Codeurs absolus programmables Modèles CRF 58 - CRF 65 - CRF 66 - CRF 105 MULTITOURS Interface parallèle ou série

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1 Codeurs absolus programmables Modèles CRF 58 - CRF 65 - CRF 66 - CRF 105 MULTITOURS Interface parallèle ou série CRF CF 05 / 2006 Pour programmation par PC 14 paramètres programmables Résolution totale max (25 Bit) Interfaces : Parallèle Série synchrone SSI Série asynchrone ASA Option: fonctionnalités étendues Fonction Quatorze paramètres sont accessibles dans les modèles CRF. La programmation des paramètres se fait par un PC via la liaison de programmation du codeur. La mémorisation des paramètres modifiés est gravée sur E²-PROM dans le codeur. Le software de programmation PROCOD peut être livré avec le codeur. Il fonctionne sous Microsoft Windows. La conversion RS 485 vers la liaison RS 22 du PC se fait par un module extérieur. Descriptif Bride et boîtier en aluminium - Axe en acier inoxydable - Roulement ø12 mm avec une bague Nilos ou joint à lèvres - Disque gravé en code Gray - Diodes GaAlAs - Photo-Array - Gate-Array - ASIC multi fonctions - Microcontrôleur - Composants CMS. Paramètres programmables Résolution 0,0002 à 406 pas / 60 Etendue de mesure 1, 2, tours Codes de sortie Gray, BCD, binaire, Gray ou binaire selon le diagramme sapin Evolution du code CW ou CCW Polarité de la logique positive ou négative (uniquement interface parallèle) Bit de parité ODD ou EEN Ajustage Preset ou mode UpDown (voir page 2) aleur de référence 1 0 à résolution maximale aleur de référence 2 0 à résolution maximale aleur offset à Longueur du registre 1, 16, 25 ou 2 Bit (uniquement interface SSI) Temps du monoflop 1 à 682 µs (uniquement interface SSI) Baudrate 2,4 kbaud à MBaud (uniquement interface ASA) Numéro d'identification 0 à 6555 (ID-Nummer) Système de lecture optique : 25 bit max. Lecture monotour : 1 Bit max. ASIC Opto-array avec Referenzkanal Comparateur de precision ASIC multi-fonctions Sorties Lecture multitours : 12 Bit max. Préparation du signal Comutataion logique Tacho min -1 SSI ASA 0-10 DC Série parallèle RS ma Synchrone Asynchron Interfaces disponibles signaux de sortie E² - Prom Foto-Transistoren Micro-controleur Entrées EProm Entrées Evolution multifonctions du code Programme PC Ex. Prise de référence - Latch... TWK France 21 rue du Cimetière ROHRWILLER Tel.: Fax: info@twk.fr

2 Codeurs absolus multitours programables CRF 58, 65, 66 et 105 Caractéristiques électriques (valable pour toutes les exécutions, sauf mention contraire) Système de lecture Diodes GaAlAs - Photo- Array, Comparateurs de précisions - Phototransistors Sortie parallèle A = Collecteur ouvert Darlington C = Emetteur ouvert Darlington D = Push pull Sortie série Transmisssion différentielle SSI et ASA selon RS 485/422 Entrée horloge SSI Entrée différentielle (Optocoupler) pour driver selon RS 485/422 Bit de parité Bit de test (sauf SSI < 2 Bit) Message d'erreur Bit de donnée (interface parallèle et SSI / 2 Bit) Fonction enable active ou inactive (pour Bus) Signal d'entrée E6 (uniquement interface parallèle) Entrées multifonctions Dépendent de la configuration (MFP) Signal d'entrée E6 Mémorisation (Latch) via les entrées multifonctions (MFP) Evolution du code CW ou CCW, Signal d'entrée E6 Tension d'alimentation + 11 à + 0 DC Consommation 80 ma typ./ 120 ma max. Fréquence transmission 1 à khz, dépendant de la programmation (uniquement interface parallèle) Limite d'erreur ± 2' 8" pour 406 pas / 60 <) Code de référence Gray Nb de gravures E² - PROM 10 6 Caractéristiques mécaniques itesse de rotation 000 min -1 max. (permanent) 4000 min -1 max. (temporaire) Accélération 10 5 rad/s² max. Moment d'inertie du rotor 50 gcm² Couple de frottement 5 Ncm (8 Ncm - CRF 66) (pour 1000 min -1 ) Couple de démarrage 1 Ncm (4 Ncm - CRF 66) Charge admissible sur l'axe 250 N max.(axiale et radiale) Durée de vie du roulement 10 rotations Environnement Température de fonctionnement - 20 C à + 60 C option (connecteur) - 40 C à + 85 C Température de stockage - 25 C à + 70 C Humidité relative 85 % sans condensation Tenue aux chocs 200 m/s² ; 11 ms (DIN IEC 68) Tenue aux vibrations 5 Hz Hz ; 100 m/s² (DIN IEC 68) Degré de protection (DIN ) CRF 58, 65 et 105 IP 65 (bague Nilos) CRF 66 IP 66 (joint à lèvres) Poids CRF 58 = 0,6 kg CRF 66 = 0,7 kg CRF 65 = 0,7 kg CRF 105 = 1, kg Diagrammes de temps Diagramme 1: prise de référence MFP1 MFP0 tw Datenbits Bit de données stabil Stable Presetwert aleur preset tr Diagramme 2: Etat du Latch MFP1 MFP0 Datenbits t D t H tla Latch Diagramme : Enable (uniquement pour interface parallèle ) Enable Datenbits t EN inactifs inaktiv t : Temporisation = 1,1 ms max. t H : Temps d'arrêt = 750 µs min. t W : Temps d'attente = 70 ms min. t R : Temps de réaction = 60 ms max. t LA : Temps de réaction du Latch = 750 µs max. t D : Temps entre les MFP = 100 µs max. t EN : Temps de réaction t EN = 100 µs max. Interface parallèle Schéma de principe (Sortie A) GaAlAs Diodes Photo transistors Opto Analog Array Asic Drivers de sortie A max. = S I max. = 50 ma Log1 = S Log0 = 1.1 D Bit de données Bit de données (not for bus mode) max. = C I max. = 10 ma Log1 = - Log0 = 2 C Multi-functional ASIC S µcontroller + EEPROM I S C I C t D RS 485 max. = C I max. = 20 ma Log1 = C Log0 = 0.5 t t t EN + S enable codesense output mfp0 mfp1 pr+/pr- common - S (0 ) S C I Signal d'entrée E6 active "high" I i i Log 0 <.5 or not connected Log 1 =

3 Codeurs absolus multitours programmables CRF 58, 65, 66 et 105 Data DATA OUT + FB PB MSB LSB Fehlerbit Bit d'erreur (FB), Paritybit (FB), Bit (PB) de und parité max. (PB) 2 et signifikante 2 Bit de Datenbits données max. Format Gesamtdatenwort du mot = 2 = Bit 2 Bit = registre = Schieberegisterlänge à décalage Data DATA OUT OUT + FB PB M8 M7 M6 M5 M4 M M2 M1 S10 S S8 S7 S6 S5 S4 S S2 S1 0 MSB LSB Bit Fehlerbit d'erreur (FB), (FB), Paritybit Bit de (PB) parité und (PB) 18 signifikante et 18 Bit de Datenbits données Format Gesamtdatenwort du mot = 2 = 2 Bit Bit = registre = Schieberegisterlänge à décalage Data DATA OUT + M12 MSB Multitourbits Monotourbits LSB signifikante Bit de données Datenbits Gesamtdatenwort Format du mot = 25 Bit = Schieberegisterlänge registre à décalage Exemple 4: Codeur absolu 1024 pas/60, 256 tours et sortie code Gray (diagramme sapin) M11 M10 M M8 M7 M6 M5 M4 M M2 M1 S12 S11 S10 S S8 S7 S6 S5 S4 S S2 S Data DATA OUT M8 M7 M6 M5 M4 M M2 M1 S10 S S8 S7 S6 S5 S4 S S2 S MSB Multitourbits Monotourbits LSB 18 signifikante 18 Bit de données Datenbits Format Gesamtdatenwort du mot = = Bit Bit = registre Schieberegisterlänge à décalage Interface SSI - 2 Bit Exemple 1: Codeur absolu 406 pas/60, 406 tours et sortie code Gray ou Binaire Temps Warted'arrêt zeit Temps Warte- Exemple 2: Codeur absolu 1024 pas/60, 256 tours et sortie code Gray ou Binaire d'arrêt zeit Interface SSI - 25 Bit Exemple : Codeur absolu 406 pas/60, 406 tours et sortie code Gray ou Binaire (diagramme sapin) Temps Wartezeit d'arrêt Temps Wartezeit d'arrêt Exemple 5: Codeur absolu 1024 pas/60, 256 tours et sortie code Gray Temps Wartezeit d'arrêt Data DATA OUT OUT M8 M7 M6 M5 M4 M M2 M1 S10 S S8 S7 S6 S5 S4 S S2 S1 0 MSB Multitourbits Monotourbits LSB 18 signifikante 18 Bit de Datenbits données Gesamtdatenwort Format du mot = = Bit = Schieberegisterlänge registre à décalage - -

4 Codeurs absolus multitours programmables CRF 58, 65, 66 et 105 Interface série synchrone SSI Prinzipschaltbild Schéma de principe SSI SSI GaAlAs Diodes Photo transistors Opto Analog Array Asic Multi-functional ASIC µcontroller + EEPROM + S clock + clock - Interface SSI - 1 Bit Le registre de sortie a un format de 1 Bit. Un maximum de 1 Bit de données, de la résolution monotour, sont transmis. L'état des Bit de données significatifs dépend de la programmation du code de sortie. Le LSB se trouve en dernière position du registre pour les codes Gray (G), BCD (B) et Binaire (R). Pour les codes Gray (G-T) et binaire (R-T) selon le diagramme sapin, le Bit le plus élevé de la résolution du monotour est placé en première position. Cette configuration correspond au protocole classique des codeurs absolus monotour SSI. Interface série asynchrone ASA Interface SSI - 2 Bit Le registre de sortie a un format de 2 Bit, et est actualisé environ toutes les 400 µs par le micro-contrôleur (dépendant de la programmation). Un maximum de 2 Bit de données peuvent être transmis avec le Bit d'erreur et de parité. En première position se trouve le Bit d'erreur, en deuxième le Bit de parité suivis d'un Bit à zéro (voir exemple 1/2 page ). L'état des Bit de données significatifs dépend de la programmation du code de sortie. Le LSB se trouve en dernière position du registre pour les codes Gray (G), BCD (B) et Binaire (R) (voir exemples 1/2 page ). Pour les codes Gray (G-T) et binaire (R-T) selon le diagramme sapin, le Bit le plus élevé de la résolution du monotour est placé en treizième position par rapport à la dernière du registre. Interface SSI - 25 Bit Le registre de sortie a un format de 25 Bit. Par rapport à l'interface SSI - 2 Bit, il n'y a plus de Bit d'erreur et de parité. L'état des Bit de données significatifs dépend de la programmation du code de sortie. Le LSB se trouve en dernière position du registre pour les codes Gray (G), BCD (B) et Binaire (R) (voir exemple 5 page ). Pour les codes Gray (G-T) et binaire (R-T) selon le diagramme sapin, le Bit le plus élevé de la résolution du monotour est placé en treizième position par rapport à la dernière du registre (voir exemples /4 page ). Cette configuration correspond au protocole classique des codeurs absolus multitours SSI. Interface SSI - 16 Bit Le registre de sortie a un format de 16 Bit.Un maximum de 16 Bit de données sont transmis. L'état des Bit de données significatifs dépend de la programmation du code de sortie. Le LSB se trouve en dernière position du registre pour les codes Gray (G), BCD (B) et Binaire (R). Pour les codes Gray (G-T) et binaire (R-T) selon le diagramme sapin, le Bit le plus élevé de la résolution du monotour est placé en treizième position par rapport à la dernière du registre. Schéma de principe ASA GaAlAs Diodes Photo transistors Opto Analog Array Asic L'information de position est transmise en format ASCII en un bloc de 6 registres de données + le signe CR (Carriage Return). Les 6 registres constitus 24 Bit (Gray ou Binaire) ou 6 décades (BCD). Pour le code BCD, se sont les valeurs de 0 - (Format décimal, code ASCII 0h - h) et pour les codes Gray et Binaire 0 - F (Format Hexadecimal, code ASCII 0h - h ; 41h - 46h). Des '0' sont transmis en cas d'erreur, par contre non en code ASCII (0h), mais en tant que signe 00h (zéro). La vitesse de transmission et le bit de parité sont programmables. Format d'un registre Format eines Zeichens High LSB MSB Low Format d'une einer Positionsmeldung information de position mit 6 Datenzeichen avec 6 registres + CR + CR CR 10 5 MSB 00 Startbit 7Bit ASCII-Code Paritybit Stopbits t1 1 cycle de position Positionszyklus Datenausgabe Transmission im Fehlerfall en cas d'erreur t1 = Baudrate Multi-functional ASIC µcontroller + EEPROM t2 1 t2 = Baudrate RS 485 RS 485 LSB + S data + data - t2 (min. ca. 400µs) pr+/pr- codesense RS S (0 ) data + data - mfp0 mfp1 mfp0 mfp1 pr+/prcodesense - S (0 ) - 4 -

5 Codeurs absolus multitours programmables CRF 58, 65, 66 et 105 Mode d'ajustage Le choix entre le mode d'ajustage Preset ou UpDown peut se faire par PC. Le mode retenu détermine les fonctions des entrées multifonctions (MFP). Ces entrées commandent le fonctionnement normal du codeur et la fonction mémorisation (Latch). La mémorisation est validée lorsque MFP1 et MFP0 sont mises à 1. MFP 1 MFP 0 Mode d'ajustage : Preset 0 0 Fonctionnement normal 0 1 aleur de référence aleur de référence Mémorisation MFP 1 MFP 0 Mode d'ajustage : UpDown 0 0 Fonctionnement normal 0 1 Décrémente la valeur de position 1 0 Incrémente la valeur de position 1 1 Mémorisation Le mode Preset permet de programmer les deux valeurs de référence (aleur de référence 1 et aleur de référence 2). La valeur de référence correspond à la position transmise par le codeur après sa programmation. Les valeurs de références peuvent se situer à n'importe quelle position de la plage de mesure du codeur. Le mode UpDown permet d'incrémenter ou de décrémenter la valeur de position du codeur, via les entrées MFP. - Si l'entrée MFP 0 est à un état logique 1et l'entrée MFP 1 à un état logique 0, le valeur de position s'incrémente. En inversant l'état logique des entrées, la valeur de position décrémente. La vitesse de l'évolution de la position est proportionnelle au temps de maintient de l'état. La vitesse initiale est retrouvée en mettant les entrée MFP brièvement à un état logique 0. La valeur de position est mémorisée au bout de 6 secondes,puis repasse en mode de fonctionnement normal.- Ces fonctions servent à l'ajustage électronique, ex. décalage du zéro. Numéro d'article Programmation de base Le codeur est livré avec la programmation de base décrite en page 8. Toute autre programmation doit être convenu à l'avance. CRF G 406 C A 01 Programmation spécifique Le tableau en page 8 doit toujours être complété si la programmation du codeur doit être différente de celle de base. Les codeurs programmés en usine ont une référence permettant de les identifier ("-Numéro"), par ex. CRF 65 * 11 * A01. Cette référence, ainsi que le détail de la programmation seront mentionnés sur les papiers de livraison et sur le codeur. ariantes électriques et mécaniques Drivers de sortie A = Collecteur ouvert Darlington C = Emetteur ouvert Darlington D = Push pull E = SSI K = ASA N = Bidirectionnel (RS 485) Raccordement électrique C = Connecteur Bi 42 L = Connecteur RS 25 K = Câble Nb de tours max. Code de sortie G = Gray Résolution max / 60 Série Modèle CRF Programmation par le client Cette prorammation est effectuée par le client si l'un des paramétres de base doit être adaptés (pas de référence spécifique). Fonctionnalités étendues Ces fonctions sont : signal incrémental avec 2 canaux déphasé de 0 selon la liaison RS 485, signal tachymétrique analogique, par ex DC ou (0)4 bis 20 ma, pour une plage de vitesse déterminée. 6 signaux de sortie, par ex. : valeurs limites pour la plage de travail et de sécurité, cames, reconnaissance du sens de rotation, fins de courses, Parity, Strobe Les signaux de sorties sont disponibles en : collecteur ouvert (A), émetteur ouvert (C), push pull (D) Raccordements électriques (versions standards) : CRF 58, 65 et 66 parallèle Câble connecteur DC 7 (IP0) CRF 58, 65 et 66 série Connecteur 12 broches (IP 65) au boîtier CRF 105 parallèle Connecteur DC 7 (IP 65) et série au boîtier Les contre connecteurs sont fournis avec les codeurs. D'autres exécutions sur demande

6 Codeurs absolus multitours programmables CRF 58, 65, 66 et 105 Dimensions en mm Modèle CRF 58 avec bride synchro +0,2 14-0, ±0,8 ca.77,5 ca.10,5 M4-5 +1,5 profond tief ca. ca.57 Modèle CRF 65 avec bride synchro 25 +0,2-0,5 ø6 f7 2 4,5 1,5 +0,1 2,5-0,5,5 ±0,8 ø12 h7 Modèle CRF 66 avec bride de serrage, et méplat sur l'axe 55 M5 - +1,5 profond tief Standard : Câble de 00 mm avec connecteur DC 7 P + S +0,2 0-0,5 10,1 6,2 7,5 ±0,8 72 Standard : Câble de 00 mm avec connecteur DC 7 P + S Modèle CRF ,2 20-0,5 2,5 10±0,8 26 ca.15 0 (4x) 22,5 Connecteur ø105 ø70 f7 85 ø64-0,1-0,1 ø5 ø6 f8 ø65 ø65 ø60 ø45-0,1-0,1 f7 ø65 ø58 ø50 f7 71, Standard : Câble de 00 m avec connecteur DC 7 P + S 74 ca.77,5 ca.10,5 ca. ca f6 ø10 18 ca.77,5 ca.10,5 +1,5 M4 - profond tief ca. ca broches Bi 42 SSI / ASA 12 broches RS Parallèle DC 7 / IP 0 ø12 h7 Chauffage (option) 60 Chauffage (option) Pied de montage (option) M6-12 tief profond Interface série et parallèle connecteur DC 7 / IP

7 Module de conversion pour les codeurs CRF 58, 65, 66 et 105 Généralités Le module de conversion PF-KUM00 est nécessaire pour la programmation des codeurs CRF par PC. Ce module réalise la conversion RS 485 vers RS 22. Un câble série est utilisé pour se raccorder à l'interface série du PC (COMx). Le raccordement au codeur se fait par un câble avec connecteur monté. Schéma de principe Caractéristiques techniques Tension d'alimentation U B +24 DC ± 10% Consommation 150 ma (dépendant de la communication) Température de fonctionnement 0 C à + 50 C Montage Raïl EN (PHOENIX CONTACT) Bornier de raccordement 2,5 mm² Câble série 2 m PF-NM01 (livré avec le module) Câble de raccordement 0,5 m (voir numéro d'article) Dimensions en mm Câble de raccordement Module de conversion RS 485/RS 22 Alim. Câble série Numéro d'article PF-KUM00 Modèle de base (sans câbles de raccordement) 01 = Câble avec contre connecteur Bi = Câble avec connecteur RS25 0 = Câble avec connecteur DC7... * avec adaptateur pour codeur CRF 105 D'autres câbles de raccordment sur demande. Répartition des broches COMBICON + UB = + 24 DC ± 10% (2 broches) GND = 0 DC COMBICON + UB (4 broches) GND PR PR } } Alimentation codeur (si nécessaire) Canal de programmation Driver données différentielles selon RS 485/422 Pour le raccordement du canal de programmation PR et PR utilisez un câble avec paires torsadées. Répartition des broches du câble série PF-NM01 voir ci-dessous. Câble série PF-NM01 Carrier Detect D-Sub S / 1 D-Sub S / Carrier Detect Buchsenkontaktbild ue sur le connecteur (Steckseite) Socket contact configuration (mating side) Receive Data 2 Transmit Data Transmit Data 2 Receive Data Data Terminal Ready System Ground Data Set Ready System Ground 2 m Data Set Ready Request to Send Clear to Send Not connected # Data Terminal Ready Clear to Send Request to Send Not connected Attention: Les tensions d'alimentations du codeur CRF, du module de conversion et du câble de raccordement ne doivent pas être séparées galvaniquement (masse du signal commun)! Abschirmung am Gehäuse ( screening on housing ) # = Kontakt Non raccordé nicht belegt! (# = Pin No. not connected!) - 7 -

8 CHECK LISTE: Codeurs absolus programmables CRF 58, 65, 66 et 105 A remplir / please state Série / Series ( 58, 65, 66,105 ) :... Sortie / Output circuit ( A, C, D, E, K, N ) :... ariante électrique et mécanique / Electrical and mechanical variants :... Client / Customer ( Adresse et interlocuteur ) ( Adress and Responsable ) Référence / References Date / Date Parallele Interface Schnittstelle parallèle Parallel interface SSI-Schnittstelle Interface SSI-interface ASA-Schnittstelle Interface ASA-interface Paramètres Parameter Auflösung Résolution Resolution Meßbereich Plage de mesure Measuring range Ausgabecode Code sortie Output code Codeverlauf Evolution du code Code sense Polarité Logikpolarität logique Logic polarity Paritätsbit Bit de parité Parity bit Justageart Mode d'ajustage Adjustment mode aleur Referenzwert de 1 référence 1 Reference value 1 Referenzwert aleur de 2 référence 2 Reference value 2 Werte-Bereich Possibilités Range Programmation Grund- Programmation or- Programmation Grund- Programmation or- Programmation Grund- Programmation or- Programmierung de base Programmierung spécifique Programmierung de base Programmierung spécifique Programmierung de base Programmierung spécifique Basic Specific Basic Specific Basic Specific programming programming programming programming programming programming 0,0002 bis à 406 Schritte pas / 60 / ,0002 to 406 positions per 60 * 1, 2, 1, 2, tours Umdrehungen , 2, 4 to 406 turns Gray, binaire ou BCD Gray-, Binär oder BCD Gray, bin. ou BCD sapin Gray-Tanne, Binär-Tanne GRAY GRAY GRAY Gray, Nat. Binary or BCD Gray-Tree,N.Binary-Tree CW / CCW CW CW CW positive oder ou négative negativ positive or negative ODD ODD oder ou EEN ODD or EEN Mode Preset preset oderou UpDown-Modus preset or UpDown-mode 0 bis Gesamtschrittzahl 0 à résolution max. 0 to total capacity 0 bis Gesamtschrittzahl 0 à résolution max. 0 to total capacity positive EEN EEN EEN Preset Preset Preset aleur d'offset Offsetwert Offset value à bis to Registerlänge Registre 1, 16, oder ou 2 Bit 11 Register length 1, 16, 25 or 2 Bit Temps Monoflopzeit monoflop 1 bis à 682 µs 12 Monoflop time 1 to 682 µs Baudrate itesse de 1 transmission 2,4 kbaud bis à MBaud Baud rate 2,4 kbaud to MBaud No. Identifikations-Nr. identification 0 bis à Identification-No. 0 to 6555 * (Format diagramme sapin: ) ,5 k Ce tableau permet une vue globale de tous les paramètres programmables. Si rien n'est noté dans la colonne "Programmation spécifique", les codeurs seront livrés avec la "Programmation de base". Après livraison, ces paramètres sont modifiables par PC dans les deux cas de figures. The above check list allows a quick look to all programmable parameters. Unless otherwise stated by user in column " Specific programming " the encoders will be supplied as shown in the column " Basic programming ". In both cases the user can modify these parameters via PC after delivery. TWK France 21 rue du Cimetière ROHRWILLER Tel.: Fax: info@twk.fr