Commande mécanique versus une gestion électronique

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1 Bosch Rexroth Experience Day Commande mécanique versus une gestion électronique Thomas Van Mossevelde 1

2 Bosch Rexroth Experience Day Programme 1. Système BODAS 2. Présentation pratique des logiciels BODAS à partir d une machine 3. Fonctions hydrauliques auxiliaires: implémentation d une gestion électronique 4. Transmission hydrostatique: différence entre commande automatique mécanique DA et commande électronique 5. Questions 2

3 Système BODAS Portefeuille de produits BODAS 3

4 Système BODAS Machine de démonstration : les composants utilisés Calculateurs BODAS Capteurs Calculateur RC28-14/30 pour la commande electronique des fonctions auxiliaires Capteur de pression PR2 Manipulateur Capteur angulaire WS1 R Manipulateur 4THEC5 Geens KM180 Calculateur RC4-4/20 avec programme DRCD 4

5 Système BODAS BODAS Design: le logiciel de programmation Caractéristiques Programmation des calculateurs BODAS RC avec CoDeSys 2.3 (IEC langages de programmation inclus) Interface simple et éprouvée pour la réalisation de programmes en utilisant le Know-How Rexroth qui est integré dans le BODAS Run Time System (RTS) Environnement de la programmation Programmation ouverte et flexible En utilisant BODAS design Source Code, on peut développer rapidement ses propres programmes Développement efficace grâce à: BODAS-design Library BODAS-design Template La configuration du diagnostic de BODAS-service peut être compilée automatiquement. On n a alors pas besoin de fichiers additionnels pour réaliser une interface pour le diagnostic. 5

6 Système BODAS BODAS Service Caractéristiques Outil pour le paramétrage et le diagnostic des calculateurs et composants de Rexroth. Interfaces de communication: RS232 (RC séries 20&21) CAN Licence DEMO : à télécharger gratuitement sur notre site internet Clé USB comme licence Service Tool 3 versions différentes: B-s Diagnosis Flash Full Version Diagnostic - Historique des erreurs - Analyser - Exporter des valeurs Paramètres Mise à jour 6

7 Système BODAS Calculateur RC 28-14/30 7

8 Système BODAS RC 4-4/20 avec programme pour translation hydrostatique (DRCD) 8

9 Bosch Rexroth Experience Day Présentation pratique des logiciels BODAS à partir d une machine 9

10 Présentation pratique des logiciels BODAS à partir d une machine 1. BODAS Design: Exemple d un programme réalisé en CoDeSys et connection online avec le calculateur de la machine 2. BODAS Service: Paramétrisation Visualisation des valeurs pour permettre l analyse Historique des défauts Datalogging : permet d exporter des valeurs vers Excel 10

11 Bosch Rexroth Experience Day Fonctions hydrauliques auxiliaires: Implémentation de la gestion électronique 11

12 Fonctions auxiliaires: implémentation de la gestion électronique Mesures de sécurité incluses dans l application RC28-14/30 Startlock : contrôle la fonctionnalité du calculateur RC avant que le programme ne démarre Possibilité d'ajouter des paramètres spécifiques de sécurité Par exemple: tous les commutateurs en position neutre Contrôles inclus: Alimentation en tension (générale + capteurs) Fonctionnement de l interrupteur principal (interne) Configuration SAFOUT (décrit plus loin ) Vérification du régime du moteur diesel 12 DEMO

13 Fonctions auxiliaires: implémentation de la gestion électronique Mesures de sécurité incluses dans le calculateur RC28-14/30 Les sorties de sécurité : Rexroth SAFOUT library Différentes configurations sont possibles en fonction des entrées et sorties disponibles La bibliothèque SAFOUT permet d'effectuer un meilleur contrôle d erreurs sur les sorties en combinant les différents types de sorties suivants: 13

14 Fonctions auxiliaires: implémentation de la gestion électronique Mesures de sécurité incluses dans le calculateur RC28-14/30 Les sorties de sécurité pour des valves proportionnelles / pompes / 2 sorties PWM reliées à une sortie digitale commune (masse) 14

15 Fonctions auxiliaires: implémentation de la gestion électronique Mesures de sécurité incluses dans le calculateur RC28-14/30 Les sorties de sécurité pour des valves proportionnelles pour lesquelles une seule bobine est utilisée à la fois 2 sorties digitales reliées à une sortie PWM commune (masse) 15

16 Fonctions auxiliaires: implémentation de la gestion électronique Mesures de sécurité incluses dans le calculateur RC28-14/30 Les sorties de sécurité pour des valves on/off 2 sorties digitales reliées à une sortie digitale commune (masse) 16

17 Fonctions auxiliaires: implémentation de la gestion électronique Mesures de sécurité incluses dans le calculateur RC28-14/30 SAFOUT PINGING mode = Vérification des sorties (défaut?) connectées qui ne sont pas actives En fonction de la configuration de base, le calculateur RC fournit, toutes les 5 secondes pendant 300 ms, un courant d'environ 160 ma. En comparant le courant «côté haut» avec «le côté bas», il est possible de déterminer si la sortie est toujours reliée ou est en situation de court-circuit. Uniquement possible pour les modes avec des sorties proportionnelles. 17 DEMO

18 Fonctions auxiliaires: implémentation de la gestion électronique Mesures de sécurité incluses dans le calculateur RC28-14/30 Chaque fois qu'un message CAN est reçu, le statut du suivi («heartbeat») change Le manipulateur envoie une valeur qui change avec chaque message («counter») S il y a perte de communication CAN, une valeur de sécurité par défaut est attribuée aux variables. La combinaison de ces propriétés augmente la couverture diagnostic (DC) vers 90% au lieu de 60% (sécurité) 18 DEMO

19 Fonctions auxiliaires: implémentation de la gestion électronique Mesures de sécurité incluses dans le calculateur RC28-14/30 Arrêt d'urgence Fonction STOP avec redondance ISO13849 vers PL e Après avoir appuyé sur l'arrêt d'urgence, les sorties sont immédiatement désactivées par coupure de l alimentation en courant. Il est alors nécessaire de redémarrer le calculateur 19 DEMO

20 Fonctions auxiliaires: implémentation de la gestion électronique Distributeur hydraulique avec commande manuelle Distributeur Oil Control avec Flow Sharing (sections type EDC ) Amélioration de la contrôlabilité et une flexibilité accrue RC28-14/30 Levier manuel pour chaque fonction Manipulateur avec signal CAN avec axe double X-Y. Entrées numériques incorporées dans la poignée Simplification des commandes, protection IP+ Distributeur décentralisé Distributeur avec commande électrique, installé à proximité des consommateurs Quantité de tuyaux diminue circuit hydraulique plus simple 20

21 Fonctions auxiliaires: implémentation de la gestion électronique Distributeur modulaire Bosch Rexroth avec flow sharing Sections non compensées Pré-compensation. Post-compensation. 5 P LS T Mouvements simultanés ne seront possibles que si les pressions de charge sont égales. La section avec la pression la plus basse recevra d abord l huile. L huile choisit toujours la fonction avec le plus faible effort Compensateur positionné avant l étrangleur de débit Les mouvements simultanés sont possibles jusqu à saturation du système hydraulique. Le mouvement qui exige la plus haute pression va ralentir, voire s arrêter. Compensateur positionné (5) après l étrangleur de débit. Les mouvements simultanés sont toujours possibles, même en saturation de débit. 21 DEMO

22 Bosch Rexroth Experience Day Transmission hydrostatique: différence entre commande hydraulique DA et commande électronique 22

23 Transmission hydrostatique: difference entre les commandes Avancement avec commande traditionnelle DA Haute pression Principe Pression de gavage La pression de pilotage est génerée en fonction du régime de la pompe de gavage (moteur diesel) Pression d aspiration Pression retour réservoir Comportement automotive = dépendant de la pression de pilotage La pression de service (haute pression) influence aussi la vitesse de la machine = limitation de la charge Distributeur tout ou rien à 3 postions pour sélectionner la direction de marche de la machine ou le neutre Pression de pilotage 23 DEMO

24 Transmission hydrostatique: Différence entre les commandes Programme DRC (Drive Control) Caractéristiques : Programme pour commander les transmissions hydrostatiques Combination d une pompe à cylindrée variable avec un moteur à cylindrée fixe (ou variable) dans un circuit fermé Fonctionnalités en option: Limitation de la vitesse et de la charge Sécurité contre les surtempératures 4 modes de fonctionnement en fonction du type d application (DRCA E) A retenir : Comportement automatique Transmission variable infinie Pas de dévéloppement de programme, uniquement paramétrisation Diagnostic par communication CAN 24

25 Transmission hydrostatique: Différence entre les commandes Application DRC (Drive Control): schéma de principe 25 DEMO

26 Transmission hydrostatique: Différence entre les commandes Mode DA en vis-à-vis de DRC Mode DA Mode DRC Le signal de la pression de pilotage est généré par le calculateur RC Calculateur RC4-4/20 Programme DRCD Pst La pression de pilotage est générée proportionnellement à la vitesse de la pompe de gavage (moteur diesel) (Schéma: valve de direction de la marche est en position neutre!) P T 26 DEMO

27 Bosch Rexroth Experience Day Je vous remercie de votre attention 27

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