Tâches, programmes et sous programmes des automates Logix5000

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1 Tâches, programmes et sous programmes des automates Logix5000 Références ControlLogix 1756, GuardLogix 1756, Compact GuardLogix 1768, CompactLogix 1768, CompactLogix 1769, SoftLogix 1789, PowerFlex avec DriveLogix Manuel de programmation

2 Informations importantes destinées à l utilisateur Les équipements électroniques possèdent des caractéristiques de fonctionnement différentes des équipements électromécaniques. La publication SGI-1.1 «Application, Installation and Maintenance of Solid State Controls» (disponible auprès de votre agence commerciale Rockwell Automation ou en ligne sur le site décrit certaines de ces différences importantes. En raison de ces différences et de la diversité des utilisations des produits décrits dans le présent manuel, les personnes qui en sont responsables doivent s assurer de l acceptabilité de chaque application. La société Rockwell Automation, Inc. ne saurait en aucun cas être tenue pour responsable ni être redevable des dommages indirects ou consécutifs à l utilisation ou à l application de cet équipement. Les exemples et schémas présents dans ce manuel sont présentés à titre indicatif seulement. En raison du nombre important de variables et d impératifs associés à chaque installation, la société Rockwell Automation, Inc. ne saurait être tenu pour responsable ni être redevable des suites d utilisation réelle basée sur les exemples et schémas présentés dans ce manuel. La société Rockwell Automation, Inc. décline également toute responsabilité en matière de propriété intellectuelle et industrielle concernant les informations, circuits, équipements ou logiciels décrits dans ce manuel. Toute reproduction totale ou partielle du présent manuel sans autorisation écrite de la société Rockwell Automation, Inc., est interdite. Des remarques sont utilisées tout au long de ce manuel pour attirer votre attention sur les mesures de sécurité à prendre en compte : AVERTISSEMENT Actions ou situations susceptibles de provoquer une explosion en environnement dangereux et risquant d entraîner des blessures pouvant être mortelles, des dégâts matériels ou des pertes financières. IMPORTANT Informations particulièrement importantes dans le cadre de l utilisation du produit. ATTENTION Actions ou situations risquant d entraîner des blessures pouvant être mortelles, des dégâts matériels ou des pertes financières. Les messages «Attention» vous aident à identifier un danger, à prévenir ce danger et en mesurer les conséquences éventuelles. DANGER D ÉLECTROCUTION Les étiquettes ci-contre, placées sur l équipement ou à l intérieur, par exemple, un variateur ou un moteur, signalent la présence de tensions électriques dangereuses. RISQUE DE BRÛLURE Les étiquettes ci-contre, placées sur l équipement ou à l intérieur, par exemple, un variateur ou un moteur, indiquent au personnel que certaines surfaces peuvent être à des températures particulièrement élevées. Allen-Bradley, Rockwell Automation, Logix5000, RSLogix 5000, ControlLogix, CompactLogix, GuardLogix, SoftLogix, FlexLogix, PowerFlex, Rockwell Software, et TechConnect sont des marques commerciales de Rockwell Automation, Inc. Les marques déposées n appartenant pas à Rockwell Automation sont les propriétés de leur société respective.

3 Sommaire des modifications Introduction La présente version de ce document contient de nouvelles informations. Nouvelles informations Les nouvelles informations sont indiquées par des barres de changement sur le côté droit, comme ci-contre. Chapitre Chapitre 1 Chapitre 2 Modifications Pour le logiciel RSLogix 5000 en version 16 et ultérieure, la tranche de temps de traitement système nécessite un temps d exécution d au moins 1 ms pour une tâche continue. Les descriptions et les procédures relatives aux tâches événementielles ont été regroupées dans ce nouveau chapitre. Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre

4 Sommaire des modifications Notes : 4 Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre 2009

5 Table des matières Préface Objet de ce manuel Chapitre 1 Gestion des tâches Introduction Sélectionner les tâches de l automate Attention au nombre de tâches que vous utilisez Définir la priorité des tâches périodiques et événementielles Autres considérations Allouer un temps suffisant pour les communications non prioritaires Éviter les chevauchements Vérifier manuellement les chevauchements Vérifier les chevauchements via le programme Configuration du traitement des sorties d une tâche Configuration manuelle du traitement des sorties Configuration du traitement des sorties par programmation Inhiber une tâche Inhiber ou désinhiber manuellement une tâche Inhiber ou désinhiber une tâche via le programme Créer une tâche Créer une tâche périodique Commutation de langues Régler la tranche de temps de traitement système Configuration de la tranche de temps de traitement système Réglage du temps de chien de garde du système Régler le temporisateur du chien de garde pour une tâche Gestion des tâches événementielles Chapitre 2 Introduction Choisir le déclencheur pour une tâche événementielle Déclencheur de changement d état des données d entrée du module Déclenchement d une tâche événementielle par un module d E/S S assurer qu un module peut déclencher une tâche événementielle Liste de vérification pour une entrée de tâche événementielle Estimation du temps de réponse Autres considérations Déclencheur groupe d axes Liste de vérification pour une tâche de groupe d axes Déclencheur Axis Registration Liste de vérification pour une tâche de registration d axe Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre

6 Table des matières Index Déclencheur Axis Watch Liste de vérification pour une tâche de surveillance de position d axe Déclencheur point consommé Maintien de l intégrité des données Synchronisation de plusieurs automates Liste de vérification pour l automate producteur Liste de vérification pour l automate consommateur Automate producteur Propriétés du point produit Logique à relais Automate consommateur Propriétés de la tâche événementielle Logique à relais dans la tâche événementielle Instruction EVENT comme déclencheur Déterminer par programmation si une instruction EVENT a déclenché une tâche Liste de vérification pour une tâche d instruction EVENT Propriétés de la tâche événementielle Logique à relais dans le programme A Logique à relais dans le programme B Définir une valeur de timeout pour une tâche événementielle Attribuer une valeur de timeout à une tâche événementielle Configurer un timeout via le programme Déterminer par le programme si un timeout se produit Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre 2009

7 Préface Objet de ce manuel Le présent manuel explique comment configurer les tâches de l automate ainsi que les programmes et sous-programmes permettant d exécuter correctement ces tâches. Il fait partie d un ensemble de manuels relatifs aux procédures communes de programmation et d exploitation des automates Logix5000. Pour une liste complète des manuels décrivant ces procédures communes, voir la publicaion 1756-PM001 «Logix5000 Controllers Common Procedures Programming Manual». Le terme «automate Logix5000» désigne tout automate basé sur le système d exploitation Logix5000, tels que les automates : CompactLogix ; ControlLogix ; GuardLogix ; DriveLogix ; FlexLogix ; SoftLogix Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre

8 Préface Notes : 8 Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre 2009

9 Chapitre 1 Gestion des tâches Introduction Le projet RSLogix 5000 par défaut utilise une seule tâche pour l ensemble de votre logique. Bien que cela suffise pour de nombreuses applications, dans certains cas, vous pouvez avoir besoin de plus d une tâche. Sélectionner les tâches de l automate Un automate Logix5000 prend en charge plusieurs tâches pour planifier et déterminer l ordre d exécution de vos programmes en fonction de critères spécifiques. Cela permet d équilibrer le temps de traitement de l automate. L automate exécute une seule tâche à la fois. Une tâche différente peut interrompre la tâche en cours d éxécution et prendre le contrôle. Dans chaque tâche, un seul programme est exécutée à la fois. Un automate Logix5000 peut gérer trois types de tâches. Si vous souhaitez exécuter une section de votre logique Utilisez ce type de tâche Description en permanence tâche continue La tâche continue est exécutée en arrière-plan. Toute partie du temps CPU non allouée à d autres opérations (comme les commandes de mouvement, les communications, les tâches périodiques ou événementielles) est utilisée pour l exécution des programmes de la tâche continue. périodiquement (par exemple, toutes les 100 ms) plusieurs fois pendant la scrutation de votre autre logique tâche périodique La tâche continue est exécutée en permanence. Lorsqu elle a terminé une scrutation complète, elle recommence immédiatement. Un projet ne requiert pas de tâche continue. Le cas échéant, il ne peut y en avoir qu une seule. Une tâche périodique exécute une fonction à une période spécifiée. Chaque fois que le délai de la tâche périodique prend fin, cette tâche : interrompt toute tâche ayant une priorité plus faible ; s exécute une fois ; renvoie la commande là où la tâche précédente s est arrêtée. Vous pouvez configurer la périodicité entre 0,1 ms à 2000 s, la valeur par défaut étant de 10 ms. Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre

10 Chapitre 1 Gestion des tâches Si vous souhaitez exécuter une section de votre logique Utilisez ce type de tâche Description dès qu un événement se produit tâche événementielle Une tâche événementielle exécute une fonction uniquement lorsqu un événement (déclencheur) se produit. Chaque fois que le déclencheur de la tâche événementielle survient, la tâche : interrompt toute tâche ayant une priorité plus faible ; s exécute une fois ; renvoie la commande là où la tâche précédente s est arrêtée. Le déclencheur peut être : le changement d une entrée TOR ; un nouvel échantillon de données analogiques ; certaines opérations de mouvement ; un point consommé ; une instruction EVENT. Important : certains automates Logix5000 ne prennent pas en charge tous les déclencheurs. Voici quelques exemples de situations déterminant un type de tâche particulier : Pour cet exemple de cas Remplissage d une cuve jusqu à son niveau maximum, puis ouverture d une vanne de vidange. Recueil et traitement des paramètres système et envoi sur un écran d affichage. Réalisation de l étape 3 d une séquence de commande : repositionnement du dérouteur d une trémie. Votre système doit vérifier la position d un bras toutes les 0,1 s et calculer la vitesse de variation moyenne de sa position. Cela permet de déterminer la pression de freinage. Lire l épaisseur d un rouleau de papier toutes les 20 ms. Une ligne de conditionnement encolle des boîtes pour les fermer. Lorsqu une boîte arrive en position d encollage, l automate doit exécuter immédiatement le sous-programme d encollage. Lors d une opération d assemblage à grande vitesse, un détecteur optique détecte un certain type de rebut. Lorsque le détecteur détecte un rebut, la machine doit immédiatement le rejeter. Sur un banc d essais moteur, vous souhaitez collecter et archiver toutes les données analogiques immédiatement après chaque échantillonnage. Chargement des nouvelles données de production sur le poste de traitement immédiatement après leur réception. Dans une ligne de conditionnement de barres chocolatées, vous devez vous assurer que la perforation se fait au bon endroit sur chaque barre. Chaque fois que le capteur de registration détecte le repère de registration, il faut vérifier la précision de l axe et l ajuster au besoin. Une station d encollage doit ajuster la quantité de colle appliquée pour compenser les modifications de la vitesse de l axe. Après l exécution du générateur de trajectoires, vérifier la commande de vitesse de l axe et modifier la quantité de colle, le cas échéant. Dans une ligne de production, si l un des programmes détecte une condition dangereuse, toute la ligne doit être arrêtée. La procédure d arrêt est la même quelle que soit la condition dangereuse. Utilisez ce type de tâche tâche continue tâche continue tâche continue tâche périodique tâche périodique tâche événementielle tâche événementielle tâche événementielle tâche événementielle tâche événementielle tâche événementielle tâche événementielle 10 Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre 2009

11 Gestion des tâches Chapitre 1 Le nombre de tâches gérées dépend de l automate. Cet automate ControlLogix SoftLogix5800 GuardLogix CompactLogix 1769-L2x 1769-L L32x 1769-L35x prend en charge ce nombre de tâches Remarques 32 Une seule tâche peut être continue L L45 DriveLogix Attention au nombre de tâches que vous utilisez Concrètement, chaque tâche prend du temps automate au détriment des autres tâches. Si vous avez trop de tâches, alors : la tâche continue peut prendre trop de temps pour être exécutée ; d autres tâches peuvent subir des chevauchements. Si une tâche est interrompue trop souvent ou trop longtemps, il se peut qu elle ne termine pas son exécution avant d être redéclenchée. Définir la priorité des tâches périodiques et événementielles Bien qu un projet puisse inclure de nombreuses tâches, l automate n en exécute qu une à la fois. Si une tâche périodique ou événementielle est déclenchée tandis qu une autre tâche est en cours d exécution, la priorité de chaque tâche indique à l automate comment réagir. Le nombre de niveaux de priorité dépend de l automate. Cet automate Logix5000 CompactLogix 15 ControlLogix 15 DriveLogix 15 FlexLogix 15 SoftLogix dispose de ce nombre de niveaux de priorité Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre

12 Chapitre 1 Gestion des tâches Pour attribuer une priorité à une tâche, suivez ces directives. Si vous voulez Alors Remarques qu une tâche interrompe une autre tâche qu une autre tâche interrompe cette tâche que cette tâche partage le temps de l automate avec une autre tâche attribuez un numéro de priorité qui soit inférieur (priorité plus élevée) au numéro de priorité de l autre tâche. attribuez un numéro de priorité supérieur (priorité plus faible) au numéro de priorité de l autre tâche. attribuez le même numéro de priorité aux deux tâches. Une tâche ayant une priorité plus élevée interrompt toutes les tâches qui ont une priorité plus faible. Une tâche ayant une priorité plus élevée peut interrompre plusieurs fois une tâche qui a une priorité plus faible. L automate bascule d une tâche à l autre et exécute chaque tâche pendant 1 ms. Autres considérations Lorsque vous planifiez les interruptions d exécution d une tâche, tenez compte des points suivants : Considération Générateur de trajectoires Tâche des E/S Description Le générateur de trajectoires interrompt toutes les tâches utilisateur, quelle que soit leur priorité. Le nombre d axes et la fréquence d échantillonnage intermédiaire du groupe d axes ont une influence sur la durée et la fréquence d exécution du générateur de trajectoires. Si le générateur de trajectoires fonctionne lorsqu une tâche est déclenchée, la tâche attend qu il ait terminé. Si la période d échantillonnage intermédiaire survient pendant l exécution d une tâche, la tâche est interrompue pour permettre l exécution du générateur. Les automates CompactLogix, FlexLogix et DriveLogix utilisent une tâche périodique dédiée pour traiter les données d E/S. Cette tâche d E/S : n apparaît pas dans le dossier des tâches de l automate ; n est pas considérée comme une tâche pouvant limiter le nombre de tâches maximum prises en charge par l automate ; possède une priorité 6 ; s exécute à l intervalle RPI le plus rapide que vous avez programmé dans votre système ; s exécute aussi longtemps qu il faut pour scruter les modules d E/S configurés. Lorsque vous attribuez des priorités à vos tâches, tenez compte de la tâche d E/S. Si vous voulez qu une tâche interrompe ou retarde le traitement des E/S 1 5 partage le temps de l automate avec le traitement des E/S soit interrompue ou retardée par le traitement des E/S Attribuez l une de ces priorités Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre 2009

13 Gestion des tâches Chapitre 1 Considération Temps système Tâche continue Description Le temps système est le temps que l automate passe à traiter les communications non prioritaires. Les communications non prioritaires sont les communications qui ne sont pas configurées dans le dossier de configuration des E/S du projet, par exemple, les instructions Message (MSG) et les communications avec les IHM ou les stations de travail. Le temps système n interrompt que la tâche continue. La tranche de temps de traitement système indique le pourcentage de son temps de traitement (à l exclusion de celui dédié aux tâches périodiques ou événementielles) que l automate alloue aux communications non programmées. L automate traite les communications non prioritaires pendant 1 ms au maximum et puis reprend la tâche continue. Il n est pas nécessaire d attribuer une priorité à la tâche continue. Elle a toujours la priorité la plus faible. Toutes les autres tâches interrompent la tâche continue. Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre

14 Chapitre 1 Gestion des tâches EXEMPLE Cet exemple illustre l exécution d un projet comportant trois tâches utilisateur. Tâche Priorité Période Temps d exécution Générateur de trajectoires 8 ms (période d actualisation du générateur de trajectoires) 1ms Durée Tâche événementielle 1 1 1ms 1 à 2ms Tâche périodique ms 2ms 2 à 4ms Tâche d E/S non applicable aux automates ControlLogix et SoftLogix. Voir page 12 1ms 7 5 ms (RPI le plus rapide) 1ms 1 à 5ms Temps système tranche de temps = 20 % 1ms 1 à 6ms Tâche continue 20 ms 48 ms Légende : La tâche est exécutée La tâche est interrompue (en attente) Générateur de trajectoires Tâche événementielle 1 Tâche périodique 1 Tâche des E/S Temps système Tâche continue Description 1 Initialement, l automate exécute la génération de trajectoires et la tâche d E/S (le cas échéant) Après l exécution de la tâche continue pendant 4 ms, l automate déclenche le temps système. La période pour la tâche périodique 1 prend fin (12 ms), la tâche interrompt donc la tâche continue. Après l exécution de la tâche continue pendant encore 4 ms, l automate déclenche le temps système. Des déclenchements de la tâche événementielle 1 se produisent. La tâche événementielle 1 attend que la génération de trajectoires soit terminée. Les tâches avec une priorité plus basse subissent des délais plus longs. La tâche continue reprend automatiquement. 14 Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre 2009

15 Gestion des tâches Chapitre 1 Le CD du logiciel RSLogix 5000 comprend un utilitaire de surveillance des tâches. Vous pouvez utiliser cet utilitaire pour analyser la façon dont les tâches sont exécutées. Allouer un temps suffisant pour les communications non prioritaires Les communications non prioritaires sont transmises uniquement si aucune tâche périodique ou événementielle n est exécutée. Si vous utilisez plusieurs tâches, assurez-vous que leurs temps de scrutation et leurs intervalles d exécution laissent suffisamment de temps pour les communications non prioritaires. Utilisez l une des méthodes ci-dessous pour définir un temps suffisant pour les communications non prioritaires. 1. Vérifiez que le temps d exécution des tâches ayant la priorité la plus haute est significativement plus court que leur périodicité définie. 2. Vérifiez que le temps d exécution total de l ensemble de vos tâches est significativement inférieur à la périodicité des tâches ayant la priorité la plus faible. C est le cas, par exemple, de la configuration suivante. Tâche Priorité Temps d exécution Périodicité définie 1 plus élevée 20 ms 80 ms 2 plus faible 30 ms 100 ms temps total d exécution : 50 ms Le temps d exécution de la tâche ayant la priorité la plus élevée (Tâche 1) est significativement inférieur à sa périodicité définie (20 ms par rapport à 80 ms). Le temps d exécution total de toutes les tâches est significativement inférieur à la périodicité définie de la tâche qui a la plus faible priorité (50 ms par rapport à 100 ms). Cela laisse généralement suffisamment de temps pour les communications non prioritaires. Définissez la périodicité des tâches selon vos besoins, de façon à obtenir le meilleur compromis entre l exécution de votre programme et le traitement des communications non prioritaires. Si votre projet comporte une tâche continue, un certain pourcentage du temps de l automate est alloué aux communications non prioritaires (à l exclusion du temps alloué aux tâches périodiques ou événementielles). Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre

16 Chapitre 1 Gestion des tâches Éviter les chevauchements Un chevauchement est une condition dans laquelle une tâche (périodique ou événementielle) est déclenchée alors que son exécution, initiée par le déclenchement précédent, est toujours en cours. IMPORTANT En cas de chevauchement, l automate ignore le déclenchement qui provoque le chevauchement. En d autres termes, vous risquez de manquer une exécution importante de la tâche. Déclencheur de la tâche Tâche événementielle Description Le déclenchement de la tâche se produit. La tâche est exécutée. Le déclenchement de la tâche se produit. La tâche est exécutée. Le déclenchement de la tâche se produit. La tâche est exécutée. Un chevauchement se produit. La tâche est déclenchée alors qu elle est toujours en exécution. Le déclenchement ne redémarre pas la tâche. Le déclenchement est ignoré. Chaque tâche doit disposer de suffisamment de temps pour se terminer avant d être de nouveau déclenchée. Assurez-vous que le temps de scrutation de la tâche est notablement inférieur à la fréquence de son déclenchement. En cas de chevauchement, réduisez la fréquence à laquelle la tâche est déclenchée : Si le type de la tâche est périodique événementielle Alors Augmentez la période de la tâche. Ajustez la configuration de votre système pour déclencher la tâche moins fréquemment. 16 Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre 2009

17 Gestion des tâches Chapitre 1 Vérifier manuellement les chevauchements Pour vérifier manuellement si des chevauchements se produisent pour une tâche donnée, procédez de la façon suivante : 1. Dans l arborescence de l automate, cliquez avec le bouton droit de la souris sur Main Task (tâche principale) et sélectionnez Properties (propriétés). La boîte de dialogue Task Properties s affiche. 2. Cliquez sur l onglet Monitor (surveillance). Nombre de chevauchements depuis la dernière remise à zéro du compteur. 3. Cliquez sur OK. Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre

18 Chapitre 1 Gestion des tâches Vérifier les chevauchements via le programme Lorsqu un chevauchement se produit, l automate : enregistre un défaut mineur dans l objet FAULTLOG ; stocke l information relative au chevauchement dans l objet TASK pour la tâche. Pour écrire un programme permettant de contrôler la présence de chevauchements, utilisez une instruction GSV (Get System Value obtenir la valeur système) pour superviser l un de ces objets. Si vous voulez Déterminer si un chevauchement s est produit pour une tâche quelconque Déterminer si un chevauchement s est produit pour une tâche spécifique Déterminer le nombre de fois qu un chevauchement s est produit. Alors accédez à l objet et à l attribut Objet Attribut Type de données Description FAULTLOG MinorFaultBits DINT Bits individuels qui indiquent un défaut mineur : Pour déterminer si une instruction a produit un défaut mineur un chevauchement s est produit pour une tâche le port série a produit un défaut mineur la batterie est manquante ou doit être remplacée Observez ce bit TASK Status DINT Informations d état sur la tâche. Une fois que l automate a activé l un de ces bits, vous devez le désactiver manuellement. Pour déterminer si Observez ce bit une instruction EVENT a 0 déclenché la tâche (tâche événementielle uniquement) un timeout a déclenché la tâche (tâche événementielle uniquement) un chevauchement s est produit pour cette tâche TASK OverlapCount DINT Valable pour une tâche événementielle ou périodique Pour effacer le compteur, mettez l attribut à Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre 2009

19 Gestion des tâches Chapitre 1 EXEMPLE Vérifier les chevauchements via le programme 1. L instruction GSV définit Task_2_Status = attribut d état de Task_2 (valeur DINT). 2. Si le bit Task_2_Status.2 = 1, un chevauchement s est produit, il faut donc obtenir le comptage des chevauchements : l instruction GSV copie dans Task_2_Overlap_Count (point DINT) = l attribut OverlapCount de Task_2. 3. Si Condition_1 = 1, désactivez les bits de l attribut d état de Task_2 : l instruction SSV met l attribut Status de Task_2 = Zéro. Zéro est un point DINT ayant une valeur de 0. Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre

20 Chapitre 1 Gestion des tâches Configuration du traitement des sorties d une tâche À la fin d une tâche, l automate exécute les opérations de service (traitement des sorties) des modules d E/S de votre système. Bien que ces opérations soient distinctes de la mise à jour des modules, le traitement des sorties peut affecter la mise à jour des modules d E/S dans votre système. Vous pouvez si vous le souhaitez désactiver le traitement des sorties pour une tâche spécifique, ce qui permet de réduire le temps écoulé de la tâche. Active ou désactive le traitement des sorties à la fin de la tâche. 20 Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre 2009

21 Gestion des tâches Chapitre 1 Choisissez la façon dont sera configuré le traitement des sorties pour une tâche. A B C Désactiver le traitement automatique des sorties pour réduire la surcharge de la tâche Désactiver le traitement automatique des sorties pour réduire la surcharge de la tâche Combien de modules de sortie cette tâche affecte-t-elle (écriture de données)? 4 ou plus 0, 1, 2 ou 3 A S agit-il S agit-il de la de seule la seule tâche tâche dans dans le répertoire le répertoire Tasks Tasks du projet du projet?? oui Activer le traitement automatique des sorties. B non Y a-t-il une autre tâche configurée pour activer le traitement automatique des sorties? B non oui La tâche configurée pour traiter automatiquement les sorties est-elle exécutée fréquemment/en permanence? Pour cet organigramme, une tâche s exécute fréquemment si son temps d intervalle (temps qui s écoule entre les déclenchements) est au RPI des modules d E/S dans votre système. non oui B Autorisez le traitement automatique des sorties pour la tâche que vous configurez. Procédez de la façon suivante dans le cadre de la configuration d une tâche : 1. désactivez le traitement automatique des sorties 2. utilisez une instruction IOT pour mettre à jour chaque module de sortie affecté C Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre

22 Chapitre 1 Gestion des tâches Configuration manuelle du traitement des sorties Pour configurer manuellement le traitement des sorties, procédez de la façon suivante : 1. Dans l arborescence de l automate, cliquez avec le bouton droit de la souris sur Main Task (tâche principale) et sélectionnez Properties (propriétés). La boîte de dialogue Task Properties s affiche. 2. Cliquez sur l onglet Configuration. 3. Configurez le traitement des sorties pour la tâche. Si vous voulez activer le traitement des sorties à la fin de la tâche désactiver le traitement des sorties à la fin de la tâche Alors Décochez «Disable Automatic Output Processing To Reduce Task Overhead» (désactiver le traitement automatique des sorties pour réduire la consommation de ressources de la tâche) valeur par défaut. Cochez «Disable Automatic Output Processing To Reduce Task Overhead» (désactiver le traitement automatique des sorties pour réduire la consommation de ressources de la tâche). 4. Cliquez sur OK. 22 Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre 2009

23 Gestion des tâches Chapitre 1 Configuration du traitement des sorties par programmation Pour écrire la logique permettant de configurer le traitement des sorties pour une tâche, utilisez une instruction Set System Value (SSV). Accédez à l attribut de l objet TASK correspondant à la tâche. Si vous voulez Sélectionnez cet attribut Type de données activer ou désactiver le traitement des sorties à la fin d une tâche DisableUpdateOutputs DINT GSV Instruction SSV Description Pour activer le traitement des sorties à la fin de la tâche désactiver le traitement des sorties à la fin de la tâche Donnez à l attribut la valeur 0 1 (ou toute valeur différente de zéro) EXEMPLE Configuration du traitement des sorties par programmation Si Condition_1 = 0 alors permettez à la tâche Task_2 de traiter les sorties lorsqu elle est terminée. 1. L instruction ONS limite l exécution réelle de l instruction SSV à une scrutation. 2. L instruction SSV définit l attribut DisableUpdateOutputs de Task_2 = 0. La tâche traite ainsi automatiquement les sorties lorsqu elle a terminé son exécution. Si Condition_1 = 1 alors ne laissez pas la tâche Task_2 traiter les sorties lorsqu elle est terminée. 1. L instruction ONS limite l exécution réelle de l instruction SSV à une scrutation. 2. L instruction SSV définit l attribut DisableUpdateOutputs de Task_2 = 1. Cela désactive le traitement automatique des sorties lorsque la tâche termine son exécution. Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre

24 Chapitre 1 Gestion des tâches Inhiber une tâche Implicitement, chaque tâche s exécute en fonction du déclenchement qui la caractérise (événementielle, périodique ou continu). Facultativement, vous pouvez empêcher l exécution d une tâche (c est-à-dire, l inhiber) lorsque son déclenchement se produit. C est utile pour tester, diagnostiquer ou démarrer votre projet. Si vous voulez permettre l exécution de la tâche lorsque son déclenchement se produit empêcher l exécution de la tâche lorsque son déclenchement se produit Alors désinhibez la tâche (par défaut) inhibez la tâche EXEMPLE Inhiber une tâche Pendant la mise en service d un système comportant plusieurs tâches, vous pouvez commencer par tester chaque tâche individuellement. Inhibez toutes les tâches sauf une et testez cette tâche. Si la tâche correspond à vos besoins, inhibez-la et désinhibez une autre tâche. Continuez jusqu à ce que vous ayez testé toutes les tâches. Si une tâche est inhibée, l automate pré-scrute quand même la tâche lorsqu il bascule du mode programme au mode d exécution ou test. Inhiber ou désinhiber manuellement une tâche Suivez cette procédure pour inhiber ou désinhiber manuellement l exécution d une tâche : 1. Dans l arborescence de l automate, cliquez avec le bouton droit de la souris sur Main Task (tâche principale) et sélectionnez Properties (propriétés). La boîte de dialogue Task Properties s affiche. 24 Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre 2009

25 Gestion des tâches Chapitre 1 2. Cliquez sur l onglet Configuration. 3. Choisissez l une de ces options pour inhiber ou désinhiber la tâche. Si vous voulez permettre l exécution de la tâche lorsque son déclenchement se produit empêcher l exécution de la tâche lorsque son déclenchement se produit Alors Décochez «Inhibit Task» (inhiber la tâche) valeur par défaut. Cochez «Inhibit Task» (inhiber la tâche). 4. Cliquez sur OK. Inhiber ou désinhiber une tâche via le programme Pour écrire un programme permettant d inhiber ou désinhiber une tâche, utilisez l instruction SSV (Set System Value définir la valeur système) pour accéder à l attribut de l objet TASK correspondant à la tâche. Attribut Type de données InhibitTask DINT GSV Instruction SSV Description Empêche l exécution de la tâche. Pour Donnez à l attribut la valeur activer la tâche 0 (valeur par défaut) inhiber (désactiver) la tâche 1 (ou toute valeur différente de zéro) Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre

26 Chapitre 1 Gestion des tâches EXEMPLE Inhiber ou désinhiber une tâche via le programme Si Condition_1 = 0 alors permettez l exécution de Task_2. 1. L instruction ONS limite l exécution réelle de l instruction SSV à une scrutation. 2. L instruction SSV définit l attribut InhibitTask de Task_2 = 0. Cela a pour effet de désinhiber la tâche. Si Condition_1 = 1 alors empêchez l exécution de Task_2. 1. L instruction ONS limite l exécution réelle de l instruction SSV à une scrutation. 2. L instruction SSV définit l attribut InhibitTask de Task_2 = 1. Cela a pour effet d inhiber la tâche. 26 Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre 2009

27 Gestion des tâches Chapitre 1 Créer une tâche Pour créer une tâche événementielle, procédez de la façon suivante : 1. Dans l arborescence de l automate, cliquez avec le bouton droit de la souris sur le dossier Tasks (tâches) et sélectionnez New Task (nouvelle tâche). La boîte de dialogue New Task (nouvelle tâche) s affiche. 2. Renseignez les informations de cette boîte de dialogue New Task (nouvelle tâche). Rubrique Name (nom) Description Type Trigger Tag Description Entrez un nom pour la tâche. Saisissez éventuellement une description pour la tâche. Choisissez Event (événementielle) comme type de tâche. Choisissez un déclencheur pour la tâche. Choisissez un point si ce champ est activé pour le déclencheur sélectionné. Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre

28 Chapitre 1 Gestion des tâches Rubrique Execute Task If No Event Occurs Within (exécuter la tâche si aucun événement se produit dans l intervalle) Priority Watchdog Description Cochez cette case et saisissez la valeur du temps qui doit s écouler avant qu une tâche ne puisse être effectuée. Entrez la valeur de la priorité pour la tâche. Entrez le temps de chien de garde pour la tâche. 3. Cliquez sur OK. Créer une tâche périodique Une tâche périodique exécute une ou des fonctions à une fréquence spécifique. IMPORTANT Assurez-vous que la période de temps est plus longue que la somme des temps d exécution de tous les programmes assignés à la tâche. Si l automate détecte qu un déclenchement de tâche périodique se produit pour une tâche qui est déjà en cours d exécution, un défaut mineur se produit (chevauchement). Les priorités et les temps d exécution des autres tâches peuvent également provoquer un chevauchement. 1. Dans l arborescence de l automate, cliquez avec le bouton droit de la souris sur le dossier Main Task (tâche principale) et électionnez Properties (propriétés). 28 Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre 2009

29 Gestion des tâches Chapitre 1 La boîte de dialogue Task Properties (propriétés de la tâche) s affiche. 2. Cliquez sur l onglet Configuration. 3. Renseignez les informations de la boîte de dialogue Task Properties (propriétés de la tâche). Rubrique Type Period Priority Watchdog Description Choisissez Periodic (périodique valeur par défaut) comme type de tâche. Entrez la fréquence à laquelle vous souhaitez que la tâche soit exécutée. Entrez la valeur de la priorité pour la tâche. Entrez le temps de chien de garde pour la tâche. 4. Cliquez sur OK. Commutation de langues Avec la version 17 du logiciel RSLogix 5000, vous avez la possibilité d afficher une documentation pour le projet, par exemple des descriptions de points et des commentaires de ligne, dans toutes les langues d interface prises en charge. Vous pouvez mémoriser une documentation de projet plurilingues dans un seul fichier de projet plutôt que dans des fichiers de projet spécifiques pour chaque langues. Vous pouvez définir toutes les langues d interface que le projet devra prendre en charge, ainsi que la langue d interface courante, celle par défaut et, éventuellement, une langue personnalisée. Le logiciel utilise la langue par défaut si le contenu de la langue actuelle est vide pour un composant particulier du projet. Toutefois, vous pouvez utiliser une langue personnalisée pour adapter la documentation à un type spécifique d utilisateur de fichier de projet. Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre

30 Chapitre 1 Gestion des tâches Saisissez les descriptions pour votre projet RSLogix 5000 dans la langue d interface, soit en effectuant votre programmation directement dans cette langue, soit en utilisant l option d importation/exportation pour traduire la documentation hors ligne puis la réimporter dans le projet. Une fois que vous avez validé la commutation de langue dans le logiciel RSLogix 5000, vous pouvez passer instantanément d une langue à l autre pendant que vous utilisez le logiciel. Une documentation de projet qui prend en charge plusieurs traductions au sein d un projet comprend : les descriptions de composants dans les points, sous-programmes, programmes, types de données utilisateur et instructions complémentaires ; les phases d équipement ; les tendances ; les automates ; les messages d alarme (dans une configuration ALARM_ANALOG et ALARM_DIGITAL) ; les tâches ; les descriptions de propriété des modules dans l arborescence de l automate ; les commentaires de ligne, les zones de texte de SFC et de FBD. Régler la tranche de temps de traitement système Un automate Logix5000 communique avec les autres dispositifs (modules d E/S, automates, terminaux d IHM, etc.) soit à une fréquence définie (communications prioritaires) ou lorsqu il reste du temps de traitement disponible pour traiter les communications (non prioritaires). Ce type de communication Actualisation des données d E/S (hors blocs-transferts) Points produits ou consommés Communication avec les terminaux de programmation (c est-à-dire, avec le logiciel RSLogix 5000) Communication avec les dispositifs IHM Exécution d instructions Message (MSG), y compris les blocs-transferts Réponse à des messages provenant d autres automates Synchronisation de l automate secondaire dans un système redondant Rétablissement et surveillance des connexions d E/S (par exemple, en cas de retrait et d insertion sous tension) ; à l exclusion des actualisations d E/S normales se produisant pendant l exécution du programme Correspond à Communications planifiées Communication de service 30 Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre 2009

31 Gestion des tâches Chapitre 1 Les communications de service correspondent à toutes les communications que vous ne configurez pas par l intermédiaire du dossier de configuration des E/S du projet. La tranche de temps de traitement système correspond au pourcentage de temps qu un automate consacre au traitement des communications de service. Cependant, s il n existe pas de tâche continue, la tranche de temps de traitement système n est pas concernée. Si vous utilisez à la fois une tâche périodique et une tâche continue, la valeur sélectionnée dans l onglet Advanced (avancé) de la boîte de dialogue Controller Properties (propriétés de l automate) (voir page 32) déterminera la répartition du temps de traitement entre l exécution de la tâche continue et les communications de service. Le tableau suivant indique la répartition entre la tâche continue et les communications de service pour différentes valeur de tranche de temps de traitement système. Pour cette tranche de temps La tâche continue s exécute pendant 10 % 9 ms 1 ms 20 % 4 ms 1 ms 25 % 3 ms 1 ms 33 % 2 ms 1 ms 50 % 1 ms 1 ms 66 % 1 ms 2 ms 75 % 1 ms 3 ms 80 % 1 ms 4 ms 90 % 1 ms 9 ms Les communications de service ont lieu pendant une durée maximum de Comme l indique le tableau, dans le cas de RSLogix 5000 version 16 et ultérieure, à partir d une tranche de temps de traitement système de 50 %, le temps d exécution reste fixe à 1 ms. C est le cas à 66 % et au delà, sauf qu à partir de cette valeur il y a plusieurs intervalles d 1 ms. Par exemple, à 66 %, on aura deux intervalles de temps consécutifs de 1 ms et neuf à 90 %. Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre

32 Chapitre 1 Gestion des tâches Configuration de la tranche de temps de traitement système Pour configurer la tranche de temps de traitement système, procédez de la façon suivante : 1. Sur la barre d outils Online (en ligne), cliquez sur l icône Controller Properties (propriétés de l automate). La boîte de dialogue Controller Properties (propriétés de l automate) s affiche. 2. Cliquez sur l onglet Advanced (avancé) Entrez une valeur numérique dans la case System Overhead Time Slice (tranche de temps de traitement système). 4. Choisissez soit «Run Continuous Task» (exécuter la tâche continue valeur par défaut) soit «Reserve for System Tasks» (réserver pour les tâches système). Le bouton d option Run Continue Task (exécuter la tâche continue) est utilisé lorsqu il n y a pas de tâches de communication ou d arrière-plan à traiter. L automate passe alors immédiatement à la tâche continue. 32 Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre 2009

33 Gestion des tâches Chapitre 1 Le bouton d option Reserve for System Task (réserver pour les tâches système) affecte la durée maximum de 1 ms de la tranche de temps de traitement système à l exécution des tâches de communication ou d arrière-plan par l automate, avant qu il passe à la tâche continue. Ceci vous permet de simuler une charge de communication sur l automate pendant la phase de conception et de programmation, tant que les IHM, la messagerie de l automate, etc., ne sont pas configurées. Ce réglage est à utiliser exclusivement pour les essais. 5. Cliquez sur OK. Réglage du temps de chien de garde du système Chaque tâche comprend un chien de garde qui spécifie pendant combien de temps elle peut être exécutée avant de déclencher un défaut majeur. ATTENTION Si le temporisateur du chien de garde atteint la valeur prédéfinie, un défaut majeur se produit. En fonction du gestionnaire de défauts de l automate, celui-ci peut être arrêté. Un chien de garde peut être réglé entre 1 et ms (2000 secondes). La valeur par défaut est 500 ms. Le temporisateur du chien de garde commence le décompte lorsque la tâche démarre et s arrête lorsque tous les programmes de la tâches sont exécutés. Si la tâche met plus de temps que le temps de chien de garde, un défaut majeur se produit. (Ce temps inclut les interruptions provoquées par d autres tâches.) Vous pouvez utiliser le gestionnaire de défauts de l automate pour effacer un défaut de chien de garde. Si le même défaut de chien de garde se produit une seconde fois pendant la même scrutation de logique, l automate passe en mode défaut même si le gestionnaire de défauts efface le défaut de chien de garde. Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre

34 Chapitre 1 Gestion des tâches Régler le temporisateur du chien de garde pour une tâche Pour modifier le temps de chien de garde d une tâche, procédez de la façon suivante : 1. Dans l arborescence de l automate, cliquez avec le bouton droit de la souris sur Main Task (tâche principale) et sélectionnez Properties (propriétés). La boîte de dialogue Task Properties (propriétés de la tâche) s affiche. 2. Cliquez sur l onglet Configuration. 3. Saisissez une valeur numérique pour le temps de chien de garde de la tâche. 4. Cliquez sur OK. 34 Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre 2009

35 Chapitre 2 Gestion des tâches événementielles Introduction Une tâche événementielle, lorsqu elle est configurée correctement, interrompt toutes les autres tâches pendant le temps minimum nécessaire pour répondre à l événement. Ce chapitre explique comment configurer les tâches événementielles et présente certains facteurs, comme une tâche de priorité supérieure, pouvant influer sur l exécution d une tâche événementielle. Choisir le déclencheur pour une tâche événementielle Chaque tâche événementielle requiert un déclencheur spécifique qui définit quand la tâche doit être exécutée. Le tableau suivant passe en revue certains de ces déclencheurs. Déclencheurs de tâche événementielle Pour déclencher une tâche événementielle quand une entrée TOR est activée ou désactivée un module analogique échantillonne des données l automate obtient de nouvelles données provenant d un point consommé utilisez ce déclencheur Changement d état des données d entrée du module Changement d état des données d entrée du module Point consommé et tenez compte de ces considérations Un seul module d entrée peut déclencher une tâche événementielle spécifique. Le module d entrée déclenche la tâche événementielle en fonction de la configuration du changement d état (COS) du module. La configuration du COS détermine quels sont les points qui invitent le module à produire des données lorsqu ils sont activés ou désactivés. Cette production de données (due au COS) déclenche la tâche événementielle. Généralement, il faut activer le COS uniquement pour un point du module. Si vous activez le COS pour plusieurs points, un chevauchement de tâche de la tâche événementielle peut se produire. Un seul module d entrée peut déclencher une tâche événementielle spécifique. Le module analogique déclenche la tâche événementielle après chaque échantillonnage en temps réel (RTS) des voies. Toutes les voies du module utilisent le même RTS. Un seul point consommé peut déclencher une tâche événementielle spécifique. Généralement, utilisez une instruction IOT dans l automate producteur pour signaler la production de nouvelles données. L instruction IOT active un déclencheur d événement dans le point producteur. Ce déclencheur passe au point consommé et déclenche la tâche événementielle. Lorsqu un point consommé déclenche une tâche événementielle, celle-ci attend que toutes les données arrivent avant de s exécuter. Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre

36 Chapitre 2 Gestion des tâches événementielles Déclencheurs de tâche événementielle Pour déclencher une tâche événementielle quand l entrée de registration d un axe est activée (ou désactivée) l axe atteint la position définie comme point de surveillance le générateur de trajectoires termine son exécution une ou des conditions spécifiques sont présentes dans la logique d un programme utilisez ce déclencheur Registration d axe (1 ou 2) Surveillance de position d axe Exécution d un groupe d axes Instruction EVENT et tenez compte de ces considérations Pour que l entrée de registration déclenche la tâche événementielle, exécutez d abord une instruction Armement Registration d Axe (MAR). Ceci permet à l axe de détecter l entrée de registration, puis de déclencher la tâche événementielle. Une fois que l entrée de registration déclenche la tâche événementielle, l instruction MAR est à nouveau exécutée afin de réarmer l axe pour la prochaine entrée de registration. Si le temps de scrutation de votre programme normal n est pas assez rapide pour réarmer l axe avant l entrée de registration suivante, il est possible de placer une instruction MAR dans la tâche événementielle. Pour que la position surveillée déclenche la tâche événementielle, exécutez d abord une instruction Armement de surveillance de position (MAW). Ceci permet à l axe de détecter la position surveillée, puis de déclencher la tâche événementielle. Une fois que la position surveillée déclenche la tâche événementielle, l instruction MAW doit être à nouveau exécutée afin de réarmer l axe pour la prochaine surveillance de position. Si le temps de scrutation de votre logique normale n est pas assez rapide pour réarmer l axe avant la surveillance de position suivante, vous pouvez placer l instruction MAW dans la tâche événementielle. La période d échantillonnage intermédiaire du groupe d axes déclenche l exécution du générateur de trajectoires et de la tâche événementielle. Comme le générateur de trajectoires interrompt toutes les autres tâches, il s exécute en premier. Si vous attribuez la priorité la plus élevée à la tâche événementielle, elle est exécutée après la génération de trajectoires. Plusieurs instructions EVENT peuvent déclencher la même tâche. Cela permet d exécuter une tâche à partir de programmes différents. Voici quelques exemples d utilisation de tâches événementielles avec les déclencheurs correspondants. Pour cet exemple de cas Une ligne de conditionnement encolle des boîtes pour les fermer. Lorsqu une boîte arrive en position d encollage, l automate doit exécuter immédiatement le sous-programme d encollage. Une ligne de production utilise un détecteur de proximité pour détecter la présence d une pièce. Étant donné que le détecteur de proximité est activé pendant un très bref instant (impulsion), la tâche continue peut manquer la transition de Off à On du détecteur. Dans un banc de test moteur, vous devez saisir et archiver chaque échantillon de données analogiques. L automate A génère une table de données de production pour l automate B. Vous voulez vous assurer que l automate B n utilise pas les valeurs pendant que l automate A met à jour le tableau. Dans une ligne de conditionnement de barres chocolatées, vous devez vous assurer que la perforation se fait au bon endroit sur chaque barre. Chaque fois que le capteur de registration détecte le repère de registration, il faut vérifier la précision de l axe et l ajuster au besoin. Utilisez une tâche événementielle avec ce déclencheur Changement d état des données d entrée du module Changement d état des données d entrée du module Changement d état des données d entrée du module Point consommé Registration d axe 1 ou 2 36 Publication 1756-PM005C-FR-P Octobre 2009