LYCEE TECHNIQUE PIERRE EMILE MARTIN BOURGES GENIE ELECTROTECHNIQUE TRANSLATEUR ROTATIF PNEUMATIQUE 1 VERSION MAQUETTE

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1 TP. N 2.4a TET Durée : 2 heures Nom du fichier informatique : translateur rotatif pneumatique rotationtp2-4a 10-11maq S.T.I. LYCEE TECHNIQUE PIERRE EMILE MARTIN BOURGES Laboratoire des automatismes Pré-requis: Connaître les règles pour concevoir un GRAFCET Utiliser le comptage Programmer un comptage en langage PL7 micro GENIE ELECTROTECHNIQUE TRANSLATEUR ROTATIF PNEUMATIQUE 1 Objectif: Créer un GRAFCET correspondant au cahier des charges en utilisant un compteur puis vérifier le bon fonctionnement. Conditions de réalisation: Groupe de 2 élèves. Théorie: 45 min Pratique: 75 min. Moyens mis en oeuvre: La maquette translateur pneumatique MD1 AD 742 Programme "braspn10.stx " API TSX3721 v4.0 VERSION MAQUETTE Problématique: Des paniers sont déplacés d'un poste de chargement vers un magasin Comment mettre en rotation dans un sens comme dans l'autre ce système? Constitution de la partie opérative - le mouvement de translation vertical et horizontal est assuré par deux vérins à commande bistable - le mouvement de rotation est assuré par deux vérins à commande monostable et un vérin à commande bistable - la prise origine machine (POM) est effectuée par un détecteur inductif, les sécurités fin de course sont assurées par des micro-interrupteurs sur le poste de chargement. - la détection des paniers sur le magasin est confiée à des détecteurs inductifs I. Présentation du système : 1. Introduction : Le translateur rotatif est un appareil destiné à réaliser les opérations de prise, dépose et déplacement de paniers entre 14 positions équidistantes disposées sur une circonférence (voir croquis). La préhension du panier par le translateur est réalisée pat un simple appui sur une fourche comportant deux encoches dans lesquelles viennent se loger les ergots de centrage du panier. L'étude ne portera que dans le mouvement de rotation dans le sens horaire (transfert vers le poste de chargement sans panier) et anti-horaire (transfert d un panier du poste de chargement vers le poste 3, situé à 180 degrés). Classe : TET 1/5

2 2. Représentation schématique du système : - V1, vérin bistable : permet de commander la sortie et la rentrée du bras. - V2, vérin bistable : permet de commander la montée et la descente du bras. - V3, vérin bistable : permet de commander l avance et le recul d un pas de la couronne mobile du système de rotation. - V4, vérin monostable : permet de commander l accrochage de la couronne mobile au plateau tournant supportant le bras. - V5, vérin monostable : permet de commander l indexage au plateau tournant supportant le bras. Remarque: Lorsque le bras ne tourne pas, il faut impérativement indexer le plateau (blocage du plateau par la sortie du vérin V5). Pour effectuer une rotation d'un pas, il suffit de solidariser le plateau et la couronne (vérin V4 sorti) puis mettre en mouvement celle-ci par la sortie (sens horaire) ou par la rentrée (sens anti-horaire) du vérin V3 avant d'indexer le plateau (vérin V5 sorti). Les vérins V4 et V5 ne doivent pas fonctionner en même temps. Classe : TET 2/5

3 3. Tableau des variables utilisées dans cette étude : ENTREES que l'élève utilisera SORTIES que l'élève utilisera Adresse Repère Commentaire Adresse Repère Commentaire *P.O.M.: prise origine machine (poste de chargement) II. Travail demandé %I1.4 Auto Mode automatique %Q2.1 Hdcy Voyant départ de cycle %I1.5 Dcy BP départ de cycle %Q2.2 Hfcy Voyant fin de cycle %I1.6 Fcy BP fin de cycle %Q4.4 SV1A Commande V1 position a %I1.15 PP Présence panier %Q4.5 SV1R Commande V1 position r %I3.4 POM Détecteur P.O.M* %Q4.6 SV2H Commande V2 position h %I3.8 EV1A Détecteur V1 position a %Q4.7 SV2B Commande V2 position b %I3.9 EV1R Détecteur V1 position r %Q4.8 SV3A Commande V3 position a %I3.10 EV2H Détecteur V2 position h %Q4.9 SV3R Commande V3 position r %I3.11 EV2B Détecteur V2 position b %Q4.10 SV4 Commande sortir V4 %I5.0 EV3A Détecteur V3 position a %Q4.11 SV5 Commande sortir V5 %I5.1 EV3R Détecteur V3 position r / / / %I5.2 EV4 Détecteur V4 sorti / / / %I5.3 EV5 Détecteur V5 sorti / / / Rotation du translateur sens horaire: 1- Combien de pas doit effectuer le translateur de la POM jusqu'au poste 3 dans le sens anti-horaire? Pour chaque pas, un compteur C1 est incrémenté. Préparation pour effectuer un pas: Il faut que le vérin V4 soit rentré, que le vérin V5 soit sorti et que le vérin V3 soit sorti. Rotation d'un pas dans le sens anti-horaire: La rotation n'est possible que si le vérin V4 est sorti (vérin V5 rentré) puis que le vérin V3 est rentré. Il faut impérativement bloquer le plateau tournant (vérin V5 sorti) pendant la prise et la dépose du panier. 2- Rechercher le GRAFCET d'un point de vue partie commande pour réaliser une rotation à 180 du translateur ou le retour à la POM (n'oubliez pas les capteurs de fin mouvement des vérins) en complétant le documentréponse. Faire vérifier au professeur responsable. Remarques: Les conditions initiales sont : vérin V1 rentré et vérin V2 sorti et (fourche au poste de chargement (POM) pour le sens anti-horaire ou non présente à la POM pour le sens horaire) et mode automatique et (présence panier pour le sens anti-horaire ou absence panier pour le sens horaire) Si toutes les conditions initiales sont obtenues, le voyant Hdcy clignotera pour démarrer le cycle "antihoraire" ou le voyant Hfcy clignotera pour démarrer le cycle "horaire" (partie de programme déjà réalisée) Classe : TET 3/5

4 D'autre part, une marche manuelle est prévue pour monter ou rentrer la fourche (partie de programme déjà réalisée, passer en mode manuel, puis choisir le bouton poussoir correspondant sur la boîte à boutons). 3- Rechercher le GRAFCET d'un point de vue partie API (API TSX 37). 4- Ecrire les équations de chaque sortie. 5- Ouvrir le fichier braspn10.stx et transférer ce programme dans l automate (c est le programme d origine). A partir de votre GRAFCET, compléter ou modifier le programme en langage PL7 micro. Penser à indiquer un maximum de commentaire pour faciliter la compréhension. 6- Sauvegarder votre programme sous TP 2-4- x (x étant le numéro du binôme ex: Groupe 3 TP stx dans le répertoire translateur pneu. ) 7- Transférer le programme dans l'api. 8- Mettre un panier au poste de chargement, vérifier qu'aucun panier ne se trouve au poste 3, positionner le commutateur sur "Auto", ouvrir l'air comprimée (manette rouge ¼ de tour), mettre la puissance en appuyant un certain temps sur le bouton Marche (le voyant orange s'allume et le voyant "sous pression" devient blanc) et appuyer ensuite sur le bouton poussoir DCY (voir descriptif de la face avant de l'armoire sur le croquis ci-dessous) : 9-Vérifier le bon fonctionnement et faire vérifier par le professeur responsable. Classe : TET 4/5

5 GRAFCET Principal de Conduite 0 «Transfert sens 1 2 anti-horaire» «Transfert sens horaire» GRAFCET de transfert sens anti-horaire GRAFCET de transfert sens horaire SV3A 21 SV3A Document-réponse Date: Groupe:. Nom: Translateur rotatif pneumatique Tp 2.4 Classe : TET 5/5