TwinCAT 3 Safety. Utilisation du contrôleur Safety avec TwinCAT 3 VERSION : 1.0 / JYL

Transcription

1 TwinCAT 3 Safety Utilisation du contrôleur Safety avec TwinCAT 3 VERSION : 1.0 / JYL

2

3 Sommaire Ce manuel explique de manière pratique les étapes successives pour intégrer rapidement le contrôleur Safety EL6900 avec TwinCAT 3. Pour des renseignements plus précis, consulter la documentation complète : 1 Prérequis et limitations Introduction Principe de fonctionnement de l éditeur Safety : Création d un nouveau projet Safety Préparation de l environnement TwinCAT 3 : Ajout de la configuration matérielle : Utilisation des alias : Ajout des alias : Configuration des alias : Configuration du système cible : Edition de l application Safety: Edition du programme PLC : Chargement et activation du projet TwinSAFE : Activation et chargement du projet PLC : Test du projet créé : Page 3 TC3 Safety

4 1 Prérequis et limitations Sur le PC d ingénierie : PC sous XP/Win7 x86 ou x64 TwinCAT 3 XAE Engineering Sur le Run time (pour la programmation d un PC distant) : TwinCAT 3 XAR Run time Matériel : EL6900 EL190x EL290x (Contrôleur de sécurité) (Bornes d entrées Safety) (Bornes de sorties Safety) TC3 / Safety Page 4

5 2 Introduction L éditeur Safety intégré à TwinCAT 3 permet la création d application de sécurité depuis un environnement de développement graphique. Les projets Safety sont créés indépendamment du matériel pour une portabilité optimale. La logique de sécurité est intégrée sous forme de réseaux, la lisibilité de l application sécurité est ainsi améliorée. Ce document a pour but de vous guider dans la réalisation d une application Safety utilisant le contrôleur Safety EL6900. Il n aborde pas TwinCAT Safety PLC. 3 Principe de fonctionnement de l éditeur Safety : Contrairement à TwinCAT 2 où l éditeur Safety ne faisait pas abstraction de la couche matérielle, un projet Safety était dépendant du matériel utilisé, TwinCAT 3 inclut un niveau intermédiaire entre la couche application et la couche matérielle. La couche Alias constitue la connexion entre la couche application et la couche matérielle. Elle permet d administrer et de stocker les informations Safety pertinentes (par exemple, les paramètres des E/S de sécurité). Page 5 TC3 Safety

6 4 Création d un nouveau projet Safety Cet exemple est réalisé avec TwinCAT v Préparation de l environnement TwinCAT 3 : Créer un nouveau projet : Ajouter à la barre d outils les contrôles Safety : TC3 / Safety Page 6

7 Ajouter ensuite un projet Safety : Choisir un projet TwinCAT par défaut et renseigner un nom : Page 7 TC3 Safety

8 Renseigner alors les différents champs : - Target System : sélectionner EL69XX - Programming Language : éditeur graphique - Author : nom de l auteur, utilisé par la génération automatique de la documentation du projet - Internal Project Name : utilisé également lors de la génération de la documentation Un projet Safety est créé avec un groupe TwinSafe : Pour rappel, le groupe TwinSafe englobe un ensemble de fonctions de sécurité réalisant une fonction de sécurité précise de l application. Si une erreur (communication, FB, ES) intervient dans ce groupe alors celui est placé dans un état sécurisé. TC3 / Safety Page 8

9 L alias ErrorAcknowledgment.sds est créé automatiquement. Il permet d acquitter les erreurs du groupe TwinSafeGroup1. Vous pouvez le renommer pour le rendre plus explicite : Remarque : Vous pouvez ajouter un ou plusieurs autres groupes TwinSafe par la commande suivante : 4.2 Ajout de la configuration matérielle : Celle-ci peut être ajoutée manuellement ou scannée si le matériel est disponible. Page 9 TC3 Safety

10 Ici le résultat du scan de la configuration avec les différents modules Safety : Contrairement à TwinCAT 2, aucune configuration n est à réaliser sur les modules HW Safety. 4.3 Utilisation des alias : Comme expliqué au paragraphe 3, les alias permettent de réaliser l interface entre la couche matérielle et la couche logicielle. On doit donc créer ces alias. Chaque module Safety est représenté par un alias, ceux-ci sont regroupés ici : TC3 / Safety Page 10

11 La couleur de l icône associé à l alias permet de déterminer son type : - Gris : ES standard - Jaune : alias safety Ajout des alias : Les alias peuvent ajoutés de 2 façons : - Manuellement - Par importation de la configuration matérielle La création manuelle d un alias permet la configuration du projet Safety sans que le matériel ne soit présent lors de l édition. Importation des alias depuis la configuration scannée : Puis sélection des alias concernés : Page 11 TC3 Safety

12 4.3.2 Configuration des alias : Double cliquer sur l alias concerné pour accéder à son menu de configuration : Chaque module Safety possède une adresse Safety unique propre, celle-ci doit être définie conformément avec la configuration des DIP switchs HW localisés sur le côté de la borne : TC3 / Safety Page 12

13 La commande ci-dessous permet de choisir la borne d ES utilisée par l alias : Paramètres Safety : Le paramétrage des modules Safety est identique à ceux de TwinCAT 2, se reporter à la documentation des modules pour plus d informations : Configuration du système cible : Le contrôleur Safety devant héberger le projet Safety est également défini en tant qu alias. Page 13 TC3 Safety

14 Pour le définir : Puis création du lien : Attention : affecter l adresse Safety! TC3 / Safety Page 14

15 4.4 Edition de l application Safety: L éditeur Safety est ouvert par double clic sur le groupe TwinSAFE : Un bloc est inséré par glisser déplacer depuis la boîte à outils. Paramétrage des entrées du bloc SafeEStop : Page 15 TC3 Safety

16 Les différentes variables saisies doivent ensuite être mappées aux alias disponibles pour réaliser le lien avec les ES physiques. TC3 / Safety Page 16

17 4.5 Edition du programme PLC : Un programme PLC doit être créé pour acquitter les éventuels défauts du groupe TwinSAFE. Avec :

18 Il faut désormais créer le lien entre l alias et la variable PLC d acquittement du groupe : Puis pour terminer créer la connexion entre l alias d acquittement et le groupe TwinSAFE : TC3 / Safety Page 18

19 4.6 Chargement et activation du projet TwinSAFE : Vérification complète du projet Safety (HW + SW) : Charger ensuite le projet Safety : Login par défaut : Administrator Password : TwinSAFE (Respecter la casse) Serial Number : il est accessible par clic droit => Propriétés du projet Safety Page 19 TC3 Safety

20 Download : Puis démarrage : TC3 / Safety Page 20

21 4.7 Activation et chargement du projet PLC : Après le démarrage en mode RUN, le projet PLC peut être chargé et démarré : Page 21 TC3 Safety

22 5 Test du projet créé : Après le chargement, un front montant suivi d un front descendant doit être appliqué sur l entrée d acquittement du groupe TwinSAFE : Une vue dynamique de l état du projet Safety est disponible à l aide de la commande suivante : TC3 / Safety Page 22

23 BECKHOFF AUTOMATION Sarl Immeuble "Le Montréal" ZA de Courtaboeuf 19 bis, Avenue du Québec VILLEBON SUR YVETTE Tél : Fax : info@beckhoff.fr Page 23 TC3 Safety