Robotique et OS temps réels. Parcours S4 ROBOS. Parcours S4 ROBOS. ROBotique et OS temps réels. IUT de CACHAN. Départements GEii1&2

Transcription

1 Parcours S4 ROBOS ROBotique et OS temps réels IUT de CACHAN Départements GEii&2

2 2 Objectifs Savoir mener un projet seul s intégrant dans un système plus complexe (pré-stage). Première approche d un Real Time Operating System. Utilisation du bus de terrain automobile Controller Area Network. Utilisation des nouvelles technologies proches de la vie de tous les jours. (Carte SD, WIFI, USB, BLUETOOTH, ETHERNET, ZigBee, RFID).

3 3 MINI - SEGWAY Réalisation d'un robot se déplaçant sur deux roues Travail à réaliser : Étudiant étude et réalisation de la commande des moteurs. communication sur bus CAN. intégration avec la partie capteurs de mouvements. Étudiant 2 étude et réalisation des capteurs de mouvements. communication sur bus CAN. intégration avec la partie motorisation.

4 4 SURVOLTEUR Fabrication d'un survolteur pour la compétition de robotique de Vierzon Travail à réaliser : Étudiant dimensionnement de l'électronique de puissance. réalisation et test des performances. intégration avec la partie commande. Étudiant 2 conception de l'interface de commande et de diagnostic par bus CAN. réalisation et test de l'interface. intégration avec la partie puissance.

5 5 Robot Humanoïde Servomoteurs Numériques Remplacer la carte microcontrôleur par une carte avec un accéléromètre. Garder la compatibilité avec le logiciel de programmation fourni.

6 6 Robot Humanoïde (Carte) Remplacer la carte microcontrôleur par une carte avec un accéléromètre. Etude de la carte actuelle. Routage d'une nouvelle carte. Implantation d'accéléromètre et de capteurs de pression.

7 7 Robot Humanoïde (Logiciel) Garder la compatibilité avec le logiciel de programmation fourni. Etude du logiciel. Programmer le microcontrôleur pour s'interfacer avec le logiciel.

8 8 On refait la course, on rejoue la piste? Enregistrer l ensemble des échanges CAN pour rejouer et corriger les courses. Enregistrer la piste (lignes droites, virages, marqueurs, obstacles) et générer des trajectoires réduites Etape2 Etape Etape3

9 9 Tableau de bord pour voiture électrique

10 0 Robot pour VIERZON Une multitude de microcontrôleurs Tous sur un réseau CAN Une fonctionnalité du robot = carte Microcontrôleurs + Programme Travail en autonomie Travail en Equipe Des modules d asservissement en VHDL

11 Robot pour NewVierzon

12 2 ROBOTINO Robot dédié salon et JPOs qui déambule dans les salons et portes ouvertes en parlant et en évitant les obstacles.

13 3 ROBOTINO Robot dédié salon et JPOs Interfaçage de capteurs sur le haut du robot pour éviter les obstacles. Ceinture de capteur infrarouge Télémètre laser

14 4 ROBOTINO Robot dédié salon et JPOs Interfaçage d'un module sonore, amplification et programmation des actions d'évitement d'obstacle. Utilisation d'un module sonore SD externe ou du PC04 du ROBOTINO Programmation de l'évitement d'obstacle.

15 5 ROBOTINO à Vierzon Outils pour le traitement d'image. Proposer un programme qui permet de suivre la ligne Créer une brique dans robotinoview qui donne des informations sur la piste, marqueurs, ligne droite, virages etc Créer des briques de traitement d'image telles que détections de formes, contour, objets etc.

16 6 VISITY Refaire l'électronique du visity pour l'adapter à la réalisation de TPs C2A Carte Moteur en CAN avec mesure de courant CAN Carte Beck WIFI et CAN WIFI Carte Moteur en CAN avec mesure de courant

17 7 VISITY Carte moteur en CAN avec mesure de courant et asservissement moteur Carte Moteur en CAN avec mesure de courant CAN Carte Beck WIFI et CAN WIFI Carte Moteur en CAN avec mesure de courant

18 8 VISITY Carte Beck WIFI et CAN Carte Moteur en CAN avec mesure de courant CAN Carte Beck WIFI et CAN WIFI Carte Moteur en CAN avec mesure de courant

19 9 VISITY Réalisation d'un logiciel de contrôle du robot et de tracé de résultat Carte Moteur en CAN avec mesure de courant CAN Carte Beck WIFI et CAN WIFI Carte Moteur en CAN avec mesure de courant

20 2 Robot de mesure Objectif : mesure de température et de pression à partir d un Robot (Gamel), qui se déplace dans les zones à surveiller

21 22 Coupe de France de Robotique

22 23 Equipe pédagogique ANGELIS Hugues BOILEVIN Didier GUINAND Yves KLEIN Jacques Olivier LARNAUDIE Bruno PRIOU Agnès

23 24 Planning du S4 ROBOS Planning du temps S4 DUT Geii- CACHAN 200. REV008 Evaluations et Semaine S4 Lundi Mardi Mercredi Jeudi Vendredi Samedi rendus 0 8-janv-0 9-janv-0 20-janv-0 2-janv-0 22-janv-0 23-janv-0 Semaine de transition BILAN JURY 25-janv-0 26-janv-0 27-janv-0 28-janv-0 29-janv-0 30-janv-0 pas de math Questionnaire démarrage 2 0-févr-0 02-févr-0 03-févr-0 04-févr-0 05-févr-0 06-févr-0 FORUM FORUM DS DS thème DS en cours thème (questionnaire) 3 08-févr-0 09-févr-0 0-févr-0 -févr-0 2-févr-0 3-févr-0 JPO math j.portes ouv. Démarrer la rédaction 4 5-févr-0 6-févr-0 7-févr-0 8-févr-0 9-févr-0 20-févr-0 du rapport lundi libéré libéré pour math JPO 5 22-févr-0 23-févr-0 24-févr-0 25-févr-0 26-févr-0 27-févr-0 DS2 THEME DS2 THEME DS2 (cours) 0-mars-0 02-mars-0 03-mars-0 04-mars-0 05-mars-0 06-mars-0 vacances Février Vacances de Février 6 08-mars-0 09-mars-0 0-mars-0 -mars-0 2-mars-0 3-mars-0 TP EL. TP EL A TP EL C math TP EL B TP EL D 7 5-mars-0 6-mars-0 7-mars-0 8-mars-0 9-mars-0 20-mars-0 Négocier le TP EL.2 TP EL A2 j.portes ouv. TP EL C2 math cahier JPO2 TP EL B2 TP EL D2 d'acceptation 8 22-mars-0 23-mars-0 24-mars-0 25-mars-0 26-mars-0 27-mars mars-0 30-mars-0 3-mars-0 0-avr-0 02-avr-0 03-avr-0 soutenances en cc DS MATH Soutenances (/2) DS3 en cours thème DS Physique DS3 (sur tout) 0 05-avr-0 06-avr-0 07-avr-0 08-avr-0 09-avr-0 0-avr-0 soutenances en cc DS El. Rapide stages rendre rapport rendu rapp. prix projet soutances (2/2) S4

24 25 Planning du S4 ROBOS Emploi du temps S4 DUT Geii- CACHAN 200. REV008 Semaine typdu lundi xx au vendredi yy 8h 9h 0h h 2h 3h 4h 5h 6h 7h 8h L u n d i M a r d i M e r c r. J e u d i V e n d. A(RCR) E&R salle HC/HB5 & HC2 E&R salle HC/HB5 & HC2 2 B(ROB) 4h E&R HC4 E&R HC4 2 2h30 8h C(ROB) D(TI) 2 2 E&R HC3 E&R HB2 E&R HC3 E&R HB2 A(RCR) El.Rapide Angl /2 2 C27 E&R salle HC/HB5 & HC2 B(ROB) C(ROB) D(TI) A(RCR) B(ROB) C(ROB) D(TI) A(RCR) B(ROB) C(ROB) D(TI) A(RCR) El.Rapide Anglais NL-C CdE PV C205 Physique E 2 C27 2h30 C05 Anglais NL-C 8h CdE PV C205 Physique E06 Sciences E06 2 C05 Anglais NL-C COURS THEME Sciences E06 2 C05 E3 Anglais NL-C CdE PV C205 Physique E Sciences E 2 C05 7h45 Sciences E Angl /2 2 2h30 COURS THEME El.Rapide C27 Angl /2 2 E06 6h El.Rapide 8h Physique E06 CdE PV C205 Angl /2 2 E06 Toledo E&R HC4 2 C07 4h5 + E&R HC3 2 Allemand? E&R HB2 2? COURS THEME 2 2 E&R salle HC/HB5 & HC2 C23 Esp. 6h B(ROB) 2 Math Conf. E&R HC4 C(ROB) (Amphi ) (Amphi ) 2h 4h E&R HC3 8h D(TI) 2 2 E&R HB2 8h 9h 0h h 2h 3h 4h 5h 6h 7h 8h Jacques-olivier.klein ( at ) u-psud.fr