Configuration et mise en service de la commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP

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1 Manuel Utilisateur Configuration et mise en service de la commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP Références ControlLogix, CompactLogix, Kinetix 350, Kinetix 5500, Kinetix 6500, PowerFlex 755

2 Informations importantes destinées à l utilisateur Les équipements électroniques possèdent des caractéristiques de fonctionnement différentes de celles des équipements électromécaniques. La publication SGI-1.1, «Safety Guidelines for the Application, Installation and Maintenance of Solid State Controls» (disponible auprès de votre agence commerciale Rockwell Automation locale ou en ligne sur décrivent certaines de ces différences. En raison de ces différences et de la grande diversité des utilisations des équipements électroniques, les personnes en qui en sont responsables doivent s assurer de l acceptabilité de chaque application. La société Rockwell Automation, Inc. ne saurait en aucun cas être tenue pour responsable ni être redevable des dommages indirects ou consécutifs à l utilisation ou à l application de cet équipement. Les exemples et schémas contenus dans ce manuel sont présentés à titre indicatif seulement. En raison du nombre important de variables et d impératifs associés à chaque installation, la société Rockwell Automation, Inc. ne saurait être tenue pour responsable ni être redevable des suites d utilisation réelle basée sur les exemples et schémas présentés dans ce manuel. La société Rockwell Automation, Inc. décline également toute responsabilité en matière de propriété intellectuelle et industrielle concernant l utilisation des informations, circuits, équipements ou logiciels décrits dans ce manuel. Toute reproduction totale ou partielle du présent manuel sans autorisation écrite de Rockwell Automation, Inc. est interdite. Des remarques sont utilisées tout au long de ce manuel pour attirer votre attention sur les mesures de sécurité à prendre en compte. AVERTISSEMENT : identifie des actions ou situations susceptibles de provoquer une explosion en environnement dangereux et risquant d entraîner des blessures pouvant être mortelles, des dégâts matériels ou des pertes financières. ATTENTION : identifie des actions ou situations risquant d entraîner des blessures pouvant être mortelles, des dégâts matériels ou des pertes financières. Les messages «Attention» vous aident à identifier un danger, à éviter ce danger et en discerner les conséquences. DANGER D?ÉLECTROCUTION : les étiquettes ci-contre, placées sur l équipement ou à l intérieur (un variateur ou un moteur, par ex.), signalent la présence éventuelle de tensions électriques dangereuses. RISQUE DE BRÛLURE : les étiquettes ci-contre, placées sur l équipement ou à l intérieur (un variateur ou un moteur, par ex.), indiquent que certaines surfaces peuvent atteindre des températures particulièrement dangereuses. IMPORTANT Informations particulièrement importantes dans le cadre de l utilisation du produit. Allen-Bradley, Rockwell Automation, ControlLogix, RSLinx, RSLogix, Rockwell Software, Kinetix, PowerFlex, Logix5000, Integrated Architecture, PhaseManager, DriveExecutive, ControlFLASH, Stratix 8000, 5000, POINT I/O, CompactLogix, GuardLogix et TechConnect sont des marques commerciales de Rockwell Automation, Inc. Les marques commerciales n appartenant pas à Rockwell Automation sont la propriété de leurs sociétés respectives.

3 Sommaire des modifications Ce manuel contient des informations nouvelles et actualisées. Ces modifications sont indiquées tout au long de cette édition par des barres de modification telles que celles figurant à gauche de ce paragraphe. Informations nouvelles et actualisées Ce tableau présente les principales modifications apportées par cette nouvelle édition. Rubrique Graphiques mis à jour pour le logiciel Logix Designer, version Ajout d informations relatives au variateur Kinetix 5500 Ethernet Ajout d informations relatives à l environnement d ingénierie et de conception Studio 5000 Mise à jour Ce dont vous avez besoin 10 Page Dans tout le document Dans tout le document Préface Ajout du tableau Variateurs de commande d axe intégrée EtherNet/IP 11 Mise à jour Scénarios de configuration et de mise en service 12 Où trouver des exemples de projets 14 Mise à jour Création d un projet automate 17 Mise à jour Réglage de la synchronisation temporelle 20 Mise à jour Ajout d un module de communication 1756-ENxTx 22 Mise à jour Configuration d un variateur Kinetix 28 Mise à jour Ajout d un variateur Kinetix EtherNet/IP 28 Mise à jour Création d un axe associé 32 Mise à jour Configuration des paramètres généraux 35 Ajout Integrated Architecture Builder (Concepteur d architecture intégrée) 45, 97 Mise à jour Sélection de la source de données du moteur 46 Ajout Exemple 4 : variateur Kinetix 5500, boucle de vitesse avec retour 68 moteur Ajout Exemple 5 : variateur Kinetix 350, boucle de vitesse avec retour moteur Mises à jour des captures d écran Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Mise à jour Scénarios de récupération de position absolue Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

4 Sommaire des modifications Notes : 4 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

5 Table des matières Préface Environnement Studio Ce dont vous avez besoin Variateurs de commande d axe intégrée EtherNet/IP Scénarios de configuration et de mise en service Aide à la sélection des variateurs et des moteurs Où trouver des exemples de projets Documentations connexes Configuration d un projet de commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Exemples de configuration d un variateur Kinetix Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 1 Création d un projet automate Réglage de la synchronisation temporelle Ajout d un module de communication 1756-ENxTx Chapitre 2 Configuration d un variateur Kinetix Ajout d un variateur Kinetix EtherNet/IP Création d un axe associé Création d un axe pour un variateur Kinetix Configuration des paramètres généraux Association d axes et de variateurs Configuration de l axe associé et du mode de commande Création d un groupe d axes Association de l axe au groupe d axes Réglage de la fréquence d échantillonnage Sélection de la source de données du moteur Choix de la référence Choix de la plaque signalétique Choisissez Motor NV (mémoire non volatile du moteur) Affichage des informations du modèle de moteur Attribution du retour moteur Configuration du retour de charge Configuration du retour maître Création de rapports Chapitre 3 Exemple 1 : boucle de position avec signal de retour moteur uniquement Exemple 2 : boucle de position avec retour double Exemple 3 : codeur seul Exemple 4 : variateur Kinetix 5500, boucle de vitesse avec retour moteur Exemple 5 : variateur Kinetix 350, boucle de vitesse avec retour moteur Chapitre 4 À propos des variateurs PowerFlex Ajout d un variateur PowerFlex Sélection d un dispositif de retour périphérique et affectation d un emplacement Attribution d une structure de puissance Création d un axe pour un variateur PowerFlex Rockwell Automation Publication MOTION-UM003D-FR-P - Octobre

6 Table des matières Choix de l affectation du port de retour pour le variateur PowerFlex Configuration de l axe associé et du mode de commande Création d un groupe d axes Association de l axe au groupe d axes Réglage de la fréquence d échantillonnage Choisissez Catalog Number (référence) comme source des données du moteur Boîte de dialogue Motor Model Boîte de dialogue Motor Analyzer Choix de la plaque signalétique comme source des données du moteur Choix de la mémoire non volatile du variateur comme source de données Boîte de dialogue Motor Model Boîte de dialogue Motor Analyzer Options de configuration de retour pour le variateur PowerFlex Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Exemple 1 : boucle de position avec dispositif de retour moteur de type UFB Exemple 2 : boucle de position avec dispositif de retour moteur double de type UFB Exemple 3 : boucle de vitesse avec dispositif de retour moteur de type UFB Exemple 4 : boucle de vitesse sans retour Exemple 5 : commande en fréquence sans retour Exemple 6 : boucle de couple avec retour Chapitre 6 Mise en service Boîte de dialogue Scaling Rotatif à couplage direct Linéaire à couplage direct Transmission rotative Actionneur linéaire Boîte de dialogue Hookup Tests Test des raccordements des câbles, du câblage et de la polarité du mouvement Exécution d un test du moteur et de son retour Exécution d un test de retour moteur Exécution d un test du zéro de capteur (Marker Test) Test de commutation Application d un test de raccordement de commutation Exécution d un test de commutation Boîte de dialogue Polarity Boîte de dialogue Autotune Boîte de dialogue Load Load Observer (observateur de charge) Rockwell Automation Publication MOTION-UM003D-FR-P - Octobre 2012

7 Table des matières Logiciel Motion Analyzer Test d un axe avec les commandes directes de mouvement Accès aux commandes directes de mouvement pour un axe ou un groupe Chapitre 7 Prise d origine d un axe Recommandations pour la prise d origine Prise d origine active Prise d origine passive Exemples Prise d origine active Prise d origine passive Récupération de position absolue (APR) Terminologie APR Composants pris en charge par l APR Fonction de récupération de position absolue Dispositif de retour absolu Sercos contre CIP Défauts d APR Conditions de défaut APR Génération d un défaut APR Scénarios de récupération de position absolue Mise à l échelle Mise à l échelle en ligne Réinitialisation d un défaut APR Perte de la position absolue sans défaut APR Comportement de la fonction APR pour codeurs incrémentaux Enregistrement dans un fichier ACD par rapport au transfert du projet Chapitre 8 Réglage manuel Réglage manuel d un axe Types de configuration d axe Configuration du réglage actuel Réponses de la boucle Générateur de mouvement et commandes directes de mouvement Réglages supplémentaires Réglages supplémentaires pour les modules Kinetix Réglages supplémentaires pour le variateur PowerFlex Affichage rapide Générateur de mouvement Programmation Chapitre 9 Programmation d un profil de vitesse et d un taux de variation d accélération Définition du taux de variation d accélération Choix d un profil Utilisation du % de temps pour faciliter la programmation de la variation d accélération Effets du profil de vitesse Rockwell Automation Publication MOTION-UM003D-FR-P - Octobre

8 Table des matières Calcul du taux de variation d accélération Opérande de profil Saisie du programme de base Exemple de programme de commande d axe Chargement d un projet et exécution du programme Logix Choix d une instruction de mouvement Dépannage de la commande d axe Pourquoi mon axe accélère-t-il lorsque je l arrête? Pourquoi mon axe dépasse-t-il sa vitesse cible? Pourquoi y-a-t il un délai lorsque j arrête, puis redémarre un mouvement à vitesse constante? Pourquoi le sens de rotation de mon axe s inverse-t-il lorsque je l arrête et le démarre? Programmation avec la fonction MDSC Chapitre 10 Défauts et alarmes Panneau de visualisation rapide Superviseur de données Voyants d état du variateur Dépannage des défauts Gestion des défauts de mouvement Configuration des actions sur anomalie pour AXIS_CIP_DRIVE Inhibition d un axe Exemple : Inhibition d un axe Exemple : déblocage d un axe Annexe A Propriétés du module variateur CIP Propriétés du module Onglet General Onglet Connexion Onglet Synchronisation temporelle Onglet Informations du module Onglet Protocole Internet Onglet Configuration de port Onglet Réseau Onglet Axes associés Onglet Puissance Onglet Entrées TOR Onglet Diagnostics du mouvement Boîtes de dialogue des groupes de paramètres Glossaire Index Annexe B Listes des boîtes de dialogue de paramètre Rockwell Automation Publication MOTION-UM003D-FR-P - Octobre 2012

9 Préface Ce manuel est destiné à vous aider à configurer une application de commande d axe intégrée sur le réseau Ethernet/IP et à mettre en service une solution de commande de mouvement utilisant les systèmes ControlLogix et CompactLogix. Rubrique Page Ce dont vous avez besoin 10 Variateurs de commande d axe intégrée EtherNet/IP 11 Scénarios de configuration et de mise en service 12 Aide à la sélection des variateurs et des moteurs 14 Où trouver des exemples de projets 15 Ce manuel est conçu pour vous enseigner la méthode la plus rapide et la plus facile pour concevoir une solution de commande d axe intégrée. Si vous avez des commentaires ou des suggestions, reportez-vous à Commentaires sur la documentation en quatième de couverture de ce manuel. Environnement Studio 5000 L environnement d Ingénierie et de Conception Studio 5000 associe ingénierie et éléments de conception dans un environnement commun. L application Logix Designer représente le premier élément de l environnement Studio L application Logix Designer est la nouvelle appellation commerciale du logiciel Logix 5000, produit permettant de programmer les automates Logix5000 pour les solutions de commande discrète, de procédé, de traitement par lot, de mouvement, de sécurité et de variateurs. L environnement Studio 5000 constitue la base des futurs outils et capacités de conception d ingénierie de Rockwell Automation. C est un outil unique pour les ingénieurs de conception qui leur permet de développer tous les éléments de leur système de commande. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

10 Préface Ce dont vous avez besoin Pour mettre en œuvre une solution de commande d axe intégrée, vous aurez besoin des composants matériels et logiciels suivants : Automates ControlLogix (prenant en charge jusqu à 100 variateurs configurés en boucle de position) pour gérer la commande d axe intégrée : 1756-L7x 1756-L7xS CONSEIL Les automates ControlLogix 1756-L6x et L6xS ne sont pas pris en charge par l application Logix Designer, version et ultérieure. La famille des automates CompactLogix 5370 L1, L2, et L3 est équipée du réseau EtherNet/IP embarqué, qui prend en charge la commande d axe intégrée Les automates CompactLogix suivants prennent en charge le type d axe AXIS_CIP_DRIVE L18ERM, jusqu à 8 variateurs et 2 boucles de position 1769-L27ERM, 4 boucles de position 1769-L30ERM, jusqu à 16 variateurs et 4 boucles de position 1769-L33ERM, jusqu à 32 variateurs et 8 boucles de position 1769-L36ERM, jusqu à 48 variateurs et 16 boucles de position Modules de communication Ethernet, avec firmware version 3.3 ou ultérieure : 1756-EN2T 1756-EN2TR 1756-EN3TR 1756-EN2F Modules de commande d axe intégrée, variateurs et adaptateurs Ethernet/IP : Variateur Kinetix 350 Ethernet, servovariateur mono-axe, avec logiciel de programmation RSLogix 5000 version , ou l application Logix Designer, version ou ultérieure Servovariateur Kinetix 5500 milieu de gamme, avec l application Logix Designer, version ou ultérieure Module de commande Kinetix 6500, servovariateur multi-axe avec logiciel de programmation RSLogix 5000, version ou ultérieure, ou l application Logix Designer, version ou ultérieure Variateur PowerFlex 755 avec EtherNet/IP embarqué et logiciel de programmation RSLogix 5000, version ou ultérieure, ou l application Logix Designer, version ou ultérieure Application Logix Designer, version ou ultérieure Logiciel RSLinx Classic, version ou ultérieure 10 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

11 Préface Variateurs de commande d axe intégrée EtherNet/IP Ce tableau répertorie les variateurs EtherNet/IP disponibles pour la commande d axe intégrée. Tableau 1 Variateurs de commande d axe intégrée EtherNet/IP Variateur Description Types d axes pris en charge (1) Plages de tension Ressources Kinetix 350 Le variateur Kinetix 350 est un servovariateur EtherNet/IP monoaxe équipé d un arrêt sécurisé du couple qui prend en charge la commande d axe intégrée sur le réseau EtherNet/IP. Kinetix 5500 Les servovariateurs Kinetix 5500 mono-axe prennent en charge la commande d axe intégrée sur le réseau EtherNet/IP. Il est aussi possible d utiliser des configurations multi-axe, de bus hybrides partagés c.a., c.c., et c.a./c.c. Kinetix 6500 PowerFlex 755 Le Kinetix 6500 est un servovariateur modulaire en boucle fermée. Il comprend un module d alimentation de commande d axe intégrée (IAM) et jusqu à sept modules amplificateurs (AM), chacun couplé à un module de commande Kinetix Les modules de puissance IAM et AM fournissent l alimentation pour jusqu à huit servomoteurs ou actionneurs. Le variateur PowerFlex 755 avec adaptateur EtherNet/IP embarqué est un variateur en boucle fermée. Il comprend un module de puissance pour axe intégré et cinq emplacements destinés à recevoir des modules optionnels de commande, de communications, d E/S, de codeur, de sécurité ou d alimentation de commande auxiliaire. Position Vitesse Couple Commande en fréquence Codeur seul Position Vitesse Couple Codeur seul Position Vitesse Couple Commande en fréquence Position Vitesse Couple Tension d entrée 120/240 V ou 480 V c.a. Puissance de sortie kw (2 12 A eff.) Plages de tension Puissance de sortie V eff. monophasé 0,2 1, V eff. triphasé 0,3 7, V eff. triphasé 0,6 14,9 Plage de tension V eff., triphasé Puissance de sortie permanente 6,0 45 kw Tension d entrée : V c.a. Puissance de sortie : 0, kw/ CV/ 2, A Tension d entrée : 600 V c.a. Puissance de sortie : 0, CV/1, A Tension d entrée : 690 V c.a. Puissance de sortie : 5, kw/ A Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives User Manual, publication 2097-UM002 Kinetix 5500 Servo Drives User Manual, publication 2198-UM001 Kinetix 6500 Modular Servo Drive User Manual, publication 2094-UM002 Variateurs c.a. PowerFlex Série 750 Notice d'installation, publication 750-IN001 Variateurs c.a. PowerFlex Série 750 Manuel de programmation, publication 750-PM001 (1) Pour plus d informations sur les types de configuration, voir Configuration de l axe associé et du mode de commande, page 38 et «Integrated Motion on the Ethernet I/P Network Reference Manual», publication MOTION-RM003. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

12 Préface Scénarios de configuration et de mise en service Les deux moyens de mettre en service et d exploiter une solution de commande d axe intégrée sur le réseau EtherNet/IP sont de connecter le matériel en premier ou de configurer le logiciel. Connexion du matériel en premier 1 Connexion Installer les modules et les variateurs. Vérifier que les versions du logiciel et du firmware sont à jour. 2 Configuration des automates et des modules de communication. Ouvrir l application Logix Designer. Vérifier les versions du logiciel et du firmware ; procéder à la mise à jour si besoin. Les automates et les modules de communication doivent être configurés pour la synchronisation temporelle et la commande de mouvement. Pour créer le projet et activer la synchronisation temporelle, suivre les étapes décrites au Chapitre 1, Configuration d un projet de commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP, page Configuration du module variateur et d un axe. Vérifier la version du firmware du variateur ; procéder à la mise à jour si besoin. Pour un variateur Kinetix, suivre les étapes décrites au Chapitre 2, Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix, page 27. Pour un variateur PowerFlex 755, suivre les étapes décrites au Chapitre 4, Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755, page 77. Si vous utilisez un variateur PowerFlex 755 et que vous n êtes pas habitué(e) à l interface et aux attributs, reportez-vous à l annexe relative à la commande d axe intégrée sur Ethernet/IP de la publication 750-PM001, «Variateurs c.a. PowerFlex Série 750 Manuel de programmation». Pour des exemples de scénarios de configuration, reportez-vous aux chapitres suivants : Pour les variateurs Kinetix : Chapitre 3, Exemples de configuration d un variateur Kinetix, page 55. Pour les variateurs PowerFlex : Chapitre 5, Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755, page Mise en service Charger le projet. Suivre les étapes décrites au Chapitre 6, Mise en service, page Programmation Suivre les étapes décrites au Chapitre 9, Programmation, 12 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

13 Préface Configuration logicielle en premier 1 Configuration des automates et des modules de communication. Ouvrir l application Logix Designer. Vérifier les versions du logiciel et du firmware ; procéder à la mise à jour si besoin. Les automates et les modules de communication doivent être configurés pour la synchronisation temporelle et la commande de mouvement. Pour créer le projet et activer la synchronisation temporelle, suivre les étapes décrites au Chapitre 1, Configuration d un projet de commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP, page Configuration du module variateur et d un axe. Vérifier la version du firmware du variateur ; procéder à la mise à jour si besoin. Pour les variateurs Kinetix, suivre les étapes décrites au Chapitre 2, Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix, page 27. Pour les variateurs PowerFlex 755, suivre les étapes décrites au Chapitre 4, Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755, page 77. Si vous utilisez un variateur PowerFlex 755 et que vous n êtes pas habitué(e) à l interface et aux attributs, reportez-vous à l annexe relative à la commande d axe intégrée sur Ethernet/IP de la publication 750-PM001, «Variateurs c.a. PowerFlex Série 750 Manuel de programmation». Pour des exemples de scénarios de configuration, reportez-vous aux chapitres suivants : Pour les variateurs Kinetix : Chapitre 3, Exemples de configuration d un variateur Kinetix, page 55. Pour les variateurs PowerFlex : Chapitre 5, Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755, page Programmation Suivez les étapes décrites au Chapitre 9, Programmation, 4 Connexion Installer les modules et les variateurs. Vérifier que les versions du logiciel et du firmware sont à jour. 5 Mise en service Charger le projet. Suivez les étapes décrites au Chapitre 6, Mise en service, page 133. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

14 Préface Aide à la sélection des variateurs et des moteurs Le logiciel Motion Analyzer vous aide à choisir les variateurs et moteurs Rockwell Automation adaptés en fonction de vos caractéristiques de charge et des cycles de fonctionnement habituels de votre application de commande de mouvement. Ce logiciel vous guide par l intermédiaire d écrans de type assistant, vous permettant de saisir les informations spécifiques à votre application. Une fois que vous avez renseigné les informations relatives à votre application (comme l inertie de la charge, le rapport de réduction, le type de dispositif de retour et les critères de freinage), le logiciel génère une liste claire de moteurs, variateurs et autres équipements recommandés. Vous pouvez télécharger le logiciel Motion Analyzer sur le site Où trouver des exemples de projets Il existe trois façons de trouver les exemples de projet : Boîte de dialogue principale de Studio 5000 Page de démarrage de Logix Designer (ALT+F9) Sur la page d accueil se trouve également un fichier PDF intitulé «Vendor Sample Projects» qui explique comment travailler avec les exemples de projets. Menu d aide de Logix Designer L emplacement par défaut de ces exemples de projets Rockwell Automation est : C:\Users\Public\Documents\Studio 5000\Samples\ENU\V21\Rockwell Automation Sur la page d accueil se trouve également un fichier PDF intitulé «Vendor Sample Projects» qui explique comment travailler avec les exemples de projets. Des exemples de programmes gratuits sont disponibles sur le site : 14 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

15 Préface Documentations connexes Documentation Logix5000 Controller Motion Instructions Reference Manual, publication MOTION-RM002 Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Reference Manual, publication MOTION-RM003 Logix5000 Controllers Quick Start, publication 1756-QS001 Logix5000 Controllers Common Procedures, publication 1756-PM001 Logix5000 Controllers General Instructions Reference Manual, publication 1756-RM003 Logix5000 Controllers Process and Drives Instructions Reference Manual, publication 1756-RM006 The Integrated Architecture and CIP Sync Configuration Application Technique, publication IA-AT003 PhaseManager User Manual, publication LOGIX-UM001 EtherNet/IP Modules in Logix5000 Control Systems User Manual, publication ENET-UM001 ControlLogix Controller User Manual, publication 1756-UM001 Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Servo Drive User Manual, publication 2094-UM002 Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives User Manual, publication 2097-UM002 Kinetix 5500 Drives Installation Instructions, publication 2198-IN001 Kinetix 5500 Servo Drives User Manual, publication 2198-UM001 PowerFlex 750-Series AC Drives Reference Manual, publication 750-RM002 Variateurs c.a. PowerFlex Série 750 Manuel de programmation, publication 750-PM001 ; PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual, publication 750COM-UM001 GuardLogix Controllers User Manual, publication 1756-UM020 GuardLogix Controller Systems Safety Reference Manual, publication 1756-RM093 Industrial Automation Wiring and Grounding Guidelines, publication Site Internet des homologations de produit, Network specifications details, Les documentations suivantes contiennent des informations complémentaires sur des produits Rockwell Automation apparentés. Description Fournit au programmeur des informations détaillées sur les instructions de mouvement pour les automates Logix. Fournit au programmeur des informations détaillées sur les modes de commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP, les méthodes de commande et les attributs AXIS_CIP_DRIVE. Présente les bases de la programmation et de la maintenance des automates Logix5000. Fournit des informations détaillées et complètes sur la programmation des automates Logix5000. Fournit au programmeur des informations détaillées sur les instructions générales destinées aux automates Logix. Fournit au programmeur des informations détaillées sur les instructions de commande de procédé et de variateurs pour les automates Logix. Fournit des informations de configuration détaillées pour la technologie CIP Sync et la synchronisation temporelle. Décrit comment configurer et programmer un automate Logix5000 pour utiliser les phases d équipement. Présente les réseaux en général, les particularités du réseau Ethernet et le réglage des adresses IP. Décrit les tâches requises pour l installation, la configuration, la programmation et l exploitation d un système ControlLogix. Décrit l installation, la configuration, la mise en service, le dépannage et les applications des servovariateurs Kinetix 6200 et Kinetix Fournit des informations détaillées sur le câblage, la mise sous tension, le dépannage et l intégration aux plates-formes de commande ControlLogix et CompactLogix. Fournit des recommandations pour l installation des composants module d axe intégré et module d axe du Kinetix Décrit l installation, la configuration, la mise en service, le dépannage et les applications des servovariateurs Kinetix Fournit des informations détaillées sur les variateurs, notamment sur leur fonctionnement, des descriptions de paramètres et sur la programmation des variateurs de vitesse c.a. Fournit les informations nécessaires pour l installation, la mise en service et le dépannage des variateurs c.a. à fréquence variable PowerFlex Série 750. Fournit des informations pour l installation, la configuration, la mise en service, le dépannage et l application de l adaptateur EtherNet/IP embarqué du variateur PowerFlex 755. Fournit des informations sur la configuration et la programmation des automates GuardLogix Série Détaille les contraintes à respecter pour obtenir et maintenir un niveau d intégrité de sécurité SIL 3 au moyen du système d automate GuardLogix. Fournit des recommandations générales pour l installation d un système industriel Rockwell Automation. Fournit des déclarations de conformité, des certificats et autres détails relatifs aux homologations. L ODVA est l organisme de supervision des technologies réseau s appuyant sur le protocole industriel commun CIP (Common Industrial Protocol) : DeviceNet, EtherNet/IP, CompoNet et ControlNet. Vous pouvez consulter ou télécharger ces publications sur le site Pour obtenir des exemplaires imprimés de documentation technique, contactez votre distributeur Allen- Bradley ou votre ingénieur commercial Rockwell Automation. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

16 Préface Notes : 16 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

17 Chapitre 1 Configuration d un projet de commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP Ce chapitre décrit comment configurer un projet de commande d axe intégrée dans l application Logix Designer. Rubrique Page Création d un projet automate 17 Réglage de la synchronisation temporelle 20 Ajout d un module de communication 1756-ENxTx 22 IMPORTANT Lorsque vous effectuez une importation ou exportation dans/depuis un projet avec le logiciel RSLogix 5000, version 19 ou ultérieure, la position absolue de l axe ne sera pas conservée lors du chargement sur l automate. Voir Défauts d APR, page 170 pour des informations complémentaires. Création d un projet automate Suivez les instructions ci-après pour créer un projet. 1. Dans la boîte de dialogue Studio 5000, choisissez Create New Project (créer un nouveau projet). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

18 Chapitre 1 Configuration d un projet de commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP 2. Sélectionnez un automate, saisissez un nom et cliquez sur Next (suivant). 3. Entrez un nom pour l automate. 4. Attribuez un emplacement (facultatif ). 5. Cliquez sur Next (suivant). La boîte de dialogue de configuration du projet apparaît. 6. Choisissez le type de châssis. 7. Attribuez l emplacement de l automate. 8. Attribuez la Security Authority (autorité de sécurité). 18 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

19 Configuration d un projet de commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP Chapitre 1 9. Saisissez une description (facultative). 10. Cliquez sur Finish (terminer). L application Logix Designer ouvre le nouveau projet. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

20 Logix5563 EtherNet/IP SOE INTPUT SOE INTPUT SOE INTPUT SOE INTPUT A B MEM 350 A=ENABLE B= REGEN C C=DATA ENTRY D=FAULT E=COM ACTIVITY 24VDC INPUT BRAKE/ DC BUS D E Logix5563 EtherNet/IP EtherNet/IP EtherNet/IP EtherNet/IP SOE INTPUT SOE INTPUT SOE INTPUT SOE INTPUT SOE INTPUT SOE INTPUT DANGER SOE INTPUT SOE INTPUT SOE INTPUT SOE INTPUT SOE INTPUT SOE INTPUT A B MEM 350 A=ENABLE B= REGEN C C=DATA ENTRY D=FAULT E=COM ACTIVITY 24VDC INPUT BRAKE/ DC BUS D E Chapitre 1 Configuration d un projet de commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP Réglage de la synchronisation temporelle Cette technologie prend en charge les applications à haut degré de distribution nécessitant un horodatage, un enregistrement des séquences d événements, une commande d axe distribuée et une coordination maximale de la commande. La synchronisation temporelle de tous les automates et modules de communication doit être activée pour les applications qui utilisent le système de commande d axe intégrée sur le réseau EtherNet/IP. La synchronisation temporelle dans les systèmes ControlLogix est appelée CIP Sync. CIP Sync dispose d un mécanisme permettant de synchroniser les horloges entre les automates, les E/S et les autres dispositifs connectés sur les réseaux CIP et les bus intermodules ControlLogix ou CompactLogix. Le dispositif ayant l horloge la plus performante devient la source de temps maître de votre système. Figure 1 Topologie en étoile avec l automate ControlLogix en horloge maître Supervisory Stratix 8000 TM CIP Sync M S S S S S CIP Sync M S S S S S S P2=1 L 7 X GM CIP Sync E N 2T M S S S S E O OE OE OE N2T E E S N O 2 E T S EtherNet/IP CIP Sync CIP Sync S O E S OE S OE S OE S OE M S PowerFlex 755 Stratix 8000 NTP CIP Sync ETHERNET MORTOR FEEDBACK S Kinetix 350 M S S S S S S E N 2T S S O E S OE S OE S OE S OE S OE CIP Sync ETHERNET MORTOR FEEDBACK S S HMI CIP Sync Kinetix 350 Kinetix 5500 S M CIP Sync P2=2 CIP Sync L 7 X E N 2 T S D I O D I O D I O D I O D I O S Kinetix 6500 S POINT I/O TM GM = Grandmaster (horloge maître source de temps) M = Maître S = Esclave P1 et P2 = Priorités. Les priorités sont assignées automatiquement sur la base de la performance des horloges correspondantes, déterminée par l algorithme Best Master Clock (meilleure horloge maître). Dans cet exemple, P2 = 1 a obtenu la meilleure performance et devient donc l horloge maître. Si le dispositif P2 = 1 venait à perdre sa performance d horloge pour une raison quelconque, P2 = 2 deviendrait l horloge maître du système. 20 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

21 Configuration d un projet de commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP Chapitre 1 L algorithme Best Master Clock (meilleure horloge maître) détermine le dispositif qui possède la meilleure horloge. Le dispositif ayant l horloge la plus performante devient la source de temps maître de votre système. Tous les automates et modules de communication doivent avoir leur fonction de synchronisation temporelle activée pour bénéficier de CIP Sync. Pour plus d informations, se reporter à la publication IA-AT003, «Integrated Architecture and CIP Sync Configuration Application Technique». Vous devez activer la synchronisation temporelle pour les applications de commande de mouvement. Suivez ces instructions pour activer la synchronisation temporelle : 1. Dans la fenêtre d arborescence de l automate (Controller Organizer), cliquez avec le bouton droit de la souris sur l automate et choisissez Properties (propriétés). 2. Cliquez sur l onglet Date/Time (date/heure). Voici un exemple de boîte de dialogue de propriétés pour un automate 1756-L Cochez la case Enable Time Synchronization (activer la synchronisation temporelle). 4. Cliquez sur OK. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

22 Chapitre 1 Configuration d un projet de commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP Ajout d un module de communication 1756-ENxTx Suivez les instructions ci-dessous pour ajouter le module de communication Ethernet à votre projet. Les modules suivants sont compatibles avec le protocole CIP Sync : références 1756-EN2T, 1756-EN2F, 1756-EN2TR et 1756-EN3TR. IMPORTANT Pour tous les modules de communication, utilisez la révision du firmware qui correspond à la révision du firmware de votre automate. Voir la notice du firmware de votre automate. 1. Pour ajouter un module, cliquez avec le bouton droit de la souris sur le bus intermodules et sélectionnez New Module (nouveau module). 2. Clear the Module Type Category Filters (supprimer les filtres de catégorie de module) affecte toutes les cases à cocher. 3. Cochez la case Communication. Dans la boîte de dialogue Select Module Type (sélection du type de module), vous pouvez filtrer le type exact de module que vous recherchez de façon à accélérer cette recherche. 4. À partir de Communications, sélectionnez le module 1756-ENxTx et cliquez sur OK. 22 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

23 Configuration d un projet de commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP Chapitre 1 Les onglets de configuration de la fenêtre New Module (nouveau module) apparaissent alors. 5. Entrez un nom pour le module. 6. Saisissez éventuellement une description. 7. Affectez l adresse Ethernet du module 1756-ENxTx. Pour plus d informations sur la configuration d un réseau Ethernet et sur la définition des adresses IP des modules de communication et d axe, se reporter aux manuels ci-dessous : EtherNet/IP Modules in Logix5000 Control Systems User Manual, publication ENET-UM001 PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual, publication, 750COM-UM001 Note technique de la base de connaissances N Converged Plantwide Ethernet (CPwE) Design and Implementation Guide, publication ENET-TD Attribuez l emplacement pour le module. 9. Cliquez sur Change (modifier) dans la zone Module Definition (définition du module). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

24 Chapitre 1 Configuration d un projet de commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP 10. Choisissez une option de détrompage électronique. ATTENTION : la fonction de détrompage électronique compare automatiquement le module attendu, comme illustré dans l arborescence de configuration, au module physique avant que la communication ne commence. Lorsque vous utilisez des modules d axe, réglez le détrompage électronique sur Exact Match (correspondance exacte) ou sur Compatible Keying (détrompage compatible). Ne jamais utiliser Disable Keying (désactiver le détrompage) avec des modules d axe et de communication 1756-ENxTx. Pour plus d informations sur le détrompage électronique voir la publication 1756-UM001, «ControlLogix Controller User Manual». 24 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

25 Configuration d un projet de commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP Chapitre Choisissez Time Sync and Motion (synchronisation temporelle et mouvement). IMPORTANT Pour les automates CompactLogix 5370 : sur les automates CompactLogix 1769-L18ERM, 1769-L27ERM, 1769-L30ERM, 1769-L33ERM et 1769-L36ERM, le double port Ethernet embarqué est automatiquement configuré sur Time Sync Connection = Time Sync and Motion (connexion synchronisée = synchronisation temporelle et mouvement). Il suffit de cocher la case Enable Time Synchronization (activer la synchronisation temporelle) dans l onglet Time/date (heure et date) de l automate pour activer la commande d axe intégrée. IMPORTANT Pour rendre la coordination temporelle CIP Sync opérationnelle pour la commande d axe, vous devez configurer le champ Time Sync Connection (connexion synchronisée) sur Time Sync and Motion (synchronisation temporelle et mouvement) pour tous les modules de communication 1756-ENxTx. Le protocole CIP Sync est la base de la commande d axe en réseau Ethernet/IP. Le choix Time Sync and Motion (synchronisation temporelle et mouvement) n est disponible qu à partir du firmware version 3.0 et ultérieures. Vous devez être hors ligne pour modifier la sélection du mouvement et de la synchronisation temporelle. Si vous être en ligne avec une révision majeure 1 ou 2, vous ne pouvez changer la révision qu en 1 ou 2. Vous devez passer hors ligne pour modifier le module en révision 3 ou 4 et pour revenir à la révision 1 ou Cliquez sur OK. IMPORTANT Si vous tentez d associer un axe sans avoir activé la synchronisation temporelle, vous obtiendrez des erreurs. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

26 Chapitre 1 Configuration d un projet de commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP Notes : 26 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

27 Chapitre 2 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Ce chapitre décrit comment configurer la commande d axe intégrée utilisant les variateurs Kinetix 6500, Kinetix 350 et Kinetix La configuration de base d une solution de commande d axe intégrée consiste à associer un variateur avec un dispositif de retour moteur et un type de configuration d axe. Les exemples présentés dans ce chapitre font référence au variateur Kinetix 6500 et les particularités propres au variateur Kinetix 350 et Kinetix 5500 sont mentionnées. Rubrique Page Configuration d un variateur Kinetix 28 Ajout d un variateur Kinetix EtherNet/IP 28 Création d un axe associé 32 Configuration des paramètres généraux 35 Sélection de la source de données du moteur 46 Affichage des informations du modèle de moteur 49 Attribution du retour moteur 50 Configuration du retour de charge 51 Configuration du retour maître 52 Création de rapports 52 Pour en savoir plus sur les attributs qui sont dupliqués au niveau du variateur, se reporter à la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

28 Chapitre 2 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Configuration d un variateur Kinetix Après avoir ajouté un variateur à votre projet, utilisez les boîtes de dialogue du logiciel pour configurer le variateur. Lors de la configuration du variateur, vous observerez que les boîtes de dialogue changent en fonction des choix de configuration, par exemple, la configuration du retour. Ce tableau vous donne un aperçu des tâches à réaliser pour configurer un variateur. Tableau 2 Boîtes de dialogue de catégorie pour la configuration du variateur Kinetix Boîte de dialogue de catégorie Réalisez les tâches suivantes : Page General (général) Association du module variateur à l axe. Assignation de la configuration de l axe. Choix de la configuration du retour. Choix du type d application, le cas échéant. Choix de la réponse de la boucle (faible, moyenne ou élevée), le cas échéant. Création et association d un axe à un nouveau groupe d axes. Motor (moteur) Définition du moteur avec Data Source = Nameplate Datasheet (source des données = plaque signalétique). Définition du moteur avec Data Source = Catalog Number (source des données = référence produit). Sélection du moteur avec Data Source = Motor NV (source des données = mémoire non volatile du moteur) Motor Feedback (retour moteur) Connexion du câble de retour moteur. Sélection du type de retour moteur. 50 Load Feedback (retour de charge) Sélection du type de retour de la charge, le cas échéant. 51 Scaling (mise à l échelle) Configuration du retour en choisissant le type de charge, en saisissant les unités de mise à l échelle et en choisissant le mode de déplacement. Saisie du rapport entre la transmission d entrée et l actionneur, le cas échéant. 138 Ajout d un variateur Kinetix EtherNet/IP Suivez cette procédure pour ajouter un variateur Kinetix à votre projet. CONSEIL Lorsque vous ajoutez des modules variateurs pour un réseau SERCOS, vous voyez toutes les structures de puissance et les références. Avec la commande d axe intégrée vous affecterez la structure de puissance plus tard dans le processus de configuration. Voir Affectez la structure de puissance (Power Structure) appropriée, page Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le réseau Ethernet (station) et choisissez New Module (nouveau module). 28 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

29 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 2. Cochez la case à cocher Motion pour filtrer les sélections et choisissez un variateur Kinetix 350, Kinetix 5500, ou un Kinetix Cliquez sur Create (créer). 4. Entrez un nom pour le module. 5. Saisissez éventuellement une description. 6. Attribuez une adresse EtherNet/IP. Pour les segments de réseau privés, vous pouvez définir l adresse de station du variateur en saisissant une adresse IP privée au moyen d un commutateur rotatif situé sur le variateur. Elle sera de la forme xxx, dans lequel le dernier octet, xxx, correspondra à la valeur définie à l aide du commutateur. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

30 Chapitre 2 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Pour plus d informations sur la définition des adresses IP et autres considérations sur les réseaux Ethernet, voir la publication ENET-UM001, «EtherNet/IP Modules in Logix5000 Control Systems User Manual». 7. Dans Module Definition (définition du module), cliquez sur Change (modifier). La boîte de dialogue Module Definition apparaît. 8. Choisissez une option de détrompage électronique. ATTENTION : la fonction de détrompage électronique compare automatiquement le module attendu, comme illustré dans l arborescence de configuration, au module physique avant que la communication ne commence. Lorsque vous utilisez des modules d axe, réglez le détrompage électronique sur Exact Match (correspondance exacte) ou sur Compatible Keying (détrompage compatible). Ne jamais utiliser Disable Keying (désactiver le détrompage) avec des modules d axe. Pour plus d informations sur le détrompage électronique voir la publication 1756-UM001, «ControlLogix Controller User Manual». 30 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

31 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 9. Affectez la structure de puissance (Power Structure) appropriée Lorsque vous sélectionnez une référence de variateur Kinetix 6500, vous spécifiez seulement une classe de variateurs. Pour définir totalement le variateur, vous devez attribuer une structure de puissance. Pour certains variateurs, la structure de puissance n est pas nécessaire. CONSEIL Vous pouvez repérer les références de structure de puissance d une des façons suivantes : en vérifiant le matériel ; en vous reportant à la documentation du dispositif ; en consultant le bon de commande ou la nomenclature. Vous assignez la structure de puissance uniquement pour le variateur Kinetix Les variateurs Kinetix 350 et Kinetix 5500 génèrent automatiquement la seule structure de puissance disponible. 10. Cochez la case à cocher si vous souhaitez vérifier la puissance nominale à la connexion. 11. Cliquez sur OK. Lorsque vous modifiez la définition du module, les paramètres associés changent également. Modifier la révision majeure ou les changements de la structure de puissance modifie également l identité du variateur. Si votre variateur est associé à un axe, ces changements entraîneront la dissociation de l axe. 12. Dans l onglet General, cliquez sur OK pour appliquer les modifications. CONSEIL Si vous ouvrez l onglet Associated Axis (axe associé) avant de cliquer sur OK et que vous quittez l onglet General, l option de création ou d association d un axe est indisponible. Après l avoir quitté, vous pourrez revenir à l onglet Associated Axis (axe associé) et créer un axe ou associer un axe existant. Alternativement, vous pouvez créer un axe en cliquant avec le bouton droit de la souris sur Motion Group (groupe d axes) dans la fenêtre Controller Organizer (arborescence de l automate). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

32 Chapitre 2 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Création d un axe associé Il existe deux approches pour créer et configurer un axe. Vous pouvez commencer par créer un axe puis l ajouter à votre groupe d axes, ou vous pouvez créer votre groupe d axes et ajouter un axe par la suite. L approche de la procédure présentée dans ce paragraphe consiste à d abord créer l axe, à le configurer, puis à l ajouter à votre groupe d axes. Création d un axe pour un variateur Kinetix Suivez les étapes ci-dessous pour créer un axe. 1. Faire un double-clic sur le variateur Kinetix dans la fenêtre d arborescence de l automate (Controller Organizer) pour accéder aux propriétés du module (Module Properties). 2. Cliquez sur l onglet Associated Axes (axes associés). 3. Cliquez sur New Axis (nouvel axe). CONSEIL Vous pouvez également créer le nouvel axe directement à partir de la boîte de dialogue Associated Axis (axe associé) dans la fenêtre de propriétés de module (Module Properties) du variateur. Vous pouvez encore cliquer avec le bouton droit de la souris sur Motion Group (groupe d axes) et choisir New Axis (nouvel axe). 32 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

33 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 La boîte de dialogue New Tag (nouveau point) apparaît. Notez que les champs des prochaines étapes sont automatiquement remplis pour le type de données AXIS_CIP_DRIVE. 4. Entrez un nom pour le point. 5. Saisissez éventuellement une description. 6. Choisissez le type de point. 7. Choisissez le type de données AXIS_CIP_DRIVE. 8. Choisissez le champ d application (Scope). 9. Choisissez l accès externe (External Access). Pour de plus amples informations sur la commande et les constantes d accès aux données externes, voir la publication 1756-PM004, «Logix5000 Controllers I/O and Tag Data Programming Guide». 10. Cliquez sur Create (créer). Si vous avez coché Open AXIS_CIP_DRIVE Configuration, alors la boîte de dialogue générale des propriétés de l axe apparaît. Si ce n est pas le cas, cliquez deux fois sur Controller Organizer (organisation de l automate). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

34 Chapitre 2 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Choix de l affectation du port de retour Le variateur Kinetix 6500 dispose de deux ports de retour. Le port 1 est réservé au retour moteur de l axe principal (axis_1). Le port 2 peut être utilisé soit pour le signal de retour de la charge de cet axe principal, soit comme retour maître associé à un axe secondaire à codeur seul (Axis_2). CONSEIL Les variateurs Kinetix 350 et Kinetix 5500 ne prennent en charge que le retour moteur, donc celui-ci est renseigné par défaut. Les variateurs Kinetix 5500 prennent en charge uniquement les moteurs Série VPL avec retour Hiperface DSL. Voir Exemples de configuration d un variateur Kinetix, page 55. Exemple de configuration d axe principal Suivez les étapes ci-dessous pour associer les axes au module Kinetix. 1. Faire un double-clic sur le variateur Kinetix 6500 dans la fenêtre d arborescence de l automate (Controller Organizer) pour accéder aux propriétés du module (Module Properties). 2. Cliquez sur l onglet Associated Axes (axes associés). Notez que le retour moteur est déjà configuré par défaut. Le port de retour AUX (Port 2) du variateur peut éventuellement être utilisé pour le signal de retour de la charge de l axe principal (Axe 1) pour permettre la prise en compte des configurations à retour de charge (Load) ou à double capteur de retour (Dual). 3. Dans le menu déroulant Load Feedback Device (dispositif de retour de la charge), choisissez AUX Feedback Port (port de retour auxiliaire). 34 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

35 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 Configuration des paramètres généraux Les paramètres de configuration de la boîte de dialogue General (général) regroupent un ensemble d attributs et de paramètres spécifiques résultant de la combinaison des choix que vous avez effectués. IMPORTANT Toutes les propriétés d axe proposées dans les boîtes de dialogue AXIS_CIP_DRIVE sont dynamiques. Les attributs optionnels et les boîtes de dialogue liées à chaque commande d axe intégrée que vous créez apparaissent et disparaissent selon la combinaison des caractéristiques d axe que vous avez définie. Les modes de commande des attributs d axe sont soit Required, Optional ou Conditional (requis, facultatif ou conditionnel). Les éléments de la boîte de dialogue General dépendent du mode de commande que vous sélectionnez. L attribut d axe que vous utilisez détermine en interne le type d utilisation. Pour plus d informations sur les attributs d axe et la façon d utiliser les modes de commande, voir la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion Reference Manual». Vous pouvez modifier ces paramètres à partir de la boîte de dialogue General (général) : Association du module variateur à l axe. Sélection d une configuration d axe. Choix de la configuration du retour. Choix du type d application, le cas échéant. Choix de la réponse de boucle, le cas échéant. Création et association d un nouveau groupe d axes. Les attributs disponibles en option dépendent des caractéristiques du variateur associé. IMPORTANT La première étape de la configuration de l axe doit être l association du variateur, puisque le variateur détermine quels attributs en option sont pris en charge. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

36 Chapitre 2 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Association d axes et de variateurs Voici les deux façons d établir les associations entre variateurs et axes : La première façon consiste à assigner le variateur à l axe dans l onglet Associated Axis (axe associé) de la boîte de dialogue Module Properties (propriétés du module). La seconde façon consiste à assigner l axe au variateur dans la boîte de dialogue General. Suivez les étapes ci-dessous au niveau des boîtes de dialogue General et Module Properties (propriétés du module) pour associer un axe à un variateur et pour faire correspondre leurs données. 1. Ouvrez la boîte de dialogue General de l axe. 2. Sélectionnez le module variateur auquel vous voulez associer l axe. 3. Laissez le numéro d axe (Axis Number) sur 1 (sa valeur par défaut). Lorsque vous sélectionnez un module variateur Kinetix 6500, la référence produit et la structure de puissance que vous avez affectées s affichent. Si vous n avez pas affecté de structure de puissance, le message ci-dessous apparaît (les variateurs Kinetix 350 et Kinetix 5500 ne nécessitant pas de structure de puissance, le message n apparaît pas dans ce cas). Si vous utilisez un variateur Kinetix 6500, cliquez sur le lien hypertext pour ouvrir la boîte de dialogue des propriétés du module variateur afin de lui affecter une structure de puissance. Ce message signifie que sans définition complète du variateur avec une structure de puissance, les valeurs par défaut ne peuvent pas être calculées. Voir Affectez la structure de puissance (Power Structure) appropriée, page Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

37 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 Mappage des données d un variateur Kinetix et d un axe Suivez ces instructions pour référencer un variateur Kinetix. 1. Ouvrez la boîte de dialogue Module Properties (propriétés du module) du variateur. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le module dans l arborescence des E/S et choisissez Properties (propriétés). Cliquez deux fois sur le module dans l arborescence des E/S. Dans la fenêtre Controller Organizer (arborescence de l automate), cliquez avec le bouton droit de la souris sur l axe et sélectionnez Go to Module (aller au module). 2. Ouvrez l onglet Associated Axis (axe associé). L axe 1 de l onglet Associated Axes (axes associés) correspond à l axe 1 enregistré dans la boîte de dialogue General des propriétés d axe (Axis Properties). Voir étape 2, page 36. Le champ de point d axe qui apparaît est désigné comme axe 1, par exemple : Axis_I_Position_Motor. Le champ Motor/Master Feedback Device (dispositif de retour moteur/principal) est renseigné selon le type de configuration du signal de retour. 3. Choisir le dispositif de retour de la charge. Ce choix assigne le second port du variateur Kinetix 6500 comme port d entrée pour un dispositif de retour double (Dual) ou de charge (Load). Pour la définition des types de configuration d axe, de boucle de position et de retour (double ou charge), se reporter à Exemple 2 : boucle de position avec retour double, page 59. Pour plus d informations, voir Exemples de configuration d un variateur Kinetix, page Cliquez sur OK. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

38 Chapitre 2 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Cela permet d appliquer les modifications et de fermer la boîte de dialogue des propriétés du module. Si vous n avez pas activé Time Synchronization (synchronisation temporelle), ce message apparaît. Vous devez ouvrir la fenêtre des propriétés du module de communication 1756-ENxT et activer la synchronisation temporelle. Voir Ajout d un module de communication 1756-ENxTx, page 22 pour des informations complémentaires. Configuration de l axe associé et du mode de commande Maintenant que l axe est associé au module variateur, des valeurs significatives sont disponibles pour d autres propriétés d axe. Pour des informations complémentaires sur les modes de commande, voir la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion Reference Manual». 1. Dans le fenêtre Controller Organizer (organisation de l automate), cliquez deux fois sur l axe à configurer. La boîte de dialogue General de la fenêtre Axis Properties (propriétés de l axe) apparaît. 2. Choisissez un type de configuration d axe (Axis Configuration). Pour cet exemple, choisissez Position Loop (boucle de position) CONSEIL Le variateur associé détermine quels choix de configuration d axe et de retour sont présentés. 38 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

39 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 Ce tableau compare les types de configuration d axe utilisés par les variateurs Kinetix et PowerFlex. Type d axe Type de boucle Kinetix 350 Kinetix 5500 Kinetix 6500 Boucle de position P Oui Oui Oui Boucle de vitesse V Oui Oui Oui Boucle de couple T Oui Oui Oui Codeur seul N Non Oui Oui Commande en fréquence F Non Oui Non 3. Dans le menu déroulant de la configuration de retour, choisissez Motor Feedback (retour du moteur). CONSEIL Les variateurs Kinetix 350 et Kinetix 5500 prennent en charge uniquement le retour du moteur. Ce tableau compare les types de configuration de retour utilisés par les variateurs Kinetix et PowerFlex. Type de retour Type de boucle Kinetix 350 Kinetix 5500 Kinetix 6500 Retour moteur P, V, T Oui Oui Oui Retour de charge P, V, T Non Non Oui Retour double P Oui Non Oui Double intégrateur P Non Non Non Retour maître N Non Non Oui Pas de retour V, F Non Non Non 4. Choisissez un type d application, le cas échéant. CONSEIL Le type d application définit automatiquement la configuration de la boucle d asservissement. Ces combinaisons déterminent la façon dont les calculs sont effectués. Ceci peut vous éviter d avoir recours à un réglage automatique ou manuel. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

40 Chapitre 2 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Le type d application détermine le type de commande d axe utilisé. Cet attribut est utilisé pour définir les bits de configuration du réglage de gain (Gain Tuning Configuration). Ce tableau présente les gains définis en fonction du type d application. Tableau 3 Personnalisation des gains à régler Type d application Kpi Kvi ihold Kvff Kaff torqlpf Personnalisé (1) Basic (V20 et ultérieure) Non Non Non Non Oui Oui Basic (V19 et antérieure) Non Non Non Non Non - Tracking (suivi) Non Oui Non Oui Oui Oui Point à point Oui Non Oui Non Non Oui Vitesse constante Non Oui Non Oui Non Oui (1) Si vous définissez le type sur personnalisé (Custom), vous pourrez agir sur les calculs de gain individuels en modifiant le réglage des bits de l attribut Gain Tuning Configuration Bits (bits de configuration du réglage de gain). 5. Choisissez une réponse de boucle, le cas échéant. CONSEIL Le réglage de la réponse de boucle (Loop Response) a également un impact sur la façon dont les calculs sont effectués. Ceci peut vous éviter d avoir recours à un réglage automatique ou manuel. 40 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

41 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 Création d un groupe d axes Tous les axes doivent être ajoutés au groupe d axes de votre projet. Si vous ne regroupez pas vos axes, ils restent dégroupés et indisponibles. Vous ne pouvez avoir qu un groupe d axes par automate Logix. Vous pouvez avoir jusqu à huit axes en boucle de position par module 1756-EN2T. Chaque variateur requiert une connexion TCP et une connexion CIP. Si vous avez d autres périphériques utilisant des connexions TCP sur le module, cela réduira le nombre des variateurs pouvant être pris en charge. Tableau 4 Axes configurés pour la boucle de position Automate Modules de communication Axes pris en charge (1) Boucle de position (2) Autres types de boucles Variateurs de commande d axe intégrée (3) 1756-L6x et L7x 1756-EN2T et 1756-EN2TF 8 Jusqu à L6x et L7x 1756-EN3TR 100 Jusqu à EN2TR 8 Jusqu à L18ERM Ethernet embarqué 2 Jusqu à stations max L27ERM Ethernet embarqué 4 Jusqu à stations max L30ERM Ethernet embarqué 4 Jusqu à stations max L33ERM Ethernet embarqué 8 Jusqu à stations max L36ERM Ethernet embarqué 16 Jusqu à stations max. (1) Plusieurs automates peuvent commander des variateurs par l intermédiaire d un module 1756-ENxTx commun. En fonction du maximum de connexions TCP possibles, jusqu à 128 variateurs peuvent être gérés. (2) Seuls les variateurs/axes configurés pour la boucle de position sont limités. Les variateurs/axes configurés pour la commande de fréquence, la boucle de vitesse et la boucle de couple ne sont pas limités. (3) Si plus de modules d E/S que le maximum autorisé sont configurés dans l arborescence des E/S sous Embedded Ethernet (Ethernet embarqué), vous obtiendrez une erreur de vérification de projet (Project Verify Error) : Erreur : «Maximum number of nodes on the local Ethernet port has been exceeded» (le nombre maximum de stations sur le port Ethernet local est dépassé). Suivez cette procédure pour créer un groupe d axes. 1. Cliquez sur New Group (nouveau groupe). 2. Entrez un nom pour le point. 3. Saisissez éventuellement une description. 4. Choisissez le type de point. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

42 Chapitre 2 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix 5. Choisissez le type de données MOTION_GROUP (groupe d axes). 6. Choisissez le champ d application (Scope). 7. Choisissez l accès externe (External Access). Pour de plus amples informations sur la commande et les constantes d accès aux données externes, voir la publication 1756-PM004, «Logix5000 Controllers I/O and Tag Data Programming Guide». 8. Cochez la case Open MOTION_GROUP Configuration (ouvrir la configuration du groupe d axes) et cliquez sur OK. La boîte de dialogue Motion Group Properties (propriétés du groupe d axes) apparaît. 42 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

43 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 Association de l axe au groupe d axes Il existe deux façon d affecter des axes à un groupe d axes. Créer un groupe d axe à partir de l onglet Axis Assignment (affectation d axe) de la boîte de dialogue Motion Group Properties (propriétés du groupe d axes). Faire glisser les axes dans ce groupe d axes dans l arborescence de l automate. Suivez ces instructions pour associer un axe à un groupe d axes. 1. Sélectionnez l axe et cliquez sur Add (ajouter). 2. Vérifiez que l axe a été assigné au groupe. 3. Cliquez sur Terminer (Finish). L axe apparaît sous Motion Group (groupe d axes) dans l arborescence de l automate. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

44 Chapitre 2 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Réglage de la fréquence d échantillonnage La fréquence d échantillonnage (Coarse Update Period) est en fait la fréquence RPI utilisée pour les communications Ethernet entre l automate et le module d axe, dans les connexions à envoi individuel (Unicast). La fréquence d échantillonnage définit la périodicité d exécution de la tâche de mouvement. Lorsque la tâche de mouvement s exécute, elle interrompt la plupart des autres tâches, quelle que soit leur priorité. La tâche de mouvement est la partie de l automate qui gère les informations de position et de vitesse pour les axes. La fréquence d échantillonnage se définit lorsqu on crée le groupe d axe. Suivez les étapes ci-dessous pour régler la fréquence d échantillonnage (Coarse Update Period). 1. Cliquez sur l onglet Attribute dans la boîte de dialogue Motion Group Properties (propriétés du groupe d axes). 2. Réglez Coarse Update Period (fréquence d échantillonnage) entre 2 et 32 ms. CONSEIL Vérifiez dans l onglet Attribute que la durée de la dernière scrutation (Last Scan) est inférieure. Généralement, cette valeur sera inférieure à 50 % de la fréquence d échantillonnage. 44 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

45 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 Pour un variateur Kinetix 6500, la fréquence d échantillonnage minimale est de 1ms. Figure 2 Exemple de fréquence d échantillonnage Tâche de mouvement Scrutations de votre code, temps système et autre 0ms 10ms 20 ms 30 ms 40 ms Dans cet exemple, la fréquence d échantillonnage (Coarse Update Period) = 10 ms. L automate arrête la scrutation de votre code, ou toute autre tâche en cours, toutes les 10 ms et exécute le générateur de trajectoires. La fréquence d échantillonnage est un compromis entre le temps d actualisation de la position de vos axes et le temps de scrutation de votre programme. En général, il n est pas souhaitable que la tâche de mouvement occupe plus de 50 % du temps global de l automate Logix en moyenne. Plus vous ajoutez d axes au groupe d axes, plus il faudra de temps pour exécuter la tâche de mouvement. Pour un automate 1756-L6x, l impact incrémental sur la tâche de mouvement correspond à environ 2 à 3 variateurs/ms. Pour un automate 1756-L7x, l impact incrémental sur la tâche de mouvement correspond à environ 6 à 8 variateurs/ms. L impact réel peut varier selon la configuration de l axe. Integrated Architecture Builder Pour vous aider à déterminer les performance du système de mouvement, utilisez le calculateur de performance de mouvement avec IAB (Integrated Architecture Builder). IAB est un logiciel graphique de configuration des systèmes d automatisation basés sur Logix. Il vous permet de sélectionner le matériel et de générer des nomenclatures pour des applications qui utilisent des automates, des E/S, des réseaux, des variateurs Powerflex, du câblage sur machine, de la commande d axe et d autres dispositifs. Le logiciel est disponible sur : Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

46 Chapitre 2 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Sélection de la source de données du moteur Dans le champ Data Source (source des données), vous indiquez à l axe l origine des valeurs de configuration du moteur. Vous pouvez sélectionner un moteur par sa référence dans la base de données, saisir les caractéristiques de ce moteur à partir de sa plaque signalétique ou de sa fiche technique, ou encore utiliser les caractéristiques moteur enregistrées dans la mémoire non volatile du variateur ou du moteur. Dans la boîte de dialogue Motor, vous indiquez quel moteur vous souhaitez utiliser et à partir de quel endroit seront générées les données : Définition du moteur avec Data Source = Nameplate Datasheet (source des données = plaque signalétique). Définition du moteur avec Data Source = Catalog Number (source des données = référence produit). Sélection du moteur avec Data Source = Motor NV (source des données = mémoire non volatile du moteur). Choix de la référence Suivez la procédure ci-dessous pour sélectionner le moteur dans la base de données «Motion Database». 1. Si la boîte de dialogue Axis Properties (propriétés de l axe) n est pas ouverte, cliquez deux fois sur l axe. L astérisque à côté de la catégorie indique que les modifications n ont pas été appliquées. 2. Ouvrez la boîte de dialogue Motor (moteur) de la fenêtre de propriétés de l axe (Axis Properties). 3. Dans le menu déroulant Data Source (source des données), choisissez Catalog Number (référence). 46 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

47 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 4. Cliquez sur Change Catalog (changer la référence). 5. Sélectionnez un moteur. Utilisez ces filtres pour limiter l importance de la liste. La boîte de dialogue Motor contient désormais toutes les informations relatives au moteur sélectionné, extraites de la base de données «Motion Database». 6. Cliquez sur Apply (appliquer). CONSEIL Lorsque vous utilisez une référence moteur comme source de données, les valeurs par défaut, par exemple les gains et les caractéristiques dynamiques, sont automatiquement ajustées en fonction du type d application et de la réponse de la boucle définis dans la boîte de dialogue General. L application de ces valeurs par défaut vous évite de devoir recourir au réglage automatique ou manuel de ces paramètres ou à leur saisie manuelle. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

48 Chapitre 2 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Choix de la plaque signalétique L utilisation de la plaque signalétique suppose que vous saisissiez directement les caractéristiques du moteur indiquées sur sa plaque signalétique et sur sa fiche technique. 1. Dans la boîte de dialogue Motor de la fenêtre Axis Properties (propriétés de l axe), choisissez Nameplate Datasheet (plaque signalétique fiche technique) à partir du menu déroulant Data Source (source des données). 2. Choisissez un type de moteur. Le tableau suivant indique les types de moteurs et de variateurs compatibles. Type de moteur Kinetix 350 Kinetix 5500 Kinetix 6500 Rotatif à aimant permanent Oui Oui Oui Linéaire à aimant permanent Non Non Oui Rotatif à induction Non Oui Non Remarquez que tous les champs d information du moteur affichent des valeurs par défaut. 3. Saisissez les valeurs des paramètres à partir de la plaque signalétique ou de la fiche technique du moteur et cliquez sur Apply (appliquer). 48 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

49 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 Choisissez Motor NV (mémoire non volatile du moteur) Lorsque vous choisissez Motor NV (mémoire non volatile du moteur) comme source de données, les attributs du moteur sont extraits de la mémoire non volatile du dispositif de retour intelligent à interface série monté sur le moteur. Il n est besoin que d une sélection minimum des attributs du moteur et de son capteur de retour (Feedback 1) pour configurer le variateur. 1. Dans la boîte de dialogue Motor des propriétés d axe (Axis Properties), choisissez Motor NV (mémoire non volatile du moteur). 2. Choisissez les unités (Units) associées au moteur : soient Rev (tours) pour les moteur rotatifs, ou Meters (mètres) pour les moteurs linéaires. Aucune autre informations sur le moteur n est nécessaire. 3. Cliquez sur Apply (appliquer). Affichage des informations du modèle de moteur La boîte de dialogue Motor Model (modèle de moteur) affiche des informations complémentaires en fonction du type de moteur que vous avez sélectionné. L astérisque à côté de la catégorie indique que les modifications n ont pas été appliquées. Si la source des données du moteur est la base de données «Motion Database», ces informations seront remplies automatiquement. Si la source des informations est la plaque signalétique ou la fiche technique (Nameplate Datasheet), ces informations doivent être saisies manuellement, ou en exécutant l analyseur de moteur (Motor Analyzer) en option. Si la source des données est la mémoire non volatile du moteur (Motor NV), la boîte de dialogue est vide. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

50 Chapitre 2 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Attribution du retour moteur Les paramètres apparaissant dans la boîte de dialogue Motor Feedback (retour moteur) dépendent de ce que vous avez sélectionné dans la boîte de dialogue General pour la configuration du retour (Feedback Configuration). La boîte de dialogue Motor Feedback (retour moteur) présente les informations relatives au dispositif de retour accouplé directement au moteur. Cette boîte de dialogue n est accessible que si la configuration de retour définie dans la boîte de dialogue General est différente de Master Feedback (retour maître). Si le moteur que vous avez sélectionné utilise la référence comme source des données, toutes les informations de cette boîte de dialogue seront automatiquement remplies. Dans le cas contraire, vous devez les saisir vous-même. Les attributs mentionnés dans cette boîte de dialogue Motor Feedback (retour moteur) sont désignés comme étant ceux du dispositif de retour 1 (Feedback 1). Si un moteur à aimant permanent a été défini à partir de la base de données, l alignement de commutation (Commutation Alignment) sera réglé sur Controller Offset (décalage par automate). Cependant, si ce moteur à aimant permanent a été défini à partir de sa plaque signalétique ou de sa fiche technique, vous devrez spécifier la méthode d alignement de commutation par vous-même. La valeur par défaut est Not Aligned (non aligné). Tableau 5 Réglages de l alignement de commutation Type Not Aligned (non aligné) Controller Offset (décalage par automate) Motor Offset (décalage par moteur) Self-Sense (autodétection) Description Indique que le moteur n est pas aligné et qu il n a pas de valeur de décalage de commutation active. Si le décalage de commutation n est pas valable, il ne peut pas être utilisé par le variateur pour déterminer l angle de commutation. Toute tentative de démarrage du variateur avec un angle de commutation non conforme déclenchera une condition d inhibition du démarrage (Start Inhibit). Applique la valeur de décalage de commutation de l automate pour définir l angle électrique du moteur. Le variateur prend la valeur de décalage de commutation directement sur le moteur. Le variateur mesure automatiquement le décalage de commutation lorsqu il passe en état de démarrage pour la première fois après une remise sous tension. Ceci s applique généralement à un moteur à aimant permanent équipé d un dispositif de retour incrémental simple. Dans la majorité des cas, l alignement de commutation est réglé sur Controller Offset (décalage par automate) et un test de commutation est exécuté lors de la mise en service afin de déterminer le décalage de commutation et la polarité. Pour une description complète des attributs d axe, voir la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion Reference Manual». 50 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

51 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 Configuration du retour de charge La boîte de dialogue Load Feedback (retour de charge) présente les informations relatives au dispositif de retour accouplé directement au côté charge de la transmission mécanique ou de l actionneur. Ce lien vous permet d accéder facilement à la boîte de dialogue Module Properties (propriétés du module) du variateur associé. La boîte de dialogue Load Feedback (retour de charge) n est accessible que si la configuration de retour définie dans la boîte de dialogue General est Load (charge) ou Dual (double). Les attributs mentionnés dans la boîte de dialogue Load Feedback (retour de charge) sont désignés comme étant ceux du dispositif de retour 2 (Feedback 2). Contrairement à la boîte de dialogue Motor Feedback (retour moteur), vous devez impérativement saisir les informations relatives au dispositif de retour de la charge dans la boîte de dialogue Load Feedback (retour de charge), notamment le type de retour (Feedback Type). Ceci s explique par le fait qu un dispositif de retour de charge n est pas intégré à un moteur. Les valeurs par défaut sont affichées en fonction du type de retour sélectionné. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

52 Chapitre 2 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Configuration du retour maître La boîte de dialogue Master Feedback (retour maître) n est accessible que si la configuration de retour définie dans la boîte de dialogue General est Master Feedback (retour maître). Les attributs mentionnés dans cette boîte de dialogue Master Feedback (retour maître) sont associés au retour 1 (Feedback 1). Comme pour la boîte de dialogue Load Feedback (retour de charge), vous devez saisir vous-même les informations. À ce stade, il est nécessaire de vérifier que le moteur et le dispositif de retour fonctionnent correctement. Téléchargez le projet sur l automate et passez au paragraphe Boîte de dialogue Hookup Tests, page 138. Création de rapports L application Logix Designer vous permet d imprimer un grand nombre de rapports. 1. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur Controller Tags, MainTask, MainProgram, Module Properties, Axis, Add-On Instructions ou Data Types (points de l automate, tâche principale, programme principal, propriétés du module, axe, instructions complémentaires ou types de données) et choisissez Print (imprimer). 2. Dans la boîte de dialogue d impression, sélectionnez Adobe PDF et cliquez sur Print Options (options d impression). 52 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

53 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 3. Cochez Include Special Properties (inclure les propriétés particulières) et Advanced List (liste avancée) pour imprimer l ensemble des informations. Figure 3 Exemple de rapport de point d axe Vous pouvez également cliquer avec le bouton droit de la souris sur un automate, un module de communication et n importe quel module d axe pour imprimer les propriétés de module que vous avez définies. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

54 Chapitre 2 Configuration de la commande d axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Notes : 54 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

55 Chapitre 3 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Ce chapitre présente trois exemples typiques de configuration de commande d axe utilisant un variateur Kinetix Les différences entre les variateurs Kinetix sont indiquées le cas échéant. Rubrique Page Exemple 1 : boucle de position avec signal de retour moteur uniquement 55 Exemple 2 : boucle de position avec retour double 59 Exemple 3 : codeur seul 64 Exemple 4 : variateur Kinetix 5500, boucle de vitesse avec retour moteur 68 Exemple 5 : variateur Kinetix 350, boucle de vitesse avec retour moteur 72 Exemple 1 : boucle de position avec signal de retour moteur uniquement Dans l exemple qui suit, vous allez créer un axe AXIS_CIP_DRIVE et un variateur Kinetix 6500 comprenant un module de commande et une structure de puissance. Vous devez d abord raccorder le câble de retour moteur au port de retour moteur du variateur Kinetix Après avoir créé un axe AXIS_CIP_DRIVE, ouvrez la fenêtre des propriétés de l axe (Axis Properties). 2. Dans le menu Axis Configuration (configuration d axe), choisissez Position Loop (boucle de position). 3. Dans le menu déroulant Feedback Configuration (configuration du retour), choisissez Motor Feedback (retour moteur). Les configurations d axe et de retour déterminent le mode de commande. Pour plus d informations sur les modes de commande, se reporter à la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Reference Manual». Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

56 Chapitre 3 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Exemple 1 : boîte de dialogue General, boucle de position avec retour moteur simple Le nom par défaut du module variateur Kinetix 6500 qui vient d être créé s affiche. Le numéro de l axe prend la valeur 1 par défaut. Ceci le désigne comme axe principal du variateur. L axe numéro 2 est utilisé uniquement dans les configurations avec axe à codeur de retour seul. C est le type de variateur que vous avez sélectionné et la structure de puissance que vous avez affectée par l intermédiaire des propriétés du module Kinetix Pour des informations complémentaires, voir Ajout d un variateur Kinetix EtherNet/IP, page 28. CONSEIL Lorsque vous avez configuré l axe et que vous modifiez le type de configuration de l axe, ou le numéro de l axe, certaines informations de configuration sont réglées sur les valeurs par défaut. Ceci peut entraîner la réinitialisation à leurs valeurs par défaut de certaines données précédemment saisies. Lorsque vous sélectionnez Boucle de position avec retour moteur, les boîtes de dialogue Motor et Motor Feedback deviennent accessibles. 4. Choisissez Catalog Number (référence) comme source des données du moteur. 5. Cliquez sur Change Catalog (modifier la référence) et sélectionnez votre moteur. 56 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

57 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Chapitre 3 Dans le cas présent, un moteur MPL-B310P-M est sélectionné. Exemple 1 : boucle de position avec retour moteur seulement, boîte de dialogue Motor Lorsque vous choisissez la référence (Catalog Number) pour définir le moteur et que la référence moteur MPL-B310P-M est présente dans la base de données «Motion Database», les caractéristiques de ce moteur sont automatiquement renseignées. Si le moteur que vous utilisez ne se trouve pas dans la liste des références de Change Catalog, c est qu il n est pas dans la base de données. Vous devrez alors saisir manuellement ses caractéristiques ou ajouter à la base de données «Motion Database» un moteur personnalisé (custom), que vous pourrez sélectionner ensuite. Pour des informations complémentaires, voir Choix de la plaque signalétique, page 48. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

58 Chapitre 3 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Exemple 1 : boucle de position avec retour moteur seulement, boîte de dialogue Scaling 6. Sélectionnez le type de charge (Load Type). 7. Entrez les unités de mise à l échelle (Scaling Units). 8. Choisissez le type de déplacement (Travel Mode). Pour plus d informations sur la mise à l échelle, voir Boîte de dialogue Scaling, page Cliquez sur Apply (appliquer). Vous avez terminé la configuration de votre axe avec boucle de position et retour moteur. 58 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

59 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Chapitre 3 Exemple 2 : boucle de position avec retour double Dans l exemple qui suit, vous allez créer un axe AXIS_CIP_DRIVE et un variateur Kinetix 6500 comprenant un module de commande et une structure de puissance. Vous devez configurer les deux ports de retour. Vous devez avoir deux câbles de retour raccordés au variateur Kinetix 6500 pour un axe. Vous devez d abord raccorder le câble de retour moteur au port de retour moteur et le câble de retour de charge au port de retour auxiliaire du variateur Kinetix Après avoir créé un axe AXIS_CIP_DRIVE, ouvrez la fenêtre des propriétés de l axe (Axis Properties). 2. Dans le menu Axis Configuration (configuration d axe), choisissez Position Loop (boucle de position). 3. Dans le menu déroulant Feedback Configuration (configuration du retour), choisissez Dual Feedback (retour double). Les configurations d axe et de retour déterminent le mode de commande. Pour plus d informations sur les modes de commande, se reporter à la publication, MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Reference Manual». Exemple 2 : boucle de position avec retour double, boîte de dialogue General Le nom par défaut du module variateur Kinetix 6500 qui vient d être créé s affiche. Le numéro de l axe prend la valeur 1 par défaut. Ceci le désigne comme axe principal du variateur. L axe numéro 2 est utilisé uniquement dans les configurations avec axe à codeur de retour seul. C est le type de variateur que vous avez sélectionné et la structure de puissance que vous avez affectée par l intermédiaire des propriétés du module Kinetix Pour des informations complémentaires, voir Ajout d un variateur Kinetix EtherNet/IP, page 28. IMPORTANT Lorsque vous avez configuré l axe et que vous modifiez le type de configuration de l axe ou le numéro de l axe, certaines informations de configuration sont réglées sur les valeurs par défaut. Ceci peut entraîner la réinitialisation à leurs valeurs par défaut de certaines données précédemment saisies. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

60 Chapitre 3 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Maintenant que vous avez défini votre axe comme étant un axe à boucle de position avec retour double, les boîtes de dialogue Motor, Motor Feedback et Load (charge) deviennent accessibles. 4. Dans le menu Data Source (source des données), choisissez Catalog Number (référence). 5. Cliquez sur Change Catalog (modifier la référence) et sélectionnez votre moteur. Dans le cas présent, un moteur MPL-B310P-M est sélectionné. Exemple 2 : boucle de position avec retour double, boîte de dialogue Motor Lorsque vous choisissez la source de données pour définir le moteur, le moteur MPL-B310P-M étant dans Motion Database, vous pouvez le sélectionner par la référence. Notez que les caractéristiques de ce moteur sont automatiquement remplies. Si le moteur que vous utilisez ne se trouve pas dans la liste des références de Change Catalog, c est qu il n est pas dans la base de données. Vous devez saisir les caractéristiques vous-même. Pour des informations complémentaires, voir Choix de la plaque signalétique, page 48. Dans la boîte de dialogue Motor Feedback, les informations seront automatiquement renseignées en fonction des choix que vous aurez opérés dans la boîte de dialogue Motor. 60 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

61 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Chapitre 3 Exemple 2 : boucle de position avec retour double, boîte de dialogue Motor Feedback Le variateur prend le décalage de commutation directement sur le moteur. Pour plus d informations sur la commutation, voir Attribution du retour moteur, page 50 et Test de commutation, page 144. L axe est maintenant configuré comme axe de retour principal. La tâche suivante consiste à configurer le retour 2 (Feedback 2) dans la boîte de dialogue Load Feedback (retour de charge). 6. Cliquez sur le lien «Define feedback device» (définir le dispositif de retour) pour affecter le dispositif de retour de la charge. Exemple 2 : boucle de position avec retour double, boîte de dialogue Load Feedback, Load-side Feedback Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

62 Chapitre 3 Exemples de configuration d un variateur Kinetix 7. Dans le menu déroulant Load Feedback Device (dispositif de retour de la charge), choisissez AUX Feedback Port (port de retour auxiliaire). 8. Cliquez sur OK pour appliquer les modifications et revenir à la boîte de dialogue Load Feedback. Exemple 2 : propriétés du module Kinetix 6500, onglet Associated Axis 9. Choisissez le type de retour et les unités. Exemple 2 : boucle de position avec retour double, boîte de dialogue Load Feedback Les valeurs par défaut de résolution et d interpolation sont automatiquement renseignées. Vous devez saisir la résolution réelle de votre capteur de retour du côté charge. 62 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

63 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Chapitre 3 Exemple 2 : boucle de position avec retour double, boîte de dialogue Scaling L échelle est définie selon les unités de retour de la charge. Vous avez terminé la configuration de votre axe avec boucle de position et retour double. 10. Cliquez sur OK pour appliquer vos modifications et fermer la fenêtre des propriétés de l axe (Axis Properties). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

64 Chapitre 3 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Exemple 3 : codeur seul Dans l exemple qui suit, vous allez créer un demi-axe de type AXIS_CIP_DRIVE en utilisant le port de retour auxiliaire (AUX) du variateur pour le retour maître. Vous devez d abord raccorder le câble de ce dispositif de retour maître au port de retour auxiliaire (AUX) du variateur Kinetix CONSEIL Vous pouvez utiliser un axe à codeur seul comme maître, par exemple, pour fournir la référence de synchronisation de mouvements PCAM et de cames de sorties MAOC. 1. Dans le menu déroulant Axis Configuration (configuration d axe), choisissez Feedback Only (codeur seul). 2. Dans le menu déroulant Feedback Configuration (configuration du retour), choisissez Master Feedback (retour maître). Ceci détermine le mode de commande. Pour de plus amples informations, voir la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». 3. Dans le menu déroulant Module, choisissez le module associé que vous souhaitez utiliser pour le dispositif de retour maître. Exemple 3 : codeur seul avec retour maître, boîte de dialogue General Le numéro d axe est défini sur 2 car l axe 1 est déjà affecté à l axe principal du variateur. 64 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

65 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Chapitre 3 4. Cliquez sur le lien «Define feedback device» (définir le dispositif de retour) pour associer le variateur à l axe. Exemple 3 : codeur seul avec retour maître, boîte de dialogue Master Feedback Le retour 1 (Feedback 1) est le port logique correspondant à cet axe. Celui-ci est affecté physiquement au port 2 ou au port de retour auxiliaire du variateur Kinetix Dans le menu déroulant de l axe 2 (Auxiliary Axis/axe auxiliaire), choisissez Axis_IV_Feedback Only pour associer cet axe. Exemple 3 : boîte de dialogue Master Feedback 6. Dans le menu déroulant Master Feedback Device (dispositif de retour maître), choisissez Aux Feedback Port (port de retour auxiliaire) pour associer le port et le capteur. 7. Cliquez sur OK pour appliquer vos modifications et revenir à la fenêtre des propriétés de l axe (Axis Properties). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

66 Chapitre 3 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Exemple 3 : codeur seul avec retour maître, boîte de dialogue Master Feedback Il s agit du retour 1 de l axe 2. Il est connecté au port de retour auxiliaire de l axe principal. Cet axe à codeur seul est également désigné comme demi-axe. Les valeurs par défaut sont automatiquement remplies. 8. Dans le menu déroulant Type, choisissez Digital AqB comme type de capteur. 9. Dans le menu déroulant Units (unités), choisissez Rev (tours). 10. Dans le champ approprié, entrez les valeurs de résolution spécifiques à votre codeur. 66 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

67 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Chapitre 3 Exemple 3 : codeur seul avec retour maître, boîte de dialogue Scaling 11. Dans le menu déroulant Load Type (type de charge), choisissez votre type de charge. 12. Entrez les unités de mise à l échelle (Scaling Units). 13. Dans le menu déroulant Mode, choisissez votre type de déplacement (Travel mode). Pour plus d informations sur la mise à l échelle, voir Boîte de dialogue Scaling, page Cliquez sur Apply (appliquer). Vous avez terminé la configuration de votre axe à codeur seul. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

68 Chapitre 3 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Exemple 4 : variateur Kinetix 5500, boucle de vitesse avec retour moteur Dans cet exemple, vous configurez un servovariateur Kinetix 5500, référence 2098-H025-ERS, avec retour moteur, en utilisant un moteur à aimant permanent rotatif, référence VPL-A1001M-P. Vous devez d abord raccorder le câble de retour moteur au port de retour moteur du variateur Kinetix 5500, puis configurer le port de retour. 1. Une fois que vous avez ajouté le variateur au projet et après avoir créé un axe AXIS_CIP_DRIVE, ouvrez la fenêtre des propriétés de l axe (Axis Properties). C est le type de variateur que vous avez sélectionné avec les propriétés du module Kinetix Pour des informations complémentaires, voir Ajout d un variateur Kinetix EtherNet/IP, page 28. Le nom par défaut du module variateur Kinetix 5500 qui vient d être créé s affiche. Le numéro de l axe prend la valeur 1 par défaut, indiquant l axe du variateur. CONSEIL Lorsque vous avez configuré l axe et que vous modifiez le type de configuration de l axe ou le numéro de l axe, certaines informations de configuration sont réglées sur les valeurs par défaut. Ceci peut entraîner la réinitialisation à leurs valeurs par défaut de certaines données précédemment saisies. Lorsque vous sélectionnez boucle de position avec retour moteur, les boîtes de dialogue Motor et Motor Feedback deviennent accessibles. 2. Cliquez sur la boîte de dialogue Motor (moteur). 3. Choisissez Catalog Number (référence) comme source des données du moteur. 68 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

69 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Chapitre 3 4. Cliquez sur Change Catalog (modifier la référence) et choisissez votre moteur, par exemple la référence VPL-A1001M-P. Lorsque vous choisissez la référence (Catalog Number) pour définir le moteur et que la référence moteur VPL-A1001M-P est présente dans la base de données «Motion Database», les caractéristiques de ce moteur sont automatiquement renseignées. Si le moteur que vous utilisez ne se trouve pas dans la liste des références de Change Catalog, c est qu il n est pas dans la base de données. Vous devrez alors saisir manuellement ses caractéristiques ou ajouter à la base de données «Motion Database» un moteur personnalisé (custom), que vous pourrez sélectionner ensuite. Pour des informations complémentaires, voir Choix de la plaque signalétique, page 48. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

70 Chapitre 3 Exemples de configuration d un variateur Kinetix 5. Cliquez sur la Boîte de dialogue Motor Feedback Avec cet ensemble variateur et moteur, le codeur monté sur moteur (Motor Mounted Feedback) qui est disponible, est de type Hiperface DSL. Les données sont automatiquement générées en fonction de cette sélection. Vous pouvez attribuer l alignement de commutation. 70 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

71 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Chapitre 3 6. Cliquez sur la boîte de dialogue de mise à l échelle (scaling) pour paramétrer les attributs de mise à l échelle. 7. Sélectionnez le type de charge (Load Type). 8. Entrez les unités de mise à l échelle (Scaling Units). 9. Choisissez le type de déplacement (Travel Mode). Pour plus d informations sur la mise à l échelle, voir Boîte de dialogue Scaling, page Cliquez sur Apply (appliquer). Vous avez à présent terminé la configuration de l axe du Kinetix 5500 avec boucle de position et retour moteur. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

72 Chapitre 3 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Exemple 5 : variateur Kinetix 350, boucle de vitesse avec retour moteur Dans cet exemple, vous créez un projet avec un automate CompactLogix, par exemple, 1769-L36ERM. Vous configurez un variateur Kinetix 350, référence 2097-V33PR6-LM, avec un retour moteur utilisant un moteur à aimant permanent rotatif, référence MPAR-A1xxxB-V2A. Vous devez d abord raccorder le câble de retour moteur au port de retour moteur du variateur Kinetix 350 et configurer ensuite le port de retour. 1. Une fois que vous avez ajouté le variateur au projet et après avoir créé un axe AXIS_CIP_DRIVE, ouvrez la fenêtre des propriétés de l axe (Axis Properties). C est le type de variateur que vous avez sélectionné avec les propriétés du module Kinetix 350. Pour des informations complémentaires, voir Ajout d un variateur Kinetix EtherNet/IP, page 28. Le nom par défaut du module variateur Kinetix 350 qui vient d être créé s affiche. Le numéro de l axe prend la valeur 1 par défaut. Ceci le désigne comme axe principal du variateur. CONSEIL Lorsque vous avez configuré l axe et que vous modifiez le type de configuration de l axe ou le numéro de l axe, certaines informations de configuration sont réglées sur les valeurs par défaut. Ceci peut entraîner la réinitialisation à leurs valeurs par défaut de certaines données précédemment saisies. 2. Cliquez sur la boîte de dialogue Motor. 3. Choisissez Catalog Number (référence) comme source des données du moteur. 72 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

73 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Chapitre 3 4. Cliquez sur Change Catalog (modifier la référence) et choisissez votre moteur, par exemple la référence MPAR-A1xxxB-V2A. Lorsque vous choisissez la référence (Catalog Number) pour définir le moteur et que la référence moteur MPAR-A1xxxB-V2A est présente dans la base de données «Motion Database», les caractéristiques de ce moteur sont automatiquement renseignées. Si le moteur que vous utilisez ne se trouve pas dans la liste des références de Change Catalog, c est qu il n est pas dans la base de données. Vous devrez alors saisir manuellement ses caractéristiques ou ajouter à la base de données «Motion Database» un moteur personnalisé (custom), que vous pourrez sélectionner ensuite. Pour des informations complémentaires, voir Choix de la plaque signalétique, page 48. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

74 Chapitre 3 Exemples de configuration d un variateur Kinetix 5. Cliquez sur la boîte de dialogue Motor Feedback Avec cet ensemble variateur et moteur, les données sont automatiquement générées en fonction de la sélection. 74 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

75 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Chapitre 3 6. Cliquez sur la boîte de dialogue de mise à l échelle (scaling) pour paramétrer les attributs de mise à l échelle. Le type de charge par défaut est actionneur linéaire. 7. Entrez les unités de mise à l échelle (Scaling Units). 8. Entrez la plage de course (Travel Range). Pour plus d informations sur la mise à l échelle, voir Boîte de dialogue Scaling, page Cliquez sur OK. Vous avez terminé la configuration de votre Kinetix 350 avec boucle de position et retour moteur. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

76 Chapitre 3 Exemples de configuration d un variateur Kinetix Notes : 76 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

77 Chapitre 4 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Ce chapitre explique comment configurer un système de commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP utilisant un variateur PowerFlex 755 avec EtherNet/IP embarqué. Rubrique À propos des variateurs PowerFlex Ajout d un variateur PowerFlex Sélection d un dispositif de retour périphérique et affectation d un emplacement Attribution d une structure de puissance 82 Création d un axe pour un variateur PowerFlex Configuration de l axe associé et du mode de commande 90 Création d un groupe d axes 93 Réglage de la fréquence d échantillonnage 96 Page Choisissez Catalog Number (référence) comme source des données du moteur. 98 Choix de la plaque signalétique comme source des données du moteur 100 Choix de la mémoire non volatile du variateur comme source de données 101 Options de configuration de retour pour le variateur PowerFlex IMPORTANT Lorsque vous effectuez une importation ou exportation dans/depuis un projet avec le logiciel RSLogix 5000, version 19 ou ultérieure, la position absolue de l axe ne sera pas récupérée lors du chargement sur l automate. Voir Récupération de position absolue (APR), page 168. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

78 Chapitre 4 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 À propos des variateurs PowerFlex 755 Les systèmes de commande d axe intégrée en réseau EtherNet/IP prennent en charge les servovariateurs en boucle fermée et les variateurs de fréquence. Le variateur PowerFlex 755 contient un adaptateur EtherNet/IP embarqué sur sa carte de commande principale. Les variateurs PowerFlex 755 prennent en charge les types de configuration d axe suivants : boucle de position, boucle de vitesse, boucle de couple et commande en fréquence. Le variateur PowerFlex 755 possède cinq ports pour modules optionnels permettant de combiner différentes options : commande, communication, E/S, retour, sécurité et alimentation de commande auxiliaire. Cet adaptateur embarqué vous permet de facilement configurer, commander et récupérer les informations du variateur sur des réseaux Ethernet. Le variateur peut fonctionner également en mode de commande d axe intégrée ou en mode E/S traditionnel. Lorsqu un variateur PowerFlex 755 est utilisé en mode de commande d axe intégrée sur EtherNet/IP, l automate Logix et Logix Designer sont les propriétaires exclusifs du variateur (comme dans le cas d un Kinetix). Une IHM ou certains autres outils logiciels pour variateurs, tels que DriveExplorer et DriveTools SP, ne peuvent pas être utilisés pour commander le variateur ou modifier sa configuration. Ces outils ne permettent que la surveillance du système. Pour plus d informations, reportez-vous aux publications suivantes : Variateurs c.a. PowerFlex Série 750 Manuel de programmation, publication 750-PM001 ; PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual, publication 750COM-UM001 Variateurs c.a. PowerFlex Série 755 Notice d installation, publication 750COM-IN001 ; Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual, publication MOTION-RM003, pour connaître les attributs qui sont dupliqués au niveau du variateur. 78 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

79 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 Ajout d un variateur PowerFlex 755 Il existe six modèles de variateurs PowerFlex 755 Ethernet configurables pour la commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP. CONSEIL Lorsque vous ajoutez des modules variateurs pour un réseau SERCOS, vous voyez toutes les structures de puissance et les références. Avec un système de commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP, vous pourrez affecter la structure de puissance plus tard au cours du processus de configuration. Voir Attribution d une structure de puissance, page 82. Suivez cette procédure pour ajouter un variateur PowerFlex 755 à votre projet. 1. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le réseau Ethernet (station) et choisissez New Module (nouveau module). 2. Décochez les petites cases de sélection groupée Module Type Category (catégorie de module) et Vendor Filters (filtres fournisseur). 3. Dans la fenêtre Module Type Vendors Filters (filtrage des fournisseurs de modules), cochez Allen-Bradley. 4. Dans la fenêtre Module Type Category Filters (filtrage des catégories de modules), cochez Drive (variateur). 5. Choisissez votre variateur et cliquez sur Create (créer). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

80 Chapitre 4 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex Entrez un nom pour le module. 7. Saisissez éventuellement une description. 8. Attribuez une adresse EtherNet/IP. Pour plus d informations sur le réglage des adresses IP, se reporter aux manuels suivants : PowerFlex 755 Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual, publication 750COM-UM001 Ethernet User Manual, publication ENET-UM Dans Module Definition (définition du module), cliquez sur Change (modifier). La boîte de dialogue Module Definition apparaît. ATTENTION : la fonction de détrompage électronique compare automatiquement le module attendu, comme illustré dans l arborescence de configuration, au module physique avant que la communication ne commence. 80 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

81 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre Choisissez une option dans la liste déroulante Electronic Keying (détrompage électronique). AVERTISSEMENT : lorsque des modules d axe sont utilisés, le détrompage électronique doit être réglé sur Exact Match (correspondance exacte) ou sur Compatible Keying (détrompage compatible). Ne jamais utiliser Disable Keying (désactiver le détrompage) avec des modules d axe. Sélection d un dispositif de retour périphérique et affectation d un emplacement Les dispositifs de retour sont appelés dispositifs périphériques dans les variateurs PowerFlex 755. Vous devez affecter le port/la voie pour chaque dispositif de retour utilisé. Suivez les étapes ci-dessous pour sélectionner un dispositif de retour. 1. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le dispositif et choisissez New Peripheral Device (nouveau dispositif périphérique). Le dispositif périphérique fait référence au type de dispositif de retour que vous utilisez avec le variateur PowerFlex Dans le menu déroulant Port, choisissez le port ou l emplacement approprié. 3. Dans le menu Peripheral Device (dispositif périphérique), choisissez la référence appropriée. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

82 Chapitre 4 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex Cliquez sur OK. Le dispositif est ajouté. Remarquez que le dispositif de retour apparaît. Attribution d une structure de puissance Lorsque vous sélectionnez une référence de variateur, vous ne faites que spécifier une classe de variateurs. Vous devez affecter la structure de puissance appropriée conformément à celle installée. Vous pouvez récupérer les références de la structure de puissance par les méthodes suivantes : sur le produit lui-même, généralement sur le côté droit du variateur ; dans la documentation de l équipement ; sur le bon de commande. Suivez les instructions ci-dessous pour terminer la configuration du variateur. 1. Dans le menu déroulant Power Structure (structure de puissance), choisissez la structure de puissance appropriée. 2. Cliquez sur OK. Si vous ouvrez l onglet Associated Axis (axe associé) avant de cliquer sur OK et fermer la boîte de dialogue Module Properties (propriétés du module), l option de création d axe est indisponible. Après avoir quitté la boîte de dialogue, vous pourrez revenir à l onglet Associated Axes (axes associés) et créer un axe. Vous pouvez également créer un axe en cliquant avec le bouton droit de la souris sur Motion Group (groupe d axes) dans la fenêtre Controller Organizer (arborescence de l automate). 82 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

83 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 Voir Création d un axe pour un variateur PowerFlex 755, page 84. IMPORTANT Si vous changez la révision principale d un variateur PowerFlex 755, modifiez sa structure de puissance ou le dispositif de retour périphérique, l axe ne sera plus associé aux modules. Lorsque vous modifiez certains paramètres, d autres paramètres apparentés seront également modifiés. Ce message apparaît systématiquement lorsque vous avez modifié la configuration. Il est destiné à vous rappeler que lorsque vous modifiez la structure de puissance, l identité du variateur se trouve modifiée. Si votre variateur est associé à un axe, la modification de la structure de puissance annulera cette association d axe. Même si une carte de retour a été sélectionnée, le variateur n est pas configuré. Vous devez d abord associer l axe, puis vous aurez la possibilité de configurer un module de retour. 3. Dans l onglet General (général), cliquez sur OK pour appliquer les modifications. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

84 Chapitre 4 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Création d un axe pour un variateur PowerFlex 755 Lorsque vous avez ajouté un variateur, défini sa structure de puissance et affecté un dispositif de retour, vous pouvez passer à la création et à la configuration d un axe. Vous devez appliquer les modifications et quitter la boîte de dialogue Associated Axis (axe associé) pour que l option de création d axe devienne disponible. Il existe deux approches pour créer et configurer un axe. Vous pouvez commencer par créer un axe puis l ajouter à votre groupe d axes ; ou vous pouvez créer votre groupe d axes et lui ajouter l axe ensuite. L approche de la procédure présentée dans ce paragraphe consiste à d abord créer l axe, à le configurer, puis à l ajouter à votre groupe d axes. Suivez les étapes ci-dessous pour créer un axe. 1. Cliquez deux fois sur le variateur dans la fenêtre Controller Organizer (organisation de l automate). 2. Cliquez sur l onglet Associated Axes (axes associés). 3. Cliquez sur New Axis (nouvel axe). CONSEIL Vous pouvez également créer un nouvel axe directement à partir du groupe d axes dans la fenêtre d organisation de l automate. La boîte de dialogue New Tag (nouveau point) apparaît. 4. Saisissez le nom. 84 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

85 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 5. Saisissez éventuellement une description. Dans les étapes suivantes, les champs sont automatiquement remplis pour le type de données AXIS_CIP_DRIVE. 6. Modifiez les champs Tag Type (type de point), Data Type (type de donnée), Scope (champ d application) et External Access (accès externe) si nécessaire. 7. Cliquez sur Create (créer). Pour de plus amples informations sur la commande et les constantes d accès aux données externes, voir la publication 1756-PM004, «Logix5000 Controllers I/O and Tag Data Programming Guide». Les paramètres de configuration de la boîte de dialogue General (général) regroupent un ensemble d attributs et de paramètres spécifiques résultant de la combinaison des choix que vous avez effectués. IMPORTANT Les boîtes de dialogue de propriétés de l axe AXIS_CIP_DRIVE sont affichées ou non selon la configuration de cet axe, à l exception de Tag, Status, Faults, Dynamics et Homing (point, état, défauts, dynamique et prise d origine) qui sont toujours présentes. Les attributs optionnels liés à chaque commande d axe intégrée que vous créez sont affichés ou non selon la combinaison de caractéristiques que vous avez définie pour l axe. Les modes de commande des attributs d axe sont soit Required, Optional ou Conditional (requis, facultatif ou conditionnel). Les éléments de la boîte de dialogue General (général) dépendent du mode de commande que vous avez sélectionné. L attribut de l axe détermine son type d utilisation en interne. Pour plus d informations sur les attributs d axe et les modes de commande, voir la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

86 Chapitre 4 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Mise en correspondance du port du variateur PowerFlex 755 choisi avec l axe Suivez les instructions ci-dessous pour faire correspondre le port du variateur avec l axe. 1. Ouvrez les propriétés du variateur (Module Properties). 2. Cliquez sur l onglet Associated Axis (axe associé). L axe 1 (Axis 1) de l onglet Associated Axes (axes associés) correspond à l axe 1 listé dans l onglet General (général) des propriétés d axe (Axis Properties), voir l étape 2, page 84. Pour plus d informations, voir Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755, page Cliquez sur OK. Choix de l affectation du port de retour pour le variateur PowerFlex 755 Voici les deux façons d établir les associations entre le variateur et l axe : La première façon consiste à assigner le variateur à l axe dans l onglet Associated Axis (axe associé) de la boîte de dialogue Module Properties (propriétés du module). la seconde façon consiste à assigner l axe au variateur dans la boîte de dialogue General Category (catégorie générale). A l inverse d un variateur Kinetix 6500 pour lequel l association du retour moteur est automatique, vous devez définir manuellement l affectation de ce retour moteur (port/voie) dans le cas d un variateur PowerFlex 755. Suivez la procédure ci-dessous pour associer un axe au variateur au moyen de la boîte de dialogue Module Properties (propriétés du module) du variateur. 1. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur PowerFlex 755 et choisissez Properties (propriétés). 86 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

87 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 2. Cliquez sur l onglet Associated Axes (axes associés). 3. Dans le menu déroulant Axis 1 (axe 1), choisissez l axe auquel associer le variateur. Lorsque vous sélectionnez l axe, la structure de puissance du variateur est vérifiée. Si vous n avez pas assigné de structure de puissance, ce message s affiche dans la boîte de dialogue General (général). Cliquez sur le lien hypertexte pour ouvrir la boîte de dialogue Module Properties (propriétés du module) du variateur et lui assigner une structure de puissance. 4. Dans le menu déroulant Motor/Master Feedback Device (dispositif de retour moteur/maître), choisissez la combinaison port/voie correspondant à votre configuration matérielle. Dans le cas présent, la voie A du port 4 est associée au dispositif de retour moteur. Ce message signifie que sans définition complète du variateur avec une structure de puissance, les valeurs par défaut ne peuvent pas être calculées. Voir Attribution d une structure de puissance, page 82. De même, si vous n avez pas affecté de dispositif de retour dans la boîte de dialogue Module Properties (propriétés du module) du variateur, le message suivant vous invitant à définir ce dispositif de retour apparaît dans la boîte de dialogue Motor Feedback (retour moteur). Cliquez sur le lien pour définir le dispositif de retour. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

88 Chapitre 4 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Voir Configuration de l axe associé et du mode de commande, page 90. Les ports et les voies qu il est possible de sélectionner sont fonction des équipements installés. Les options de choix dépendent également de l installation et sont affichées automatiquement. Si vous configurez une boucle de position, vous pouvez choisir entre Motor Feedback, Dual Feedback et Dual Integrated Feedback (retour moteur, retour double et retour double intégré). Si vous configurez une boucle de couple ou de vitesse, seule l option Motor Feedback (retour moteur) est disponible. Si vous configurez une commande en fréquence, aucun retour n est disponible. Pour la configuration d un axe asservi en boucle de position avec retour de type retour moteur utilisant un dispositif périphérique de type UFB, voir l Exemple 1 : boucle de position avec dispositif de retour moteur de type UFB, page 110. L axe 1 (Axis 1) de l onglet Associated Axes (axes associés) correspond à l axe 1 listé dans l onglet General (général) des propriétés d axe (Axis Properties), voir l étape 2, page 84. Le champ de point d axe qui apparaît est désigné comme axe 1, par exemple : Axis_I_Position_Motor. Le champ Motor/Master Feedback Device (dispositif de retour moteur/principal) est renseigné selon le type de configuration du signal de retour. Pour plus d informations sur les modes et les méthodes de commande, se reporter à la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Reference Manual». 5. Si vous avez choisi une configuration de retour double (Dual Feedback) pour l axe dans l onglet General (général), sélectionnez un dispositif de retour de charge (Load Feedback). Pour la configuration d un axe asservi en boucle de position avec retour de type double (ou retour de charge), voir l étape Exemple 2 : boucle de position avec dispositif de retour moteur double de type UFB, page 113. Voir Options de configuration de retour pour le variateur PowerFlex 755, page 104. Pour d autres d exemples, voir Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755, page Cliquez sur OK pour appliquer les modifications et refermer la boîte de dialogue. 88 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

89 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 Si vous n avez pas activé Time Synchronization (synchronisation temporelle), ce message apparaît. Vous devez ouvrir la fenêtre des propriétés du module de communication 1756-ENxT et activer la synchronisation temporelle. Voir Ajout d un module de communication 1756-ENxTx, page 22. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

90 Chapitre 4 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Configuration de l axe associé et du mode de commande Maintenant que l axe est associé au variateur, des informations utiles sont disponibles pour d autres propriétés de configuration de cet axe. La combinaison des attributs sélectionnés lors de la configuration de l axe et du retour détermine le mode de commande. Pour de plus amples informations sur les attributs d axe et les modes de commande, voir la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». Suivez les étapes ci-dessous pour configurer un axe. 1. Dans le fenêtre Controller Organizer (organisation de l automate), cliquez deux fois sur l axe à configurer. La boîte de dialogue General de la fenêtre Axis Properties (propriétés de l axe) apparaît. 2. Choisissez une configuration d axe. CONSEIL Le variateur associé détermine quels choix de configuration d axe et de retour sont présentés. 90 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

91 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 Ce tableau présente les types d axe et de boucle de commande en fonction des variateurs. Type d axe Type de boucle PowerFlex 755 Boucle de position P Oui Boucle de vitesse V Oui Boucle de couple T Oui Codeur seul N Non Commande en fréquence 3. Choisissez un type de configuration. F Oui Ce tableau compare les types de retour et les types de boucle. Type de retour Type de boucle PowerFlex 755 Retour moteur P, V, T Oui Retour de charge P, V, T Non Retour double P Oui Double intégrateur P Oui Retour maître N Non Pas de retour V, F Oui Pour plus d informations, se reporter à Options de configuration de retour pour le variateur PowerFlex 755, page Choisissez un type d application, le cas échéant. CONSEIL Le type d application définit automatiquement la configuration de la boucle d asservissement. Ces combinaisons déterminent la façon dont les calculs sont effectués. Ceci peut vous éviter d avoir recours à un réglage automatique ou manuel. Le type d application détermine le type de commande d axe utilisé. Cet attribut est utilisé pour définir les bits de configuration du réglage de gain (Gain Tuning Configuration). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

92 Chapitre 4 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Ce tableau présente les gains définis en fonction du type d application. Tableau 6 Personnalisation des gains à régler Type d application Kpi Kvi ihold Kvff Kaff torqlpf Personnalisé (1) Basic (V20 et ultérieure) Non Non Non Non Oui Oui Basic (V19 et antérieure) Non Non Non Non Non - Tracking (suivi) Non Oui Non Oui Oui Oui Point à point Oui Non Oui Non Non Oui Vitesse constante Non Oui Non Oui Non Oui (1) Si vous définissez le type sur personnalisé (Custom), vous pourrez agir sur les calculs de gain individuels en modifiant le réglage des bits de l attribut Gain Tuning Configuration Bits (bits de configuration du réglage de gain). CONSEIL Pour de plus amples informations sur les autres calculs d attribut, voir la description de l attribut concerné dans la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Reference Manual». 5. Choisissez une réponse de boucle, le cas échéant. 6. Cliquez sur Apply (appliquer). 92 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

93 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 Création d un groupe d axes Tous les axes doivent être ajoutés au groupe d axes de votre projet. Si vous ne regroupez pas vos axes, ils restent dégroupés et inutilisables. Vous devez créer un groupe d axes pour qu un axe soit configuré correctement. Tableau 7 Axes configurés pour la boucle de position Automate Modules de communication Axes pris en charge (1) Boucle de position Autres types de boucle CIP_Drives (2) 1756-L6x (3) et L7x 1756-EN2T et 1756-EN2TF 8 Jusqu à L6x (3) et L7x 1756-EN3TR 100 Jusqu à EN2TR 8 Jusqu à L18ERM Ethernet embarqué 2 Jusqu à max. dans l arborescence des E/S 1769-L27ERM Ethernet embarqué 4 Jusqu à max. dans l arborescence des E/S 1769-L30ERM Ethernet embarqué 4 Jusqu à max. dans l arborescence des E/S 1769-L33ERM Ethernet embarqué 8 Jusqu à max. dans l arborescence des E/S 1769-L36ERM Ethernet embarqué 16 Jusqu à max. dans l arborescence des E/S (1) Plusieurs automates peuvent commander des variateurs par l intermédiaire d un module 1756-ENxTx commun. En fonction du maximum de connexions TCP possibles, jusqu à 128 variateurs peuvent être gérés. (2) Si plus de modules d E/S que le maximum autorisé sont configurés dans l arborescence des E/S sous Embedded Ethernet (Ethernet embarqué), vous obtiendrez une erreur de vérification de projet (Project Verify Error) : Erreur : «Maximum number of nodes on the local Ethernet port has been exceeded» (le nombre maximum de stations sur le port Ethernet local est dépassé). (3) Les automates 1756-L6x ne sont pas gérés par l application Logix Designer, version Vous pouvez avoir jusqu à huit axes en boucle de position par module EN2T. Chaque variateur requiert une connexion TCP et une connexion CIP. Si vous avez d autres périphériques utilisant des connexions TCP sur le module, cela réduira le nombre des variateurs pouvant être pris en charge. Seuls les variateurs/axes configurés pour la boucle de position sont limités. Les variateurs/ axes configurés pour la commande de fréquence, la boucle de vitesse et la boucle de couple ne sont pas limités. 1. Cliquez sur New Group (nouveau groupe). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

94 Chapitre 4 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex Entrez un nom. 3. Saisissez éventuellement une description. Dans les étapes suivantes, les champs sont automatiquement remplis pour le type de données Motion_Group. 4. Modifiez les champs Tag Type (type de point), Data Type (type de donnée), Scope (champ d application) et External Access (accès externe) si nécessaire. Pour de plus amples informations sur la commande et les constantes d accès aux données externes, voir la publication 1756-PM004 «Logix5000 Controllers I/O and Tag Data Programming Guide». 5. Cochez la case Open MOTION_GROUP Configuration (ouvrir la configuration du groupe d axes) et cliquez sur OK. L assistant de groupe d axes (Motion Group Wizard) s affiche avec des axes non affectés. 94 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

95 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 Association de l axe au groupe d axes Il existe trois façon d affecter des axes à un groupe d axes : créer un groupe d axes. L assistant du groupe d axe apparaît et vous guide dans les différents écrans ; ouvrir les propriétés du groupe d axes et apporter les modifications ; dans la fenêtre d organisation de l automate, glisser l axe dans le groupe d axes. 1. Sélectionnez l axe et cliquez sur Add (ajouter). 2. Vérifiez que l axe a été assigné au groupe. 3. Cliquez sur OK. L axe apparaît alors dans Motion Groups (groupes d axes). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

96 Chapitre 4 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Réglage de la fréquence d échantillonnage La fréquence d échantillonnage (Coarse Update Period) est en fait la fréquence RPI utilisée pour les communications Ethernet entre l automate et le module d axe, dans les connexions à envoi individuel (Unicast). Elle règle également le retour moteur renvoyé du variateur par la connexion variateur-automate. La fréquence d échantillonnage (Coarse Update Period) correspond à la fréquence à laquelle est sollicité le générateur de trajectoires. Lorsque le générateur de trajectoires fonctionne, il interrompt la plupart des autres tâches, quelles que soient leurs priorités. Le générateur de trajectoires est la partie de l automate qui s occupe des informations de position et de vitesse pour les axes. Suivez les étapes ci-dessous pour régler la fréquence d échantillonnage (Coarse Update Period). 1. Cliquez sur l onglet Attribute dans la boîte de dialogue Motion Group Properties (propriétés du groupe d axes). 2. Réglez la fréquence d échantillonnage (Coarse Update Period) entre 3 et 32 ms. Pour les variateurs PowerFlex 755, la valeur minimale est de 3 ms. 96 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

97 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 CONSEIL Vérifiez dans l onglet Attribute que la durée de la dernière scrutation (Last Scan) est inférieure. Généralement, cette valeur sera inférieure à 50 % de la fréquence d échantillonnage. Générateur de trajectoires Figure 4 Exemple de fréquence d échantillonnage Scrutations de votre programme et temps système 0ms 10ms 20 ms 30 ms 40 ms Dans cet exemple, la fréquence d échantillonnage (Coarse Update Period) = 10 ms. L automate arrête la scrutation de votre code, ou toute autre tâche en cours, toutes les 10 ms et exécute le générateur de trajectoires. La fréquence d échantillonnage est un compromis entre le temps d actualisation de la position de vos axes et le temps de scrutation de votre programme. Pour un automate 1756-L6x ou 1756-L6xS, elle peut correspondre à 4 axes/ms et à 8 axes/ms dans le cas d un automate 1756-L7x. Integrated Architecture Builder (Concepteur d architecture intégrée) Pour vous aider à déterminer les performance du système de mouvement, utilisez le calculateur de performance de mouvement avec IAB (Integrated Architecture Builder). IAB est un logiciel graphique de configuration des systèmes d automatisation basés sur Logix. Il vous permet de sélectionner le matériel et de générer des nomenclatures pour des applications qui utilisent des automates, des E/S, des réseaux, des variateurs Powerflex, du câblage sur machine, de la commande d axe et d autres dispositifs. Le logiciel est disponible sur : Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

98 Chapitre 4 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Selection de la source de données du moteur Dans le champ Data Source (source des données), vous indiquez à l axe l origine des valeurs de configuration du moteur. Vous pouvez sélectionner un moteur à partir de la base de données, de sa plaque signalétique ou de sa mémoire non volatile. Choisissez Catalog Number (référence) comme source des données du moteur. Suivez la procédure ci-dessous pour identifier les caractéristiques à partir de la base de données «Motion Database». 1. Si la boîte de dialogue Axis Properties (propriétés de l axe) n est pas ouverte, cliquez deux fois sur l axe. 2. Cliquez sur l onglet Motor dans la boîte de dialogue Axis Properties (propriétés de l axe). 3. Dans le menu déroulant Data Source (source des données), choisissez Catalog Number (référence). 4. Cliquez sur Catalog Number (référence). 5. Cliquez sur Change Catalog (changer la référence). 6. Sélectionnez un moteur et cliquez sur OK. 98 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

99 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 La boîte de dialogue Motor contient désormais toutes les informations relatives au moteur sélectionné, tirées de la base de données «Motion Database». Boîte de dialogue Motor 7. Cliquez sur Apply (appliquer). Boîte de dialogue Motor Model La boîte de dialogue Motor Model (modèle de moteur) affiche les paramètres entre phases du modèle de moteur. Les paramètres disponibles dépendent de la source de données du moteur (Motor Data Source). La plaque signalétique ou/et la fiche technique (Nameplate Datasheet ) est la seule source de données moteur qui vous permette de saisir manuellement les valeurs. L analyseur moteur (Motor Analyzer) facilite la configuration des paramètres de la boîte de dialogue Motor Model. Voir Boîte de dialogue Motor Model, page 102. Boîte de dialogue Motor Analyzer L analyseur moteur (Motor Analyzer) permet d effectuer le test dynamique d un moteur associé à un variateur c.a. tel que le PowerFlex 755. Voir Boîte de dialogue Motor Analyzer, page 102. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

100 Chapitre 4 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Choix de la plaque signalétique comme source des données du moteur L utilisation de la plaque signalétique suppose que vous saisissiez directement les caractéristiques du moteur. Vous pouvez trouver ces informations sur la plaque signalétique du matériel ou sur les fiches techniques produit. 1. Dans la boîte de dialogue Motor des propriétés d axe (Axis Properties), choisissez Nameplate Datasheet (plaque signalétique fiche technique). 2. Choisissez un type de moteur. Ce tableau présente les types de moteurs disponibles. Type de moteur PowerFlex 755 Rotatif à aimant permanent Linéaire à aimant permanent Rotatif à induction Oui Non Oui Notez que tous les champs d information relatifs au moteur affichent des zéros. 100 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

101 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 3. Saisissez les caractéristiques des paramètres à partir de la plaque signalétique et/ou de la fiche technique. 4. Cliquez sur Apply (appliquer). Choix de la mémoire non volatile du variateur comme source de données Lorsque vous choisissez Drive NV (mémoire non volatile du variateur), les attributs du moteur sont extraits de la mémoire non volatile du variateur. Un jeu minimum d attributs du moteur et de son capteur de retour (Feedback 1) est suffisant pour configurer le variateur. Suivez les instructions ci-dessous pour sélectionner la source de données. 1. Dans le menu Data Source (source de données), choisissez Drive NV (mémoire non volatile du variateur). 2. Dans le menu déroulant Units (unités), choisissez Revolutions (tours) ou Meters (mètres). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

102 Chapitre 4 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Boîte de dialogue Motor Model La boîte de dialogue Motor Model (modèle de moteur) affiche des informations supplémentaires en fonction du type de moteur, d axe et de retour que vous avez sélectionné. L astérisque à côté de la catégorie indique que les modifications n ont pas été appliquées. Si la source des données moteur est Catalog Number (référence), les champs sont remplis automatiquement depuis la base de données et sont en lecture seule. Si la source des données moteur est Nameplate Datasheet (plaque signalétique fiche technique), vous pouvez saisir les informations. CONSEIL Vous pouvez laisser telles quelles les valeurs par défaut, passer en ligne et exécuter un test moteur afin de récupérer les valeurs correctes à partir du variateur. Voir Boîte de dialogue Hookup Tests, page 138. Si la source des données moteur est Drive NV (mémoire non volatile du variateur), les données proviennent de la mémoire non volatile du variateur. Si vous sélectionnez Catalog Number, Motor NV ou Drive NV (référence produit, mémoire non volatile du moteur ou mémoire non volatile du variateur), les valeurs affichées seront en lecture seule. Boîte de dialogue Motor Analyzer L analyseur moteur permet de réaliser les trois tests suivants : Test dynamique du moteur Test statique du moteur Calcul du modèle Ces tests analysent les paramètres des moteurs rotatifs et linéaires inductifs ainsi que ceux des moteurs à aimant permanent. Les paramètres utilisés par ces tests dépendent du type de moteur que vous avez choisi. CONSEIL Si le moteur que vous utilisez est de type à aimant permanent, le test dynamique est le seul qui sera disponible. 102 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

103 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 Boîte de dialogue Motor Analyzer Tableau 8 Paramètres d analyse du moteur Paramètre Motor Resistance Motor Inductance Motor Rotary Voltage Constant Motor Stator Resistance Motor Stator Leakage Reactance Motor Torque Constant Motor Rotor Leakage Reactance Motor Flux Current Rated Slip Description Définit la résistance entre phases d un moteur à aimant permanent. Définit l inductance entre phases d un moteur à aimant permanent. Définit la constante de tension, ou FCEM, d un moteur rotatif à aimants permanents, exprimée en volts eff. entre phases par ktr/min. Définit la résistance de bobinage du circuit Y (phase-neutre) du stator, telle que désignée par R1 dans les modèles de moteur IEEE. Définit la réactance de fuite du circuit Y (phase-neutre) de l enroulement statorique à la fréquence nominale, telle que désignée par X1 dans les modèles de moteur IEEE. Définit la constante de couple d un moteur rotatif à aimants permanents en Newton-mètres par ampère efficace. Définit l inductance de fuite équivalente du circuit Y (phase-neutre) de l enroulement rotorique référencé au stator, à la fréquence nominale telle que désignée par X2 dans les modèles de moteur IEEE. Intensité de référence Id nécessaire pour générer le flux moteur total. Cette valeur est estimée assez précisément par l indication de l intensité nominale du moteur sans charge souvent présente dans les fiches techniques des moteurs à induction. Le variateur Kinetix 350 ne gère pas ce paramètre. Représente le niveau de glissement du moteur à son intensité nominale (pleine charge) et sa fréquence nominale. Pour une information complète sur les attributs d axe, se reporter à la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

104 Chapitre 4 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Retour moteur Le variateur PowerFlex 755 nécessite un dispositif de retour périphérique. Comme pour tous les autres paramètres, les types de retour disponibles dépendent de la configuration de retour que vous avez sélectionnée dans la boîte de dialogue General. Type de configuration d axe Paramètres Commande en fréquence Pas de retour Boucle de position Motor Feedback (retour moteur), un capteur installé Dual Feedback (double retour), deux capteurs installés Dual Integral Feedback (double retour intégré), deux capteurs installés Boucle de vitesse Pas de retour Motor Feedback (retour moteur), un capteur installé Boucle de couple Motor Feedback (retour moteur), un capteur installé Options de configuration de retour pour le variateur PowerFlex 755 Les combinaisons de modules de retour suivantes sont prises en charge. Option Module compatible Référence Ports valides Deux options de capteur Codeur incrémental simple ENC Codeur incrémental double DENC Carte de retour universel UFB Deux options de capteur et Codeur incrémental simple ENC-1 4 et 5 une option d arrêt sécurisé du couple Codeur incrémental double DENC-1 4 et 5 Retour universel UFB-1 4 et 5 Arrêt sécurisé du couple S 6 Deux options de capteur et une option de surveillance de la vitesse de sécurité (1) Codeur incrémental simple Codeur incrémental double ENC DENC-1 4 et 5 4 et 5 Retour universel UFB-1 4 et 5 Surveillance de la vitesse de S1 6 sécurité (1) Le module de surveillance de la vitesse de sécurité doit être utilisé avec un module pour codeur incrémental double DENC-1 ou un module de retour universel UFB-1. Pour plus d informations, voir la publication 750-IN001, «PowerFlex 750-Series AC Drive Installation Instructions». 104 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

105 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 Il existe sept types de périphérique possibles : IHM E/S Communications, Ethernet standard Alimentation auxiliaire Sécurité Interface codeur Retour universel Ce tableau indique les périphériques et les ports utilisables avec les différents variateurs PowerFlex. Tableau 9 Dispositifs périphériques pris en charge par les variateurs Variateur Ports Dispositifs périphériques PowerFlex 755EENET-CM 4, 5, 6, 7, 8 IHM, sécurité, interface codeur, retour PowerFlex 755EENET-CM-S 4 et 5 universel Les IHM ne sont prises en charge qu en Le port 6 est réservé pour la sécurité mode de commande CIP. PowerFlex 755-EENET-CM-S1 4 et 5 Le port 6 est réservé pour la sécurité La commande d axe intégrée sur Ethernet/IP ne prend pas en charge les E/S, l alimentation auxiliaire et les PowerFlex 755EENET-CM 4, 5, 6, 7, 8 communications COM-20-E PowerFlex 755EENET-CM-S 4 et 5 Le port 6 est réservé pour la sécurité PowerFlex 755EENET-CM-S 4 et 5 Le port 6 est réservé pour la sécurité Se reporter aux publications 750COM-UM001, «PowerFlex 755 Drive Enabled Ethernet Adapter User Manual» et 750-IN001, «PowerFlex 750-Series Drive Installation Instructions». Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

106 Chapitre 4 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 La boîte de dialogue Motor Feedback regroupe les informations sur le dispositif de retour. Cette boîte de dialogue de catégorie n est pas disponible pour la configuration d axe à commande en fréquence. Sa présentation est par ailleurs fonction du type de configuration d axe et du moteur choisis. L astérisque à côté de la catégorie indique que les modifications n ont pas été appliquées. À ce stade, il est nécessaire de choisir le type et les unités de retour. Le type de retour disponible dépend des configurations d axe et de retour. 1. Dans le menu déroulant Type, choisissez le type de retour moteur approprié. 2. Cliquez sur Apply (appliquer), puis sur OK pour fermer la boîte de dialogue Motor Feedback. 3. Définissez le type d alignement de commutation et le pourcentage de décalage. 106 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

107 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 Si vous utilisez un moteur non référencé dans la base de données, la valeur par défaut sera Not Aligned (non aligné). Si le moteur se trouve dans la base de données, son alignement sera défini sur Controller Offset (décalage par l automate). Type Non aligné Décalage automate Décalage moteur Détection auto Description Indique que le moteur n est pas aligné et qu il n a pas de valeur de décalage de commutation active. Si le décalage de commutation n est pas valable, il ne peut pas être utilisé par le variateur pour déterminer l angle de commutation. Toute tentative de démarrage du variateur avec un angle de commutation non conforme déclenchera une condition d inhibition du démarrage (Start Inhibit). Applique la valeur de décalage de commutation de l automate pour définir l angle électrique du moteur. Le variateur prend la valeur de décalage de commutation directement sur le moteur. Le variateur mesure automatiquement le décalage de commutation lorsqu il passe en état de démarrage pour la première fois après une remise sous tension. Ceci s applique généralement à un moteur à aimant permanent équipé d un dispositif de retour incrémental simple. 4. Passez l automate en ligne et cliquez sur Test Commutation (test de commutation). Lorsque le test est terminé, vous pouvez voir l état des polarités. Pour une description complète des attributs d axe, voir la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

108 Chapitre 4 Configuration d un système de commande d axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Notes : 108 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

109 Chapitre 5 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Ce chapitre fournit des exemples de configuration d axe utilisant un variateur PowerFlex 755. Rubrique Page Exemple 1 : boucle de position avec dispositif de retour moteur de type UFB 110 Exemple 2 : boucle de position avec dispositif de retour moteur double de type UFB 113 Exemple 3 : boucle de vitesse avec dispositif de retour moteur de type UFB 118 Exemple 4 : boucle de vitesse sans retour 122 Exemple 5 : commande en fréquence sans retour 125 Exemple 6 : boucle de couple avec retour 129 Les six exemples suivants présentent des configurations d axe typiques pour le variateur PowerFlex 755 : Boucle de position avec retour moteur Boucle de position avec retour double Boucle de vitesse avec retour moteur Régulation de vitesse sans retour Commande de fréquence sans retour Boucle de couple avec retour Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

110 Chapitre 5 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Exemple 1 : boucle de position avec dispositif de retour moteur de type UFB Cet exemple explique comment créer un axe AXIS_CIP_DRIVE associé à un variateur PowerFlex 755 avec retour moteur par l intermédiaire d un dispositif de retour universel, référence UFB-1. CONSEIL N oubliez pas que vous avez déjà affecté le dispositif de retour lorsque vous avez ajouté le variateur à votre projet. Pour plus d informations sur les dispositifs de retour, voir le paragraphe Création d un axe pour un variateur PowerFlex 755, page Après avoir créé un axe AXIS_CIP_DRIVE, ouvrez la fenêtre des propriétés de l axe (Axis Properties). 2. Dans le menu Axis Configuration (configuration d axe), choisissez Position Loop (boucle de position). Ceci détermine le mode de commande. Voir la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». Exemple 1 : boucle de position avec retour moteur, boîte de dialogue General Le nom du module variateur PowerFlex 755 nouvellement créé doit être le nom par défaut. Le numéro de l axe prend la valeur 1 par défaut. Ceci le désigne comme axe principal du variateur. L axe numéro 2 ne doit être utilisé que dans les configurations avec axe à codeur seul. Indique le type de variateur sélectionné et la structure de puissance affectée par l intermédiaire des propriétés de module (Module Properties) du variateur PowerFlex 755. Voir Ajout d un variateur PowerFlex 755, page Dans le menu déroulant Feedback Configuration (configuration du retour), choisissez Motor Feedback (retour moteur). CONSEIL Lorsque vous avez configuré l axe et que vous modifiez le type de configuration de l axe ou le numéro de l axe, certaines informations de configuration sont réglées sur les valeurs par défaut. Ceci peut entraîner la réinitialisation à leurs valeurs par défaut de certaines données précédemment saisies. Maintenant que vous avez défini votre axe comme asservi en boucle de position avec retour moteur, les boîtes de dialogue Motor (moteur) et Motor Feedback (retour moteur) sont accessibles. 110 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

111 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Exemple 1 : boucle de position avec retour moteur, boîte de dialogue Motor 4. Choisissez Catalog Number (référence) comme source des données (Data Source). 5. Cliquez sur Change Catalog (modifier la référence) et choisissez un moteur. Lorsque vous choisissez la référence (Catalog Number) pour définir le moteur et que la référence moteur MPL-B310P-M est présente dans la base de données «Motion Database», les caractéristiques de ce moteur sont automatiquement renseignées.si le moteur que vous utilisez ne se trouve pas dans la liste des références de Change Catalog, c est qu il n est pas dans la base de données. Vous devez saisir les caractéristiques vous-même. La boîte de dialogue Motor Feedback (retour moteur) est automatiquement renseignée en fonction du moteur sélectionné. Exemple 1 : boucle de position avec retour moteur, boîte de dialogue Motor Feedback 6. Choisissez l alignement de commutation. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

112 Chapitre 5 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Pour plus d informations sur la commutation, voir Attribution du retour moteur, page 50 et Test de commutation, page 144. Exemple 1 : boucle de position avec retour moteur, boîte de dialogue Scaling 7. Dans le menu déroulant Load Type (type de charge), choisissez votre type de charge. 8. Entrez les unités de mise à l échelle (Scaling Units). 9. Dans le menu déroulant Travel Mode (type de déplacement), choisissez votre type de déplacement. Pour plus d informations sur la mise à l échelle, voir Boîte de dialogue Scaling, page Cliquez sur Apply (appliquer), puis sur OK pour quitter la fenêtre des propriétés d axe. L axe est maintenant configuré pour la boucle de position avec retour moteur. 112 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

113 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Exemple 2 : boucle de position avec dispositif de retour moteur double de type UFB Cet exemple explique comment créer un axe AXIS_CIP_DRIVE associé à un variateur PowerFlex 755 avec dispositif de retour moteur double par l intermédiaire d un capteur universel, référence UFB-1. CONSEIL N oubliez pas que vous avez déjà affecté le dispositif de retour lorsque vous avez ajouté le variateur à votre projet. Pour plus d informations sur les dispositifs de retour, voir le paragraphe Création d un axe pour un variateur PowerFlex 755, page Après avoir créé un axe AXIS_CIP_DRIVE, ouvrez la fenêtre des propriétés de l axe (Axis Properties). 2. Dans le menu Axis Configuration (configuration d axe), choisissez Position Loop (boucle de position). 3. Dans le menu déroulant Feedback Configuration (configuration du retour), choisissez Dual Feedback (retour double). Ceci détermine le mode de commande. Voir la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». Exemple 2 : boucle de position avec retour double, boîte de dialogue General Indique le type de variateur sélectionné et la structure de puissance affectée par l intermédiaire des propriétés de module (Module Properties) du variateur PowerFlex 755. Voir Ajout d un variateur PowerFlex 755, page 79. Le nom du module variateur PowerFlex 755 nouvellement créé doit être le nom par défaut. Le numéro de l axe prend la valeur 1 par défaut. Ceci le désigne comme axe principal du variateur. L axe numéro 2 ne doit être utilisé que dans les configurations avec axe à codeur seul. IMPORTANT Lorsque vous avez configuré l axe et que vous modifiez le type de configuration de l axe ou le numéro de l axe, certaines informations de configuration sont réglées sur les valeurs par défaut. Ceci peut entraîner la réinitialisation à leurs valeurs par défaut de certaines données précédemment saisies. Maintenant que vous avez défini votre axe comme étant en boucle de position avec retour double, les boîtes de dialogue Motor (moteur), Motor Feedback (retour moteur) et Load (charge) sont accessibles. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

114 Chapitre 5 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex Dans le menu Data Source (source des données), choisissez Catalog Number (référence). Exemple 2 : boucle de position avec retour double, boîte de dialogue Motor 5. Cliquez sur Change Catalog (modifier la référence) et sélectionnez votre moteur. Dans le cas présent, un moteur MPL-B310P-M est sélectionné. Lorsque vous choisissez la référence (Catalog Number) pour définir le moteur et que la référence moteur MPL-B310P-M est présente dans la base de données «Motion Database», les caractéristiques de ce moteur sont automatiquement renseignées.si le moteur que vous utilisez ne se trouve pas dans la liste des références de Change Catalog, c est qu il n est pas dans la base de données. Vous devez saisir les caractéristiques vous-même. La boîte de dialogue Motor Feedback (retour moteur) est automatiquement renseignée en fonction du moteur sélectionné. Exemple 2 : boucle de position avec retour double, boîte de dialogue Motor Feedback 6. Choisissez l alignement de commutation. 114 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

115 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Pour plus d informations sur la commutation, voir Attribution du retour moteur, page 50 et Test de commutation, page 144. Exemple 2 : boucle de position avec retour double, boîte de dialogue Motor Feedback Dans la boîte de dialogue Motor Feedback (retour moteur), les informations seront automatiquement renseignées en fonction des choix que vous aurez opérés dans la boîte de dialogue Motor (moteur). Si vous n avez pas défini de dispositif de retour, la boîte de dialogue du moteur affiche un lien vous renvoyant à la définition du module pour le variateur. Votre axe est maintenant configuré pour un asservissement en boucle de position avec deux capteurs de retour. La tâche suivante consiste à configurer le retour 2 (Feedback 2) dans la boîte de dialogue Load Feedback (retour de charge). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

116 Chapitre 5 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Suivez les instructions ci-dessous pour définir le retour de charge. 1. Dans la boîte de dialogue Load Feedback (retour de charge), cliquez sur le lien Define feedback device (définir le dispositif de retour). Exemple 2 : retour côté charge, boîte de dialogue Load Feedback 2. Cliquez sur Associated Axes (axes associés) dans la boîte de dialogue des propriétés du module (Module Properties). 3. Dans le menu déroulant Load Feedback Device (dispositif de retour de charge), choisissez le port et la voie appropriés pour le dispositif de retour de charge. Exemple 2 : propriétés du module PowerFlex 755, onglet Associated Axis 4. Dans le menu déroulant Type, choisissez le type de retour. 5. Dans le menu déroulant Units (unités), choisissez les unités appropriées. 6. Cliquez sur Apply (appliquer). 116 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

117 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Exemple 2 : retour de charge, boîte de dialogue Load Feedback Exemple 2 : boucle de position avec retour double, boîte de dialogue Scaling 7. Dans le menu déroulant Load Type (type de charge), choisissez votre type de charge. 8. Entrez les unités de mise à l échelle (Scaling Units). 9. Dans le menu déroulant Travel Mode (type de déplacement), choisissez votre type de déplacement. Pour plus d informations sur la mise à l échelle, voir Boîte de dialogue Scaling, page Cliquez sur Apply (appliquer), puis sur OK pour quitter la fenêtre des propriétés d axe. Vous avez maintenant terminé la configuration d un axe associé à un variateur PowerFlex 755 et asservi en boucle de position avec retour double. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

118 Chapitre 5 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Exemple 3 : boucle de vitesse avec dispositif de retour moteur de type UFB Cet exemple explique comment créer deux axes AXIS_CIP_DRIVE associés à un variateur PowerFlex 755 avec dispositif de retour moteur double par l intermédiaire d un dispositif de retour universel, référence UFB-1. CONSEIL N oubliez pas que vous avez déjà affecté le dispositif de retour lorsque vous avez ajouté le variateur à votre projet. 1. Après avoir créé un axe AXIS_CIP_DRIVE, ouvrez la fenêtre des propriétés de l axe (Axis Properties). 2. Branchez sur le port de retour 1 (Feedback Port 1) un câble de retour raccordé au variateur PowerFlex Dans le menu Axis Configuration (configuration d axe), choisissez Velocity Loop (boucle de vitesse). 4. Dans le menu déroulant Feedback Configuration (configuration du retour), choisissez Motor Feedback (retour moteur). Exemple 3 : boucle de vitesse avec retour moteur, boîte de dialogue General Ceci détermine le mode de commande. Voir la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». Le nom du module variateur PowerFlex 755 nouvellement créé doit être le nom par défaut. Le numéro de l axe prend la valeur 1 par défaut. Ceci le désigne comme axe principal du variateur. L axe numéro 2 ne doit être utilisé que dans les configurations avec axe à codeur seul. Indique le type de variateur sélectionné et la structure de puissance affectée par l intermédiaire des propriétés de module du variateur PowerFlex 755. Voir Ajout d un variateur PowerFlex 755, page 79. IMPORTANT Lorsque vous avez configuré l axe et que vous modifiez le type de configuration de l axe ou le numéro de l axe, certaines informations de configuration sont réglées sur les valeurs par défaut. Ceci peut entraîner la réinitialisation à leurs valeurs par défaut de certaines données précédemment saisies. Maintenant que vous avez défini votre axe comme étant en boucle de vitesse avec retour moteur, les boîtes de dialogue Motor (moteur) et Motor Feedback (retour moteur) sont accessibles. 118 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

119 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Exemple 3 : boucle de vitesse avec retour moteur, boîte de dialogue Motor 5. Dans le menu Data Source (source des données), choisissez Nameplate Datasheet (plaque signalétique fiche technique). 6. Dans le menu déroulant Motor Type (type de moteur), choisissez Rotary Induction (rotatif à induction). 7. Renseignez les paramètres en vous servant des informations provenant de la plaque signalétique ou de la fiche technique du moteur et cliquez sur Apply (appliquer). 8. Saisissez les paramètres de la boîte de dialogue Motor Model (modèle de moteur) à partir des informations provenant de la plaque signalétique ou de la fiche technique et cliquez sur Apply (appliquer). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

120 Chapitre 5 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Exemple 3 : boucle de vitesse avec retour moteur, boîte de dialogue Motor Feedback 9. Dans le menu déroulant Type, choisissez le type de retour. Les champs sont remplis avec les valeurs relatives aux types de moteur et de retour que vous avez sélectionnés. Exemple 3 : boucle de vitesse avec retour moteur, boîte de dialogue Motor Feedback 10. Cliquez sur Scaling (mise à l échelle). 120 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

121 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Exemple 3 : boucle de vitesse avec retour moteur, boîte de dialogue Scaling 11. Dans le menu déroulant Load Type (type de charge), choisissez le type de charge approprié. 12. Entrez les unités de mise à l échelle (Scaling Units). 13. Dans le menu déroulant Travel Mode (type de déplacement), choisissez le type de déplacement approprié. Voir Boîte de dialogue Scaling, page 134 pour des informations complémentaires. 14. Cliquez sur Apply (appliquer), puis sur OK pour quitter la fenêtre des propriétés d axe. Vous avez maintenant terminé la configuration de l axe pour un asservissement en boucle de vitesse avec retour moteur. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

122 Chapitre 5 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Exemple 4 : boucle de vitesse sans retour Dans cet exemple, vous allez créer un axe AXIS_CIP_DRIVE que vous configurerez pour un asservissement en boucle de vitesse sans retour et que vous associerez au variateur PowerFlex Dans le menu Axis Configuration (configuration d axe), choisissez Velocity Loop (boucle de vitesse). 2. Dans le menu déroulant Feedback Configuration (configuration du retour), choisissez No Feedback (sans retour). Exemple 4 : boucle de vitesse sans retour, boîte de dialogue General Ceci détermine le mode de commande. Voir la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». Le nom du module variateur PowerFlex 755 nouvellement créé doit être le nom par défaut. Le numéro de l axe prend la valeur 1 par défaut. Ceci le désigne comme axe principal du variateur. L axe numéro 2 ne doit être utilisé que dans les configurations avec axe à codeur seul. Indique le type de variateur sélectionné et la structure de puissance affectée par l intermédiaire des propriétés de module du variateur PowerFlex 755. Voir Ajout d un variateur PowerFlex 755, page Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

123 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 3. Dans le menu Data Source (source des données), choisissez Nameplate Datasheet (plaque signalétique fiche technique). Exemple 4 : boucle de vitesse sans retour, boîte de dialogue Motor Lorsque vous sélectionnez No Feedback (sans retour), la boîte de dialogue Motor Feedback n apparaît pas. Dans le cas présent, le variateur a déjà été configuré pour le moteur au moyen du logiciel DriveExecutive ou des outils de configuration de l IHM. Exemple 4 : boucle de vitesse sans retour, boîte de dialogue Scaling Pour la mise à l échelle d une configuration sans capteur (Feedback = [No Feedback]), le dénominateur du coefficient de mise à l échelle doit impérativement être affecté d unités fixes (= [Motor Rev/s]) car l automate simulera un retour en interne (Configuration =[No Fdbk]). 4. Dans le menu déroulant Load Type (type de charge), choisissez le type de charge approprié. 5. Entrez les unités de mise à l échelle (Scaling Units). 6. Dans le menu déroulant Travel Mode (type de déplacement), choisissez le type de déplacement approprié. Voir Boîte de dialogue Scaling, page 134 pour des informations complémentaires. 7. Cliquez sur Apply (appliquer). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

124 Chapitre 5 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Exemple 4 : boucle de vitesse sans retour, boîte de dialogue Load 8. Dans le menu déroulant Load Coupling (accouplement de la charge), choisissez le type d accouplement de charge approprié. 9. Saisissez l inertie du système (System Inertia). 10. Saisissez le décalage de couple (Torque Offset), le cas échéant. Pour de plus amples informations sur les caractéristiques de charge, voir Boîte de dialogue Load, page Cliquez sur Apply (appliquer). Vous avez maintenant terminé la configuration de l axe pour un asservissement en boucle de vitesse sans retour. 124 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

125 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Exemple 5 : commande en fréquence sans retour Dans cet exemple, vous allez configurer un axe pour une commande en fréquence sans retour. 1. Après avoir créé l axe AXIS_CIP_DRIVE, ouvrez la fenêtre des propriétés de l axe (Axis Properties). 2. Dans le menu Axis Configuration (configuration d axe), choisissez Frequency Control (commande en fréquence). 3. Dans le menu déroulant Feedback Configuration (configuration du retour), choisissez No Feedback (sans retour). Exemple 5 : commande en fréquence sans retour, boîte de dialogue General Ceci définit le mode de commande de l automate. Voir la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». Le nom du module variateur PowerFlex 755 nouvellement créé doit être le nom par défaut. Le numéro de l axe prend la valeur 1 par défaut. Ceci le désigne comme axe principal du variateur. L axe numéro 2 ne doit être utilisé que dans les configurations avec axe à codeur seul. Indique le type de variateur sélectionné et la structure de puissance affectée par l intermédiaire des propriétés de module du variateur PowerFlex 755. Voir Ajout d un variateur PowerFlex 755, page 79. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

126 Chapitre 5 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex Dans le menu Data Source (source des données), choisissez une source de données. Dans le cas présent, Nameplate Datasheet (plaque signalétique fiche technique) a été défini comme source de données. Pour plus d informations sur les sources de données, voir Sélection de la source de données du moteur, page 46. Exemple 5 : commande en fréquence sans retour, boîte de dialogue Motor 5. Dans le menu déroulant Motor Type (type de moteur), choisissez Rotary Induction (rotatif à induction). 6. Dans la boîte de dialogue Motor Model (modèle de moteur), saisissez les valeurs pour les paramètres. Dans le cas présent, la source des données est Catalog Number (référence) et les valeurs de ces champs sont fournies par la base de données «Motion Database». Pour plus d informations sur les sources de données, voir Affichage des informations du modèle de moteur, page 49. Exemple 5 : commande en fréquence sans retour, boîte de dialogue Motor Model 126 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

127 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 7. Dans le menu déroulant Frequency Control Méthod (méthode de commande en fréquence), choisissez la méthode appropriée. 8. Cliquez sur Apply (appliquer). Exemple 5 : commande en fréquence sans retour, boîte de dialogue Frequency Control Exemple 5 : méthode de commande en fréquence de base (Basic Volts/Hertz) Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

128 Chapitre 5 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Exemple 5 : Commande en fréquence sans retour, boîte de dialogue Scaling, conversion des unités 9. Dans le menu déroulant Load Type (type de charge), choisissez le type de charge approprié. 10. Entrez le rapport de transmission (Transmission Ratio). 11. Dans le menu déroulant Actuator Type (type d actionneur), choisissez l actionneur approprié. 12. Saisissez la valeur du diamètre. 13. Entrez les unités de mise à l échelle (Scaling Units). Pour plus d informations, voir Boîte de dialogue Scaling, page Dans le menu déroulant Travel Mode (type de déplacement), choisissez le type de déplacement approprié. 15. Cliquez sur Apply (appliquer). Vous avez terminé la configuration de l axe pour une commande en fréquence sans retour. 128 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

129 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Exemple 6 : boucle de couple avec retour Dans cet exemple, vous allez configurer l axe pour un asservissement en boucle de couple avec retour. 1. Après avoir créé l axe AXIS_CIP_DRIVE, ouvrez la fenêtre des propriétés de l axe (Axis Properties). 2. Dans le menu Axis Configuration (configuration d axe), choisissez Torque Loop (boucle de couple). 3. Dans le menu déroulant Feedback Configuration (configuration du retour), choisissez Motor Feedback (retour moteur). Exemple 6 : boucle de couple avec retour moteur, boîte de dialogue General Ceci définit le mode de commande de l automate. Voir la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». Le nom du module variateur PowerFlex 755 nouvellement créé doit être le nom par défaut. Le numéro de l axe prend la valeur 1 par défaut. Ceci le désigne comme axe principal du variateur. L axe numéro 2 ne doit être utilisé que dans les configurations avec axe à codeur seul. Indique le type de variateur sélectionné et la structure de puissance affectée par l intermédiaire des propriétés de module du variateur PowerFlex 755. Voir Ajout d un variateur PowerFlex 755, page 79. Exemple 6 : boucle de couple avec retour moteur, boîte de dialogue Motor Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

130 Chapitre 5 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Exemple 6 : boucle de couple avec retour moteur, type de retour 4. Dans le menu déroulant Type, choisissez le type de retour approprié. Exemple 6 : boucle de couple avec retour moteur, type de retour 130 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

131 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Exemple 6 : boucle de couple avec retour moteur, type de mise à l échelle de la charge 5. Dans le menu déroulant Load Type (type de charge), choisissez le type de charge approprié. Exemple 6 : boucle de couple avec retour moteur, conversions d échelle 6. Entrez le rapport de transmission (Transmission Ratio). 7. Entrez les unités de mise à l échelle (Scaling Units). 8. Dans le menu déroulant Travel Mode (type de déplacement), choisissez le type de déplacement approprié. Pour plus d informations, voir Boîte de dialogue Scaling, page Cliquez sur Apply (appliquer). Vous avez maintenant terminé la configuration de l axe pour un asservissement en boucle de couple avec retour moteur. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

132 Chapitre 5 Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755 Notes : 132 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

133 Chapitre 6 Mise en service Ce chapitre décrit la façon de mettre en service un axe pour une application de mouvement. Les opérations de mise en service incluent les réglages de mise à l échelle hors-ligne, le chargement du projet, l exécution d un test de raccordement, la procédure de réglage et l utilisation des commandes de mouvement directes. Rubrique Une fois effectuées les procédures des chapitres Exemples de configuration d un variateur Kinetix, page 55 ou Exemples de configuration d axe pour le variateur PowerFlex 755, page 109, il reste à mettre l axe en service. Page Boîte de dialogue Scaling 134 Boîte de dialogue Hookup Tests 138 Test des raccordements des câbles, du câblage et de la polarité du mouvement 139 Test de commutation 144 Boîte de dialogue Polarity 148 Boîte de dialogue Autotune 148 Boîte de dialogue Load 152 Configuration de l observateur de charge 155 Test d un axe avec les commandes directes de mouvement 158 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

134 Chapitre 6 Mise en service Boîte de dialogue Scaling Le mouvement de l axe peut être exprimé dans les unités que vous souhaitez. La boîte de dialogue Scaling (mise à l échelle) vous permet de configurer votre système de commande d axe de façon à ce qu il effectue cette conversion à partir de ses unités de mouvement brutes internes. Par exemple, Feedback Counts (unités de retour) ou Planner Counts (unités du générateur de trajectoire) peuvent être exprimées dans les unités de mesure que vous préférez, qu il s agisse de tours, de degrés, de mètres, de pouces ou de friandises. Cette conversion fait intervenir les trois attributs clés du coefficient de mise à l échelle (Scaling Factor): Conversion Constant (constante de conversion), Motion Resolution (résolution de la mesure de mouvement) et Position Unwind (rebouclage de position). Lorsque vous utilisez la boîte de dialogue Scaling (mise à l échelle), le logiciel calcule pour vous ce coefficient de mise à l échelle. La seule tâche que vous ayez besoin de réaliser est de choisir le type de charge (Load Type) qui corresponde le mieux à votre liaison mécanique moteur/charge. Il existe quatre types de charge. Rotatif à couplage direct La charge est couplée directement à la masse mobile d un moteur rotatif Linéaire à couplage direct La charge est couplée directement à la masse mobile d un moteur linéaire. Transmission rotative La charge rotative est couplée au moteur par l intermédiaire d une transmission à engrenages. Actionneur linéaire La charge linéaire est couplée à un moteur rotatif par un système mécanique de conversion du mouvement rotatif en mouvement linéaire. Ceci est la boîte de dialogue de mise à l échelle (Scaling) par défaut pour le type de charge rotative à couplage direct (Direct Coupled Rotary). Par défaut, la boîte de dialogue de mise à l échelle affiche 1 «unité de position» par tour moteur. Par défaut, la boîte de dialogue de mise à l échelle affiche 1 «unité de position» par tour moteur. Lorsque vous cliquez sur Parameters (paramètres), vous pouvez voir des valeurs Conversion Constant (constante de conversion) et Motion Resolution (résolution du mouvement), qui sont de 1 million pour toutes les deux. Ces valeurs sont générées à partir du calculateur du logiciel. 134 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

135 Mise en service Chapitre 6 Dans la plupart des cas, le calculateur de mise à l échelle du logiciel génère des valeurs de coefficient de mise à l échelle adaptées aux applications. Mais, pour quelques cas rares, comme ceux des applications nécessitant des modifications en ligne de la recette du produit, l attribut Scaling Source (source de mise à l échelle) peut être réglé sur Direct Scaling Factor Entry (saisie directe du facteur de mise à l échelle). Ceci vous permet d entrer directement les coefficients de mise à l échelle. CONSEIL Dans les applications de type SERCOS, le coefficient de mise à l échelle est défini par les attributs Conversion Constant (constante de conversion), Drive Resolution (résolution du variateur) et Position Unwind (rebouclage de position). Rotatif à couplage direct Pour un type de charge rotative à couplage direct, vous pouvez, par exemple, exprimer le déplacement du moteur rotatif en degrés. Voici à la suite un exemple de charge rotative à couplage direct exprimée en degrés et les valeurs qui en découlent pour Conversion Constant (constante de conversion) et Motion Resolution (résolution du mouvement). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

136 Chapitre 6 Mise en service Linéaire à couplage direct Pour un type de charge linéaire à couplage direct, vous pouvez, par exemple, exprimer les unités de mise à l échelle du moteur linéaire en pouces. Voici à la suite un exemple de charge linéaire à couplage direct exprimée en pouces et les valeurs qui en découlent pour Conversion Constant (constante de conversion) et Motion Resolution (résolution du mouvement). Pour plus d informations sur la constante de conversion et la résolution du mouvement, voir publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». Transmission rotative Pour une charge de type Transmission rotative, vous devez saisir le rapport de transmission du système mécanique. Lorsque vous autorisez le calculateur de mise à l échelle du logiciel à définir le coefficient de mise à l échelle en utilisant le rapport de transmission, cela permet d éviter le risque d accumulation des erreurs qui pourraient résulter de valeurs irrationnelles. Voici à la suite un exemple de charge à transmission rotative, graduée en paquets sur la base de trois paquets par tour de la charge, ainsi que les valeurs qui en découlent pour Conversion Constant (constante de conversion) et Motion Resolution (résolution du mouvement). Les unités de mise à l échelle pour une charge de type Transmission rotative sont exprimées en fonction du nombre de tours de la charge, par exemple en paquets. 136 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

137 Mise en service Chapitre 6 Actionneur linéaire Avec le type de charge Actionneur linéaire, vous pouvez définir les caractéristiques mécaniques de l actionneur linéaire en commençant par le type de cet actionneur (Actuator Type). Modifications d échelle La modification des paramètres du coefficient de mise à l échelle peut avoir un impact significatif sur le calcul des valeurs par défaut des attributs de configuration de l axe lié à cette mise à l échelle. Lorsque certains critères sont remplis, décrits ci-dessous, la boîte de dialogue suivante apparaît lorsque les modifications sont appliquées. Cette boîte de dialogue vous donne la possibilité de recalculer les valeurs par défaut des attributs dépendant de la mise à l échelle. 1. Cliquez sur Yes (oui) pour recalculer et appliquer les valeurs de tous les attributs. 2. Cliquez sur No (non) pour appliquer simplement les modifications aux attributs de mise à l échelle. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

138 Chapitre 6 Mise en service Une fois vos valeurs de configuration appliquées, les valeurs par défaut des attributs de configuration dynamique, tels que les réglages de gain, de limites et de filtrage, sont recalculées automatiquement. Les calculs sont basés sur vos réglages de configuration du variateur et du moteur selon le type d application et la réponse de boucle. Ces valeurs par défaut doivent produire un système au fonctionnement stable qui peut ensuite être personnalisé selon des besoins particuliers pour de nombreux types d applications machine. Si vous trouvez que le gain fourni par les valeurs par défaut n est pas satisfaisant pour les besoins de votre système, vous pouvez utiliser le réglage automatique pour améliorer les performances. Voir Boîte de dialogue Autotune, page 148. Boîte de dialogue Hookup Tests Utilisez la boîte de dialogue Hookup Tests (tests de raccordement) pour vérifier votre câblage, définir la polarité du moteur et de son retour, définir le sens positif pour le mouvement et, le cas échéant, vérifier le zéro du codeur et la fonction de commutation. Pour exécuter n importe lequel de ces tests de raccordement, vous devez d abord charger votre programme sur l automate. ATTENTION : ces tests peuvent entraîner un mouvement significatif de l axe, même lorsque l automate est en mode de programmation à distance. Avant de réaliser les tests, vérifiez que personne ne se trouve sur le chemin de l axe. Changer de moteur ou de capteur de retour après avoir réaliser les tests de raccordement peut entraîner un emballement de l axe lorsque le variateur est activé. Ce sont les différentes tâches à réaliser pour exécuter les tests sur la boîte de dialogue des tests de raccordement. Téléchargement d un programme. Exécution d un test de raccordement pour contrôler le câblage du moteur et du dispositif de retour. Exécution d un test de zéro codeur pour vérifier l impulsion du zéro codeur. Exécution d un test du retour moteur pour vérifier les points de comptage. Réglage d une distance test et exécution d un test moteur et retour. Exécution d un test du retour de la charge. Exécution d un test de commutation. La combinaison des types de configuration d axe et de retour choisie détermine les tests de branchement réalisables. 138 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

139 Mise en service Chapitre 6 Test des raccordements des câbles, du câblage et de la polarité du mouvement Divers options de test de raccordement sont disponibles selon le type de variateur que vous utilisez et les combinaisons de configurations d axe et de retour que vous choisissez. Tableau 10 Types de tests de raccordement Test Marker (zéro codeur) Motor and Feedback (moteur et retour) Motor Feedback (retour moteur) Load Feedback (retour de charge) Commutation Master Feedback (retour maître) Description Vérifie que le variateur obtient l impulsion zéro codeur. Vous devez déplacer l axe manuellement pour ce test. Teste la polarité du moteur, du mouvement, de la charge et du retour moteur. Teste la polarité du retour moteur. Teste la polarité du retour de charge du moteur. Teste le décalage de commutation et la polarité du variateur. Teste la polarité du retour maître. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

140 Chapitre 6 Mise en service Tableau 11 Types de tests de raccordement Ce tableau indique les tests de raccordement disponibles en fonction de la configuration d axe et du type du variateur. Type d axe Type de retour Variateur Retour maître Moteur et retour Retour moteur Retour de charge Codeur seul Retour maître Kinetix 5500 Commande en fréquence Kinetix 6500 x x Pas de retour Kinetix 5500 x PowerFlex 755 Boucle de position Retour moteur Kinetix 350 x x x x Kinetix 5500 x x x Zéro codeur Commutation Kinetix 6500 x x x x PowerFlex 755 x x x x Retour de charge Kinetix 6500 x x x x Retour double Kinetix 6500 x x x x (moteur) x (moteur) Retour double intégré PowerFlex 755 x x x x (moteur) x (moteur) PowerFlex 755 x x x x (moteur) x (moteur) Boucle de vitesse Retour moteur Kinetix 350 x x x Kinetix 5500 x x x Kinetix 6500 x x x x PowerFlex 755 x x x x Retour de charge Kinetix 6500 x x x x x Boucle de couple Pas de retour PowerFlex 755 x Retour moteur Kinetix 350 x x x Kinetix 5500 x Kinetix 6500 x x x x PowerFlex 755 x x x x Retour de charge Kinetix 6500 x x x x x Pas de retour PowerFlex 755 x x x 140 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

141 Mise en service Chapitre 6 Exécution d un test du moteur et de son retour Le test du moteur et de son retour est le test de raccordement le plus utilisé parce qu il permet de contrôler automatiquement à la fois le câblage du moteur et celui de son retour, et de déterminer également les valeurs de polarité correctes. Suivez les étapes ci-dessous pour réaliser un test de connexion du moteur et du retour. 1. Allez à la boîte de dialogue Hookup Tests (tests de raccordement). Une flèche bleue à côté d un champ indique que si vous modifiez la valeur de ce champ, la nouvelle valeur sera automatiquement enregistrée dans l automate lorsque vous quitterez le champ. 2. Entrez la distance de test (Test Distance). Il s agit de la distance sur laquelle l axe va être déplacé pour le test. 3. Cliquez sur Start (démarrer) pour lancer le test du moteur et de son retour. 4. Déplacez l axe manuellement d au moins la distance de test. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

142 Chapitre 6 Mise en service Le variateur détermine si le dispositif de retour fonctionne correctement et si le résultat du test est positif. 5. Cliquez sur OK. 6. Si votre axe s est déplacé vers l avant, cliquez sur Yes (oui) et vous pourrez constater que le résultat du test est considéré comme Normal. Si le moteur ne se déplace pas vers l avant selon votre application, le résultat du test sera inversé. Une fois que vous aurez accepté ce résultat de test, le sens du courant sera considéré comme inversé. Voir le paragraphe Boîte de dialogue Polarity, page 148. Si les résultats sont satisfaisants, vous pouvez accepter les résultats du test. Le test peut être positif mais produire des résultats que vous n attendiez pas. Dans ce cas, il se peut qu il existe un problème de câblage. Voir les documentations relatives aux variateurs listées dans la Préface, page Attendez jusqu à la fin du test pour savoir s il a réussi ou échoué. 142 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

143 Mise en service Chapitre 6 8. Cliquez sur OK. 9. Cliquez sur Yes (oui) ou No (non) selon que l axe s est déplacé ou non dans le sens défini comme la marche avant dans votre application. 10. Cliquez sur Accept Results (accepter les résultats) si le test a réussi. Exécution d un test de retour moteur. Le test du retour moteur (Motor Feedback Test) vérifie la polarité du retour moteur. Suivez les étapes ci-dessous pour réaliser un test de retour moteur. 1. Dans la boîte de dialogue Hookup Tests (tests de raccordement), cliquez sur l onglet Motor Feedback (retour moteur). 2. Entrez la distance de test (Test Distance). 3. Cliquez sur Start (démarrer). ATTENTION : ces tests mettent l axe en mouvement, même lorsque l automate est en mode programmation à distance. Avant de réaliser les tests, vérifiez que personne ne se trouve sur le chemin de l axe. Exécution d un test du zéro de capteur (Marker Test) Le test de zéro du capteur vérifie que le variateur reçoit l impulsion de zéro du dispositif de retour de position. Vous devez déplacer l axe manuellement pour ce test. Suivez les étapes ci-dessous pour réaliser ce test de zéro du capteur. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

144 Chapitre 6 Mise en service 1. Dans la boîte de dialogue Hookup Tests (tests de raccordement). 2. Cliquez sur l onglet Marker (zéro codeur). 3. Cliquez sur Start (démarrer) pour vérifier l impulsion de zéro. 4. Déplacez l axe manuellement jusqu à ce que vous obteniez l impulsion de zéro codeur. Le variateur reçoit l impulsion de zéro codeur et le test est réussi. 5. Cliquez sur OK. Test de commutation Le test de commutation détecte le décalage de commutation et, potentiellement, la polarité du câblage de commutation de démarrage lorsque ces paramètres sont inconnus. Ce test de commutation peut également être utilisé pour vérifier un décalage de commutation connu, ainsi que la polarité du câblage de commutation de démarrage. Ce test est généralement utilisé pour des moteurs à aimant permanent particuliers ou provenant de fournisseurs tiers, dont la référence n est pas disponible dans la base de données «Motion Database». 144 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

145 Mise en service Chapitre 6 Si un moteur nécessite un décalage de commutation et que vous n utilisez pas sa référence produit comme source de données, vous ne pourrez pas activer l axe. Application d un test de raccordement de commutation Il existe plusieurs cas dans lesquels un test de raccordement de commutation peut être appliqué à un moteur à aimant permanent : Décalage de commutation inconnu Vérification d un décalage de commutation connu Câblage non conforme ou incorrect Décalage de commutation inconnu Le test de raccordement de commutation est principalement utilisé lorsqu une machine est équipée d un moteur à aimants permanents dont le décalage de commutation est inconnu. Ce décalage, ainsi éventuellement que la polarité de commutation, peuvent être inconnus pour différentes raisons. Ce sera par exemple le cas lorsqu on utilise un «codeur intelligent» non programmé ou n importe quel codeur générique d origine externe dont le décalage de commutation n est pas indiqué. CONSEIL Les variateurs Kinetix 350 et Kinetix 5500 ne prennent pas en charge l attribut polarité de commutation. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

146 Chapitre 6 Mise en service Vérification d un décalage de commutation connu Le test de commutation est également utilisé pour vérifier que le moteur est câblé correctement et présente bien le décalage de commutation prévu. Un technicien machine pourra préférer ne pas corriger une erreur de câblage de façon logicielle, mais plutôt la signaler afin qu elle soit rectifiée physiquement. Un mauvais câblage des phases d alimentation d un moteur, du signal de retour du codeur ou du signal de commutation peut se traduire par un décalage de commutation imprévu. Par exemple, supposons qu un moteur ait été câblé selon la séquence «WUV» au lieu de la séquence normale «UVW». Ce moteur tournera quand même dans la bonne direction, mais le test de commutation indiquera que son décalage de commutation est faussé électriquement d un angle de 120 degrés. Après avoir exécuté les tests de raccordement du moteur et de son retour, vous pouvez effectuer un test de commutation pour déterminer le décalage et la polarité de commutation. L exécution de ce test de commutation suppose que le variateur fasse tourner le moteur dans le sens positif d au moins un tour. Les résultats du test de commutation sont enregistrés et comparés aux valeurs de décalage et de polarité de commutation utilisées afin de déterminer s il existe un problème de câblage. Câblage non conforme ou incorrect Le test de commutation peut également être appliqué à un moteur à aimants permanents câblé de façon non conforme ou incorrecte. Dans le cas d un câblage incorrect, il peut s avérer préférable de limiter le problème de façon logicielle. Cela sera éventuellement le cas pour des machines de grande taille sur lesquelles les modifications de câblage sont difficiles à réaliser en raison des dimensions et de l emplacement de ces câblages. Après avoir exécuté les tests de raccordement du moteur et de son retour, vous pouvez effectuer un test de commutation pour déterminer le décalage et la polarité de commutation. L exécution de ce test de commutation suppose que le variateur fasse tourner le moteur dans le sens positif d au moins un tour. Les résultats du test de commutation sont enregistrés pour être évalués. S ils sont satisfaisant, vous pouvez les accepter de façon à ce qu ils soient incorporés dans la configuration d axe enregistrée dans l automate. Celle-ci sera envoyée au variateur lors de l initialisation afin de définir la polarité correcte pour les câblages. 146 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

147 Mise en service Chapitre 6 Exécution d un test de commutation Définir la polarité du moteur et du retour à l aide du test approprié avant d exécuter le test de commutation permet de s assurer que le moteur tourne dans le bon sens pour la vérification de l angle de commutation lors du test de commutation. CONSEIL Il est préférable d exécuter le test du moteur et de son retour en premier pour s assurer que ce retour fonctionne bien. Si le retour ne fonctionne pas, le test de commutation donnera des résultats erronés ou il dépassera le temps qui lui est imparti. Suivez les étapes ci-dessous pour réaliser un test de commutation. 1. Cliquez sur Start (démarrer) pour exécuter un test de commutation afin de déterminer le décalage et la polarité de commutation. CONSEIL Les variateurs Kinetix 350 et Kinetix 5500 ne prennent pas en charge l attribut polarité de commutation. L exécution de ce test de commutation suppose que le variateur fasse tourner le moteur dans le sens positif d au moins un tour. Les résultats du test de commutation s affichent. 2. Si ces résultats sont satisfaisants, cliquez sur Accept Test Results (accepter les résultats du test). Les valeurs de décalage et de polarité de commutation mesurées seront enregistrées dans la configuration d axe de l automate et envoyées au variateur lors de l initialisation. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

148 Chapitre 6 Mise en service Boîte de dialogue Polarity Si vous avez effectué un test de raccordement du moteur et de son retour, les réglages enregistrés dans la boîte de dialogue Polarity (polarité) sont d ores et déjà corrects pour l application. Si les valeurs de polarité sont connues et que les câbles du moteur et des dispositifs de retour sont préfabriqués et ont été testés, ces valeurs de polarité peuvent être entrées directement dans cette boîte de dialogue. A ce stade du processus de mise en service, l axe est prêt à fonctionner. Vous pouvez utiliser des commandes directes pour tester le mouvement de l axe ou vous pouvez lancer votre programme d application. Si vous trouvez que les performances dynamiques de votre axe ne correspondent pas aux exigences de votre système, vous pouvez utiliser le réglage automatique (Autotune) pour les améliorer. Boîte de dialogue Autotune Lorsque vous avez défini les paramètres et effectué les tâches des boîte de dialogue General, Motor, Motor Feedback, Scaling, Hookup Test et Polarity, vous êtes prêt(e) à passer à la procédure de réglage automatique. Ces étapes font partie du réglage automatique. Sélection du type d application, de réponse de la boucle et de couplage de la charge. Réglage de la surcourse, de la vitesse, du couple et du sens de rotation. Exécution du réglage. Evaluation des résultats. Ce réglage automatique est facultatif. Généralement vous n aurez pas besoin d utiliser Autotune ou Manual Tune (réglage automatique ou réglage manuel). Lorsque vous avez sélectionné votre variateur et que vous utilisez la base de données «Motion Database» comme source des données, les valeurs par défaut apportent le plus souvent le niveau de performances adéquat. Dans la plupart des cas, les calculs par défaut effectués par le logiciel sont adéquats et il n est pas nécessaire de procéder à un réglage automatique et/ou manuel. Selon le type d application et de configuration d axe, vous serez cependant peut être obligé(e) de recourir à un réglage manuel. Voir Réglage manuel, page 181. ATTENTION : lorsque vous réglez un axe, il se déplace même si l automate est en mode programmation à distance. Dans ce mode, votre code ne commande pas l axe. Avant de régler un axe, vérifiez que personne ne se trouve sur le chemin de l axe. 148 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

149 Mise en service Chapitre 6 1. Cliquez sur la boîte de dialogue Autotune. Les réglages Application Type (type d application), Loop Response (réponse de la boucle) et Load Coupling (couplage de la charge) sont regroupés en haut à gauche de la boîte de dialogue Autotune. Ces trois attributs déterminent les calculs de gain de la boucle d asservissement et ceux de bande passante du filtre lors de la procédure de réglage automatique. Si cette case est cochée, la procédure de réglage automatique fait tourner le moteur en utilisant un profil de réglage pour mesurer l inertie. Si la case est décochée, les calculs de gain et de bande passante du filtre sont toujours effectués, mais l inertie n est pas mesurée. Indiquez si le moteur est couplé à la charge ou non. Ces réglages sont identiques à ceux effectués dans la boîte de dialogue General. Vous pouvez les modifier le cas échéant. La procédure de réglage automatique applique normalement un profil de réglage permettant d accélérer et de décélérer brièvement le moteur afin de mesurer son inertie. En conditions normales, l inertie ainsi mesurée sera utilisée pour définir l inertie globale du système. Toutefois, si la case Uncoupled Motor (moteur non accouplé) est cochée, l inertie mesurée sera appliquée à l attribut Motor Inertia (inertie du moteur). Pour définir le profil de réglage (Tune Profile), vous devez entrer les valeurs de limite de course (Travel Limit), de vitesse (Speed), de couple (Torque) et de sens (Direction). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

150 Chapitre 6 Mise en service 2. Réglez la limite de course en fonction des impératifs de fonctionnement de la machine. 3. Réglez la vitesse sur la vitesse de fonctionnement normale en service. 4. Réglez le couple au niveau que vous souhaitez appliquer au moteur pendant la procédure de réglage automatique. La valeur par défaut de 100 % du couple nominal donne généralement des résultats satisfaisants. 5. Réglez le sens selon les impératifs de fonctionnement de la machine. Un profil de réglage unidirectionnel permet de mesurer l inertie et les frottements. Un profil de réglage bidirectionnel y ajoute la mesure du couple de la charge active. CONSEIL Une flèche bleu à côté d un champ indique que ces valeurs sont appliquées immédiatement. Lorsque vous saisissez une valeur dans un champ, puis que vous quittez ce champ, elle est automatiquement envoyée à l automate. 6. Cliquez sur Start (démarrer). Ce message apparaît si certaines modifications que vous avez effectuées n ont pas été appliquées. Si vous n enregistrez pas les modifications en cours, le réglage automatique n est pas exécuté. L état du réglage automatique doit afficher Success (réussite). Un défaut de configuration du réglage peut se produire si des attributs sont à zéro. Défaut Défaut de configuration de réglage Description Un défaut de configuration du réglage peut se produire si des attributs sont à zéro. Ceci ne se produit que lorsque vous utilisez Nameplate Data (données de la plaque signalétique) comme source de données du moteur. Les attributs suivants seront laissés à zéro : Tuning Torque (couple de réglage) Conversion Constant (constante de conversion) Drive Model Time Constant (constante de temps du modèle variateur) System Damping (Damping Factor) (facteur d amortissement système) Rotary Motor Inertia (inertie moteur rotatif) Linear Motor Mass (masse moteur linéaire) Le variateur Kinetix 350 ne prend pas en charge cet attribut. Motor Rated Continuous Current (courant nominal permanent du moteur) PM Motor Rotary Voltage Constant (constante de tension moteur rotatif à aimants permanents) PM Motor Linear Voltage Constant (constante de tension moteur linéaire à aimants permanents) Rotary Motor Rated Speed (vitesse nominale moteur rotatif) Linear Motor Rated Speed (vitesse nominale moteur linéaire) Le profil de réglage automatique accélère et décélère le moteur selon le sens de marche défini pour le réglage. 150 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

151 Mise en service Chapitre 6 Une fois le réglage automatique terminé, l état du test change. 7. Cliquez sur OK. Lorsque la procédure de réglage automatique est terminée, les mesures effectuées durant cette procédure sont utilisées pour mettre à jour les champs des tableaux Gains Tuned (gains réglés) et Inertia Tuned (inertie réglée). Vérifiez l état du réglage Toutes les valeurs repérées par un astérisque dans la colonne de gauche ont une valeur différente de leur valeur réglée. 8. À ce stade, vous pouvez comparer des valeurs existantes et réglées pour vos gains et inerties avec les valeurs de réglage présumées. Si la valeur ne peut pas rentrer dans la colonne, une info-bulle apparaît pour afficher cette valeur dans son intégralité. Vous pouvez également modifier la largeur de la colonne. 9. Cliquez sur ce bouton pour accepter les nouvelles valeurs et les appliquer à l automate. Vous pouvez maintenant utiliser le système avec le nouveau jeu de gains et évaluer les performances. Vous pouvez améliorer les performances du système en jouant sur les options de type d application, de réponse de boucle et/ou de couplage de charge. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

152 Chapitre 6 Mise en service CONSEIL Si votre application exige des performances encore plus rigoureuses, vous pouvez encore les améliorer par un réglage manuel. Voir Réglage manuel, page 181. Boîte de dialogue Load La boîte de dialogue Load (charge) regroupe les caractéristiques de charge du moteur. Vous pouvez également utiliser les valeurs fournies par le réglage automatique. La plupart de ces valeurs sont en effet configurables automatiquement par la procédure de réglage automatique. Si vous utilisez la référence produit comme source de données, les champs d inertie du moteur, d inertie totale et d inertie du système sont préremplis avec les valeurs correctes. Si vous connaissez les valeurs de rapport de charge, vous pouvez entrer ces informations dans la boîte de dialogue Load (charge), ou vous pouvez utiliser les valeurs fournies par la procédure de réglage automatique. Boîte de dialogue Load pour un variateur Kinetix 6500 Tableau 12 Descriptions du paramètre d inertie/masse de la charge Paramètre Load Coupling (couplage de la charge) Inertia Compensation (compensation d inertie) Load Ratio (rapport de la charge) Motor Inertia (inertie moteur) Total Inertia (inertie totale) Inertia/Mass Compensation (compensation inertie/ masse) Description Vous permet de contrôler la rigidité du couplage physique du système. Les choix sont : Rigid (rigide valeur par défaut) Compliant (élastique) Load Coupling est grisé lorsque l axe est asservi. Les facteurs de compensation d inertie concernent les moteurs rotatifs. La valeur de l attribut Load Ratio représente le rapport entre l inertie ou la masse de la charge et l inertie ou à la masse du moteur. L attribut Motor Inertia est une valeur à virgule flottante spécifiant l inertie d un moteur rotatif sans charge. Cette commande est calculée sur la base du rapport d inertie de la charge. Généralement il est différent de 0 pour les variateurs Kinetix et égal à 0 pour les variateurs PowerFlex 755. L attribut Total Inertia représente l inertie combinée du moteur rotatif et de la charge en unités procédé. Les facteurs de compensation d inertie concernent les moteurs rotatifs. Les commandes de compensation de masse concernent les moteurs linéaires. 152 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

153 Mise en service Chapitre 6 Tableau 12 Descriptions du paramètre d inertie/masse de la charge Paramètre System Acceleration (accélération système) System Inertia (inertie système) Torque Offset (décalage du couple) Mass Compensation (compensation de masse) Motor Mass (masse moteur) Total Mass (masse totale) Load Backlash (jeu de la charge) Load Compliance (rigidité de la charge) Load Friction (friction de la charge) Load Observer (observateur de charge) Description L inertie du système est recalculée dès que l accélération du système est modifiée: Inertie système = 0, si Accélération système = 0 Inertie système = 1/Accélération système Les unités sont en tr/s² à 100 % de la valeur nominale La valeur du gain de mise à l échelle du couple ou de la force convertit l accélération commandée en couple/force nominal(e) équivalent(e). Correctement réglée, cette valeur représente l inertie ou la masse totale du système. L inertie système est un champ en lecture seule dérivé de l inertie totale. Le logiciel recalcule l accélération du système dès que les attributs en rapport sont modifiés : si la source de données est la référence du moteur, la valeur d accélération du système est lue directement dans la base de données «Motion Database» ; si la source de données est la plaque signalétique fiche technique, la valeur d accélération du système est calculée ; si la source de données est la mémoire non volatile du variateur ou du moteur), ce champ est vide. L attribut Torque Offset fournit un décalage de couple lors de l exécution de la commande en boucle fermée. Les commandes de compensation de masse concernent les moteurs linéaires. Affiche la masse du moteur en kg. Cette commande est calculée sur la base du rapport d inertie de la charge. Généralement il est différent de 0 pour les variateurs Kinetix. L attribut Total Mass représente la masse combinée du moteur linéaire et de la charge en unités procédé. Fournit les options de configuration du jeu de la charge du moteur : Le variateur Kinetix 350 ne gère pas ce paramètre. L attribut Torque Low Pass Filter Bandwidth (bande passante du filtre passe-bas de couple) correspond à la fréquence de coupure du filtre passe bas de deuxième ordre appliqué au signal de référence du couple. L attribut Torque Notch Filter Frequency (fréquence du filtre réjecteur de couple) correspond à la fréquence nominale du filtre réjecteur appliqué au signal de référence du couple. Une valeur de 0 pour cet attribut désactive cette fonction. L attribut Torque Lag Filter Gain (gain du filtre avance-retard de couple) définit le gain haute fréquence du filtre avance-retard de référence du couple. Une valeur supérieure à 1 entraîne une fonction d avance et une valeur inférieure à 1 entraîne une fonction de retard. Une valeur de 1 désactive le filtre. L attribut Torque Lag Filter Bandwidth (bande passante du filtre avance-retard de couple) définit la fréquence de pôle du filtre avance-retard de référence du couple. Une valeur de 0 désactive le filtre. Le variateur Kinetix 350 ne gère pas ce paramètre. Sliding Friction Compensation (compensation de la friction de glissement) est la valeur ajoutée au signal de commande de courant/couple pour compenser les effets des frottements de Coulomb. Compensation Window (fenêtre de compensation) définit une fenêtre autour de la position de commande. Le variateur Kinetix 350 ne gère pas ce paramètre. Configuration du fonctionnement de l observateur de charge Le variateur Kinetix 350 ne gère pas ce paramètre. Pour une description complète des attributs AXIS_CIP_DRIVE, voir la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

154 Chapitre 6 Mise en service Load Observer (observateur de charge) La commande d accélération peut en option inclure un observateur de charge. L envoi d une référence d accélération (sauf dans le cas des variateurs Kinetix 350) à un observateur de charge, parallèlement au signal de retour de vitesse, est un moyen efficace de compenser le jeu mécanique, l élasticité mécanique et les diverses perturbations de la charge. Par exemple, on pourra assimiler l action de l observateur de charge à l ajout d une inertie virtuelle au moteur. L observateur de charge fonctionne en boucle de retour interne, comme une boucle de courant. Contrairement à une boucle de courant cependant, la boucle de régulation de l observateur de charge prend en compte la mécanique du moteur. Grâce à l action de l observateur de charge, les variations d inertie de la charge, de la masse et même de la constante de couple ou de la force du moteur peuvent être pratiquement éliminées au niveau de la boucle de régulation de vitesse. Étant donné que l observateur de charge utilise un signal de référence d accélération en entrée, il peut fournir un signal de vitesse estimée dans un délai inférieur à l estimation que peut réaliser le dispositif de retour de vitesse lui-même. Ainsi, l application de l estimation de vitesse de l observateur de charge à la boucle de régulation de vitesse peut permettre d améliorer les performances de cette boucle. Choix du capteur d accélération Le retour vers l observateur de charge peut être fourni par l un ou l autre des dispositifs de retour 1 ou 2. La source de retour utilisée par la boucle est déterminée par le mode de retour. En général, l observateur de charge fonctionne de façon optimale avec un capteur haute résolution. Estimations d accélération et de couple La sortie de l observateur de charge est un signal d accélération estimée qui est directement appliqué à la jonction de totalisation de la référence d accélération. 154 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

155 Mise en service Chapitre 6 Lorsqu il est configuré pour l observateur de charge, ce signal d accélération estimée représente l erreur existant entre l accélération réelle détectée par le capteur de retour et l accélération calculée par l observateur de charge sur la base d un modèle de moteur et de charge idéal. En soustrayant ce signal d accélération estimée de la sortie du limiteur d accélération, l observateur de charge force le moteur et la charge à se comporter physiquement comme dans le modèle idéal, tel que le voit la boucle de régulation de vitesse. Le signal d accélération estimée peut dans ces conditions être assimilé à une mesure dynamique de l écart présenté en réalité par le moteur et la charge par rapport au modèle idéal. Ces écarts par rapport au modèle de moteur idéal peuvent ainsi être modélisés en tant que perturbations du couple. La mise à l échelle du signal d accélération estimée fourni par l observateur de charge en fonction de l inertie du système fournit le signal de couple estimé de cet observateur de charge. Ce signal correspond à une estimation des perturbations du couple moteur. CONSEIL Les variateurs Kinetix 350 et Kinetix 5500 ne prennent pas en charge tous les attributs de l observateur de charge. Lorsqu elle est configurée comme retour d accélération, l accélération estimée de l observateur de charge tient lieu de signal de retour d accélération. L application de ce signal à la jonction de totalisation de la référence d accélération forme une boucle fermée de régulation d accélération. La mise à l échelle du signal d accélération estimée fourni par l observateur de charge en fonction de l inertie du système fournit le signal de couple estimé de cet observateur de charge. Ce signal est une estimation du couple du moteur. Configuration de l observateur de charge L observateur de charge peut être configuré de différentes façons par l intermédiaire de l attribut Load Observer Configuration (configuration de l observateur de charge). Choisissez «Load Observer Only» (observateur de charge uniquement) lorsque vous souhaitez activer la fonction d observateur de charge standard. Observateur de charge uniquement : variateur Kinetix 6500 Observateur de charge uniquement : variateur PowerFlex 755 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

156 Chapitre 6 Mise en service En choisissant Load Observer with Velocity Estimate (observateur de charge avec estimation de vitesse) ou Velocity Estimate Only (estimation de vitesse uniquement), vous pouvez utiliser le signal de vitesse estimée de l observateur de charge comme signal de retour pour la boucle de régulation de vitesse. Observateur de charge avec estimation de vitesse : variateur Kinetix 6500 La sélection du retour d accélération (Acceleration Feedback) dégénère l observateur de charge en une boucle de régulation d accélération en déconnectant son entrée de référence d accélération. L estimation de vitesse n est pas disponible dans ce mode de fonctionnement. Retour d accélération : variateur Kinetix 6500 Retour d accélération : variateur PowerFlex Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

157 Mise en service Chapitre 6 Logiciel Motion Analyzer Il est également possible d accéder au rapport de charge par le réglage automatique à partir du logiciel Motion Analyzer. Si vous ne voulez pas effectuer un réglage automatique, vous pouvez utiliser le logiciel Motion Analyzer pour obtenir le rapport de charge ou l inertie totale. Pour plus d informations sur le logiciel Motion Analyzer, voir Aide à la sélection des variateurs et des moteurs, pages 14 et 157. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

158 Chapitre 6 Mise en service Test d un axe avec les commandes directes de mouvement Les commandes directes de mouvement vous permettre d exécuter des commandes lorsque vous êtes en ligne sans devoir écrire ou exécuter un programme d application. Vous devez être en ligne pour exécuter une commande de mouvement directe. Ces commandes de mouvement directes sont accessibles de différentes manières. Les commandes directes de mouvement sont particulièrement utiles lorsque vous mettez en service ou que vous dépannez une application de mouvement. Lors de la mise en service, vous pouvez configurer un axe et surveiller son comportement à l aide des tendances depuis la fenêtre d arborescence de l automate. L utilisation de ces commandes peut servir à régler précisément le système avec ou sans charge afin d optimiser ses performances. En mode de test et/ou de dépannage, vous pouvez générer des commandes de mouvement directes pour définir ou redéfinir des conditions physiques comme la prise d origine. Lors du développement initial, vous avez souvent besoin de tester le système par petites portions plus faciles à gérer. Ces tâches incluent les tâches suivantes : Prise d origine pour établir les conditions initiales Déplacement incrémental jusqu à une position physique Surveillance de la dynamique du système dans des conditions spécifiques Accès aux commandes directes de mouvement pour un axe ou un groupe Pour accéder aux commandes de mouvement directes pour le groupe d axes ou pour un axe, cliquez avec le bouton droit de la souris sur le groupe ou sur l axe dans la l arborescence de l automate et choisissez Motion Direct Commands (commandes directes de mouvement). 158 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

159 Mise en service Chapitre 6 Figure 5 Boîte de dialogue Motion Direct Commands Le contenu de la boîte de dialogue commandes directes de mouvement varie selon la commande sélectionnée. Dans la liste des commandes, vous pouvez saisir la chaîne mnémonique et la liste défilera jusqu à l élément correspondant le plus proche. Alternativement, vous pouvez sélectionner une commande depuis le menu déroulant Axis. Choisissez la commande souhaitée et sa boîte de dialogue s affichera. Vous pouvez également accéder aux commandes en cliquant avec le bouton droit de la souris sur l axe et en sélectionnant Motion Generator (générateur de mouvement), ou dans la boîte de dialogue Manual Tune (réglage manuel). IMPORTANT Si vous utilisez un variateur PowerFlex 755 configuré en mode de commande de vitesse et que vous avez défini l attribut Flying Start Enable (activer le démarrage à la volée) sur vrai, le dispositif commencera à tourner à la vitesse commandée dès que vous aurez exécuté une commande MDS. Pour plus d informations sur l attribut de démarrage à la volée, voir la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

160 Chapitre 6 Mise en service Notes : 160 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

161 Chapitre 7 Prise d origine d un axe La prise d origine met votre équipement à un point de départ spécifique avant qu il ne commence à fonctionner. Ce point de départ est appelé la position d origine. Généralement, vous mettez votre équipement en position d origine lorsque vous le réinitialisez avant le fonctionnement. Lorsqu on utilise une commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP, les prises d origine, qu elles soient actives ou passives, établissent des positions absolues si un capteur absolu est utilisé. Rubrique Page Recommandations pour la prise d origine 161 Prise d origine active 162 Prise d origine passive 162 Exemples 163 Récupération de position absolue (APR) 168 Pour plus d informations sur les attributs de prise d origine, voir la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». Recommandations pour la prise d origine Ce tableau décrit les recommandations pour les procédures de prise d origine. Tableau 13 Recommandations pour les procédures de retour à l origine Recommandation Pour déplacer un axe jusqu à la position d origine, utilisez la prise d origine Active. Pour un dispositif codeur seul, utilisez la prise d origine passive. Pour les équipements monotour, envisagez la prise d origine sur le zéro codeur. Pour les équipements multitours, faites la prise d origine sur fin de course ou sur fin de course et zéro codeur. Description La prise d origine active démarre la boucle asservissement et déplace l axe vers la position d origine. Un retour à l origine actif a également les caractéristiques suivantes : arrête tout autre mouvement ; utilise un profil trapézoïdal. Un retour à l origine passif ne déplace pas l axe. Utilisez la prise d origine passive pour calibrer un axe en codeur seul sur son zéro codeur. Si vous utilisez la prise d origine passive sur un axe asservi, activez la boucle asservissement et utilisez une instruction de mouvement pour déplacer l axe. La séquence de prise d origine sur le zéro codeur est utile pour les applications à codeur rotatif monotour et linéaire parce que ces applications n ont qu un zéro codeur pour toute la course de l axe. Ces séquences de prise d origine utilisent un interrupteur de fin de course pour définir la position d origine : Il vous faut un détecteur de fin de course si l axe tourne de plus d un tour lorsqu il fonctionne. Autrement, l automate ne peut pas savoir quelle impulsion de zéro il doit utiliser. Pour la prise d origine la plus précise, utilisez l interrupteur de fin de course et le zéro codeur. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

162 Chapitre 7 Prise d origine d un axe Tableau 13 Recommandations pour les procédures de retour à l origine (suite) Recommandation Si votre équipement ne peut pas reculer, utilisez une prise d origine unidirectionnelle. Choisissez un sens de départ pour la séquence de prise d origine. Description Avec la prise d origine unidirectionnelle, l axe n inverse pas le sens de rotation pour aller à la position d origine. Pour une meilleure précision, l utilisation d un décalage doit être envisagée : Utilisez un décalage de position d origine dans le même sens de rotation que le sens de prise d origine. Utilisez un décalage de position d origine supérieur à la distance de décélération. Si le décalage de position d origine est inférieur à la distance de décélération : l axe ralenti et s arrête. L axe n inverse pas le sens de rotation pour aller à la position d origine. Dans ce cas, l instruction MAH n active pas le bit PC. Dans le cas d un axe rotatif, l automate rajoute un ou plusieurs tours à la course du mouvement. Ceci permet de s assurer que le mouvement vers la position d origine est unidirectionnel. Choisissez dans quel sens vous voulez lancer la séquence de prise d origine : Sens positif choisissez une rotation vers l avant. Sens négatif choisissez une rotation négative. Prise d origine active Lorsque le mode de prise d origine de l axe est configuré comme Actif, l axe physique est d abord activé pour le fonctionnement asservi. Dans le cadre de ce processus, tous les autres mouvements en cours sont annulés et les bits d état concernés sont effacés. L axe est ensuite ramené à sa position d origine au moyen de la séquence de retour à l origine configurée qui peut être immédiate, utiliser un interrupteur, une impulsion de zéro ou un interrupteur et une impulsion de zéro. Ces trois dernières séquences de retour à l origine se traduisent par un déplacement à vitesse constante de l axe dans le sens de retour à l origine défini. La position est ensuite redéfinie. Suite à la détection d un événement de prise d origine, l axe est automatiquement déplacé jusqu à la position d origine définie. IMPORTANT Lorsqu une prise d origine active unidirectionnelle est exécutée sur un axe rotatif et que la valeur du décalage de position d origine est inférieure à la distance de décélération lorsque l événement de prise d origine est détecté, la commande déplace l axe à la position de rebouclage du zéro. Ceci permet de s assurer que le mouvement qui en résulte vers la position d origine est unidirectionnel. Prise d origine passive Lorsque le mode de prise d origine de l axe est configuré sur Passive, l instruction MAH redéfinit la position effective de l axe physique lors de l occurrence suivante de l impulsion zéro du codeur. La prise d origine passive est le plus souvent utilisée pour calibrer les axes Codeur seul sur leurs zéros codeur, mais peut également être utilisée pour les axes asservis. La prise d origine passive est identique à la prise d origine active sur le zéro codeur, sauf que le contrôleur d axes ne commande pas de mouvement d axe. Après le lancement de la prise d origine passive, l axe doit être déplacé au-delà du zéro codeur pour que la séquence de prise d origine se termine correctement. Pour les axes asservis en boucle fermée, ceci peut être réalisé avec une instruction MAM ou MAJ. Pour les axes Codeur seul physiques, le mouvement ne peut pas être commandé directement par le contrôleur d axes et doit être réalisé par d autres moyens. 162 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

163 Prise d origine d un axe Chapitre 7 Exemples Prise d origine active Les exemples suivants présentent différentes façon d utiliser la prise d origine active. Tableau 14 Exemples de prise d origine active Séquence Prise d origine active immédiate Prise d origine active bidirectionnelle avant sur fin de course Description Cette séquence redéfinit la position de l axe sur la position d origine sans bouger l axe. Si le retour de position n est pas activé, cette séquence l active. La séquence de prise d origine sur fin de course est utile pour les applications rotatives et linéaires multitours. Active Bidirectional Home with Switch then Marker Homing Vel 1 Axis Velocity 3 2 Return Vel 1: Home Limit Switch Detected 2: Home Limit Switch Cleared 3: Home Position Axis Position La séquence se compose des étapes suivantes. 1. L axe se déplace dans le sens de retour à l origine (Home Direction) et à la vitesse de retour à l origine (Home Speed) définis jusqu à l interrupteur de fin de course d origine et s arrête. 2. L axe inverse le sens de rotation et se déplace à la vitesse de retour à l origine (Home Return Speed) jusqu à dégager l interrupteur de fin de course, puis s arrête. 3. L axe revient vers l interrupteur de fin de course d origine ou se déplace jusqu à la position de décalage. L axe se déplace à la vitesse de retour à l origine. Si l axe est de type rotatif, le mouvement de retour à la position d origine utilise le chemin le plus court (c est-à-dire, n excédant pas un demi-tour). Si l axe se trouve au delà de l interrupteur de fin de course d origine au démarrage de la séquence de prise d origine, il inverse son sens de rotation et entame directement le segment de retour de la séquence. Utilisez une vitesse de retour à la position d origine inférieure à la vitesse de prise d origine pour améliorer la précision de la prise d origine. La précision de la séquence dépend de la vitesse de retour et du délai de détection de la transition de l interrupteur de fin de course. Incertitude = vitesse de retour à la position d origine x délai de détection de l interrupteur de fin de course. Exemple : si votre vitesse de retour à la prise d origine est de 2,54 mm/s et qu il faut 10 ms pour détecter l interrupteur de fin de course. Incertitude = 2,54 mm/s x 0,01 s = 0,0254 mm. L incertitude mécanique du détecteur de fin de course affecte également la précision de la prise d origine. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

164 Chapitre 7 Prise d origine d un axe Tableau 14 Exemples de prise d origine active (suite) Séquence Prise d origine active bidirectionnelle avant sur zéro codeur Description La séquence de prise d origine sur impulsion de zéro est utile pour les applications à codeur mono-tour rotatif et linéaire, car ces applications ont seulement une impulsion de zéro codeur pour toute la course de l axe. Active Bidirectional Home with Marker Homing Vel 1 Axis Velocity 2 Axis Position Return Vel 1: Encoder Marker Detected 2: Home Position La séquence se compose des étapes suivantes. 1. L axe se déplace dans le sens de la prise d origine à la vitesse de prise d origine jusqu au zéro codeur et s arrête. 2. L axe revient au zéro codeur ou se déplace jusqu à la position de décalage. L axe se déplace à la vitesse de retour à l origine. Si l axe est de type rotatif, le mouvement de retour à la position d origine utilise le chemin le plus court (c est-à-dire, n excédant pas un demi-tour). La précision de la séquence de prise d origine dépend de la vitesse de prise d origine et du délai de détection de la transition du zéro codeur. Incertitude = vitesse de prise d origine x délai de détection du zéro codeur. Exemple : supposons que votre vitesse de retour à l origine soit de 25,4 mm/s et qu il faille 1 s pour détecter l impulsion de zéro. Incertitude = 25,4 mm/s x 0, s = 0, mm. 164 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

165 Prise d origine d un axe Chapitre 7 Tableau 14 Exemples de prise d origine active (suite) Séquence Prise d origine active bidirectionnelle avant sur fin de course et zéro codeur Description Cette séquence est la séquence de prise d origine active la plus précise. Active Bidirectional Home with Switch then Marker Homing Vel 1 Axis Velocity 4 2 Axis Position 3 Return Vel Prise d origine active unidirectionnelle avant sur fin de course Prise d origine active unidirectionnelle avant sur zéro codeur Prise d origine active unidirectionnelle avant sur fin de course et zéro codeur 1: Home Limit Switch Detected 2: Home Limit Switch Cleared 3: Encoder Marker Detected 4: Home Position La séquence se compose des étapes suivantes. 1. L axe se déplace dans le sens de retour à l origine (Home Direction) et à la vitesse de retour à l origine (Home Speed) définis jusqu à l interrupteur de fin de course d origine et s arrête. 2. L axe inverse le sens de rotation et se déplace à la vitesse de retour à l origine jusqu à dépasser l interrupteur de fin de course. 3. L axe continue de se déplacer à la vitesse de retour à l origine jusqu à atteindre le zéro codeur. 4. L axe revient au zéro codeur ou se déplace jusqu à la position de décalage. L axe se déplace à la vitesse de retour à l origine. Si l axe est un axe rotatif, le mouvement de retour vers la position d origine prend le chemin le plus court (c.-à-d., pas plus de ½ tour). Si l axe se trouve au delà de l interrupteur de fin de course d origine au démarrage de la séquence de prise d origine, il inverse son sens de rotation et entame directement le segment de retour de la séquence. Cette séquence de prise d origine active est utile lorsqu aucun zéro codeur n est disponible et qu un mouvement unidirectionnel est requis ou qu un détecteur de proximité est utilisé. La séquence se compose des étapes suivantes. 1. L axe se déplace dans le sens de la prise d origine (Home Direction) à la vitesse de prise d origine (Home Speed) jusqu à l interrupteur de fin de course. 2. L axe se déplace vers la position de décalage de position d origine (Home Offset) s il se trouve dans la même direction que la direction de prise d origine (Home Direction). Cette séquence de prise d origine active est utile pour les applications à codeur rotatif monotour et linéaire lorsqu un mouvement unidirectionnel est requis. La séquence se compose des étapes suivantes. 1. L axe se déplace dans le sens de la prise d origine (Home Direction) à la vitesse de prise d origine (Home Speed) jusqu au zéro codeur. 2. L axe se déplace vers la position de décalage de position d origine (Home Offset) s il se trouve dans la même direction que la direction de prise d origine (Home Direction). Cette séquence de prise d origine active est utile pour les applications rotatives multitours lorsqu un mouvement unidirectionnel est requis. La séquence se compose des étapes suivantes. 1. L axe se déplace dans le sens de la prise d origine (Home Direction) à la vitesse de prise d origine (Home Speed) jusqu à l interrupteur de fin de course. 2. L axe continue de se déplacer à la vitesse de prise d origine (Home Speed) jusqu à atteindre le zéro codeur. 3. L axe se déplace vers la position de décalage de position d origine (Home Offset) si elle se trouve dans la même direction que la direction de prise d origine (Home Direction). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

166 Chapitre 7 Prise d origine d un axe Tableau 14 Exemples de prise d origine active (suite) Séquence Prise d origine active selon le couple Description La séquence de prise d origine selon le niveau de couple (Home to Torque Level) est un type de prise d origine utilisé lorsqu une butée matérielle est utilisée pour la position d origine, comme pour un actionneur linéaire. La prise d origine selon le niveau de couple est très similaire à la prise d origine sur interrupteur, sauf que le niveau de couple est utilisé à la place de l entrée d interrupteur d origine. Ce graphique décrit la Position/Vitesse pour la prise d origine selon le niveau de couple. Torque Level Homing Homing Vel 1 2 Axis Velocity 4 Return Vel 3 Axis Position 1: End of Travel / Hard Stop 2: Homing Torque Above Threshold = TRUE 3: Homing Torque Above Threshold = FALSE 4: Home Position La prise d origine selon le niveau de couple-zéro codeur (Torque Level-Marker) est très similaire à la prise d origine avec interrupteur d origine et zéro codeur, sauf que le niveau de couple est utilisé à la place de l entrée d interrupteur d origine. Ce graphique décrit la Position/Vitesse pour la prise d origine selon le niveau de couple-zéro codeur. Torque Level - Marker Homing Homing Vel 1 2 Axis Velocity 4 5 Return Vel 3 Axis Position 1: End of Travel / Hard Stop 2: Homing Torque Above Threshold = TRUE 3: Homing Torque Above Threshold = FALSE and Arm Regestration for Encoder Marker 4: Encoder Marker Detected 5: Home Position 166 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

167 Prise d origine d un axe Chapitre 7 Prise d origine passive Les exemples suivants présentent différentes façon d utiliser la prise d origine passive. Tableau 15 Exemples de prise d origine passive Séquence Prise d origine passive immédiate Prise d origine passive avec interrupteur Prise d origine passive avec zéro codeur Prise d origine passive avec fin de course puis zéro codeur Description Cette séquence est la séquence de prise d origine passive la plus simple. Lorsque cette séquence est utilisée, l automate attribut immédiatement la position d origine (Home Position) à la position actuelle de l axe. Cette séquence de prise d origine ne produit aucun mouvement d axe. Cette séquence de prise d origine passive est utile lorsqu aucun zéro codeur n est disponible ou lorsqu un détecteur de proximité est utilisé. Lorsque cette séquence est exécutée en mode Prise d origine passive, un agent externe déplace l axe jusqu à ce que l interrupteur d origine soit détecté. La position d origine est attribuée à la position de l axe au moment où l interrupteur de fin de course est détecté. Si vous utilisez un décalage de position d origine, la position d origine est décalée par rapport au point où l interrupteur a été détecté. Cette séquence de prise d origine passive est utile pour les applications à codeur rotatif monotour et linéaire. Lorsque cette séquence est exécutée en mode Prise d origine passive, un agent externe déplace l axe jusqu à ce que le zéro codeur soit détecté. La position d origine est attribuée à la position de l axe à l endroit précis où le zéro codeur est détecté. Si vous utilisez un décalage de position d origine, la position d origine est décalée par rapport au point où le zéro codeur a été détecté. Cette séquence de prise d origine passive est utile pour les applications rotatives multitours. Lorsque cette séquence est exécutée en mode Prise d origine passive, un agent externe déplace l axe jusqu à ce que l interrupteur de fin de course, puis le premier zéro codeur soit détectés. La position d origine est attribuée à la position de l axe à l endroit précis où le zéro codeur est détecté. Si vous utilisez un décalage de position d origine, la position d origine est décalée par rapport au point où le zéro codeur a été détecté. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

168 Chapitre 7 Prise d origine d un axe Récupération de position absolue (APR) L APR est la récupération de position absolue d un axe qui a été référencé à une machine après une remise sous tension ou une reconnexion. Les termes position absolue (Absolute Position) et position de référence machine (Machine Reference Position) sont synonymes. Terminologie APR Ce tableau présente la terminologie liées à la fonction de récupération de position absolue (APR). Terme Position de retour absolue Position de retour incrémentale Position de retour Position absolue Position de référence machine absolue Position de référence machine Description Valeur de position lue à partir d un dispositif de retour absolu. Valeur de position lue à partir d un dispositif de retour incrémental. Valeur lue à partir d un dispositif de retour, absolu ou incrémental. Registres de position des automates 1756-L6x (1), 1756-L6xS et 1756-L7x après l exécution des instructions suivantes sur une machine avec capteur de retour absolu ou incrémental : MAH, prise d origine machine MRP, redéfinition de la position machine Une prise d origine/référence machine Définit un décalage de référence machine comme suit : HomeOffset = ConfiguredHomePosition AbsoluteFeedbackPosition (DécalageOrigine = PositionOrigineConfigurée RetourPositionAbsolue) AbsoluteMachineReferencePosition = AbsoluteFeedback Position + HomeOffset (RéférencePositionAbsolueMachine = RetourPositionAbsolue + DécalageOrigine) Récupération de position absolue (APR) Récupère la référence de position absolue machine en maintenant le décalage de position d origine dans différents scénarios décrits page 169. (1) Les automates 1756-L6x ne sont pas pris en charge par l application Logix Designer, version et ultérieure. Composants pris en charge par l APR Il existe des différences dans la façon dont les automates ControlLogix 1756-L6x, 1756-L6xS et 1756-L7x récupèrent la position machine : Les automates 1756-L6x et 1756-L6xS possèdent une pile et utilisent une carte CompactFlash pour sauvegarder les informations. L automate 1756-L7x possède un module 1756-ESMxxx et utilise une carte Secure Digital (SD) pour sauvegarder les informations. Les automates 1756-L6x et 1756-L6xS Série A possèdent une pile permettant de récupérer la positon après une coupure et un rétablissement d alimentation mais ne prennent pas en charge l APR. Les automates 1756-L6 et 1756-L6xS Série B récupèrent la position depuis une carte CompactFlash après un téléchargement ou une restauration, ou encore après une mise à jour du firmware à l aide de l utilitaire ControlFLASH. Une pile n est pas nécessaire. L automate 1756-L7x avec module ControlLogix de stockage d énergie (ESM) fonctionne de la même façon que l automate 1756-L6x Série B avec pile. L automate 1756-L7x sans module ControlLogix de stockage d énergie (ESM) fonctionne de la même façon que l automate 1756-L6x Série B sans pile. 168 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

169 Prise d origine d un axe Chapitre 7 Fonction de récupération de position absolue La fonction APR permet de conserver la position absolue référencée à une machine spécifique (habituellement appelée référence de position absolue machine ou simplement position absolue) après une coupure de courant, un chargement de programme ou une mise à jour de firmware. La position absolue est établit par une procédure de prise d origine initiée par l exécution réussie d une instruction MAH. Lorsque la procédure de prise d origine a établit une référence machine, le bit Axis Homed (axe en position d origine) est activé dans l attribut Motion Status (état de l axe), indiquant que la position réelle et la position de commande sont désormais significatives pour la machine associée. Une bonne pratique de programmation d application consiste à qualifier le fonctionnement dynamique de la machine par le bit prise d origine effectuée (Axis Homed) mis à un. Sinon, les mouvements absolus vers une position spécifique peuvent n avoir aucun rapport avec la position de l axe sur la machine réelle. Dans la mesure où la procédure de retour à l origine nécessite généralement que la machine soit hors ligne et placée dans un mode de fonctionnement manuel, par exemple dans lequel elle ne fabrique pas de produits, toute action qui pourrait avoir pour effet de ramener à leur position d origine un ou plusieurs axes de la machine est à éviter. Ceci implique un temps d arrêt et un coût financier. La fonction APR maintient la référence machine ou la position absolue au cours des remises sous tension, des chargements de programme et même des mises à jour du firmware sous certaines conditions. Pour de plus d informations, se reporter aux paragraphes Conditions de défaut APR, page 170 et Scénarios de récupération de position absolue, page 173. Dispositif de retour absolu Le dispositif de retour absolu permet de maintenir la position absolu au cours d une remise sous tension. Ces dispositifs existent sous différentes formes, mais ils sont tous capables de conserver leur position absolue lorsque l alimentation du variateur et du dispositif de retour est coupée. Lors de la remise sous tension, le variateur lit la position absolue référencée de retour à partir du dispositif de retour et, en appliquant un décalage absolu sauvegardé à cette position de retour absolu, le système de commande d axe peut récupérer la position absolue référencée à la machine. La plupart des variateurs fournissent cette capacité. Néanmoins, cette positon absolue sera généralement perdue si le variateur est échangé ou si son firmware est mis à jour. La commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP vous permet de récupérer une position absolue après des remises sous tension, des chargements de programme et des mises à jour du firmware. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

170 Chapitre 7 Prise d origine d un axe Sercos contre CIP Pour un axe sercos avec retour absolu, la fonction de mise à l échelle et la position absolue sont conservées dans le variateur et peuvent donc être facilement restaurées dans la commande après une remise sous tension ou le chargement d un nouveau projet, simplement en lisant la position à partir du variateur. À l opposé, un axe à commande intégrée en réseau Ethernet/IP autorisera une mise à l échelle par l automate dans laquelle la position absolue est conservée dans le firmware de cet automate. Sans la fonction APR, la position absolue est perdue après une remise sous tension ou après le chargement d un projet. Défauts d APR Des défauts d APR sont générés en cas de survenue d événements et lorsqu une des conditions définies dans Conditions de défaut APR est présente. Conditions de défaut APR L axe doit être dans l état prise d origine effectuée pour qu un défaut APR se produise. Le bit d état Axis Homed doit être activé. Modifications d attribut Un attribut Motion Resolution (résolution de mouvement) ou Axis Feedback (retour d axe) a été modifié et chargé dans l automate. Ceci peut également se produire pendant l exécution d une instruction SSV. Modifications de retour d axe Le dispositif de retour a été remplacé. Ceci crée un défaut APR de différence de numéro de série du retour d axe (Axis Feedback Serial Number). Le mode de retour d axe (Axis Feedback) a été modifié, par exemple l axe avec retour a changé en axe sans retour ou inversement, et a été chargé dans l automate. Un programme utilisateur est chargé. Un programme utilisateur et les points sont restaurés à partir d une carte CompactFlash. Restauration manuelle. Restauration à la mise sous tension (lorsque configurée). Le firmware est mise à jour au moyen du logiciel ControlFLASH. Une instruction SSV a été émise pour modifier la polarité du capteur ou l un des attributs, ce qui entraîne la modification de l attribut Motion Resolution (résolution du mouvement). 170 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

171 Prise d origine d un axe Chapitre 7 Génération d un défaut APR Un défaut d APR peut être provoqué par le téléchargement d un projet, une restauration depuis une carte CompactFlash ou Secure Digital, ou encore par la mise à jour du firmware au moyen du logiciel ControlFlash, dans l une des situations («événements») suivantes : Configuration d un axe Modification de l un des attributs de l axe ayant une incidence sur la position absolue de la machine. Modifications d attributs. Les modifications hors ligne des attributs ou de la configuration de l axe ne provoquent pas de défaut APR tant que le chargement n est pas effectué. Les modifications en ligne de certains attributs entraînent un défaut APR immédiat. La modification du dispositif de retour d axe ou de la polarité de retour sans chargement du projet génère un défaut APR immédiat. Modification ou dysfonctionnement matériel de l axe. Ressource matérielle de l axe insuffisante. Des ressources matérielles insuffisantes ne seront détectées qu au cours du chargement ou de la mise à jour du firmware au moyen de ControlFLASH. Reconnexion de l axe du variateur. Lorsqu un défaut APR se produit, la position réelle de l axe est réglée sur la position de référence du retour de l axe. Cette valeur est lue à partir du codeur absolu de l axe. Le défaut APR efface le bit d état de prise d origine d axe effectuée. Chargement d un projet Les vérifications suivantes sont effectuées lors du chargement d un projet. 1. L axe existe-t-il déjà? Si non, c est un nouvel axe et aucun défaut APR ne sera jamais généré. 2. La signature de mise à l échelle correspond-t-elle à la signature de mise à l échelle sauvegardée? 3. Le numéro de série du retour correspond-t-il au numéro de série du retour sauvegardé? Si ces trois vérifications réussissent, en générale la position absolue est restaurée. En fonctionnement, le système surveille les modifications des attributs listés à la suite. Ceux-ci n ayant pas d impact sur la signature de mise à l échelle ou n entraînant pas de perte de la référence absolue machine, elles ne génèrent par conséquent pas de défaut d APR. Constante de conversion Rebouclage de position Type de déplacement Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

172 Chapitre 7 Prise d origine d un axe Lors de la modification de ces valeurs, il faut veiller à ce que les nouvelles valeurs soient bien adaptées à l unité de position du produit et aux caractéristiques mécaniques du système. Ceci se fait généralement dans le cadre d une modification de recette de produit. Par exemple, si votre machine est prévue pour emballer des barres chocolatées standard et que vous deviez passer à des barres grand modèle, vous devrez modifier la constante de conversion. Si le bit d état prise d origine de l axe effectuée (Axis Homed) est effacé, indiquant que cette position n a pas été absolument référencée dans la machine, la fonction APR est contournée et il n y a pas de tentative de restauration de la position absolue. Il existe deux types de défauts d APR : les défauts d APR standard et les défauts spécifiques à Rockwell Automation. Les défauts d APR s affichent dans la boîte de dialogue des défauts et des alarmes de la fenêtre des propriétés de l axe. Tableau 16 Descriptions des défauts APR standard Valeur Anomalie Description 1 Erreur d écriture mémoire Erreur lors de l enregistrement des données de position absolue dans la mémoire non volatile. 2 Erreur de lecture mémoire Erreur de lecture des données de position absolue à partir de la mémoire non volatile. 3 Discordance du numéro de série du capteur de retour 4 Défaut d allocation de la mémoire tampon 5 Configuration de mise à l échelle modifiée Le numéro de série du capteur de position ne correspond pas au numéro de série sauvegardé. Se produit lorsqu il ne reste pas assez de mémoire RAM pour sauvegarder les données APR. La configuration de l attribut de mise à l échelle pour cet axe ne correspond pas à la configuration de mise à l échelle sauvegardée. 6 Modification du mode de retour Le mode de retour a changé et ne correspond pas à la configuration du mode de retour sauvegardé. Tableau 17 Descriptions des défauts spécifique à Rockwell Automation Valeur Anomalie Description 1 Défaut mémoire rémanente (L6x) Signifie que les six secteurs réservés à la fonction APR dans la mémoire rémanente sont marqués comme corrompus. Il s agit d un défaut irrécupérable. Lorsque ce défaut apparaît, la fonction APR cesse d être active jusqu à ce que vous ayez remplacé l automate 1756-L6x ou 1756-L6xS. Vous n obtenez jamais cette erreur lors de l utilisation d un automate 1756-L7x. 2 Erreur Firmware Utilisé pour capturer les erreurs de firmware qui ne devraient jamais se produire. 172 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

173 Prise d origine d un axe Chapitre 7 Scénarios de récupération de position absolue ATTENTION : à chaque fois que la mémoire est corrompue, la position est perdue, même si celle-ci a été stockée sur une carte SD. Ce tableau fournit des informations détaillées sur le moment auquel la fonction APR récupère la position absolue. Les hypothèses suivantes doivent être prises en considération. Dans chacun de ces cas, la fonction APR restaure la position absolue et conserve l état du bit prise d origine de l axe effectuée (Axis Homed), ce qui signifie que l axe possède une référence de position absolue pour la machine : Tous les axes concernés sont des axes CIP. «Oui» indique que la référence machine est récupérée (pour des axes dont la prise d origine a été effectuée). «Non», indique que la référence machine n est pas récupérée (pour des axes dont la prise d origine a été effectuée). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

174 Chapitre 7 Prise d origine d un axe Ce tableau décrit les scénarios, que la fonction APR récupère la position absolue ou non. Dans chacun des cas marqués «Oui», la fonction APR restaure la position absolue et préserve l état du bit de prise d origine d axe effectuée (Axis Homed), ce qui indique que l axe possède une position absolue référencée sur la machine. Tableau 18 Scénarios de récupération APR Automate Evénement Référence machine conservée Retrait/insertion sous tension (RIUP) de l automate, avec pile. (1) Oui Coupure/rétablissement de l alimentation de l automate, avec pile. Mise à jour du firmware de l automate. Mise à jour de l automate à partir d une carte CompactFlash. Permutation d automates (cartes CompactFlash également échangée). Étapes 1. Les axes sont en position d origine. 2. Le projet est sauvegardé sur une carte CompactFlash ou SD. 3. Les axes sont déplacés et référencés. 4. Le système est restauré à partir d une carte CompactFlash ou SD. Résultat La position absolue du système est restaurée sur les positions de référence et le bit d origine reste à l'état vrai. Étapes 1. Les axes sont en position d origine. 2. Le projet est sauvegardé sur une carte CompactFlash ou SD. 3. La même carte CompactFlash ou SD est utilisée sur les machines 2, 3, 4 4. Les axes sont en position d origine sur les machines 2, 3, 4 en différentes positions. 5. Le système est restauré à partir d une carte CompactFlash ou SD sur chaque machine. Résultat La position absolue du système de chaque machine est correctement restaurée sur leurs positions respectives et le bit d origine reste à l'état vrai. Remplacement de l automate (carte CompactFlash conservée). Remplacement d automate sans carte CompactFlash. Coupure/rétablissement de l alimentation de l automate, sans pile. Retrait/insertion sous tension (RIUP) de l automate, sans pile. Retirer les automates de deux systèmes avec une pile ou un module de stockage d énergie et les permuter. Pas de carte CompactFlash ou Secure Digital sur chacun des automates. 1. L automate reste sous tension. 2. Remise sous tension des variateurs. 3. Remplacement du dispositif de retour mais pas du moteur. Étapes 1. Les axes sont en position d origine. 2. Le projet est sauvegardé sur une carte CompactFlash ou SD. 3. La mémoire est corrompue. 4. Le système est restauré à partir d une carte CompactFlash ou SD. Résultat La position absolue du système est perdue, les axes doivent effectuer une prise d origine et le bit d origine est remis à zéro. Coupure/rétablissement de l alimentation de l automate ou retrait/insertion sous tension, sans pile ou module de stockage d énergie. 1. L automate et les variateurs restent sous tension. 2. Défaillance de retour matériel sur un axe. 1. Automate sauvegardé par pile 2. Exécution du programme utilisateur avec un axe qui n est pas en position d origine. Oui Oui Oui Oui Oui Oui Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non 174 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

175 Prise d origine d un axe Chapitre 7 Tableau 18 Scénarios de récupération APR L automate et les variateurs restent sous Evénement Référence machine conservée tension Déconnecter et reconnecter le câble Ethernet. Oui Déconnecter et reconnecter le même câble de retour et/ou de moteur sur un axe. Oui Bloquer ou débloquer un axe ou un variateur. Oui Automate sauvegardé par pile Evénement Référence machine conservée Sauvegarde sur une carte CompactFlash (2) ou Secure Digital (3) avec un axe en Oui position d origine et vous initiez la restauration. Retrait/insertion de l automate sous tension. Oui Remise sous tension de l automate. Oui Remise sous tension d un automate configuré pour restaurer le programme utilisateur à partir d une carte CompactFlash ou Secure Digital à la mise sous tension. Oui La mémoire RAM est corrompue et le programme utilisateur est restauré à partir de la carte CompactFlash ou Secure Digital. Si la mémoire RAM est corrompue, la machine doit à nouveau être référencée. Il n existe aucun de moyen de rétablir les positions de référence de la machine que ce soit à partir de SD ou d une carte SD, en cas de corruption de la mémoire de la machine. Programme utilisateur exécuté avec un axe dont la prise d origine a été effectuée et vous restaurez manuellement le programme utilisateur à partir d une carte CompactFlash ou Secure Digital. Si vous réinitialisez la référence machine au moyen d une instruction MAH ou MRP après avoir sauvegardé le programme utilisateur sur une carte CompactFLash ou Secure Digital, les modifications apportées par cette instruction MAH ou MRP seront perdues. La fonction APR est restaurée avec la référence mémorisée sur la carte.la fonction APR est restaurée avec la référence mémorisée sur la RAM. Automate sauvegardé par pile : Restaurer en transférant la carte CompactFlash ou Secure Digital sur un autre automate. Si l autre automate a les mêmes configurations d axes et les mêmes constantes de mise à l échelle que celles enregistrées sur la carte CompactFlash ou Secure Digital et a des axes en position d origine, l APR pourra parfois être restaurée avec la référence enregistrée sur la carte.la fonction APR est restaurée avec la référence mémorisée sur la carte. L attribut Axis ID (identification de l axe) est généré automatiquement lorsque vous créez un axe dans l application Logix Designer. Pour plus d informations sur l attribut Axis ID, consultez la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». Remplacement d automate Evénement Référence machine conservée Transférer la carte CompactFlash ou Secure Digital du premier automate vers le deuxième en prenant les précautions suivantes. 1. Vider le deuxième automate. Il n y a pas de programme utilisateur dans le deuxième automate. 2. Le programme utilisateur a été sauvegardé sur une carte CompactFlash ou Secure Digital avec les axes à commande de mouvement intégrée sur Ethernet/ IP en position d origine. Transférer la carte CompactFlash ou SD du premier automate vers le deuxième en prenant les précautions suivantes. 1. Le deuxième automate a le même programme utilisateur que l automate remplacé. 2. Le deuxième automate a des axes en position d origine. Même automate Événement Référence machine conservée Recharger le même programme utilisateur à partir d une carte CompactFlash ou SD. Ce scénario présume que l axe est en position d origine dans la RAM avant le rechargement. Mise à jour du firmware de l automate à partir d une carte CompactFlash. Non Non Oui Oui Oui Oui Oui Oui Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

176 Chapitre 7 Prise d origine d un axe Tableau 18 Scénarios de récupération APR L automate reste sous tension ou est remis sous tension avec pile et remise sous tension des variateurs Chargement du même programme sans modifications du matériel Chargement du même programme et pas de modifications du matériel Événement Remplacement du variateur par un variateur ayant une référence identique ou différente. Remplacement du moteur mais pas du dispositif de retour. Evénement Modifier le nom d un axe. Charger le même programme sur l automate Enregistrer avec un nom de fichier différent. Exportation partielle et ensuite importation d un axe. Ajout de programme d application. Chargement d'un projet d'un axe existant Evénement Ajouter un axe. Copier, couper-coller ou glisser-déposer l axe dans le même projet ou dans un autre projet. Exporter, puis importer dans le même projet ou dans un autre projet. Conseil : enregistrer le projet dans un fichier.acd pour récupérer la position absolue. Des modifications ont été apportées aux attributs de mise à l échelle de l axe. Référence machine conservée Oui Oui Référence machine conservée Oui Oui Oui Oui Oui Oui Référence machine conservée Pas pour le nouvel axe. Pas pour le nouvel axe ou l axe copié. Position de retour Evénement Référence machine conservée Déconnexion/reconnexion du capteur de retour de position. Dispositif de retour Evénement Référence machine conservée Capteur de retour de position déconnecté ou reconnecté. Le capteur de retour a changé. Permutation du dispositif de retour de position. Défaillance du dispositif de retour de position. Modification de la polarité du dispositif de retour de position. Mode de retour modifié Lorsque l une des conditions suivantes se produit, le bit Axis Homed (prise d origine effectuée), s il était à un, est effacé. Cela signifie que la position de cet axe n est plus référencée pour la machine. Pour signaler que le bit Axis Homed est effacé et que la position absolue référencée sur la machine est perdue, un défaut APR est généré. Ceci est un défaut récupérable qui peut être effacé avec n importe quelle instruction de réinitialisation de défaut ou de réinitialisation d arrêt immédiat. Restauration Evénement Référence machine conservée Restaurer à partir de la carte CompactFlash ou de la carte SD. Blocage ou déblocage Evénement Référence machine conservée Bloquer ou débloquer un axe. Bloquer ou débloquer un module d E/S. Projet Logix Designer Evénement Référence machine conservée Importez ou exportez le projet téléchargé. Téléchargement dans le projet d un nouvel axe ou de la copie d un axe existant. Non Non Oui Oui Non Non Non Non Non Oui Oui Oui Non Non 176 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

177 Prise d origine d un axe Chapitre 7 Tableau 18 Scénarios de récupération APR Variateur Evénement Référence machine conservée Remise sous tension du variateur, avec codeur incrémental. Mise à jour du firmware du variateur, avec codeur incrémental. Remplacement du variateur. Remise sous tension du variateur. Remise sous tension du variateur avec retour absolu. Remplacement du moteur, en supposant que ce moteur ne soit pas équipé d un dispositif de retour. Mise à jour du firmware du variateur, avec codeur absolu. Déconnexion ou reconnexion du variateur. Inhibition ou réactivation du variateur. Échange du variateur en conservant le même dispositif de retour. Mise à l échelle Evénement Référence machine conservée Signature de mise à l échelle modifiée. La signature de mise à l échelle a été modifiée. Cela inclut la modification des attributs Transmission, Linear Actuator (actionneur linéaire), Motion Resolution (résolution du mouvement) et Motion Unit (unité de mouvement). (1) Le mot «pile» utilisé dans ce tableau fait référence à un automate 1756-L6x ou 1756-L6xS avec pile ou à un automate 1756-L7x avec module de stockage d énergie 1756-ESMxxx. (2) Automate 1756-L6x ou 1756-L6xS. (3) Automate 1756-L7x. Non Non Oui Oui Oui Oui Oui Oui Oui Oui Non Mise à l échelle La modification des paramètres de mise à l échelle peut générer un défaut APR parce que les constantes internes calculées à partir de ces deux paramètres peuvent entraîner une modification de la résolution du mouvement. Dans ce cas, un défaut APR est généré. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

178 Chapitre 7 Prise d origine d un axe Mise à l échelle en ligne Toute modification ou message SSV qui entraîne une modification de la résolution du mouvement génère un défaut APR. Réinitialisation d un défaut APR Il existe trois façon d acquitter un défaut d APR. Exécution d instruction : exécution d'une MAFR exécution d'une MGSR exécution d'une MASR exécution d'une MCSR À partir de l arborescence de l automate (Controller Organizer) : Effacer le défaut de groupe, le logiciel exécute une instruction MGSR Effacer le défaut d axe, le logiciel exécute une instruction MASR Recharger le même projet une deuxième fois. Perte de la position absolue sans défaut APR La récupération de position absolue n est pas conservée après les événements suivants : un projet est exporté, enregistré sous forme de fichier.l5k, puis importé (chargé) ; un défaut majeur irrécupérable (MNRF) est survenu ; une perte d alimentation. 178 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

179 Prise d origine d un axe Chapitre 7 CONSEIL Lorsque vous effectuez une importation ou exportation dans/depuis un projet avec le logiciel RSLogix 5000, version 19 ou ultérieure, la position absolue de l axe ne sera pas conservée lors du chargement sur l automate. L APR peut éventuellement être restaurée depuis une carte CompactFlash dans le cas d un automate 1756-L6x ou 1756-L6xS (s ils n ont pas de pile) ou d une carte Secure Digital dans le cas d un automate 1756-L7x (s il n utilise pas de module 1756-ESMxxx), comme cela est décrit page 168. Le chargement d un axe dont le bit origine n est pas activé. La remise sous tension d un codeur incrémental. Comportement de la fonction APR pour codeurs incrémentaux La fonction APR pour codeurs incrémentaux signifie la conservation de la position de référence machine absolue. Lorsqu un codeur incrémental est ramené à sa position d origine, le bit de position d origine prise est activé. Lorsque l un des événements et/ou l une des conditions qui générerait normalement un défaut d APR avec un codeur absolu se produit avec un codeur incrémental, un défaut d APR est généré et le bit de position d origine de l axe est effacé. Par exemple, le comportement des défauts APR pour un codeur incrémental est identique à celui d un codeur absolu, sauf lorsqu un codeur incrémental est remis sous tension et que sa position apparaît comme étant 0. Sa position de référence machine absolue est perdue. Un défaut APR n est pas généré. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

180 Chapitre 7 Prise d origine d un axe Enregistrement dans un fichier ACD par rapport au transfert du projet L exemple suivant montre une suite d événements pouvant générer un défaut APR. 1. Faites une modification en ligne d un attribut d axe qui génère un défaut APR. 2. Reprenez l origine de l axe. Ceci est généralement fait pour que la fonction APR restaure les positions des axes après un chargement. 3. Enregistrez votre projet. 4. Chargez votre projet. Vous obtiendrez tout de même un défaut d APR car l enregistrement du projet ne fait que transférer ses points, mais pas les attributs modifiés. IMPORTANT Vous devez transférer le projet pour que les attributs modifiés soient enregistrés et pour empêcher qu un défaut APR ne se produise lors d un chargement ultérieur. 180 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

181 Chapitre 8 Réglage manuel Le réglage manuel vous permet d améliorer manuellement les performances de votre commande de mouvement en ajustant la bande passante et le coefficient d amortissement du système, ainsi que les gains, les filtres et les compensations de la boucle d asservissement du variateur, au moyen de commandes directes en ligne. Effectuez le réglage manuel en vous mettant en ligne avec l automate, de façon à obtenir un réglage d axe en temps réel. Rubrique Page Réglage manuel d un axe 181 Types de configuration d axe 182 Configuration du réglage actuel 182 Réglages supplémentaires pour les modules Kinetix Réglages supplémentaires pour le variateur PowerFlex Générateur de mouvement et commandes directes de mouvement 185 Réglage manuel d un axe Lorsque la procédure de réglage automatique ne répond pas aux exigences de performance de votre système, le réglage manuel vous permet de personnaliser vos paramètres de réglage. Effectuez un réglage manuel lorsque vous êtes en ligne avec l automate pour apporter des ajustements en temps réel aux réglages d un axe. Le type d application par défaut est Basic (de base), ce qui signifie que le réglage manuel modifie les gains proportionnels. Si vous n êtes pas sûr d avoir besoin d effectuer un réglage manuel, suivez cette procédure : si les calculs par défaut du logiciel sont jugés acceptables, la procédure de réglage est terminée ; si ces calculs par défaut du logiciel ne sont pas acceptables, effectuez un réglage automatique ; si les résultats de ce réglage automatique sont jugés acceptables, la procédure de réglage est terminée. Voir les détails dans Boîte de dialogue Autotune, page 148 ; si les résultats de ce réglage automatique ne sont pas acceptables, effectuez un réglage manuel. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

182 Chapitre 8 Réglage manuel Types de configuration d axe Le réglage manuel s applique aux configurations d axe en boucle de position et en boucle de vitesse. Le réglage manuel n est pas disponible pour les autres configurations d axe. Si vous modifiez la configuration d axe à une valeur autre que Position Loop (boucle de position) ou Velocity Loop (boucle de vitesse) alors que le réglage manuel est actif, les options du volet de réglage manuel seront désactivées. Ceci s applique également aux fonctions de réglage supplémentaires (Additional Tune). Configuration du réglage actuel Le fenêtre Manual Tune affiche le réglage actuel. Tous les paramètres de la boîte de dialogue Manual Tuning (réglage manuel) sont disponibles lorsque vous êtes en ligne. CONSEIL Dans le logiciel RSLogix 5000, version 20 et ultérieure, vous pouvez effectuer des modifications lorsque vous êtes en ligne. Dans le logiciel RSLogix 5000, version 19 et antérieure, vous pouvez effectuer des modifications que lorsque vous êtes en ligne et que la fonction SERVO est activée. Lorsque vous ajustez les curseurs, cela vous indique quels gains vous devez mettre à jour. Lorsque Servo est activé, la zone de gauche de la boîte de dialogue devient accessible. Cela vous permet de réaliser un réglage manuel réel. Lorsque vous affichez la fenêtre Tuning Configuration (configuration de réglage), les types d application et de couplage (la réponse de la boucle affecte l amortissement du système) que vous avez sélectionnés sont rappelés. Ces valeurs gouvernent les valeurs affichées. Il existe trois réglages possibles de la réponse de la boucle dans la boîte de dialogue General. La réponse de la boucle fait référence aux valeurs suivantes d amortissement du système : Faible (Low) = 1,5 Moyen (Medium) = 1 Élevé (High) = 0,8 L amortissement système sert à définir les valeurs de bande passante et de tolérance d erreur de l axe. 182 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

183 Réglage manuel Chapitre 8 Réponses de la boucle C est à ce niveau que vous pouvez saisir directement les valeurs de bande passante et d amortissement de votre système. Elles vont affecter l ensemble des gains de la boucle. Vous pouvez également modifier individuellement les gains. Les gains et les filtres que vous avez définis au moyen des valeurs par défaut ou de la fonction de réglage automatique constituent les valeurs de départ de la boîte de dialogue Manual Tune (réglage manuel). Coupling (couplage) affiche le type d accouplement que vous avez choisi pour le système à régler. La boîte de dialogue Motion Console (console de mouvement) affiche un volet de réglage manuel (Manual Tuning) et le générateur de mouvement (Motion Generator). Utilisez la partie gauche de la boîte de dialogue pour faire des tests en état inactif. Pendant le réglage, vous pouvez tester le système en conditions réelles grâce à ce générateur de mouvement. Les flèches bleues indiquent un réglage à effet immédiat. Lorsque vous quittez un champ après avoir modifié sa valeur, la nouvelle valeur est envoyée automatiquement à l automate, y compris dans le cas des modifications réalisées à l aide des curseurs. Les onglets du cadre Additional Tune (réglages supplémentaires) sont disponibles pour les variateurs Kinetix 6500 et PowerFlex 755. Le type du variateur détermine les attributs que vous pouvez configurer. Voir Réglages supplémentaires, page 187. ATTENTION : avant de régler ou de tester un mouvement d axe, vérifiez que personne ne se trouve sur le chemin de l axe. Normalement, un mouvement ne peut pas se produire en mode programmation. Mais vous pouvez tester un axe dans le mode de programmation à distance au moyens des commandes directes de mouvement. Lorsque vous réglez un axe, votre code ne commande pas l axe. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

184 Chapitre 8 Réglage manuel La procédure de réglage règle les gains proportionnels. Généralement vous commencez par régler les gains proportionnels pour voir comment l équipement fonctionne. Suivez les instructions ci-dessous pour régler manuellement un axe. 1. Pour activer le réglage manuel, effectuez l une des actions suivantes : double-cliquez sur un axe lorsque vous êtes en ligne avec un automate ; cliquez avec le bouton droit de la souris sur un axe et choisissez Manual Tune (réglage manuel) ; cliquez sur Manual Tune (réglage manuel) dans le coin inférieur gauche de n importe quelle boîte de dialogue de catégorie. La boîte de dialogue Manual Tune apparaît. CONSEIL Lorsque la boîte de dialogue de réglage manuel s affiche, il se peut que vous ne visualisiez pas l ensemble de la console. Vous pouvez créer plus d espace pour la console en réduisant la taille de la fenêtre d organisation de l automate ou en ajustant les barres d outils. 2. Effectuez vos réglages en fonction de votre application. 3. Lorsque vous modifiez une valeur, elles est immédiatement envoyée à l automate. 4. Exécutez une commande. 5. Constatez le résultat. 6. Réalisez les ajustements éventuels et exécutez une commande. CONSEIL Vous pouvez cliquer sur Reset pour revenir aux valeurs par défaut. 184 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

185 Réglage manuel Chapitre 8 Générateur de mouvement et commandes directes de mouvement Les commandes du générateur de mouvement vous permettent d assurer la commande de base d un axe asservi en boucle fermée. Commandes, également appelées Instructions. Onglet de réglage manuel Cliquez sur Axis State (état de l axe) pour ouvrir la boîte de dialogue de la catégorie d état. Cliquez sur Axis Fault (défaut de l axe) pour ouvrir la boîte de dialogue de la catégorie des défauts et des alarmes. Les instructions suivantes sont disponibles dans la boîte de dialogue du générateur de mouvement. Tableau 19 Instructions disponibles Commande MDS MSO MSF MAH MAJ MAM MAS MAFR Description démarrage du variateur de mouvement activation d axe asservi désactivation d axe asservi prise d origine d axe mouvement à vitesse constante mouvement de positionnement arrêt d axe contrôlé RAZ de défaut d axe Lorsque vous cliquez sur le lien More Commands (plus de commandes) dans le générateur de mouvement, la boîte de dialogue Motion Direct Commands (commandes directes de mouvement) s ouvre. Depuis cette boîte de dialogue, vous pouvez observer les effets de vos réglages manuels. Vous pouvez activer ou désactiver l axe, le ramener à sa position d origine ou le déplacer. Vous pouvez également acquitter les défauts. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

186 Chapitre 8 Réglage manuel Suivez la procédure ci-dessous pour exécuter une commande directe de mouvement. 1. Choisissez MSO (Motion Servo On activation de l axe asservi) et cliquez sur Execute (exécuter). 2. Cliquez sur Reset (réinitialiser). La réinitialisation restaure toutes les valeurs présentes lorsque vous avec ouvert pour la première fois le réglage manuel. 3. Choisissez MAM (Motion Axis Move déplacement de l axe) et cliquez sur Execute (exécuter). 4. Cliquez sur Execute (exécuter). Votre variateur doit se déplacer selon vos réglages de configuration. 5. Ajustez vos réglages le cas échéant. 6. Choisissez une autre commande et cliquez sur Execute (exécuter). 186 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

187 Réglage manuel Chapitre 8 Réglages supplémentaires Les onglets d Additional Tune (réglages supplémentaires) sont disponibles pour les variateurs Kinetix 6500 et PowerFlex 755. Les attributs qui apparaissent dans ces onglets sont fonction du type de variateur que vous utilisez. Pour une description complète des attributs AXIS_CIP_DRIVE, consultez la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». Réglages supplémentaires pour les modules Kinetix 6500 La section Additional Tune vous donne accès à des paramètres de réglage supplémentaires, généralement nécessaires pour réaliser un réglage plus évolué de la boucle d asservissement. Les réglages supplémentaires pour les modules Kinetix 6500 permettent d accéder à 5 onglets de paramètres : Feedforward (anticipation de vitesse) Compensation Filters (filtres) Limits (limites) Planner (générateur de trajectoires) CONSEIL Il se peut que vous deviez désactiver toutes vos barres d outils pour voir tout l écran. Une fois terminé, allez à View>Toolbars>Factory Defaults (afficher>barres d outils>valeurs par défaut), ou activez les barres d outils que vous voulez voir. L onglet Feedforward vous permet d ajuster l anticipation de vitesse et d accélération. Attribut Velocity Feedforward Command Acceleration Feedforward Command Description Signal de commande correspondant à une version mise à l échelle du profil de commande de vitesse. Signal correspondant à une version mise à l échelle du profil de commande d accélération. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

188 Chapitre 8 Réglage manuel L onglet Compensation vous permet de saisir les valeurs de gain de mise à l échelle et de compensation des frottements. Attribut System Inertia Torque Offset Friction Friction Compensation Backlash Compensation Load Observer Configuration Load Observer Bandwidth Load Observer Integral Bandwidth (bande passante de l intégrale de l observateur de charge) Description Valeur de gain de mise à l échelle du couple ou de la force qui convertit l accélération commandée en couple/force nominal équivalent. Fournit une compensation du couple pour la commande en boucle fermée. Valeur ajoutée à la commande de courant/couple pour décaler les effets du frottement de coulomb. Valeur ajoutée à la commande de courant ou de couple pour compenser les effets des frottements. Le variateur Kinetix 350 ne prend pas en charge ce paramètre. La compensation de jeu définit une fenêtre autour de la position de commande. Configure le fonctionnement de l observateur de charge. Détermine le gain proportionnel, Kop, de l observateur de charge. Détermine le gain intégral Koi de l observateur de charge. Combiné au gain Kop, il amplifie le signal d erreur intégré interne à l observateur. L onglet Filters (filtres) vous permet de saisir les valeurs de couple. Attribut Torque Low Pass Filter Bandwidth Torque Notch Filter Frequency Torque Lag Filter Gain Torque Lag Filter Description Fréquence de coupure du filtre passe-bas de deuxième ordre appliqué au signal de référence de couple. Fréquence nominale du filtre réjecteur appliquée au signal de référence du couple. Règle la fréquence haute du gain pour le filtre avance-retard de référence du couple. Définit le retard de déphasage appliqué au filtre de référence de couple. L onglet Limits (limites) vous permet de saisir les valeurs crêtes de vitesse et d accélération/décélération. 188 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

189 Réglage manuel Chapitre 8 Attribut Peak Torque Limit Velocity Limit Acceleration Deceleration Description Valeur à virgule flottante basée sur des calculs faisant intervenir les attributs Max Motor Torque (couple moteur max.), Max Drive Torque (couple variateur max.), Motor Peak Current (intensité crête du moteur), Motor Rated Current (intensité nominale du moteur) et Drive Peak Current (intensité crête du variateur). Valeur de référence de vitesse, positive ou négative. Définit l accélération maximum (vitesse croissante) autorisée pour la valeur de référence d accélération appliquée à la jonction de totalisation d accélération. Le Kinetix 350 ne prend pas en charge cet attribut. Définit la décélération maximum (vitesse décroissante) autorisée pour le signal de référence d accélération appliqué à la jonction de totalisation de l accélération. L onglet Planner (générateur de trajectoires) vous permet de saisir les valeurs maximales d accélération et de décélération. Attribut Maximum Maximum Acceleration et Maximum Deceleration Description La valeur de l attribut Maximum Speed est utilisée par diverses instructions de mouvement pour déterminer la vitesse en régime permanent de l axe. Les valeurs des attributs Maximum Acceleration et Maximum Deceleration sont normalement utilisées par les instructions de mouvement (par exemple : MAJ, MAM et MCD) pour déterminer le taux d accélération ou de décélération à appliquer à l axe. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

190 Chapitre 8 Réglage manuel Réglages supplémentaires pour le variateur PowerFlex 755 La section Additional Tune vous donne accès à des paramètres de réglage supplémentaires, généralement nécessaires pour réaliser un réglage plus évolué de la boucle d asservissement. Les réglages supplémentaires pour les variateurs PowerFlex 755 permettent d accéder à 5 onglets de paramètres : Feedforward (anticipation de vitesse) Compensation Filters (filtres) Limits (limites) Planner (générateur de trajectoires) CONSEIL Il se peut que vous deviez désactiver toutes vos barres d outils pour voir tout l écran. Une fois terminé, allez à View>Toolbars>Factory Defaults (afficher>barres d outils>valeurs par défaut), ou activez les barres d outils que vous voulez voir. L onglet Feedforward vous permet d ajuster l anticipation de vitesse et d accélération. Attribut Velocity Feedforward Acceleration Description Signal de commande correspondant à une version mise à l échelle du profil de commande de vitesse. Signal correspondant à une version mise à l échelle du profil de commande d accélération. L onglet Compensation vous permet de saisir les valeurs de gain de mise à l échelle et de compensation des frottements. Attribut System Inertia Torque Offset Load Observer Configuration Load Observer Bandwidth Description Valeur de gain de mise à l échelle du couple ou de la force qui convertit l accélération commandée en couple/force nominal équivalent. Fournit une compensation du couple pour la commande en boucle fermée. Configure le fonctionnement de l observateur de charge. Détermine le gain proportionnel, Kop, de l observateur de charge. 190 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

191 Réglage manuel Chapitre 8 L onglet Filters (filtres) vous permet de saisir les valeurs de couple. Attribut Torque Low Pass Filter Bandwidth Torque Notch Filter Frequency Description Fréquence de coupure du filtre passe-bas de deuxième ordre appliqué au signal de référence de couple. Fréquence nominale du filtre réjecteur appliquée au signal de référence du couple. L onglet Limits (limtes) vous permet de saisir les valeurs de couple crête et de vitesse. Attribut Peak Torque Limit Velocity Limit Description Valeur à virgule flottante basée sur des calculs faisant intervenir les attributs Max Motor Torque (couple moteur max.), Max Drive Torque (couple variateur max.), Motor Peak Current (intensité crête du moteur), Motor Rated Current (intensité nominale du moteur) et Drive Peak Current (intensité crête du variateur). Valeur de référence de vitesse, positive ou négative. L onglet Planner (générateur de trajectoire) vous permet de saisir les valeurs maximales d accélération et de décélération. Attribut Maximum Maximum Acceleration et Maximum Deceleration Description La valeur de l attribut Maximum Speed est utilisée par diverses instructions de mouvement pour déterminer la vitesse en régime permanent de l axe. Les valeurs des attributs Maximum Acceleration et Maximum Deceleration sont normalement utilisées par les instructions de mouvement (par exemple : MAJ, MAM et MCD) pour déterminer le taux d accélération ou de décélération à appliquer à l axe. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

192 Chapitre 8 Réglage manuel Affichage rapide La fenêtre Quick Watch (affichage rapide) vous permet de vérifier les points de votre programme pendant que vous exécutez des commandes. Pour ouvrir cette fenêtre, appuyez sur les touches ALT+3 ou sélectionnez-la dans le menu View (afficher). Pour créer des listes d affichage rapide (Quick Watch Lists), sélectionnez Quick Watch dans le menu déroulant. Une fois que vous avez donné un nom à une liste d affichage rapide, elle devient disponible pour les fichiers ACD, L5K et L5X. N oubliez pas de donner des noms à vos listes. Les listes sans nom seront perdues lorsque vous quitterez le logiciel. 192 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

193 Réglage manuel Chapitre 8 Générateur de mouvement Conditions préalables admises pour cet exemple : L asservissement est désactivé et une session de travail en ligne est ouverte Etat de l axe : arrêté Défauts de l axe : pas de défaut 1. Choisissez MSO (Activation d axe asservi). Le variateur est prêt pour le mouvement et active la boucle d asservissement. 2. Cliquez sur Execute (exécuter). L état de l axe passe à Servo = On (asservissement actif ). La boîte de dialogue Motion Console (console de mouvement) affiche : Etat de l axe : en marche Défauts de l axe : pas de défaut La fenêtre de résultat affiche le message suivant : 3. Sélectionnez MAH (Motion Axis Home retour à l origine de l axe) et cliquez sur Execute (exécuter). Cette étape est nécessaire car elle permet d exécuter une commande de retour à l origine afin de créer une référence de retour de position lorsqu une boucle de positionnement est en cours de réglage. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

194 Chapitre 8 Réglage manuel L état de l axe passe à Servo-On (asservissement actif ) et l automate exécute la procédure de prise d origine de l axe, selon les réglages de prise d origine configurés. La boîte de dialogue Motion Console (console de mouvement) apparaît : Etat de l axe : en marche Défauts de l axe : pas de défaut Une flèche bleu à côté d un champ indique que ces valeurs sont appliquées immédiatement. Lorsque vous saisissez une valeur dans un champ, puis que vous quittez ce champ, elle est automatiquement envoyée à l automate. La fenêtre des résultats indique No Error (pas d erreur). 4. Choisissez MAM (Mouvement de positionnement). Cette étape génère un mouvement de l axe selon les valeurs de vitesse, d accélération/décélération, de profil et de position finale sélectionnées. Elle vous permet également d observer la réponse de l axe. Avant d exécuter cette commande de mouvement MAM, il peut être judicieux de définir une méthode d observation de la réponse de l axe en mouvement. 194 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

195 Réglage manuel Chapitre 8 On peut par exemple utiliser les configurations suivantes : Fenêtre de surveillance : Nom du point Quick Watch = Axis_y.ActualPosition ou = Axis_y.ActualVelocity Nouvelle tendance avec points : Axis_y.ActualPosition ou = Axis_y.ActualVelocity Propriétés de l axe : Boîte de dialogue Status (état) = Axis_y.ActualPosition, ou = Axis_y.ActualVelocity 5. Cliquez sur Execute (exécuter). L automate exécute le mouvement d axe commandé. La boîte de dialogue Motion Console (console de mouvement) apparaît : Etat de l axe : en marche Défauts de l axe : pas de défaut La fenêtre des résultats indique No Error (pas d erreur). 6. Observez et vérifiez la réponse de l axe. Le mouvement de l axe doit s effectuer selon les réglages configurés dans l instruction MAM : Si les réglages et la réponse sont satisfaisants, la procédure de réglage est terminée et vous pouvez fermer la fenêtre Manual Tune (réglage manuel). Si les réglages ou la réponse ne sont pas satisfaisants, restez en réglage manuel et réglez les paramètres. Les liens vers Axis State (état de l axe) et Axis Fault (défaut d axe) sont également utiles pour les diagnostics. Axis State (état de l axe) ouvre la boîte de dialogue Status (état) dans la fenêtre des propriétés de l axe (Axis Properties). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

196 Chapitre 8 Réglage manuel Axis Faults (défauts d axe) est un lien vers la boîte de dialogue Faults and Alarms (défauts et alarmes) de la fenêtre des propriétés de l axe (Axis Properties). 196 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

197 Chapitre 9 Programmation Ce chapitre décrit comment programmer un profil de vitesse et un taux de variation d accélération. Rubrique Programmation d un profil de vitesse et d un taux de variation d accélération Page 197 Saisie du programme de base 208 Choix d une instruction de mouvement 210 Dépannage de la commande d axe 213 Dépannage de la commande d axe 213 Pourquoi mon axe dépasse-t-il sa vitesse cible? 214 Pourquoi y-a-t il un délai lorsque j arrête, puis redémarre un mouvement à vitesse constante? Pourquoi le sens de rotation de mon axe s inverse-t-il lorsque je l arrête et le démarre? Programmation avec la fonction MDSC 221 Programmation d un profil de vitesse et d un taux de variation d accélération Vous pouvez utiliser l un des profils de mouvement suivant pour différentes instructions : Trapézoïdal : profil pour accélération et décélération linéaires. Courbe en S : profil pour variation d accélération contrôlée. Définition du taux de variation d accélération Ce taux représente la vitesse de variation de l accélération ou de la décélération. Les paramètres de variation d accélération ne s appliquent qu aux mouvements ayant un profil de courbe en S et utilisant les instructions suivantes : MAJ MCS MAM MCCD MAS MCCM MCD MCLM Par exemple, si l accélération passe de 0 à 40 mm/s 2 en 0,2 secondes, la variation d accélération est de : (40 mm/s 2 0 mm/s 2 )/0,2 s = 200 mm/s 3 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

198 Chapitre 9 Programmation Choix d un profil Prenez en considération le temps de cycle et la souplesse lorsque vous choisissez un profil. Si vous voulez Choisissez ce profil Considérations Des accélérations et décélérations plus rapides. Plus de flexibilité pour la programmation de mouvements ultérieurs. Trapézoïdal Vitesse Accél. Temps Temps Le taux de variation d accélération ne limite pas les temps d accélération et de décélération : Les taux d accélération et de décélération commandent la variation maximale de la vitesse. Votre équipement et votre charge subissent plus de contraintes qu avec un profil à courbe en S. La pente d accélération qui est considérée comme infinie, est indiquée par une ligne verticale. Variation d accélération Temps Une accélération et une décélération plus douces qui réduisent les contraintes sur l équipement et la charge. Courbe en S Vitesse Temps Le taux de variation d accélération limite le temps d accélération et de décélération : Il faut plus de temps pour accélérer et décélérer qu avec le profil trapézoïdal. Si l instruction utilise un profil à courbe en S, l automate calcule l accélération, la décélération et la pente d accélération lorsque vous démarrez l instruction. L automate calcule des profils d accélération et de décélération triangulaires. Variation d accélération Accél. Temps Temps 198 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

199 Programmation Chapitre 9 Utilisation du % de temps pour faciliter la programmation de la variation d accélération Utilisez le % de temps pour définir quelle portion du temps d accélération ou de décélération subit la variation d accélération. Vous n avez pas besoin de calculer les valeurs de variation d accélération réelles. Exemple Profil 100 % du temps A 100 % du temps, l accélération ou la décélération varie pendant tout le temps durant lequel l axe accélère ou ralentit. 100 % du temps Vitesse Variation d accélération Décélération 100 % du temps 60 % du temps A 60 % du temps, l accélération ou la décélération varie pendant 60 % du temps durant lequel l axe accélère ou ralentit. L accélération ou la décélération est constante pendant les autres 40 %. 60 % du temps Vitesse Variation d accélération Décélération 30 % 40 % 30 % Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

200 Chapitre 9 Programmation Effets du profil de vitesse Ce tableau résume les différences entre les profils. Profil ACC./DÉC. Moteur Priorité de commande Type Temps Contrainte De la plus élevée à la plus basse Trapézoïdal Plus rapide Pire Acc./Déc. Vitesse Position Courbe en S 2X plus lente Meilleure Variation d accélération Acc./Déc. Vitesse Position Calcul du taux de variation d accélération Si l instruction utilise ou modifie un profil à courbe en S, l automate calcule l accélération, la décélération et la variation d accélération lorsque vous démarrez l instruction. Le système possède un planificateur de priorité pour la variation d accélération. En d autres termes, la variation d accélération est toujours prioritaire par rapport à l accélération et à la vitesse. Par conséquent, vous obtenez toujours la variation d accélération programmée. Si un mouvement est limité en vitesse, le mouvement n atteint pas l accélération et/ou la vitesse programmée. Les paramètres de variation d accélération pour l instruction MAJ programmée en unités de % du temps sont convertis en unités procédé comme suit : Variation d accél. (unités/s 3 ) = Si la vitesse de démarrage est < à la vitesse programmée de MAJ Taux d accél. programmée 2 ( 200 ) * 1 Vitesse programmée % du temps Vitesse programmée Vitesse Variation d accél. Temps Si la vitesse de démarrage est > à la vitesse programmée de MAJ Variation de décél. (unités/s 3 ) = Taux de décél. programmée 2 ( 200 Max. (Vitesse programmée, [Vitesse de démarrage Vitesse programmée]) * % du temps ) 1 Variation de décél. Vitesse Vitesse programmée Temps 200 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

201 Programmation Chapitre 9 Les variations d accélération pour les mouvements programmés, telles que les instructions MAM ou MCLM, en unités de % du temps sont converties en unités procédé comme suit : Variation d accél. (unités/s 3 ) = Si la vitesse de démarrage est < à la vitesse programmée Taux d accél. programmée 2 ( 200 ) * 1 Vitesse programmée % du temps Variation de décél. (unités/s 3 ) = Taux de décél. programmée 2 * Max. (Vitesse programmée, [Vitesse de démarrage Vitesse programmée]) ( % 200 ) 1 du temps Vitesse Variation d accél. Vitesse programmée Variation de décél. Temps Si la vitesse de démarrage est > à la vitesse programmée VariationDécél1 = Taux de décél. programmée 2 ( 200 Max. (Vitesse programmée, [Vitesse de démarrage Vitesse programmée]) * % du temps ) 1 VariationDécél2 = Taux de décél. programmée 2 ( 200 Vitesse programmée * % du temps ) 1 Vitesse VariationDécél1 VariationDécél2 Vitesse programmée Temps VariationDécél1 est utilisé lorsque Vitesse actuelle est > à Vitesse programmée. VariationDécél2 est utilisé lorsque Vitesse actuelle est < à Vitesse programmée. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

202 Chapitre 9 Programmation Selon le paramètre de vitesse de l instruction, le même taux de variation de vitesse en «% du temps» peut entraîner des pentes différentes pour les phases d accélération et de décélération de la courbe. 60 % du temps Vitesse Variation d accélération Décélération L algorithme du générateur de trajectoires ajuste le taux de variation d accélération réel de telle sorte que les phases d accélération et de décélération de la courbe couvrent au moins la durée de rampe en «% du temps». Si la Vitesse de démarrage est proche du paramètre de Vitesse programmée, le pourcentage réel du temps de rampe peut être plus élevé que la valeur programmée. Dans la plupart des cas la condition est : Si : (Vitesse de démarrage est == 0,0) OU (Vitesse de démarrage est > 2 * Vitesse max.) Alors : vous obtenez le pourcentage programmé du temps de rampe. Autrement : vous obtenez un pourcentage supérieur au pourcentage programmé du temps de rampe. Conversion du % de temps en unités procédé Si vous voulez convertir le % de temps en unités procédé, utilisez ces équations. Pour la variation d accél. : j a [% de temps] = 1 + Pour variation de décél. : j d [% de temps] = j a [EU/s 3 ] v max [EU/s] a max [EU/s 2 ] 2 j d [EU/s 3 ] v max [EU/s] d max [EU/s 2 ] Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

203 Programmation Chapitre 9 Programmation du taux de variation d accélération en unités/s 3 Si vous voulez spécifier la variation d accélération en «unités/s 3» plutôt qu en «% de temps», ajustez votre valeur de variation d accélération comme suit, afin d obtenir la valeur que vous avez programmée : Vitesse temporaire = Taux de décél. programmée 2 Valeur de variation de décél. voulue en unités/s 3 k = Vitesse de démarrage vitesse programmée (Vitesse programmée, Vitesse temporaire) max. Si (k < 1) Variation de décél. nominale de l instruction en unités/s 3 = Variation de décél. voulue en unités/s 3 Autrement Variation de décél. nominale de l instruction en unités/s 3 = Variation de décél. voulue en unités/s 3 * k Considérations de programmation spécifiques Si vous programmez un mouvement en unités de % de temps, le logiciel de programmation calcule un taux d accélération Accel Jerk = a 2 /v dans lequel a = taux d accélération programmé et v = Vitesse programmée. Par conséquent, plus la vitesse programmée est élevée, plus la variation calculée est faible. Le système possède un planificateur de priorité pour la variation d accélération. En d autres termes, la variation d accélération est toujours prioritaire par rapport à l accélération et à la vitesse. Par conséquent, vous obtenez toujours la variation d accélération programmée. Si un mouvement est limité en vitesse, le mouvement n atteint pas l accélération et/ou la vitesse programmée. Une fois que vous avez atteint la limite de vitesse pendant la durée du mouvement, le mouvement prend de plus en plus de temps pour s achever à mesure que la vitesse augmente. La Variation de décél. est calculée de façon similaire à la variation d accél. décrite plus haut. La seule différence est qu au lieu de a 2 /v, variation de décél. = d 2 /v, où d= la Valeur de décél. programmée. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

204 Chapitre 9 Programmation EXEMPLE Exemple n 1 Vitesse de démarrage = 8,0 in/s Vitesse voulue = 5,0 in/s Valeur de décél. voulue = 2,0 in/s 2 Variation de décél. voulue = 1,0 in/s 3 Vitesse temporaire = (Valeur de décél. voulue) 2 /Valeur de variation de décél. voulue en unités/s 3 = 2,0 2 /1,0 = = 4,0 in/s k = ( )/max(5.0, 4.0) = 3.0/5.0 = = 0,6 Puisque k < 1, nous pouvons entrer la variation de décél. voulue directement dans le synoptique de l instruction. Variation de décél. nominale de l instruction en unités/s 3 = 1,0 in/s 3 EXEMPLE Exemple n 2 Vitesse de démarrage = 13,0 in/s Vitesse voulue = 5,0 in/s Valeur de décél. voulue = 2,0 in/s 2 Variation de décél. voulue = 1,0 in/s 3 Vitesse temporaire = (Valeur de décél. voulue) 2 /Valeur de variation de décél. voulue en unités/s 3 = 2,0 2 /1,0 = = 4,0 in/s k = ( )/max(5.0, 4.0) = 8.0/5.0 = = 1,6 Puisque k > 1, nous devons calculer la variation de décél. à utiliser dans le synoptique de l instruction comme : Variation de décél. nominale de l instruction en unités/s 3 = = 1,0 in/s 3 * 1,6 = = 1,6 in/s 3 Quelle révision avez-vous? 15 ou antérieure % de temps est fixe à ou ultérieure % de temps est à 100 % du temps par défaut pour les projets convertis de versions précédentes. Pour les nouveaux projets, vous devez entrer la valeur de la variation d accélération. 204 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

205 Programmation Chapitre 9 Opérande de profil Cet opérande est utilisé dans deux types de courbe : Profil de vitesse trapézoïdal Profil de vitesse à courbe en S Profil de vitesse trapézoïdal Le profil de vitesse trapézoïdal est le profil le plus couramment utilisé parce qu il fournit la plus grande souplesse pour la programmation de mouvements successifs et les temps d accélération et de décélération les plus rapides. Le changement de vitesse par unité de temps est défini par l accélération et la décélération. La variation d accélération n est pas un facteur pour les profils trapézoïdaux. Il est donc considéré comme infini et indiqué sous forme d une ligne verticale dans le graphique suivant. Temps d accél./décél. trapézoïdal Accél. Variation d accélération Vitesse Temps Temps Temps Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

206 Chapitre 9 Programmation Profil de vitesse à courbe en S Les profils de vitesse à courbe en S sont le plus souvent utilisés lorsque les contraintes sur le système et la charge mécaniques doivent être minimisées. Les temps d accélération et de décélération sont équilibrés en fonction des contraintes de la machine au moyen de deux paramètres supplémentaires, le taux de variation d accélération et le taux de variation de décélération. Selon les réglages de ces valeurs, le profil d accélération peut être défini de façon presque rectangulaire voir Temps d accél./décél. trapézoïdal, page 205 (contraintes les plus rapides et les plus importantes) ou triangulaire voir Temps accél./décél. courbe S programmable, variation d accélération = 60 % du temps, page 207 (contraintes les plus lentes et les plus faibles). Le profil d accélération typique est un compromis entre les contraintes et la vitesse, comme montré dans Temps accél./décél. courbe S, réglage compatibilité ascendante : variation d accélération = 100 % du temps, page 208. La variation d accélération est soit définie par l utilisateur (en unités/s 3 ou en pourcentage du maximum), soit calculée à partir du pourcentage de temps. (Le pourcentage de temps est égal au pourcentage du temps de rampe dans le profil d accélération/décélération.) 2 a max [EU/s 2 ] j a [EU/s 3 ] = v max [EU/s] ( ) 200 j a [% de temps] 1 2 d max [EU/s 2 ] j a [EU/s 3 ] = v max [EU/s] ( ) j a [% de temps] Compatibilité ascendante La variation en 100 % du temps produit des profils d accélération et de décélération triangulaires. Ces courbes sont celles qui auraient été produites précédemment, comme montré dans Temps accél./décél. courbe S, réglage compatibilité ascendante : variation d accélération = 100 % du temps, page Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

207 Programmation Chapitre 9 Des taux de variation très petits, inférieurs à 5 % du temps, produisent des profils d accélération et de décélération presque rectangulaires, comme représenté dans Temps d accél./décél. trapézoïdal, page 205. Tableau 20 Vitesse selon le type de taux de variation Taux d accélération/ décélération en unités/s 3 Profil de vitesse trapézoïdal (1) Profil en S avec 1< = Taux de variation <100 % du temps (2) Accél. max 2 Vitesse max à Profil de vitesse en S avec Variation accél./décél. = 100 % du temps (3) Accél. max 2 Vitesse max Variation accél./ décél. en % du maximum Variation accél./ décél. en % du temps % 0 % % 100 % (1) L exemple page 205 (indiqué Temps accél./décél. trapézoïdal) utilise un profil d accélération rectangulaire. (2) L exemple page 207 (indiqué Temps accél./décél. courbe S programmable, variation d accélération = 60 % du temps) utilise un profil d accélération trapézoïdal. (3) L exemple page 208 (indiqué Temps accél./décél. courbe en S, Réglage de compatibilité ascendante : Variation d accélération = 100 % du temps) utilise un profil d accélération triangulaire. IMPORTANT Les valeurs supérieures du % de temps génèrent des valeurs inférieures de limites de variation d accél./décél. et donc des profils plus lents. Voir le tableau suivant. Les calculs sont effectués lorsqu un déplacement de l axe, une modification des caractéristiques dynamiques ou un arrêt MCS de type déplacement ou variation de la vitesse est généré. Temps accél./décél. courbe S programmable, variation d accélération = 60 % du temps Vitesse Temps Variation d accélération Accél. Temps Temps 30 % 40 % 30 % % du temps = 60 % Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

208 Chapitre 9 Programmation Temps accél./décél. courbe S, réglage compatibilité ascendante : variation d accélération = 100 % du temps Vitesse Temps Accél. Variation d accélération Temps Temps Saisie du programme de base L automate vous propose un jeu d instructions de commande de mouvement pour vos axes. Utilisez ces instructions comme les autres instructions Logix5000. Vous pouvez programmer la commande d axe avec les langages de programmation suivants : logique à relais (LD) texte structuré(st) graphe de fonctionnement séquentiel (SFC) Chaque instruction de mouvement fonctionne sur un ou plusieurs axes. Chaque instruction de mouvement a besoin d un point de commande d axe. Le point utilise un type de données MOTION_INSTRUCTION. Le point mémorise les informations sur l état de l instruction. Point de commande d axe ATTENTION : utilisez le point pour l opérande de commande d axe de l instruction de mouvement une seule fois. Un comportement inattendu des variables de commande peut se produire si vous réutilisez un même point de commande d axe dans d autres instructions. 208 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

209 Programmation Chapitre 9 Exemple de programme de commande d axe Exemple de logique à relais Logix qui permet d amener un axe en position d origine, de mouvoir l axe à vitesse constante et de déplacer l axe. Si Initialize_Pushbutton = ON et que l axe = OFF (My_Axis_X.ServoActionStatus = OFF), alors L instruction MSO active l axe. Si Home_Pushbutton = ON et que l axe n est pas en position d origine (My_Axis_X.AxisHomedStatus = OFF), alors L instruction MAH déplace l axe à la position d origine. Si Jog_Pushbutton = ON et que l axe = ON (My_Axis_X.ServoActionStatus = ON), alors L instruction MAJ fait avancer l axe à la vitesse constante de 8 unités/s. Si Jog_Pushbutton = OFF, alors L instruction MAS arrête l axe à 100 unités/s 2 Vérifiez que Change Decel est Yes. Autrement, l axe décélère à sa vitesse maximale. Si Move_Command = ON et que l axe = ON (My_Axis_X.ServoActionStatus = ON), alors L instruction MAM déplace l axe. L axe se déplace vers la position de 10 unités, à 1 unité/s. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

210 Chapitre 9 Programmation Chargement d un projet et exécution du programme Logix Suivez les instructions ci-dessous pour charger votre programme dans un automate. 1. Utilisez le commutateur à clé pour mettre l automate en mode Programmation ou Programmation à distance. 2. Dans le menu Communications, sélectionnez Download (télécharger). 3. Confirmez que vous voulez terminer la procédure de chargement. 4. Cliquez sur Download (télécharger). 5. Une fois le chargement terminé, mettez l automate en mode Exécution/ Test. Une fois le fichier du projet chargé, les messages d état et de compilateur apparaissent dans la barre d état. Choix d une instruction de mouvement Utilisez ce tableau pour choisir une instruction et vérifier si elle est disponible comme commande directe de mouvement. Tableau 21 Commandes directes de mouvement disponibles Si vous voulez et Utilisez cette instruction Commande directe de mouvement Modifier l état d un axe. Activer le variateur et activer la boucle de l axe. MSO activation d axe asservi Désactiver le variateur et désactiver la boucle de l axe. Forcer l état d arrêt d un axe et bloquer toute instruction qui initie un mouvement d axe. Réinitialiser l axe à partir de l état Arrêt immédiat. Activer les boucles de commande du variateur pour l axe CIP et faire fonctionner le moteur à la vitesse définie. Effacer tous les défauts de mouvement d un axe. MSF désactivation d axe asservi MASD arrêt d axe immédiat MASR RAZ arrêt d axe immédiat MDS démarrage du variateur de mouvement MAFR RAZ de défaut d axe Oui Oui Oui Oui Oui 210 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

211 Programmation Chapitre 9 Tableau 21 Commandes directes de mouvement disponibles Si vous voulez et Utilisez cette instruction Commande directe de mouvement Commander la position d axe. Arrêter tout processus de mouvement sur un axe. MAS arrêt d axe contrôlé Mettre un axe à la position d origine. Déplacer un axe à vitesse constante. Déplacer un axe à une position spécifique. Démarrer la synchronisation électronique entre 2 axes. Modifier la vitesse, l accélération ou la décélération d un mouvement ou d un mouvement à vitesse constante en cours. Modifier la position commandée ou réelle d un axe. Calculer un profil de came sur la base d un tableau de points de came. Démarrer un fonctionnement avec cames électroniques entre 2 axes. Démarrer le fonctionnement en came électronique en fonction du temps. Calculer la valeur esclave, la pente et la dérivée de la pente pour un profil de came et une valeur maître. MAH prise d origine d axe MAJ mouvement à vitesse constante MAM mouvement de positionnement MAG synchronisation d axe MCD changement des dynamiques du mouvement MRP redéfinition de position d axe MCCP calcul du profil d une came MAPC came de position MATC came d axe temporelle MCSV calcul des valeurs esclaves de l axe Initier une action sur tous les axes. Arrêter le mouvement sur tous les axes. MGS arrêt contrôlé de groupe d axes Activer et désactiver les fonctions de vérification d événements spéciaux comme la registration et la surveillance de position. Forcer l état d arrêt immédiat de tous les axes. Passer tous les axes à l état prêt. Echantillonner la commande actuelle et la position réelle de tous les axes. Armer la vérification d événement de surveillance de position pour un axe. Désarmer la vérification d événement de surveillance de position pour un axe. Armer la vérification d événement de registration du module pour un axe. Désarmer la vérification d événement de registration du module pour un axe. Armer une came de sortie pour un axe et une sortie. Désarmer une ou toutes les cames de sortie connectées à un axe. MGSD arrêt immédiat de groupe d axes MGSR RAZ arrêt immédiat d un groupe d axes MGSP échantillonnage des positions d un groupe d axes MAW Armement surveillance de position MDW désarmement surveillance de position MAR armement de registration d axe MDR désarmement de registration d axe MAOC armement came de sortie MDOC désarmement de came de sortie de l axe Oui Oui Oui Oui Oui Oui Oui Non Non Non Non Oui Oui Oui Oui Oui Oui Oui Oui Non Non Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

212 Chapitre 9 Programmation Tableau 21 Commandes directes de mouvement disponibles Si vous voulez et Utilisez cette instruction Commande directe de mouvement Régler un axe et effectuer des tests de diagnostic pour votre système de commande. Ces tests incluent les tests suivants : Test de raccordement moteur/codeur Test de raccordement codeur Test de zéro codeur Commander un mouvement coordonné multi-axe. Exécuter un profil de mouvement de réglage pour un axe. Exécuter l un des tests de diagnostic sur un axe. Démarrer un mouvement linéaire coordonné pour les axes d un système synchronisé. Démarrer un mouvement rotatif pour les axes d un système synchronisé. Modifier les dynamiques de trajectoire pour le mouvement actif d un système de coordonnées. Arrêter les axes d un système de coordonnées ou annuler une transformation. Arrêter instantanément les axes d un système synchronisé. Démarrer une transformation reliant deux systèmes de coordonnées. C est similaire à une synchronisation bi-directionnelle. Calculer la position d un système de coordonnées par rapport à un autre système de coordonnées. Passer les axes d un système de coordonnées à l état prêt et effacer les défauts d axe. (1) Vous pouvez utiliser cette instruction uniquement avec les automates 1756-L6x ou 1756-L6xS. MRAT exécution du mouvement de réglage d axe MRHD exécution d un test de raccordement sur l axe MCLM mouvement linéaire coordonné MCCM mouvement circulaire coordonné MCCD Changement des dynamiques du mouvement coordonné MCS arrêt d axes synchronisés MCSD arrêt immédiat de mouvement coordonné MCT Transformation de mouvements coordonnés (1) MCTP Calcul de transformation de position (1) MCSR Réinitialisation d un arrêt immédiat d axes coordonnés Non Non Non Non Non Non Non Non Non Non 212 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

213 Programmation Chapitre 9 Dépannage de la commande d axe Cette section indique comment corriger certaines situations pouvant se produire lors du fonctionnement d un axe. Exemple de situation Pourquoi mon axe accélère-t-il lorsque je l arrête? 213 Pourquoi mon axe dépasse-t-il sa vitesse cible? 214 Pourquoi y-a-t il un délai lorsque j arrête, puis redémarre un mouvement à vitesse constante? Pourquoi le sens de rotation de mon axe s inverse-t-il lorsque je l arrête et le démarre? 219 Page 217 Pourquoi mon axe accélère-t-il lorsque je l arrête? Pendant qu un axe accélère, vous tentez de l arrêter. L axe continue à accélérer pendant un court instant avant de commencer à décélérer. Exemple Vous exécutez une instruction MAJ (marche à vitesse constante). Avant que l axe n atteigne sa vitesse cible, vous exécutez une instruction Arrêt d axe (MAS). L axe continue d accélérer, puis finalement ralentit et s arrête. Recherchez Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

214 Chapitre 9 Programmation Cause Lorsque vous utilisez un profil de courbe en S, le taux de variation d accélération détermine les temps d accélération et de décélération de l axe. Un profil de courbe en S doit arriver à une accélération nulle avant que l axe puisse ralentir. Le temps nécessaire dépend de l accélération et de la vitesse. Pendant ce temps, l axe continue d accélérer. Les courbes de tendance suivantes montrent comment l axe s arrête suivant que le profil de mouvement est trapézoïdal ou à courbe en S. Arrêt pendant l accélération Trapézoïdal Courbe en S L axe ralentit dès que vous lancez l instruction d arrêt. L axe continue d accélérer jusqu à ce que le profil de courbe en S amène le taux d accélération à 0. Action corrective Si vous voulez que l axe ralentisse immédiatement, utilisez un profil trapézoïdal. Pourquoi mon axe dépasse-t-il sa vitesse cible? Lorsqu un axe accélère, vous tentez de l arrêter ou de modifier sa vitesse. L axe continue d accélérer et dépasse la vitesse cible initiale. Il finit par décélérer. Exemple Vous exécutez une instruction MAJ (marche à vitesse constante). Avant que l axe n atteigne sa vitesse cible, vous tentez de l arrêter avec une autre instruction MAJ. La vitesse de la deuxième instruction est réglée sur 0. L axe continue d accélérer et dépasse sa vitesse cible initiale. Il finit par ralentir et s arrêter. 214 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

215 Programmation Chapitre 9 Recherchez Cause Lorsque vous utilisez un profil de courbe en S, le taux de variation d accélération détermine les temps d accélération et de décélération de l axe. Un profil de courbe en S doit arriver à une accélération nulle avant que l axe puisse ralentir. Si vous réduisez l accélération, il faut plus de temps pour arriver à une accélération nulle. Pendant ce temps, l axe continue et dépasse sa vitesse cible initiale. Les courbes de tendance suivantes montrent comment l axe s arrête suivant que le profil de mouvement est trapézoïdal ou à courbe en S. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

216 Chapitre 9 Programmation Arrêt en cours d accélération et réduction du taux d accélération Trapézoïdal Courbe en S L axe ralentit dès que vous lancez l instruction d arrêt. L accélération plus faible ne modifie pas la réponse de l axe. L instruction d arrêt réduit l accélération de l axe. Il faut désormais plus longtemps pour amener le taux d accélération à 0. L axe continue et dépasse sa vitesse cible jusqu à ce que l accélération soit égale à Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

217 Programmation Chapitre 9 Action corrective Utilisez une instruction Arrêt d axe (MAS) pour arrêter l axe ou réglez vos instructions comme suit. Pourquoi y-a-t il un délai lorsque j arrête, puis redémarre un mouvement à vitesse constante? Vous arrêtez l axe lorsqu il est en mouvement à vitesse constantes à sa vitesse cible. Vous redémarrez le mouvement à vitesse constante avant que l axe ne soit complètement arrêté. L axe continue de ralentir avant d accélérer. Exemple Vous utilisez une instruction Arrêt d axe (MAS) pour arrêter un mouvement à vitesse constante. Tandis que l axe ralentit, vous utilisez une instruction Mouvement à vitesse constante (MAJ) pour redémarrer l axe. L axe ne répond pas immédiatement. Il continue de ralentir. Il finit par accélérer jusqu à la vitesse cible. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

218 Chapitre 9 Programmation Recherchez Cause Lorsque vous utilisez un profil de courbe en S, le taux de variation d accélération détermine la durée d accélération et de décélération de l axe. Un profil de courbe en S doit arriver à une accélération nulle avant que l axe puisse accélérer à nouveau. Les tendances suivantes montrent comment l axe s arrête et démarre avec un profil trapézoïdal et un profil de courbe en S. Démarrer pendant la décélération Trapézoïdal Courbe en S L axe reprend sa vitesse dès que vous redémarrez le mouvement à vitesse constante. L axe continue de décélérer jusqu à ce que le profil de courbe en S ramène le taux d accélération à Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

219 Programmation Chapitre 9 Action corrective Si vous voulez que l axe accélère immédiatement, utilisez un profil trapézoïdal. Pourquoi le sens de rotation de mon axe s inverse-t-il lorsque je l arrête et le démarre? Vous arrêtez l axe lorsqu il est en mouvement à vitesse constantes à sa vitesse cible. Vous redémarrez le mouvement à vitesse constante avant que l axe ne soit complètement arrêté. L axe continue de ralentir, puis il inverse son sens de rotation. Finalement, l axe change de sens de rotation à nouveau et tourne dans le sens programmé. Exemple Vous utilisez une instruction Arrêt d axe (MAS) pour arrêter un mouvement à vitesse constante. Tandis que l axe ralentit, vous utilisez une instruction Mouvement à vitesse constante (MAJ) pour redémarrer l axe. L axe continue de ralentir, puis change de sens de rotation. Finalement, il revient à son sens de rotation programmé. Recherchez Cause Lorsque vous utilisez un profil de courbe en S, le taux de variation d accélération détermine les temps d accélération et de décélération de l axe. Un profil de courbe en S doit arriver à une accélération nulle avant que l axe puisse accélérer à nouveau. Si vous réduisez l accélération, il faut plus de temps pour arriver à une accélération nulle. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

220 Chapitre 9 Programmation Pendant ce temps, l axe continue et dépasse la vitesse nulle, puis tourne dans le sens inverse. Les tendances suivantes montrent comment l axe s arrête et démarre avec un profil trapézoïdal et un profil de courbe en S. Démarrer pendant la décélération et réduire le taux de décélération Trapézoïdal Courbe en S L axe reprend sa vitesse dès que vous redémarrez le mouvement à vitesse constante.la plus faible vitesse de décélération ne modifie pas la réponse de l axe. L instruction de mouvement à vitesse constante réduit la décélération de l axe. Il faut désormais plus de temps pour amener le taux d accélération à 0. La vitesse dépasse la vitesse nulle et l axe se déplace dans le sens inverse. Action corrective Utilisez le même taux de décélération dans l instruction qui démarre l axe et dans l instruction qui arrête l axe. 220 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

221 Programmation Chapitre 9 Programmation avec la fonction MDSC Voici un exemple de programmation de mouvement avec la fonction MDSC. Cet exemple illustre un déplacement de 50 mm. Figure 6 Commande de vitesse esclave à partir d un maître avec verrouillage de position, MDSC basée sur le temps Vitesse 20 mm/s Vitesse esclave ou maître 10 mm/s Maître Vitesse de fonctionnement Déma 0,0 mm Verrouillage de position Position cible 50,0 mm 0,2 s Temps de déplacement total programmé du maître 0,2 s Temps de déplacement total programmé 1,2 s Temps Esclave : Vitesse = 2 Unités maître, accél./décél. = 2 [Unités maître] Verrouillage de position = 10 Tableau 22 Comparaison des énumérations des instructions de mouvement Révision Opérande Unités Type Profil V19 et antérieure Vitesse Unités/s Taux Trapézoïdal, courbe en S (PJerk) Accél./décél. Unités/s Taux Variation d accélération Unités/s Taux Vitesse, accél./décél. et variation d accél % du temps Temps % du max. % des unités/s Pour les instructions MAM, MAJ, MCD et MAS V20 Vitesse Unités/s Taux Trapézoïdal, courbe en S Seconde Temps Trapézoïdal, courbe en S Unités maître Retour Trapézoïdal, courbe en S Accél./décél. Unités/s Taux Trapézoïdal, courbe en S Seconde Temps Trapézoïdal, courbe en S Unités maître Retour Trapézoïdal, courbe en S Variation d accélération Unités/s Taux Trapézoïdal, courbe en S Seconde Temps Trapézoïdal, courbe en S Unités maître Retour Trapézoïdal, courbe en S Pour les instructions MDSC, MAM, MAJ et MATC Taux Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

222 Chapitre 9 Programmation Dans cette figure, nous programmons le taux. L automate calcule le temps de déplacement : La vitesse et l accélération/décélération sont exprimées en unités = unités (secondes). Figure 7 Programmation du taux dans le logiciel RSLogix 5000, version 19 et antérieure Vitesse Accél. Vitesse programmée Décél. 47,5 mm 1,25 mm Distance programmée selon le taux 1,25 mm Distance de course à la vitesse = taux Temps Démarrage 0,0 Fin = 50,0 mm Vitesse = 10 mm/s Accél./décél. = 40,0 mm/s Équivalent à : Distance Taux Logiciel RSLogix 5000, version 19 et antérieure Instruction MAM programmée en taux. Position 50,0 mm (démarrage 0,0) Vitesse 10 mm/s Accél. 40 mm/s Décél. 40 mm/s Donc, Travel_Distance (distance de déplacement) = zone sous la courbe [accel + at_speed (à la vitesse) + decel] Travel_Distance (distance de déplacement) = 50 mm Travel_Distance (distance de déplacement) = 50 mm [1,25 mm + 47,5 mm + 1,25 mm] 222 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

223 Programmation Chapitre 9 Dans la figure suivante, c est le temps qui est programmé. L automate calcule la vitesse de déplacement : vitesse et accélération/décélération sont exprimées en unités de temps [secondes] Figure 8 Programmation du temps dans le logiciel RSLogix 5000, version 20 et ultérieure Vitesse Accél. Vitesse calculée Décél. 4,75 s 0,25 s Distance cible en fonction du temps 0,25 s Distance de déplacement à la vitesse = temps Temps Démarrage 0,0 Fin = 50,0 mm Vitesse = 10 mm/s Accél./décél. = 0,25 s Équivalent à : Distance Temps Logiciel RSLogix 5000, version 20 et ultérieure Instruction MAM programmée en fonction du temps. Position 50,0 mm (démarrage 0,0) Vitesse 5,25 s Accél. 0,25 s Décél. 0,25 s Donc, Travel_Distance (distance de déplacement) = zone sous la courbe [accel + at_speed (à la vitesse) + decel] Travel_Distance (distance de déplacement) = 50 mm Travel_Time (temps de déplacement) = 5,25 s [0,25 + 4,75 + 0,25 s] Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

224 Chapitre 9 Programmation Notes : 224 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

225 Chapitre 10 Défauts et alarmes Il existe quatre façons d identifier et de visualiser les défauts et les alarmes : Journal des défauts et alarmes Panneau de visualisation rapide Superviseur de point, voir les attributs liés au défaut individuel Voyants d état du variateur Rubrique Page Dépannage des défauts 228 Gestion des défauts de mouvement 229 Configuration des actions sur anomalie pour AXIS_CIP_DRIVE 230 Inhibition d un axe 233 Boîte de dialogue Faults and Alarms La boîte de dialogue Faults and Alarms (défauts et alarmes) affiche l état présent des défauts et des alarmes de l automate pour un axe donné. L affichage est en lecture seule. Il est toutefois possible d effacer les journaux. Les entrées de défauts et d alarmes sont affichées uniquement lorsque vous êtes en ligne avec l automate. Lorsque vous êtes en ligne, cochez ou décochez les cases de la barre Show (afficher) afin d afficher ou de masquer un groupe d entrées particulier. Ne sont affichés que les 25 derniers défauts et alarmes. Figure 9 Journal des défauts et alarmes Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

226 Chapitre 10 Défauts et alarmes Ce tableau décrit les paramètres de la boîte de dialogue Faults and Alarms. Tableau 23 Descriptions des paramètres de la boîte de dialogue Faults and Alarms Paramètre Description Indicator (indicateur) Affiche les icônes suivantes pour indiquer l état d un défaut ou d une alarme : Alarm On (alarme activée) Alarm Off (alarme désactivée) Fault Occurred (défaut présent) Reset Occurred (réinitialisé) Date/Time (date/heure) Affiche la date et l heure de l événement. L horodatage est fonction du réglage de la station de travail. Source Affiche l origine de l évènement, par exemple : Safety Fault (défaut de sécurité) Module Fault (défaut de module) Group Fault (défaut de groupe) Axis Fault (défaut d axe) Axis Alarm (alarme d axe) Condition Affiche les informations détaillées spécifiques à la catégorie et au code de l événement. Pour les conditions d anomalie du variateur, l information est le même texte utilisé pour la condition. Ce champ peut contenir d autres informations lorsque le champ Subcode (code auxiliaire) est utilisé pour cette entrée. Elle est alors plus détaillée lorsque les deux codes sont utilisés pour renseigner le journal, par exemple : Group Sync Failure (défaillance de synchronisation de groupe) Bus Overvoltage UL (limite utilisateur de surtension de bus) All Axis Faults (tous les défauts d axe) Motor Overspeed (survitesse du moteur) Axis Init Fault (défaut d initialisation d axe) Action End State (état de fin) Faults (défauts) Alarms (alarmes) Clear Log (effacer le journal) Affiche la commande d action qui a été utilisée en réponse à l événement comme configurée dans l axe. Dans de nombreux cas cela indique une commande envoyée au variateur, par exemple : Planned Stop (arrêt planifié) Ramped Stop (arrêt progressif) Limited Stop (arrêt limité) Coast (roue libre) No Action (pas d action) Alarm Off (alarme désactivée) Alarm On (alarme activée) Affiche le résultat de l action renvoyé par l axe, qui peut être plus détaillé que la commande envoyée. L envoi d un signal de désactivation du variateur peut par exemple entraîner un état de maintien, d arrêt immédiat ou autre : Stopped Hold (arrêté maintien) Stopped Disable (arrêté désactivé) Shutdown (arrêt immédiat) Shutdown Reset (réinitialisation d arrêt immédiat) Alterne l affichage ou le masquage des défauts. Alterne l affichage ou le masquage des alarmes. Efface les journaux des défauts et des alarmes de l axe dans l automate. 226 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

227 Défauts et alarmes Chapitre 10 Panneau de visualisation rapide Le panneau de visualisation rapide (Quick View) vous fournit un récapitulatif des défauts et des alarmes liés à l axe que vous avez sélectionné dans la fenêtre d organisation de l automate. Les informations incluent le type d axe, sa description, l état de l axe, les défauts et les alarmes. Superviseur de données Le superviseur de données (Data Monitor) est la fenêtre dans laquelle vous pouvez lire et écrire les valeurs attribuées à des points spécifiques, à la fois en ligne et hors ligne. Vous pouvez y faire les actions suivantes : définir une description de point ; modifier le style d affichage d une valeur ; modifier une valeur de masque de forçage ; trier vos points par ordre alphabétique. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

228 Chapitre 10 Défauts et alarmes Voyants d état du variateur Pour une information complète sur les voyants d état du variateur, reportez-vous aux publications suivantes : Variateurs Kinetix 6500 Kinetix 6500 Control Modules Installation Instructions, publication 2094-IN014 Kinetix 6000 Multi-Axis Drive User Manual, publication 2094-UM001 Variateurs Kinetix 350 Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives User Manual, publication 2097-UM002 Variateurs Kinetix 5500 Kinetix 5500 Servo Drives User Manual, publication 2198-UM001A-EN-P Variateur PowerFlex 755 Variateurs c.a. PowerFlex Série 750 Notice d installation, publication 750-IN001 PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual, publication 750COM-UM001 Variateurs c.a. PowerFlex Série 750 Manuel de programmation, publication 750-PM001 Dépannage des défauts L automate possède ces types de défauts de mouvement. Type Description Exemple Erreur d instruction Provoquée par une instruction de mouvement : Les erreurs d instruction n ont pas d impact sur le fonctionnement de l automate. Visualisez le code d erreur dans le point de commande d axe pour voir pourquoi une instruction présente une erreur. Corrigez les erreurs dans les instructions pour optimiser le temps d exécution et vous assurer que votre programme est pertinent. Consultez la publication MOTION-RM002, «Error Codes (ERR) for Motion Instructions». Une instruction de déplacement de position d axe (MAM) avec un paramètre hors plage. Défaut Provoqué par une anomalie de la boucle d asservissement : Vous choisissez si les défauts de mouvement entraînent des défauts majeurs d automate. Peut arrêter l automate si vous ne rectifiez pas la condition de défaut. Perte de signal de retour. Position réelle dépassant la limite de surcourse. 228 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

229 Défauts et alarmes Chapitre 10 Gestion des défauts de mouvement Par défaut, l automate continue de fonctionner lorsqu un défaut de mouvement est présent. Une option vous permet de paramétrer les défauts de mouvement pour qu ils provoquent un défaut majeur et arrêtent l automate. 1. Choisissez un type de défaut générique. 2. Voulez-vous qu un défaut de mouvement provoque un défaut majeur et arrête l automate? OUI Choisissez Major Fault (défaut majeur). NON Choisissez Non-Major Fault (défaut mineur). Vous devez écrire du code pour gérer les défauts de mouvement. 3. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur Motion Group (groupe d axes) et choisissez Properties (propriétés). 4. Cliquez sur l onglet Attribute (attribut). 5. Dans le menu déroulant General Fault Type (type de défaut générique), choisissez le type de défaut générique. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

230 Chapitre 10 Défauts et alarmes Configuration des actions sur anomalie pour AXIS_CIP_DRIVE Utilisez les actions sur anomalie pour configurer la façon dont un axe répond à différents types de défauts. Les types de défauts dépendent du type de l axe et de sa configuration. CONSEIL Si vous avez utilisé le mouvement SERCOS, ces actions sont appelées actions de défaut. Les actions possibles pour chaque anomalie détectée sont commandées par le variateur auquel l axe est associé. Lorsqu un défaut ou une alarme se produit, les attributs de défaut et d alarme de l axe correspondants sont activés. Voir les attributs Exception (anomalie), Fault (défaut) et Alarm (alarme) dans la publication MOTION-RM003, «Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual». Ouvrez la boîte de dialogue Actions de la fenêtre Axis Properties (propriétés de l axe) pour configurer les actions sur anomalie. Les options disponibles pour chacune des actions et la liste des anomalies peuvent varier selon la configuration du variateur. Si une anomalie n est pas possible pour un variateur spécifique (en fonction de la définition du profil du variateur), elle n apparaîtra pas dans la liste. 230 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

231 Défauts et alarmes Chapitre 10 La liste des actions possible peut être limitée par le variateur. Lorsqu une entrée sélectionnée antérieurement n est plus prise en charge en raison d une modification de la configuration, la plupart des entrées prennent comme réglage par défaut Stop Drive (arrêt variateur). Dans les quelques cas où l arrêt du variateur ne s applique pas, le réglage par défaut est Fault Status Only (état de défaut seulement). Par exemple, l arrêt du variateur ne s applique pas avec une configuration de type retour uniquement. Figure 10 Boîte de dialogue Action Parameter Group (groupe des paramètres d action) Tableau 24 Tâches d action et défauts associés Tâche Choisir Description Arrêter l axe et le laisser terminer sa course en roue libre. Arrêter l axe et laisser le variateur le stopper à la position que vous avez définie dans l attribut Stopping Action (action d arrêt) lors de la configuration du mode d arrêt du variateur. Shutdown (arrêt immédiat) Arrêt du variateur L arrêt immédiat est l action la plus radicale. Utilisez-la pour les défauts qui peuvent mettre en danger la machine ou l opérateur si l alimentation n est pas coupée rapidement et complètement. Un défaut se produit dans les conditions suivantes : la servocommande de l axe est désactivée ; la sortie du servovariateur est ramenée à zéro ; la sortie d activation appropriée du variateur est désactivée ; le contact OK du module d asservissement s ouvre. Utilisez ceci pour ouvrir la chaîne d arrêt d urgence et couper l alimentation du variateur. Un défaut se produit dans les conditions suivantes : la servocommande de l axe est désactivée ; la sortie du servovariateur est ramenée à zéro ; la sortie d activation appropriée du variateur est désactivée ; le variateur prend le contrôle local de la boucle d asservissement et l axe est ralenti jusqu à l arrêt au moyen du couple d arrêt défini ; la servocommande et la structure de puissance sont désactivées si l axe ne s arrête pas dans le temps d arrêt défini. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

232 Chapitre 10 Défauts et alarmes Tableau 24 Tâches d action et défauts associés Tâche Choisir Description Laisser la boucle asservissement activée et arrêter l axe selon sa vitesse de décélération maximale. Ecrire votre propre code d application pour gérer le défaut. Stop Planner (arrêt du générateur de trajectoire) Fault Status Only ( état de défaut uniquement) Ignore (ignorer) Alarm (alarme) Utilisez cette action de défaut pour les défauts moins graves. C est la façon la plus douce de s arrêter. Lorsque l axe s arrête, vous devez effacer le défaut avant de pouvoir déplacer l axe. L anomalie est un défaut de surcourse matérielle et de surcourse logicielle, où vous pouvez déplacer l axe à vitesse constante hors des limites. Un défaut se produit dans les conditions suivantes : l axe ralentit jusqu à l arrêt au taux de décélération maximum sans désactiver la servocommande ou la sortie d activation variateur du module d asservissement ; la commande de la boucle d asservissement du variateur est maintenue ; l axe ralentit jusqu à l arrêt au taux de décélération maximum sans désactiver le variateur. Utilisez cette action sur défaut uniquement lorsque les actions sur défaut standard ne sont pas appropriées. Avec cette action sur défaut, vous devez écrire un code pour gérer les défauts de mouvement. Pour Stop Motion ou Status Only, le variateur doit rester activé pour que l automate continue de commander l axe. Choisir Status Only (état uniquement) laisse le mouvement se poursuivre uniquement si le variateur est lui-même toujours activé et suit la référence de commande. Ignorer indique au dispositif d ignorer complètement la condition d anomalie. Pour certaines anomalies qui sont essentielles pour le fonctionnement de l axe, il peut ne pas être possible d ignorer la condition. L action alarme commande au dispositif d activer le bit associé du mot Axis Alarm (alarme d axe), mais de ne pas affecter d autre manière le comportement de l axe. Pour certaines anomalies qui sont essentielles au fonctionnement du dispositif, il peut ne pas être possible de sélectionner cette action ou toute autre action qui n affecte pas le fonctionnement du dispositif. 232 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

233 Défauts et alarmes Chapitre 10 Inhibition d un axe Suivez les instructions ci-dessous pour déterminer quand inhiber un axe et comment empêcher l automate d utiliser un axe. Vous voulez empêcher un automate d utiliser un axe parce que l axe est défaillant ou non installé. Vous voulez laisser l automate utiliser les autres axes. Tableau 25 Inhibition des axes Avant d inhiber ou de débloquer un axe, désactiver tous les axes. Avant d inhiber ou de débloquer un axe, vous devez savoir que ces opérations affectent tout demi-axe du même variateur. 1. Arrêtez tout mouvement de l axe. 2. Utilisez une instruction comme Désactivation d axe asservi (MSF) pour l axe. Ceci vous permet d arrêter le mouvement que vous commandez. Autrement, les axes s arrêtent d eux-même lorsque vous inhibez ou débloquez l un d eux. Les connexions CIP uniquement du variateur avec l axe affecté sont arrêtées. Les connexions et le mouvement de tous les autres axes du variateur ne seront pas interrompus. Switch Ethernet Variateurs Kinetix 6500 Ethernet Automate 1756-ENxT Pour inhiber tous les axes, inhibez le module de communication. L automate rétablit automatiquement les connexions. Voulez-vous inhiber tous les axes à commande de mouvement intégrée en réseau Ethernet/IP? OUI Inhibez les modules de communication 1756-ENxT. NON Inhibez les axes individuels. Vous pouvez inhiber tous les axes d un module individuellement. Cependant, il est plus efficace d inhiber tous les axes à la fois en inhibant le module. Important : si vous inhibez un axe sur un variateur, vous inhibez toute action sur le variateur, notamment tous les demi-axes. Vérifiez que vous connaissez toutes les actions du variateur avant d inhiber l axe. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

234 Chapitre 10 Défauts et alarmes Exemple : Inhibition d un axe 1. Vérifier que tous les axes sont désactivés. Cet axe est désactivé. Et cet axe est désactivé. Tous les axes sont désactivés. 2. Utiliser une instruction sur front pour déclencher l inhibition. Votre condition d inhibition de l axe est activée. Votre condition de déblocage de l axe est désactivée. Tous les axes sont désactivés. Lancez la commande d inhibition de l axe. 3. Inhibez l axe. La commande d inhibition est activée. Inhibez cet axe. Inhibez l axe. 4. Attendre que le processus d inhibition soit terminé. Les actions suivantes se sont toutes produites : L axe est inhibé. Tous les axes non inhibés sont prêts. Les connexions avec le module variateur d axe fonctionnent à nouveau. Que vous voulez-vous faire ensuite? 234 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

235 Défauts et alarmes Chapitre 10 Exemple : déblocage d un axe 1. Vérifier que tous les axes sont désactivés. Cet axe est désactivé. Et cet axe est désactivé. Tous les axes sont désactivés. 2. Utiliser une instruction sur front pour déclencher le déblocage. Votre condition de déblocage de l axe est activée. Votre condition d inhibition de l axe est désactivée. Tous les axes sont désactivés. Lancez la commande de déblocage de l axe. 3. Désinhibez l axe. La commande de déblocage est activée. Désinhibez cet axe. Désinhibez l axe. 4. Attendre que le processus d inhibition soit terminé. Les actions suivantes se sont toutes produites : L axe est débloqué. Tous les axes non inhibés sont prêts. Les connexions avec le module variateur d axe fonctionnent à nouveau. Cet axe est activé. Cet axe peut fonctionner. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

236 Chapitre 10 Défauts et alarmes Notes : 236 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

237 Annexe A Propriétés du module variateur CIP Cette annexe décrit tous les onglets de la boîte de dialogue des propriétés du module variateur CIP. Rubrique Page Onglet General 238 Onglet Connexion 240 Onglet Synchronisation temporelle 241 Onglet Informations du module 242 Onglet Protocole Internet 244 Onglet Configuration de port 246 Onglet Réseau 250 Onglet Axes associés 253 Onglet Puissance 256 Onglet Entrées TOR 259 Onglet Diagnostics du mouvement 260 Propriétés du module Les boîtes de dialogue Module Properties (propriétés du module) regroupent les informations nécessaires à la configuration votre module variateur CIP. Dans tous les onglets, lorsque vous cliquez sur Apply (appliquer), le logiciel accepte et applique vos modifications. Vous pouvez alors poursuivre la configuration de votre module. Lorsque vous êtes en ligne, les informations sont automatiquement envoyées à l automate. L automate tente ensuite d envoyer les informations au module, si la connexion du module n est pas bloquée. Les exemples qui suivent présentent les pages de propriétés du module variateur Kinetix D autres pages de propriétés de module applicables à certains variateurs comme les PowerFlex 755, Kinetix 350 et Kinetix 5500 sont décrites le cas échéant. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

238 Annexe A Propriétés du module variateur CIP Onglet General L onglet General (général) indique la description du type de variateur interne, son fabricant et son module de communication 1756-EnxT parent. Les opérations suivantes sont réalisées dans cette fenêtre : donner un nom au variateur ; écrire une description du variateur ; configurer le module. Figure 11 Onglet Général Cliquez sur Change (modifier) dans la zone Module Definition (définition du module) pour sélectionner : la révision du module ; le type de détrompage électronique (Electronic Keying) ; ne pas utiliser l option Disable Keying (désactiver le détrompage) pour les applications de mouvement. le type de connexion, dans le cas présent Motion (mouvement) ; la structure de puissance (Power Structure) correcte couplée au variateur. Vous pouvez également vérifier la valeur nominale de la structure de puissance lorsque vous passez en ligne. 238 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

239 Propriétés du module variateur CIP Annexe A Figure 12 Onglet Général Tableau 26 Propriétés du module : descriptions des paramètres de l onglet Général Paramètre Révision Electronic Keying (détrompage électronique) Power Structure (structure de puissance) Power Ratings (puissances nominales) Connection (connexion) Ethernet Address (adresse Ethernet) Description Attribution de la révision majeure et mineure du variateur. La révision majeure est définie automatiquement et ne peut pas être modifiée. Si vous modifiez la révision majeure, tout axe associé au variateur est perdu et les réglages de configuration du module reprennent leurs valeurs par défaut. La révision mineure a une valeur comprise entre 1 et 255. Elle est activée lorsque la fonction de détrompage électronique n est pas configurée sur Disable Keying (désactiver le détrompage) et que l automate est hors ligne ou en mode Exécution à distance. Elle est indisponible lorsque l automate est en mode Exécution. Réglez le détrompage électronique sur Exact Match ou Compatible Module (correspondance exacte ou module compatible). Ne jamais désactiver le détrompage dans les applications de mouvement. Définit l intensité et la tension du variateur. C est une combinaison de la tension et de l intensité du cycle de fonctionnement. Lorsque vous modifiez la structure de puissance, les réglages de l axe associé sont supprimés et les valeurs par défauts sont utilisées. Vérifie que la structure de puissance dans le profil est la même que celle du variateur connecté. Vous pouvez constater une différence de puissance selon l état de cette case à cocher. Assurez-vous que Power Rating on Connection (puissance nominale à la connexion) est cochée par défaut. Elle est activée en mode hors ligne. Vous pouvez accéder à l option Verify Power Rating (vérifier la puissance nominale) en cliquant sur Change (modifier). Disponible uniquement hors ligne. La seule valeur, qui est la valeur par défaut, est Motion (mouvement). Attribue une adresse EtherNet au variateur assurant la commande d axe intégrée. Selon les impératifs de votre application, vous pouvez attribuer une adresse réseau privée (Private Network Address) ou une adresse IP générale. Vous pouvez également attribuer un nom d hôte (Host Name). Un nom d hôte peut contenir 64 caractères ASCII. Les valeurs autorisées sont les suivantes : 0 9 A Z Majuscules ou minuscules (tiret). (point) Pour des informations plus approfondies sur la configuration d un réseau Ethernet I/P pour un module de commande Kinetix 6500, voir la publication 2094-UM002, «Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Servo Drive User Manual». Pour plus d informations sur la définition des adresses IP et autres considérations sur les réseaux Ethernet, se reporter à la publication ENET-UM001, «Ethernet User Manual». Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

240 Annexe A Propriétés du module variateur CIP Onglet Connexion L onglet Connection fournit les informations sur la connexion entre l automate et un module. Ces informations viennent de l automate. Figure 13 Onglet Connexion Tableau 27 Propriétés du module : descriptions des paramètres de l onglet Connexion Paramètre Requested Packet Interval (RPI intervalle entre trames requis) Inhibit Module (inhibition du module) Major Fault (défaut majeur) Module Faults (défauts du module) Description Chaque automate possède sa propre configuration RPI. L onglet Connexion de chaque module affiche sa propre valeur. Ceci est également vrai pour un adaptateur virtuel. Cochez pour inhiber votre connexion avec le module. L inhibition du module entraîne une déconnexion du module. Lorsque vous passez en ligne, une icône apparaît sur le module pour indiquer qu il est inhibé. Inhibition en ligne Si vous inhibez le module lorsque vous êtes en ligne et connecté au module, la connexion avec le module est fermée et les sorties passent au dernier état configuré en mode programmation. Inhibition en ligne mais connexion non établie Si vous inhibez le module lorsque vous êtes en ligne mais qu aucune connexion n a été établie avec le module, en raison d une condition d erreur ou d un défaut, le module est inhibé. Les informations sur l état du module changent pour indiquer que le module est inhibé et pas en défaut. Déblocage en ligne Si vous débloquez un module en ligne, et qu aucune condition de défaut ne se produit, une connexion est établie avec le module et ce dernier est reconfiguré. Si vous ne vous trouvez pas sur l automate propriétaire et que vous êtes en mode d écoute seule, le module ne sera pas reconfiguré. Déblocage en ligne et un défaut se produit Si vous débloquez un module lorsque vous êtes en ligne et qu une condition de défaut se produit, aucune connexion n est établie avec le module. Configurez l automate de façon à ce qu une perte de la connexion avec ce module entraîne un défaut majeur. Affiche le code de défaut renvoyé de l automate et fournit des détails sur le défaut. Le tableau suivant décrit les erreurs de connexion courantes. Tableau 28 Erreurs de connexion courantes Erreur Connection Request Error (erreur de requête de connexion) Service Request Error (erreur de requête de service) Module Configuration Invalid (configuration du module incorrecte) Electronic Keying Mismatch (discordance de détrompage électronique) Description L automate tente d établir une connexion avec le module et a reçu une erreur. La connexion n est pas établie. L automate tente de demander un service au module et a reçu une erreur. Le service n a pas été exécuté. La configuration du module n est pas valable. Configuration du module rejetée structure de puissance incorrecte. Le détrompage électronique est activé et certaines informations de détrompage diffèrent entre le logiciel et le module. 240 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

241 Propriétés du module variateur CIP Annexe A Onglet Synchronisation temporelle Lorsque vous êtes en ligne avec l automate, vous pouvez consulter toutes les données de synchronisation liées au réseau. Lorsque vous êtes hors ligne, aucune valeur n est affichée. Figure 14 Onglet Synchronisation temporelle Tableau 29 Descriptions de l onglet synchronisation temporelle pour l horloge maîtresse Paramètre Identity (identité) Class (classe) Accuracy (précision) Variance (variante) Source Description Définit l identifiant unique de l horloge maîtresse. Le format dépend du protocole réseau. Le réseau Ethernet code l adresse MAC dans l identifiant, alors que les réseaux ControlNet et DeviceNet codent l identifiant du fabricant et le numéro de série dans l identifiant. Définit une mesure de la qualité de l horloge maîtresse. Les valeurs sont définies entre 0 et 255, zéro (0) correspondant à la meilleure horloge possible. Indique la précision absolue prévisible pour l horloge maîtresse par rapport à la période PTP. La précision est définie sous forme d échelle graduée commençant à 25 ns et se terminant à plus de 10 secondes ou inconnue. Plus la valeur de précision est basse, plus l horloge est précise. Affiche la mesure des propriétés de stabilité intrinsèque de l horloge locale. La valeur est représentée en unités de journal mis à l échelle décalées. Plus la variante est basse, plus l horloge est précise. Indique la source temporelle de l horloge maîtresse (par exemple, GPS, NTP et manuel). Priority 1 et Priority 2 définissent la priorité relative de l horloge maîtresse par rapport aux autres horloges du système. Ces champs peuvent être utilisés pour contourner le meilleur maître du système. Tableau 30 Descriptions de l onglet Time Sync pour l horloge locale Paramètre Local Clock (horloge locale) Synchronisation Status (état de synchronisation) Description Définit les informations de propriété de l horloge locale. Les valeurs de l horloge locale apparaissent grisées en mode hors ligne ou lorsque PTP est désactivé. Définit si l horloge locale est synchronisée avec l horloge maîtresse de référence. La valeur est 1 si l horloge locale est synchronisée et zéro (0) si elle n est pas synchronisée. Une horloge est synchronisée si elle a un port en état esclave et qu elle reçoit des mises à jour du maître temporel. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

242 Annexe A Propriétés du module variateur CIP Tableau 30 Descriptions de l onglet Time Sync pour l horloge locale Offset Master (décalage maître) Backplane State (état du bus intermodules) Ethernet State (état Ethernet) Définit l écart entre l horloge locale et l horloge maîtresse, en nanosecondes. Définit l état du bus intermodules. Définit l état du port Ethernet. Pour plus d informations sur l onglet de synchronisation temporelle, voir Réglage de la synchronisation temporelle, page 20. Pour plus d informations sur CIP Sync, se reporter à la publication IA-AT003, «Integrated Architecture and CIP Sync Configuration Application Technique». Onglet Informations du module L onglet Module Info (informations du module) affiche les informations du module et son état. Vous pouvez également réinitialiser un module à son état de mise sous tension. Utilisez cet onglet pour déterminer l identité du module. Les données de cet onglet viennent directement du module. Si vous avez sélectionné un format de communication en écoute seule lorsque vous avez créé le module, cet onglet n est pas disponible. Vous ne verrez aucune valeur si vous êtes hors ligne ou si vous êtes en train de créer un module. Lorsque vous êtes en ligne avec l automate, vous pouvez consulter les informations sur l état du variateur en temps réel. Lorsque vous êtes hors ligne, aucune valeur n est affichée. 242 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

243 Propriétés du module variateur CIP Annexe A Tableau 31 Propriétés du module : descriptions de l onglet Module Info Catégorie Paramètre Description Identification Vendor (fabricant) Fabricant du module. Status (état) Refresh (rafraîchir) Reset Module (réinitialiser le module) Product Type (type de produit) Product Code (code produit) Révision Serial Number (numéro de série) Product Name (nom du produit) Major Fault (défaut majeur) Minor Fault (défaut mineur) Internal State (état interne) Configured (configuré) Owned (détenu) Module Identity (identité du module) Type de module. Généralement identique au nom. Révision du firmware du module. Numéro de série du module. Cette valeur est fournie par le module. Elle doit faire référence au variateur Kinetix 6500 que vous avez configuré sur votre réseau. Irrécupérable. Récupérable. Etat de fonctionnement actuel. Collecte les données mises à jour à partir du module. Affiche un oui ou un non (yes, no) pour indiquer si le module a été configuré par un automate propriétaire connecté au module. Une fois qu un module a été configuré, il conserve sa configuration jusqu à ce qu il soit réinitialisé, débranché et remis sous tension, ou lorsque l automate propriétaire coupe la connexion avec lui. Affiche un oui ou un non (yes, no) pour indiquer si un automate propriétaire est connecté au module. Match (correspondance) Pour que Match s affiche, tous les champs suivants doivent être conforme : Vendor (fabricant) Module Type, la combinaison des champs Product Type et Product Code pour un fabricant particulier Major Revision (révision majeure) Mismatch Les valeurs renvoyées par le module sont différentes de ce qui apparaît dans l onglet General. Ce champ ne prend pas en compte les choix de détrompage électronique et de révision mineure pour le module qui ont été spécifiés dans l onglet General. Réinitialise le module à l état de mise sous tension en simulant une coupure suivie d un rétablissement de l alimentation. La réinitialisation d un module coupe toutes les connexions du module, ce qui peut entraîner une perte de commande. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

244 Annexe A Propriétés du module variateur CIP Onglet Protocole Internet L onglet Internet Protocol vous permet de configurer EtherNet/IP. Vous devez être en ligne pour configurer EtherNet/IP. Ces réglages apparaissent en grisé lorsque vous êtes hors ligne. Ils sont également en grisé lorsque vous êtes en ligne mais que le module ne correspond pas ou qu il s est produit une erreur de communication. Les fonctions BOOTP ou DHCP ne sont pas prises en charge. Si vous avez utilisé les micro-interrupteurs du module pour définir son adresse EtherNet/IP, celle-ci est enregistrée automatiquement dans le champ correspondant. Si le module ne permet pas le réglage de l adresse IP par microinterrupteurs, cette option n est pas affichée. Pour désactiver une configuration IP définie à l aide des micro-interrupteurs, modifiez le réglage de ces micro-interrupteurs sur le module, puis réinitialisez le en coupant et rétablissant son alimentation ou en cliquant sur Reset (réinitialiser) dans l onglet Module Info. Figure 15 Protocole Internet 244 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

245 Propriétés du module variateur CIP Annexe A Tableau 32 Propriétés du module : descriptions de l onglet Internet Protocol Paramètre Physical Module IP Address (adresse IP physique du module) Subnet Mask (masque de sous-réseau) Gateway Address (adresse de passerelle) Domain Name (nom de domaine) Host Name (nom d hôte) Primary DNS Server Address (adresse de serveur DNS primaire) Description Affiche l adresse IP physique du module ou, si vous avez choisi de configurer la valeur IP manuellement, permet de saisir une adresse IP physique valide pour le module. Voir la définition de l adresse IP pour les valeurs valables. Physical Module IP Address (adresse IP physique du module) apparaît en grisé et ne contient pas de valeur lorsque vous êtes hors ligne ou lorsque vous êtes en ligne mais que le module ne correspond pas ou qu il s est produit une erreur de communication. L adresse IP physique du module apparaît également en grisé lorsque vous configurez l adresse IP au moyen des micro-interrupteurs du module. Un message d avertissement, ainsi que l adresse IP saisie dans l onglet General apparaissent lorsque vous entrez une adresse IP pour le module physique qui ne correspond pas à celle enregistrée dans l onglet General. Ce message d avertissement ne s affiche pas lorsque vous êtes hors ligne ou lorsque vous êtes en ligne mais que le module ne correspond pas ou qu il s est produit une erreur de communication. Vous pouvez cliquer sur Copy IP Address (copier l adresse IP) dans l onglet General de façon à faire concorder l adresse IP physique du module avec celle enregistrée dans l onglet General. Le message n apparaît que lorsque vous avez choisi de configurer l adresse IP manuellement et qu une discordance est détectée entre l adresse IP physique du module et celle figurant dans l onglet General. Affiche le masque de sous-réseau du module ou, si vous avez choisi d effectuer les réglages IP manuellement, permet de saisir un masque de sous-réseau valable. Le masque de sous-réseau apparaît en grisé et le champ est vide lorsque vous êtes hors ligne ou lorsque vous êtes en ligne mais que le module ne correspond pas ou qu il s est produit une erreur de communication. Le masque de sous-réseau apparaît également en grisé lorsque le module offre la possibilité de définir l adresse IP à l aide de micro-interrupteurs et que vous avez choisi d utiliser cette option. Affiche l adresse IP de la passerelle du module ou, si vous avez choisi d effectuer les réglages IP manuellement, permet de saisir une adresse IP de passerelle valable. L adresse de passerelle apparaît en grisé et le champ est vide lorsque vous êtes hors ligne ou lorsque vous êtes en ligne mais que le module ne correspond pas ou qu il s est produit une erreur de communication. L adresse de passerelle apparaît également en grisé lorsque le module offre la possibilité de définir l adresse IP à l aide de micro-interrupteurs et que vous avez choisi d utiliser cette option. Affiche le nom de domaine du module ou, si vous avez choisi d effectuer les réglages IP manuellement, permet de saisir un nom de domaine valable. Voir Domain Name pour les valeurs de nom de domaine autorisées. Domain Name apparaît uniquement si le module prend en charge un nom de domaine. Il apparaît grisé et le champ est vide lorsque vous êtes hors ligne ou en ligne et qu une discordance de module ou une erreur de communication se produit. Le nom de domaine apparaît également en grisé lorsque le module offre la possibilité de définir l adresse IP à l aide de micro-interrupteurs et que vous avez choisi d utiliser cette option. Affiche le nom d hôte du module ou entrez un nom d hôte valable. Un message d avertissement apparaît lorsque le nom d hôte dans le module physique ne correspond pas au nom d hôte dans l onglet General. Assurez-vous que le nom d hôte entré ici correspond au nom d hôte dans l onglet General et cliquez sur Set (activer). Host Name apparaît uniquement si le module prend en charge un nom d hôte. Il apparaît grisé et le champ est vide lorsque vous êtes hors ligne ou en ligne et qu une discordance de module ou une erreur de communication se produit. Affiche l adresse IP du serveur DNS primaire du module ou, si vous avez choisi de configurer les réglages IP manuellement, entrez une adresse de serveur DNS primaire valable. Primary DNS Server Address apparaît uniquement si le module prend en charge une adresse de serveur DNS primaire. Il apparaît grisé et le champ est vide lorsque vous êtes hors ligne ou en ligne et qu une discordance de module ou une erreur de communication se produit. L adresse du serveur DNS primaire apparaît également en grisé lorsque le module offre la possibilité de définir l adresse IP à l aide de micro-interrupteurs et que vous avez choisi d utiliser cette option. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

246 Annexe A Propriétés du module variateur CIP Tableau 32 Propriétés du module : descriptions de l onglet Internet Protocol Paramètre Secondary DNS Server Address (adresse de serveur DNS secondaire) Refresh Communication (rafraîchir la communication) Set (activer) Description Affiche l adresse IP du serveur DNS secondaire du module ou, si vous avez choisi de configurer les réglages IP manuellement, entrez une adresse de serveur DNS secondaire valable. L adresse du serveur DNS secondaire apparaît uniquement lorsque le module accepte une adresse de serveur DNS secondaire. Il apparaît grisé et le champ est vide lorsque vous êtes hors ligne ou en ligne et qu une discordance de module ou une erreur de communication se produit. L adresse du serveur DNS secondaire apparaît également en grisé lorsque le module offre la possibilité de définir l adresse IP à l aide de micro-interrupteurs et que vous avez choisi d utiliser cette option. Apparaît lorsque la communication avec le module a échouée. Cliquez sur Refresh communication (rafraîchir la communication) pour tenter de rétablir une communication. Enregistre les modifications dans le module. Set apparaît grisé lorsque vous êtes hors ligne ou en ligne et qu une discordance de module ou une erreur de communication se produit. Onglet Configuration de port En activant Auto-Negotiate (négociation automatique), les communications entre les modules de communication et les variateurs sont automatisées. Figure 16 Négociation automatique activée 246 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

247 Propriétés du module variateur CIP Annexe A Remarquez que vous ne pouvez pas voir les champs Speed et Duplex actuels. Après avoir sélectionné la négociation automatique, vous devez cliquer sur Refresh communication (rafraîchir la communication) pour que ces champs soient remplis. Une fois que vous avez cliqué sur Refresh communication, vous pouvez constater que le port de communication de ce variateur est défini sur 100 Mbits/s pour le champ Speed (vitesse de transmission) et sur Full (intégral) pour le champ Duplex. Cliquer sur Set (activer) enregistre vos modifications. IMPORTANT Vous devrez réinitialiser le variateur pour prendre en compte les nouveaux réglages. Réinitialiser le variateur entraîne une perte de la connexion et le mouvement s arrête. Le variateur est en état STOPPED (arrêté). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

248 Annexe A Propriétés du module variateur CIP Si vous cliquez sur dans le champ Port Diagnostics (diagnostic du port), les valeurs Interface Counters (compteurs de l interface) et Media Counters (compteurs de la transmission) s affichent. Tableau 33 Propriétés du module : descriptions de l onglet Port Configuration Paramètre Port Enable (activer) Link Status (état liaison) Auto-Negotiate (négociation automatique) Selected Speed (vitesse sélectionnée) Current Speed (vitesse actuelle) Description Nom du port. Etat activé du port ou cochez pour activer le port. Enable apparaît grisé lorsque vous êtes hors ligne ou en ligne et qu une discordance de module ou une erreur de communication se produit. Affiche l état de la liaison comme étant inactif (le port est inactif) ou actif (le port est actif). Link Status apparaît grisé lorsque vous êtes hors ligne ou en ligne et qu une discordance de module ou une erreur de communication se produit. Affiche l état de négociation auto du port. Cochez Auto-Negotiate pour permettre au module de négocier automatiquement la vitesse et le mode duplex du port. Décochez la case Auto-Negotiate pour définir manuellement la vitesse et le mode duplex du port. Auto-Negotiate apparaît grisé et coché lorsque le port et le mode duplex du module ne peuvent pas être définis automatiquement. Auto-Negotiate apparaît grisé et décoché lorsque la vitesse et le mode duplex du port sont définis par le module. Auto-Negotiate est décoché et apparaît grisé lorsque vous êtes hors ligne, en ligne avec Enable décoché ou en ligne et qu une discordance de module ou une erreur de communication s est produite. Affiche la vitesse sélectionnée pour le port si Auto-Negotiate est décoché. Vous pouvez également sélectionner la vitesse du port. Les valeurs de vitesse de transmission suivantes sont possibles : 10 Mbits/s 100 Mbits/s 1000 Mbits/s La vitesse sélectionnée apparaît en grisé et n affiche pas de valeur lorsqu une des conditions suivantes est présente : vous êtes hors ligne ; vous êtes en ligne et Enable (activer) est décoché ; vous êtes en ligne et Auto-Negotiate est coché ; vous êtes en ligne et Auto-Negotiate apparaît en grisé ; vous êtes en ligne et une erreur de correspondance de module ou de communication s est produite. Affiche la vitesse actuelle du port. La vitesse actuelle n affiche pas de valeur lorsque vous êtes hors ligne ou lorsque vous êtes en ligne et que soit Enable (activer) est décoché, soit le module ne correspond pas ou qu une erreur de communication s est produite. 248 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

249 Propriétés du module variateur CIP Annexe A Tableau 33 Propriétés du module : descriptions de l onglet Port Configuration Paramètre Selected Duplex (duplex sélectionné) Current Duplex (duplex actuel) Port Diagnostics (diagnostics de port) Reset Module (réinitialiser le module) Refresh Communication (rafraîchir la communication) Set (activer) Apply (appliquer) Description Affiche le mode duplex sélectionné pour le port si Auto-Negotiate est décoché. Vous pouvez sélectionner le mode duplex du port. Les modes duplex valables sont Half et Full. Selected Duplex apparaît en grisé et n affiche pas de valeur lorsqu une des conditions suivantes est présente : vous êtes hors ligne ou en ligne et Enable (activer) est décoché ; vous êtes en ligne et Auto-Negotiate est coché ; vous êtes en ligne et Auto-Negotiate apparaît en grisé ; vous êtes en ligne et une erreur de correspondance de module ou de communication s est produite. Affiche le mode duplex actuel du port. Current Duplex n a pas de valeur lorsque vous êtes hors ligne ou lorsque vous êtes en ligne et que soit Enable est décoché, soit une discordance de module ou une erreur de communication s est produite. Port Diagnostics apparaît en grisé lorsque vous êtes hors ligne ou lorsque vous êtes en ligne et que soit Enable (activer) est décoché, soit le module ne correspond pas ou qu une erreur de communication s est produite. Un message de réinitialisation du module apparaît pour indiquer que le module a besoin d être réinitialisé avant que les modifications ne prennent effet. Après avoir fait des modifications à l un des réglages suivants : état de la négociation automatique ; Selected Speed (vitesse sélectionnée) ; valeurs de configuration du mode duplex sélectionné. Cliquer sur le bouton de réinitialisation du module lance une opération de réinitialisation sur le module, ce qui remet le module à son état de mise sous tension en émulant une remise sous tension. Apparaît lorsque la communication avec le module a échouée. Cliquer sur Refresh communication tente de rétablir la communication avec le module. Enregistre vos modifications. Set (activer) apparaît en grisé lorsque vous êtes hors ligne ou lorsque vous êtes en ligne et que soit le module ne correspond pas, soit une erreur de communication s est produite ou qu il n existe pas de modifications en attente dans l onglet. Accepte et applique les modifications de n importe quel onglet. Vous pouvez continuer la configuration. Lorsque vous cliquez sur Apply ou OK, les informations sont automatiquement envoyées à l automate. L automate tente d envoyer les informations au module, si la connexion du module n est pas inhibée. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

250 Annexe A Propriétés du module variateur CIP Onglet Réseau L onglet Network (réseau) fournit les informations réseau pour le port. CONSEIL L onglet Network n existe pas dans la fenêtre de propriétés des variateurs PowerFlex755 ou Kinetix350. Figure 17 Onglet Réseau Tableau 34 Propriétés du module : descriptions de l onglet Network Paramètre Network Topology (topologie du réseau) Description Affiche la topologie actuelle du réseau comme Linear/Star (linéaire/étoile) ou Ring (anneau). Network Topology n affiche pas de valeur lorsque vous êtes hors ligne ou lorsque vous êtes en ligne et que le module ne correspond pas ou qu une erreur de communication s est produite. Network Status (état du réseau) Affiche l état présent du réseau dans les situations suivantes : Normal Ring Fault (défaut d anneau) Unexpected Loop Detected (boucle imprévue détectée) Network Status n affiche pas de valeur lorsque vous êtes hors ligne ou lorsque vous êtes en ligne et que le module ne correspond pas ou qu une erreur de communication s est produite. Active Ring Supervisor (superviseur d anneau actif) Active Supervisor Precedence (priorité superviseur actif) Lorsque la topologie réseau fonctionne en mode anneau, il affiche l adresse IP ou l adresse MAC du superviseur d anneau actif. Active Ring Supervisor apparaît en grisé lorsqu une des conditions suivantes est présente : vous êtes hors ligne ; vous êtes en ligne et une erreur de correspondance de module ou de communication s est produite ; la topologie réseau n est pas définie en mode Ring (anneau). Si la topologie du réseau fonctionne en mode anneau, il affiche le priorité du superviseur d anneau actif. Active Supervisor Precedence apparaît en grisé lorsqu une des conditions suivantes est présente : vous êtes hors ligne ; vous êtes en ligne et une erreur de correspondance de module ou de communication s est produite ; la topologie réseau n est pas définie en mode Ring (anneau). 250 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

251 Propriétés du module variateur CIP Annexe A Tableau 34 Propriétés du module : descriptions de l onglet Network Paramètre Enable Supervisor Mode (activer le mode superviseur) Ring Faults Detected (défauts d anneau détectés) Reset Counter (réinitialiser le compteur) Supervisor Status (état du superviseur) Description Affiche le mode superviseur pour le module ou vérifie le module qui doit être configuré comme superviseur du réseau. Enable Supervisor Mode apparaît en grisé lorsqu une des conditions suivantes est présente : vous êtes hors ligne ; vous êtes en ligne et une erreur de correspondance de module ou de communication s est produite. Lorsque le module est configuré comme superviseur d anneau pour le réseau, il affiche le nombre de défauts détectés par l anneau. Ring Faults Detected n affiche pas de valeur lorsqu une des conditions suivantes est présente : vous êtes hors ligne ; vous êtes en ligne et une erreur de correspondance de module ou de communication s est produite ; le module n est pas configuré comme superviseur d anneau. Lorsque le module est configuré comme superviseur d anneau pour le réseau, cliquez sur Reset Counter (réinitialiser le compteur) pour remettre à zéro le décompte des défauts d anneau au niveau du module. Reset Counter apparaît en grisé lorsqu une des conditions suivantes est présente : vous êtes hors ligne ; vous êtes en ligne et une erreur de correspondance de module ou de communication s est produite ; le module n est pas configuré comme superviseur d anneau. Lorsque le module est configuré comme superviseur d anneau pour le réseau, affiche l état de supervision d anneau de ce module : Active (actif), le module est le superviseur d anneau actif. Back up (secours), le module est le superviseur d anneau de secours. Cannot support current Beacon Interval or Timeout, le module ne peut pas prendre en charge l intervalle de balise ou le délai d attente du superviseur d anneau actif actuel. Supervisor Status n affiche pas de valeur lorsqu une des conditions suivantes est présente : vous êtes hors ligne ; vous êtes en ligne et une erreur de correspondance de module ou de communication s est produite ; le module n est pas configuré comme superviseur d anneau. Ring Fault (défaut d anneau) Dernière station active sur le port 1 Lorsque le module est le superviseur d anneau actif pour le réseau, il affiche l adresse IP et l adresse MAC de la dernière station active sur le port 1 dans le cas où un défaut d anneau s est produit. La dernière station active sur le port 1 n est pas affichée lorsqu une des conditions suivantes est présente : vous êtes hors ligne ; vous êtes en ligne et une erreur de correspondance de module ou de communication s est produite ; vous êtes en ligne et le module n est pas superviseur d anneau ; vous êtes en ligne et le module n est pas le superviseur d anneau actif. Dernière station active sur le port 2 Lorsque le module est le superviseur d anneau actif pour le réseau, il affiche l adresse IP et l adresse MAC de la dernière station active sur le port 2 dans le cas où un défaut d anneau s est produit. La dernière station active sur le port 2 n est pas affichée lorsqu une des conditions suivantes est présente : vous êtes hors ligne ; vous êtes en ligne et une erreur de correspondance de module ou de communication s est produite ; vous êtes en ligne et le module n est pas configuré comme superviseur d anneau ; vous êtes en ligne et le module n est pas le superviseur d anneau actif. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

252 Annexe A Propriétés du module variateur CIP Tableau 34 Propriétés du module : descriptions de l onglet Network Paramètre Verify Fault Location (vérifier l emplacement du défaut) Status (état) Clear Fault (effacer le défaut) Advanced (avancé) Refresh Communication (rafraîchir la communication) Apply (appliquer) Description Verify Fault Location entraîne la vérification par le superviseur d anneau actif de l emplacement du dernier défaut de station sur les ports 1 et 2 du module. L emplacement du dernier défaut qui s est produit reste affiché jusqu à ce que vous vérifiez le défaut. L emplacement du défaut n est pas affiché lorsqu une des conditions suivantes est présente : vous êtes hors ligne ; vous êtes en ligne et une erreur de correspondance de module ou de communication s est produite ; vous êtes en ligne et le module n est pas configuré comme superviseur d anneau ; vous êtes en ligne et le module n est pas le superviseur d anneau actif. Lorsque le module est le superviseur d anneau actif pour le réseau, Status affiche le type de défaut d anneau du réseau selon les modalités suivantes : Partial Network Fault (défaut réseau partiel) ; Rapid Fault/Restore Cycles (cycles défaut/restauration rapides). Status n est pas affiché lorsqu une des conditions suivantes est présente : vous êtes hors ligne ; vous êtes en ligne et une erreur de correspondance de module ou de communication s est produite ; vous êtes en ligne et le module n est pas configuré comme superviseur d anneau ; vous êtes en ligne et le module n est pas le superviseur d anneau actif ; le type de défaut d anneau n est pas Partial Network Fault (défaut réseau partiel) ou Rapid Fault/Restore Cycles (cycles défaut/restauration rapides). Clear Fault provoque l effacement du défaut Rapid Faults/Restore Cycles par le superviseur d anneau actif. Clear Fault n est pas affiché lorsqu une des conditions suivantes est présente : vous êtes hors ligne ; vous êtes en ligne et une erreur de correspondance de module ou de communication s est produite ; vous êtes en ligne et le module n est pas configuré comme superviseur d anneau ; vous êtes en ligne et le module n est pas le superviseur d anneau actif ; le type de défaut d anneau n est pas Rapid Fault/Restore Cycles. Configuration des propriétés avancées du réseau. Advanced apparaît en grisé lorsqu une des conditions suivantes est présente : vous êtes hors ligne ; vous êtes en ligne et une erreur de correspondance de module ou de communication s est produite. Refresh Communication apparaît lorsque la communication avec le module est défaillante. Refresh communication tente de rétablir la communication avec le module. Lorsque vous cliquez sur Apply (appliquer) ou sur OK, les informations sont automatiquement envoyées à l automate lorsqu une des conditions suivantes est présente : vous êtes en ligne et en mode programmation, programmation à distance ou exécution à distance ; cet automate est l automate propriétaire ; vous avez modifié la configuration du module dans le logiciel. L automate tente d envoyer les informations au module, si la connexion du module n est pas inhibée. Si vous ne cliquez pas sur Apply (appliquer), vos modifications ne sont pas envoyées à l automate. 252 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

253 Propriétés du module variateur CIP Annexe A Onglet Axes associés L onglet Associated Axes (axes associés) offre des fonctions différentes selon le variateur que vous configurez. Variateurs Kinetix 6500 et PowerFlex 755 Pour les variateurs Kinetix 6500 et PowerFlex 755, utilisez l onglet Associated Axes pour effectuer les tâches suivantes : associer un axe d une liste de points d axe ; créer de nouveaux points d axe ; choisir le dispositif de retour du moteur ; choisir le dispositif de retour de la charge ; choisir le dispositif de retour maître. Chaque module variateur Kinetix 6500 peut asservir un axe complet et un demi axe. L axe complet (principal) doit être défini comme «Axis 1» et le demi axe (secondaire) comme «Axis 2». Si vous modifiez l une des propriétés enregistrées dans la révision majeure, la configuration des retours ou la structure de puissance, l association de l axe sera supprimée. CONSEIL Seul le variateur Kinetix 6500 peut prendre en charge un demi axe. Lorsque vous supprimez une association, soit en modifiant la définition du module, soit en sélectionnant un autre axe, les éléments suivants se trouvent réinitialisés : l association de l axe ; les références des moteurs par rapport à l axe ; les références aux dispositifs de retour sur l axe ; l accès aux boîtes de dialogue de catégorie de propriétés d axe. Variateur Kinetix 350 Pour les variateurs Kinetix 350, utilisez l onglet Associated Axes pour effectuer les tâches suivantes : associer un axe d une liste de points d axe ; créer de nouveaux points d axe ; Chaque variateur peut asservir un axe complet. Si vous modifiez les propriétés de la révision majeure du variateur, l association de l axe sera supprimée. Les propriétés de configuration des retours et de structure de puissance resteront inchangées. Lorsque vous supprimez une association, soit en modifiant la définition du module, soit en sélectionnant un autre axe, les éléments suivants se trouvent réinitialisés : l association de l axe ; les références des moteurs par rapport à l axe ; les références des dispositifs de retour par rapport à l axe ; l accès aux boîtes de dialogue de catégorie de propriétés d axe. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

254 Annexe A Propriétés du module variateur CIP Variateur Kinetix 5500 Associer un axe d une liste de points d axe. Créer de nouveaux points d axe. Chaque variateur peut asservir un axe complet. Si vous modifiez les propriétés de la révision majeure du variateur, l association de l axe sera supprimée. Les propriétés de configuration des retours et de structure de puissance resteront inchangées. Lorsque vous supprimez une association, soit en modifiant la définition du module, soit en sélectionnant un autre axe, les éléments suivants se trouvent réinitialisés : l association de l axe ; les références des moteurs par rapport à l axe ; les références des dispositifs de retour par rapport à l axe ; l accès aux boîtes de dialogue de catégorie de propriétés d axe. 254 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

255 Propriétés du module variateur CIP Annexe A Figure 18 Onglet Axes associés Tableau 35 Propriétés du module : descriptions de l onglet Associated Axis Paramètre Axis 1 (axe 1) Axis 2 (axe 2) New Axis (nouvel axe) Motor Feedback Device (dispositif de retour moteur) Load Feedback Device (dispositif de retour de la charge) Master Feedback Device (dispositif de retour maître) Description Sélectionnez le point d axe AXIS_CIP_DRIVE que vous voulez associer comme axe complet pour le variateur. Sélectionnez l axe que vous voulez être le demi axe, le cas échéant. Ouvre la boîte de dialogue du nouvel axe où vous pouvez créer un axe AXIS_CIP_DRIVE. Le dispositif de retour moteur est réglé sur Motor Feedback Port (port de retour moteur) et ne peut pas être modifié. Cliquez pour sélectionner le port pour le dispositif de retour de la charge utilisé par le retour de charge d Axis 1. Port de retour aux. Choisissez le port pour le dispositif de retour de la charge utilisé par le retour maître d Axis 2. Figure 19 Onglet Associated Axes pour le variateur Kinetix 5500 Figure 20 Onglet Associated Axes pour le variateur Kinetix 350 Figure 21 Onglet Associated Axes pour le variateur PowerFlex 755 Pour de plus amples informations sur les associations d axe, voir Association d axes et de variateurs, page 36 dans le cas d un variateur Kinetix et Configuration de l axe associé et du mode de commande, page 90 dans le cas d un variateur PowerFlex 755. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

256 Annexe A Propriétés du module variateur CIP Onglet Puissance Les paramètres affichés dans cet onglet sont différents selon le variateur que vous configurez, et même selon le variateur dans une même gamme. Ils varient selon la structure de puissance sélectionnée. Figure 22 Onglet Puissance pour le variateur PowerFlex 755 Référence Figure 23 Onglet Puissance pour le variateur Kinetix 6500 Référence Figure 24 Onglet Puissance pour le variateur Kinetix 5500 Référence Figure 25 Onglet Puissance pour le variateur Kinetix 350 Référence 256 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

257 Propriétés du module variateur CIP Annexe A Tableau 36 Propriétés du module : descriptions de l onglet Puissance Paramètre Power Structure (structure de puissance) AC Input Phasing (phases d entrée c.a.) Regenerative Power Limit (limite de puissance régénérative) Bus Regulator Action (action du régulateur de bus) Shunt Regulator Resistor Type (type de résistance du régulateur shunt) External Shunt (shunt externe) External Bus Capacitance (capacitance du bus externe) Variateur Kinetix 6500 Les Kinetix 350 et Kinetix 5500 ne prennent pas en charge ce paramètre External Shunt Resistance (résistance shunt externe) External Shunt Power (puissance du shunt externe) External Shunt Pulse Power (puissance crête du shunt externe) Description Affiche la référence du variateur et sa puissance nominale. Définit le phasage de l alimentation c.a. Les valeurs valables sont 3 Phase (triphasé) et Single Phase (monophasé). Entrez un pourcentage négatif pour la limite de puissance régénérative. Réglez l action du régulateur de bus avec un point de configuration. Les valeurs possibles sont : Disabled (désactivé) Shunt Regulator (régulateur shunt) CommonBus Follower (esclave de bus commun) Sélectionnez une résistance interne ou externe. Le type de résistance du régulateur shunt apparaît grisé en mode en ligne et lorsque Bus Regulator Action est désactivé (réglé sur CommonBus Follower). Le variateur Kinetix 350 ne prend pas en charge ce paramètre. Les valeurs de shunt externe suivantes sont activées lorsque Shunt Regulator Resistor Type est réglé sur External. Si vous sélectionnez External pour Shunt Regulator Resistor Type, choisissez la valeur du shunt externe. Les valeurs possibles sont : <none> (aucun) Custom (personnalisé) Les références du régulateur shunt externe. Lorsque l action de régulateur de bus est configuré sur régulateur shunt ou sur eslave de bus commun, entrez la capacitance du bus externe en μf. External Bus Capacitance est activée lorsque l action du régulateur de bus est réglé sur désactivé ou régulateur shunt. Les valeurs valables sont déterminées par le type de variateur que vous configurez. La valeur saisie est validée une fois que vous avez cliqué sur OK. Vous recevez un message d erreur si la valeur est supérieure ou inférieure à la valeur valable pour le variateur. Variateur PowerFlex 755 Variateur PowerFlex 755 Variateur PowerFlex 755 Vous pouvez modifier les limites de surcharge et de tension lorsque vous êtes hors ligne. Vous ne pouvez pas apporter de modifications lorsque vous êtes en ligne, cependant les valeurs sont affichées. Figure 26 Affichage hors ligne de la boîte de dialogue Advanced Limits (seuils avancés) du variateur Kinetix 6500 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

258 Annexe A Propriétés du module variateur CIP Figure 27 Affichage hors ligne de la boîte de dialogue Advanced Limits (seuils avancés) du variateur Kinetix 5500 Figure 28 Affichage hors ligne de la boîte de dialogue Advanced Limits (seuils avancés) du variateur PowerFlex 755 Le variateur Kinetix 350 n a pas de boîte de dialogue Advanced Limits (seuils avancés). 258 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

259 Propriétés du module variateur CIP Annexe A Onglet Entrées TOR Utilisez l onglet Digital Input (entrées TOR) pour saisir des valeurs d entrées TOR pour le module variateur. Ces écrans d affichage hors ligne indiquent les valeurs par défaut pour les variateurs Ethernet Kinetix 6500 et PowerFlex 755. Les variateurs Kinetix 350 et Kinetix 5500 n ont pas d onglet Digital Input (entrées TOR). Figure 29 Onglet Digital Input (entrées TOR) d un variateur Kinetix 6500 Figure 30 Onglet Digital Input (entrées TOR) d un variateur PowerFlex 755 Tableau 37 Propriétés du module : descriptions de l onglet Digital Input Paramètre Digital Input 1 (entrée TOR 1) Digital Input 2 (entrée TOR 2) Digital Input 3 (entrée TOR 3) Digital Input 4 (entrée TOR 4) Description Choisissez l une des valeurs suivantes pour les entrées TOR (Digital Input) 1, 2, 3 et 4 : Unassigned (non assignée) Enable (activer) Home (Origine) Registration 1 Registration 2 Positive Overtravel (surcourse positive) Negative Overtravel (surcourse négative) Regeneration OK (régénération OK) Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

260 Annexe A Propriétés du module variateur CIP Onglet Diagnostics du mouvement Lorsque vous êtes en ligne, l onglet Motion Diagnostics (diagnostics du mouvement) affiche les informations de connexion de base liées aux vitesses de transmission des trames Motion Ethernet. Vous pouvez également aller à la boîte de dialogue Transition Statistics (statistiques de transition) pour visualiser les transmissions perdues et retardées, ainsi que les statistiques temporelles. Aucune valeur n est affiché si l une des conditions suivantes existe : vous êtes en mode hors ligne ; aucun axe n est affecté au module. Figure 31 Onglet Diagnostics du mouvement Tableau 38 Propriétés du module : descriptions de l onglet Motion Diagnostics Paramètre Coarse Update Period (fréquence d échantillonnage) Controller to Drive (automate vers variateur) Drive to Controller (variateur vers automate) Enable Transmission Timing Statistics (activer les statistiques temporelles de transmission) Description Affiche la fréquence d échantillonnage du groupe d axes associés. Affiche la taille actuelle de la connexion CIP vers le variateur. Affiche la taille actuelle de la connexion CIP venant du variateur. Affiche des informations sur les transmissions perdues et retardées ainsi que les statistiques temporelles. Décoché par défaut, ce qui signifie que les statistiques temporelles ne sont pas affichées dans la boîte de dialogue Transmission Statistics. Cochez cette case pour afficher la boîte de dialogue Transmission Statistics. Vous pouvez améliorer les performances en décochant cette case. Ceci limitera la quantité d informations de diagnostic affichées dans la boîte de dialogue Transmission Statistics. Enable Transmission Timing Statistics apparaît grisé en mode Hard Run. Transmission Statistics apparaît en grisé en mode hors ligne ou lorsqu une erreur de connexion est présente. Figure 32 Boîte de dialogue Statistiques temporelles de transmission 260 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

261 Annexe B Boîtes de dialogue des groupes de paramètres Cette annexe présente les boîtes de dialogue des groupes de paramètres. Vous pouvez accéder à tous les paramètres associés à chaque boîte de dialogue de catégorie en cliquant sur Parameters (paramètres) dans la boîte de dialogue. Listes des boîtes de dialogue de paramètre Chaque liste de boîte de dialogue de paramètre peut contenir plus d attributs que la boîte de dialogue de catégorie associée. Dans certains cas, des attributs de la liste de la boîte de dialogue du paramètre n apparaissent pas dans la boîte de dialogue de catégorie associée. Figure 33 Paramètres de mise à l échelle Vous pouvez configurer les paramètres avancés uniquement dans la boîte de dialogue du groupe correspondant. Les paramètres ne peuvent par ailleurs pas tous être définis au niveau des boîtes de dialogue de catégorie. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

262 Annexe B Boîtes de dialogue des groupes de paramètres Voici un exemple des paramètres disponibles pour un axe configuré pour une boucle de position. Vous pouvez définir six paramètres dans les boîtes de dialogue Position Loop (boucle de position) et Position Loop Parameter Group (groupe des paramètres de la boucle de position). Cliquez sur Parameters (paramètres) pour ouvrir la liste du groupe de paramètres. Dans cette boîte de dialogue, la liste reprend les paramètres de la boîte de dialogue Position Loop (boucle de position) ainsi que des paramètres avancés complémentaires. Dans cette boîte de dialogue, la liste reprend les paramètres de la boîte de dialogue Position Loop (boucle de position) ainsi que des paramètres avancés complémentaires. 262 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

263 Boîtes de dialogue des groupes de paramètres Annexe B Figure 34 Paramètres de la commande de fréquence Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

264 Annexe B Boîtes de dialogue des groupes de paramètres Notes : 264 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

265 Glossaire Les termes et abréviations suivants sont utilisés tout au long de ce manuel. Pour les définitions des termes ne figurant pas ici, reportez-vous à la publication AG-7.1, «Allen-Bradley Industrial Automation Glossary». Axe Bloc de données cycliques Bloc de données d événement Bloc de données de service Boucle fermée Boucle ouverte CIP CIP Sync Commande d axe intégrée en réseau EtherNet/IP Connexions d E/S pour la commande d axe intégrée en réseau EtherNet/IP Convertisseur Un axe est un élément logique d un système de commande de mouvement qui présente certaines formes de mouvement. Les axes peuvent être rotatifs ou linéaire, physiques ou virtuels, commandés ou simplement observés. Un bloc de données cycliques est un bloc de données en temps réel à haute priorité. Il est transféré à intervalle régulier au moyen d une connexion de commande d axe intégrée en réseau EtherNet/IP. Un bloc de données d événement est un bloc de données en temps réel à priorité moyenne. Il est transféré uniquement après l apparition d un événement prédéfini au moyen d une connexion de commande d axe intégrée en réseau Ethernet/IP. Les transitions d entrée de registration et de zéro codeur sont des événements variateur typiques. Un bloc de données de service est un bloc de données en temps réel à faible priorité, associé à un message de service provenant de l automate. Il est transféré à intervalle régulier au moyen d une connexion de commande d axe intégrée en réseau EtherNet/IP.Les données de service incluent les messages de demande de service pour accéder aux attributs, pour exécution d un générateur de trajectoires basé sur variateur ou pour réaliser divers diagnostics de variateur. La boucle fermée est une méthode de commande dans laquelle il existe un signal de retour utilisé pour entraîner le comportement dynamique du moteur afin qu il corresponde à la dynamique commandée par l action du servovariateur. Dans la plupart des cas, un capteur est utilisé pour fournir ce signal de retour. Mais, dans certains cas, le signal est dérivé de l excitation du moteur, par exemple dans les systèmes fonctionnant sans capteur. La commande en boucle ouverte est une méthode dans laquelle il n y pas d application d une contre-réaction pour forcer le comportement dynamique effectif du moteur à s aligner sur les valeurs de commande. Les variateurs pas-à-pas et les variateurs de fréquence sont des exemples de commande en boucle ouverte. Common Industrial Protocol (protocole industriel commun). CIP Sync définit les extensions des objets et profils de dispositif CIP Common pour la prise en charge de la synchronisation temporelle sur les réseaux CIP. Définit des extensions pour les profils d objets et de dispositifs CIP Common permettant de prendre en charge la commande d axe sur les réseaux CIP. Les connexions d E/S entre automate et variateur, selon la Classe 1 du CIP, sont bidirectionnelles et périodiques. Elle sont définies par la norme de commande d axe intégrée en réseau EtherNet/IP. Un convertisseur est un dispositif qui convertit généralement l entrée c.a. en sortie c.c. Un convertisseur est également couramment appelé alimentation du variateur. Dans le cas d un variateur, le convertisseur est responsable de la conversion de l alimentation secteur c.a. en alimentation du bus c.c. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

266 Glossaire Décalage de temps Horodatage Mouvement Obtenir/Lire Onduleur Récupération de position absolue (APR Absolute Position Retention) Régler/Ecrire Régulateur de bus Shunt Regulator (régulateur shunt) Synchronisé Temps système Variateur Un décalage de temps est une valeur en temps système associée à une donnée de connexion de commande d axe intégrée en réseau EtherNet/IP. Il est lié au périphérique source. Le décalage du temps système est une valeur de décalage de 64 bits ajoutée à l horloge locale du dispositif pour générer le temps système de ce dispositif. Un horodatage est un repère en temps système associé à une donnée de connexion de la commande d axe intégrée en réseau EtherNet/IP. Il marque l heure et la date absolues auxquelles cette donnée associée a été capturée. Il peut également être utilisé pour définir quand la donnée doit être appliquée. Mouvement fait référence à tous les aspects du comportement dynamique d un axe. Dans le cadre du présent document, ce terme n est pas limité aux servovariateurs mais il englobe toutes les formes de commande de moteurs par le biais d un variateur. Une opération Obtenir/Lire implique la récupération d une valeur d attribut vue du côté automate de l interface. Un onduleur est un dispositif qui convertit généralement l entrée c.c. en sortie c.a. Un onduleur est également couramment appelé amplificateur du variateur. Dans le cas d un variateur, l onduleur doit commander l application de l alimentation c.c. à un moteur c.a. Alors que la prise d origine crée une position de référence machine absolue, le bit APR est conçu pour conserver la position absolue. Une opération de type Régler/Écrire concerne le réglage d un attribut à une valeur définie depuis le côté automate de l interface. Un régulateur de bus est utilisé pour limiter l augmentation du niveau de tension du bus c.c. qui se produit lors de la décélération d un moteur. Un régulateur shunt est une méthode de régulation de bus spéciale qui commute le bus c.c. sur une résistance de dissipation de puissance afin de dissiper la puissance régénératrice d un moteur en décélération. Synchronisé est une condition dans laquelle la valeur d horloge locale sur le variateur est verrouillée sur l horloge maîtresse du temps système distribué. Une fois synchronisés, les périphériques variateur et automate peuvent utiliser les informations d horodatage associées aux données de connexion de la commande d axe intégrée en réseau EtherNet/IP. Le temps système est une valeur de temps absolue, telle que définie par la norme CIP Sync, utilisée dans le cadre d un système en temps distribué où tous les dispositifs ont leur propre horloge locale synchronisée avec une horloge maîtresse commune. Dans le cas des systèmes de commande d axe intégrée en réseau EtherNet/IP, le temps système est un entier de 64 bits, exprimé en microsecondes ou en nanosecondes, dont la valeur 0 correspond au 1 er janvier Un variateur est un dispositif conçu pour commander le comportement dynamique d un moteur. 266 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

267 Glossaire Variateur de fréquence (VFD) Variateur pour commande d axe intégrée en réseau EtherNet/IP Variateur vectoriel Le variateur de fréquence (VFD) est une catégorie de variateurs dont l objectif est de commander la vitesse d un moteur, généralement un moteur à induction, par une relation proportionnelle entre la tension de sortie du variateur et la fréquence de sortie commandée. Les variateurs de fréquence sont donc parfois appelés «variateurs Volts/Hertz». CONSEIL Le variateur Kinetix 350 ne prend pas en charge l attribut Output Frequency (fréquence de sortie). Fait référence à tout variateur conforme à la norme CIP Motion. Les variateurs vectoriels sont une catégorie de variateurs dont l objectif est de réguler le comportement dynamique d un moteur au moyen d une commande en boucle fermée. Celle-ci inclut, entre autres, le contrôle des composantes de couple et de flux vectoriel du courant statorique du moteur par rapport au flux vectoriel du rotor. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre

268 Glossaire Notes : 268 Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

269 Index Numériques 1756-EN2F EN2T EN2TR EN3TR ENxT firmware L6x APR L7x APR 172 A actionneur linéaire 134, 137 affichage rapide 192 anticipation de vitesse 187, 190 APR codeurs incrémentaux 179 composants pris en charge 168 conservation 168 défaut 172 défauts 170 fonction 169 récupération 168 automate 174 automate sauvegardé par pile 175 blocage ou déblocage 176 chargement du même programme et pas de modifications du matériel 176 dispositif de retour 176 l automate et les variateurs restent sous tension 175 mise à l échelle 177 projet RSLogix remplacement d automate 175 restauration 176 retour de position 176 variateur 177 récupération de position absolue 168 réinitialisation 178 séquence d événements 179 terminologie 168 armement came de sortie 211 armement de registration d axe 211 armement surveillance de position 211 arrêt d axe 211 arrêt d axe immédiat 210 arrêt d axes coordonnés 212 arrêt de groupe d axes 211 arrêt du variateur 231 arrêt immédiat 231 arrêt immédiat de groupe d axes 211 arrêt immédiat de mouvement coordonné 212 attributs concernés 137 attributs de mouvement attributs de configuration 163 configuration du mouvement de prise d origine 167 prise d origine passive avec fin de course puis zéro codeur 167 prise d origine passive avec interrupteur 167 prise d origine passive avec zéro codeur 167 axe bit d état prise d origine effectuée 172 bit prise d origine effectuée 169 Inhiber 233 réglage 181 AXIS_CIP_DRIVE 255 actions sur anomalie 230 anomalies 231 alarme 232 arrêt du générateur de trajectoire 232 arrêt du variateur 231 état de défaut uniquement 232 ignorer 232 C calcul des valeurs esclaves de l axe 211 calcul du profil d une came 211 came d axe temporelle 211 came de position 211 capacitance du bus externe 257 changement des dynamiques du mouvement 211 changement des dynamiques du mouvement coordonné 212 CIP Sync 15, 21 commandes directes état du mouvement 210 commandes directes de mouvement 185 CompactFlash 168, 179 CompactLogix 10, 25, 41, 93 compteurs d interface et média 248 D décalage d origine 168 défaut mémoire rémanente erreur firmware 172 défauts état 231 gestion du mouvement 228, 229 majeurs 229 mineurs 229 Rockwell Automation Publication MOTION-UM003D-FR-P Octobre

270 Index défauts et alarmes 225 action 226 alarmes 226 condition 226 date et heure 226 défauts 226 effacer le journal 226 état de fin 226 indicateur 226 journal 225 source 226 superviseur de données 227 superviseur de point 225 visualisation rapide 225, 227 voyants d état du variateur 225 démarrage du variateur de mouvement 210 dépannage des défauts erreur d instruction 228 désactivation d axe asservi 210 désarmement de registration d axe 211 désarmement surveillance de position 211 détrompage électronique 238 diagnostics 248 dispositif de retour absolu 169 E échantillonnage des positions d un groupe d axes 211 effets du profil de vitesse 200 EtherNet/IP 244 exécution d un test de raccordement sur l axe 212 exécution du mouvement de réglage d axe 212 F fréquence d échantillonnage integrated architecture builder 97 integrated architecture builder (concepteur d architecture intégrée) 45 G gains définis 40 gains à régler personnaliser 40 gains proportionnels 181 générateur de mouvement 185 générateur de trajectoires 187, 190 grand maître 241 H Hookup Tests (tests de raccordement) 140 I instructions d état de mouvement activation d axe asservi 210 Arrêt d axe immédiat (MAS) 210 désactivation d axe asservi 210 RAZ arrêt d axe immédiat (MASR) 210 RAZ de défaut d axe (MAFR) 210 instructions d événement de mouvement armement came de sortie (MAOC) 211 armement de la surveillance de position de l axe (MAWP) 211 armement de registration d axe (MAR) 211 désarmement de came de sortie (MDOC) 211 désarmement de registration d axe (MDR) 211 désarmement surveillance de position (MDW) 211 instructions de configuration de mouvement exécution d un réglage de l axe (MRAT) 212 exécution des diagnostics de raccordement d axe (MRHD) 212 instructions de groupe d axes arrêt de groupe d axes (MGS) 211 arrêt immédiat d un groupe d axes (MGS) 211 échantillonnage des positions d un groupe d axes (MGSP) 211 RAZ arrêt immédiat d un groupe d axes (MGSR) 211 instructions de mouvement 158 arrêt d axe (MAS) 211 calcul des valeurs esclaves de l axe (MCSV) 211 calcul du profil d une came (MCCP) 211 Came d axe temporelle (MATC) 211 Came de position (MAPC) 211 changement des dynamiques du mouvement (MCD) 211 mouvement à vitesse constante (MAJ) 211 mouvement de positionnement (MAM) 211 prise d origine d axe (MAH) 211 prise d origine active 162 prise d origine passive 162 redéfinition de positions d axe (MRP) 211 synchronisation d axe (MAG) 211 instructions de mouvement coordonné arrêt de mouvement coordonné (MCS) 212 arrêt immédiat de mouvement coordonné (MCSD) 212 changement des dynamiques du mouvement coordonné (MCCD) 212 mouvement circulaire coordonné (MCCM) 212 mouvement linéaire coordonné (MCLM) 212 RAZ d arrêt coordonnée du mouvement (MCSR) 212 Integrated Architecture Builder fréquence d échantillonnage 45, Rockwell Automation Publication MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

271 Index K Kinetix plages de tension 11 Kinetix 5500 plages de tension 11 Kinetix plages de tension 11 L limites de surcharge et de tension 257 logiciel de programmation RSLogix 5000 instructions de mouvement 158 Logix Designer 9 M MAFR RAZ de défaut d axe 185 MAH 169 prise d origine d axe 185 MAJ mouvement à vitesse constante 185 MAM mouvement de positionnement 185 MAS arrêt d axe contrôlé 185 MDS démarrage du variateur de mouvement 185 MDSC programmation 221 programmation du taux 222 programmation du temps 223 verrouillage de position 221 mise à l échelle 134 en ligne 178 hors-ligne 133 signature 177 mise en service commandes directes de mouvement 133 test de raccordement 133 module variateur CIP motion adresse Ethernet 239 axes associées 253 axe axe dispositif de retour de la charge 255 dispositif de retour maître 255 dispositif de retour moteur 255 nouvel axe 255 configuration 237 configuration de port 246, 248, 249 activation 248 duplex actuel 249 duplex sélectionné 249 état liaison 248 négociation automatique 248 port 248 rafraîchir la communication 249 vitesse actuelle 248 vitesse sélectionnée 248 connexion 239, 240 configuration du module incorrecte 240 défaut majeur 240 discordance de détrompage électronique 240 erreur de requête 240 erreur de requête de service 240 inhibition du module 240 intervalle entre trames requis (RPI) 240 diagnostics du mouvement 260 activer les statistiques temporelles de transmission 260 automate vers variateur 260 fréquence d échantillonnage 260 variateur vers automate 260 entrées TOR 259 informations du module 242 état 243 identification 243 rafraîchir 243 réinitialiser le module 243 propriétés 237 protocole Internet 244, 246 adresse de passerelle 245 adresse de serveur DNS primaire 245 adresse de serveur DNS secondaire 246 adresse IP 245 nom d hôte 245 nom de domaine 245 rafraîchir la communication 246 sous-réseau 245 puissance 256, 257 action du régulateur de bus 257 limite de puissance régénérative 257 phases d entrée c.a. 257 structure de puissance 257 puissances nominales 239 Rockwell Automation Publication MOTION-UM003D-FR-P Octobre

272 Index réseau 250, 252 activer le mode superviseur 251 avancé 252 défaut d anneau 251 défauts d anneau détectés 251 effacer le défaut 252 état 252 état du réseau 250 état du superviseur 251 réinitialiser le compteur 251 superviseur d anneau actif 250 topologie 250 vérifier l emplacement du défaut 252 révision 239 structure de puissance 238 synchronisation temporelle 241 classe 241 décalage maître 242 état de synchronisation 241 état du bus intermodules 242 état Ethernet 242 horloge locale 241 identité 241 précision 241 source 241 variante 241 mono-axe 11 Motion Disarm Output Cam (désarmement de came de sortie de l axe) 211 mouvement à vitesse constante 211 mouvement circulaire coordonné 212 mouvement de positionnement 186, 211 mouvement linéaire coordonné 212 MSO activation d axe asservi 185, 210 désactivation d axe asservi 185 N négociation automatique 246 P performance du système 45, 97 perte de position absolue sans défaut APR 178 position absolue 161, 168, 169 position de retour 168 position de retour absolue 168 position de retour incrémentale 168 PowerFlex , 78 personnalisation des gains 91 plages de tension 11 type de configuration de retour 91 priorité du superviseur actif 250 prise d origine axe 161 recommandations 161 prise d origine active 162 prise d origine d axe 211 prise d origine passive 161 prise d origine/référence machine 168 produits associés 9 R rafraîchir la communication 252 RAZ arrêt d axe immédiat 210 RAZ arrêt immédiat d un groupe d axes 211 RAZ de défaut d axe 210 récupération de position absolue 173 redéfinition de position d axe 211 réglage anticipation de vitesse 187, 190 compensation 187, 190 filtres 187, 190 limites 187, 190 manuel 181 réglage des paramètres personnaliser 181 réglage manuel 187 réinitialisation d un arrêt immédiat d axes coordonnés 212 remise sous tension 168 rotatif à couplage direct 134, 135 S Secure Digital 168 carte 179 séquence de prise d origine zéro codeur 161 shunt externe 257 structure de puissance génere automatiquement 31 Studio synchronisation d axe 211 synchronisation temporelle 20 régler 20 T transmission rotative 134, 136 trapézoïdal 161 type de charge 134, 136 type de résistance du régulateur shunt 257 types de configuration d axe comparaison 39 types de configuration de retour comparaison 39 V vitesse esclave 221 vitesse maître 221 voyants d état du variateur Rockwell Automation Publication MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012

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274 Assistance Rockwell Automation Rockwell Automation fournit des informations techniques sur Internet pour vous aider à utiliser ses produits. Sur le site vous trouverez des manuels techniques, une foire aux questions, des notes techniques et des profils d application, des exemples de code et des liens vers des mises à jour de logiciels (sevice pack). Vous y trouverez également la rubrique «MySupport», que vous pouvez personnaliser pour utiliser au mieux ces outils. Si vous souhaitez une assistance technique supplémentaire par téléphone pour l installation, la configuration et le dépannage de vos produits, nous proposons les programmes d assistance TechConnect SM. Pour de plus amples informations, contacter votre distributeur ou votre représentant Rockwell Automation, ou allez sur le site Aide à l installation En cas de problème dans les 24 heures suivant l installation, consultez les informations données dans le présent manuel. Vous pouvez également appeler l Assistance Rockwell Automation à un numéro spécial, afin d obtenir de l aide pour la mise en service de votre produit. Pour les États-Unis ou le Canada Pour les autres pays Utilisez la rubrique Worldwide Locator sur la page ou contactez votre représentant Rockwell Automation. Procédure de retour d un nouveau produit Rockwell Automation teste tous ses produits pour en garantir le parfait fonctionnement à leur sortie d usine. Cependant, si votre produit ne fonctionne pas et doit être retourné, suivez les procédures ci-après. Pour les États-Unis Pour les autres pays Contactez votre distributeur. Vous devrez lui fournir le numéro de dossier que le Centre d assistance vous aura communiqué (voir le numéro de téléphone ci-dessus) afin de procéder au retour. Contacter votre représentant Rockwell Automation pour savoir comment procéder. Commentaires sur la documentation Vos commentaires sur ce document nous aident à mieux vous servir. Si vous avez des suggestions sur la façon d améliorer ce document, remplissez le formulaire de la publication RA-DU002, disponible sur le site lautomation.com Siège des activités «Power, Control and Information Solutions» Amériques : Rockwell Automation, 1201 South Second Street, Milwaukee, WI Etats-Unis, Tél: , Fax : Europe / Moyen-Orient / Afrique : Rockwell Automation NV, Pegasus Park, De Kleetlaan 12a, 1831 Diegem, Belgique, Tél: , Fax : Asie Pacifique : Rockwell Automation, Level 14, Core F, Cyberport 3, 100 Cyberport Road, Hong Kong, Tél: , Fax : Canada : Rockwell Automation, 3043 rue Joseph A. Bombardier, Laval, Québec, H7P 6C5, Tél: +1 (450) , Fax: +1 (450) , France : Rockwell Automation SAS 2, rue René Caudron, Bât. A, F Voisins-le-Bretonneux, Tél: , Fax : Suisse : Rockwell Automation AG, Av. des Baumettes 3, 1020 Renens, Tél: , Fax: , Customer Service Tél: Publication MOTION-UM003D-FR-P Octobre 2012 Copyright 2012 Rockwell Automation, Inc. Tous droits réservés. Imprimé aux Etats-Unis.