TP N 7 : Axe Numérique EMERICC DÉROULEMENT DE LA SÉANCE TITRE ACTIVITÉS PROF ACTIVITÉS ÉLÈVES MOYEN DURÉE. Fin du cours {3 heures} Page 1 sur 10

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Richard Gauvin
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1 TP N 7 : Axe Numérique EMERICC DÉROULEMENT DE LA SÉANCE TITRE ACTIVITÉS PROF ACTIVITÉS ÉLÈVES MOYEN DURÉE Fin du cours {3 heures} Page 1 sur 10

2 Tableau de comité de lecture Date de lecture Lecteurs Observation Remarques rédacteur Date modifications 9 septembre 2001 CROCHET David Première version Merci à la contribution de l'équipe 9 septembre 2001 du lycée d'hirson Quote of my life : Fournir ma contribution aux autres est ma philosophie. Et la vôtre? Si vous avez lu ce T.P. et que vous avez des remarques à faire, n'hésiter pas et écrivez-moi à l'adresse suivante : Ce dossier contient : Crochet.david@free.fr Un dossier élève (pages 4 à 8) Un dossier prof (pages - à -) Un transparent (page - à - ) Adresse Professionnel : CROCHET David Professeur de Génie électrique Lycée Joliot CURIE Place du Pigeon Blanc HIRSON (Adresse valable jusqu'au 30/06/2002) Page 2 sur 10

3 TP N 7 Axe Numérique EMERICC Niveau : T STI GET Lieu : Salle d'a.i.i. Durée : 3 heures B 1 Organisation : groupe ½ classe, travail en binôme LIAISON AU RÉFÉRENTIEL Les élèves doivent être capables : - - PRÉ-REQUIS Les élèves devront être capables de : - - OBJECTIFS - Apprendre à (savoir intégré) - Apprendre à (savoir actif) NIVEAU D'APPRENTISSAGE - Passive MÉTHODE Page 3 sur 10

4 S.T.I. - G.E.T. B 1 AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE AUTOMATISME DOSSIER PÉDAGOGIQUE TP N 7 Axe numérique EMERICC Objectif : Matériel : Documents : Aucun document autorisé Secteur : Salle de cours Durée : 3 heures Nom, Prénom : Classe, Groupe : Page 4 sur 10

5 Axe numérique EMERICC 1. Schéma structurel de l'axe Butée mécanique Chariot Rail fcg règle pom fcd Poulie réceptrice Courroie Réducteur Moteur Codeur 2. Approche matérielle En vous aidant du dossier technique de l'axe EMERICC et du document ressource sur les codeurs de positions : - Donner les caractéristiques du codeur de positions. - Quels sont les signaux qui permettent de déterminer le sens de rotation? - Compléter les chronogrammes du document réponse 1 afin d'expliquer comment le microprocesseur calcul le sens de rotation du codeur? - Donner le rôle du signal Z Sachant que la résolution d'un codeur incrémental est son nombre de points par tour (nombre d'impulsions) délivrés par celui-ci : - Donner la résolution du codeur utilisé avec l'axe EMERICC. En vous aidant du schéma structurel de l'axe EMERICC, du dossier technique et 1 en connaissant le rapport de réduction du réducteur (R = ) : 66 - Déterminer le nombre d'impulsion fourni par le codeur pour un déplacement de chariot de 50 mm. 3. Étude du positionnement de l'axe - Mettre sous tension le module de pilotage de l'axe - Mettre sous tension le PC - Lancer le logiciel en tapant la commande AXE - Dans sélectionner PRISE D'ORIGINE dans le menu ETUDES, 3.1. Étude du positionnement absolu Mode opératoire des mesures - Réalise une prise d'origine du mobile en tapant la commande IM Page 5 sur 10

6 - Relever, sur la règle, la position, en mm, de l'axe est compléter le tableau du Un ordre de déplacement absolu se fait par la consigne CA - Donner un ordre de déplacement absolu de 50 mm vers la gauche (CA-50) - Donner un ordre de déplacement absolu de 40 mm vers la droite (CA+40) - Donner un ordre de déplacement absolu de 100 mm vers la gauche (CA-100) Exploitation des relevés Un positionnement absolu est-il un positionnement par rapport à un point d'origine ou un positionnement par rapport à la dernière position connue.? 3.2. Étude du positionnement relatif Mode opératoire des mesures - Réalise une prise d'origine du mobile en tapant la commande IM - Relever, sur la règle, la position, en mm, de l'axe est compléter le tableau du Un ordre de déplacement relatif se fait par la consigne CR - Donner un ordre de déplacement relatif de 50 mm vers la gauche (CR-50) - Donner un ordre de déplacement relatif de 40 mm vers la droite (CR+40) - Donner un ordre de déplacement relatif de 100 mm vers la gauche (CR-100) Exploitation des relevés Un positionnement absolu est-il un positionnement par rapport à un point d'origine ou un positionnement par rapport à la dernière position connue? Page 6 sur 10

7 4. Commande en chaîne directe - Revenir au menu général. - Dans le menu ETUDES, sélectionner l'option COMANDE EN CHAÎNE DIRECTE dans ÉTUDE EN BOUCLE OUVERTE Mode opératoire pour le relevé des mesures Cet écran vous permettra des observations graphiques liées aux déplacements du chariot. Sur la partie de droite de l'écran apparaissent les différentes commandes qui peuvent être utilisées. Elles sont commentées au bas de l'écran. Dans ce mode l'appui d'une des touches < > ou <Shift> situées de part et d'autre du clavier alphanumérique, permet d'appliquer au moteur une tension constante pendant la durée d'appui. Dès que la touche est relâchée, la commande est supprimée et le moteur hors tension. - Exercez-vous à faire des déplacements de 10 cm par l'appui sur l'une ou l'autre des touches - Déplacer le chariot de façon à avoir le repère sur la position "10 cm" sur la règle. - Positionnez à l'aide des touches le sélecteur sur "Affichage Remplacement" et valider afin de faire apparaître "Affichage Superposition". - Avant d'effectuer un enregistrement, vous devez replacer le mobile à sa position " 10 cm" - Tapez <F4> - Appuyez sur la touche < > pour effectuer un déplacement d'environ 10 cm. - Effectuer 2 à 3 acquisitions. Les différents graphiques vont se superposer. - Amener le sélecteur sur "vitesse = f (t)" et valider, vous verrez apparaître sur l'écran inférieur les différentes courbes de vitesses. - Imprimer les courbes - A l'aide de la commande "curseur" et des touches, indiquer sur les courbes imprimées les valeurs des positions atteintes et des temps mis pour atteindre ces positions Exploitations des relevées - Le déplacement de 10 cm est-il parfaitement respecté? Pourquoi? Xd Xa - Calculer l'erreur relative ε r (%) = 100 Xd Avec X d : distance réelle X a : distance atteinte - Le positionnement est-il précis? - Le positionnement est-il "fidèle" (identiques à chaque essai)? Page 7 sur 10

8 - Sur la courbe de vitesse = f (t), indiquer les différentes phases de fonctionnement (accélération, décélération, vitesse constante) 5. Commande par impulsion en chaîne directe Dans le menu principal, sélectionner ÉTUDE EN BOUCLE OUVERTE dans l'option IMPULSION EN CHAÎNE DIRECTE. Dans l'essai précédent, nous avons constaté que l'une des possibilités de la mauvaise position du mobile pouvait provenir de l'erreur de l'appréciation du manipulateur. Nous allons vérifier si cette erreur n'est due qu'à lui. Pour cela les commandes de mise sous tension et hors tension seront imposées par le système de pilotage. - Déterminer, à partir des essais précédents, le temps mis pour atteindre la distance désirée ( 10 cm). Dans de mode, le déplacement du chariot se fera par une impulsion de durée connue à la valeur déterminée précédemment Mode opératoire pour le relevé des mesures - Retirer toute la charge du chariot - Avec l'aide des touches, remplacer "Affichage Remplacement" par "Affichage Superposition" - Mettre le "Gain" à Taper dans "Durée" la valeur déterminée du temps de l'impulsion - Placer le chariot à la position 10 cm - Lancer la mesure en tapant sur <F4>, puis appuyer sur <Shift> pour déplacer le chariot - À la fin de l'acquisition, replacer le chariot à la position initiale et remettre les masses sur le chariot. - Refaire une acquisition comme précédemment - Amener le sélecteur sur "Vitesse = f (t)" et valider. - Sortir les courbes sur imprimantes - A l'aide de la commande "curseur" et des touches du clavier, indiquer sur les courbes imprimées, les positions atteintes Exploitation des relevées - Le fait d'introduire une impulsion de durée t, constante, pour effectuer le déplacement permet une meilleure précision par rapport à l'essai précédent "commande en chaîne directe" Page 8 sur 10

9 S.T.I. - G.E.T. B 1 AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE AUTOMATISME DOSSIER RÉPONSE TP N 7 Axe numérique EMERICC Objectif : Matériel : Documents : Aucun document autorisé Secteur : Salle de cours Durée : 3 heures Nom, Prénom : Classe, Groupe : Page 9 sur 10

10 DOCUMENT RÉPONSE 1 A Sens horaire A Sens trigonométrique B B DOCUMENT RÉPONSE 2 Ordre de déplacement IM CA-50 CA+40 CA-100 Position du mobile après la commande DOCUMENT RÉPONSE 3 Ordre de déplacement IM CR-50 CR+40 CR-100 Position du mobile après la commande Page 10 sur 10

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