- Introdution : LE GRAFCET une fçon générle, un système utomtisé peut se déomposer en deux prties qui oopèrent : -L prtie.(po) qui est le proessus physique à utomtiser. (mouvements à réliser et ontrôle des mouvements ; moteurs, vérins, pteurs). - L prtie (PC) qui est un utomtisme qui élore en sortie des ordres destinés u proessus en fontion de omptes-rendus vennt du proessus et des onsignes qu il reçoit en entrée (l homme). Pour étlir le yle de fontionnement du proessus, on utilise un outil grphique ppelé GRAFCET. Ce grphe fontionnel de ommnde permet de dérire les omportements ttendus de l utomtisme fe ux informtions qu il reçoit, en imposnt une démrhe rigoureuse, éventuellement hiérrhisée, évitnt les inohérenes, les loges ou les onflits dns le fontionnement. Le GRAFCET dérit tout système dont les évolutions peuvent s exprimer séquentiellement, est-à-dire dont l déomposition en étpes est possile. Le grfet est le résultt du trvil énévole d'une ommission réunissnt, l AFCET (Assoition Frnçise pour l Cyernétique Eonomique et Tehnique), l AEPA (Agene pour le Eveloppement de l Produtique Appliquée à l industrie) des industriels et des universitires. Cette ommission, réée le 6 juin 975, défini les ses du grfet dns son rpport finl hevé en vril 977. Le grfet été onçu omme un système unifié d'expression qui n'est l propriété de personne. ès 978 le grfet fit son entrée dns l édution Ntionle. Il est mintennt le pilier du progrmme d utomtique et d informtique Industrielle. utres outils omplémentires du grfet ont été réés, le Guide d'etude des Modes de Mrhe et d'arrêt (GEMMA - 98), les Tehnoguides puis les hînes fontionnelles. epuis 988, le grfet est un outil de desription normlisé (Norme C.E.I. 848) qui fontionne en logique séquentielle. C'est un outil simple mis extrêmement puissnt qui permet les représenttions fontionnelles, opértionnelles et tehnologiques de l pluprt des utomtismes industriels. Remrque : les ppelltions Sequentil Funtion Chrt (SFC) ou Chrt utilisées pr ertins logiiels (PL7-, Orphée, S5, et.) orrespondent u Grfet.
éfinition et notions fondmentles L'ronyme GRAFCET signifie : GRAphe Fontionnel de Commnde Etpe Trnsition. Le grfet est un outil grphique de desription du omportement ttendu de l Prtie Commnde. Il dérit les reltions à trvers l frontière d'isolement de l Prtie Commnde et de l Prtie Opértive d'un système utomtisé. L'étlissement d'un grfet suppose l définition prélle : - - - L desription du fontionnement d'un utomtisme logique peut lors être représenté grphiquement pr un ensemle : -d. uxquelles sont ssoiées des., -de.. uxquelles sont ssoiées des., - de.., Un tel ensemle (GRAPHE ou IAGRAMME) est ppelé. Eléments rtéristiques du GRAFCET : Chque liison orientée relie une étpe à une trnsition ou une trnsition à une étpe. Un grfet se lit de hut en s. Si ette syntxe n'est ps srupuleusement respetée, il y ur oligtoirement une erreur dns l'pplition. Une flèhe peut ompléter l liison en indiqunt le sens de leture s il y un risque de onfusion.
Présenttion du système Un hriot moile peut se dépler vers l droite ou vers l guhe. Les guides sur lesquels l il irule sont équipés é de pteurs de position. Un utomtisme ommnde ses déplements suivnt le hier des hrges suivnt: Chier des hrges: dy G Après l ordre de déprt yle «dy», le hriot prt jusqu à, revient en, reprt en puis rentre en GRAFCET selon le Point de vue Système dy. 3 G dy G Chier des hrges: Positions du hriot: Après l ordre de déprt : hriot à guhe yle «dy», le : hriot à droite hriot prt jusqu à, : position intermédiire revient en, reprt en puis rentre en Mouvements du hriot: : ller à droite G : ller à guhe
dy. dy. dy G dy G Initilistion du Grfet : Initilistion du Grfet : Ativtion de(s) (l )étpe(s) initile(s) Ativtion de(s) (l )étpe(s) initile(s) L trnsition -> est vlidée éprt yle éprt yle dy. dy. dy G dy G Ordre de mrhe dy = L réeptivité «dy et» est vrie ET l trnsition est vlidée L trnsition -> est frnhissle
dy. dy. dy G dy G Frnhissement de l trnsition Étpe tive éstivtion de l étpe Ativtion de l étpe Ordre de l tion ssoiée à l étpe Ation = éplement du hriot à droite dy. dy. dy G dy G dy Remrque : L opérteur peut déider à prtir d ii d rrêter l ommnde déprt yle «dy» pour que l utomtisme ne fsse qu UN seul yle Le hriot rrive devnt le pteur Auun effet dns le déroulement du Grfet à e moment préis
dy. dy. dy G dy G Le hriot ontinue s ourse jusqu u pteur Réeptivité est VRAI & l trnsition -> 3 est vlidée L trnsition -> 3 est frnhissle dy. dy. dy G dy G Frnhissement de l trnsition Étpe 3 tive éstivtion de l étpe Ativtion de l étpe 3 Le hriot se déple vers l guhe
dy. dy. dy G dy G L réeptivité est VRAIE ET l trnsition 3->4 est vlidée Frnhissement de l trnsition Étpe 4 tive éplement vers l droite du hriot éstivtion de l étpe 3 Ativtion de l étpe 4 dy. dy. dy G dy G 3 G Réeptivité est VRAI & l trnsition 4 -> 5 est vlidée Étpe 5 tive L trnsition est frnhissle Le hriot se déple vers l guhe éstivtion de l étpe 4 Ativtion de l étpe 5
dy. dy. dy G dy G Étpe 5 tive Étpe 5 tive Le hriot se déple à guhe et psse devnt le pteur Le hriot se déple vers l guhe Auun effet dns le déroulement du Grfet à e moment préis 3 dy. G dy G Réeptivité VRAIE ET l trnsition 5 -> est vlidée L trnsition est frnhissle éstivtion de l étpe 5 Ativtion de l étpe dy. dy G Étpe tive = Ett initil Pour lner un nouveu yle, il fut que l opérteur ppuie sur «dy»
Synthèse: Le GRAFCET est un outil grphique de desription du fontionnement des systèmes utomtisés. Il se ompose priniplement i de:.. uxquelles sont ssoiées des A B... uxquelles sont ssoiées des.. orientées L évolution d un GRAFCET doit impértivement respeter des règles dont les 3 priniples sont: Règle : L sitution Initile Au moins une étpe initile. Etpes initiles tivées u déut du fontionnement. L évolution du système déute toujours à prtir de es étpes initiles. Règle : Frnhissement d une trnsition Une trnsition est soit vlidée, soit non vlidée. Elle est vlidée lorsque toutes les étpes imméditement préédentes sont tives. Elle ne peut être frnhie que lorsqu elle est vlidée, et que l réeptivité ssoiée à l trnsition est vrie (égle à ). Règle 3 : Evolution des étpes tives Le frnhissement d une trnsition provoque simultnément t : -l déstivtion de toutes les étpes imméditement préédentes reliées à ette trnsition, - et l tivtion de toutes les étpes imméditement suivntes reliées à ette trnsition.
Exerie: PERCEUSE AUTOMATIQUE Soit une pereuse utomtique tionné pr un système moto réduteur vis sns fin. Suivnt l épisseur et l nture des pièes à perer l opérteur peut hoisir entre deux yles possiles : soit le yle sns déourrge préédemment dérit et omprennt les mouvement suivnt : S S S3 Position hute : S Approhe terminée :S Perçge terminé :S4 esente en grnde vitesse jusqu à S esente en petite vitesse jusqu à S4 Remontée en grnde vitesse jusqu à S S4 Exerie: PERCEUSE AUTOMATIQUE Soit une pereuse utomtique tionné pr un système moto réduteur vis sns fin. Suivnt l épisseur et l nture des pièes à perer l opérteur peut hoisir entre deux yles possiles : Soit le yle ve déourrge effetunt une remontée de l rohe à une position intermédiire fin de dégger le foret vnt de terminer le perçge déjà ommené. Ce yle est le suivnt : S S S3 S4 Position hute : S Approhe terminée :S Position intermédiire :S3 Perçge terminé :S4 esente en grnde vitesse jusqu à S esente en petite vitesse jusqu à S3 Remontée en petite vitesse esente jusqu à en petite S vitesse jusqu à S4 Remontée en grnde vitesse jusqu à S
Exerie: PERCEUSE AUTOMATIQUE Le déprt de yle est donné pr un outon poussoir y. Effetuer le grfet point de vue ommnde. Grfet point de vue prtie ommnde Tleu des ffettion entrées, sorties yle de déourrge S Fontion Repère Sortie Rottion rohe KM %Q0, esente rohe KM %Q0, Montée rohe KM3 %Q0,3 Petite vitesse KM5 %Q0,4 Grnde vitesse KM4 %Q0,5 Grnde vitesse KM6 %Q0,6 S S3 S4 Informtion Repère Entrée Position hute S %I0, Fin pprohe S %I0, Position intermédiire S3 %I0,3 Perçge terminé S4 %I0,4 eprt yle y %I0,5 Position S %I0,6 Position S %I0,7 Exerie: PERCEUSE AUTOMATIQUE Le déprt de yle est donné pr un outon poussoir y. Effetuer le grfet point de vue utomte. Grfet point de vue utomte Tleu des ffettion entrées, sorties yle de déourrge S Fontion Repère Sortie Rottion rohe KM %Q0, esente rohe KM %Q0, Montée rohe KM3 %Q0,3 Petite vitesse KM5 %Q0,4 Grnde vitesse KM4 %Q0,5 Grnde vitesse KM6 %Q0,6 S S3 S4 Informtion Repère Entrée Position hute S %I0, Fin pprohe S %I0, Position intermédiire S3 %I0,3 Perçge terminé S4 %I0,4 eprt yle y %I0,5 Position S %I0,6 Position S %I0,7
Exerie: PERCEUSE AUTOMATIQUE Câler l prtie ommnde. Applition sur GRAFCET Système : (emnder u professeur) Tri de pièe Bin de dégrissge Sttion de pompge p Mélngeur de produit Trvil demndé:. Oservtion du fontionnement du système.. érire le fontionnement de e système sous forme d une suite de phrses ourtes. 3. essiner e même fontionnement sous forme de grfet en vous limitnt ux étts et tions simples du système «grfet point de vue système»