Présentation du projet WACIF
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- Gustave Ruel
- il y a 8 ans
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1 Présentation du projet WACIF Erwann Lavarec, Jean-Marc Alexandre, Philippe Rongier WANY Robotics, CEA, LIRMM, LASMEA, France Telecom R&D (accès restreint) Projet Exploratoire RNTL 2002
2 Objectif Présentation du projet Le projet WACIF est l'étude et le développement, d'un assistant robotique destiné au grand public réalisant des tâches de téléprésence et de télésurveillance et s intégrant dans un contexte de «maison communicante». Plus particulièrement, lever des verrous technologiques permettant à un robot assistant de garantir un haut niveau d autonomie pour réaliser ces tâches de télésurveillance. Verrous technologiques = Fonctions logicielles embarquées 2
3 Verrous à lever Navigation et localisation autonome Détection d événement anormaux Communication Délai : 24 Mois Présentation du projet 3
4 Partenariat Plate-forme mobile Pekee, robotique pour le grand public, autonomie comportementale Robotique mobile, IHM, réalité virtuelle, pluridisciplinarité technologique Perception et commande de systèmes, robotique mobile, validation sur démonstrateur Traitement d images, robotique mobile, navigation réflexe, fusion de données, téléopération Domotique, Vision artificielle, réseaux de neurones, modélisation 3D de l environnement 4
5 Résultats obtenus à ce jour Autres 1 Prototype 5
6 Localisation / Navigation Autonome A.. B.... D b i f C a i d 6
7 Localisation / Navigation Autonome 7
8 Détection d événements anormaux t0 t0 + t t1 Acquisition Acquisition Image 1 Image 2 Déplacement (Tx, Ty, θ) temps Comparaison z Image 2 y M = (Tx, Ty, θ) x Détection d anomalies 8
9 Détection d événements anormaux Image initiale Image finale Image prédite Image erreur 9
10 Architecture du démonstrateur PC de Supervision a Carte Wireless b Caméra plafond Carte Carte Carte Caméra alimentation FPGA interfaces panoramique Environ 38 cm Caméra frontale PC 104 PC Pekee Bridge b 10
11 Atelier logiciel Vue Générale Camera Frontale Camera Plafond Robot Camera Panoramique 11
12 Perspective Digital revolution 2 nd Digital Wave Robotics Wave 13 B$ 200 M$ Sony alone Analog Wave Television, Video recorder 1 st Digital Wave PC DVD Mobile phones Digital camera MP3 Walkman Personal robots Sony Nec Matsushita, Honda Toshiba Fujitsu Personal robotics will be the growth support for electronics in the 21th century 12
13 Retombées et perspectives d'exploitation Retombées d'exploitation Projet précompétitif ou industrialisation accompagnée par ANVAR (Champs d'applications multiples pour le grand public (ludique, électroménager, surveillance de personnes, robot de compagnie) ou professionnel (surveillance d'entrepôts, etc.)) Projet de brevets Retombées scientifiques Genèse de nouveaux projets avec les partenaires grâce à la collaboration dans le projet RNTL WACIF Thèse sur les Drones WANY&CEA Thèse navigation CEA&LASMEA Projet humanoïde LIRMM&CEA Projet ITEA Boon Companion => CEA, WANY, Berchet et Philips 5 Publications scientifiques 13
14 Conclusion et propositions pour la suite Objectif : Passer de la robotique conventionnelle au Robot compagnon et nouvelles interfaces personnelles Thèmes à développer La robotique Familiale et Aide aux personnes à mobilité réduites (âgées et/ou handicapées) Le marché de la surveillance (maison et/ou entreprise et/ou lieux publics) 14
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