Pince (à 2 doigts) (à 3 doigts)

Transcription

1 commande rotative Pince (à doigts) (à 3 doigts) MHR/MDHR, MHR3/MDHR3 Excellente précision - répétitivité ±.1mm e mécanisme de serrage parallèle avec rouleaux croisés permet un travail en douceur, évitant les jeux, et augmentant la précision et la durée de vie. Utilisation possible dans une salle blanche de classe e frottement des rouleaux croisés est très faible évitant ainsi la production de poussière. es doigts, guides et rouleaux croisés sont protégés contre l'oxydation grâce à l'acier inox. 'orifice de drainage élimine la poussière permettant des applications en salle blanche. Roulement à billes ctionneur rotatif Diverses possibilités de montage Fixation axiale Fixation latérale Fixation verticale Support de guide Modèle à rouleaux croisés Roulement à billes MDHR MDHR3 Possibilité de montage de détecteurs statiques avec led D-F9. e détecteur peut être positionné facilement. 5-1

2 5-

3 Grande rigidité e guidage des doigts limite leur jeu et évite tout glissement latéral. Profil plat Construction compacte Orifices sur côtés orifice orifice Capacité de maintien interne/externe Modèle standard (Taille nominale ) 15 3 Détecteur Pince pneumatique à commande rotative à doigts à 3 doigts MHR MDHR MHR3 MDHR3 P à P P.5-13 à P

4 Pince pneumatique à commande rotative Série MHR/MDHR doigts/ø, ø15, ø, ø3 Pour passer commande Sans détecteur magnétique MHR R vec détecteur magnétique (Détection intégrée) MDHR R M9N S vec aimant (Pour détecteur) Nombre de doigts doigts Nombre de détecteurs S 1 Taille nominale 15 3 Orifice R: atéralement sur le corps Orifices E: Sens de l'axe Orifices Type de détecteur Sans détection magnétique Caractéristiques des détecteurs Tension d'alim. Modèle de détecteur Fonction Type Connexion Sortie spéciale électrique CC C Perp. xiale Détecteur statique Fil noyé ed 3 fils (NPN ) 3 fils (PNP) 4V 5V 1V ongueur de câble (m) fils 1V M9V M9 ongueur de câble:.5m... (exemple) M9V 3m... (exemple) M9V Reportez-vous en p.6-15 pour les caractéristiques des détecteurs. M9NV M9PV M9N M9P.5 ( ) 3 () pplication CI Relais, PI 5-4

5 Pince doigts Série MHR/MDHR Modéle/Caractéristiques Type Taille nominale 15 Double effet 3 Effort de maintien (N) Prise externe (valeur effective) (1) à.5mpa Prise interne Course d'ouverture /fermeture (aux deux extrémités) Doigts fermés Doigts ouverts Course Masse (g) () (95) 18(175) 39(38) 76(74) Orifice d'alimentation Répétitivité ±.1mm Fluide ir Pression d'utilisation. à.6mpa.15 à.6mpa Symbole Température d'utilisation Fréquence d'utilisation maxi ubrification à 6 o C 18c.p.m Non requise Note 1) Voir p.5-11 pour les caractéristiques de l'effort de maintien sur chaque point de préhension. a valeur de l'effort de maintien est mesurée au milieu de la course d'ouverture/fermeture. Note ) es valeurs entre ( ) indiquent la masse de MDHR; la masse des détecteurs n'est pas comprise. 5-5

6 Série MHR/MDHR Point d'appui Un point d'appui approprié doit être choisi en fonction de chaque pièce et de la pression d'utilisation. a distance au point d'appui ainsi que la valeur d'excentration H doivent impérativement être maintenues dans les limites des diagrammes ci-contre. Si le point d'appui est en dehors des limites permises, la charge en porte-à-faux exerce un effort trop important sur les doigts et leurs guides causant ainsi un jeu excessif et une usure prématurée. Prise externe imites pour les points d'appui MHR-/MDHR- Distance de porte-à-faux H (mm ) MHR-/MDHR MPa.5MPa Pression.4MPa.3MPa.MPa Distance de porte-à-faux H (mm ).3MPa.4MPa.5MPa.6MPa Pression.MPa H ras de levier ras de levier (mm ) ras de levier (mm ) 6 Prise interne : ras de levier H: Distance de porte-à-faux MHR-15/MDHR-15 Distance de porte-à-faux H (mm ) MPa.4MPa.5MPa Pression.3MPa.MPa MHR-3/MDHR-3 Distance de porte-à-faux H (mm ) MPa.4MPa.5MPa.6MPa Pression.MPa H ras de levier (mm ) ras de levier (mm ) ras de levier 5-6

7 Pince doigts Série MHR/MDHR Effort de maintien effectif Sélection d'une pince pneumatique selon la masse de la pièce à saisir e choix du modèle adéquat de la pince dépend de la masse de l'objet, de sa forme et du coefficient de frottement avec les doigts. Il est recommandé de choisir, un modèle de pince développant un effort de maintien à fois supérieur à la masse de l'objet. Si des accélérations, des décélérations fortes ou des blocages de mouvement sont possibles durant le déplacement, prévoyez une marge de sécurité supplémentaire. Prise externe Prise externe MHR-/MDHR- Effort de maintien (N) 15 5 Pression.6MPa.5MPa.4MPa.3MPa.MPa Prise interne MHR-/MDHR- Effort de maintien (N) Pression.6MPa 15.5MPa.4MPa.3MPa 5.MPa ras de levier ras de levier MHR-15/MDHR-15 MHR-15/MDHR-15 Prise interne 3 Pression.6MPa 3 Pression.6MPa Effort de maintien (N).5MPa.4MPa.3MPa.MPa Effort de maintien (N).5MPa.4MPa.3MPa.MPa : ras de levier mm ras de levier ras de levier Effort de maintien 'effort de maintien des diagrammes équivaut à l'effort de maintien d'un doigt lorsque tous les doigts et mors sont en contact avec la charge. (F: Poussée par doigt) MHR-/MDHR- Effort de maintien (N) 5 Pression.6MPa 4.5MPa 3.4MPa.3MPa.MPa MHR-/MDHR- Effort de maintien (N) 5 Pression.6MPa 4.5MPa 3.4MPa.3MPa.MPa ras de levier ras de levier 6 7 F F MHR-3/MDHR-3 Effort de maintien (N) 8 Pression.6MPa 7 6.5MPa 5.4MPa 4.3MPa 3.MPa MHR-3/MDHR-3 Effort de maintien (N) 8 Pression.6MPa 7.5MPa 6 5.4MPa 4.3MPa 3.MPa ras de levier ras de levier 9 5-7

8 Série MHR/MDHR Construction MHR MDHR Nomenclature Nomenclature Désignation Corps Embase Support de guide Came Doigts Guide xe Galet de l'axe xe Vis de l'axe Matière lliage d'aluminium lliage d'aluminium cier cier cier Cr Md Remarques nodisé nodisé Nitruré Traitement thermique Traitement thermique Traitement thermique Nickelé Nitruré M HR-3 est en acier Chromé zingué Désignation Ecrou limiteur nneau élastique Vis CHC Guidage Galet cylindrique imant Support d'aimant Galet Joint torique Joint d'étanchéité Matière Résine Plaque en acier inox cier Matière magnétique lliage d'aluminium NR NR Remarques nodisé Nitruré 5-8

9 Pince doigts Série MHR/MDHR Installation du détecteur Installez le détecteur dans la rainure prévue à cet effet suivant le sens indiqué dans la figure ci-dessous. Ensuite, serrez la vis de fixation du détecteur à l'aide d'un tournevis d'horloger. Hystérésis du détecteur Reportez-vous au tableau lors du positionnement des détecteurs. Modèle MDHR- MDHR-15 MDHR- MDHR-3 Hystérésis (valeur maxi) mm.6.9 Détection magnétique MDHR Tournevis d'horloger Vis de blocage du détecteur (M.5 X 4l) ø5 à 6 Remarques) Utilisez un tournevis avec un manche de 5 à 6mm de diamètre pour serrer la vis de blocage du détecteur. e couple de serrage est de,5 à,1n.m. Veuillez serrer la vis de 9 supplémentaires une fois atteint le point dur. Hystérésis Détecteur actionné (ON) Détecteur non actionné (OFF) Dépassement du détecteur e dépassement maxi du détecteur (doigts complétement ouverts) est indiqué dans le tableau ci-dessous. Veuillez vous référer au tableau pour le montage. MDHR-, 15 MDHR-, 3 H H orsque les modèles D-M9N, D-M9P, D-M9 sont utilisés. orsque les modèles D-M9NV, D-M9PV, D-M9V sont utilisés. orsque les modèles D-M9NV, D-M9PV, D-M99V sont utilisés Dépassement maxi du détecteur:, H Réf. pince pneumatique MDHR- MDHR-15 Modèle de détecteur H H D-M9N.6 D-M9P, D-M Unité: mm D-M9NV, D-M9PV, D-M9V Dépassement maxi du détecteur: H MDHR- 6.8 MDHR Unité: mm e détecteur ne dépasse pas pour D-M9N, D-M9P, D-M9. 5-9

10 Série MHR/MDHR ø Sans détecteur: MHR-R MHR-E orifice X prof. 6 (Fixation des mors ) ø3 prof X prof. 6 ø9h9 ø (35) ø3 -. ø3 -. Ouvert: 16 fermé: 3 X prof. 6 P.C.D ø C

11 Pince doigts Série MHR/MDHR vec détecteur magnétique (détection intégrée): MDHR-R MDHR-E orifice X prof. 6 (Fixation des mors ) ø3 prof X prof. 6 Rainure de montage du détecteur ø9h ø ø (35) ø3 -. ø3 Ouvert: 16 fermé: 3 X prof. 6 P.C.D4 Dimensions différentes entre MHR et MDHR Indépendamment de l'installation du détecteur, certaines dimensions sont différentes ø MHR MDHR Modèle R E R E C

12 Série MHR/MDHR ø15 Sans détecteur: MHR-15R MHR-15E orifice X prof. 6 (Fixation des mors) X prof ø3 prof. 6 ø1h9 ø (45) ø ø Ouvert: fermé: 14 3 X prof. 6 P.C.D ø45 1o 1 36 C 5o 5o 5-1

13 Pince doigts Série MHR/MDHR vec détecteur magnétique (détection intégrée): MDHR-15R MDHR-15E orifice X prof. 6 (Fixation des mors ) X prof ø3 prof. 6 ø1h9 ø34 Rainure de montage du détecteur (45) -ø ø ø Ouvert: fermé: 14 3 X prof. 6 P.C.D ø45 1o 1o 36 C 5o 5o 5-13

14 Série MHR/MDHR ø Sans détecteur: MHR-R X M4 prof. 8 (Fixation des mors ) X M4 prof ø4 prof. 8 ø14h ø (6) ø4 -.3 ø4 -.3 Ouvert: 8 fermé: X M4 prof. 8 P.C.D36 Ø MHR-E orifice 1o 13 1o 45 C 5o 5o 5-14

15 Pince doigts Série MHR/MDHR vec détecteur magnétique (détection intégrée): MDHR-R MDHR-E orifice X M4 prof. 8 (Fixation des mors) ø14h9 5.5 ø Rainure de montage du détecteur 6 X M4 prof ø4 prof (6) -ø ø4 -.3 ø Ouvert: 8 fermé: X M4 prof. 8 P.C.D36 1o ø6 1o 45 C 5o 5o 5-15

16 Série MHR/MDHR ø3 Sans détecteur: MHR-3R MHR-3E orifice X prof. (Fixation des mors) X prof. 3-ø5 +. prof. ø16h9 7 7 ø (76) ø5 -.3 ø Ouvert: 37 fermé: X prof. P.C.D43 ø C

17 Pince doigts Série MHR/MDHR vec détecteur magnétique (détection intégrée): MDHR-3R MDHR-3E orifice X prof. (Fixation des mors) Rainure de montage du détecteur 6 X prof ø5 prof. ø16h9 7 7 ø ø (76) ø5 -.3 ø5 -.3 Ouvert: 37 fermé: 19 4 Différences entre les dimensions de MHR et MDHR Indépendamment de l'installation du détecteur, certaines dimensions sont différentes X prof. P.C.D43 ø8 1 Modèle MHR-3 MDHR C

18 Pince pneumatique à commande rotative Série MHR3/MDHR3 3 doigts/ø, ø15 Pour passer commande Orifice R atéraux R:atéraux Orifices Sans détecteur magnétique MHR 3 R vec détecteur magnétique (détection intégrée) MDHR 3 R M9N S vec aimant (Pour détecteur) Nombre de doigts 3 3 doigts Nombre de détecteurs S 1 Taille nominale 15 Orifice R: atéraux Orifices E: xiaux Orifices Type de détecteur Sans détecteur magnétique Caractéristiques des détecteurs Type Fonction spéciale Connexion électrique ed Sortie Tension d'alim. CC C Modèle de détecteur Perp. xiale ongueur de câble (m).5 ( ) 3 () pplication Détecteur statique Fil noyé vec 3 fils (NPN ) 3 fils 4V (NPN ) fils 5V 1V 1V M9NV M9PV M9V M9N M9P M9 ongueur de câble:.5m... (exemple) M9V 3m... (exemple) M9V Reportez-vous en p.6-15 pour les caractéristiques des détecteurs. CI Relais, PI 5-18

19 Pince 3 doigts Série MHR3/MDHR3 Modèle/Caractéristiques Taille nominale 15 Type Double effet Effort de maintien (N) (1) à.5mpa Course d'ouverture/fermeture (diamètre) Prise externe Prise interne Doigts fermés Doigts ouverts Course Masse (g) () 1 (15) 5 (3) Orifice d'alimentation Répétitivité Fluide ±.1mm ir Pression d'utilisation. à.6 MPa.15 à.6 MPa Température d'utilisation Fréquence d'utilisation maxi ubrification à 6 o C 18c.p.m Non requise Symbole Note 1) Voir p pour les caractéristiques de l'effort de maintien sur chaque point de préhension. a valeur de l'effort de maintien est mesurée au milieu de la course d'ouverture/fermeture. Note ) es valeurs entre ( ) indiquent la masse de MDHR; la masse des détecteurs n'est pas comprise. 5-19

20 Série MHR3/MDHR3 Point d'appui Prise externe imites pour les points d'appui Un point d'appui approprié doit être choisi en fonction de chaque pièce et de la pression d'utilisation. a distance au point d'appui ainsi que la valeur d'excentration H doivent impérativement être maintenues dans les limites des diagrammes ci-contre. Si le point d'appui est en dehors des limites permises, la charge en porte-à-faux exerce un effort trop important sur les doigts et leurs guides causant ainsi un jeu excessif et une usure prématurée. MHR3-R/MDHR3- MHR3-15R/MDHR3-15 Prise interne Point d'appui : ras de levier Pression (MPa) Pression (MPa) Point d'appui (mm ) Point d'appui (mm ) Point d'appui Effort de maintien effectif Sélection d'une pince pneumatique selon la masse de la pièce à saisir e choix du modèle correct de pince dépend de la masse de l'objet, de sa forme et du coefficient de frottement avec les doigts. Il est recommandé de choisir un modèle de pince développant un effort de maintien 7 à 14 fois supérieur à la masse de l'objet. Si des accélérations, des décélérations fortes ou des blocages de mouvement sont possibles durant le déplacement, prévoyez une marge de sécurité supplémentaire. Prise externe Prise externe MHR3-R/MDHR3- Effort de maintien (N) Pression.6MPa 8.5MPa 6.4MPa 4.3MPa.MPa Prise interne MHR3-R/MDHR3- Effort de maintien (N) 8 Pression.6MPa.5MPa 6.4MPa 4.3MPa.MPa Prise interne ras de levier (mm ) MHR3-15R/MDHR3-15 ras de levier (mm ) MHR3-15R/MDHR3-15 : ras de levier mm Effort de maintien 'effort de maintien des diagrammes équivaut à l'effort de maintien d'un doigt lorsque tous les doigts et mors sont en contact avec F1 la charge. F1 Effort de maintien (N) 15 5 Pression.6MPa.5MPa.4MPa.3MPa.MPa ras de levier (mm ) Effort de maintien (N) 15 5 Pression.6MPa.5MPa.4MPa.3MPa.MPa ras de levier (mm ) F1 5-

21 Pince 3 doigts Série MHR3/MDHR3 Construction MHR3 MDHR3 Nomenclature Nomenclature Désignation Corps Embase Support de guide Câme Doigts Guide xe Galet de l'axe xe Matière lliage d'aluminium lliage d'aluminium cier cier Remarques nodisé nodisé Nitruré Traitement thermique Traitement thermique Traitement thermique Nickelé Nitruré Désignation nneau élastique Vis CHC Guidage Galet cylindrique imant Support d'aimant Galet Fond Joint torique Joint d'étanchéité Matière Plaque en acier inox cier Matière magnétique lliage d'aluminium lliage d'aluminium NR NR Remarques nodisé Nitruré nodisé Vis de joint cier Cr Md Chromé zingué Ecrou limiteur Résine 5-1

22 Série MHR3/MDHR3 ø Sans détecteur: MHR3-R (36.5) Ouvert: 11 fermé: X prof. 6 (Fixation des mors ) ø44 ø9 ø9h9 ø3e8 3 X prof. 6 P.C.D

23 Pince 3 doigts Série MHR3/MDHR3 vec détecteur magnétique (détection intégrée): MDHR3-R MDHR3-E orifice (36.5) prof. 6 (Fixation des mors) +. 3-ø3 prof. 6 ø44 6 X prof. 6 ø9h9 15 ø9 -ø4. ø3e8 Rainure de montage du détecteur prof. 6 P.C.D Ouvert: 11 fermé: 8 Dimensions différentes entre MHR et MDHR Indépendamment de l'installation du détecteur, certaines dimensions sont différentes Modèle MHR3-R MDHR3-R C 5-3

24 Série MHR3/MDHR3 ø15 Sans détecteur: MHR3-15R X prof. 6 (Fixation des mors) ø53 ø34 ø1h (47) Ouvert: 13,5 fermé: 9.5 ø3.5e X prof. 6 P.C.D

25 Pince 3 doigts Série MHR3/MDHR3 vec détecteur magnétique (eétection intégrée): MDHR3-15R MDHR3-15E orifice ø53 6 X prof. 6 ø1h ø (47) ø X prof. 6 (Fixation des mors) 3-ø3 +. prof. 6 1 ø3.5e8 Ouvert: 13,5 fermé: 9.5 Rainure de montage du détecteur X prof. 6 P.C.D C 5-5

26 Série MHR3/MDHR3 Installation du détecteur Installez le détecteur dans la rainure prévue à cet effet suivant le sens indiqué dans la figure ci-dessous. Ensuite, serrez la vis de fixation du détecteur avec un tournevis d'horloger. Hystérésis du détecteur Veuillez vous référez au tableau lors du positionnement des détecteurs. Modèle MDHR3- MDHR3-15 Hystérésis (valeur maxi) mm.6 Détecteur magnétique MDHR3 Tournevis d'horloger Vis de blocage du détecteur (M.5 X 4l) ø5 à 6 Hystérésis Détecteur actionné (ON) Détecteur non actionné (OFF) Remarques ) Utilisez un tournevis avec un manche de 5 à 6mm de diamètre pour serrer la vis de blocage du détecteur. e couple de serrage est de,5 à,1 Nm. Veuillez serrer la vis de 9 supplémentaires une fois atteint le point dur. Dépassement du détecteur e dépassement maxi des détecteurs (doigts complétement ouverts) est indiqué au tableau ci-dessous. Référez-vous au tableau pour le montage. MDHR3- MDHR3-15 H H orsque les modèles D-M9N, D-M9P, D-M9 sont utilisés. orsque les modèles D-M9NV, D-M9PV, D-M9V sont utilisés. orsque les modèles D-M9NV, D-M9PV, D-M9V sont utilisés. Dépassement maxi du détecteur:, H Modèle de détecteur D-M9N D-M9P, D-M9 3.1 H Unité: mm D-M9NV, D-M9PV, D-M9V.3 Dépassement maxi du détecteur: H MDHR Unité: mm e détecteur ne dépasse pas pour D-M9N, D-M9P, D-M9. 5-6