Manuel. Module-programme MultiMotion Atelier logiciel universel paramétrable pour MOVI-PLC

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1 Systèmes d entraînement \ Systèmes d automatisation \ Intégration de systèmes \ Services Manuel Module-programme MultiMotion Atelier logiciel universel paramétrable pour MOVI-PLC Version 12/ / FR

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Sommaire 1 Remarques générales Utilisation du manuel Structure des consignes de sécurité Signification des textes de signalisation Structure des consignes de sécurité relatives à un chapitre Structure des consignes de sécurité intégrées Recours en cas de défectuosité Exclusion de la responsabilité Mention concernant les droits d'auteur Autres documentations Consignes de sécurité Généralités Utilisation conforme à la destination des appareils Personnes concernées Systèmes de bus Module-programme MultiMotion Fonctions Domaines d'application Installation Conditions préalables Procédure Composantes Prise en main Remarques pour la configuration Limites système Configuration des tâches Raccordement des axes Programme de pilotage Structure de base Programme MultiMotion Programme utilisateur Configuration des tâches Configuration de l'automate Bus de terrain Affectation des données-process Structure du canal-paramètres MOVILINK Interface globale "AxisInterface" pour le pilotage des axes Interface globale "CamSwitchInterface" pour le pilotage de la boîte à cames Manuel Module Programme MultiMotion 3

4 Sommaire 4.9 Autres variables globales Données sauvegardées dans une mémoire non volatile Superposition de profils de déplacement Distinction entre axe linéaire et axe modulo Axe linéaire Axe modulo Editeur MultiMotion : Fenêtre de démarrage Réglages Editeur MultiMotion : Configuration générale Enregistrement de fichiers Démarrer la configuration Interface utilisateur Sauvegarder la configuration Insérer un axe Supprimer un axe Transférer les réglages d'un axe sur un autre Insérer une voie de cames Supprimer une voie de cames Insérer des cames dans une voie de cames Supprimer des cames dans une voie de cames Transférer les réglages d'une voie de cames sur une autre Câblage du maître Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Réglages de base Unité utilisateur Fins de course Limites système Rampes Communication Homing Prise de référence en général Impulsion zéro sens de rotation négatif Impulsion zéro sens de rotation positif (uniquement MOVITRAC LTX) Limite négative de la came de référence Limite positive de la came de référence Fin de course positif Fin de course négatif Activer le point de référence par libération (type 5) Came de référence contre le fin de course positif Came de référence contre le fin de course négatif Activer le point de référence sans libération (type 8) Butée mécanique positive (uniquement MOVIAXIS ) Butée mécanique négative (uniquement MOVIAXIS ) Manuel Module Programme MultiMotion

5 Sommaire 7.8 Velocity Positioning Caming Général Maître Start Stop Options : Caming & Interpolation Tracking TouchProbe SendObject Réglages de base Unité utilisateur Fenêtre de calcul Editeur MultiMotion : Configuration d'une voie de cames Généralités Réglages de base Données de voie Editeur MultiMotion : Transfert Paramétrage Interface utilisateur Sauvegarder la configuration sur l'ordinateur Sauvegarder la configuration sur la carte SD dans la MOVI-PLC Editeur MultiMotion : Mode moniteur Vue d'ensemble Diagnostic Interface utilisateur Modes moniteur et pilotage Diagnostic d'un axe Généralités Homing Velocity Positioning PositioningRelative Jog Caming Tracking TouchProbe InverterData IO SendObject Diagnostic d'une voie de cames Libérer la voie de came Trace Démarrer et stopper l'enregistrement Diagnostic avancé Manuel Module Programme MultiMotion 5

6 Sommaire 11 Exemples d'application Velocity Positionnement sans à-coups Cas 1 : a max et v max ne sont pas atteints Cas 2 : a max n'est pas atteint, v max est atteint Cas 3 : a max est atteint, v max n'est pas atteint Cas 4 : a max est atteint, v max est atteint Vue d'ensemble des profils d'accélération Unité utilisateur Calcul des facteurs de mise à l'échelle d'un axe linéaire Calcul des facteurs de mise à l'échelle d'un axe modulo Limites système / rampes Axe linéaire Axe modulo Modification des données de configuration en mode "Caming" en cours de fonctionnement Modification de la description de courbe en mode "Caming" Modification de la description de courbe en mode "Interpolation" Boîte à cames Commutations Exemple Blocs fonction d'interface Utilisation du bus système SBUS plus basé sur EtherCAT Index Manuel Module Programme MultiMotion

7 Remarques générales Utilisation du manuel 1 1 Remarques générales 1.1 Utilisation du manuel Le manuel est un élément à part entière du produit ; il contient des remarques importantes. Il s'adresse à toutes les personnes qui réalisent des travaux sur les produits. Il doit être accessible dans des conditions de lisibilité satisfaisantes. S'assurer que les responsables et exploitants d'installations ainsi que les personnes travaillant avec le logiciel et sur les appareils raccordés de SEW sous leur propre responsabilité ont intégralement lu et compris le manuel. En cas de doute et pour plus d'informations, consulter l'interlocuteur SEW local. 1.2 Structure des consignes de sécurité Signification des textes de signalisation Le tableau suivant présente et explique les textes de signalisation pour les consignes de sécurité, les remarques concernant les dommages matériels et les autres remarques. Texte de signalisation Signification Conséquences en cas de non-respect DANGER! Danger imminent Blessures graves ou mortelles AVERTISSEMENT! Situation potentiellement Blessures graves ou mortelles dangereuse ATTENTION! Situation potentiellement Blessures légères dangereuse ATTENTION! Risque de dommages matériels Endommagement du système d'entraînement ou du milieu environnant REMARQUE Remarque utile ou conseil facilitant la manipulation du système d'entraînement Structure des consignes de sécurité relatives à un chapitre Les consignes de sécurité relatives à un chapitre ne sont pas valables uniquement pour une action spécifique, mais pour différentes actions concernant un chapitre. Les pictogrammes utilisés rendent attentif à un danger général ou spécifique. Présentation formelle d'une consigne de sécurité relative à un chapitre : TEXTE DE SIGNALISATION! Nature et source du danger Risques en cas de non-respect des consignes Mesure(s) préventive(s) Structure des consignes de sécurité intégrées Les consignes de sécurité intégrées sont placées directement au niveau des instructions opérationnelles juste avant l'étape dangereuse. Présentation formelle d'une consigne de sécurité intégrée : TEXTE DE SIGNALISATION! Nature et source du danger Risques en cas de non-respect des consignes Mesure(s) préventive(s) Manuel Module Programme MultiMotion 7

8 1 Remarques générales Recours en cas de défectuosité 1.3 Recours en cas de défectuosité Il est impératif de respecter les instructions et remarques du présent manuel afin d'obtenir un fonctionnement correct et de bénéficier, le cas échéant, d'un recours en cas de défectuosité. Il est donc recommandé de lire les documentations avant de faire fonctionner les logiciels et les appareils SEW raccordés. Vérifier que les documentations sont accessibles aux responsables de l'installation et de son exploitation ainsi qu'aux personnes travaillant sur les appareils sous leur propre responsabilité dans des conditions de parfaite lisibilité. 1.4 Exclusion de la responsabilité Le respect des instructions du présent manuel et des documentations des appareils SEW raccordés est la condition pour être assuré du bon fonctionnement et pour obtenir les caractéristiques de produit et les performances indiquées. SEW décline toute responsabilité en cas de dommages corporels ou matériels survenus suite au non-respect des consignes des documentations. Les recours de garantie sont exclus dans ces cas. 1.5 Mention concernant les droits d'auteur 2010 SEW-EURODRIVE. Tous droits réservés. Toute reproduction, exploitation, diffusion ou autre utilisation même à titre d'exemple est interdite. 1.6 Autres documentations Respecter les consignes des documentations complémentaires suivantes : Notice d'exploitation Servovariateurs multi-axes MOVIAXIS MX Notice d'exploitation Variateurs MOVIDRIVE MDX Notice d'exploitation Convertisseurs de fréquence MOVITRAC MC07 Manuel MOVI-PLC advanced DH.41B Manuel Bibliothèques MPLCMotion_MDX et MPLCMotion_MX pour MOVI-PLC Manuel Bibliothèques pour MOVI-PLC Codes défaut Manuel Programmation MOVI-PLC dans l'éditeur PLC 8 Manuel Module Programme MultiMotion

9 Consignes de sécurité Généralités 2 2 Consignes de sécurité 2.1 Généralités Les consignes de sécurité générales suivantes visent à prévenir les dommages corporels et matériels. L'exploitant est tenu de vérifier que les consignes de sécurité générales sont respectées. S'assurer que les responsables et exploitants d'installations ainsi que les personnes travaillant sous leur propre responsabilité ont intégralement lu et compris les documentations. En cas de doute et pour plus d'informations, consulter l'interlocuteur SEW local. Les consignes de sécurité ci-dessous sont celles valables pour l'utilisation du logiciel. Respecter également les consignes de sécurité complémentaires données dans les différents chapitres de ce manuel et dans la documentation des appareils SEW raccordés. Il est recommandé de lire attentivement ce manuel avant de travailler avec le logiciel. Cette documentation ne remplace pas les notices d'exploitation détaillées des appareils raccordés! L'utilisation de ce manuel suppose la possession et la connaissance des documentations des appareils SEW raccordés. 2.2 Utilisation conforme à la destination des appareils Le module-programme MultiMotion est un atelier logiciel universel paramétrable pour les contrôleurs MOVI-PLC advanced de SEW. Il comprend les éléments suivants : Modèle de projet "AxisControl_MultiMotion.pro" Le modèle de projet met à disposition les fonctions décrites dans le présent manuel. Afin de pouvoir accéder à ces fonctions dans le programme de pilotage, l'utilisateur doit également être en mesure d'intégrer ses propres programmes dans le modèle de projet. Editeur MultiMotion Cet outil graphique est dédié d'une part au paramétrage des fonctions du programme MultiMotion, d'autre part au diagnostic et au test des fonctions paramétrées. Sous cet aspect, le module-programme MultiMotion est non pas un applicatif prêt à l'emploi, mais un modèle de logiciel destiné à être complété par l'utilisateur à l'aide de ses propres programmes. Sans ce complément, MultiMotion n'est pas adapté au pilotage de tâches automatisées dans des machines. Pour tester les fonctions paramétrées, l'utilisateur a la possibilité, via l'éditeur MultiMotion, d'accéder directement, en mode pilotage, à l'interface et donc aux fonctions de pilotage, ce qui signifie que l'interface n'est plus pilotée via les sousprogrammes complétés par l'utilisateur. Les restrictions et verrouillages du programmeutilisateur risquent par conséquent d'être désactivés, c'est pourquoi des mesures de précaution adéquates sont à prévoir en cas d'exploitation en mode pilotage. Le recours au mode pilotage s'effectue sous l'entière responsabilité de l'utilisateur. Manuel Module Programme MultiMotion 9

10 2 Consignes de sécurité Personnes concernées 2.3 Personnes concernées Toutes les tâches effectuées à l'aide du logiciel doivent être exécutées uniquement par du personnel spécialisé qualifié. Selon cette documentation sont considérées comme personnel qualifié les personnes ayant les qualifications suivantes : instruction adéquate connaissance de cette documentation et des documentations complémentaires SEW recommande de suivre des formations complémentaires aux produits qui seront pilotés à l'aide de ce logiciel. Toutes les interventions mécaniques sur les appareils raccordés doivent être exécutées uniquement par du personnel spécialisé qualifié. Sont considérées comme personnel qualifié les personnes familiarisées avec le montage, l'installation mécanique, l'élimination des défauts ainsi que la maintenance du produit et ayant les qualifications suivantes : formation dans le domaine de la mécanique (par exemple comme mécanicien ou électromécanicien) achevée avec succès connaissance de cette documentation et des documentations complémentaires Toutes les interventions électrotechniques sur les appareils raccordés doivent être exécutées uniquement par du personnel électricien spécialisé qualifié. Sont considérées comme personnel électricien qualifié les personnes familiarisées avec l'installation électrique, la mise en service, l'élimination des défauts ainsi que la maintenance du produit et ayant les qualifications suivantes : formation dans le domaine électrotechnique (par exemple comme électronicien ou mécatronicien) achevée avec succès connaissance de cette documentation et des documentations complémentaires Ces personnes doivent également être familiarisées avec les consignes de sécurité et réglementations en vigueur, en particulier avec les exigences du niveau de performance selon DIN EN ISO et avec les autres normes, directives et réglementations citées dans la présente documentation. Les personnes désignées doivent être expressément autorisées par l'entreprise pour mettre en route, programmer, paramétrer, identifier et mettre à la terre les appareils, les systèmes et les circuits électriques selon les standards de sécurité fonctionnelle en vigueur. Les tâches relatives au transport, au stockage, à l'exploitation et au recyclage doivent être effectuées exclusivement par du personnel ayant reçu la formation adéquate. 2.4 Systèmes de bus Un système de bus permet d'adapter précisément les variateurs et/ou démarreursmoteurs progressifs à l'application. Comme pour tout système programmable, il subsiste le risque d'une modification non visible des paramètres qui peut mener à un comportement incontrôlé. 10 Manuel Module Programme MultiMotion

11 Module-programme MultiMotion Fonctions 3 3 Module-programme MultiMotion 3.1 Fonctions MultiMotion est un logiciel universel paramétrable destiné à une utilisation avec la commande MOVI-PLC de SEW. Il permet la mise en oeuvre de nombreuses fonctionnalités MotionControl, en particulier pour les fonctions technologiques telles p. ex. Réducteur électronique / Synchronisation Came électronique Interpolation Fonction Touch Probe Boîte à cames La base du module-programme MultiMotion est au fond un programme MultiMotion, conçu comme modèle de projet pour un programme de pilotage. Le module-programme MultiMotion comprend également l'éditeur MultiMotion qui peut être utilisé comme outil de configuration et de diagnostic. L'outil graphique est intégré à l'atelier logiciel MOVITOOLS MotionStudio de SEW. Module programme MultiMotion Modèle de projet Editeur MultiMotion Programme de pilotage Bibliothèques TSP... Programme MultiMotion Programme utilisateur Configuration des tâches Configuration de l'automate Bus de terrain Interfaces globales Manuel Module Programme MultiMotion 11

12 3 Module-programme MultiMotion Fonctions Le programme MultiMotion intègre des fonctions Motion Control ainsi qu'une interface standardisée permettant d'intégrer des programmes utilisateur. Les paramètres courants comme p. ex. les unités utilisateur et les limitations, mais également les fonctions technologiques comme la synchronisation, la came électronique et l'interpolation peuvent être paramétrés dans l'éditeur MultiMotion, dans la zone "Configuration". Après la configuration, les données de configuration sont écrites sous forme de fichier XML sur la carte mémoire de la MOVI-PLC. Au redémarrage, la MOVI-PLC lit alors les données de la carte mémoire. Les interfaces peuvent être visualisées et pilotées dans la zone "Diagnostic". Ceci permet de tester aisément les fonctions configurées, même si aucun programme-utilisateur n'a encore été intégré. MOVI-PLC PC d'ingénierie Programme de pilotage Programme MultiMotion Fonctions MotionControl MOVITOOLS MotionStudio Editeur MultiMotion Configuration Interface standardisée Diagnostic Programme utilisateur MultiMotion fonctionne indépendamment de l'électronique choisie : tous les axes sont représentés de manière identique dans le module-programme, qu'il s'agisse d'un MOVIDRIVE, d'un MOVIAXIS ou d'un MOVITRAC. Les axes virtuels se comportent de manière strictement identique, dans la mesure du possible, aux axes réels ; l'utilisateur a donc la possibilité de tester les fonctions Motion Control paramétrées directement à l'écran, sans électronique raccordée. MultiMotion comprend également d'autres fonctions, comme p. ex. le traitement des données de codeurs externes, la superposition de profils de déplacement et la gestion intégrée des données des variateurs raccordés. La caractéristique particulière de MultiMotion est la possibilité d'obtenir des informations de diagnostic pour des applications en cours de fonctionnement via l'éditeur MultiMotion, sans avoir à recourir aux fonctionnalités de programmation. Ceci fonctionne quelle que soit l'application pilotée, tant que le kit comprenant les fonctions Motion Control et l'interface standardisée est intégré. 12 Manuel Module Programme MultiMotion

13 Module-programme MultiMotion Domaines d'application Domaines d'application MultiMotion est une plateforme logicielle adaptée aux applications les plus diverses. Les fonctions d'entraînement s'échelonnent de la simple définition de vitesse jusqu'aux fonctions technologiques, en passant par le positionnement. En particulier les fonctions suivantes peuvent être réalisées de manière rapide et conviviale grâce à MultiMotion. Mouvements d'axes synchronisés par came électronique ou synchronisation logicielle Interpolation par tableaux de points Modification de profils de courbes en cours de fonctionnement Axes virtuels (p. ex. comme maîtres dans des machines avec mouvements d'axes synchronisés) Fonctions TouchProbe (p. ex. pour la régulation sur marques) Traitement des données de codeurs supplémentaires (p. ex. pour la détection de glissements ou d'inclinaisons) Superposition de profils de déplacement (p. ex. pour la compensation de glissements ou d'inclinaisons) Les exemples d'application s'inscrivent dans le domaines les plus divers : Emballage Ensacheuses avec couteau rotatif / cachetage et convoyage de film avec régulation sur marques Cartonneuses Assemblage de cartons Smart Belts (convoyeurs de mise au pas) Transport et logistique Transstockeurs avec entraînement avec dispositif anti balan Dispositifs de translation et de levage multi-axes, p. ex. ponts roulants à entraînements multiples Machines d'usinage Coupe à la volée Couteau rotatif Décorateurs Manuel Module Programme MultiMotion 13

14 3 Module-programme MultiMotion Installation 3.3 Installation Conditions préalables Matériel Le matériel suivant est nécessaire pour l'installation du module-programme MultiMotion : MOVI-PLC advanced avec version technologique T2 et version de firmware correspondante. La version minimale nécessaire peut être consultée dans la zone "Transfert PC->var.". Equipements logiciels Procédure Le patch de la version actuelle de MultiMotion est disponible pour téléchargement sous forme de fichier ZIP sur notre site Internet. Ce kit permet l'intégration de MultiMotion dans une installation existante de MOVITOOLS MotionStudio. Les conditions suivantes doivent être remplies : MOVITOOLS MotionStudio 5.60 SP1.2 ( ) Module-programme MultiMotion à partir de la version Pour installer le module-programme MultiMotion, procéder de la manière suivante : 1. Fermer MOVITOOLS MotionStudio. 2. Télécharger le patch MultiMotion à partir de notre site Internet sur votre disque en local. 3. Décompresser le fichier ZIP du patch MultiMotion. 4. Cliquer sur le fichier fichier EXE et suivre les instructions de l'assistant. 14 Manuel Module Programme MultiMotion

15 Module-programme MultiMotion Composantes Composantes Après installation du patch MultiMotion, le module-programme MultiMotion est disponible dans MOVITOOLS MotionStudio sous la forme de deux composants : Modèles de projets "AxisControl_MultiMotion.pro" et "AxisControl_MultiMotion_Framework.pro" Ces modèles de projet sont intégrés au logiciel MOVITOOLS MotionStudio et peuvent être sélectionnés dans l'assistant de projet comme programme modèle pour MOVI-PLC. Le programme-modèle "AxisControl_MultiMotion_Framework.pro" contient également des programmes pouvant être utilisés comme modèles pour la structure d'un programme de pilotage de machine Editeur MultiMotion Cet outil de configuration et d'affichage est disponible dans le menu contextuel de la MOVI-PLC, sous "Editeurs technologiques" Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Page de démarrage" ( page 40). Manuel Module Programme MultiMotion 15

16 3 Module-programme MultiMotion Prise en main 3.5 Prise en main Le présent paragraphe décrit les étapes essentielles nécessaires à la prise en main du programme-module MultiMotion. Il est ici supposé que la la carte SD de la MOVI-PLC contient déjà la version de firmware adéquate. La version minimale nécessaire peut être consultée dans la zone "Transfert PC->var.". Pour plus d'informations concernant MOVITOOLS MotionStudio, consulter la documentation du logiciel. Procéder dans l'ordre suivant. 1. Relier le PC / l'ordinateur à la MOVI-PLC soit via USB, soit via Ethernet. Lors de l'ingénierie via Ethernet, s'assurer que l'adresse IP de l'interface d'ingénierie et de la MOVI-PLC raccordée se trouvent dans le même sous-réseau. L'adresse IP de la MOVI-PLC est en standard. L'adresse IP de l'interface d'ingénierie doit donc être réglée sur xxx. 2. Mettre la MOVI-PLC sous tension. 3. Lancer MOVITOOLS MotionStudio. 4. Créer un nouveau projet dans MOVITOOLS MotionStudio (menu [Projet] > [Nouveau]. Le fichier du projet est alors enregistré dans le répertoire cible indiqué. 5. Configurer l'interface choisie pour accéder à la MOVI-PLC ; il peut s'agir d'une USB ou d'ethernet (menu [Réseau] > [Raccordements de communication]). 6. Effectuer un scanning du réseau afin de détecter la MOVI-PLC (icône [Scan]). La commande raccordée à l'interface est détectée et automatiquement affichée dans l'aperçu réseau de MotionStudio. 7. Configurer la MOVI-PLC, p. ex. en sélectionnant l'appareil et en le glissantdéposant dans l'arborescence projet de MotionStudio. Une fenêtre dans laquelle l'utilisateur est invité à indiquer un nom d'appareil apparaît alors ; les paramètres appareil sont ensuite chargés dans le PC. L'appareil configuré apparaît dans l'arborescence projet, un cercle bleu indique qu'il a été configuré. Lors de la configuration, un sous-répertoire portant le nom de l'appareil est créé dans le répertoire du projet de MotionStudio, dans le sousrépertoire "Devices". Nous recommandons de ne pas intégrer le firmware, sans quoi la durée de sauvegarde en serait augmentée d'autant. Le réglage correspondant peut être effectué dans le menu [Réglages > Options > Autres]. 8. Créer un projet d'éditeur PLC à l'aide de l'assistant de projet. A cette fin, effectuer un clic droit sur le noeud correspondant à la MOVI-PLC et ouvrir le menu contextuel [Programmation > Créer un nouveau projet éditeur PLC]. 9. Dans l'assistant de projet, sélectionner le modèle "AxisControl_MultiMotion". 16 Manuel Module Programme MultiMotion

17 Module-programme MultiMotion Remarques pour la configuration 3 10.Attribuer un nom au projet sans modifier le répertoire standard car l'éditeur MultiMotion y recherche les fichiers de symboles. L'éditeur PLC s'ouvre. Le modèle de projet constitue une base de programme de pilotage, que l'utilisateur pourra compléter à l'aide de ses propres modules de programmes. Lors de la création du nouveau projet d'éditeur PLC, le sous-répertoire "PLCEditor" est créé dans le sous-répertoire "Devices" ; le sous-répertoire "PLCEditor" contient un sous-répertoire portant le nom choisi et contenant le fichier du projet. Il contient également les fichiers symboles (.SDB et.sym) qui sont indispensables pour l'accès par symboles aux fonctions de visualisation et de pilotage lors du diagnostic. 11.Compiler le projet et le charger dans la MOVI-PLC (menu [En ligne] > [Accéder au système] et menu [Projet] > [Compiler]). Lors de la première étape, le modèle de projet peut être lancé sans modification préalable. 12.Ouvrir l'éditeur MultiMotion afin de configurer le système. L'éditeur MultiMotion est décrit en détail dans les chapitres suivants. 3.6 Remarques pour la configuration Limites système Il est possible de configurer jusqu'à 24 axes. Les axes virtuels sont traités de la même manière que les axes réels ; les axes virtuels sont donc à comptabiliser comme des axes réels. La boîte à cames intégrée supporte jusqu'à huit voies de cames avec respectivement jusqu'à 32 cames Configuration des tâches Les profils de déplacement des axes sont générés de manière centralisée dans la MOVI-PLC, à savoir dans la tâche cyclique "TaskPriority", dont le temps de cycle est réglé en standard sur 5 ms. Il est ainsi possible de piloter jusqu'à huit axes de manière optimale, à condition que la boîte à cames ne soit pas activée et qu'aucun programme utilisateur ne soit intégré dans les tâches cycliques de haute priorité. En cas d'exploitation de plus de huit axes, augmenter le temps de cycle de la tâche "TaskPriority" en appliquant la règle de base suivante : temps de cycle (ms) = 1 ms (charge base) + nombre d'axes x 0,5 ms ceci permet alors le pilotage de 16 axes avec un temps de cycle de 9 ms. L'activation de la boîte à cames ou l'intégration de programmes utilisateur dans des tâches cycliques de haute priorité entraîne une utilisation de resources supplémentaires, ce qui se répercutera irrémédiablement sur le temps de cycle minimal de la tâche "TaskPriority". Pour le bon fonctionnement du module-programme, il est indispensable que la génération de profil puisse s'effectuer correctement dans la tâche "TaskPriority", selon le temps de cycle réglé. La répartition correcte des ressources du système par le réglage de temps de cycle adéquats est de la responsabilité de l'utilisateur. Remarque : à partir de 19 axes, il résulte de la règle de base citée plus haut des temps de cycle supérieurs à 10 ms. Cependant les MOVIDRIVE ne peuvent traiter qu'une durée d'interpolation de 10 ms maximum. Il en résulte la restriction suivante : le moduleprogramme MultiMotion permet le pilotage de 18 MOVIDRIVE maximum. Manuel Module Programme MultiMotion 17

18 3 Module-programme MultiMotion Remarques pour la configuration Raccordement des axes Le module-programme MultiMotion distingue deux types d'entraînements : Entraînements raccordés sur un MOVIDRIVE ou un MOVIAXIS. Pour ces entraînements, un profil de position est généré de manière centralisée sur la MOVI-PLC. La consigne de position nécessite une exécution rapide ; elle est envoyée de manière cyclique et synchronisée, avec un temps de cycle le plus court possible, aux variateurs. Entraînements raccordés sur un MOVITRAC. Pour ces entraînements, seule une consigne de vitesse est définie dans la MOVI-PLC. Celle-ci ne nécessite pas une exécution rapide ; elle est également transmise de manière cyclique (mais avec un temps de cycle long) et non synchronisée aux variateurs. Afin de ne pas perturber le transfert synchronisé des consignes de position avec le transfert des consignes de vitesse, nous recommandons de raccorder les types d'entraînements respectifs sur des liaisons CAN distinctes. Ceci s'applique en particulier lorsqu'il est nécessaire de raccorder un nombre important des deux types d'entraînements. 18 Manuel Module Programme MultiMotion

19 Programme de pilotage Structure de base 4 4 Programme de pilotage 4.1 Structure de base L'illustration suivante présente une partie de la structure du programme de pilotage. Programme de pilotage Programme MultiMotion Liaison bus de terrain Données bus de terrain options Gestion du contrôleur - Configuration - Contrôle à distance - Gestion des données - Routage des paramètres Programme utilisateur Interface standardisée Fonctions MotionControl Liaison bus de terrain : les données bus de terrain sont traitées par une liaison bus de terrain. Celle-ci met à disposition les données bus de terrain reçues sous forme d'une structure globale et réceptionne les données bus de terrain à envoyer dans la structure globale. Ce mécanisme est indépendant du type de bus de terrain, qu'il s'agisse de Profibus, DeviceNet, ProfiNet ou de n'importe quel autre bus de terrain supporté par la MOVI-PLC. Données bus de terrain : une partie des données bus de terrain peut être utilisée pour le pilotage de fonctions rassemblées sous la dénomination "Gestion du contrôleur". Si l'utilisateur ne souhaite pas piloter ces fonctions via le bus de terrain, il peut également utiliser les données-process prévues à cet effet pour son programme utilisateur. Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Bus de terrain" ( page 26). Gestion du contrôleur : la gestion du contrôleur comprend les fonctionnalités suivantes : Lecture des données de configuration Reset du contrôleur via bus de terrain Gestion des données des variateurs raccordés Routage des télégrammes de paramètres d'une commande amont vers les variateurs de la couche inférieure Manuel Module Programme MultiMotion 19

20 4 Programme de pilotage Programme MultiMotion Programme utilisateur : le programme utilisateur accède aux données bus de terrain dans la structure de variable globale et utilise, en fonction des signaux de commande reçus, l'interface standardisée pour fonctions Motion Control. Interfaces standardisées : voir ci-dessous. Fonction Motion Control : voir ci-dessous. 4.2 Programme MultiMotion Les blocs "Interface standardisée" et "Fonctions Motion Control" représentés dans l'illustration précédente apparaissent de manière détaillée dans l'illustration suivante : Interface standardisée AxisInterface AxisInterface.Axis[n] CamSwitchInterface CamSwitchInterface.Track[n] In Config Out In Config Out Axis[n] Générat. de profil Axis[n] Gestion Track[n] Gestion Track[n] Commande AxisHandler_Priority_ MultiMotion AxisHandler_Main_ MultiMotion CamSwitchHandler_ Main CamSwitchHandler_ Priority TaskPriority TaskMain TaskPriorityCamSwitch (cyclique, toutes les 5 ms) (répétition automatique) (cyclique, toutes les 1 ms) Fonctions MotionControl Le bloc "interface standardisée" est composé de deux structures globales : La structure globale "AxisInterface" est l'interface vers toutes les fonctions d'axe. Elle contient un tableau "Axis", dans lequel une structure de données propre est attribuée à chaque axe. Celle-ci comprend les données d'entrée/de sortie pour le pilotage des fonctions d'axe et les données de configuration correspondantes. La structure globale "CamSwitchInterface" est l'interface pour la boîte à cames. Elle contient le tableau "Track", dans lequel une structure propre est attribuée à chaque voie de cames. Elle contient également des données d'entrée / sortie pour le pilotage de la voie de cames ainsi que les données de configuration nécessaires. Le bloc "Fonctions Motion Control" est constitué de plusieurs programmes auxquels sont associées diverses tâches en fonction de leurs rôles respectifs : Les axes configurés sont gérés dans le programme "AxisHandler_Main_MultiMotion". Pour cela est associée à chaque axe l'instance d'un bloc fonction correspondant, celui-ci assurant des fonctions de base telles l'établissement de la communication avec l'électronique, la libération, la prise de référence, le reset après défaut etc.. Comme il ne s'agit pas de fonctions à exécution rapide, ce programme est traité dans une tâche à répétition automatique. 20 Manuel Module Programme MultiMotion

21 Programme de pilotage Programme utilisateur 4 Les profils de déplacement des axes sont générés dans le programme "AxisHandler_Priority_MultiMotion". Ici également est associée à chaque axe l'instance d'un bloc fonction prenant en charge la génération de profil dans les différents modes d'exploitation (AxisModes), à savoir pour les modes manuel, positionnement mais également les modes synchronisé, interpolation ou came électronique. La génération de profil s'effectue dans une tâche cyclique à haute priorité dont le temps de cycle est pré-réglé sur 5 ms. Ce temps de cycle devra éventuellement être adapté en fonction de la configuration du système. Les voies de cames de la boîte à cames sont traitées dans le programme "CamSwitchHandler_Main". Ce programme est également traité dans la tâche à répétition automatique, car il ne s'agit pas de fonctions à exécution rapide. Les voies de cames sont activées dans le programme "CamSwitchHandler_Priority". Ce programme contient, pour chaque voie de cames, l'instance d'un bloc fonction correspondant, celui-ci calculant également, entre autres, la compensation temps mort. Ce programme nécessitant la plus grande précision, il est associé à la tâche de plus haute priorité, avec un temps de cycle de 1 ms. 4.3 Programme utilisateur L'utilisateur dispose, dans le modèle de projet du programme de pilotage, de diverses possibilités d'intégration de ses propres modules-programmes. L'illustration suivante présente le traitement du programme et montre les emplacements dans lesquels peuvent être ajoutés des programmes utilisateur. Ceci doit s'effectuer lors d'étapes précises du traitement du programme, en fonction de la tâche du module-programme. Programme de pilotage TaskMain (répétition automatique) MC_FieldbusHandlerIN TaskPriority (cyclique, toutes les 5 ms) PRG_TaskPriority TaskPriorityCamSwitch (cyclique, toutes les 1 ms) CamSwitchHandler_Priority MC_MoviPlcHandlerIN AxisHandler_Priority_MultiMotion PRG_TaskPriority_CamSwitch PRG_TaskMain AxisHandler_Main_MultiMotion Axis[n] Traitement SendObjects (p. ex. codeurs externes) CamSwitchHandler_Main SendObject_UserProgram_ TaskPriority MC_MoviPlcHandlerOUT MC_FieldbusHandlerOUT Axis[n]_UserProgram_ TaskPriority Axis[n] Génération de profil TraceHandler Manuel Module Programme MultiMotion 21

22 4 Programme de pilotage Programme utilisateur Dans un premier temps, chaque tâche contient un programme pouvant être utilisé pour intégrer des modules-programmes propres et se trouvant dans la mesure du possible au début du traitement du programme. TaskMain (à répétition automatique) : PRG_TaskMain TaskPriority (cyclique, toutes les 5 ms) : PRG_TaskPriority TaskPriority_CamSwitch (cyclique, toutes les 1 ms) : PRG_TaskPriority_CamSwitch La tâche "TaskPriority" contient en outre des programmes spécifiques qui sont traités en un point précis dans le flux des signaux. SendObject_UserProgram_TaskPriority Ce programme est traité lorsque tous les signaux envoyés de manière cyclique et synchrone par les variateurs ont été traités. Il s'agit notamment des signaux du codeur moteur ou de codeurs machine supplémentaires devant être utilisés en tant que signaux maîtres, dans la mesure où ceci a été réglé ainsi lors de la configuration. L'utilisateur a alors la possibilité de préparer ces signaux (p. ex addition d'un offset ou décalage de l'ordre des phases). Axis[n]_UserProgram_TaskPriority Ces programme sont traités juste avant la génération de profil de l'axe concerné. Les signaux maître sont par exemple commutés pour les modes d'axe (AxisModes) "Caming" et "Tracking", c.-à-d. que la valeur maître configurée est ici reproduite sur l'entrée maître concernée. A ce stade il est possible de prétraiter par exemple les signaux maître, avant leur prise en compte dans le calcul de cames électroniques ou d'interpolations. Ceci procure une flexibilité optimale à l'utilisateur pour l'intégration des ses propres modules-programmes. Il est bien sûr également possible d'intégrer directement des modules-programmes propres dans une tâche existante ou nouvellement définie. L'intégration de modules-programmes comprend également celle de ressources système, en particulier du processeur, ce qui se répercute sur les durées d'exécution des tâches. Il incombe à l'utilisateur de s'assurer que le système dispose encore de ressources suffisantes afin d'assurer la génération de profil avec un temps de cycle constant. En général, l'intégration de modules-programmes ne nécessitera pas de mesures spécifiques. Le cas échéant, c'est à l'utilisateur d'évaluer si soit le temps de cycle de la tâche "TaskPriority" doit être augmenté, soit des parties des modules-programmes propres doivent être déplacées depuis des tâches cycliques à haute priorité vers des tâches à répétition automatique de priorité moindre. 22 Manuel Module Programme MultiMotion

23 Programme de pilotage Configuration des tâches Configuration des tâches L'illustration suivante présente la configuration des tâches dans l'éditeur PLC, dans l'organisateur d'objet du registre [Ressources] : Le module-programme MultiMotion contient la configuration de tâches suivante : TaskMain, tâche à répétition automatique, priorité 8 (basse) Les programmes suivants y sont intégrés : "PRG_Start_MultiMotion" pour l'initialisation de MultiMotion "MC_FieldbusHandlerIN" pour l'organisation des entrées-process du bus de terrain "MC_MoviPLCHandlerIN" pour la lecture de la configuration dans le fichier "Axishandlerconfig.xml", pour la lecture des entrées MOVI-PLC et pour la création des mots de commande 1 et 2 dans la structure des données-process. "PRG_UserMapping_IN" en option pour l'organisation des mots d'entrée du bus de terrain par rapport aux mots d'entrée utilisateur "PRG_TaskMain" pour l'intégration de sous-programmes supplémentaires programmés par l'utilisateur "AxisHandler_Main_MultiMotion" pour la lecture de la configuration dans les fichiers "AxisConfigA*.xml" et pour le pilotage des axes "CamSwitchHandler_Main" pour la lecture de la configuration dans le fichier "CamSwitchConfig.xml" "MC_MoviPLCHandlerOUT" pour générer la structure Axishandler "MC_FieldbusHandlerOUT" pour l'organisation des sorties-process du bus de terrain Manuel Module Programme MultiMotion 23

24 4 Programme de pilotage Configuration des tâches TaskPriority, tâche cyclique, temps de cycle 5 ms, priorité 2 Les programmes suivants y sont intégrés : "PRG_TaskPriority" pour l'intégration de sous-programmes supplémentaires programmés par l'utilisateur "AxisHandler_Priority_MultiMotion" pour le calcul de la génération de profil des axes "TraceHandler" pour la mise à disposition des données pour l'enregistrement du diagnostic TaskPriority_CamSwitch, tâche cyclique, temps de cycle 1 ms, priorité 1 (la plus élevée) Les programmes suivants sont intégrés à la tâche cyclique "TaskPriority_CamSwitch" : "CamSwitchHandler_Priority" pour le pilotage de la boîte à cames "PRG_TaskPriority_CamSwitch" pour l'intégration de programmes utilisateur supplémentaires Il est recommandé de supprimer cette tâche si la la boîte à cames n'est pas utilisée. En cas d'utilisation de la boîte à cames, l'utilisateur devra prendre en compte le temps de cycle à régler. Afin de laisser des ressources suffisantes pour les autres tâches, il faudra le cas échéant régler un temps de cycle supérieur à 1 ms. Dans tous les cas le temps de cycle ne doit pas être supérieur à celui de la tâche "TaskPriority". 24 Manuel Module Programme MultiMotion

25 Programme de pilotage Configuration de l'automate Configuration de l'automate L'illustration suivante présente la configuration de l'automate dans l'éditeur PLC, dans l'organisateur d'objet du registre [Ressources] : Les deux interfaces CAN sont réglées sur 1 MBaud et sont préconfigurées avec 24 axes d'un type d'entraînement à compatibilité universelle de SEW. La configuration de l'automate peut être adaptée aux exigences de l'application. Il est par exemple possible de supprimer des appareils non nécessaires ou d'intégrer des appareils supplémentaires (p. ex. un système E/S MOVI-PLC pour le raccordement de modules E/S supplémentaires). Les sorties de la MOVI-PLC sont utilisées en cas d'utilisation de la boîte à cames. En raison des temps de réaction plus courts, celles-ci sont raccordées non pas via la structure cyclique des données-process, mais directement à partir du programme à l'aide de blocs fonction spécifiques. Pour ne pas faire apparaître la structure des données-process, l'objet "Digital IO disabled" est sélectionné dans la configuration de la commande. Manuel Module Programme MultiMotion 25

26 4 Programme de pilotage Bus de terrain En cas de nécessité d'utiliser les E/S de la MOVI-PLC dans le programme-utilisateur, il faut distinguer deux cas : La fonction de boîte à cames n'est pas utilisée. Dans ce cas, l'utilisateur peut sélectionner l'objet "Digital IO enabled". Si des variables sont affectées aux adresses "%I" ou "%Q" correspondantes de cet objet et si celles-ci sont utilisées dans le programme, une structure -process est automatiquement créée. La structure -process est synchronisée sur la tâche prioritaire dans laquelle sont utilisées les variables. La fonction de boîte à cames est utilisée. La structure des données-process devant rester masquée afin de ne pas entraver le fonctionnement de la boîte à cames, l'accès aux E/S n'est possible qu'à l'aide de blocs fonction spécifiques. Les blocs fonction "WriteDigitalOutput" pour l'écriture et "ReadDigitalInput" pour la lecture peuvent toutes deux être appelées dans la bibliothèque "MPLCInterface_DigitalIO". 4.6 Bus de terrain L'illustration suivante présente la configuration de l'automate dans l'éditeur PLC, dans l'objet Organizer du registre [Ressources] : Pour la DHF41B et la DHR41B, l'interface bus de terrain est activée avec 120 donnéesprocess. L'utilisateur a la possibilité d'activer une "fonction Swap" dans la configuration de l'automate. Les données bus de terrain sont stockées dans la structure globale "Fieldbus". Cette structure contient les sous-structures suivantes : IN : une plage de 120 mots, dans laquelle sont stockées les données réceptionnées via le bus de terrain OUT : une plage de 120 mots, dans laquelle sont stockées les données à envoyer via le bus de terrain Config : utilisé par l'outil "PDMonitor" HMI : utilisé par l'outil "PDMonitor" Etat : utilisé par l'outil "PDMonitor" 26 Manuel Module Programme MultiMotion

27 Programme de pilotage Bus de terrain 4 L'utilisateur a la possibilité de piloter via les données-process certaines fonctions préparées dans la MOVI-PLC. Gestion des données & nouveau démarrage du contrôleur Deux mots des données-process sont réservés à cet effet. Routage de paramètres Six autres mots des données-process sont réservés à cet effet. Parmi les fonctions citées, les données-process suivantes sont réservées selon les fonctions que souhaite employer l'utilisateur : Si seule la fonction "Gestion des données & nouveau démarrage de la commande" est utilisée, les mots données-process 1-2 sont réservés. En cas d'utilisation de la fonction routage paramètres, les mots données-process 1-6 sont réservés. En cas de combinaison des deux fonctions, les mots données-process 1-8 sont réservés.... Fieldbus.Out[3] Fieldbus.Out[2] Fieldbus.Out[1] Gestion des données redémarrage de la commande... Fieldbus.IN[3] Fieldbus.IN[2] Fieldbus.IN[1]... Fieldbus.Out[9] Fieldbus.Out[8] Fieldbus.Out[7] Fieldbus.Out[6] Fieldbus.Out[5] Fieldbus.Out[4] Fieldbus.Out[3] Fieldbus.Out[2] Fieldbus.Out[1] Gestion des données redémarrage de la commande Routage des paramètres... Fieldbus.IN[9] Fieldbus.IN[8] Fieldbus.IN[7] Fieldbus.IN[6] Fieldbus.IN[5] Fieldbus.IN[4] Fieldbus.IN[3] Fieldbus.IN[2] Fieldbus.IN[1] Nom de la variable Type Signification MoviPlcHandler.Config.DisableFieldbusMapping MoviPlcHandler.Config.UseParameterchannel BOOL True : pas de mots données-process réservés pour la MOVI-PLC. False : deux mots données-process sont réservés pour la MOVI-PLC. BOOL True : six mots données-process sont réservés pour la MOVI-PLC. False : pas de mots données-process réservés pour la MOVI-PLC. Manuel Module Programme MultiMotion 27

28 4 Programme de pilotage Bus de terrain Affectation des données-process Le tableau suivant présente l'affectation des données-process de la MOVI-PLC : Fonction Octet Bit Entrées-process (API -> SEW) Bit 0 Bit 1 Transfert jeu vers appareil Transfert jeu depuis appareil Sorties-process (SEW -> API) Interrupteur marche/arrêt Bit Toggle Transfert jeu + RESERVED Bit 2 Autoreload depuis appareil Mot de Octet 0 commande / DP1 Bit 3 Mode simulation off Simulation / forçage activé mot d'état Bit 4 RESERVED (Teach Configuration) Jeu disponible Bit 5 RESERVED (Reset Application) Autoreload configuré Bit 6 Reset système (redémarrage) Avertissement Bit 7 RESERVED Défaut (erreur) Octet 1 Bit 8-15 RESERVED Code défaut (Error Code) Index DP2 Octets 2-3 Bit 1-15 Sorties binaires de la MOVI-PLC Entrées binaires de la MOVI-PLC Fonction Donnéeprocess Donnéeprocess Le tableau suivant présente l'affectation des données-process de la MOVI-PLC en cas d'utilisation du canal paramètres : Octet Bit Entrées-process (API -> SEW) Sorties-process (SEW -> API) Bit 0 Mode 2^0 Mode 2^0 Bit 1 Mode 2^1 Mode 2^1 Bit 2 Mode 2^2 Mode 2^2 Bit 3 Mode 2^3 Mode 2^3 Gestion / Octet 0 DP1 Bit 4 RESERVED Datalength 2^0 sous-index Bit 5 RESERVED Datalength 2^1 Bit 6 Contrôle du flux Contrôle du flux Bit 7 RESERVED Error Octet 1 Bit 8-15 Sous-index Sous-index Index DP2 Octets 2-3 Bit 1-15 Index Index Données DP3 Octets 4-5 Bit 1-15 Writedata High Readdata High / ErrorCode High DP4 Octets 6-7 Bit 1-15 Writedata Low Readdata Low / ErrorCode Low Informations routage Gestion des données et nouveau démarrage de la commande DP5 DP6 Octet 8 Bit 0-7 SubAddress1 SubAddress1 Octet 9 Bit 8-15 SubChannel1 SubChannel1 Octet 10 Bit 0-7 SubAddress2 SubAddress2 Octet 11 Bit 8-15 SubChannel2 SubChannel2 Bit 0 Bit 1 Transfert jeu vers appareil Transfert jeu depuis appareil Interrupteur marche/arrêt Bit Toggle Transfert jeu + RESERVED Bit 2 Autoreload depuis appareil Octet 12 DP7 Bit 3 Mode simulation off Simulation / forçage activé Bit 4 RESERVED (Teach Configuration) Jeu disponible Bit 5 RESERVED (Reset Application) Autoreload configuré Bit 6 Reset système (redémarrage) Avertissement Bit 7 RESERVED Défaut (erreur) Octet 13 Bit 8-15 RESERVED Code défaut (Error Code) DP8 Octets Bit 1-15 Sorties binaires de la MOVI-PLC Entrées binaires de la MOVI-PLC 28 Manuel Module Programme MultiMotion

29 Programme de pilotage Bus de terrain Structure du canal-paramètres MOVILINK Le canal-paramètres MOVILINK permet un accès indépendant du bus à tous les paramètres d'entraînement du variateur. Ce canal-paramètres met à disposition des fonctions spéciales permettant de lire diverses informations concernant les paramètres. Il se compose généralement d'un octet de gestion, d'un octet réservé, d'un mot d'index et de quatre octets. DP 1 DP 2 DP 3 DP 4 DP 5 DP 6 Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Octet 9 Octet 10 Octet 11 Gestion Index High Index Low Données MSB Index de paramètres MOVILINK Données Données Données LSB Sousindex Sub- Address 1 Sub- Channel 1 Sousadresse 2 4 octets Informations routage Informations routage Souscanal 2 Gestion du canalparamètres (octet 0) Le déroulement complet du paramétrage est défini par l'octet 0 "Gestion". Cet octet est composé des paramètres de service tels que le code de service, la longueur des données, l'exécution et l'état de la commande exécutée. Octet 0 : Gestion MSB LSB Bit : Code de service : 0000 = pas de fonction 0001 = lecture paramètre 0010 = écriture paramètre 0011 = écriture du paramètre volatile 0100 = lecture de la valeur minimum 0101 = lecture de la valeur maximum 0110 = lecture du défaut 0111 = lecture de la mise à l'échelle 1000 = lecture de l'attribut Longueur : 00 = 1 octet 01 = 2 octets 10 = 3 octets 11 = 4 octets Bit de Handshake Bit d'état : 0 = pas de défaut lors de l'exécution de la fonction 1 = défaut lors de l'exécution de la fonction Octet de gestion Les bits 0 à 3 contiennent le code de service et définissent donc la fonction en cours d'exécution. Les bits 4 et 5 servent à spécifier la longueur des données en octets à régler sur 4 octets pour les variateurs SEW. Le bit 6 est le bit de Handshake. Sa signification est différente en fonction du système de bus. Avec le SBus 1 (CAN), si le bit de Handshake est activé (= 1), le télégrammeréponse n'est envoyé qu'après le télégramme de synchronisation. Avec l'interface RS485 avec bus de terrain, le bit de Handshake sert de bit d'acquittement entre client et serveur en cas de transmission cyclique. Le canal paramètres étant transmis cycliquement, le cas échéant avec les données-process, le variateur devra exécuter la fonction par modification du bit de Handshake 6. Manuel Module Programme MultiMotion 29

30 4 Programme de pilotage Bus de terrain A chaque nouvelle requête, ce bit devra changer d'état (toggle). A l'aide du bit de Handshake, le variateur signale si la fonction a été exécutée ou non. La fonction est exécutée si, au niveau de l'automate, le bit de Handshake réceptionné correspond à celui émis. Le bit d'état 7 indique si la fonction a été exécutée correctement ou non. Adressage de l'index (octets 1 à 3) Plage (octets 4 à 7) Informations de routage (octets 8 à 9) L'octet 2 (Index High), l'octet 3 (Index Low) et l'octet 1 (Sous-index) servent à définir les paramètres à lire ou à écrire via le bus de terrain. Tous les paramètres du variateur MOVIDRIVE sont détaillés dans le manuel MOVIDRIVE MDX60B/61B. A chaque paramètre correspond un numéro spécial (index) par lequel ce paramètre peut être lu ou écrit. Les données se trouvent dans les octets 4 à 7 du canal paramètres. Il est donc possible de transmettre quatre octets par fonction. En règle générale, les données sont saisies de sorte que l'octet 7 contienne l'octet de poids faible (données LSB), l'octet 4 contenant l'octet de poids fort (données MSB). Le tableau suivant présente les informations de routage des octets 8 et 9 : Sous-canal 1 (octet 9) Interface Sous-adresse 1 (octet 8) Enumération dans le programme PLC 0 MOVI-PLC elle-même Variateur via DPRAM si 0 Non supporté(s) dans MDX B 2 EtherCAT X (l'adresse EtherCAT se calcule à partir de : sousadresse ) Node_EtherCat (6) 3 SBus1 (X33 et X26) 1 63 Node_Can1 (1) 4 SBus 2 (X32) 1 63 Node_Can2 (2) 5 RS485_1 (X34:1/3/5 et 1 99 Non supporté(s) X24) 6 RS485_2 (X34:2/4/6 ) 1 99 Non supporté(s) 7 SNI (Single Network Installation) 0 9 Node_SNI (60) La représentation schématique de l'accès aux paramètres d'appareils de la couche inférieure figure dans le manuel "MOVI-PLC advanced DHR41B Interfaces bus de terrain EtherNet/IP, Modbus/TCP et PROFINET IO". 30 Manuel Module Programme MultiMotion

31 Programme de pilotage Interface globale "AxisInterface" pour le pilotage des axes Interface globale "AxisInterface" pour le pilotage des axes L'interface globale "AxisInterface" pour le pilotage des axes se trouve sous "Variables globales > AxisControl_MultiMotion". Cette interface (AxisInterface) comprend notamment des données d'entrée (In) des données de sortie (Out) des données de configuration (Config) des données concernant les axes (AxisInterface.Axis[n]) pour chacun des 24 axes possibles Ceux-ci contiennent notamment des sous-structures respectives telles "In", "Out" et "Config". Chaque axe peut être piloté individuellement via son interface "AxisInterface.Axis[n].In" et "AxisInterface.Axis[n].Out". L'illustration suivante présente le registre [Ressources] dans l'éditeur PLC, dans l'organisateur d'objets : Manuel Module Programme MultiMotion 31

32 4 Programme de pilotage Interface globale "CamSwitchInterface" pour le pilotage de la boîte à cames 4.8 Interface globale "CamSwitchInterface" pour le pilotage de la boîte à cames L'interface globale "CamSwitchInterface" pour le pilotage de la boîte à cames se trouve sous "Variables globales > AxisControl_MultiMotion". La boîte à cames peut contenir 8 voies avec 32 cames chacune. La structure de chaque voie (Track[n]) comprend notamment des données générales comme le nom, le nombre de cames des données d'entrée (In) des données de sortie (Out) des données de configuration (Config) pour 32 cames maximum L'illustration suivante présente le registre [Ressources] dans l'éditeur PLC, dans l'organisateur d'objets : Manuel Module Programme MultiMotion

33 Programme de pilotage Autres variables globales Autres variables globales La bibliothèque "MPLCAxisHandler_MultiMotion" contient les variables globales suivantes, qui peuvent en particulier être importantes en cas d'utilisation de la fonction d'interpolation : "gstfilebuffer" pour le tampon des caractères à la lecture des fichiers (p. ex. fichiers XML ou fichiers de points de repères) "gstcaminterpolationbuffer" pour la gestion des paires de points de repères pour l'interpolation linéaire ou l'interpolation avec des polynômes 3 ème degré "gstsplineinterpolationbuffer" pour la gestion des coefficients pour l'interpolation Spline. Pour l'interpolation Spline, les coefficients Spline doivent être calculés à l'aide des points de repère avant l'exécution de l'interpolation. L'illustration suivante présente le registre [Ressources] dans l'éditeur PLC, dans l'organisateur d'objets : Manuel Module Programme MultiMotion 33

34 4 Programme de pilotage Données sauvegardées dans une mémoire non volatile 4.10 Données sauvegardées dans une mémoire non volatile Pour chaque axe sont réservées dix variables dans le tampon DDB (Data Distribution Buffer). La variable "DDB_ARRAY" se trouve dans l'éditeur PLC, sous les variables globales. Le tampon DDB contient des variables sauvegardées de manière non volatile. Ces données sont utilisées, après mise hors/remise sous tension de la MOVI-PLC, pour calculer la position modulo correcte à partir de la position d'un codeur absolu. En cas d'accès au tampon DDB, tenir compte des points suivants : Le tampon DDB ne doit pas être supprimé (p. ex. à l'aide de la fonction correspondante dans l'arborescence paramètres de la MOVI-PLC ). Le tampon DDB ne doit pas être écrit (p. ex. en effectuant une sauvegarde avec l'outil "Backup variables système" dans MOVITOOLS MotionStudio, dans le menu contextuel de la MOVI-PLC ). La plage correspondante du tampon DDB ne doit pas être utilisée par le programme utilisateur de la MOVI-PLC. DDB[ ] = 48 mots doubles réservés pour l'applicatif EffiSRS DDB[ ] = 1024 mots doubles réservés pour MultiMotion DDB[ ] = 1024 mots doubles réservés pour AxisGroupControl Kinematik En cas de remplacement de la MOVI-PLC (c.-à-d. si la carte SD est retirée de l'ancienne commande et insérée dans une nouvelle commande), les valeurs contenues dans le tampon DDB ne sont pas conservées. Dans ce cas, une prise de référence est indispensable Le tableau suivant décrit les données-process pour MultiMotion : DDB[2048] : position linéaire de l'axe 1 DDB[2049] : position modulo de l'axe 1 DDB[2050] : reste de l'axe 1 DDB[2051] : position externe du codeur SendObject de l'axe 1 DDB[2052] : position linéaire SendObject de l'axe 1 DDB[2053] : position modulo SendObject de l'axe 1 DDB[2054] : reste SendObject de l'axe 1 DDB[2055] : réservé axe 1 DDB[2056] : réservé axe 1 DDB[2057] : réservé axe 1 DDB[2058] : position linéaire de l'axe 2 DDB[2059] : position modulo de l'axe 2 DDB[2060] : reste de l'axe 2 DDB[2061] : position externe du codeur SendObject de l'axe 2 DDB[2062] : position linéaire SendObject de l'axe 2 DDB[2063] : position modulo SendObject de l'axe 2 DDB[2064] : reste SendObject de l'axe 2 DDB[2065] : réservé axe 2 DDB[2066] : réservé axe 2 DDB[2067] : réservé axe 2 34 Manuel Module Programme MultiMotion

35 Programme de pilotage Superposition de profils de déplacement 4... DDB[2278] : position linéaire de l'axe 24 DDB[2279] : position modulo de l'axe 24 DDB[2280] : reste de l'axe 24 DDB[2281] : position externe du codeur SendObject de l'axe 24 DDB[2282] : position linéaire SendObject de l'axe 24 DDB[2283] : position modulo SendObject de l'axe 24 DDB[2284] : reste SendObject de l'axe 24 DDB[2285] : réservé axe 24 DDB[2286] : réservé axe 24 DDB[2287] : réservé axe Superposition de profils de déplacement Plusieurs modes d'exploitation peuvent être sélectionnés en même temps. Les différents profils de déplacement sont alors additionnés. Pratiquement toutes les combinaisons possibles sont autorisées. Seul le mode d'exploitation "Homing / Prise de référence" peut uniquement être sélectionné seul. Velocity Positioning Positioning Relative + Setpoint position Jog Stop/Rapid Stop Caming Tracking Il est ainsi possible, par exemple en mode "Tracking", de faire suivre un maître à un axe et d'effectuer en même temps un positionnement en mode "Positioning Relative". De cette manière, l'esclave peut être décalé facilement d'un offset défini par rapport au maître. Il est également possible par exemple de superposer un positionnement relatif à un positionnement absolu. En cas de suppression des signaux "Enable/Stop" ou "Enable/RapidStop", un profil d'arrêt basé sur les rampes d'arrêt définies est généré à l'aide d'un générateur de profil spécifique. Manuel Module Programme MultiMotion 35

36 4 Programme de pilotage Distinction entre axe linéaire et axe modulo 4.12 Distinction entre axe linéaire et axe modulo MultiMotion distingue deux types d'axes : linéaire et modulo. Les critères suivants permettent de sélectionner le type d'axe adapté Axe linéaire Plage de déplacement finie Les arrondis effectués lors de la conversion d'unités utilisateur en unités système (p. ex. pour la représentation de rapports de réduction non finis) ont pour conséquence des inexactitudes de positionnement ; ces inexactitudes peuvent être minimisées en prenant en compte un nombre suffisant de décimales. Applications typiques : Pick&Place, coupe à la volée Les unités système utilisées en interne au point de sommation derrière les différents générateurs de profil sont identiques aux incréments moteur qui sont envoyés à l'axe comme consigne de position. La plage de valeurs est [ ]. Dans le cas d'un axe linéaire, la plage de déplacement est de 2 31 (p. ex. 0 à ). Pour le positionnement, la plage de déplacement d'un axe linéaire se situe à max incréments de part et d'autre du point de référence. Le point de référence peut se trouver en un point au choix à l'intérieur de la plage de déplacement : point de référence plage de déplacement avec 2 31 incréments max. Le générateur de profil peut générer un profil de déplacement sur 2 31 incréments max.. Si une distance plus importante doit être parcourue, ceci provoque un dépassement au niveau du générateur de profil et MultiMotion génère un message de défaut. Il en découle les principes suivants : Un positionnement du point zéro jusqu'à la position finale 2 31 puis retour est possible. De même un positionnement du point zéro jusqu'à la position finale puis retour est possible. Par contre un positionnement de la position finale 2 31 jusqu'à la position finale n'est pas possible. Les facteurs "Numérateur" et "Dénominateur" calculés à la mise en service interviennent avant les générateurs de profil lors de la conversion des données de position d'unités utilisateur en unités système. La consigne de position modulo et la position réelle modulo sont calculées, tandis que les facteurs correspondants sont figés sur 1 et la résolution modulo interne sur La position modulo se rapporte donc à un tour moteur. La valeur peut donc être interprétée comme un demi tour moteur. 36 Manuel Module Programme MultiMotion

37 Programme de pilotage Distinction entre axe linéaire et axe modulo 4 MOVI-PLC : structure of the linear axis Position (User unit) Numerator Numerator Denominator Position (System unit) Denominator Position (User unit) Numerator x = Denominator Position (System unit) Linear actual position 1 1 DDB range fblineartomodulo Internal.Modul.ActPosition^ Internal.Modul.Position^ Internal.Modul.Rest^ Modulo actual position Velocity Positioning Positioning Relative + Position (System unit) Jog Caming 1 1 Tracking Internal.Modul.LinearPosition Internal.Modul.ModuloPosition Internal.Modul.ModuloRest Internal.General.ActualPositionModulo Linear setpoint position Modulo setpoint position fblineartomodulo Out.General.Setpoint.BasicUnits Position PositionModulo axis Manuel Module Programme MultiMotion 37

38 4 Programme de pilotage Distinction entre axe linéaire et axe modulo Axe modulo Plage de déplacement sans fin (rotation sans fin) avec plage de valeurs répétitives. Les arrondis effectués lors de la représentation de rapports de réduction non finis ont pour conséquence une dérive pouvant conduire à d'importantes différences en cas d'utilisation prolongée ; c'est pourquoi une gestion des restes (en mode non volatile) est nécessaire. Applications typiques : couteau rotatif, chaînes transporteuses avec définition de la répartition des produits (entraîneur) Les unités systèmes utilisées en interne au point de sommation derrière les différents générateurs de profil correspondent à une plage en nombres entiers sur laquelle est reproduite la plage de valeurs à répétition de l'unité utilisateur (p. ex. de 0 à 360 ). La plages de valeurs est [0 résolution modulo interne]. Les facteurs "Numérateur" et "Dénominateur" calculés à la mise en service sont pris en compte après les générateurs de profil, lors de la conversion des valeurs de position d'unités système en incréments moteur. 38 Manuel Module Programme MultiMotion

39 Programme de pilotage Distinction entre axe linéaire et axe modulo 4 MOVI-PLC : structure of the modulo axis Position (User unit) Internal Modulo Resolution Internal Modulo Resolution ModuloMax Position (System unit) ModuloMax Position (User unit) Internal Modulo Resolution x = ModuloMax Position (System unit) Linear actual position Numerator Denominator DDB range fblineartomodulo Internal.Modul.ActPosition^ Internal.Modul.Position^ Internal.Modul.Rest^ Modulo actual position Velocity Positioning Positioning Relative + Position (System unit) Jog Numerator Caming Denominator Tracking Internal.Modul.LinearPosition Internal.Modul.ModuloPosition Internal.Modul.ModuloRest Internal.General.ActualPositionModulo Linear setpoint position Modulo setpoint position fblineartolinear Out.General.Setpoint.BasicUnits Position PositionModulo axis Manuel Module Programme MultiMotion 39

40 5 Editeur MultiMotion : Fenêtre de démarrage Distinction entre axe linéaire et axe modulo 5 Editeur MultiMotion : Fenêtre de démarrage Les éléments suivants sont disponibles dans la fenêtre de démarrage de l'éditeur MultiMotion : [1] [2] [3] [4] [5] [1] Barre de navigation La barre de navigation permet d'identifier la zone dans laquelle vous vous trouvez actuellement. Les zones suivantes sont disponibles : Fenêtre de démarrage Configuration Transfert Moniteur [2] Boutons pour la configuration Les boutons pour la configuration permettent de régler la possibilité d'ouvrir la zone "Configuration". La zone "Configuration" permet de procéder à la configuration des axes et de la boîte à cames. Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Configuration" ( page 42). [3] Bouton [Diagnostic] Le bouton [Diagnostic] permet d'ouvrir la zone "Moniteur". La zone "Moniteur" permet de consulter les données de diagnostic de chaque axe et boîte à cames et de les piloter. Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Moniteur" ( page 99). [4] Informations d'état Indique le nom et la version du logiciel. Nom et version du logiciel Réglages et informations complémentaires, voir chapitre "Réglages". Etat de la liaison du logiciel avec la MOVI-PLC [5] Bas de page Les boutons du bas de page permettent de naviguer entre les différentes fenêtres du programme (précédente ou suivante ) ou de revenir à la fenêtre de démarrage. 40 Manuel Module Programme MultiMotion

41 Editeur MultiMotion : Fenêtre de démarrage Réglages Réglages En cliquant sur cette icône, une nouvelle fenêtre s'ouvre. Cette fenêtre permet d'effectuer les réglages de sorte que la configuration ne soit chargée par le contrôleur qu'en cas de modifications. Ceci signifie qu'en cas de sélection du bouton [Ouvrir configuration depuis contrôleur], les horodateurs des fichiers "AxisHandlerConfig.xml" sur le PC d'ingénierie et sur la MOVI-PLC sont d'abord comparés l'un à l'autre. Si les horodateurs sont identiques, la configuration s'ouvre sur le PC d'ingénierie ; s'ils sont différents, la configuration de la carte SD de la MOVI-PLC s'ouvre. Manuel Module Programme MultiMotion 41

42 6 Editeur MultiMotion : Configuration générale Enregistrement de fichiers 6 Editeur MultiMotion : Configuration générale 6.1 Enregistrement de fichiers Les données de configuration sont sauvegardées dans divers fichiers : AxisHandlerConfig.xml : toutes les données de configuration des axes (p. ex. nombres d'axes) AxisConfigA1.xml... AxisConfigAn.xml : données de configuration de l'axe concerné 1... n CamSwitchHandler.xml : toutes les données de configuration de la boîte à cames (p. ex. nombre de voies de cames) CamSwitchConfigTrack1.xml... CamSwitchConfigTrackn.xml : données de configuration de la voie de cames concernée 1... n le cas échéant fichiers avec descriptions de courbes le cas échéant fichiers avec tableaux de points ATTENTION! Les noms des fichiers XML ne doivent en aucun cas être modifiés. Les fichiers XML sont sauvegardés dans les répertoires suivants : PC d'ingénierie / ordinateur portable : les fichiers XML sont assemblés en un fichier ZIP et se trouvent en standard dans le répertoire du projet de MotionStudio, dans le sous-répertoire " \Devices\<Name_PLC>\UserData". En standard, le fichier ZIP a la dénomination suivante : "Multimotion_date_heure.Multimotion.zip". Pour créer plusieurs configurations dans un même projet, il est possible d'adapter le nom du fichier ZIP, tout en conservant l'extension ".MultiMotion.zip". Carte SD sur la MOVI-PLC : les fichiers XML se trouvent, à l'état décompressé, dans le répertoire "User\Default\Data\DH.41B\AxisConfig". 6.2 Démarrer la configuration Pour démarrer la configuration, procéder de la manière suivante : 1. Ouvrir l'éditeur MultiMotion. 2. Dans la fenêtre de démarrage, cliquer sur l'un des boutons suivants pour démarrer une configuration : Créer nouvelle configuration : la nouvelle configuration est créée et l'assistant pour l'insertion d'un axe ou d'une voie de cames s'ouvre. Ouvrir configuration depuis contrôleur : les données de configuration sont lues depuis le répertoire correspondant de la carte SD de la MOVI-PLC. Ouvrir configuration depuis fichier : les données de configuration sont extraites d'un fichier ZIP se trouvant sur le PC d'ingénierie / l'ordinateur portable. ATTENTION! A ce sujet, lire le chapitre "Editeur MultiMotion : Configuration générale > Enregistrement de fichiers" ( page 42). 42 Manuel Module Programme MultiMotion

43 Editeur MultiMotion : Configuration générale Interface utilisateur Interface utilisateur La configuration de l'éditeur MultiMotion s'effectue à l'aide de l'interface utilisateur suivante : [1] [2] [3] [1] Barre d'édition La barre d'édition contient, de gauche à droite, les icônes correspondant aux fonctions suivantes : Insérer des axes ou une voie de cames Supprimer des axes ou une voie de cames Enregistrer la configuration Transférer les réglages d'un axe ou d'une voie de cames sur un(e) autre Insérer une came Supprimer une came Maître - esclave Ces fonctions sont décrites dans les chapitres suivants. [2] Liste des axes / voies de cames [3] Réglages des axes / voies de cames Cette liste permet de visualiser tou(te)s les axes et voies de cames configuré(e)s de la boîte à cames. En cas de sélection d'un élément de cette liste, toutes les informations disponibles pour cet élément sont affichées dans la zone de droite. Permet de procéder aux réglages d'un axe ou d'une voie de cames sélectionné(e). Dans la zone du haut sont représentés les paramètres généraux de l'axe (p. ex. unités utilisateur, limitations) et dans la zone du bas les paramètres de certaines fonctions d'axe (p. ex. Caming, TouchProbe). Manuel Module Programme MultiMotion 43

44 6 Editeur MultiMotion : Configuration générale Sauvegarder la configuration 6.4 Sauvegarder la configuration La configuration des axes et de la boîte à cames peut être sauvegardée sous forme de fichier ZIP sur l'ordinateur à l'aide de l'éditeur MultiMotion. Pour cela, procéder comme suit. 1. Procéder à la configuration. 2. Dans la barre d'édition [1], cliquer sur l'icône [ Enregistrer] du bloc "Config". Une fenêtre apparaît à l'écran. 3. Indiquer un nom de fichier se terminant obligatoirement par ".MultiMotion.zip" et un répertoire de destination puis confirmer. ATTENTION! A ce sujet, lire le chapitre "Editeur MultiMotion : Configuration générale > Enregistrement de fichiers" ( page 42). Le fichier ZIP peut être renommé, afin de pouvoir créer plusieurs configurations dans un même projet. 6.5 Insérer un axe L'éditeur MultiMotion permet d'insérer jusqu'à 24 axes. Pour cela, procéder comme suit. 1. Ouvrir la configuration. 2. Dans la barre d'édition [1], cliquer sur l'icône [ Insérer] du bloc "Editer". Une fenêtre avec les possibilités d'insertion d'axe suivantes apparaît : Insérer un axe sans configurateur : en cas de sélection de cette option, un nouvel axe est inséré et la fenêtre de configuration de l'axe apparaît. Insérer un axe avec configurateur : en cas de sélection de cette option, un assistant vous guide à travers les étapes de paramétrage de base de l'axe. Ensuite apparaît la fenêtre de configuration de l'axe. Utilisation d'un axe disponible comme modèle : en cas de sélection de cette option, il est possible de créer un nouvel axe en reprenant les réglages d'un axe déjà existant. Un assistant vous demandera quel axe doit être utilisé comme modèle pour cet axe. La fenêtre de configuration de l'axe apparaît ensuite. 3. Poursuivre par la configuration de l'axe. Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Configuration d'un axe" ( page 48). 44 Manuel Module Programme MultiMotion

45 Editeur MultiMotion : Configuration générale Supprimer un axe Supprimer un axe Pour supprimer un axe dans la configuration, procéder de la manière suivante : 1. Dans la liste [2], cliquer sur l'axe à supprimer. 2. Dans la barre d'édition [1] cliquer sur l'icône [ Supprimer] du bloc "Edition". L'axe est alors supprimé sans demande de confirmation. 6.7 Transférer les réglages d'un axe sur un autre L'éditeur MultiMotion permet de copier les réglages d'un axe déjà configuré et de les transférer sur un autre axe. Pour cela, procéder comme suit. 1. Dans la liste [2], cliquer sur l'axe dont les réglages doivent être copiés. 2. Dans la barre d'édition [1], cliquer sur l'icône [ Copier] du bloc "D'axe données". 3. Dans la liste [2], cliquer sur l'axe sur lequel les réglages doivent être transférés. 4. Dans la barre d'édition [1], cliquer sur l'icône [ Insérer] du bloc "D'axe données". Tous les réglages, y compris les réglages de base, du premier axe sont transférés sur cet axe. 5. Poursuivre par la saisie des réglages de base de cet axe. Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Configuration d'un axe > Réglages de base" ( page 48). 6.8 Insérer une voie de cames L'éditeur MultiMotion permet de créer un maximum de huit voies de cames, dans lesquelles peuvent être insérées respectivement 32 cames. Pour créer une voie de cames, procéder de la manière suivante : 1. Ouvrir la configuration. 2. Dans la barre d'édition [1], cliquer sur l'icône [ Insérer] du bloc "Editer". Une fenêtre contenant les possibilités suivantes pour l'insertion de voie de cames s'ouvre : Insérer une voie de boîte à cames sans configurateur : en cas de sélection de cette option, une nouvelle voie de cames est insérée et la fenêtre de configuration de la voie de cames apparaît. Insérer une voie de boîte à cames avec configurateur : en cas de sélection de cette option, un assistant vous guide à travers les étapes des paramétrages de base d'une boîte à cames. Ensuite apparaît la fenêtre de configuration de la boîte à cames. 3. Poursuivre avec la configuration de la voie de cames. Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Configuration d'une voie de cames" ( page 92). Manuel Module Programme MultiMotion 45

46 6 Editeur MultiMotion : Configuration générale Supprimer une voie de cames 6.9 Supprimer une voie de cames Pour supprimer une voie de cames dans la configuration, procéder de la manière suivante : 1. Dans la liste [2], cliquer sur la voie de cames à supprimer. 2. Dans la barre d'édition [1], cliquer sur l'icône [ Supprimer] du bloc "Editer". La voie de cames est alors supprimée sans demande de confirmation Insérer des cames dans une voie de cames Il est possible d'insérer jusqu'à 32 cames dans chaque voie de cames. Pour chaque came, une entrée est générée sous forme de ligne de tableau à l'intérieur de la voie de cames. Pour insérer une came dans une voie de cames, procéder de la manière suivante : 1. Ouvrir la fenêtre de la voie de cames dans laquelle doit être insérée un came en cliquant dans la liste [2] sur la voie de cames souhaitée. 2. Dans la barre d'édition [1], cliquer sur l'icône [ Insérer] du bloc "Came". Une nouvelle ligne pour la nouvelle came est alors ajoutée dans le tableau. 3. Poursuivre ensuite par les réglages de la came. Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Configuration d'une voie de cames" ( page 92) Supprimer des cames dans une voie de cames Pour supprimer une came dans une voie de cames, procéder de la manière suivante : 1. Ouvrir la fenêtre de la voie de cames, dans laquelle doit être supprimée une came, en cliquant sur la voie de cames souhaitée dans la liste [2]. 2. Dans la barre d'édition [1], cliquer sur l'icône [ Supprimer] du bloc "Came". La dernière came du tableau est supprimée sans demande de confirmation Transférer les réglages d'une voie de cames sur une autre L'éditeur MultiMotion permet de copier les réglages d'une voie de cames déjà configurée et de les transférer sur une autre voie de cames. Pour cela, procéder comme suit. 1. Dans la liste [2], cliquer sur la voie de cames dont les réglages doivent être copiés. 2. Dans la barre d'édition [1], cliquer sur l'icône [ Copier] du bloc "De voies données". 3. Dans la liste [2], cliquer sur la voie de cames dans laquelle les réglages doivent être transférés. 46 Manuel Module Programme MultiMotion

47 Editeur MultiMotion : Configuration générale Câblage du maître 6 4. Dans la barre d'édition [1], cliquer sur l'icône [ Insérer] du bloc "De voies données". Tous les réglages, sauf le nom de la première voie de cames, sont alors transférés sur cette voie de cames. 5. Poursuivre par les réglages de base de cette voie de cames. Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Configuration d'une voie de cames > Réglages de base" ( page 94) Câblage du maître L'éditeur MultiMotion permet de visualiser et de configurer le câblage du maître pour tous les axes et toutes les voies de cames en une seule étape. Pour cela, procéder comme suit. 1. Dans la barre d'édition, cliquer sur l'icône [ Câblage du maître]. La fenêtre suivante apparaît : [1] [2] [3] [1] Liste des axes / voies de cames [2] Câblage du maître pour les axes / voies de cames sélectionnés Cette liste permet de visualiser tou(te)s les axes et voies de cames configuré(e)s de la boîte à cames. En sélectionnant un élément de cette liste, toutes les informations disponibles pour cet élément sont affichées dans la zone de droite. Permet de procéder au câblage du maître pour l'axe ou la voie de cames sélectionné(e). [3] Câblage général du maître Permet d'avoir un aperçu global du câblage du maître pour tous les axes. La fenêtre montre tous les axes ainsi que les éventuels axes esclaves. Les voies de cames sont obligatoirement des esclaves. Manuel Module Programme MultiMotion 47

48 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Réglages de base 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe 7.1 Réglages de base Les réglages de base d'un axe doivent obligatoirement être effectués dans l'éditeur MultiMotion. Ces réglages peuvent être modifiés à tout moment, p. ex., à titre de test, afin de transformer un axe réel en axe virtuel. Les réglages de base comprennent les possibilités de réglage suivantes : [1] [2] [3] [4] [5] [6] [1] Activé(e) Numéro de variable 0 Valeur Oui : axe disponible Non : axe non disponible, mais prévu Remarque Ce paramètre peut être utilisé lorsque des axes doivent être activés ou désactivés en partant d'une configuration maximale pour diverses applications, p. ex. lorsque des axes optionnels sont configurés sur une machine. [2] Désignation de l'axe Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Enable BOOL Numéro de variable 1 Valeur Nom au choix sans espace et sans caractère spécial Remarque Le nom est affiché dans la structure de la variable. Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].AxisName Valeur dans la structure STRING (24 caractères max.) [3] Type d'appareil Numéro de variable 2 Valeur Virtuel : axe virtuel MOVIAXIS : servovariateurs multi-axes de SEW MOVIDRIVE : variateurs de SEW MOVITRAC B : convertisseurs de fréquence de SEW MOVIAXIS REPOWER : modules de réinjection sur réseau pour MOVIAXIS Le module de réinjection sur réseau du MOVIAXIS se trouvant dans l'ensemble servovariateur et occupant une adresse SBus, il est également configuré en conséquence dans l'éditeur MultiMotion. Remarque Les fonctions d'entraînement disponibles sont liées au type d'appareil. Ainsi, les fonctions technologiques telles que la came électronique, l'interpolation ou la synchronisation logicielle sont disponibles uniquement avec un MOVIAXIS ou un MOVIDRIVE ou encore des axes virtuels. Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].DriveType MC_AxisHandler_DriveType : AXISHANDLER_DRIVETYPE_VIRTUAL = 0 AXISHANDLER_DRIVETYPE_MOVIAXIS = 1 AXISHANDLER_DRIVETYPE_MOVIDRIVE = 2 AXISHANDLER_DRIVETYPE_MOVITRAC_07B = 3 *AXISHANDLER_DRIVETYPE_MOVITRAC_LTX = 8 AXISHANDLER_DRIVETYPE_MOVIAXIS_REPOWER = 9 Les types d'appareils identifiés par un * ne sont actuellement pas implémentés. 48 Manuel Module Programme MultiMotion

49 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Réglages de base 7 [4] Type d'axe Numéro de variable 3 Valeur Axe linéaire : plage de déplacement finie Les arrondis effectués lors de la conversion d'unités utilisateur en unités système (p. ex. pour la représentation de rapports de réduction non finis) ont pour conséquence des inexactitudes de positionnement ; ces inexactitudes peuvent être minimisées en prenant en compte un nombre suffisant de décimales. Applications typiques : Pick&Place, coupe à la volée, poussoir/repoussoir, unité linéaire mécanique Axe modulo : plage de déplacement sans fin (rotation sans fin) avec plage de valeurs à répétition Les arrondis effectués lors de la représentation de rapports de réduction non finis ont pour conséquence une dérive pouvant conduire à d'importantes différences en cas d'utilisation prolongée ; c'est pourquoi une gestion des restes (en mode non volatile) est nécessaire. Applications typiques : couteau rotatif, chaînes de convoyage avec définition de la répartition des produits, systèmes à bielle-manivelle en fonctionnement continu [5] Type de liaison SBus Remarque Variable dans la structure Valeur dans la structure Les types d'axes distincts "axe linéaire" et "axe modulo" correspondent en interne à deux structures de programmes différentes. Pour plus d'informations à ce sujet, consulter le chapitre "Programme de pilotage > Distinction entre axe linéaire et axe modulo" du présent manuel. AxisInterface.Axis[n].In.Config.AxisType MC_AxisHandler_AxisType : AXISHANDLER_AXISTYPE_LINEAR = 0 AXISHANDLER_AXISTYPE_MODULO = 1 Numéro de variable 4 Valeur Sélection du bus système utilisé pour l'envoi de la consigne de position : None SBus 1 SBus 2 SBus 1 & SBus 2 SBus Plus Remarque Variable dans la structure Valeur dans la structure Le réglage définit sur quel SBUS est envoyée la consigne associée à cet axe. Pour les axes réels, il s'agira du SBUS sur lequel l'axe est raccordé physiquement. Pour les axes virtuels, la consigne n'est souvent utilisée qu'en interne, par conséquent celle-ci ne nécessite pas un envoi par SBUS (réglage : None). Il existe néanmoins des applicaions pour lesquelles la consigne d'un axe virtuel doit être envoyée via un SBUS, afin qu'elle soit disponible pour un axe réel, p. ex. comme source d'une fonction Touch Probe. AxisInterface.Axis[n].In.Node NODE_NONE = 0 NODE_CAN_1 =1 NODE_CAN_2 = 2 NODE_ETHERCAT= 6 NODE_VIRTUAL = 100 NODE_VIRTUAL_CAN_1 = 101 NODE_VIRTUAL_CAN_2 = 102 NODE_VIRTUAL_CAN_1_CAN_2 = 103 NODE_VIRTUAL_ETHERCAT = 106 NODE_VIRTUAL_CAN_1_ETHERCAT = 107 NODE_VIRTUAL_CAN_2_ETHERCAT = 108 NODE_VIRTUAL_CAN_1_CAN_2_ETHERCAT = 109 [6] Adresse SBus Numéro de variable 5 Valeur Les adresses 1 à 24 sont admissibles. Remarques Dans la configuration de l'automate, 24 axes sont prévus pour chaque interface CAN pour un entraînement indépendant du type d'appareil de SEW (adresses 1 à 24). Il est possible d'adapter la configuration de l'automate aux caractéristiques de l'application à partir du modèle de projet. Il est donc possible de supprimer des axes non nécessaires et de modifier les adresses des axes utilisés. Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].In.SBus_Address UINT Manuel Module Programme MultiMotion 49

50 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Unité utilisateur 7.2 Unité utilisateur Les possibilités suivantes existent pour la définition de l'unité utilisateur : [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [1] Unité utilisateur Numéro de variable 100 Valeur Désignation de l'unité utilisateur sans caractère spécial Remarque L'unité utilisateur choisie sert de base pour toutes les consignes de position (p. ex. offset de référence, fins de course logiciels). Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config. General.UserUnits.Unit Valeur dans la structure STRING (40 caractères max.) [2] Base de temps Numéro de variable 101 Valeur min : base de temps en minutes s : base de temps en secondes Remarque La base de temps choisie est utilisée pour les valeurs suivantes : Les valeurs de vitesse sont toujours définies en unités utilisateur/base de temps (p. ex. "m/min" ou "mm/s"). Les valeurs d'accélération sont toujours définies en unités utilisateur/base de temps/s (p. ex. "m/min/s" ou "mm/s/s"). Les valeurs de jerk sont définies en unités utilisateur/base de temps/s/s. Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.UserUnits.SpeedTimeBase Valeur dans la structure UINT [3] Numérateur Numéro de variable 102 Valeur Numérateur du rapport de réduction résultant (du rapport de réduction, rapport complémentaire etc.) comme chiffre entier Remarque Selon le type d'axe, la variable agit en un point différent : Dans le cas d'un axe linéaire, elle agit pour la conversion d'unités utilisateur en unités système (incréments) pour une valeur de position : position (unité utilisateur) x numérateur / dénominateur = position (unités système) Dans le cas d'un axe modulo, elle agit sur la conversion des unités système en incréments moteur pour la position modulo : position modulo (unités système) x numérateur / dénominateur = position (incréments moteur) Cliquer sur le bouton [Calculer] pour accéder à la fenêtre de saisie des rapports de réduction. Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Fenêtre de calcul" ( page 89). Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.UserUnits.Numerator DINT 50 Manuel Module Programme MultiMotion

51 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Unité utilisateur 7 [4] Dénominateur Numéro de variable 103 Valeur Dénominateur du rapport de réduction final (avec rapport de réduction, rapport complémentaire etc.) comme chiffre entier Remarque Selon le type d'axe, la variable agit en un point différent : Dans le cas d'un axe linéaire, elle agit pour la conversion des unités utilisateur en unités système (incréments) pour une valeur de position : position (unité utilisateur) x numérateur / dénominateur = position (unités système) Dans le cas d'un axe modulo, elle agit pour la conversion d'unités système en incréments moteur de la position modulo : position modulo (unités système) x numérateur / dénominateur = position (incréments moteur) Cliquer sur le bouton [Calculer] pour accéder à la fenêtre de saisie des rapports de réduction. Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Fenêtre de calcul" ( page 89). [5] Résolution modulo interne [6] Maximum modulo [7] Minimum modulo Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.UserUnits.Denominator DINT Numéro de variable 106 Valeur Résolution en nombre entier de la plage modulo en incréments Remarque Ce champ de saisie apparaît uniquement lorsque le type d'axe "Modulo" est sélectionné. La position d'un axe modulo se trouve toujours dans la plage [ModuloMin..ModuloMax] en unités utilisateur. Cette plage est reproduite en interne sur la plage en nombres entiers [0..Résolution modulo interne]. Ceci est par exemple à prendre en compte en cas d'édition de courbes avec unités de base à l'aide de l'éditeur de courbes. Ce qui signifie que pour les axes modulo, les cycles maître et esclave se déroulent typiquement dans la plage [0 Résolution modulo interne]. Il paraît dès lors utile de régler ce paramètre sur une autre valeur, p. ex , et de l'interpréter par conséquent comme 1/1000 degrés. Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.Modulo.InternalModuloResolution DINT Numéro de variable 105 Valeur Maximum modulo en unités utilisateur Remarque Ce champ de saisie apparaît uniquement lorsque le type d'axe "Modulo" est sélectionné. Préréglage : En cas d'utilisation d'impulsions/min comme unité utilisateur, il importe de régler le maximum modulo sur 1. En cas d'utilisation de degrés comme unité utilisateur, il convient de régler le maximum modulo sur 360. Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.Modulo.MaxValue Valeur dans la structure LREAL Numéro de variable 104 Valeur Minimum modulo en unités utilisateur Remarque Ce champ de saisie apparaît uniquement lorsque le type d'axe "Modulo" est sélectionné. Préréglage : 0 Le minimum modulo est figé sur et ne peut pas être modifié. Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.Modulo.MinValue Valeur dans la structure LREAL Un exemple concernant les unités utilisateur figure au chapitre "Exemples d'application" ( page 127). Manuel Module Programme MultiMotion 51

52 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Fins de course 7.3 Fins de course Il existe les possibilités de saisie suivantes pour les fins de course : [1] [2] [3] [4] [5] [1] FdC logiciel négatif [2] FdC logiciel positif [3] Vitesse de dégagement [4] DI04 & DI05 (fin de course matériel) [5] DI03 (came de référence) Numéro de variable 200 Valeur Fin de course logiciel en unités utilisateur pour le sens de rotation antihoraire (counter clock wise CCW) Remarque Préréglage : 0 (= fin de course désactivé) Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.LimitSwitch.Negativ Valeur dans la structure LREAL Numéro de variable 201 Valeur Fin de course logiciel en unités utilisateur pour le sens de rotation horaire (clock wise CW) Remarque Préréglage : 0 (= fin de course désactivé) Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.LimitSwitch.Positive Valeur dans la structure LREAL Numéro de variable 202 Valeur Vitesse dans l'unité utilisateur servant pour le dégagement du fin de course Remarque Lorsque les fins de course logiciels ou matériels sont activés, il faut renseigner une vitesse de dégagement. Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.LimitSwitch.ClearSpeed Valeur dans la structure LREAL Numéro de variable 203 Valeur Conserver les réglages : les réglages de l'utilisateur, p ex. par DriveStartUp, ne sont pas modifiés. Activer : les entrées matérielles DI04 pour le fin de course en sens positif (CW) et DI05 pour le fin de course en sens négatif (CCW) sont activées. Désactiver : les entrées matérielles DI04 / DI05 sont désactivées. Remarque En cas de nécessité d'utiliser des fins de course matériels dans le moduleprogramme, ceux-ci sont à raccorder aux bornes DI04 (fin de course pour sens de rotation positif) et DI05 (fin de course pour sens de rotation négatif). Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.LimitSwitch.EnableHardwareLimitSwitch Valeur dans la structure BOOL Numéro de variable 204 Valeur Activer : l'entrée DI03 est configurée comme came de référence. Désactiver : aucune entrée n'est configurée comme came de référence, par conséquent l'utilisation de l'entrée DI03 n'est pas modifiée. Remarque En cas de nécessité d'utiliser une came de référence dans le moduleprogramme MultiMotion, celle-ci est à raccorder sur la borne DI03. Variable dans la structure Axisinterface.Axis[n].Config.Homing.EnableReferenceCam Valeur dans la structure BOOL Si un fin de course matériel est atteint, l'axe passe en état de défaut. Après acquittement, le fin de course est libéré en sens de rotation inverse. Si un fin de course logiciel est atteint, l'axe s'arrête également et génère un message de défaut. 52 Manuel Module Programme MultiMotion

53 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Limites système 7 La libération ne s'effectuera pas automatiquement après l'acquittement, mais uniquement par l'utilisateur, p. ex. en mode manuel ("Jogg"). 7.4 Limites système Les possibilités de saisie pour les limites système sont les suivantes : [1] [2] [3] [4] [1] Vitesse sys. max. [2] Accélération sys. max. Numéro de variable 300 Valeur Vitesse système maximale en unités utilisateur Remarque Ce paramètre permet de régler la vitesse maximale faisant l'objet d'une surveillance dans la MOVI-PLC. On distingue deux cas de figure pour le réglage : Valeur = 0 : la surveillance est désactivée dans la MOVI-PLC ; la vitesse maximale est surveillée uniquement par le variateur ; par conséquent les valeurs réglées à la mise en service s'appliquent (le cas échéant les réglages standard). Valeur > 0 : la surveillance est activée dans la MOVI-PLC ; la valeur réglée est convertie d'unités utilisateur en unités système du variateur concerné puis écrite dans le variateur. Dans ce cas le paramètre modifie les réglages suivants : MOVIAXIS : vitesse max. positive (limites système), index 9579, sous-index 1 ; vitesse max. négative (limites système), index 9579, sous-index 10 ; unité système : tours/min MOVIDRIVE : vitesse maximale (P302), index 8517, sous-index 0 ; unité système : tours/min Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.AxisLimits.SystemMaxVelocity LREAL Numéro de variable 301 Valeur Accélération maximale de l'axe en unités utilisateur Remarque Ce paramètre permet de régler l'accélération maximale faisant l'objet d'une surveillance dans la MOVI-PLC. On distingue deux cas de figure pour le réglage : Valeur = 0 : la surveillance est désactivée dans la MOVI-PLC ; l'accélération maximale est surveillée uniquement par le variateur ; les valeurs réglées à la mise en service sont par conséquent activées (le cas échéant les réglages standard). Valeur > 0 : la surveillance est activée dans la MOVI-PLC ; la valeur réglée est convertie d'unités utilisateur en unités système du variateur concerné puis également écrite dans le variateur. Dans ce cas le paramètre modifie les réglages suivants : MOVIAXIS : accélération max. (limites système), index 9573, sousindex 1 ; unité système : tours/min/s MOVIDRIVE : Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.AxisLimits.SystemMaxAcceleration LREAL Manuel Module Programme MultiMotion 53

54 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Limites système [3] Décélération sys. max. [4] Tol. erreur de poursuite Numéro de variable 302 Valeur Décélération maximale de l'axe en unités utilisateur Remarque Ce paramètre permet de régler la décélération maximale faisant l'objet d'une surveillance dans la MOVI-PLC. On distingue deux cas de figure pour le réglage : Valeur = 0 : la surveillance est désactivée dans la MOVI-PLC ; la décélération maximale est surveillée uniquement par le variateur ; les valeurs réglées à la mise en service sont par conséquent activées (le cas échéant les réglages standard). Valeur > 0 : la surveillance est activée dans la MOVI-PLC ; la valeur réglée est convertie d'unités utilisateur en unités système du variateur concerné puis également écrite dans le variateur. Dans ce cas ce paramètre modifie les réglages suivants : MOVIAXIS : accélération max. (limites système), index 9574, sousindex 1 ; unité système : tours/min/s MOVIDRIVE : Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.AxisLimits.SystemMaxDeceleration LREAL Numéro de variable 303 Valeur Limite d'erreur de poursuite en unités système [incréments] Remarque La valeur est écrite dans le variateur de la manière suivante : MOVIAXIS : le paramètre agit sur le paramètre correspondant du bloc fonction 10 (index 9966, sous-index 4). MOVIDRIVE : le paramètre agit sur le paramètre P923 (index 8636), cependant il est réduit par un facteur de 16, car la surveillance compte 4096 incréments par tour. Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.LagErrorWindow DINT Un exemple concernant les limites système figure au chapitre "Exemples d'application" ( page 127). 54 Manuel Module Programme MultiMotion

55 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Rampes Rampes Les possibilités de saisie suivantes existent pour les rampes : [1] [2] [1] Marche / Arrêt Numéro de variable 400 Valeur Ce paramètre permet de régler la décélération qui est activée en cas de suppression du signal "Marche / Arrêt". Ce paramètre doit obligatoirement être réglé lors de la configuration. Ce paramètre est activé pour deux types d'événements : Suppression du signal de commande "Marche / Arrêt" au niveau de l'interface logicielle : une rampe logicielle est générée dans la MOVI-PLC avec la décélération réglée. Le variateur suit cette rampe. Un "démarrage intermédiaire" est possible exclusivement dans les modes d'axe "Velocity" ou "Positioning", à savoir que le variateur accélère immédiatement lorsque le signal "Marche / Arrêt" est à nouveau appliqué. Suppression du signal de commande "Marche / Arrêt" au niveau de la borne matérielle : le variateur est commuté dans un état dans lequel il n'est plus en mesure de suivre les profils définis par la MOVI-PLC. L'entraînement est stoppé par le variateur tant que le verrouillage n'est pas activé. Les paramètres suivants, écrits par la MOVI-PLC, agissent dans le variateur : MOVIAXIS : décélération max. (limites application), index 9572, sous-index 1 ; unité système : tours / min / s ; en cas de suppression du signal "Marche / Arrêt", le bloc fonction 13 (Arrêt aux limites application) est activé. MOVIDRIVE : rampe t11 déc DROITE (P131), index 8471, sousindex 0 ; rampe t11 déc GAUCHE (P133), index 8473, sous-index 0 ; unité système : ms (rapporté à 3000 tours / min) Remarque Préréglage : 0 Cette variable doit obligatoirement être réglée. Le préréglage sur 0 ne peut pas être conservé! Cette rampe est utilisée lorsque le signal "Enable_Stop" est désactivé sur un axe en cours de déplacement. Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.AxisLimits.EnableStopDeceleration Valeur dans la structure LREAL Manuel Module Programme MultiMotion 55

56 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Communication [2] Marche/Arrêt rapide Numéro de variable 401 Valeur Ce paramètre permet de régler la décélération qui est activée en cas de suppression du signal "Marche / Arrêt rapide". Ce paramètre doit obligatoirement être réglé lors de la configuration. Ce paramètre est activé pour deux types d'événements : Suppression du signal de commande "Marche / Arrêt rapide" au niveau de l'interface logicielle : une rampe logicielle est générée dans la MOVI-PLC avec la décélération réglée. Le variateur suit cette rampe. Un "démarrage intermédiaire" est possible exclusivement dans les modes d'axe "Velocity" ou "Positioning", à savoir que le variateur accélère immédiatement lorsque le signal "Marche / Arrêt" est à nouveau appliqué. Suppression du signal de commande "Marche / Arrêt rapide" au niveau de la borne matérielle : le variateur est commuté dans un état dans lequel il n'est plus en mesure de suivre les profils définis par la MOVI-PLC. L'entraînement est stoppé par le variateur tant que le verrouillage n'est pas activé. Dans ce cas les paramètres suivants, écrits par la MOVI-PLC, agissent dans le variateur : MOVIAXIS : décélération arrêt d'urgence, index 9576, sous-index 1 ; unité système : tours / min / s ; en cas de suppression du signal "Marche / Arrêt rapide", le bloc fonction 14 (Arrêt d'urgence) est activé. MOVIDRIVE : rampe d'arrêt t13 (P136), index 8476, sous-index 0 ; rampe d'arrêt d'urgence t14 (P137), index 8477, sous-index 0 ; unité système : ms (rapporté à 3000 tours / min) Remarque Préréglage : 0 Cette variable doit obligatoirement être réglée. Le préréglage sur 0 ne peut pas être conservé! Cette rampe est utilisée lorsque le signal "Enable_RapidStop" est désactivé sur un axe en cours de déplacement. Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.AxisLimits.EnableRapidStopDeceleration Valeur dans la structure LREAL Un exemple concernant les rampes figure au chapitre "Exemples d'application" ( page 127). 7.6 Communication Les possibilités de saisie suivantes existent pour la communication : [1] [2] [3] [1] Temps d'actualisation Numéro de variable 500 Valeur Temps d'actualisation en ms Remarque Ce paramètre est à interpréter différemment en fonction du type d'appareil : MOVIAXIS (MX) / MOVIDRIVE (MDX) : intervalle durant lequel le variateur envoie ses mesures à la MOVI-PLC. Préréglage : 10 ms Le transfert des consignes de la MOVI-PLC vers le variateur n'en est pas affecté. En réglage standard, les consignes sont envoyées de la MOVI-PLC au variateur toutes les 5 ms. MOVITRAC (MC07) : intervalle durant lequel le variateur et la MOVI-PLC échangent des données. Préréglage : 25 ms Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.RefreshTime Valeur dans la structure UINT 56 Manuel Module Programme MultiMotion

57 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Communication 7 [2] Temps d'offset Numéro de variable 501 Valeur Durée pour l'offset du télégramme en ms Remarque Préréglage : 0 ms Utile uniquement avec un MOVITRAC. Si plusieurs appareils sont raccordés au SBus, ce paramètre permet d'associer un offset aux télégrammes de données-process envoyés, afin que les appareils ne réceptionnent pas tous leur télégramme en même temps. Pour plus d'informations, voir ci-dessous. Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.OffsetTime Valeur dans la structure UINT [3] Time out Numéro de variable 502 Valeur Time out en ms Remarque Préréglage : 200 ms Si la communication est interrompue pendant une durée supérieure au time out, l'entraînement est stoppé et passe en état de défaut. MOVIAXIS : un time out déclenche le défaut 68, sous-code 5, message de défaut "Défaut synchronisation externe / Limite de temps pour signal de synchronisation dépassée". MOVIDRIVE : un time out déclenche le défaut 116, message de défaut "Time out MOVI-PLC / time out de communication MOVI-PLC ". MOVITRAC : un time out déclenche le défaut 47, message de défaut "Time out Sbus #1/ Time out maître-esclave bus système (Can1)". Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.CommunicationTimeOut Valeur dans la structure UINT L'illustration suivante présente la transmission des données du MOVITRAC avec et sans temps d'offset : MOVIAXIS, MOVIDRIVE ms MOVITRAC ms MOVITRAC + Offset Offset ms En standard, les consignes sont envoyées aux variateurs MOVIDRIVE et MOVIAXIS toutes les 5 ms (axe du haut dans le diagramme). Les variateurs MOVITRAC et MOVI-PLC doivent également échanger des données toutes les 25 ms sur le même segment de SBus. Sans réglage d'une durée d'offset, les échanges se chevauchent, ce qui perturbe la transmission synchronisée des consignes MOVIDRIVE et MOVIAXIS (axe du milieu dans le diagramme). Le réglage d'un temps d'offset adapté doit permettre de reléguer l'échange entre MOVITRAC et MOVI-PLC dans une fenêtre temporelle dans laquelle il ne peut générer de perturbations (axe du bas dans le diagramme). Manuel Module Programme MultiMotion 57

58 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Homing 7.7 Homing Les possibilités de saisie pour le mode d'exploitation "Homing" sont les suivantes : [1] [2] [3] [4] [5] [1] Type prise de référence [2] Référencer sur impulsion zéro [3] Offset de référence [4] Vitesse de balayage [5] Vitesse de dégagement Numéro de variable 1000 Valeur Désactivé(e) Impulsion zéro sens de rotation négatif Impulsion zéro sens de rotation positif (uniquement pour MOVITRAC LTX) Limite négative de la came de référence Limite positive de la came de référence Fin de course positif Fin de course négatif Créer point de référence avec libération (type 5) Came de référence contre fin de course positif Came de référence contre fin de course négatif Créer point de référence sans libération (type 8) Butée mécanique positive Butée mécanique négative Remarque La description des types de référence figure dans les chapitres suivants. Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Homing.ReferenceTravelType Valeur dans la structure UINT Numéro de variable 1001 Valeur Oui : traitement de l'impulsion zéro Non : l'impulsion zéro n'est pas traitée Remarque Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Homing.ToZeroPulse Valeur dans la structure BOOL Numéro de variable 1002 Valeur Décalage du point zéro dans l'unité utilisateur Remarque Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Homing.ReferenceOffset Valeur dans la structure LREAL Numéro de variable 1003 Valeur Remarque Vitesse de référence 1 Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Homing.SearchSpeed Valeur dans la structure LREAL Numéro de variable 1004 Valeur Remarque Vitesse de référence 2 Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Homing.ClearSpeed Valeur dans la structure LREAL 58 Manuel Module Programme MultiMotion

59 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Homing Prise de référence en général Pour les applications avec instructions de positionnement absolu, il est nécessaire de définir le point de référence (point zéro machine). Pour les codeurs absolus, il faut définir le point de référence une seule fois lors de la première mise en service. Pour tous les autres types de codeur, le point zéro machine doit être défini lors de chaque mise sous tension de la machine. Si la prise de référence se fait sur un fin de course matériel et/ou une came de référence, les définir dans le mot de commande ou au niveau des entrées binaires. Si, au cours de la prise de référence de type 1 ou type 2, un fin de course matériel est atteint et si le point de référence n'a pas encore été atteint, l'entraînement repart en sens inverse et poursuit la prise de référence dans l'autre sens. Point zéro machine = point de référence + correction point zéro L'état "Axe référencé" est désactivé lorsque le servovariateur est mis hors tension ou en cas de messages de défaut concernant la mesure de la distance. Exception : les codeurs absolus, voir paragraphe suivant. Avec les codeurs absolus Hiperface et les codeurs absolus SSI, l'état "Axe référencé" est toujours activé et n'est désactivé qu'au cours de la prise de référence. Si la prise de référence est interrompue, l'axe reste en état "Non référencé". Pour le choix de la prise de référence sur came de référence ou sur impulsion zéro du codeur, tenir compte des points suivants. L'impulsion zéro du codeur se décale en cas de remplacement du moteur. La précision de la came de référence peut être altérée par son vieillissement ou son usure ou en raison d'un hystérésis de démarrage. Lorsque le point de référence est déterminé à partir de l'impulsion zéro du codeur et de la came de référence et que l'impulsion zéro du codeur se trouve précisément à la fin de la came de référence, le front de démarrage de la came de référence peut être défini avant ou après l'impulsion zéro du codeur (hystérésis de démarrage). Il peut en résulter un point de référence variant de ± un tour moteur. On peut y remédier en décalant la came de référence (d'environ un demi-tour moteur). Pour les déplacements sans fin dans une seule direction, la prise de référence ne peut s'effectuer que sur came de référence. Il faut également tenir compte du fait qu'en cas de rapport de réduction non entier, la distance entre la came de référence et l'impulsion zéro du codeur n'est pas constante ; seule la fin de la came de référence pourra donc être utilisée comme point de référence. La longueur de la came de référence et les vitesses de référence devront être choisies de manière à assurer le passage à vitesse lente (vitesse de référence IPOS 2) de l'entraînement lorsqu'il atteint la came de référence. La fin de la came de référence ou la prochaine impulsion zéro du codeur peuvent être utilisées comme point de référence. La prise de référence sur l'impulsion zéro n'est possible que si le codeur possède une impulsion zéro et que la voie avec impulsion zéro est raccordée au servovariateur. En option, l'offset permet, pour chaque type de prise de référence, de sélectionner un positionnement sur la position initiale après la prise de référence. Ainsi, l'entraînement peut, indépendamment du point de référence, atteindre une position définie librement. L'automate est donc dispensé d'un positionnement. La position initiale est définie dans le paramètre "Offset de référence". La vitesse selon laquelle la position initiale est atteinte est spécifiée dans le paramètre "Vitesse vers position zéro machine". Manuel Module Programme MultiMotion 59

60 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Homing Signification des symboles des schémas "Types de prise de référence" H [1] [2] [3] [4] [5] [6] [1] Point de référence [2] Point zéro machine [3] Position d'arrêt après prise de référence initiale (optionnelle) [4] Came de référence [5] Fin de course matériel [6] Butée mécanique Impulsion zéro sens de rotation négatif Le paramètre "Référencement sur impulsion zéro" doit impérativement être forcé sur "Oui" pour ce type de prise de référence. [1] [2] [1] Vitesse de dégagement [2] Correction point zéro Le point de référence est la première impulsion zéro à gauche du point de départ de la prise de référence. Aucune came de référence n'est obligatoire. Seul le paramètre "Vitesse de dégagement" est utilisé pour la prise de référence. 60 Manuel Module Programme MultiMotion

61 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Homing Impulsion zéro sens de rotation positif (uniquement MOVITRAC LTX) Le paramètre "Référencement sur impulsion zéro" doit impérativement être forcé sur "Oui" pour ce type de prise de référence. [1] [2] [1] Vitesse de dégagement [2] Correction point zéro Le point de référence est la première impulsion zéro à droite du point de départ de la prise de référence. Aucune came de référence n'est obligatoire. Seul le paramètre "Vitesse de dégagement" est utilisé pour la prise de référence Limite négative de la came de référence Le paramètre "Référencement sur impulsion zéro" est réglé sur "Oui". [1] [2] [3] [1] Vitesse de rattrapage [2] Vitesse de dégagement [3] Correction point zéro Manuel Module Programme MultiMotion 61

62 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Homing Le paramètre "Référencement sur impulsion zéro" est réglé sur "NON". [1] [2] [3] [1] Vitesse de rattrapage [2] Vitesse de dégagement [3] Correction point zéro Le point de référence est la limite négative de la came de référence ou la première impulsion zéro négative après la limite de la came. Si la case à cocher "Utiliser came de référence" est activée dans le bloc "Fins de course", l'entrée DI3 est automatiquement paramétrée comme came de référence. Si la case à cocher est désactivée, l'utilisateur devra définir une entrée comme came de référence dans l'arborescence paramètres. La prise de référence démarre dans le sens négatif à la vitesse de balayage jusqu'au premier front positif de la came de référence. Après détection de la came de référence, elle passe en vitesse de dégagement. Le point de référence sans "Référencement sur impulsion zéro" est alors le front descendant (limite négative) de la came de référence. Si "Référencement sur impulsion zéro = Oui", le point de référence est la première impulsion zéro après le front descendant de la came de référence. 62 Manuel Module Programme MultiMotion

63 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Homing Limite positive de la came de référence Le paramètre "Référencement sur impulsion zéro" est réglé sur "Oui". [1] [2] [3] [1] Vitesse de rattrapage [2] Vitesse de dégagement [3] Correction point zéro Le paramètre "Référencement sur impulsion zéro" est réglé sur "NON". [1] [2] [3] [1] Vitesse de rattrapage [2] Vitesse de dégagement [3] Correction point zéro Le point de référence est la limite positive de la came de référence ou la première impulsion zéro positive après la limite de la came. Si la case à cocher "Utiliser came de référence" du bloc "Fins de course" est activée, l'entrée DI3 est automatiquement paramétrée comme came de référence. Si la case à cocher est désactivée, l'utilisateur devra définir une entrée comme came de référence dans l'arborescence paramètres. La prise de référence débute en sens positif. Jusqu'au premier front positif de la came de référence, c'est la vitesse de balayage qui est utilisée. Après détection de la came de référence, elle passe en vitesse de dégagement. Le point de référence sans "Référencement sur impulsion zéro" est alors le front descendant (limite droite) de la came de référence. Si "Référencement sur impulsion zéro = Oui", le point de référence est la première impulsion zéro après le front descendant de la came de référence. Manuel Module Programme MultiMotion 63

64 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Homing Fin de course positif [1] [2] [3] Fin de course négatif [1] Vitesse de rattrapage [2] Vitesse de dégagement [3] Correction point zéro La première impulsion zéro à gauche du fin de course droite sert de point de référence. La prise de référence débute en sens positif. Jusqu'au front descendant du fin de course droite, c'est la vitesse de balayage qui est utilisée, puis la vitesse de dégagement. Si la case à cocher "Utiliser fin de course matériel" est activée dans le bloc "Fins de course", l'entrée DI4 est automatiquement paramétrée comme fin de course matériel positif et l'entrée DI5 comme fin de course matériel négatif. Si la case à cocher est désactivée, l'utilisateur devra définir les fins de course matériels dans l'arborescence paramètres. Dans ce cas le dégagement automatique des fins de course matériels n'est pas supporté. [1] [2] [3] [1] Vitesse de rattrapage [2] Vitesse de dégagement [3] Correction point zéro La première impulsion zéro à droite du fin de course gauche sert de point de référence. La prise de référence débute en sens négatif. Jusqu'au front descendant du fin de course gauche, c'est la vitesse de balayage qui est utilisée, puis la vitesse de dégagement. 64 Manuel Module Programme MultiMotion

65 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Homing 7 Si la case à cocher "Utiliser fin de course matériel" est activée dans le bloc "Fins de course", l'entrée DI4 est automatiquement paramétrée comme fin de course matériel positif et l'entrée DI5 comme fin de course matériel négatif. Si la case à cocher est désactivée, l'utilisateur devra définir les fins de course matériels dans l'arborescence paramètres. Dans ce cas le dégagement automatique des fins de course n'est pas supporté Activer le point de référence par libération (type 5) [1] [2] [1] Vitesse initiale [2] Correction point zéro Le point de référence est la position actuelle. Ce type de prise de référence est conseillé avec les codeurs absolus et lorsque les entraînements doivent être référencés à l'arrêt. Il permet par exemple de mettre à zéro la position d'un axe de translation lorsque celuici est à l'arrêt. L'utilisateur de la machine est alors informé de la position de l'entraînement au cours de chaque déplacement Came de référence contre le fin de course positif Le paramètre "Référencement sur impulsion zéro" est réglé sur "Oui". [1] [2] [3] [1] Vitesse de rattrapage [2] Vitesse de dégagement [3] Correction point zéro Manuel Module Programme MultiMotion 65

66 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Homing Le paramètre "Référencement sur impulsion zéro" est réglé sur "NON". [1] [2] [1] Vitesse de rattrapage [2] Correction point zéro Le point de référence est la limite gauche de la came de référence ou la première impulsion zéro à gauche de la limite de la came. Si la case à cocher "Utiliser fin de course matériel" est activée dans le bloc "Fins de course", l'entrée DI4 est automatiquement paramétrée comme fin de course matériel positif et l'entrée DI5 comme fin de course matériel négatif. Si la case à cocher est désactivée, l'utilisateur devra définir les fins de course matériels dans l'arborescence paramètres. Dans ce cas, le dégagement automatique des fins de course matériels n'est pas supporté. La prise de référence débute en sens positif. Jusqu'au premier front positif de la came de référence, c'est la vitesse de balayage qui est utilisée, puis la vitesse de dégagement. A l'inverse du type "Limite gauche de la came de référence", l'entraînement démarre vers la droite et repart dans l'autre sens sur la came de référence. Selon le réglage de "Référencement sur impulsion zéro", le référencement se fait sur le front descendant de la came de référence ou sur l'impulsion zéro après le front descendant de la came de référence. La came de référence doit être placée peu avant ou exactement au niveau du fin de course droite et entrer dans la plage délimitée par le fin de course. Ainsi, aucun fin de course matériel ne pourra être atteint au cours de la prise de référence. 66 Manuel Module Programme MultiMotion

67 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Homing Came de référence contre le fin de course négatif Le paramètre "Référencement sur impulsion zéro" est réglé sur "Oui". [1] [2] [3] [1] Vitesse de rattrapage [2] Vitesse de dégagement [3] Correction point zéro Le paramètre "Référencement sur impulsion zéro" est réglé sur "NON". [1] [2] [1] Vitesse de rattrapage [2] Correction point zéro Le point de référence est la limite droite de la came de référence ou la première impulsion zéro à droite de la limite de la came. Si la case à cocher "Utiliser fin de course matériel" est activée dans le bloc "Fins de course", l'entrée DI4 est automatiquement paramétrée comme fin de course matériel positif et l'entrée DI5 comme fin de course matériel négatif. Si la case à cocher est désactivée, l'utilisateur devra définir les fins de course matériels dans l'arborescence paramètres. Dans ce cas, le dégagement automatique des fins de course matériels n'est pas supporté. La prise de référence débute en sens négatif. Jusqu'au premier front positif de la came de référence, c'est la vitesse de balayage qui est utilisée, puis la vitesse de dégagement. A l'inverse du type "Limite droite de la came de référence", l'entraînement démarre vers la gauche et repart dans l'autre sens sur la came de référence. Selon le réglage de "Référencement sur impulsion zéro", le référencement se fait sur le front descendant de la came de référence ou sur l'impulsion zéro après le front descendant de la came de référence. Manuel Module Programme MultiMotion 67

68 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Homing La came de référence doit être placée peu avant ou exactement au niveau du fin de course droite et entrer dans la plage délimitée par le fin de course. Ainsi, aucun fin de course matériel ne pourra être atteint au cours de la prise de référence Activer le point de référence sans libération (type 8) [1] [1] Correction point zéro Le point de référence est la position actuelle. Ce type de prise de référence permet un référencement sans libération Butée mécanique positive (uniquement MOVIAXIS ) Ce type de prise de référence est disponible uniquement pour MOVIAXIS. [1] [2] [1] Vitesse de dégagement [2] Correction point zéro Le point de référence correspond à la butée mécanique droite. Pour cela, la machine doit être conçue de manière à ce que l'atteinte de la butée mécanique à la vitesse spécifiée se fasse sans détérioration. Ce type de prise de référence nécessite le réglage de paramètres supplémentaires par le MOVIAXIS dans l'arborescence paramètres : paramètre "Couple prise de référence" (index 9654, sous-index 4) : ce paramètre définit le couple actif lorsque la butée mécanique est atteinte. paramètre "Temporisation prise de référence" (index 9655, sous-index 1) : ce paramètre définit la durée pendant laquelle le couple réglé doit être maintenu lorsque la butée mécanique est atteinte, avant l'achèvement de la prise de référence. 68 Manuel Module Programme MultiMotion

69 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Homing 7 Réglage optionnel possible : paramètre "Fin de course matériel pour commutation vitesse" (index 9657, sousindex 1) : en cas de préréglage sur "Sans", la prise de référence débute avec la vitesse de dégagement en sens positif et conserve cette vitesse jusqu'à ce que la butée mécanique soit atteinte. En cas de réglage contraire, la prise de référence débute avec la vitesse de balayage en sens positif et passe en vitesse de dégagement au niveau du fin de course matériel réglé Butée mécanique négative (uniquement MOVIAXIS ) Ce type de prise de référence est disponible uniquement pour MOVIAXIS. [1] [2] [1] Vitesse de dégagement [2] Correction point zéro Le point de référence correspond à la butée mécanique gauche. Pour cela, la machine doit être conçue de manière à ce que l'atteinte de la butée mécanique à la vitesse spécifiée se fasse sans détérioration. Ce type de prise de référence nécessite le réglage de paramètres supplémentaires par le MOVIAXIS dans l'arborescence paramètres : paramètre "Couple prise de référence" (index 9654, sous-index 4) : ce paramètre définit le couple actif lorsque la butée mécanique est atteinte. paramètre "Temporisation prise de référence" (index 9655, sous-index 1) : ce paramètre définit la durée pendant laquelle le couple réglé doit être maintenu lorsque la butée mécanique est atteinte, avant l'achèvement de la prise de référence. Réglage optionnel possible : paramètre "Fin de course matériel pour commutation vitesse" (index 9657, sousindex 1) : en cas de préréglage sur "Sans", la prise de référence débute avec la vitesse de dégagement en sens négatif et conserve cette vitesse jusqu'à ce que la butée mécanique soit atteinte. En cas de réglage contraire, la prise de référence débute avec la vitesse de balayage en sens négatif et passe en vitesse de dégagement au niveau du fin de course matériel réglé. Manuel Module Programme MultiMotion 69

70 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Velocity 7.8 Velocity Le mode d'exploitation "Velocity" dispose des possibilités de saisie suivantes : [1] [2] [1] Arrêt sur position Numéro de variable 2000 Valeur Non : en cas de suppression du signal de démarrage en mode d'axe "Velocity", le profil de déplacement s'arrête immédiatement selon la décélération préréglée "Deceleration". Absolu : en cas de suppression du signal de démarrage en mode d'axe "Velocity", un profil de déplacement qui stoppe l'axe dans la position absolue définie dans le paramètre "Position d'arrêt" est généré. Ce réglage est par exemple utile lorsqu'un axe modulo doit toujours se trouver sur une position définie (par exemple au début du pas) à l'arrêt du déplacement. Relatif : en cas de suppression du signal de démarrage en mode d'axe "Velocity", un profil de déplacement qui stoppe l'axe sur la position relative définie dans le paramètre "Position d'arrêt" est généré. La position de référence est la consigne de position de l'axe définie par le générateur de profil lors du front descendant du signal de démarrage. Remarque Variable dans la structure Valeur dans la structure Les paramètres "Velocity", "Acceleration" et "Deceleration" sont utilisés pour la création du profil de déplacement vers les positions cible respectives. En fonction des conditions environnantes, ceci peut provoquer des oscillations (p. ex. lorsque la position cible est dépassée au freinage parce que la décélération définie est insuffisante). Veiller, en particulier pour les axes modulo, à la sélection d'un mode modulo adapté au comportement souhaité. AxisInterface.Axis[n].Config.Velocity.StopAtPosition AXISHANDLER_STOPMODE_OFF AXISHANDLER_STOPMODE_ABSOLUTE AXISHANDLER_STOPMODE_RELATIVE [2] Position d'arrêt Numéro de variable 2001 Valeur Définit la position d'arrêt associée au paramètre "Arrêt sur position" en unités utilisateur. Remarque Dans le cas d'un axe modulo, la position d'arrêt ne peut se trouver qu'à l'intérieur d'une impulsion modulo si le paramètre "Arrêt sur position" est réglé sur "Absolu". Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Velocity.StopPosition Valeur dans la structure LREAL 70 Manuel Module Programme MultiMotion

71 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Positioning Positioning Les possibilités de saisie du mode d'exploitation "Positioning" sont les suivantes : [1] [1] Positionnement sans codeur référencé Numéro de variable 3000 Valeur Non : le positionnement sans axe référencé n'est pas autorisé. Oui : le positionnement sans axe référencé est autorisé. Remarque Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Positioning.WithoutReferencedEncoder Valeur dans la structure BOOL Manuel Module Programme MultiMotion 71

72 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Caming 7.10 Caming Il est prévu d'implémenter des fonctions de commutation dans le mode d'exploitation "Caming". Celles-ci doivent pour l'essentiel permettre les fonctionnalités suivantes : synchronisation en distance ou en temps sur un maître en cours de déplacement désolidarisation en distance ou en temps d'un maître en cours de déplacement commutations en distance ou en temps pour le passage entre différents profils de courbe La synchronisation en mode d'exploitation "Caming" se distingue ici de la synchronisation en mode d'exploitation "Tracking". Le mode d'exploitation "Tracking" ne permettra pas de fonctions de commutation Général Le bloc "Général" offre les possibilités de saisie suivantes ; en fonction des valeurs sélectionnées, toutes les variables ne sont pas toujours disponibles : [1] [2] [3] [4] [1] Mode Numéro de variable 4000 Valeur Gearing : réalise une synchronisation, par la définition d'une droite dans la description de courbes. Caming : permet le traitement de cames électroniques basé sur une description de courbe au format XML. Interpolation : permet le traitement de tableaux de points selon différentes méthodes d'interpolation. Si cette valeur est sélectionnée, le mode correspondant doit être sélectionné dans le menu déroulant "Mode d'interpolation". Remarque Gearing : le mode came électronique fonctionne avec un rapport fixe entre les axes maître et esclave. Le rapport de réduction peut être adapté via le numérateur et le dénominateur. Si numérateur/dénominateur = 1/1, le cycle maître est égal à un cycle esclave. Caming : l'esclave suit l'axe maître selon une courbe définie. La courbe peut être composée de 20 segments de courbe. Soit le fichier de description de courbe est intégré sous forme de fichier XML, auquel cas les paramètres de description sont copiés dans les variables correspondantes de "CamDescription", soit les variables de la "CamDescription" sont configurées en conséquence par le programme PLC. La saisie des coordonnées de courbe s'effectue en incréments. Interpolation : les modes d'interpolation suivants peuvent être choisis : Linéaire Polynôme 3 Spline. Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.Mode Valeur dans la structure MC_AxisHandler_CamingType : AXISHANDLER_CAMINGTYPE_GEARING AXISHANDLER_CAMINGTYPE_CAMING AXISHANDLER_CAMINGTYPE_INTERPOLATION 72 Manuel Module Programme MultiMotion

73 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Caming 7 [2] Preset value Numéro de variable 4001 Valeur Valeur d'initialisation utilisée en interne pour le générateur de profil en mode d'exploitation "Caming". Cette valeur est transférée lors de la commande de l'entrée "Preset" et n'est pas visible en externe. Remarque Préréglage : 0 Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.PresetValue Valeur dans la structure LREAL [3] Nom du fichier Numéro de variable 4002 Valeur Permet d'indiquer le nom d'un fichier contenant une description de courbe ou un tableau de points. Il doit s'agir d'un fichier de type *.camcurve en mode d'exploitation "Caming" et d'un fichier de type *.txt ou *.csv en mode d'exploitation "Interpolation". L'utilisateur a la possibilité d'ouvrir un assistant permettant de rechercher le fichier souhaité. Le fichier sélectionné peut être chargé sur la carte SD avec les données de configuration. Remarque Les descriptions de cames électroniques peuvent par exemple être générées à l'aide de l'éditeur de came électronique avant d'être exportées. Lors de l'export, un fichier de type *.camcurve est généré pour chaque courbe. Les tableaux de points peuvent être générés avec Excel ou avec un simple éditeur ASCII. En standard, les fichiers sont sauvegardés sur la carte SD, dans le répertoire "User\Default\Data\DH.41B\CurveConfig". Le nombre de caractères admis pour le nom du fichier dans le cas de came électronique est de 50 caractères maximum, incluant le nom du chemin à partir du répertoire standard cité. Variable dans la structure Valeur dans la structure STRING [4] Mode Numéro de variable 4003 d'interpolation Valeur Linéaire : interpolation linéaire (jusqu'à 1024 points de came) Polynôme 3 ème degré : interpolation avec polynôme 3ème degré (jusqu'à 1024 points de came) Spline : interpolation Spline (jusqu'à 64 points de came) Remarque Cette possibilité apparaît uniquement dans le menu déroulant lorsque la valeur "Interpolation" a été sélectionnée dans le menu déroulant "Mode". Linéaire : l'utilisateur dispose de 1024 paires de points ("...Config.Caming.CamPointList") pour le maître et l'esclave. Une interpolation linéaire a lieu entre les points de repère. Les paires de points peuvent être lues dans un fichier.txt ou.csv par la MOVI-PLC ou être écrits directement dans la structure de la variable. Polynôme 3 ème degré : l'utilisateur dispose de 1024 paires de points ("...Config.Caming.CamPointList") pour le maître et l'esclave. L'interpolation entre les points s'effectue à l'aide d'un polynôme 3 ème degré. Spline : l'utilisateur dispose de 64 paires de points ("...Config.Caming.SplinePointList") pour le maître et l'esclave. L'interpolation entre les points s'effectue via Spline. Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.InterpolationMode Valeur dans la structure MC_AxisHandler_InterpolationType : AXISHANDLER_INTERPOLATIONTYPE_LINEAR AXISHANDLER_INTERPOLATIONTYPE_POLYNOM3 AXISHANDLER_INTERPOLATIONTYPE_SPLINE Exemple de fichier au format XML (Caming) : Les fichiers au format XML peuvent être générés à l'aide de l'éditeur de came électronique via la fonction "Export". Dans ces fichiers, chaque segment de courbe est défini via la description XML suivante. <Segment Function="10" Mode="1"> <Description xsi:type="xsd:string" /> <Number xsi:type="xsd:int">2</number> <X1 xsi:type="xsd:unsignedint">16384</x1> <Y1 xsi:type="xsd:double">0</y1> Manuel Module Programme MultiMotion 73

74 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Caming <V1 xsi:type="xsd:double">0</v1> <A1 xsi:type="xsd:double">0</a1> <X2 xsi:type="xsd:unsignedint">32768</x2> <Y2 xsi:type="xsd:double">65536</y2> <V2 xsi:type="xsd:double">0</v2> <A2 xsi:type="xsd:double">0</a2> Le type de fonction, les limites des intervalles et les valeurs des fonctions sont définies avec des limites. En mode "Caming", seules des cames électroniques ayant été créées à l'aide de l'éditeur de came électronique peuvent être générées. La conception de ces courbes est limitée par les fonctions mathématiques disponibles de l'éditeur. Le mode "Interpolation" permet par contre, à l'aide d'autres programmes (p. ex. Excel ou un éditeur de texte), de configurer des courbes sans aucune restriction grâce à la définition de points de repères. Exemple de fichier au format TXT ou CSV (interpolation) : Les fichiers au format TXT ou CSV doivent être structurés de la manière suivante : 5,00 0,00;0, ,00;8192, ,00;32768, ,00;57344, ,00;65536,00 La première ligne contient une chaîne de caractères qui est à interpréter comme nombre entier et qui indique le nombre de paires de points de repère. Elle est suivie du nombre correspondant de paires de chiffres, la première valeur correspondant à la valeur maître, la deuxième à la valeur esclave associée. Les valeurs maître et esclave sont séparées par un point virgule. Le texte du haut dans le fichier TXT a donc la signification suivante : Nombre de points de repères : 5 1 er point de repère maître : 0; 1 er point de repère esclave : 0 2 ème point de repère maître : 16384; 2 ème point de repère esclave : ème point de repère maître : 32768; 3 ème point de repère esclave : ème point de repère maître : 49152; 4 ème point de repère esclave : ème point de repère maître : 65536; 5 ème point de repère esclave : Les fichiers correspondants peuvent être générés à l'aide d'un outil au choix ou de l'éditeur de came électronique via les fonctions "Enregistrer" ou "Enregistrer sous". Avec ces fonctions, un fichier CSV est automatiquement enregistré pour chaque courbe définie dans le répertoire choisi. Le fichier contenant les valeurs des points de repères est également écrit sur la carte SD dans la MOVI-PLC. 74 Manuel Module Programme MultiMotion

75 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Caming Maître L'onglet "Maître" offre les possibilités de saisie suivantes : [1] [2] [3] [6] [7] [5] [4] [1] Source maître Numéro de variable 4100 Valeur Programme utilisateur : la source maître est définie dans le programme utilisateur. Axe configuré : la source maître est la consigne de position d'un axe configuré. Dans ce cas la consigne de position est toujours définie en unités de base (incréments). L'axe concerné est alors à régler dans le menu déroulant du paramètre "Axe maître". SendObject : la source maître est envoyée cycliquement par un axe configuré (p. ex. un codeur externe raccordé sur le variateur de cet axe). Remarque Si la source maître est définie dans le programme utilisateur, il faut y programmer l'affectation correspondante à la variable "AxisInterface.Axis[n].In.Caming.MasterPosition". Cette affectation devra être traitée dans le même cycle que la génération de profil et donc dans la tâche "TaskPriority". Les programmes suivants peuvent être utilisés à cet effet : Axisn_UserProgram_TaskPriority PRG_TaskPriority SendObject_UserProgram_TaskPriorit Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.MasterSource MC_AxisHandler_MasterSource : AXISHANDLER_MASTERSOURCE_USERPROGRAM AXISHANDLER_MASTERSOURCE_CONFIGUREDAXIS AXISHANDLER_MASTERSOURCE_EXTERNALENCODER [2] Axe maître Numéro de variable 4101 Valeur Si "Axe configuré" est sélectionné dans le menu déroulant "Source maître", c'est ici qu'est défini lequel des axes configurés est l'axe maître pour la fonction configurée. L'axe esclave lui-même ne doit pas être sélectionné. Remarque Variable dans la structure Valeur dans la structure Ce paramètre n'est affiché que si le paramètre "Source maître" est réglé sur "Axe configuré". AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.MasterAxisNumber UNIT Manuel Module Programme MultiMotion 75

76 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Caming [3] Type d'axe Numéro de variable 4102 Valeur Axe linéaire : plage de déplacement non finie Axe modulo : plage de déplacement finie (rotation sans fin) avec plage de valeurs à répétition. En cas de sélection d'un axe modulo, il convient de définir un minimum et un maximum modulo. [4] Minimum modulo [5] Maximum modulo Remarque Variable dans la structure Valeur dans la structure Ce paramètre se règle automatiquement si le paramètre "Source maître" est réglé sur "Axe configuré" ou sur "SendObject". Dans ces deux cas, le type d'axe est défini lors de la configuration. Le type d'axe doit uniquement être renseigné en cas de réglage de ce paramètre sur "Programme utilisateur". AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.MasterType MC_AxisHandler_AxisType : AXISHANDLER_AXISTYPE_LINEAR AXISHANDLER_AXISTYPE_MODULO Numéro de variable 4103 Valeur Minimum modulo du signal maître en unités utilisateur Remarque Préréglage : 0 Le minimum modulo est figé sur et ne peut pas être modifié. Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Master. ModuloMin LREAL Numéro de variable 4104 Valeur Maximum modulo du signal maître en unités utilisateur Remarque Préréglage : Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Master. ModuloMax LREAL [-] Cycle maître Numéro de variable 4105 Valeur Cycle maître en option en unités système, c.-à-d. en incréments Remarque Dans le cas d'un axe modulo, le cycle maître est déterminé par la valeur modulo maximale (saut modulo), il n'est donc pas nécessaire de le renseigner. Il en est de même lorsqu'on dispose d'une description de courbe avec tous ses segments. Dans ce cas le cycle maître correspond à la valeur maître finale du dernier segment. Lorsque le cycle maître effectif est d'une longueur supérieure à celle définie dans la description de courbe, il peut être saisi explicitement. Si le signal maître est généré par le programme utilisateur, il est nécessaire de définir le cycle maître. Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Master. MasterCycle LREAL [6] Numérateur Numéro de variable 4106 Valeur Numérateur du rapport entre incréments maître et esclave durant la synchronisation (mode d'axe "Caming" en mode "Gearing") Remarque Ce paramètre apparaît uniquement lorsque le mode "Gearing" est sélectionné en mode d'axe "Caming". Le bouton "Calculer" est activé si les mêmes unités utilisateur sont réglées pour les axes maître et esclave. Cliquer sur le bouton [Calculer] pour ouvrir la fenêtre permettant de renseigner les rapports de réduction et dans laquelle les paramètres "Numérateur" / "Dénominateur" peuvent être calculés. Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Fenêtre de calcul" ( page 89). Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.Numerator DINT 76 Manuel Module Programme MultiMotion

77 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Caming 7 [7] Dénominateur Numéro de variable 4107 Valeur Dénominateur pour le rapport entre les incréments maître et esclave durant la synchronisation (mode d'axe "Caming" en mode "Gearing") Remarque Ce paramètre apparaît uniquement lorsque le mode "Gearing" est sélectionné en mode d'axe "Caming". Le bouton "Calculer" est activé si les mêmes unités utilisateur sont sélectionnées pour les axes maître esclave. Cliquer sur le bouton [Calculer] pour ouvrir la fenêtre permettant de renseigner les rapports de réduction et dans laquelle les paramètres "Numérateur" / "Dénominateur" peuvent être calculés. Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Fenêtre de calcul" ( page 89). Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.Denominator DINT Start L'onglet "Start" offre les possibilités de saisie suivantes : [1] [2] [3] [4] [5] [1] Start event Numéro de variable 4200 Valeur Front montant "Start" : l'axe suit immédiatement le profil de courbe sur front montant du signal de démarrage du mode d'exploitation "Caming". Démarrage du cycle maître : l'axe suit le profil de courbe au démarrage du pas suivant, tout en étant synchronisé avec le déplacement de l'axe maître. La condition est bien sûr un axe modulo comme axe maître, dont le déplacement se situe toujours dans la plage [0 résolution modulo interne]. Démarrage avec valeur maître : fonction actuellement non activée. Cette fonction est prévue en tant que généralisation du cas "Démarrage du cycle maître", dans laquelle le traitement de courbe commence avec la commutation modulo, c.-à-d. lorsque la position maître = 0. Cette fonction permet de synchroniser le traitement de courbe avec une position maître au choix, la valeur de position correspondante étant alors saisie dans le paramètre "Valeur maître". Remarque Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Start. Event MC_CAM_MANAGER_START_EVENT: MC_CAM_MANAGER_ENABLE_RISING_EDGE MC_CAM_MANAGER_START_MASTERCYCLE MC_CAM_MANAGER_START_MASTERVALUE [-] Master value Numéro de variable 4201 Valeur Remarque Fonction non encore activée Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Start. MasterValue LREAL Manuel Module Programme MultiMotion 77

78 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Caming [2] Delay Numéro de variable 4202 Valeur Remarque Fonction non encore activée Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Start. Delay LREAL [3] Start mode Numéro de variable 4203 Valeur Relatif : le traitement du profil de courbe s'effectue de manière "relative" ; c.-à-d. que le profil de courbe est simplement ajouté en cours de déplacement de l'axe, à partir de la position actuelle de l'axe, en partant toujours de l'extrémité gauche du profil de courbe. Par conséquent la position absolue de l'axe peut être décalée d'un offset par rapport au profil de courbe. Un décalage des phases par rapport au signal maître est également possible. Absolu : le traitement du profil de courbe s'effectue de manière "absolue", c.-à-dire que la position absolue de l'axe et la position du profil de courbe doivent être identiques. C'est pourquoi l'axe doit en règle générale être recalé sur la position de la courbe à l'aide de la fonction "AdjustToMaster" avant de commencer le traitement de courbe. Le traitement du profil de courbe commence au point attribué à la position actuelle du maître (pas à l'extrémité gauche comme dans le cas "relatif") ; de cette manière l'ordre correct des phases est assuré. Remarque Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Start. Mode MC_CAM_MANAGER_START_MODE : MC_CAM_MANAGER_START_RELATIVE MC_CAM_MANAGER_START_ABSOLUTE [4] Transition mode Numéro de variable 4204 Valeur Remarque Fonction non encore activée Variable dans la structure Valeur dans la structure [-] Transition time Numéro de variable 4205 Valeur Remarque Fonction non encore activée Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Start. TransitionParameter.CamType MC_CAM_MANAGER_CAM_TYPE : MC_CAM_LINEAR : = 0, profil CAM avec vitesse constante MC_CAM_SINE : = 2, sinus à profil CAM MC_CAM_POLYNOM_3 : = 3, profil CAM suivant un polynôme 3 ème degré MC_CAM_INCLINED_SINE : = 4, sinus adapté pour profil CAM MC_CAM_TRAPEZOID : = 5, trapèze accélération modifié à profil CAM MC_CAM_POLYNOM_5 : = 10, profil CAM suivant un polynôme 5 ème degré MC_CAM_MODIFIED_SINE : = 11, sinus modifié à profil CAM MC_CAM_LINEAR_INTERPOLATION : = 101, interpolation linéaire MC_CAM_POLYNOM_INTERPOLATION : = 102, interpolation par polynôme 3 ème degré MC_CAM_SPLINE_INTERPOLATION : = 103, interpolation Spline MC_CAM_LPG1 : = 104, génération de profils linéaires avec limitation de la vitesse et de l'accélération MC_CAM_LPG2 : = 105, génération de profil linéaire avec limitation de l'accélération AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Start. Duration LREAL 78 Manuel Module Programme MultiMotion

79 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Caming 7 [-] Transition distance Numéro de variable 4206 Valeur Remarque Fonction non encore activée Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Start. MasterDistance LREAL [5] Offset Numéro de variable 4207 Valeur Remarque Fonction non encore activée Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Start. Offset LREAL Stop L'onglet "Stop" offre les possibilités de saisie suivantes : [1] [2] [3] [4] Manuel Module Programme MultiMotion 79

80 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Caming [1] Stop event Numéro de variable 4300 Valeur Front descendant "Start" : l'axe stoppe immédiatement le profil de courbe sur le front descendant du signal de démarrage du mode d'exploitation "Caming". Le déplacement est figé sur la dernière position. Fin du cycle maître : l'axe suit le profil de courbe jusqu'à la fin de la courbe. Attention! ceci témoigne d'une différence essentielle entre le comportement au démarrage et à l'arrêt. Au "démarrage du cycle maître", le traitement de courbe se synchronise sur le déplacement de l'axe maître, celui-ci devant donc être un axe modulo. Avec "Fin du cycle maître", le système se réfère non pas au déplacement de l'axe maître, mais à la courbe actuellement traitée. Celle-ci est traitée jusqu'à la fin, puis le déplacement est figé sur la dernière valeur de position. Dans ce cas le fait que l'axe maître soit un axe modulo ou un axe linéaire est sans incidence. La fonction "Fin du cycle maître" peut également être utilisée avec des axes linéaires comme axes maîtres. Dans la plupart des applications avec axes modulo comme axes maîtres, les courbes des axes esclaves sont créées avec une impulsion modulo. Fin avec valeur maître : fonction actuellement non activée. Cette fonction est prévue en tant que généralisation du cas "Fin du cycle maître", dans laquelle le traitement de courbe s'achève avec la commutation modulo, c.-à-d. lorsque la position maître = 0. Avec cette fonction, le traitement de courbe peut être stoppé à toute position maître au choix ; la valeur de position correspondante peut alors être indiquée comme "Valeur maître". Remarque Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Stop. Event MC_CAM_MANAGER_STOP_EVENT : MC_CAM_MANAGER_ENABLE_FALLING_EDGE MC_CAM_MANAGER_END_MASTERCYCLE MC_CAM_MANAGER_STOP_MASTERVALUE [-] Master value Numéro de variable 4301 Valeur Remarque Fonction non encore activée Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Stop. MasterValue LREAL [2] Delay Numéro de variable 4302 Valeur Remarque Fonction non encore activée Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Stop. Delay LREAL 80 Manuel Module Programme MultiMotion

81 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Caming 7 [3] Transition mode Numéro de variable 4303 Valeur Remarque Fonction non encore activée Variable dans la structure Valeur dans la structure [-] Transition time Numéro de variable 4304 Valeur Remarque Fonction non encore activée [-] Transition distance Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Stop. TransitionParameter.CamType MC_CAM_MANAGER_CAM_TYPE : MC_CAM_LINEAR : = 0, profil CAM avec vitesse constante MC_CAM_SINE : = 2, sinus à profil CAM MC_CAM_POLYNOM_3 : = 3, profil CAM suivant un polynôme 3 ème degré MC_CAM_INCLINED_SINE : = 4, sinus adapté pour profil CAM MC_CAM_TRAPEZOID : = 5, trapèze accélération modifié à profil CAM MC_CAM_POLYNOM_5 : = 10, profil CAM suivant un polynôme 5 ème degré MC_CAM_MODIFIED_SINE : = 11, sinus modifié à profil CAM MC_CAM_LINEAR_INTERPOLATION : = 101, interpolation linéaire MC_CAM_POLYNOM_INTERPOLATION : = 102, interpolation par polynôme 3 ème degré MC_CAM_SPLINE_INTERPOLATION : = 103, interpolation Spline MC_CAM_LPG1 : = 104, génération de profils linéaires avec limitation de la vitesse et de l'accélération MC_CAM_LPG2 : = 105, génération de profil linéaire avec limitation de l'accélération AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Stop. Duration LREAL Numéro de variable 4305 Valeur Remarque Fonction non encore activée Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Stop. MasterDistance LREAL [4] Offset Numéro de variable 4306 Valeur Remarque Fonction non encore activée Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Stop. Offset LREAL Manuel Module Programme MultiMotion 81

82 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Caming Options : Caming & Interpolation Le bloc "Options : Caming & Interpolation" offre les possibilités de saisie suivantes : [1] [2] [3] [4] [5] [1] Change event Numéro de variable 4400 Valeur Direct : la nouvelle description de courbe est chargée directement. La commutation s'effectue sur le début de la nouvelle description de courbe. La commutation s'effectue avec les réglages correspondants du mode "transition mode". Avec cycle maître : la commutation sur la nouvelle définition de courbe s'effectue selon la définition pour la commutation modulo. Avec valeur maître : la commutation sur la nouvelle description de courbe s'effectue pour la valeur maître correspondante. La courbe reprend au début. Remarque Variable dans la structure Valeur dans la structure [-] Master value Numéro de variable 4401 Valeur Remarque Fonction non encore activée Variable dans la structure Valeur dans la structure Seul l'événement "direct" est actuellement autorisé, les autres événements sont des extensions de fonctions programmées. AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Change. Event MC_CAM_MANAGER_CAM_CHANGE_EVENT : MC_CAM_MANAGER_CHANGE_DIRECT MC_CAM_MANAGER_CHANGE_WITH_MASTERCYCLE MC_CAM_MANAGER_CHANGE_WITH_MASTERVALUE AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Change. MasterValue LREAL [2] Cycle mode Numéro de variable 4402 Valeur Multiple : la courbe est parcourue sans fin. Le fait que le maître soit un axe modulo ou un axe linéaire n'a pas d'importance. Counted : la courbe est parcourue un nombre défini de fois. La fréquence à laquelle la courbe esclave doit être parcourue est définie dans le paramètre "preset counter". Remarque Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Mode Valeur dans la structure MC_CAM_MANAGER_CYCLEMODE : MC_CAM_MANAGER_MULTIPLE_CYCLES, MC_CAM_MANAGER_COUNTED_CYCLES 82 Manuel Module Programme MultiMotion

83 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Caming 7 [3] Preset counter Numéro de variable 4408 Valeur Si "counted" est sélectionné dans le menu déroulant "cycle mode", il faut renseigner le nombre de fois que la courbe esclave doit être parcourue. Remarque Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings. PresetCounter DINT [4] Transition mode Numéro de variable 4403 Valeur direct : la commutation en mode "Caming" est directe master based : la commutation s'effectue par rattrapage en distance. Ce réglage permet de saisir la distance maître (master distance) sur laquelle l'esclave doit commuter. time based : la commutation s'effectue par rattrapage en vitesse. camcurve : la commutation s'effectue selon une courbe prédéfinie. Remarque Variable dans la structure Valeur dans la structure Fonction non encore activée [-] Transition time Numéro de variable 4404 Valeur Remarque Fonction non encore activée Variable dans la structure Valeur dans la structure [-] Master distance Numéro de variable 4405 Valeur Remarque Fonction non encore activée Variable dans la structure Valeur dans la structure [-] Slave distance Numéro de variable 4406 Valeur Remarque Fonction non encore activée Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Change. Transition MC_CAM_MANAGER_TRANSITION_MODE : MC_CAM_MANAGER_TRANSITION_DIRECT MC_CAM_MANAGER_TRANSITION_MASTERBASED MC_CAM_MANAGER_TRANSITION_TIMEBASED MC_CAM_MANAGER_TRANSITION_CAM_CURVE AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Change. Duration AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Change. MasterDistance AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Change. SlaveDistance LREAL [5] Offset Numéro de variable 4407 Valeur Décalage de la description de courbe en sens Y. Ceci correspond au sens de l'esclave. Remarque Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamSettings.Change. Offset LREAL Manuel Module Programme MultiMotion 83

84 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Tracking 7.11 Tracking Le Tracking est adapté pour la réalisation d'un fonctionnement synchronisé simple. Le mode Tracking est comparable au mode Gearing, dans lequel il est supposé que les axes sont alignés, tandis que le maître est à l'arrêt. Puis les axes sont commutés en mode Tracking et "simplement entraînés" par le maître. Dans ce cas également la source maître peut provenir d'un programme utilisateur, d'un axe configuré ou d'un SendObject. Le mode d'exploitation "Tracking" offre les possibilités de saisie suivantes : [1] [2] [5] [6] [4] [3] [1] Source maître Numéro de variable 5000 Valeur Programme utilisateur : la source maître est définie dans le programme utilisateur. Axe configuré : la source maître est la consigne de position d'un axe configuré. Dans ce cas la consigne de position est toujours définie en unités de base (incréments). L'axe concerné est alors à régler dans le menu déroulant du paramètre "Axe maître". SendObject : la source maître est envoyée cycliquement par un axe configuré (p. ex. un codeur externe raccordé sur le variateur de cet axe). Remarque Si la source maître est définie dans le programme utilisateur, l'affectation correspondante à la variable "AxisInterface.Axis[n].In.Tracking.MasterPosition" doit y être programmée. Cette affectation devra être traitée dans le même cycle que la génération de profil et donc dans la tâche "TaskPriority". Les programmes suivants peuvent être utilisés à cet effet : Axisn_UserProgram_TaskPriority PRG_TaskPriority SendObject_UserProgram_TaskPriority Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Tracking.MasterSource MC_AxisHandler_MasterSource : AXISHANDLER_MASTERSOURCE_USERPROGRAM AXISHANDLER_MASTERSOURCE_CONFIGUREDAXIS AXISHANDLER_MASTERSOURCE_EXTERNALENCODER [-] Axe maître Numéro de variable 5001 Valeur En fonction du menu déroulant Remarque Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Tracking.MasterAxisNumber Valeur dans la structure UINT 84 Manuel Module Programme MultiMotion

85 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Tracking 7 [2] Type d'axe Numéro de variable 5002 Valeur Axe linéaire : plage de déplacement finie Axe modulo : plage de déplacement non finie (rotation sans fin) avec plage de valeurs à répétition. En cas de sélection d'un axe modulo, régler le minimum et le maximum modulo. [3] Minimum modulo [4] Maximum modulo Remarque Variable dans la structure Valeur dans la structure Ce paramètre se règle automatiquement si le paramètre "Source maître" est réglé sur "Axe configuré" ou sur "SendObject". Dans ces deux cas, le type d'axe est défini lors de la configuration. Le type d'axe doit uniquement être renseigné en cas de réglage de ce paramètre sur "Programme utilisateur". AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.MasterType MC_AxisHandler_AxisType : AXISHANDLER_AXISTYPE_LINEAR AXISHANDLER_AXISTYPE_MODULO Numéro de variable 5003 Valeur Remarque Préréglage : 0 Le minimum modulo est figé sur et ne peut pas être modifié. Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Tracking.MasterMin Valeur dans la structure DINT [ ] Numéro de variable 5004 Valeur Remarque Plage de valeurs : Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Tracking.MasterMax Valeur dans la structure DINT [ ] [5] Numérateur Numéro de variable 5005 Valeur Numérateur du rapport entre les incréments maître et esclave en cours de déplacement, lorsque le mode d'axe "Tracking" est activé. Remarque Le bouton "Calculer" est activé si les mêmes unités utilisateur sont sélectionnées pour les axes maître et esclave. Cliquer sur le bouton [Calculer] pour ouvrir la fenêtre de saisie des rapports de réduction et de calcul des paramètres "Numérateur" / "Dénominateur". Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Fenêtre de calcul" ( page 89). Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Tracking.Numerator DINT [ ] [6] Dénominateur Numéro de variable 5006 Valeur Numérateur du rapport entre incréments maître et esclave en cours de déplacement, lorsque le mode d'axe "Tracking" est activé Remarque Le bouton "Calculer" est activé si les mêmes unités utilisateur sont sélectionnées pour les axes maître et esclave. Cliquer sur le bouton [Calculer] pour ouvrir la fenêtre de saisie des rapports de réduction et de calcul des paramètres "Numérateur" / "Dénominateur". Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Fenêtre de calcul" ( page 89). Variable dans la structure Valeur dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Tracking.Denominator DINT [ ] Manuel Module Programme MultiMotion 85

86 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe TouchProbe 7.12 TouchProbe Le mode d'exploitation "TouchProbe" offre les possibilités de saisie suivantes : [1] [2] [3] [4] [1] Activé(e) Numéro de variable 6000 Valeur Non : TouchProbe non défini Oui : TouchProbe défini Remarque Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.TouchProbe.Activate Valeur dans la structure BOOL [2] Source Numéro de variable 6001 Valeur Codeur 1 :MOVIDRIVE : capteur moteur (X15) / MOVIAXIS : codeur 1 Codeur 2 :MOVIDRIVE : codeur externe (X14) / MOVIAXIS : codeur 2 Codeur 3 :MOVIDRIVE : codeur SSI (via carte option) / MOVIAXIS : codeur 3 Axe virtuel : TouchProbe sur l'axe virtuel (possible uniquement avec MOVIAXIS ) Il faut également indiquer, dans le menu déroulant "Numéro de l'axe virtuel", pour quel axe virtuel la fonction doit être activée, car plusieurs axes virtuels peuvent être présents. Remarque En cas de réglage de la source sur "Codeur 2" ou "Codeur 3", régler également pour cet axe un SendObject avec la même source. Ceci est indispensable, afin de permettre la conversion correcte de la position TouchProbe en position modulo correspondante. Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.TouchProbe.Source Valeur dans la structure AXISHANDLER_MOTOR_ENCODER_1 AXISHANDLER_EXTERNAL_ENCODER_2 AXISHANDLER_EXTERNAL_ENCODER_3 AXISHANDLER_VIRTUAL_AXIS [3] Evénement Numéro de variable 6002 Valeur Front montant : le Touch Probe réagit au front montant. Front descendant : le Touch Probe réagit au front descendant. Front montant et descendant : le Touch Probe réagit au front montant et descendant. Remarque Les entrées suivantes sont utilisées comme entrées d'interruption pour Touch Probe : MOVIDRIVE : entrée DI02 / borne X13.3 MOVIAXIS : entrée DI02 / borne X10.3 Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.TouchProbe.Event [4] Numéro d'axe virtuel Valeur dans la structure MC_AxisHandler_TouchProbeEvent : AXISHANDLER_TOUCHPROBE_POS_EDGE AXISHANDLER_TOUCHPROBE_NEG_EDGE AXISHANDLER_TOUCHPROBE_BOTH_EDGE Numéro de variable 6003 Valeur Si l'axe virtuel est sélectionné dans le menu déroulant "Source", il faut également indiquer ici pour quel axe virtuel la fonction doit être activée, car plusieurs axes virtuels peuvent être présents. Remarque Préréglage : 1 Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.VirtualAxisNumber Valeur dans la structure UINT 86 Manuel Module Programme MultiMotion

87 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe SendObject SendObject Un objet SendObject peut être configuré afin d'envoyer de manière cyclique les informations codeur des variateurs correspondants à la MOVI-PLC. Ce signal est ensuite traité dans la MOVI-PLC, p. ex. comme signal maître pour les axes en mode d'exploitation "Tracking" ou "Caming" Réglages de base Pour le mode d'exploitation "SendObject", l'onglet "Réglages de base" offre les possibilités de réglage suivantes : [1] [2] [3] [4] [5] [1] Activé(e) Numéro de variable 7000 Valeur Non : SendObject n'est pas créé. Oui : SendObject est créé. Remarque Lorsqu'un objet SendObject est créé, il est automatiquement envoyé de manière cyclique. Le temps de cycle correspond alors au temps de cycle réglé pour "TaskPriority". Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.SendObject.Activate Valeur dans la structure BOOL [2] Source Numéro de variable 7001 Valeur Codeur 1 : MDX : codeur moteur (X15) / MX : codeur 1 Codeur 2 : MDX : codeur externe (X14) / MX : codeur 2 Codeur 3 : MDX : codeur SSI (via carte option) / MX : codeur 3 Remarque Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.SendObject.Source Valeur dans la structure MC_AxisHandler_Source AXISHANDLER_MOTOR_ENCODER_1 AXISHANDLER_EXTERNAL_ENCODER_2 AXISHANDLER_EXTERNAL_ENCODER_3 [3] Type d'axe Numéro de variable 7002 Valeur Linéaire : la source est une valeur codeur linéaire Modulo : la source est une valeur codeur modulo Remarque Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.SendObject.SendObjectType [4] Correction point zéro Valeur dans la structure MC_AxisHandler_Source AXISHANDLER_AXISTYPE_LINEAR AXISHANDLER_AXISTYPE_MODULO Numéro de variable 7003 Valeur Correction point zéro du codeur externe Remarque Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.SendObject.ReferenceOffset Valeur dans la structure LREAL Manuel Module Programme MultiMotion 87

88 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe SendObject [5] Résolution codeur Exemple Numéro de variable 7004 Valeur Résolution codeur en unités système Remarque Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.SendObject.EncoderResolution Valeur dans la structure DINT Cet exemple montre de quelle manière un signal codeur externe est par exemple envoyé à la MOVI-PLC avec SendObject. Avec la liaison X14-X14 sur le MOVIDRIVE, les informations du codeur moteur de l'axe maître (axe 1) sont automatiquement transmises à l'axe esclave (axe 2) ; de cette manière, ceci se présente pour l'axe 2 comme si un codeur externe était raccordé sur X14. Ce signal codeur doit ensuite être envoyé de manière cyclique à la MOVI-PLC. A cette fin, procéder aux réglages suivants dans le bloc "SendObject > Réglages de base" : Activé : Oui Source : Codeur Unité utilisateur Pour le mode d'exploitation "SendObject", l'onglet "Unités utilisateur" offre les possibilités de saisie suivantes : [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [1] Unité utilisateur Numéro de variable 7100 Valeur Texte, unité utilisateur au choix, longueur maximale 40 caractères Remarque Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.SendObject.Unit Valeur dans la structure STRING (40 caractères max.) [2] Base de temps Numéro de variable 7101 Valeur tr/min tr/s Remarque Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.SpeedTimeBase Valeur dans la structure UINT [3] Numérateur Numéro de variable 7102 Valeur Préréglage : 1 Remarque Cliquer sur le bouton [Calculer] pour accéder à la fenêtre de saisie des rapports de réduction. Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Fenêtre de calcul" ( page 89). Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Numerator Valeur dans la structure DINT [ ] 88 Manuel Module Programme MultiMotion

89 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Fenêtre de calcul 7 [4] Dénominateur Numéro de variable 7103 Valeur Préréglage : 1 Remarque Cliquer sur le bouton [Calculer] pour accéder à la fenêtre de saisie des rapports de réduction. Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Fenêtre de calcul" ( page 89). Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.Denominator Valeur dans la structure DINT [ ] [5] Résolution Numéro de variable 7106 modulo interne Valeur Préréglage : Remarque Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.SendObject.InternalModuloResolution Valeur dans la structure DINT [ ] [6] Minimum Numéro de variable 7104 modulo Valeur Préréglage : 0 Le minimum modulo est figé sur et ne peut pas être modifié. Remarque Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.SendObject.MinValue Valeur dans la structure LREAL [7] Maximum Numéro de variable 7105 modulo Valeur Préréglage : Remarque Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.SendObject.MaxValue Valeur dans la structure LREAL 7.14 Fenêtre de calcul Cliquer sur le bouton [Calculer] pour ouvrir une fenêtre avec les possibilités de saisie suivantes pour un axe linéaire : [1] [2] [3] [4] Le numérateur et le dénominateur sont calculés selon la formule suivante ; puis réduits par le plus grand commun diviseur : numérateur / dénominateur = i-réducteur x i-complémentaire x résolution codeur / tour d'arbre Manuel Module Programme MultiMotion 89

90 7 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Fenêtre de calcul Cliquer sur le bouton [Calculer] pour ouvrir la fenêtre avec les possibilités de saisie suivantes pour un axe modulo : [1] [2] [3] [4] Le numérateur et le dénominateur sont calculés selon la formule suivante, puis réduits par le plus grand commun diviseur : numérateur / dénominateur = i-réducteur x i-complémentaire x résolution codeur / résolution modulo x tour d'arbre 5/40 = 3/1 1/ / (2 x 20/1) [1] Résolution codeur [1] Résolution modulo [2] Numérateur i-réducteur [2] Dénominateur i-réducteur [2] Numérateur i- complémentaire Numéro de variable Valeur Remarque Préréglage : ( 2 16 ) Il s'agit seulement d'un champ d'affichage. Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.EncoderResolution Valeur dans la structure DINT Numéro de variable Valeur Remarque Préréglage : ( 2 16 ), correspond à la résolution interne modulo pour 1 pas modulo. Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.InternalModuloResolution Valeur dans la structure DINT Numéro de variable Valeur Numérateur pour réducteur Remarque Cette valeur n'est sauvegardée que dans l'interface et le fichier XML. Variable dans la structure Valeur dans la structure Numéro de variable Valeur Dénominateur pour réducteur Remarque Cette valeur n'est sauvegardée que dans l'interface et dans le fichier XML. Variable dans la structure Valeur dans la structure Numéro de variable Valeur Numérateur pour un rapport complémentaire Remarque Cette valeur n'est sauvegardée que dans l'interface et dans le fichier XML. Variable dans la structure Valeur dans la structure 90 Manuel Module Programme MultiMotion

91 Editeur MultiMotion : Configuration d'un axe Fenêtre de calcul 7 [2] Dénominateur i- Numéro de variable complémentaire Valeur Dénominateur pour un rapport complémentaire Remarque Cette valeur n'est sauvegardée que dans l'interface et dans le fichier XML. Variable dans la structure Valeur dans la structure [3] Numérateur Numéro de variable unité utilisateur Valeur Numérateur permettant de régler le rapport d'un modulo correspondant à une unité utilisateur Remarque Cette valeur n'est sauvegardée que dans l'interface et dans le fichier XML. Variable dans la structure Valeur dans la structure [3] Dénominateur Numéro de variable unité utilisateur Valeur Dénominateur permettant de régler le rapport d'un modulo correspondant à une unité utilisateur Remarque Cette valeur n'est sauvegardée que dans l'interface et dans le fichier XML. Variable dans la structure Valeur dans la structure [3] Facteur unité Numéro de variable utilisateur Valeur Correspond à un pas modulo Remarque Variable dans la structure Valeur dans la structure [3] Unité utilisateur Numéro de variable Valeur Remarque Variable dans la structure Valeur dans la structure [4] Numérateur Numéro de variable Valeur Numérateur du rapport de réduction en nombre entier Remarque Cliquer sur le bouton [Calculer] pour calculer le numérateur et le dénominateur. Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.UserUnits.Numerator Valeur dans la structure DINT [4] Dénominateur Numéro de variable Valeur Dénominateur du rapport de réduction en nombre entier Remarque Cliquer sur le bouton [Calculer] pour calculer le numérateur et le dénominateur. Variable dans la structure AxisInterface.Axis[n].Config.General.UserUnits.Denominator Valeur dans la structure DINT Les modifications des paramètres saisis doivent être appliquées en cliquant sur le bouton [Calculer], afin que le numérateur et le dénominateur soient recalculés. Lorsque le calcul a été effectué, quitter la fenêtre en cliquant sur le bouton [OK]. Remarque : en cas de modifications des réglages des unités utilisateur et si l'axe concerné est configuré en axe maître, il faut à nouveau parcourir la configuration maître de l'axe esclave en modes Tracking et came électronique. Les réglages ne sont pas transmis automatiquement. Des exemples à ce sujet figurent au chapitre "Exemples d'application" ( page 127). Manuel Module Programme MultiMotion 91

92 8 Editeur MultiMotion : Configuration d'une voie de cames Généralités 8 Editeur MultiMotion : Configuration d'une voie de cames 8.1 Généralités Le package MultiMotion met à disposition une boîte à cames configurable avec en tout 8 voies. A cette fin sont utilisées les sorties de la MOVI-PLC, les combinaisons entre voies et sorties étant figées : MOVI-PLC Voie 1 DIO0 X31.3 X31 Voie 2 DIO1 X Voie 3 DIO2 X Voie 4 DIO3 X Voie 5 DIO4 X Voie 6 DIO5 X Voie 7 DIO6 X31.9 Voie 8 DIO7 X31.10 ATTENTION! Respecter les consignes d'installation du manuel "Commande MOVI-PLC advanced DHE41B/DHF41B/DHR41B". Alimenter la borne X31.1 en +24 V et raccorder le potentiel de référence correspondant sur la borne X31.2. Les sorties de la MOVI-PLC ont une capacité de charge de 150 ma max.. Il est possible d'affecter jusqu'à 32 cames à chaque voie. La définition des limitations s'effectue en unités utilisateur (c.-à-d. en incréments), rapportées à l'axe maître associé. La came électronique est traitée dans le programme "CamSwitchHandler_Priority". Ce programme est appelé dans une tâche cyclique, avec un temps de cycle de 1 ms. Le temps Jitter de la came électronique est donc de 1 ms. La came électronique est traitée de manière cyclique toutes les 1 ms. Les profils de déplacement sont générés avec un temps de cycle de 5 ms. Si un tel profil de déplacement est ensuite défini comme signal maître d'une voie, la boîte à cames ne pourra alors fonctionner avec précision que si les signaux maîtres sont interpolés en conséquence. Une procédure d'interpolation linéaire est implémentée à cette fin. La position de la came de la première voie de la came électronique peut être modifiée en cours de fonctionnement. Pour cela, les configurations correspondantes enregistrées dans la variable globale "CamSwitchInterface" devront être modifiées. Celles-ci figurent dans le répertoire [Ressources] de l'éditeur PLC, dans l'objet Organizer de la bibliothèque "AxisControl_MultiMotion". 92 Manuel Module Programme MultiMotion

93 Editeur MultiMotion : Configuration d'une voie de cames Généralités 8 Si les limites de la came sont adaptées comme dans l'illustration, la came commute non plus au début, mais au milieu de chaque impulsion : Manuel Module Programme MultiMotion 93

94 8 Editeur MultiMotion : Configuration d'une voie de cames Réglages de base 8.2 Réglages de base Il est possible de créer jusqu'à huit voies de came dans l'éditeur MultiMotion. Jusqu'à 32 cames peuvent être créées pour une voie de came. Chaque came est intégrée dans l'éditeur MultiMotion sous forme de ligne de tableau. Les réglages de base suivants peuvent être réalisés pour une voie de came : [1] [2] [3] [4] [5] [6] [8] [7] [1] Désignation Numéro de variable voie Valeur Désignation au choix sans espace ni apostrophe et ne contenant pas le mot CamSwitch. Remarque Variable dans la structure CamSwichInterface.Track[n].CamTrackName Valeur dans la structure STRING (40 caractères max.) [2] Temps mort Numéro de variable Valeur Compensation temps mort pour la voie de came en μs Remarque Réglages possibles : µs à µs, par pas de 100 µs Variable dans la structure CamSwichInterface.Track[n].Config.nDeadTime Valeur dans la structure DINT [ ] [3] Hystérésis Numéro de variable Valeur Hystérésis des points d'enclenchement en incréments Remarque Si le maître s'arrête accidentellement sur la came, l'hystérésis empêche une mise hors/remise sous tension répétée de l'entraînement. Si une valeur réelle varie autour du front d'activation d'une came, les commutations sont également instables. Afin de prévenir ce comportement non souhaité, chaque voie de cames a une valeur d'hystérésis. Cette valeur indique une fenêtre autour du front d'activation concerné (p. ex. limite gauche de la came - hystérésis jusqu'à la limite gauche de la came + hystérésis). Après une modification des réactions de commutation d'une voie, cette fenêtre devient effective et active. Tant que la valeur de la source se trouve dans cette fenêtre, la voie n'est pas à nouveau exploitée. Les limites font partie intégrante de la fenêtre d'hystérésis. Variable dans la structure CamSwichInterface.Track[n].Config.nHysteresis Valeur dans la structure DINT [ ] 94 Manuel Module Programme MultiMotion

95 Editeur MultiMotion : Configuration d'une voie de cames Réglages de base 8 [4] Source maître Numéro de variable Valeur Programme utilisateur : la source maître est désignée dans le programme utilisateur. Axe configuré : la source maître est la consigne de position d'un axe configuré. Dans ce cas la consigne de position est toujours définie en unités de base (incréments). L'axe concerné est alors à régler dans le menu déroulant du paramètre "Axe maître". SendObject : la source maître est envoyée cycliquement par un axe configuré (p. ex. un codeur externe raccordé sur le variateur de cet axe). Remarque Si la source maître est définie dans le programme utilisateur, une affectation correspondante à la variable "CamSwitchInterface.Track[n].In.MasterPosition" doit y être programmée. Cette affectation devra être traitée dans le même cycle que la génération de profil et donc dans la tâche "TaskPriority". Les programmes suivants peuvent être utilisés à cet effet : Axisn_UserProgram_TaskPriority PRG_TaskPriority SendObject_UserProgram_TaskPriorit Variable dans la structure CamSwitchInterface.Track[n].MasterSource Valeur dans la structure MC_AxisHandler_MasterSource : AXISHANDLER_MASTERSOURCE_USERPROGRAM AXISHANDLER_MASTERSOURCE_CONFIGUREDAXIS AXISHANDLER_MASTERSOURCE_EXTERNALENCODER [5] Axe maître Numéro de variable Valeur Si "Axe configuré" est sélectionné dans le menu déroulant "Source maître", régler à ce niveau l'axe concerné. Remarque Variable dans la structure CamSwitchInterface.Track[n].MasterAxisNumber Valeur dans la structure UINT [6] Type d'axe Numéro de variable Valeur Axe linéaire : plage de déplacement finie Axe modulo : plage de déplacement non finie (rotation sans fin) avec plage de valeurs répétitive. En cas de sélection d'un axe modulo, régler le minimum modulo et le maximum modulo. Remarque Ce paramètre se règle automatiquement si le paramètre "Source maître" est réglé sur "Axe configuré" ou sur "SendObject". Dans ces deux cas, le type d'axe est défini lors de la configuration. Le type d'axe doit uniquement être renseigné en cas de réglage de ce paramètre sur "Programme utilisateur". Variable dans la structure CamSwitchInterface.Track[n].Config.CompareMode [7] Minimum modulo [8] Maximum modulo Valeur dans la structure T_CamTrackCompareMode (UINT) : ecamtrackcmpmode_standard ecamtrackcmpmode_modulo Numéro de variable Valeur Remarque A régler uniquement pour un axe modulo, si le maître est défini via le programme utilisateur. Ce réglage n'est pas nécessaire pour un axe modulo ; il s'effectue automatiquement lorsqu'un axe maître est configuré. Variable dans la structure CamSwitchInterface.Track[n].Config.nMinModuloValue Valeur dans la structure DINT [ ] Numéro de variable Valeur Remarque A régler uniquement pour un axe modulo, si le maître est défini via le programme utilisateur. Ce réglage n'est pas nécessaire pour un axe modulo ; il s'effectue automatiquement lorsqu'un axe maître est configuré. Variable dans la structure CamSwitchInterface.Track[n].Config.nMaxModuloValue Valeur dans la structure DINT [ ] Manuel Module Programme MultiMotion 95

96 8 Editeur MultiMotion : Configuration d'une voie de cames Données de voie 8.3 Données de voie Le tableau ci-dessous indique, pour chaque came, une entrée sous forme de ligne de tableau. Il est possible de créer jusqu'à 32 cames pour une voie de came. Les réglages suivants peuvent être réalisés pour une came : [1] [2] [3] [1] Limite gauche Numéro de variable Valeur Point d'activation gauche Remarque Variable dans la structure CamSwitchInterface.Track[n].Config.aCamData[n].n32LeftLimit Valeur dans la structure DINT [ ] [2] Limite droite Numéro de variable Valeur Point d'activation droit Remarque Variable dans la structure CamSwitchInterface.Track[n].Config.aCamData[n].n32RightLimit [3] Sens d'activation Valeur dans la structure DINT [ ] Numéro de variable Valeur Deux sens : sens d'action des points d'activation dans les deux sens Positif : sens d'action des points d'activation "activé" pour gauche et "désactivé" pour droite Négatif : sens d'action des points d'activation "activé" pour droite et "désactivé" pour gauche Eteinte : la came est désactivée Remarque Variable dans la structure CamSwitchInterface.Track[n].Config.aCamData[n].activationDirection Valeur dans la structure CAM_DIRECTION_OFF CAM_DIRECTION_LEFT CAM_DIRECTION_RIGHT CAM_DIRECTION_BOTH Un exemple concernant les voies de came figure au chapitre "Exemples d'application" ( page 127). 96 Manuel Module Programme MultiMotion

97 Editeur MultiMotion : Transfert Paramétrage Interface utilisateur 9 9 Editeur MultiMotion : Transfert Paramétrage 9.1 Interface utilisateur L'onglet "Transfert" de l'éditeur MultiMotion dispose de l'interface utilisateur suivante : [1] [2] [3] [1] Icône [Enregistrer configuration] Cette icône permet de sauvegarder la configuration dans un fichier ZIP sur l'ordinateur. Pour plus d'informations, consulter le chapitre suivant ( page 97). [2] Bouton [Transfert P...] Ce bouton permet de charger la configuration, au choix avec ou sans firmware, sur la carte SD de la MOVI-PLC. Pour plus d'informations, consulter le chapitre suivant ( page 98). [3] Zone "Transfert Firmware" Indique quelle version de firmware se trouve sur la MOVI- PLC. Les champs d'options permettent de définir si le firmware doit être chargé avec la configuration sur la carte SD de la MOVI- PLC. 9.2 Sauvegarder la configuration sur l'ordinateur L'éditeur MultiMotion permet de sauvegarder la configuration pour les axes et la boîte à cames sur l'ordinateur sous forme de fichier ZIP. Pour cela, procéder comme suit. 1. Procéder à la configuration. 2. Cliquer sur "Suivant" pour accéder à la fenêtre de transfert. 3. Cliquer sur l'icône [ Enregistrer configuration] [1]. Une fenêtre apparaît à l'écran. 4. Indiquer un nom de fichier se terminant obligatoirement par ".MultiMotion.zip" et un répertoire de destination puis confirmer. Le cas échéant, l'extension du fichier ".MultiMotion.zip" est créée automatiquement. ATTENTION! A ce sujet, lire le chapitre "Editeur MultiMotion : Configuration générale > Enregistrement de fichiers" ( page 42). Le fichier ZIP peut être renommé, afin de pouvoir créer plusieurs configurations dans un même projet. Manuel Module Programme MultiMotion 97

98 9 Editeur MultiMotion : Transfert Paramétrage Sauvegarder la configuration sur la carte SD dans la MOVI-PLC 9.3 Sauvegarder la configuration sur la carte SD dans la MOVI-PLC ATTENTION! Transfert pendant le fonctionnement Risque de blessures et de détérioration de l'installation Amener l'installation en état sûr. Déconnecter l'éditeur PLC. L'éditeur MultiMotion permet d'enregistrer la configuration pour les axes et la boîte à cames sur la carte SD de la MOVI-PLC. Pour l'accès à la MOVI-PLC, l'éditeur MultiMotion utilise les fichiers symboles du projet PLC. Ceux-ci ne sont générés qu'après création, compilation et chargement du projet dans la MOVI-PLC. Avec la configuration, l'utilisateur a également la possibilité de charger le firmware sur la MOVI-PLC. Le chargement du firmware n'est normalement pas nécessaire car la MOVI-PLC est généralement livrée avec le firmware adéquat. La version minimale nécessaire peut être consultée dans la zone "Transfert PC->var.". Pour sauvegarder la configuration, procéder comme suit : 1. Procéder à la configuration. 2. Cliquer sur "Suivant" pour accéder à la fenêtre de transfert. 3. Dans la zone "Transfert Firmware" [3], indiquer si le firmware doit également être transféré dans la MOVI-PLC avec la configuration. ATTENTION! Lors du transfert du firmware, l'éditeur MultiMotion supprime tous les fichiers et toutes les configurations de la MOVI-PLC. Le transfert du firmware peut durer quelques minutes. 4. Cliquer sur le bouton [Transfert P...] [2] pour enregistrer la configuration sur la carte SD de la MOVI-PLC. ATTENTION! A ce sujet, lire le chapitre "Editeur MultiMotion : Configuration générale > Enregistrement de fichiers" ( page 42). Pour ouvrir et traiter les fichiers de la MOVI-PLC dans MotionStudio, effectuer, dans la structure-réseau, un clic droit sur l'entrée MOVI-PLC et ouvrir le menu [Diagnostic > File System Monitor] dans le menu contextuel. 5. Pour traiter les nouvelles données de configuration après le transfert, il faut redémarrer la MOVI-PLC. C'est pourquoi le programme demande la confirmation correspondante avant d'enregistrer la configuration. 6. Lorsque le transfert et le redémarrage de la MOVI-PLC ont été effectués correctement, l'utilisateur peut passer dans la zone "Moniteur". 98 Manuel Module Programme MultiMotion

99 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Vue d'ensemble Editeur MultiMotion : Mode moniteur 10.1 Vue d'ensemble L'onglet [Vue d'ensemble] permet d'avoir une vue d'ensemble du système configuré : [1] [2] [3] [4] [1] Etat de la liaison Indique l'état de la liaison du logiciel avec la MOVI-PLC [2] Onglets Permet de naviguer entre les différentes fenêtres du moniteur. Vue d'ensemble Diagnostic Trace Diagnostic avancé [3] Axes Affiche tous les axes configurés. Les axes désactivés dans la configuration sont affichés sans nom. [4] Horloge système Affiche l'horloge de la MOVI-PLC. Cliquer sur le bouton [Set] pour ouvrir une fenêtre permettant de régler l'heure et la date souhaités et d'écrire dans le contrôleur. Manuel Module Programme MultiMotion 99

100 10 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic 10.2 Diagnostic L'onglet [Diagnostic] permet de consulter les données de diagnostic concernant un axe ou une voie de came et de les piloter en activant des entrées Interface utilisateur L'onglet [Diagnostic] dispose de l'interface utilisateur suivante : [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [1] Etat de la liaison Indique l'état de la liaison du logiciel avec la MOVI-PLC. [2] Onglets Permet de naviguer entre les différentes fenêtres du moniteur. Vue d'ensemble Diagnostic Trace Diagnostic avancé [3] Barre d'édition La barre d'édition contient, de gauche à droite, les icônes correspondant aux fonctions suivantes : Onglet [Moniteur actif / Pilotage actif] : permet de naviguer entre les modes moniteur et pilotage. Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Mode moniteur et mode pilotage" ( page 101). L'icône [Reset] permet d'acquitter le défaut d'un axe ou d'un bloc. L'icône [Stop] permet de stopper tous les axes en une seule étape. [4] Barre "Overview" pour vue d'ensemble des axes / voies de cames [5] Réglages des axes / voies de cames La barre "Overview" permet d'afficher tous les axes et voies de cames configurés de la came électronique. Cliquer sur un élément de la liste pour faire apparaître dans la zone de droite toutes les informations disponibles concernant cet élément. Permet de visualiser et de piloter les données de diagnostic pour l'axe ou la voie de came sélectionné(e). 100 Manuel Module Programme MultiMotion

101 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic 10 [6] Entrées Dans la première moitié sont affichées les entrées de l'axe ou de la voie de came sélectionnée. [7] Sorties Dans la seconde moitié sont affichées les sorties de l'axe ou de la voie de came sélectionnée Modes moniteur et pilotage Le diagnostic peut s'effectuer sous deux modes d'exploitation : Mode moniteur : le mode moniteur permet d'afficher les données de diagnostic de l'axe / de la voie de cames sélectionné(e). Le moniteur accède uniquement en lecture aux interfaces concernées. En mode moniteur, la mention [Moniteur actif] est affichée sur l'onglet en haut à droite. Ce bouton permet de passer en mode pilotage. ATTENTION! En cas de commutation dans ce mode, l'installation doit être en état sécurisé. Un message à ce sujet devra être confirmé. En mode moniteur, le bit "AxisHandler.HMI.HMIControl" est remis à zéro dans la structure de variable globale. Mode pilotage : en mode pilotage, le moniteur accède en lecture et en écriture aux interfaces des axes et des voies de cames. Il est alors possible de mettre à 0 / à 1 des signaux de commande directement dans l'interface et de régler des valeurs de variables comme par exemple la position et la vitesse. Si le mode pilotage est activé, la mention [Pilotage actif] apparaît sur le bouton en haut à gauche. Un clic sur ce bouton permet de passer en mode moniteur. Avant de pouvoir quitter la zone moniteur, par exemple pour changer de plage de configuration, le mode pilotage doit à nouveau être désactivé. Lorsque le mode pilotage est activé, le bit "AxisHandler.HMI.HMIControl" est mis à "1" dans la structure de variable globale. Tenir compte des points suivants pour la programmation du programme utilisateur : En mode pilotage, un conflit est généré lors de l'accès à l'interface des axes / voies de cames car le programme utilisateur et le moniteur accèdent en écriture à l'interface en même temps. Il peut alors arriver que les signaux du moniteur soient écrasés lors du traitement cyclique du programme utilisateur, rendant alors le pilotage impossible. Pour empêcher ceci, il y a deux possibilités : Lors de la programmation du programme utilisateur, l'accès en écriture à l'interface d'un axe / d'une voie de came s'effectue directement par des affectations vers la variable concernée. Dans ce cas ces affectations doivent être traitées sous condition de test du bit "AxisHandler.HMI.HMIControl". Lors de la programmation du programme utilisateur, l'accès à l'interface d'un axe s'effectue directement via les blocs "Interface". Ces blocs traitent en interne le bit "AxisHandler.HMI.HMIControl" et n'affectent de valeurs à l'interface que si le bit n'est pas activé et donc le mode pilotage désactivé. Un exemple à ce sujet figure au chapitre "Exemples d'application" ( page 127). Manuel Module Programme MultiMotion 101

102 10 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic L'illustration suivante présente le diagramme du mode pilotage et de l'utilisation des blocs d'interface : Bloc fonction d'interface Programme de pilotage Programme utilisateur MOVITOOLS MotionStudio Editeur MultiMotion Diagnostic (modes moniteur et pilotage) AxisHandler.HMI.HMIControl In AxisInterface.Axis[n] Out Axis[n] Programme MultiMotion Manuel Module Programme MultiMotion

103 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe Diagnostic d'un axe Généralités Les entrées/sorties suivantes sont destinées aux fonctions d'axe générales : [1] [4] [2] [5] [6] [3] [7] [1] / [4] Entrées et sorties générales [1] Entrées : AxisInterface.Axis[n].In.General Nom Type Signification InverterInhibit BOOL Activation du verrouillage Enable_RapidStop BOOL Libération de l'axe En cas de désactivation de l'entrée, l'axe est stoppé selon la rampe d'arrêt rapide réglée. Enable_Stop BOOL Axe libéré En cas de désactivation de l'entrée, l'axe est stoppé selon la rampe d'arrêt réglée. Reset BOOL Acquitter le défaut de l'axe par un front positif. IgnoreSoftwareLimit- BOOL Désactiver les fins de course logiciels. Switch ModuloMode MC_MODULO_MODE MODULO_OFF : modulo désactivé MODULO_SHORT : + court chemin MODULO_CW : dans le sens horaire MODULO_CCW : sens antihoraire MODULO_RELATIVE : autorisé uniquement en mode d'axe "PositioningRelative". En cas de position cible positive, le sens est positif (CW), en cas de position cible négative, le sens est négatif (CCW). AxisMode MC_AXISHANDLER_AXI SMODE [4] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.General Nom Type Signification Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Entrées "AxisMode" / sorties "ActualAxisMode"" ( page 104). FBError BOOL Défaut dans le bloc fonction durant l'exécution FBErrorID DWORD Voir variable globale Error Identifier Bibliothek_11_System\ MPLCSytem_ErrorCode [5] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.General Autres sorties apparaissant dans l'éditeur MultiMotion mais non utilisées dans le bloc de données : Nom Type Signification Connected BOOL L'axe est relié à la MOVI-PLC. Les données ne sont échangées entre l'axe et la MOVI-PLC que lorsque la liaison est établie. Powered BOOL L'axe est alimenté. Manuel Module Programme MultiMotion 103

104 10 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe [5] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.General Nom Type Signification InGear BOOL L'axe s'est synchronisé (affichage en modes "Caming" et "Tracking") SWLS_Positive BOOL Fin de course logiciel positif atteint SWLS_Negative BOOL Fin de course logiciel négatif atteint UserUnits / BasicUnits (Setpoint) ActualAxisMode ST_AXISHANDLER_GE NERAL_SETPOINT MC_AXISHANDLER_AXI SMODE [5] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.General.InverterData Nom Type Signification Referenced BOOL L'axe est référencé. Error BOOL Affichage d'un défaut du variateur [5] Sorties : AxisInterface.Axis[n] Nom Type Signification Drive Type MC_AXISHANDLER_DR IVETYPE [5] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Config.General Nom Type Signification Axis Type MC_AXISHANDLER_AXI STYPE Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Sorties "BasisUnit" / sorties "UserUnit"" ( page 106). Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Entrées "AxisMode" / sorties "ActualAxisMode"" ( page 104). Affichage du type d'entraînement Affichage du type d'axe réglé [2] / [7] Entrées "AxisMode" / sorties "ActualAxisMode" Le menu déroulant "AxisMode" permet de régler le mode d'exploitation souhaité pour l'axe, p. ex. "Positioning". Celui-ci est écrit dans la variable "AxisInterface.Axis[n].In.General.AxisMode". Il est possible de sélectionner en même temps et donc de superposer plusieurs modes, à l'exception du mode "Homing". Ce mode peut uniquement être sélectionné lorsqu'aucun autre mode n'est activé. Le champ d'affichage "ActualAxisMode" affiche le mode d'exploitation activé. Celui-ci est lu dans la variable "AxisInterface.Axis[n].Out.General.ActualAxisMode". Les variables "AxisInterface.Axis[n].In.General.AxisMode" [2] et "AxisInterface.Axis[n].Out.General.ActualAxisMode" [7] sont des fichiers de type MC_AxisHandler_AxisMode. Il s'agit d'une énumération, dont les valeurs sont listées dans le tableau suivant : Type : MC_AxisHandler_AxisMode Enumération Binaire Déc AXISHANDLER_AM_DEFAULT 2#0000_0000_0000_ AXISHANDLER_AM_USER_PROGRAM 2#0000_0000_0000_ AXISHANDLER_AM_HOMING 2#0000_0000_0000_ AXISHANDLER_AM_VELOCITY 2#0000_0000_0000_ AXISHANDLER_AM_POSITIONING 2#0000_0000_0000_ AXISHANDLER_AM_VEL_POS 2#0000_0000_0000_ AXISHANDLER_AM_POSITIONINGRELATIVE 2#0000_0000_0001_ AXISHANDLER_AM_VEL_REL 2#0000_0000_0001_ AXISHANDLER_AM_POS_REL 2#0000_0000_0001_ AXISHANDLER_AM_VEL_POS_REL 2#0000_0000_0001_ AXISHANDLER_AM_JOG 2#0000_0000_0010_ Manuel Module Programme MultiMotion

105 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe 10 Type : MC_AxisHandler_AxisMode Enumération Binaire Déc AXISHANDLER_AM_VEL_JOG 2#0000_0000_0010_ AXISHANDLER_AM_POS_JOG 2#0000_0000_0010_ AXISHANDLER_AM_VEL_POS_JOG 2#0000_0000_0010_ AXISHANDLER_AM_REL_JOG 2#0000_0000_0011_ AXISHANDLER_AM_VEL_REL_JOG 2#0000_0000_0011_ AXISHANDLER_AM_POS_REL_JOG 2#0000_0000_0011_ AXISHANDLER_AM_VEL_POS_REL_JOG 2#0000_0000_0011_ AXISHANDLER_AM_CAMING 2#0000_0000_0100_ AXISHANDLER_AM_VEL_CAM 2#0000_0000_0100_ AXISHANDLER_AM_POS_CAM 2#0000_0000_0100_ AXISHANDLER_AM_VEL_POS_CAM 2#0000_0000_0100_ AXISHANDLER_AM_REL_CAM 2#0000_0000_0101_ AXISHANDLER_AM_VEL_REL_CAM 2#0000_0000_0101_ AXISHANDLER_AM_POS_REL_CAM 2#0000_0000_0101_ AXISHANDLER_AM_VEL_POS_REL_CAM 2#0000_0000_0101_ AXISHANDLER_AM_JOG_CAM 2#0000_0000_0110_ AXISHANDLER_AM_VEL_JOG_CAM 2#0000_0000_0110_ AXISHANDLER_AM_POS_JOG_CAM 2#0000_0000_0110_ AXISHANDLER_AM_VEL_POS_JOG_CAM 2#0000_0000_0110_ AXISHANDLER_AM_REL_JOG_CAM 2#0000_0000_0111_ AXISHANDLER_AM_VEL_REL_JOG_CAM 2#0000_0000_0111_ AXISHANDLER_AM_POS_REL_JOG_CAM 2#0000_0000_0111_ AXISHANDLER_AM_VEL_POS_REL_JOG_CAM 2#0000_0000_0111_ AXISHANDLER_AM_TRACKING 2#0000_0000_1000_ AXISHANDLER_AM_VEL_TRACK 2#0000_0000_1000_ AXISHANDLER_AM_POS_TRACK 2#0000_0000_1000_ AXISHANDLER_AM_VEL_POS_TRACK 2#0000_0000_1000_ AXISHANDLER_AM_REL_TRACK 2#0000_0000_1001_ AXISHANDLER_AM_VEL_REL_TRACK 2#0000_0000_1001_ AXISHANDLER_AM_POS_REL_TRACK 2#0000_0000_1001_ AXISHANDLER_AM_VEL_POS_REL_TRACK 2#0000_0000_1001_ AXISHANDLER_AM_JOG_TRACK 2#0000_0000_1010_ AXISHANDLER_AM_VEL_JOG_TRACK 2#0000_0000_1010_ AXISHANDLER_AM_POS_JOG_TRACK 2#0000_0000_1010_ AXISHANDLER_AM_VEL_POS_JOG_TRACK 2#0000_0000_1010_ AXISHANDLER_AM_REL_JOG_TRACK 2#0000_0000_1011_ AXISHANDLER_AM_VEL_REL_JOG_TRACK 2#0000_0000_1011_ AXISHANDLER_AM_POS_REL_JOG_TRACK 2#0000_0000_1011_ AXISHANDLER_AM_VEL_POS_REL_JOG_TRACK 2#0000_0000_1011_ AXISHANDLER_AM_CAM_TRACK 2#0000_0000_1100_ AXISHANDLER_AM_VEL_CAM_TRACK 2#0000_0000_1100_ AXISHANDLER_AM_POS_CAM_TRACK 2#0000_0000_1100_ AXISHANDLER_AM_VEL_POS_CAM_TRACK 2#0000_0000_1100_ AXISHANDLER_AM_REL_CAM_TRACK 2#0000_0000_1101_ AXISHANDLER_AM_VEL_REL_CAM_TRACK 2#0000_0000_1101_ AXISHANDLER_AM_POS_REL_CAM_TRACK 2#0000_0000_1101_ Manuel Module Programme MultiMotion 105

106 10 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe Type : MC_AxisHandler_AxisMode Enumération Binaire Déc AXISHANDLER_AM_VEL_POS_REL_CAM_TRACK 2#0000_0000_1101_ AXISHANDLER_AM_JOG_CAM_TRACK 2#0000_0000_1110_ AXISHANDLER_AM_VEL_JOG_CAM_TRACK 2#0000_0000_1110_ AXISHANDLER_AM_POS_JOG_CAM_TRACK 2#0000_0000_1110_ AXISHANDLER_AM_VEL_POS_JOG_CAM_TRACK 2#0000_0000_1110_ AXISHANDLER_AM_REL_JOG_CAM_TRACK 2#0000_0000_1111_ AXISHANDLER_AM_VEL_REL_JOG_CAM_TRACK 2#0000_0000_1111_ AXISHANDLER_AM_POS_REL_JOG_CAM_TRACK 2#0000_0000_1111_ AXISHANDLER_AM_VEL_POS_REL_JOG_CAM_TRACK 2#0000_0000_1111_ AXISHANDLER_AM_VELOCITYSWITCH 2#0000_0001_0000_ [6] Sorties "BasisUnit" / sorties "UserUnit" Les zones [User Unit] et [Basic Unit] sont des zones d'affichage des valeurs suivantes : Si l'axe est libéré, les consignes de position du profil de déplacement généré sur la MOVI-PLC et les consignes de vitesse en découlant. Si l'axe n'est pas libéré, les mesures correspondantes. La zone [User Units] indique la position dans l'unité utilisateur sélectionnée et la vitesse en unités utilisateur rapportée à la base de temps choisie. La zone [Basic Units] indique la position en incréments moteur et la vitesse en tours par minute. La position réelle est envoyée cycliquement à la MOVI-PLC par l'axe. Ceci ne s'effectue pas dans le même intervalle de temps que l'envoi de consignes, afin de ne pas surcharger inutilement le bus. L'intervalle de temps pour l'envoi des consignes est préréglé sur 5 ms, ce qui correspond au temps de cycle de la tâche "TaskPriority", dans laquelle sont générés les profils. L'intervalle de temps pour l'envoi des valeurs réelles se règle via le temps de rafraîchissement ("Refreshtime") de la configuration de l'automate (préréglage : 10 ms). [6] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.General.Setpoint.BasicUnits Nom Type Signification Position DINT Indique la consigne de position en unités système. PositionModulo DINT Indique la consigne de position modulo en unités système. Velocity LREAL Indique la vitesse en unités système. Acceleration LREAL Indique l'accélération en unités système. [6] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.General.Setpoint.UserUnits Nom Type Signification Position LREAL Indique la consigne de position en unités utilisateur. PositionModulo LREAL Indique la consigne de position modulo en unités utilisateur. Velocity LREAL Indique la vitesse en unités utilisateur. Acceleration LREAL Indique l'accélération en unités utilisateur. 106 Manuel Module Programme MultiMotion

107 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe 10 Démarrer l'axe Pour démarrer un axe, procéder de la manière suivante : 1. Cliquer sur le bouton [Moniteur actif] pour passer en mode pilotage. Le système passe en mode pilotage, sur le bouton est indiqué [Pilotage actif]. 2. Libérer l'axe en activant les entrées "Enable/RapidStop" et "Enable/Stop". ATTENTION! L'axe doit être libéré par les bornes! L'entrée "Inv.Inhibit" ne doit pas être activée. La sortie "Powered" doit être activée. 3. Dans le cas d'un axe modulo, régler le mode modulo correspondant. Les possibilités sont les suivantes : OFF : la fonction modulo est désactivée. Short : l'axe se déplace vers la position indiquée par le plus court chemin ; seule une position à l'intérieur de la plage modulo est autorisée. La saisie du maximum modulo n'est pas autorisée. Le code défaut est hexf60015 "La position cible se trouve à l'extérieur de la plage admissible" (minimum modulo consigne de position > maximum modulo). CW : l'axe se déplace vers la position en sens horaire (minimum modulo consigne de position > maximum modulo). CCW : l'axe se déplace vers la position en sens antihoraire (minimum modulo consigne de position > maximum modulo). RELATIVE : autorisé uniquement en mode d'axe "PositioningRelative". En cas de position cible positive, le sens est positif (CW), en cas de position cible négative, le sens est négatif (CCW). 4. Sélectionner le mode d'axe souhaité dans le menu déroulant "AxisMode". Le mode activé apparaît dans le champ d'affichage "ActualAxisMode". Il est possible de superposer plusieurs modes, à l'exception du mode "Homing", qui ne peut être sélectionné que lorsqu'aucun autre mode n'est activé. Manuel Module Programme MultiMotion 107

108 10 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe Homing Le mode "Homing" dispose des entrées et sorties suivantes : [1] [2] [1] Entrées : AxisInterface.Axis[n].In.Homing Nom Type Signification Start BOOL Démarrer l'instruction du bloc sur un front montant. [2] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.Homing Nom Type Signification Done BOOL Prise de référence terminée Actif(ve) BOOL Bloc fonction activé Stopped BOOL Axe arrêté FBError BOOL Défaut dans le bloc fonction durant l'exécution FBErrorID DWORD Voir variable globale Error Identifier Bibliothek_11_System\ MPLCSytem_ErrorCode Pour démarrer l'axe en mode "Homing", procéder de la manière suivante : 1. Cliquer sur le bouton [Moniteur actif] pour passer en mode pilotage. Le système passe en mode pilotage, la mention [Pilotage actif] apparaît sur le bouton. 2. Libérer l'axe en activant les entrées "Enable/RapidStop" et "Enable/Stop". ATTENTION! L'axe doit être libéré par les bornes! La sortie "Powered" est activée. 3. Sélectionner "Homing" dans le menu déroulant "AxisMode". L'axe passe en mode d'axe "Homing". La sortie du champ d'affichage "ActualAxisMode" est activée. 4. Démarrer le mode d'axe (AxisMode), en activant l'entrée "Start". La prise de référence commence. Lorsque la fonction est achevée, la sortie "Done" est activée. La position de l'axe passe sur la position de référence. 108 Manuel Module Programme MultiMotion

109 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe Velocity Les entrées et sorties suivantes sont disponibles pour le mode "Velocity" : [1] [2] [1] Entrées : AxisInterface.Axis[n].In.Velocity Nom Type Signification Start BOOL Démarrer l'instruction du bloc fonction sur front montant. RapidStop BOOL Activer l'arrêt rapide de l'axe. Velocity LREAL Consigne de vitesse [UserUnit/min] ou [UserUnit/s]. Les modifications de la valeur de l'entrée avec bloc fonction activé sont directement prises en compte. Acceleration LREAL Rampe d'accélération [UserUnit/(min*s)] ou [UserUnit/s 2 ]. Les modifications de la valeur de l'entrée avec bloc fonction activé sont directement prises en compte. Deceleration LREAL Rampe de décélération [UserUnit/(min*s)] ou [UserUnit/s 2 ]. Les modifications de la valeur de l'entrée avec bloc fonction activé sont directement prises en compte. Jerk LREAL Jerk [UserUnit/(min*s 2 )] ou [UserUnit/s 3 ]. Les modifications de la valeur de l'entrée avec bloc fonction activé sont directement prises en compte. [2] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.Velocity Nom Type Signification InVelocity BOOL Vitesse atteinte / l'axe tourne à la vitesse définie. Active BOOL Bloc fonction activé Stopped BOOL Axe à l'arrêt FBError BOOL Défaut dans le bloc fonction durant l'exécution FBErrorID DWORD Voir variable globale Error Identifier Bibliothek_11_System\ MPLCSytem_ErrorCode Pour démarrer l'axe en mode "Velocity", procéder de la manière suivante : 1. Cliquer sur le bouton [Moniteur actif] pour passer en mode pilotage. Le système passe en mode pilotage, la mention [Pilotage actif] apparaît sur le bouton. 2. Libérer l'axe en activant les entrées "Enable/RapidStop" et "Enable/Stop". ATTENTION! L'axe doit être libéré par les bornes! La sortie "Powered" est activée. 3. Sélectionner "Velocity" dans le menu déroulant "AxisMode". L'axe passe en mode d'axe "Velocity". La sortie du champ d'affichage "ActualAxisMode" est activée. 4. Régler les paramètres dynamiques. La vitesse et les rampes doivent être définies, afin que l'axe puisse tourner. L'unité utilisée pour les rampes dépend de la configuration. Il faut saisir non pas une durée de rampe, mais une valeur de rampe. Manuel Module Programme MultiMotion 109

110 10 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe Le jerk est la modification temporelle de l'accélération, la deuxième dérivée de la vitesse ou la troisième dérivée de la trajectoire. La limitation du Jerk peut être activée via la variable "Jerk". Si la valeur est 0, la limitation du Jerk est désactivée. En cas d'activation du jerk, il est recommandé de commencer avec des valeurs élevées car le profil de déplacement augmente en conséquence. 5. Démarrer le mode d'axe (AxisMode) en activant l'entrée "Start". Le déplacement commence. Lorsque l'axe a atteint la vitesse définie, la sortie "In Velocity" est activée. La position et la vitesse actuelles sont affichées en unités utilisateur (User Unit) et en incréments (Basic Unit). L'entrée "RapidStop" permet d'interrompre un déplacement Positioning Le mode "Positioning" dispose des entrées et sorties suivantes : [1] [2] [1] Entrées : AxisInterface.Axis[n].In.Positioning Nom Type Signification Start BOOL Démarrer l'instruction du bloc fonction sur front montant. Si l'entrée "Start" est désactivée en cours de positionnement, le positionnement est interrompu. L'axe s'arrête selon la rampe de décélération réglée RapidStop BOOL Activation de l'arrêt rapide de l'axe Position LREAL Définition de la position [UserUnit]. Si la position est modifiée en cours de positionnement avec l'entrée "Start" activée, l'axe se dirige vers une nouvelle position. Velocity LREAL Consigne de vitesse [UserUnit/min] ou [UserUnit/s]. Les modifications de la valeur de l'entrée sont directement prises en compte si le bloc fonction est activé. Acceleration LREAL Rampe d'accélération [UserUnit/(min*s)] ou [UserUnit/s 2 ]. Les modifications de la valeur de l'entrée sont directement prises en compte si le bloc fonction est activé. Deceleration LREAL Rampe de décélération [UserUnit/(min*s)] ou [UserUnit/s 2 ]. Les modifications de la valeur de l'entrée sont directement prises en compte si le bloc fonction est activé. Jerk LREAL Jerk [UserUnit/(min*s 2 )] ou [UserUnit/s 3 ]. Les modifications de la valeur de l'entrée sont directement prises en compte si le bloc fonction est activé. [2] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.Positioning Nom Type Signification InPosition BOOL L'axe a atteint la position cible définie. Active BOOL Bloc fonction activé Stopped BOOL Axe à l'arrêt FBError BOOL Défaut dans le bloc fonction durant l'exécution FBErrorID DWORD Voir variable globale Error Identifier Bibliothek_11_System\ MPLCSytem_ErrorCode 110 Manuel Module Programme MultiMotion

111 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe 10 Pour démarrer l'axe en mode "Positioning", procéder de la manière suivante : 1. Cliquer sur le bouton [Moniteur actif] pour passer en mode pilotage. Le système passe en mode pilotage, la mention [Pilotage actif] apparaît sur le bouton. 2. Libérer l'axe en activant les entrées "Enable/RapidStop" et "Enable/Stop". ATTENTION! L'axe doit être libéré par les bornes! La sortie "Powered" est activée. 3. Pour un axe modulo, sélectionner la valeur souhaitée dans le menu déroulant "Mode modulo". Cette saisie est indispensable. Les possibilités sont les suivantes : OFF : réglage non autorisé Short : l'axe se déplace vers la position définie ; seule une position est autorisée dans la plage modulo. La saisie du maximum modulo n'est pas autorisée. Le code défaut est hexf60015 "La position cible est hors de la plage autorisée" (minimum modulo consigne de position > maximum modulo). CW : l'axe se déplace vers la position en sens horaire (minimum modulo consigne de position > maximum modulo). CCW : l'axe se déplace vers la position dans le sens antihoraire (minimum modulo consigne de position > maximum modulo). RELATIVE : la saisie n'est pas autorisée pour ce mode d'exploitation. Le code défaut est hexfa0071 "choix non valide". 4. Dans le menu déroulant "AxisMode", sélectionner le champ "Positioning". L'axe passe en mode d'axe "Positioning". La sortie est activée dans le champ d'affichage "ActualAxisMode". 5. Régler les paramètres dynamiques. Afin que l'axe puisse tourner, il faut indiquer la vitesse, les rampes et la position cible. La limitation du Jerk peut être activée en saisissant le jerk dans le paramètre "Jerk". 6. Démarrer le mode AxisMode en activant l'entrée "Start". L'axe commence à se déplacer. Lorsque l'axe a atteint sa position, la sortie "En position" est activée. La position et la vitesse actuelles sont affichées en unités utilisateur (User Unit) et en incréments (Basic Unit). Le positionnement peut être interrompu en activant l'entrée "RapidStop". Pour poursuivre le positionnement, désactiver à nouveau l'entrée "RapidStop". La position peut être modifiée lorsqu'un mode est activé et que l'entrée "Start" est à "1" ; l'entraînement se déplace alors vers cette position en mode modulo absolu. Une modification des paramètres (p. ex. de la position) lorsque l'entrée "Start" est activée est immédiatement active, c.-à-d. que l'axe se positionne sur une autre position. Manuel Module Programme MultiMotion 111

112 10 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe PositioningRelative Le mode "PositioningRelative" dispose des entrées et sorties suivantes : [1] [2] [1] Entrées : AxisInterface.Axis[n].In.PositioningRelative Nom Type Signification Start BOOL Démarrer l'instruction du bloc fonction sur front montant. Si l'entrée "Start" est désactivée en cours de positionnement, le positionnement est interrompu. L'axe s'arrête selon la rampe de décélération réglée. Si l'entrée "Start" est réactivée, la distance est parcourue de manière relative à la position actuelle. RapidStop BOOL Activation de l'arrêt rapide de l'axe Distance LREAL Différence de position [UserUnit]. La modification de la distance en cours de positionnement lorsque l'entrée "Start" est activée est sans incidence. La nouvelle position n'est prise en compte que sur front positif de l'entrée "Start". Velocity LREAL Consigne de vitesse [UserUnit/min] ou [UserUnit/s]. Les modifications de la valeur de l'entrée sont directement prises en compte si le bloc fonction est activé. Acceleration LREAL Rampe d'accélération [UserUnit/(min*s)] ou [UserUnit/s 2 ]. Les modifications de la valeur de l'entrée sont directement prises en compte si le bloc fonction est activé. Deceleration LREAL Rampe de décélération [UserUnit/(min*s)] ou [UserUnit/s 2 ]. Les modifications de la valeur de l'entrée sont directement prises en compte si le bloc fonction est activé. Jerk LREAL Jerk [UserUnit/(min*s 2 )] ou [UserUnit/s 3 ]. Les modifications de la valeur de l'entrée sont directement prises en compte si le bloc fonction est activé. [2] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.PositioningRelative Nom Type Signification InPosition BOOL L'axe a atteint la position cible définie. Active BOOL Bloc fonction activé Stopped BOOL Axe à l'arrêt FBError BOOL Défaut dans le bloc durant l'exécution FBErrorID DWORD Voir variable globale Error Identifier Bibliothek_11_System\ MPLCSytem_ErrorCode 112 Manuel Module Programme MultiMotion

113 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe 10 Pour démarrer l'axe en mode "PositioningRelative", procéder de la manière suivante : 1. Cliquer sur le bouton [Moniteur actif] pour passer en mode pilotage. Le système passe en mode pilotage, la mention [Pilotage actif] apparaît sur le bouton. 2. Libérer l'axe en activant les entrées "Enable/RapidStop" et "Enable/Stop". ATTENTION! L'axe doit être libéré par les bornes! La sortie "Powered" est activée. 3. Pour un axe modulo, sélectionner la valeur souhaitée dans le menu déroulant "Mode modulo". Cette saisie est indispensable. En mode d'axe "PositioningRelative", les consignes de position au-delà ou en deçà du cycle de déplacement modulo sont possibles. Les possibilités sont les suivantes : OFF : réglage non autorisé Short : cette saisie n'est pas autorisée pour ce mode d'exploitation. Le code défaut est hexfa0071 "Choix non valide". CW : les déplacements avec valeurs positives et négatives s'effectuent dans le sens horaire. Le signe est ignoré. CCW : les déplacements vers les valeurs positives et négatives s'effectuent dans le sens antihoraire. Le signe est ignoré. RELATIVE : les déplacements sur les valeurs positives s'effectuent dans le sens horaire et les déplacements sur des valeurs négatives dans le sens antihoraire. Le signe est pris en compte. 4. Sélectionner "PositioningRelative" dans le menu déroulant "AxisMode". L'axe passe en mode "PositioningRelative". La sortie du champ d'affichage "ActualAxisMode" est activée. 5. Régler les paramètres dynamiques. La vitesse, les rampes et une position cible doivent être définies afin que l'axe puisse tourner. La limitation du Jerk peut être activée en saisissant le jerk dans le paramètre "Jerk". 6. Démarrer le mode AxisMode en activant l'entrée "Start". L'axe commence à se déplacer. Lorsque l'axe a atteint sa position, la sortie "En position" est activée. La position et la vitesse actuelles sont affichées en unités utilisateur (User Unit) et en incréments (Basic Unit). En cas de modification de la position, l'axe ne se déplace pas ; le déplacement est toujours démarré via l'entrée "Start". Le déplacement s'effectue relativement par rapport à la position actuelle. Ce qui signifie que l'axe se déplace d'un cycle à chaque activation de l'entrée "Start" si la position est réglée sur un cycle (mode modulo = CW). L'entrée "Start" doit rester activée jusqu'à ce que le déplacement soit achevé. Il est recommandé de tester le bit "EnPosition". Le positionnement peut être interrompu en activant l'entrée "RapidStop". Pour poursuivre le positionnement, désactiver à nouveau l'entrée "RapidStop". Manuel Module Programme MultiMotion 113

114 10 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe Jog Le mode "Jog" dispose des entrées et sorties suivantes : [1] [2] [1] Entrées : AxisInterface.Axis[n].In.Jog Nom Type Signification JogPos BOOL Démarrer l'instruction du bloc fonction sur front montant. L'axe tourne en sens positif avec les paramètres de dynamisme réglés. En cas de désactivation de l'entrée, l'axe s'arrête selon la rampe de décélération réglée. JogNeg BOOL Démarrer l'instruction du bloc fonction sur front montant. L'axe tourne en sens négatif avec les paramètres de dynamisme réglés. En cas de désactivation de l'entrée, l'axe s'arrête selon la rampe de décélération réglée. RapidStop BOOL Activation de l'arrêt rapide de l'axe Velocity LREAL Consigne de vitesse [UserUnit/min] ou [UserUnit/s]. Les modifications de la valeur de l'entrée avec bloc fonction activé sont directement prises en compte. Acceleration LREAL Rampe d'accélération [UserUnit/(min*s)] ou [UserUnit/s 2 ]. Les modifications de la valeur de l'entrée avec bloc fonction activé sont directement prises en compte. Deceleration LREAL Rampe de décélération [UserUnit/(min*s)] ou [UserUnit/s 2 ]. Les modifications de la valeur de l'entrée avec bloc fonction activé sont directement prises en compte. Jerk LREAL Jerk [UserUnit/(min*s 2 )] ou [UserUnit/s 3 ]. Les modifications de la valeur de l'entrée avec bloc fonction activé sont directement prises en compte. [2] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.Jog Nom Type Signification Done BOOL L'axe tourne à la vitesse définie (InVelocity). Active BOOL Le bloc fonction est en cours de traitement, la vitesse n'est pas encore atteinte. Stopped BOOL L'axe est arrêté. L'axe s'arrête en cas de sélection de JogPos et JogNeg. FBError BOOL Défaut dans le bloc durant l'exécution FBErrorID DWORD Voir variable globale Error Identifier Bibliothek_11_System\ MPLCSytem_ErrorCode Pour démarrer l'axe en mode "Jog", procéder de la manière suivante : 1. Cliquer sur le bouton [Moniteur actif] pour passer en mode pilotage. Le système passe en mode pilotage, la mention [Pilotage actif] apparaît sur le bouton. 2. Libérer l'axe en activant les entrées "Enable/RapidStop" et "Enable/Stop". ATTENTION! L'axe doit être libéré par les bornes! La sortie "Powered" est activée. 3. Sélectionner "Jog" dans le menu déroulant "AxisMode". L'axe passe en mode "Jog". La sortie du champ d'affichage "ActualAxisMode" est activée. 4. Régler les paramètres dynamiques. 114 Manuel Module Programme MultiMotion

115 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe 10 Afin que l'axe puisse tourner, la vitesse et les rampes doivent être définies. En mode d'exploitation Jog, la limitation du jerk peut être activée en saisissant le jerk dans le paramètre "Jerk". 5. Démarrer le mode AxisMode en activant l'entrée "JogPos". Le déplacement débute en sens positif. Lorsque l'axe a atteint sa vitesse, la sortie "Done" est activée. La position et la vitesse actuelles sont affichées en unités utilisateur (User Unit) et en incréments (Basic Unit). Une modification des paramètres dynamiques est directement prise en compte. Si l'entrée "JogNeg" est activée, le déplacement débute en sens négatif. Le déplacement s'effectue tant que l'entrée "JogPos" ou "JogNeg" est activée ; si les deux sont activées, l'axe s'arrête. Le déplacement peut être interrompu en activant l'entrée "RapidStop". Pour reprendre le déplacement, désactiver à nouveau l'entrée "RapidStop" Caming Le mode "Caming" dispose des entrées et sorties suivantes : [1] [2] [3] [4] [1] Entrées : AxisInterface.Axis[n].In.Caming Nom Type Signification Start BOOL Démarrer l'instruction du bloc fonction sur front montant. Le mode came électronique est lancé en fonction de la configuration de démarrage. En cas de désactivation de l'entrée, le mode came électronique est désactivé selon la configuration d'arrêt. MasterPosition DINT Position de l'axe maître affecté au mode d'axe "Caming" Preset BOOL Utiliser la valeur d'initialisation interne pour le générateur de profil en mode "Caming". La valeur d'initialisation n'est pas visible de l'extérieur. CamDataChanged BOOL Transférer les données Cam [2] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.Caming Nom Type Signification Active BOOL Le bloc fonction est en cours de traitement. Stopped BOOL L'axe est à l'arrêt. FBError BOOL Défaut dans le bloc fonction durant l'exécution FBErrorID DWORD Voir variable globale Error Identifier Bibliothek_11_System\ MPLCSytem_ErrorCode Manuel Module Programme MultiMotion 115

116 10 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe [2] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.Caming Nom Type Signification Position DINT Position actuelle de l'axe en incréments State MC_CAM_MANAGER_ MC_CAM_MANAGER_INACTIVE : Caming non activé STATE MC_CAM_MANAGER_WAITING_FOR_START_CYCLE : Caming activé, le Cam manager attend la condition de démarrage "waiting for start of cycle". MC_CAM_MANAGER_ACTIVE : came électronique activée MC_CAM_MANAGER_WAITING_FOR_STOP_CYCLE : Caming activé, le Cam manager attend la condition d'arrêt "waiting for end of cycle". MC_CAM_MANAGER_ERROR_STATE : défaut du Cam manager [3] Entrées : AxisInterface.Axis[n].In.Caming.AdjustToMaster Nom Type Signification Start BOOL Démarrer le positionnement afin d'aligner l'esclave sur le maître. Velocity LREAL Consigne de vitesse pour la fonction d'alignement [UserUnit/min] ou [UserUnit/s]. Les modifications de la valeur de l'entrée avec bloc fonction activé sont directement prises en compte. Acceleration LREAL Rampe d'accélération pour la fonction d'alignement [UserUnit/(min*s)] ou [UserUnit/s 2 ]. Les modifications de la valeur de l'entrée avec bloc fonction activé sont directement prises en compte. Deceleration LREAL Rampe de décélération pour la fonction d'alignement [UserUnit/(min*s)] ou [UserUnit/s 2 ]. Les modifications de la valeur de l'entrée avec bloc fonction activé sont directement prises en compte. Jerk LREAL Jerk pour la fonction d'alignement [UserUnit/(min*s 2 )] ou [UserUnit/s 3 ]. Les modifications de la valeur de l'entrée avec bloc fonction activé sont directement prises en compte. [4] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.Caming.AdjustToMaster Nom Type Signification InPosition BOOL L'axe a atteint la position. Active BOOL Le bloc fonction est en cours de traitement, le positionnement est activé, la position n'est pas encore atteinte. Stopped BOOL Axe à l'arrêt Pour démarrer l'axe en mode "Caming", procéder de la manière suivante : 1. Cliquer sur le bouton [Moniteur actif] pour passer en mode pilotage. Le système passe en mode pilotage, la mention [Pilotage actif] apparaît sur le bouton. 2. Libérer l'axe en activant les entrées "Enable/RapidStop" et "Enable/Stop". ATTENTION! L'axe doit être libéré par les bornes! La sortie "Powered" est activée. 3. Sélectionner "Caming" dans le menu déroulant "AxisMode". L'axe passe en mode d'exploitation "Caming". La sortie du champ d'affichage "ActualAxisMode" est activée. 4. Pour aligner l'axe à l'aide de la fonction "AdjustToMaster", régler les paramètres dynamiques. 5. Lancer la fonction "AdjustToMaster" en activant l'entrée "Start". L'axe effectue un positionnement absolu par rapport à la position de la came électronique, qui correspond à la position maître, et s'aligne ainsi sur le maître à l'arrêt. La condition est que, lors de la configuration du mode d'axe "Caming", le paramètre "start mode" soit réglé sur "absolu". Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Configuration d'un axe > Caming > Start" ( page 77). 116 Manuel Module Programme MultiMotion

117 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe 10 Si la condition de démarrage est "start master cycle", l'axe s'aligne sur la position du début de courbe. La fonction "AdjustToMaster" permet d'activer la limitation du jerk en saisissant le jerk dans le paramètre "Jerk". 6. Démarrer le mode AxisMode en activant l'entrée "Start". Que l'axe passe directement dans l'état CamManager "active" ou non dépend de la configuration. Si le paramètre "start mode" est réglé sur "absolu", l'axe reste à l'état CamState "inactive", jusqu'à ce qu'il soit aligné. Puis il passe automatiquement à l'état CamState "active". Si la condition de démarrage est réglée sur "start with master cycle", l'état Cam "waiting for start cycle" est affiché. Au prochain démarrage du cycle maître, l'axe passe à l'état CamState "activé". Si l'utilisateur quitte entre temps l'onglet "Caming", il sera nécessaire de réactiver l'entrée "Start" de la fonction "AdjustToMaster" Tracking Le mode d'axe "Tracking" permet du suivre un profil de déplacement qui est généré non pas dans la génération de profil de l'axe concerné, mais dans un autre emplacement. Il existe à ce sujet deux cas d'applications typiques : Synchronisation simple Si le profil de déplacement d'un autre axe est utilisé ici, ceci permet de réaliser ainsi une synchronisation simple. Profils de déplacement spécifiques client L'utilisation d'un profil de déplacement calculé dans un bloc fonction séparé permet ainsi de réaliser des profils de déplacement spéciaux (spécifiques client). La principale caractéristique de ce mode d'axe est l'absence de fonctions de commutation. L'axe suit le profil de déplacement en mode "absolu", c.-à-d. qu'aucune transition, p. ex. pour une synchronisation ou une désolidarisation, n'est générée. Il est de la responsabilité de l'utilisateur de s'assurer que des profils adéquats, sans sauts de vitesse ou de position, soient utilisés. C'est cette caractéristique qui détermine la dénomination de "synchronisation simple", car, en raison de l'absence de fonctions de commutation, la mise en synchronisation ou la désolidarisation de l'axe maître ne sont possibles qu'avec maître et esclave à l'arrêt. Le mode "Tracking" dispose des entrées et sorties suivantes : [1] [2] [1] Entrées : AxisInterface.Axis[n].In.Tracking Nom Type Signification Start BOOL Démarrer l'instruction du bloc fonction sur front montant. Le Tracking est démarré en fonction de la configuration de démarrage. En cas de désactivation de l'entrée, l'axe quitte le mode Tracking selon la configuration d'arrêt. Manuel Module Programme MultiMotion 117

118 10 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe [1] Entrées : AxisInterface.Axis[n].In.Tracking Nom Type Signification MasterPosition DINT Position de l'axe maître affecté au mode d'axe "Tracking" [2] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.Tracking Nom Type Signification Active BOOL Bloc fonction en cours de traitement, la vitesse n'est pas encore atteinte. Stopped BOOL Axe à l'arrêt FBError BOOL Défaut dans le bloc fonction durant l'exécution FBErrorID DWORD Voir variable globale Error Identifier Bibliothek_11_System\ MPLCSytem_ErrorCode Pour démarrer l'axe en mode "Tracking", procéder de la manière suivante : 1. Cliquer sur le bouton [Moniteur actif] pour passer en mode pilotage. Le système passe en mode pilotage, la mention [Pilotage actif] apparaît sur le bouton. 2. Libérer l'axe en activant les entrées "Enable/RapidStop" et "Enable/Stop". ATTENTION! L'axe doit être libéré par les bornes! La sortie "Powered" est activée. 3. Sélectionner "Tracking" dans le menu déroulant "AxisMode". L'axe passe en mode d'exploitation "Tracking". La sortie du champ d'affichage "ActualAxisMode" est activée. 4. Lancer le mode AxisMode en activant l'entrée "Start". La sortie "Active" est activée, l'axe suit le maître réglé dans la configuration en synchronisme et en appliquant les facteurs de réduction. Le Tracking peut également être qualifié de "synchronisation simple" TouchProbe Le mode "TouchProbe" dispose des entrées et sorties suivantes : [1] [2] [1] Entrées : AxisInterface.Axis[n].In.TouchProbe Nom Type Signification Start BOOL Active la fonction Touch Probe en fonction de la configuration et du mode réglés. 118 Manuel Module Programme MultiMotion

119 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe 10 [1] Entrées : AxisInterface.Axis[n].In.TouchProbe Nom Type Signification Mode MC_AxisHandler_Touch- ProbeMode MULTIMOTION_TOUCHPROBE_DISABLE : désactivation du mode TouchProbe. Le compteur et les positions de sorties sont mis à zéro. MULTIMOTION_TOUCHPROBE_ENABLE_SINGLE : activation du mode TouchProbe une seule fois MULTIMOTION_TOUCHPROBE_ENABLE_REPEAT : activation d'un mode TouchProbe à réarmement automatique. Le TouchProbe est exécuté à chaque front conformément à la configuration de l'entrée Touch Probe. Les entrées suivantes sont utilisées comme entrées d'interruption pour Touch Probe. MOVIDRIVE : entrée DI02 / borne X13.3 MOVIAXIS : entrée DI02 / borne X10.3 [2] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.TouchProbe Nom Type Signification Active BOOL Touch Probe activé Busy BOOL Configuration activée FBError BOOL Défaut dans le bloc fonction durant l'exécution FBErrorID DWORD Voir variable globale Error Identifier Bibliothek_11_System\ MPLCSytem_ErrorCode Counter DWORd Compteur des événements Touch Probe Position_BasicUnit DINT Dernière position Touch Probe signalée en unités de base (incréments) Position_UserUnit LREAL Dernière position Touch Probe signalée en unités utilisateur Pour démarrer un Touch Probe, procéder de la manière suivante : 1. Cliquer sur le bouton [Moniteur actif] pour passer en mode pilotage. Le système passe en mode pilotage, la mention [Pilotage actif] apparaît sur le bouton. 2. Sélectionner la valeur souhaitée via l'entrée "Mode" : Disable : le TouchProbe est désactivé. Enable_Single : la position Touch Probe est sauvegardée une seule fois, lorsque l'événement réglé dans la configuration se produit. La sortie "Counter" est augmentée d'un point. Toute position codeur ou une position virtuelle peut être utilisée. Enable_Repeat : la position TouchProbe est sauvegardée à chaque fois que l'événement réglé dans la configuration se produit. 3. Démarrer le TouchProbe en activant l'entrée "Start". La sortie "Active" est activée. Manuel Module Programme MultiMotion 119

120 10 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe InverterData Les principales entrées et sorties du variateur de l'axe sélectionné sont affichées dans l'onglet [InverterData]. [1] [2] [3] [1] Afficheur 7 segments / Etat de défaut : GlobalVar_AxisControl_Multimotion.AxisInterface.Axis[n].Out.General.InverterData Nom Type Signification RePower_Readyfor- Power BOOL Affichage uniquement avec MXR Appareil pour l'activation du contacteur-réseau Inverter Status UINT Affichage de la valeur de l'afficheur 7 segments Etat de défaut DWORD Message de défaut Sous-état de défaut DWORD Sous-message de défaut [2] Mot d'état : GlobalVar_AxisControl_Multimotion.AxisInterface.Axis[n].Out.General.InverterData Nom Type Signification Error BOOL Bit de défaut InverterReady BOOL Variateur prêt Motorstandstil BOOL Moteur à l'arrêt Referenced BOOL Le codeur moteur est référencé. InPosition BOOL Position cible atteinte OutputStageOn BOOL Output Stage On SafeStop 1 BOOL Arrêt sécurisé 1 SafeStop 2 BOOL Arrêt sécurisé 2 StandbyOperation24V BOOL L'axe est en opération 24 V. ProcessdataNotReady BOOL Les données-process n'ont pas encore été réceptionnées. BreakReleased BOOL Frein desserré [3] Informations complémentaires : GlobalVar_AxisControl_Multimotion.AxisInterface.Axis[n].Out.General.InverterData3 Nom Type Signification ActualFCB LREAL FCB actuellement sélectionné ActualPosition LREAL Position en unités utilisateur ActualModuloPosition LREAL Position modulo en unités utilisateur ActualSpeed LREAL Vitesse actuelle en unités utilisateur ActualCurrent LREAL Courant actuel ActualTorque LREAL Couple actuel Touchprobe1Position LREAL Position Touch Probe Touchprobe2Position LREAL Position Touch Probe 120 Manuel Module Programme MultiMotion

121 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe IO Les principaux signaux hardware de l'axe sélectionné sont affichés dans l'onglet [IO]. [1] [2] [1] Entrées : GlobalVar_AxisControl_Multimotion.AxisInterface.Axis[n].IO.Inputs Nom Type Signification Digital WORD Mot d'entrée unité de base Analog1 WORD Entrée analogique 1 Analog2 WORD Entrée analogique 2 DigitalOption1 WORD Mot d'entrée de la carte option digitale 1 DigitalOption2 WORD Mot d'entrée de la carte option digitale 2 AnalogOption1 WORD Mot d'entrée de la carte option analogique 1 AnalogOption2 WORD Mot d'entrée de la carte option analogique 2 [2] Sorties : GlobalVar_AxisControl_Multimotion.AxisInterface.Axis[n].IO.Outputs Nom Type Signification Digital WORD Mot de sortie unité de base Analog1 WORD Entrée analogique 1 Analog2 WORD Entrée analogique 2 DigitalOption1 WORD Mot de sortie de la carte option digitale 1 DigitalOption2 WORD Mot de sortie de la carte option digitale 2 AnalogOption1 WORD Mot de sortie de la carte option analogique 1 AnalogOption2 WORD Mot de sortie de la carte option analogique 2 Manuel Module Programme MultiMotion 121

122 10 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'un axe SendObject Le mode "SendObject" dispose des entrées et sorties suivantes : [1] [3] [2] [4] [1] Entrées : AxisInterface.Axis[n].In.SendObject Nom Type Signification StartHoming BOOL Met la position de SendObject à l'offset réglé dans la configuration. [2] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.SendObject Nom Type Signification Active BOOL SendObject activé FBError BOOL Défaut dans le bloc fonction durant l'exécution FBErrorID DWORD Voir variable globale Error Identifier Bibliothek_11_System\ MPLCSytem_ErrorCode ActualValues ST_AXISHANDLER_ GENERAL_SETPOINT Voir tableaux suivants [3] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.SendObject.ActualValues.BasicUnits Nom Type Signification Position DINT Indique la consigne de position en unités système. PositionModulo DINT Indique la consigne de position modulo en unités système. Velocity LREAL Indique la vitesse en unités système. Acceleration LREAL Indique l'accélération en unités système. [4] Sorties : AxisInterface.Axis[n].Out.SendObject.ActualValues.UserUnits Nom Type Signification Position LREAL Indique la consigne de position en unités utilisateur. PositionModulo LREAL Indique la consigne de position modulo en unités utilisateur. Velocity LREAL Indique la vitesse en unités utilisateur. Acceleration LREAL Indique l'accélération en unités utilisateur Manuel Module Programme MultiMotion

123 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic d'une voie de cames Diagnostic d'une voie de cames Les entrées et sorties suivantes sont disponibles pour les voies de cames : [1] [2] [1] Entrées : CamSwitchInterface.Track[n].In Nom Type Signification Enable BOOL Activation de la voie MasterPosition DINT Position de l'axe maître ayant été affecté à cette voie de cames dans la configuration ForceTrackOutPut_ FALSE ForceTrackOutPut_ TRUE BOOL BOOL [2] Sorties : CamSwitchInterface.Track[n].Out Nom Type Signification Ecrire un zéro logique permanent sur la sortie. La sortie est désactivée en continu. Ecrire un "1" logique permanent sur la sortie. La sortie est activée en continu. Active BOOL La voie est connectée (activée). Busy BOOL Configuration en cours Stopped BOOL La sortie de la voie de came est stoppée. Busy BOOL Configuration activée Error BOOL Défaut dans le bloc fonction durant l'exécution ErrorID DWORD Voir variable globale Error Identifier Bibliothek_11_System\ MPLCSytem_ErrorCode. TrackOutput BOOL Affichage de la sortie Libérer la voie de came Pour libérer une voie de cames, procéder de la manière suivante : 1. Cliquer sur le bouton [Moniteur actif] pour passer en mode pilotage. Le système passe en mode pilotage, la mention [Pilotage actif] apparaît sur le bouton. 2. Libérer la voie de cames en activant l'entrée "Enable". La sortie "Active" est activée. Manuel Module Programme MultiMotion 123

124 10 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Trace 10.5 Trace L'onglet [Trace] offre la possibilité d'enregistrer les profils de déplacement des axes et les signaux de commutation des cames. Elle dispose de l'interface suivante : [1] [2] [3] [4] [5] [1] Etat de la liaison Indique l'état de la liaison du logiciel avec la MOVI-PLC et l'horloge de la MOVI-PLC. [2] Onglets Permet de naviguer entre les différentes fenêtres du moniteur. Vue d'ensemble Diagnostic Trace Diagnostic avancé [3] 4 canaux Permet de choisir l'affichage des signaux sélectionnés pour quatre canaux. Variable d'enregistrement : sélection du signal souhaité, par exemple position ou vitesse N d'axe : sélectionner ici l'axe souhaité. Base de temps : sélectionner ici le temps de scrutation. [4] Affichage Zone de représentation graphique des signaux sélectionnés pour les quatre canaux [5] Bouton [Enregistrer] Ce champ sert à démarrer puis à arrêter l'enregistrement. 124 Manuel Module Programme MultiMotion

125 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Trace Démarrer et stopper l'enregistrement Pour démarrer et éditer un enregistrement, procéder de la manière suivante. 1. Démarrer la fonction à enregistrer, p. ex. en mode pilotage, dans la fenêtre [Moniteur > Diagnostic]. 2. Sélectionner la variable d'enregistrement (par exemple, position, vitesse, etc.) pour les canaux et la base de temps. 3. Cliquer sur le champ [Enregistrer] [4]. L'enregistrement débute et les variables sont affichées dans la fenêtre d'enregistrement [3]. 4. Pour définir des valeurs pour les variables d'enregistrement, procéder de la manière suivante. Passer dans le moniteur données-process ou dans le diagnostic module. Saisir les valeurs en mode pilotage. Lorsque toutes les saisies sont terminées, quitter le mode pilotage et revenir dans la fenêtre [Trace]. 5. Cliquer à nouveau sur le bouton [Enregistrer] pour terminer l'enregistrement. 6. Placer le pointeur de la souris dans la zone d'enregistrement pour pouvoir éditer l'enregistrement le cas échéant. Dans le menu contextuel (bouton droit de souris) : Copier Imprimer Réinitialiser l'échelle Utiliser la molette de la souris : déplacer la courbe représentée, vers la droite ou vers la gauche Dessiner un rectangle (bouton gauche de la souris) : Mise à l'échelle de l'enregistrement REMARQUE La durée d'enregistrement maximale est limitée à 10 min. Manuel Module Programme MultiMotion 125

126 10 Editeur MultiMotion : Mode moniteur Diagnostic avancé 10.6 Diagnostic avancé L'onglet [Diagnostic avancé] indique l'état actuel des structures importantes. [1] [2] [3] [4] [5] [1] Etat de la liaison Indique l'état de la liaison du logiciel avec la MOVI-PLC. [2] Onglets Permet de naviguer entre les différentes fenêtres du moniteur. Vue d'ensemble Diagnostic Trace Diagnostic avancé [3] Arborescence structure éditeur PLC Affiche toutes les variables de l'éditeur PLC, celles-ci se trouvant dans les structures suivantes : AxisInterface CamSwitchInterface MoviPLCHandler Fieldbus User [4] Variable Les variables des interfaces globales avec les valeurs saisies sont affichées dans cette zone. [5] Bouton [Copier nom de variable] Ce bouton permet de copier le chemin des variables dans la structure dans le presse-papiers. 126 Manuel Module Programme MultiMotion

127 Exemples d'application Velocity kva i P f n Hz Exemples d'application 11.1 Velocity L'exemple suivant présente un axe linéaire pour lequel la valeur "relatif" est réglée dans le paramètre "Arrêt sur position". La suppression du signal de démarrage (Var 0 dans l'enregistrement Trace représenté ci-dessous) permet de déterminer le Touch Probe à parcourir. L'axe effectue le positionnement en conséquence selon les rampes définies. Attention! Dans le cas d'un axe linéaire avec position d'arrêt relative, il peut arriver que l'axe tourne à gauche si la position d'arrêt a été définie trop petite. L'illustration suivante présente l'enregistrement Trace dans l'éditeur PLC, dans l'organisateur d'objet du bloc [Ressources] : Position d'arrêt relative Manuel Module Programme MultiMotion 127

128 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Positionnement sans à-coups 11.2 Positionnement sans à-coups Les courbes suivantes sont représentées pour un positionnement selon un profil symétrique avec limitation des à-coups : j : courbe à-coups a : courbe d'accélération v : courbe de vitesse Les paramètres suivants sont définis à cet effet : Ös : différence de trajectoire entre position de démarrage et position cible v max : vitesse max. a max : accélération max. j max : jerk max. Le positionnement comprend trois phases : Phase d'accélération (augmentation de la vitesse) Phase de constance (vitesse constante) Phase de décélération (diminution de la vitesse) Le profil est déterminé par les trois valeurs de temps suivantes : t v : temps de vitesse constante t a : temps d'accélération constante t j : temps, jusqu'à ce qu'a max soit atteint j a v j max a max v max t j t a t v t [1] Accélération [2] Vitesse constante [3] Décélération [1] [2] [3] Le jerk j est la première dérivée de l'accélération et fournit ainsi une mesure de la modification de l'accélération. Plus la valeur de jerk j max est réglée petite, plus la durée jusqu'à ce que l'accélération max. a max soit atteinte est longue et plus l'accélération est progressive. Le profil de déplacement intègre toujours, durant les phases d'accélération et de décélération, des "impulsions" de j max. 128 Manuel Module Programme MultiMotion

129 Exemples d'application Positionnement sans à-coups kva i P f n Hz 11 Le réglage j max = 0 est interprété comme un jerk non fini. Ce réglage provoque des variations d'accélération par à-coups ; le temps t j passe à 0 et le profil d'accélération devient rectangulaire. Selon les conditions de base Ös, v max, a max et j max, t j, t a et / ou t v peuvent donc être égals à 0, de sorte que p. ex. les phases avec accélération constante et / ou vitesse constante ne se produisent plus. En règle générale, la formule suivante s'applique pour la différence de trajectoire entre la position initiale et la position cible : Δs = jmax t ( t + t ) t + 2t + t ( ) j a j a j v Cas 1 : a max et v max ne sont pas atteints Dans le cas de figure idéal (durée de positionnement la plus courte), les phases d'accélération et de vitesse constantes sont supprimées, c.-à-d. que les valeurs limites a max et v max ne sont pas atteintes (p. ex. pour le positionnement sur de très courtes distances). a v t j t [1] Accélération [2] Décélération [1] [2] Dans ce cas la formule suivante s'applique : Δs = 2 jmax t j Δs t j = 3 2 jmax Après le temps t j, l'accélération max. ne doit pas être atteinte : jmax tj amax Manuel Module Programme MultiMotion 129

130 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Positionnement sans à-coups Par ailleurs la vitesse max. ne doit pas être dépassée à la fin de la phase d'accélération (après 2 t j ) : La durée totale qui en résulte est : 2 j j t v max max Δs ttotal = jmax Cas 2 : a max n'est pas atteint, v max est atteint Dans ce cas, la courbe d'accélération reste triangulaire (a max n'est donc pas atteint), il en résulte cependant une phase à vitesse constante en raison de la limitation v max. a v v max t j t v t [1] Accélération [2] Vitesse constante [3] Décélération [1] [2] [3] Le temps t j est déterminé par la vitesse max. v max : vmax t j = jmax Bien sûr l'accélération max. a max ne doit pas être atteinte : jmax tj amax Le temps t v résulte alors de la différence de trajectoire à parcourir Ös entre position initiale et position cible : ( ) 2 j j v Δs = j t 2t + t max Manuel Module Programme MultiMotion

131 Exemples d'application Positionnement sans à-coups kva i P f n Hz 11 La durée totale qui en résulte est : t v = j max Δs t 2 j Δs 2t j = 2 v max v j max max Δs ttotal = + 2 vmax vmax jmax Cas 3 : a max est atteint, v max n'est pas atteint Dans ce cas le profil de courbe devient trapézoïdal, car la limitation a max est atteinte. Mais il n'y a pas de phase à vitesse constante (v max n'est pas atteint). a v a max t j t a t [1] [2] [1] Accélération [2] Décélération Le temps t j est déterminé par l'accélération max. a max : t j = a Le temps t a résulte également de la différence de trajectoire à parcourir Ös entre la position initiale et la position cible : j max max Δs = jmax t ( t + t ) t + 2t ( ) j a j a j a 2 s j ta = j + + max 3 1 Δ max max a max Manuel Module Programme MultiMotion 131

132 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Positionnement sans à-coups Dans ce cas, la vitesse max. v max ne doit pas être atteinte à la fin de la phase d'accélération : La durée totale qui en résulte est : j t t + t v max ( ) j a j max a s j ttotal = + + max max Δ jmax 3 a max Ce cas est typique du positionnement sur de courtes distances. Si, pour réduire le temps de cycle, on augmente le jerk max. j max, il en résulte la valeur limite suivante (temps de cycle min.) avec un profil de courbe rectangulaire : tmin = 2 Δs amax Exemple Il est caractéristique dans ce cas que v max et a max soient de valeurs similaires à Ös. Différence de trajectoire Ös = 100 mm v max = 1000 mm/s a max = 1000 mm / s Manuel Module Programme MultiMotion

133 Exemples d'application Positionnement sans à-coups kva i P f n Hz 11 On considère dans un premier temps la courbe idéale (j max = 0) à profil rectangulaire La durée du positionnement est t total = t min = 0,632 s et se calcule selon la formule suivante : tmin = 2 Δs amax Manuel Module Programme MultiMotion 133

134 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Positionnement sans à-coups On définit ensuite un jerk j max = m/s 3. La valeur du jerk est alors supérieure d'un facteur 10 à la valeur de l'accélération La durée du positionnement est de t total = 0,740 s et se calcule selon la formule suivante : a s j ttotal = + + max max Δ jmax 3 a max De manière approximative, la durée t total 0,632 s + 0,1 s 0,732 s et se calcule selon la formule approximative suivante : amax Δs amax ttotal tmin jmax amax jmax L'approximation s'obtient en transformant la formule pour t total : amax amax 4 s ttotal = + + Δ j 2 j a max Si j max >> a max, la valeur du carré sous la racine peut être ignorée, ce qui donne alors la formule approximative. max 2 max 134 Manuel Module Programme MultiMotion

135 Exemples d'application Positionnement sans à-coups kva i P f n Hz Cas 4 : a max est atteint, v max est atteint Ce cas est le plus complexe, car tant l'accélération max. a max que la vitesse max. v max sont atteints. Il y a donc une phase d'accélération constante et une phase à vitesse constante. a a max v max v t j t a t v t [1] [2] [3] Le temps t j est également déterminé par l'accélération max. a max : a t j = max jmax Le temps t a résulte de la vitesse max. v max atteinte à la fin de la phase d'accélération : t a = v a max max Le temps t v se calcule à partir de différence de trajectoire calculée Ös entre la position initiale et la position cible : a j max max Δs = jmax t ( t + t ) t + 2t + t ( ) j a j a j v La durée totale qui en résulte est : s v a tv = Δ v max a j max max max max Δs vmax a ttotal = + + v a j max max max max Manuel Module Programme MultiMotion 135

136 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Positionnement sans à-coups Ce cas est typique du positionnement sur de longues distances. Si on augmente le jerk max. j max afin de réduire le temps de cycle, il en résulte la valeur limite suivante (temps de cycle min.) en cas de profil d'accélération rectangulaire : t min Δs v = + v a max max max Exemple Il est caractéristique dans ce cas que Ös soit de taille similaire à v max et a max. Différence de trajectoire Ös = mm v max = 1000 mm/s a max = 1000 mm / s 2 Dans un premier temps, la courbe idéale (j max = 0) est prise en compte avec profil rectangulaire La durée du positionnement est t total = t min = 11 s et se calcule selon la formule suivante : t min Δs v = + v a max max max Manuel Module Programme MultiMotion

137 Exemples d'application Positionnement sans à-coups kva i P f n Hz 11 Un jerk j max = 1000 m/s 3 est ensuite défini. La valeur du jerk se situe par conséquent dans la plage de la valeur d'accélération La durée du positionnement est de t total = 12 s et se calcule selon la formule suivante : Δs vmax a ttotal = + + v a j max max max max Dans ce cas, la formule suivante s'applique sans approximation : a ttotal = tmin + j Par conséquent la durée de positionnement est toujours prolongée de la valeur a max /j max. max max Manuel Module Programme MultiMotion 137

138 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Positionnement sans à-coups Vue d'ensemble des profils d'accélération Le tableau suivant présente une vue d'ensemble des différents cas : a max non atteint a max atteint Cas 1 Cas 3 v max non atteint t j t j t a Δs ttotal = 4 3 a s j 2 j t max total = + + max max Δ jmax 3 a max Cas 2 Cas 4 v max atteint t j t v t j t a t v Δs ttotal = + 2 vmax vmax jmax Δs vmax a ttotal = + + v a j max max max max 138 Manuel Module Programme MultiMotion

139 Exemples d'application Unité utilisateur kva i P f n Hz Unité utilisateur Calcul des facteurs de mise à l'échelle d'un axe linéaire Ce paragraphe décrit le calcul des facteurs de mise à l'échelle des axes linéaires. Les facteurs de mise à l'échelle calculés permettent de convertir une position définie en unités utilisateur en unités système (incréments). Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Distinction entre axe linéaire et axe modulo" ( page 36). Numerator Position( User unit) = Position( Systemunit) Denominator Exemple 1 Le premier exemple est celui d'un axe linéaire réel avec un réducteur (i = 7) ; cet axe entraîne, sans rapport complémentaire, une roue motrice de diamètre d = 35 mm. L'unité utilisateur est le "mm" et la base de temps la "min". La configuration se présente comme suit : Les explications suivantes permettront une meilleure compréhension du masque de saisie : "Tour d'arbre" se réfère à un tour effectué par le dernier arbre en rotation dans la chaîne mécanique du moteur jusqu'aux éléments entraînés (p. ex. roue motrice, courroie crantée, ), en passant par le réducteur et le rapport complémentaire. La plupart des systèmes mécaniques peuvent être catégorisés de cette manière. La plage de saisie du haut permet de renseigner les rapports de réduction jusqu'au dernier arbre en rotation en question. Ceci permet de déterminer le nombre de tours moteur nécessaires pour un tour de cet axe. La plage de saisie du bas sert à définir de quelle manière un tour du dernier arbre en rotation peut être reproduit dans l'unité utilisateur choisie. Il n'est pas possible de saisir de chiffres à virgule ; ceux-ci doivent être représentés sous forme fractionnelle. La précision est déterminée par le nombre d'emplacements exploités. Manuel Module Programme MultiMotion 139

140 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Unité utilisateur Dans l'exemple présent, le nombre π a été remplacé en approximation par la fraction 31416/ Dans la plage de saisie du bas, le diamètre de la roue motrice (π x d) permet de définir le rapport entre une rotation du dernier arbre en rotation et l'unité utilisateur choisie. Les deux facteurs de mise à l'échelle se calculent de la manière suivante (résultat réduit par plus grand commun diviseur) : Numerator NumeratorGear unit = Numerator External Denominator DenominatorGear unit DenominatorExternal Numerator Denominator = = NumeratorUser unit DenominatorUser unit Encoder resolution User unit Exemple 2 Le second exemple est celui d'un axe linéaire réel avec un réducteur (i = 15,31). Le réducteur est fixé sur un arbre qui entraîne une roue dentée à 40 dents et une courroie crantée au pas de 5 mm. L'unité utilisateur est le "mm". La configuration se présente comme suit : Le rapport de réduction est exprimé par la fraction 1531/100. Le nombre de dents et la graduation de la courroie crantée sont également connus. Les deux facteurs de mise à l'échelle se calculent de la manière suivante (résultat réduit par plus grand commun diviseur) : Numerator NumeratorGear unit = Numerator External Denominator DenominatorGear unit DenominatorExternal Numerator Denominator = = NumeratorUser unit DenominatorUser unit Encoder resolution User unit Manuel Module Programme MultiMotion

141 Exemples d'application Unité utilisateur kva i P f n Hz Calcul des facteurs de mise à l'échelle d'un axe modulo Ce paragraphe décrit le calcul des facteurs de mise à l'échelle pour les axes modulo. Les facteurs de mise à l'échelle calculés permettent de convertir la position d'unités système en incréments moteur. Pour plus d'informations, consulter le chapitre "Distinction entre axe linéaire et axe modulo" ( page 36). Numerator Position( Systemunit) = Position( Motor increments) Denominator Exemple 1 Le premier exemple est celui d'une chaîne à taquets simple avec un rapport de réduction (i = 10,49). Celle-ci entraîne un arbre sur lequel est montée une roue dentée à 19 dents. La roue dentée entraîne une chaîne à ½ pouce. 10 maillons correspondent à un pas servant au transport d'un produit. Un pouce correspond à 25,4 mm. Un pas correspond donc à 254/2 = 127 mm. La configuration se présente par exemple comme suit : Il est important, à ce stade, de ne pas arrondir le rapport de réduction et de le restituer dans son intégralité. Les nombres à virgule doivent être représentés sous forme de fractions. Le rapport de réduction de 10,49 = 1049/100 est défini de manière exacte par le nombre de dents des différents rapports de réduction, dans ce cas par 10962/1045 (le nombre de dents d'un réducteur SEW peut vous être communiqué sur demande). Un tour du dernier arbre en rotation correspond à 19/10 de la graduation, c.-à-d. à 127 mm (correspond à la valeur réglée de "Maximum modulo"). Manuel Module Programme MultiMotion 141

142 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Unité utilisateur Les deux facteurs de mise à l'échelle se calculent de la manière suivante (résultat également réduit avec plus grand commun diviseur) : Numerator Denominator Numerator Denominator NumeratorGear unit = Numerator External DenominatorGear unit DenominatorExternal = = NumeratorUser unit DenominatorUser unit Encoder resolution Modulo resolution Exemple 2 Le second exemple concerne un axe modulo virtuel, utilisé sous cette forme comme axe maître pour de nombreuses machines à fonctionnement cyclique. L'axe doit générer un signal cyclique associé au cycle machine Master Signal 1 Unit La vitesse de la machine est pilotée par modification du réglage de la vitesse. En général, l'unité utilisateur choisie est le "Cycle" (Unit) et la base de temps la "min" ; la vitesse de la machine peut alors aisément être réglée en "cycles/min". La configuration se présente par exemple comme suit : Le résultat pour les facteurs de mise à l'échelle est donc 1/1. Pendant son déplacement, l'axe génère donc un signal cyclique, se trouvant dans la plage [0 1] pour les unités utilisateur et dans la plage [ ] pour les unités système. Ce signal peut ensuite être transféré comme signal maître aux axes réels raccordés. 142 Manuel Module Programme MultiMotion

143 Exemples d'application Limites système / rampes kva i P f n Hz Limites système / rampes Conformément à la description des chapitres "MultiMotion : Configuration d'un axe > Limites système" ( page 53) et "> Rampes" ( page 55), certains paramètres concernant les limites système et les rampes sont écrits dans le variateur. Le réglage des paramètres dans la configuration avec MultiMotion s'effectue en unités utilisateur ; par contre, sur le variateur lui-même, des unités différentes sont utilisées. La conversion est décrite à titre d''exemple dans le paragraphe suivant Axe linéaire On considère un axe linéaire avec un rapport de réduction (i = 15,31) ; cet axe entraîne un arbre avec une roue dentée (40 dents) et une courroie crantée au pas de 5 mm. L'unité utilisateur est le "mm" et la base de temps les secondes "s". La configuration, avec les réglages des limites système et des rampes, se présente comme suit : Ces réglages sont transférés dans l'appareil ; selon l'appareil, des conversions dans d'autres unités peuvent être nécessaires. Manuel Module Programme MultiMotion 143

144 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Limites système / rampes MOVIAXIS Dans le MOVIAXIS, toutes les vitesses sont configurées en "RPM" (rotations par minute) et toutes les accélérations en "RPM/s". Les paramètres définis sont donc à convertir de la manière suivante : La formule pour la vitesse système max. est la suivante : User units Numerator V s Deno ator 60 min Encoder resolution = V( RPM) = 2296RPM La formule pour l'accélération système max. / min. est la suivante : User units Numerator 60 a 2 s Deno ator a RPM min Encoder resolution = s Accélération sys. max. / min. : Rampe d'arrêt Marche / Arrêt : = 9186 RPM s Rampe d'arrêt Marche / Arrêt rapide : = RPM s = 6890 RPM s Manuel Module Programme MultiMotion

145 Exemples d'application Limites système / rampes kva i P f n Hz 11 Les paramètres figurent à l'emplacement suivant dans l'arborescence paramètres du MOVIAXIS : MOVIDRIVE Dans le MOVIDRIVE, toutes les vitesses sont définies en "RPM" (rotations par minute) et toutes les accélérations sous forme de rampes avec une durée de rampe en ms se rapportant à 3000 RPM. Les formules de conversion se présentent comme suit : La formule pour la vitesse système max. est la suivante : User units Numerator V s Deno ator 60 min Encoder resolution = V( RPM) = RPM L'accélération système max. / min. n'est pas écrite dans le variateur. La formule pour les rampes d'arrêt est la suivante : t( ms) Numerator 60 Acceleration Denominator Encoder resolution Manuel Module Programme MultiMotion 145

146 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Limites système / rampes Rampe d'arrêt Marche / Arrêt : Rampe d'arrêt Marche / Arrêt rapide : = 065. s = 044. s Les paramètres se trouvent à l'emplacement suivant dans l'arborescence paramètres du MOVIDRIVE : Manuel Module Programme MultiMotion

147 Exemples d'application Limites système / rampes kva i P f n Hz Axe modulo On considère une chaîne à taquets avec un rapport de réduction (i = 10,49). Celle-ci entraîne un arbre sur lequel est montée une roue dentée à 19 dents. La roue dentée entraîne une chaîne ½ pouce. 10 maillons correspondent à un pas servant au transport d'un produit. Un pouce correspond à 25,4 mm. Un pas correspond donc à 254/2 = 127 mm. La configuration se présente par exemple comme suit : Ces réglages sont écrits dans l'appareil ; les conversions décrites ci-après sont donc nécessaires. Manuel Module Programme MultiMotion 147

148 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Limites système / rampes MOVIAXIS Dans le MOVIAXIS, toutes les vitesses sont configurées en "RPM" (rotations par minute) et toutes les accélérations en "RPM/s". Les paramètres définis sont donc à convertir de la manière suivante. La formule pour la vitesse système max. est la suivante : User units Numerator Mod V s 60 Modulo maximum Denominator ulo resolution Encoder resolution = V( RPM) = 2608RPM La formule pour l'accélération système max. / min. et les rampes d'arrêt est la suivante : User units 60 Numerator Mo a 2 s Modulo maximum Denominator dulo resolution a RPM Encoder resolution = s Accélération sys. max. / min. : Rampe d'arrêt Marche / Arrêt : = RPM s Rampe d'arrêt Marche / Arrêt rapide : = 5217 RPM s = 7825 RPM s Manuel Module Programme MultiMotion

149 Exemples d'application Limites système / rampes kva i P f n Hz 11 Les paramètres figurent à l'emplacement suivant dans l'arborescence paramètres du MOVIAXIS : MOVIDRIVE Dans le MOVIDRIVE, toutes les vitesses sont définies en "RPM" (rotations par minute) et toutes les accélérations sous forme de rampes avec une durée de rampe en ms se rapportant à 3000 RPM. Les formules de conversion se présentent comme suit : La formule pour la vitesse système max. est la suivante : User units Numerator Mod V s 60 Modulo maximum Denominator ulo resolution Encoder resolution = V( RPM) = 2608RPM L'accélération système max. / min. n'est pas écrite dans le variateur. La formule pour les rampes d'arrêt est la suivante : t( ms) User units Internal ulo resolution a 2 s mod Numerator 60 Encoder resolution Denominator Modulo maximum Manuel Module Programme MultiMotion 149

150 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Limites système / rampes Rampe d'arrêt Marche / Arrêt : Rampe d'arrêt Marche / Arrêt rapide : = s = s Les paramètres se trouvent à l'emplacement suivant dans l'arborescence paramètres du MOVIDRIVE : Manuel Module Programme MultiMotion

151 Exemples d'application Modification des données de configuration en mode "Caming" en cours de kva i P f n Hz Modification des données de configuration en mode "Caming" en cours de fonctionnement Conformément à la description du chapitre "Configuration d'un axe > Caming > Généralités" ( page 72), on distingue dans le mode d'axe "Caming" les modes "Caming" et "Interpolation". Le profil de courbe des axes est décrit de manière différente selon le mode en question. L'utilisateur a la possibilité de modifier ces descriptions de courbe en cours de fonctionnement et ainsi d'adapter de manière dynamique les profils de courbe des axes. La procédure est décrite ci-après. En mode "Caming", la description de courbe est basée sur un fichier XML. Ce fichier est lu au démarrage de la commande ; les données sont enregistrées conformément à la description du fichier XML dans la structure globale "AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamDescription". Il y a donc deux méthodes possibles pour la modification de la description de courbe : Modification des données par accès direct à la structure globale Modification des données par la lecture d'un nouveau fichier XML. En mode "Interpolation", la description de courbe est basée sur un tableau avec points de repère. Ceux-ci sont également lus au démarrage et enregistrés dans une structure correspondante. Selon le type d'interpolation, différentes données d'interpolation sont générées à partir de cette structure et serviront de base au traitement. Dans ce cas également, il existe deux possibilités de modification de la description de courbe : Modification des données par accès direct au tableau de points Modification des données par la lecture d'un nouveau tableau de points Manuel Module Programme MultiMotion 151

152 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Modification des données de configuration en mode "Caming" en cours de Modification de la description de courbe en mode "Caming" Les descriptions de courbe se trouvent dans la structure globale "AxisInterface". Celle-ci contient, pour chaque axe, une sous-structure dans laquelle toutes les données de configuration sont à leur tour réunies dans la sous-structure "Config". La description de courbe, qui reproduit pour l'essentiel la description XML issue de l'éditeur de came électronique, est regroupée sous la variable globale "AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamDescription". Cette dernière contient en premier lieu la variable "NumberOfSegments", dans laquelle est défini le nombre de segments. En dessous de la variable "NumberOfSegments" se trouve une plage pouvant contenir jusqu'à 20 segments, dans laquelle la description de courbe est enregistrée sous forme de segments. L'exemple suivant présente une courbe composée de trois segments : premier segment : polynôme 5 ème degré deuxième segment : droite troisième segment : polynôme 5 ème degré L'illustration suivante présente la courbe dans l'éditeur de courbe : Manuel Module Programme MultiMotion

153 Exemples d'application Modification des données de configuration en mode "Caming" en cours de kva i P f n Hz 11 Dans l'éditeur de courbe, chaque segment est défini à l'aide de la fonction mathématique et des limites de segment. L'illustration suivante présente cette structure : Chaque segment contient les données descriptives suivantes : CAMType : définit le type de fonction mathématique (type de donnée : MC_CAM_MANAGER_CAM_TYPE) Left : valeurs à la limite gauche Right : valeurs à la limite droite Manuel Module Programme MultiMotion 153

154 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Modification des données de configuration en mode "Caming" en cours de Les limites sont déterminées par les paramètres suivants : X : position du maître Y : position de l'esclave V : vitesse de l'esclave (première dérivée de la fonction : dy/dx) A : accélération de l'esclave (deuxième dérivée de la fonction : d 2 Y/dX 2 ) En mode d'axe "Caming", la description de courbe est traitée de la manière suivante : La description de courbe présente est copiée en interne sur front montant du signal de démarrage. Cette copie sert de base au traitement de courbe. Les modifications des paramètres de description de courbe cités ci-dessus n'ont pas d'incidence. Les nouvelles données de courbe ne sont prises en compte qu'au prochain front montant du signal de démarrage. Dès que la courbe définie dans la description de courbe a été parcourue, le bit "GetNewCamDescription", qui se trouve également dans la structure de configuration sous "AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration", est testé une seule fois au début du prochain cycle de courbe. Si ce bit est à "1", on considère qu'une nouvelle description de courbe est disponible. Celle-ci est à son tour copiée en interne et sert de nouvelle base pour le traitement de courbe. Dès que la copie a été prise en compte, le bit "GetNewCamDescription" est automatiquement remis à "0". Si la description de courbe doit être modifiée en cours de fonctionnement, procéder, dans le cas le plus simple, de la manière suivante : Adapter la description de courbe segment par segment, via le réglage des paramètres "CAMType", "Left" et "Right". Il est de la responsabilité de l'utilisateur de s'assurer de la continuité des passages de courbe, ceci non seulement d'un segment à l'autre, mais également lors du passage du dernier segment de l'ancienne description de courbe au premier segment de la nouvelle description de courbe. Régler le nombre de segments définis à l'aide du paramètre "NumberOfSegments". En dernier lieu, lorsque la nouvelle description de courbe est complète, mettre à "1" le bit "GetNewCamDescription". La nouvelle description de courbe est prise en compte lorsque débute le nouveau cycle de courbe. Le bit "GetNewCamDescription" est retourné automatiquement à titre d'acquittement. De cette manière, il est possible, d'un cycle au suivant, non seulement de modifier les paramètres d'une description de courbe donnée, mais également de traiter des descriptions de courbe totalement nouvelles. 154 Manuel Module Programme MultiMotion

155 Exemples d'application Modification des données de configuration en mode "Caming" en cours de kva i P f n Hz 11 La bibliothèque "MPLCTecMultiMotion" contient des blocs fonction pouvant être utilisés afin de définir la description de courbe dans les données de configuration. Les blocs fonction ont en commun les caractéristiques suivantes : La structure d'une CamConfiguration doit être transférée en tant que VAR_IN_OUT. Dans cette structure, le bloc fonction décrit le segment désigné à l'aide des données définies. La variable d'entrée "SegmentNr" permet de définir le numéro du segment à décrire. Les autres paramètres nécessaires pour la description doivent être indiqués sous forme de variable d'entrée. Les valeurs de la limite droite sont indiquées comme variables de sortie ; ainsi, un bloc fonction lié peut utiliser ces valeurs comme variable d'entrée pour la description du prochain segment de courbe, afin d'obtenir une allure constante du profil de courbe. Les paramètres du profil de courbe sont définis de manière uniforme comme suit : Valeurs de la limite de segment gauche : Xa : position maître Ya : position esclave Va : vitesse de l'esclave Aa : accélération de l'esclave Valeurs de la limite de segment droite : Xe : position maître Ye : position esclave Ve : vitesse de l'esclave Ae : accélération de l'esclave Manuel Module Programme MultiMotion 155

156 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Modification des données de configuration en mode "Caming" en cours de Le tableau suivant donne un aperçu des blocs fonctions destinés à la description de courbe : Brève description du bloc fonction MC_ConfigureCAMProfile_Linear Segment de courbe linéaire Va = Ve Aa = Ae = 0 Profil MC_ConfigureCAMProfile_RestToRest_Polynom5 Segment de courbe avec polynôme 5 ème degré Pause => pause Va = Ve = 0 Aa = Ae = 0 MC_ConfigureCAMProfile_RestToVelocity_Polynom5 Segment de courbe avec polynôme 5 ème degré Pause => vitesse Va = 0 Ve 0 Aa = Ae = 0 MC_ConfigureCAMProfile_VelocityToRest_Polynom5 Segment de courbe avec polynôme 5 ème degré Vitesse => pause Va 0 Ve = 0 Aa = Ae = 0 MC_ConfigureCAMProfile_VelocityToVelocity_Polynom5 Segment de courbe avec polynôme 5 ème degré Vitesse => Vitesse Va 0 Ve 0 Aa = Ae = 0 MC_ConfigureCAMProfile_Universal_Polynom5 Segment de courbe avec polynôme 5 ème degré Vitesse => Vitesse Va 0 Ve 0 Aa 0 Ae 0 Les blocs fonction décrits servent tous à la description d'un segment de courbe, ou plus précisément à définir dans la structure de la configuration les paramètres ci-dessus "CAMType" (type de fonction mathématique), "Left" (valeurs de la limite gauche) et "Right" (valeurs de la limite droite). 156 Manuel Module Programme MultiMotion

157 Exemples d'application Modification des données de configuration en mode "Caming" en cours de kva i P f n Hz 11 Il existe également un autre bloc fonction pour configurer la description de courbe, celuici permet de régler de quelle manière la courbe configurée doit être traitée. Il s'agit du bloc fonction "MC_ConfigureCamManager". Ce bloc fonction permet par exemple de définir si un maître modulo doit être traité, quelle est sa valeur modulo min. ou max. et dans le cas de quel événement le traitement de courbe doit être démarré ou stoppé. Il permet par ailleurs de fixer combien de segments la description de courbe doit contenir en tout. Les paramètres suivants sont à associer aux variables d'entrée du bloc fonction : PresetValue.PresetValue AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration. ModuloMin.CamSettings.Master.ModuloMin ModuloMax.CamSettings.Master.ModuloMax MasterCycle.CamSettings.Master.MasterCycle PresetCounter.CamSettings.PresetCounter CammingMode.CamSettings.Mode StartEvent.CamSettings.Start.Event StopEvent.CamSettings.Stop.Event NumberOfSegments.CamDescription.NumberOfSegments Ces paramètres font partie des paramètres décrits dans le chapitre "Configuration d'un axe > Caming > Généralités" ( page 72). Pour plus d'informations, voir ce chapitre. Manuel Module Programme MultiMotion 157

158 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Modification des données de configuration en mode "Caming" en cours de Voici une brève description de l'utilisation des blocs fonction à l'aide d'un exemple. Pour la définition de la courbe précédente, composée de trois segments, à l'aide de blocs fonction, le code de programme se présente par exemple comme suit : En premier lieu sont appelés les blocs fonction à l'aide desquels est définie la description de courbe. Lorsque les blocs fonction ont été traités correctement, une instance du bloc fonction "MC_ConfigureCamManager" est lancée ; celle-ci sert à définir les informations destinées au traitement de courbe. Les réglages suivants sont effectués dans l'exemple : Traitement d'un maître modulo avec ModuloMin = 0 et ModuloMax = Le traitement de courbe démarre sur front montant du signal de démarrage (MC_CAM_MANAGER_ENABLE_RISING_EDGE). Le traitement de courbe s'achève sur front descendant du signal de démarrage (MC_CAM_MANAGER_ENABLE_FALLING_EDGE). La courbe est traitée en mode sans fin (MC_CAM_MANAGER_MULTIPLE_CYCLES). 158 Manuel Module Programme MultiMotion

159 Exemples d'application Modification des données de configuration en mode "Caming" en cours de kva i P f n Hz 11 Après le réglage des paramètres lui ayant été transmis, le bloc fonction "MC_ConfigureCamManager" met également à "1" le bit "GetNewCamDescription", afin que la nouvelle configuration soit prise en compte à la fin du cycle en cours. Si une autre description de courbe provenant d'un fichier XML doit être lue en cours de fonctionnement, utiliser le bloc fonction "MC_GetCamDescriptionFromFile". Ce bloc fonction tente de lire une description de courbe à partir du fichier défini comme "FileName". Les données sont copiées dans la structure globale "AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamConfiguration.CamDescription". Les paramètres suivants sont à transmettre au bloc fonction : FileName : nom du fichier avec chemin. Le nom saisi ne doit pas dépasser 80 caractères. Le répertoire par défaut est "/User/Default/Data". TimeMax : définit la durée, en ms par cycle PLC, pouvant être dédiée à la lecture du fichier. Sans indication de l'utilisateur, le réglage par défaut est ms, ce qui signifie que le cycle PLC de la tâche concernée peut être augmenté de 16 s maximum. Afin de ne pas surcharger le cycle PLC lors de la lecture d'un fichier, l'utilisateur peut indiquer une valeur lui paraissant adéquate (minimum d'1 ms). CamDescription : structure cible dans laquelle est copiée la description de courbe. ASCII_Buffer : structure composée des éléments suivants : Accessed (UINT) : variable d'accès régulant les droits d'accès en cas de conflit d'accès c (ARRAY [ ] OF BYTE) : tampon de caractères servant à la sauvegarde intermédiaire du contenu du fichier (caractères ASCII) Il existe une variable globale prédéfinie "gstfilebuffer", celle-ci peut être utilisée comme tampon de plusieurs blocs fonction. L'accès est régulé par la variable "Accessed". Tous les blocs fonction utilisant ce tampon vérifient, avant d'accéder au tampon, l'état d'accès via la variable "Accessed". Leur utilisation est décrite dans le paragraphe suivant, à l'aide d'un exemple de programme Ensuite est appelée l'instance du bloc fonction "MC_ConfigureCamManager", par laquelle le bit "GetNewCamDescription" est à nouveau mis à "1" et la prise en compte de la nouvelle description de courbe au début du cycle suivant est lancée. Manuel Module Programme MultiMotion 159

160 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Modification des données de configuration en mode "Caming" en cours de Modification de la description de courbe en mode "Interpolation" Les tableaux de points sont à stocker dans deux structures distinctes en fonction du type d'interpolation. Interpolation linéaire / interpolation par polynôme : CamPointList : ARRAY[1..MC_CAM_MAX_CAM_POINTS] OF CAM_POINT Un tampon correspondant est disponible pour chaque axe dans les données de configuration globale ("AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.CamPointList"). Chaque tampon comprend 1024 éléments avec respectivement une valeur "x" et une valeur "y". Interpolation Spline : SplinePointList : ARRAY[1.. C_CAM_MAX_SPLINE_POINTS] OF SPLINE_POINT_EXT Ici également, un tampon correspondant est disponible pour chaque axe dans les données de configuration globale ("AxisInterface.Axis[n].Config.Caming. SplinePointList"). Chaque tampon comprend 64 éléments avec respectivement une valeur "x" et une valeur "y". La lecture des points de repère dans les fichiers s'effectue à l'aide des blocs fonction suivants : Interpolation linéaire / interpolation par polynôme : MC_GetCamPointsFromFile Interpolation Spline : MC_GetSplinePointsFromFile Lorsque les points de repère d'un fichier ont été lus, ils se trouvent dans les tampons concernés. En se basant sur ces points de repère, les données d'interpolation sont créées et enregistrées dans les tampons correspondants à l'aide d'autres blocs fonction. Les blocs fonction suivants sont disponibles à cet effet : Interpolation linéaire : MC_ConfigureLinearInterpolation Interpolation par polynôme : MC_ConfigureLinearInterpolation Interpolation Spline : MC_ConfigureSplineInterpolation Les blocs fonction représentés se trouvent tous dans la bibliothèque "MPLCTecMultiMotion". Chaque tampon comprend deux éléments, ce qui permet d'effectuer des modifications en cours de fonctionnement. Pour chaque axe, un tampon est prédéfini pour chaque type d'interpolation sous forme de variable dans la bibliothèque "MPLCAxisHandler_MultiMotion". Interpolation linéaire / interpolation par polynôme : gstcaminterpolationbuffer : ARRAY [1..AXISHANDLER_MAX_NUMBER_OF_AXIS] OF ST_CamInterpolationBuffer Interpolation Spline : gstsplineinterpolationbuffer : ARRAY [1..AXISHANDLER_MAX_NUMBER_OF_AXIS] OF ST_SplineInterpolationBuffer 160 Manuel Module Programme MultiMotion

161 Exemples d'application Modification des données de configuration en mode "Caming" en cours de kva i P f n Hz 11 L'interpolation des points de repère fonctionne de la manière suivante : Le tableau de points est mis à disposition dans la structure concernée. Ceci peut s'effectuer par la lecture d'un fichier à l'aide des blocs fonction, mais également par accès direct à la structure de variables. L'interpolation souhaitée est configurée à l'aide des blocs fonction adéquats. Les blocs fonction exécutent essentiellement les fonctions suivantes : mise à disposition des données d'interpolation dans le tampon correspondant configuration de la description de courbe réglage de la variable "ActiveData", dans laquelle est défini dans lequel des deux tampons les données d'interpolation valides sont stockées. Dans ce cas une modification en cours de fonctionnement comprend les étapes suivantes : modification du tableau de points par accès direct ou par lecture d'un nouveau tableau configuration de l'interpolation souhaitée, les données d'interpolation étant préparées dans le tampon non actif, la description de courbe adaptée et la variable "ActiveData" commutée Les illustrations des pages suivantes représentent le flux des données. On distingue à ce sujet les deux cas de figure suivants : interpolation linéaire / interpolation par polynôme interpolation Spline Manuel Module Programme MultiMotion 161

162 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Modification des données de configuration en mode "Caming" en cours de L'illustration suivante montre le flux d'une interpolation linéaire / d'une interpolation par polynôme : AxisInterface.Axis[n].Config.Caming CamPointList File MC_GetCamPointsFromFile CamPointList[1].x CamPointList[1].y... CamPointList[1024].x CamPointList[1024].y MC_ConfigureLinear Interpolation MC_ConfigurePolynom Interpolation Segment[n].CAMType.Left.Right.CamInterpolation.Data.ActiveData gstcaminterpolationbuffer[n].caminterpolation.data.numberofpoints Buffer[1].CamInterpolation.Data.pPoints[1] Buffer[2].CamInterpolation.Data.pPoints[2] File : fichier contenant 1024 points de repère max. Segment[n] : description de courbe CamPointList : tableau de points SplineInterpolation.Data.pSplineCoeff[1] : pointeur sur tampon [1] SplineInterpolation.Data.pSplineCoeff[2] : pointeur sur tampon [2] gstsplineinterpolationbuffer[n] : données d'interpolation 162 Manuel Module Programme MultiMotion

163 Exemples d'application Modification des données de configuration en mode "Caming" en cours de kva i P f n Hz 11 L'illustration suivante montre le flux d'une interpolation Spline : AxisInterface.Axis[n].Config.Caming SplinePointList File MC_GetSplinePointsFromFile SplinePointList[1].x SplinePointList[1].y... SplinePointList[64].x SplinePointList[64].y MC_ConfigureSpline Interpolation Segment[n].CAMType.Left.Right.SplineInterpolation.Data.ActiveData gstsplineinterpolationbuffer[n].splineinterpolation.data.numberofpoints Buffer[1].SplineInterpolation.Data.pSplineCoeff[1] Buffer[2].SplineInterpolation.Data.pSplineCoeff[2] File : fichier avec 64 points de repère max. Segment[n] : description de courbe CamPointList : tableau de points SplineInterpolation.Data.pSplineCoeff[1] : pointeur sur tampon [1] SplineInterpolation.Data.pSplineCoeff[2] : pointeur sur tampon [2] gstsplineinterpolationbuffer[n] : données d'interpolation L'exemple de programme suivant montre la procédure de modification de la description de courbe en modifiant le tableau de points. Le tableau de points se trouve dans la structure "AxisInterface.Axis[n].Config.Caming.SplinePointList". Dans cet exemple, une interpolation Spline périodique est configurée. Par ailleurs l'appel d'une instance du bloc fonction "MC_ConfigureCamManager" a pour effet de remettre à "1" le bit "GetNewCamDescription", si bien que la nouvelle description de courbe soit prise en compte au début du cycle suivant. Dans ce cas également, il est de la responsabilité de Manuel Module Programme MultiMotion 163

164 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Modification des données de configuration en mode "Caming" en cours de l'utilisateur de s'assurer, au passage à la nouvelle description de courbe, d'un passage constant en matière de position, de vitesse et d'accélération Pour lire un nouveau tableau de points dans un fichier, appeler au préalable le bloc fonction correspondant : Manuel Module Programme MultiMotion

165 Exemples d'application Boîte à cames kva i P f n Hz Boîte à cames Commutations Le paragraphe suivant décrit de quelle manière les paramètres "Hystérésis" et "Sens d'activation" agissent sur les commutations des cames aux limites de cames. On considère un exemple avec les réglages suivants : Limite gauche : Limite droite : Hystérésis : 1000 Le paramètre "Hystérésis" permet à l'utilisateur de supprimer le scintillement d'une sortie de came dans le cas où la valeur maître s'arrête à la limite de came. Sens d'activation "positif" La came doit commuter si la valeur maître en sens positif passe au-delà de la limite de came gauche. Dans le paramètre correspondant de la structure, ce réglage correspond à la valeur d'énumération "CAM_DIRECTION_LEFT". [1] [1] Hystérésis La sortie de came commute si le maître dépasse la valeur Si le maître revient dans les limites de came, la sortie de came se désactive dès que la valeur maître devient inférieure à la limite de came gauche moins l'hystérésis. Un filtrage de la sortie à la limite de came droite n'est pas possible, car la sortie de came ne commute pas si le maître se déplace en sens négatif au-delà de la limite de came gauche. Manuel Module Programme MultiMotion 165

166 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Boîte à cames Sens d'activation "négatif" La came doit commuter si la valeur maître se déplace en sens négatif au-delà de la limite de came droite. Dans le paramètre correspondant de la structure, ce réglage correspond à la valeur d'énumération "CAM_DIRECTION_RIGHT". [1] [1] Hystérésis La sortie de came commute si le maître passe en dessous de la valeur Si le maître revient à l'intérieur des limites de came, la sortie de came se désactive dès que la valeur maître est supérieure à la limite de came droite plus l'hystérésis. Le filtrage de la sortie à la limite gauche de la came n'est pas possible car la sortie de came ne commute pas si le maître se déplace en sens positif au-delà de la limite de came gauche. Sens d'activation "mixte" La came doit commuter dans les deux cas : si la valeur maître se déplace en sens positif au-delà de la limite de came gauche si la valeur maître se déplace en sens négatif au-delà de la limite de came droite Dans le paramètre correspondant de la structure, ce réglage correspond à la valeur d'énumération "CAM_DIRECTION_BOTH". [1] [1] [1] Hystérésis Dans ce cas, tenir compte du fait que la sortie de came, dans tous les cas, se désactive seulement lorsque la valeur maître quitte la plage d'hystérésis, ce qui signifie que les limites de came se décalent de la valeur de l'hystérésis à la désactivation. 166 Manuel Module Programme MultiMotion

167 Exemples d'application Boîte à cames kva i P f n Hz Exemple L'exemple suivant illustre le sens d'action des points de déclenchement. Dans cet exemple, on dispose des paramètres suivants : Si l'axe maître se déplace en sens horaire, seules les cames "CamData2" et "CamData4" commutent Manuel Module Programme MultiMotion 167

168 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Blocs fonction d'interface Si l'axe maître se déplace en sens anti horaire, seules les cames "CamData3" et "CamData4" commutent Blocs fonction d'interface Comme décrit au chapitre "Moniteur > Diagnostic > Modes moniteur et pilotage" ( page 101), l'utilisateur peut faire appel à des "blocs fonction d'interface" pour l'accès à l'interface d'un axe. Ces blocs fonction permettent de garantir, lorsque le mode moniteur est activé, que les signaux envoyés par le moniteur à l'interface d'un axe ne soient pas écrasés par le programme utilisateur. Il existe pour chaque mode d'axe d'un bloc fonction d'interface qui adresse l'interface du mode concerné (p. ex. "Homing", Velocity", ). Il existe également des blocs fonction d'interface servant pour la sous-structure "Général" de l'interface. Les blocs fonction d'interface sont structurés selon le principe suivant : Les entrées de la sous-structure à utiliser correspondent dans la mesure du possible aux entrées du bloc fonction. Les sorties de cette sous-structure correspondent aux sorties du bloc fonction. Les blocs fonction évaluent en interne la variable "AxisHandler.HMI.HMIControl". Cette variable est activée lorsque le mode pilotage est activé. Dans ce cas, les signaux présents à l'entrée du bloc fonction d'interface ne sont pas écrits sur les entrées de la sous-structure à utiliser. Une variable "AxisNumber" doit être transmise. Celle-ci définit, dans la structure de données globale "AxisInterface.Axis[n]", le numéro n de l'axe dont l'interface doit être adressée. 168 Manuel Module Programme MultiMotion

169 Exemples d'application Blocs fonction d'interface kva i P f n Hz 11 Les blocs fonction correspondant à un mode d'axe défini contiennent une variable "ActivateMode" supplémentaire. Cette variable sert à activer / désactiver le mode concerné. Les blocs fonction sont structurés sous forme de programmes, par conséquent l'utilisation d'instances n'est pas nécessaire. Attention : ceci suppose qu'en cas de variable d'entrée non affectée explicitement, la valeur de la dernière variable appelée est écrite sur l'interface. C'est pourquoi il est recommandé de toujours affecter toutes les variables côté entrée. Les blocs fonction d'interface sont réunis dans la bibliothèque "MPLCAxisHandler", sous "Interface". Les blocs fonction d'interface suivants y sont disponibles : InterfaceGeneral InterfaceGeneral_In InterfaceGeneral_Out InterfaceHoming InterfaceJog InterfacePositioning InterfacePositioningRelative InterfaceTouchProbe Interface_Tracking Interface_Velocity La bibliothèque "MPLCAxisHandler_MultiMotion" contient également le bloc fonction suivant : InterfaceCaming Manuel Module Programme MultiMotion 169

170 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Blocs fonction d'interface L'exemple de programme suivant illustre l'utilisation des blocs fonction : Manuel Module Programme MultiMotion

171 Exemples d'application Utilisation du bus système SBUS plus basé sur EtherCAT kva i P n f Hz 11 Dans cet exemple, une partie de l'interface de l'axe 1 (AxisNumber) est reproduite sur les données-process à l'aide des blocs fonction d'interface. De cette manière, il est possible de piloter l'axe 1 via les données-process. Dans ce cas, l'axe peut être référencé et positionné via les données-process. La configuration -process utilisée pour cela est représentée ci-après. Bien entendu, l'interface des blocs fonction d'interface peut être reliée non seulement à des données bus de terrain, mais également à des variables au choix. 13: ActivatePositioning 12: ActivateHoming 9: RapidStop 8: Start 3: Reset 2: Enable/Stop 1: Enable/RapidStop 0: Inhibit Fieldbus.IN[1] Fieldbus.IN[2] Fieldbus.IN[3] Fieldbus.IN[4] Consigne de position Vitesse Accélération 2: InGear 1: Powered 0: Connected Fieldbus.OUT[1] Utilisation du bus système SBUS plus basé sur EtherCAT Pour utiliser le module-programme MultiMotion sur une MOVI-PLC, sur laquelle les axes sont raccordés via le bus système SBUS plus basé sur EtherCAT, procéder aux adaptations suivantes dans le modèle de programme : Dans la configuration de l'automate, activer EtherCAT en remplaçant l'objet "SEW Systembus disabled". Insérer les axes raccordés en conséquence, en réglant des adresses commençant par Dans la configuration des tâches, intégrer les programmes suivants dans la tâche "TaskPriority" : MC_SyncManager_EtherCaT (au premier emplacement) MC_CommunicationTask_EtherCaT (au dernier emplacement) Manuel Module Programme MultiMotion 171

172 11 kva i P f n Hz Exemples d'application Utilisation du bus système SBUS plus basé sur EtherCAT La communication rapide via EtherCAT utilise un nombre important de ressources. C'est pourquoi il faut veiller à des réserves suffisantes lors du réglage des temps de cycle des tâches. Une possibilité consiste à configurer la tâche "TaskMain" comme tâche cyclique dont le temps de cycle est réglé de sorte à être supérieur (au moins de 5 ms) au temps de cycle moyen de la tâche à répétition automatique. L'exemple suivant présente huit axes MOVIAXIS raccordés sur EtherCAT. L'illustration suivante montre les réglages dans la configuration de l'automate : L'illustration suivante montre les réglages dans la configuration des tâches : La tâche "TaskMain", initialement configurée comme tâche à répétition automatique, est réglée comme tâche cyclique avec un temps de cycle de 30 ms. Le temps de cycle de la tâche "TaskPriority" est de 10 ms. La tâche "TaskPriority_CamSwitch" a été supprimée. 172 Manuel Module Programme MultiMotion

173 Index Index A Afficheur 7 segments Applications, typiques...13 Axe Configuration...48 Copier les réglages...45 Démarrer dans le moniteur Insérer...44 Réglages de base...48 Supprimer...45 Axe linéaire Distinction avec un axe modulo...36 Exemple de facteur de mise à l'échelle Exemple de limites système Exemple de rampes Axe modulo Distinction avec un axe linéaire...36 Exemple de facteur de mise à l'échelle Exemple de limites système Exemple de rampes Axis(n)_UserProgram_TaskPriority...22 AxisControl_MultiMotion.pro...15 B Barre d'édition... 43, 100 Bas de page...40 Blocs fonction d'interface Boîte à cames Exemple Exemple d'application...92 Moniteur Bus de terrain...26 Bus système basé sur EtherCAT Butée mécanique négative...69 Butée mécanique positive...68 C Came de référence Contre le fin de course négatif...67 Contre le fin de course positif...65 Came électronique, voir Caming Caming Configuration, générale Configuration, maître Configuration, options Configuration, start Configuration, stop Exemple de description de courbe Moniteur Canal-paramètres MOVILINK Communication, configuration Composantes, MultiMotion Configuration Axe Caming Charger sur la MOVI-PLC Communication Démarrer Fins de course Générale dans l'éditeur MultiMotion Homing Limites de l'axe Limites système Positionnement Rampes Réglages de base de l'axe Sauvegarde sur l'ordinateur Sauvegarder SendObject TouchProbe Tracking Unité utilisateur Velocity Voie de cames Configuration de l'automate Configuration des tâches Consignes de sécurité... 9 Identification dans la documentation... 7 Intégrées... 7 Relatives à un chapitre... 7 Structure des consignes de sécurité intégrées... 7 Structure des consignes de sécurité relatives à un chapitre... 7 Courbe, modifier la description en cours de fonctionnement Manuel Module Programme MultiMotion 173

174 Index D DDB, voir mémoire non volatile Démarrer, configuration...42 Diagnostic, voir moniteur Données bus de terrain...19 Données de voie, voie de cames...96 Données sauvegardées dans une mémoire non volatile...34 Données-process...27 E E/S Diagnostic de l'axe Diagnostic du variateur Utilisation supp. avec boîte à cames...26 Enregistrement de fichiers...42 Enregistrer Configuration dans la MOVI-PLC...98 Enregistrer un profil de déplacement Enregistrer, voir Trace Etat de la liaison...99 Exclusion de la responsabilité...8 EXE, fichier...14 Exemple d'application Applications typiques...13 Blocs fonction d'interface Boîte à cames... 92, 165 Données sauvegardées dans une mémoire non volatile...34 Modifier la description de courbe Positionnement sans à-coups Profils d'accélération SBUS plus Unité utilisateur Velocity Exemple, voir exemples d'application F Facteur de mise à l'échelle Exemple d'un axe linéaire Exemple d'un axe modulo Fenêtre de calcul, configuration...89 Fenêtre de démarrage, éditeur MultiMotion...40 Fichier Créer une configuration...42 EXE...14 Sauvegarder la configuration comme fichier ZIP...97 XML...12 ZIP... 14, 97 Fin de course Négatif Positif Fins de course Configuration Firmware MOVI-PLC Transfert Fonction Motion Control Fonction Swap G Gestion des données Gestion du contrôleur H Home, voir fenêtre de démarrage Homing Configuration Moniteur I Impulsion zéro sens de rotation négatif Impulsion zéro sens de rotation positif Insérer une came Installation Interface globale, voir interface Interface utilisateur Configuration Diagnostic Transfert --> PC Interfaces Autres Interface AxisInterface CamSwitchInterface Interpolation linéaire, exemple Interpolation par polynôme, exemple Interpolation Spline, exemple Interpolation, exemple InverterData, moniteur IO, signaux hardware, moniteur J Jog, Moniteur Manuel Module Programme MultiMotion

175 Index L Liaison bus de terrain...19 Limite négative de la came de référence...61 Limite positive de la came de référence...63 Limites de l'axe, configuration...53 Limites système Configuration...53 Exemple M Maître...47 Mention concernant les droits d'auteur...8 Mode pilotage Modèle de projet...15 Module-programme, MultiMotion...11 Moniteur Caming Diagnostic Diagnostic avancé Diagnostic d'un axe Diagnostic d'une voie de cames Editeur MultiMotion...99 Homing InverterData IO, signaux hardware Jog Mode Positioning PositioningRelative SendObject TouchProbe Trace Tracking Velocity Vue d'ensemble...99 MotionStudio Prise en main...16 Version...14 MOVI-PLC Carte mémoire...12 Firmware...14 Version technologique...14 MOVIAXIS...12 MOVIDRIVE...12 MOVITOOLS, voir MotionStudio MOVITRAC...12 MultiMotion Composantes Editeur Editeur, configuration Editeur, fenêtre de démarrage Editeur, moniteur Editeur, transfert Paramétrage Module-programme Patch Programme N Nouveau démarrage du contrôleur O Ouvrir, configuration P Paramètres Pas de prise de référence Pas de prise de référence (type 8) Patch Téléchargement Version Personnes concernées Position d'arrêt relative Positioning Configuration Moniteur PositioningRelative, Moniteur Positionnement sans à-coups, exemple Presse-papiers, variable Prise de référence Activer le point de référence par libération (type 5) Activer le point de référence sans libération (type 8) Butée mécanique négative Butée mécanique positive Came de référence contre le fin de course négatif Came de référence contre le fin de course positif Fin de course négatif Fin de course positif Impulsion zéro sens de rotation négatif Impulsion zéro sens de rotation positif Limite négative de la came de référence Limite positive de la came de référence Manuel Module Programme MultiMotion 175

176 Index Profils d'accélération, exemple Profils de déplacement, superposition...35 Programme de pilotage...19 Programme utilisateur...21 R Rampes Exemple Rampes, configuration...55 Recours de garantie...8 Réglages...41 Réglages de base Axe...48 SendObject...87 Voie de cames...94 Remarques Identification dans la documentation...7 Responsabilité...8 S Sauvegarder Configuration...44 Configuration sur l'ordinateur...97 SBUS plus SendObject Configuration...87 Moniteur Réglages de base...87 Unité utilisateur...88 SendObject_UserProgram_TaskPriority...22 Sens d'action des cames, exemple Structure du programme de pilotage...19 Superposition de profils de déplacement...35 Supprimer une came...46 Systèmes de bus...10 T TaskMain... 22, 23 TaskPriority... 22, 24 TaskPriority_CamSwitch... 22, 24 Textes de signalisation dans les consignes de sécurité...7 TouchProbe Configuration...86 Moniteur Trace, moniteur Tracking Configuration...84 Moniteur Transfert Configuration sur la MOVI-PLC Firmware Transfert --> PC Transfert P... Editeur MultiMotion U Unité utilisateur Axe en général Exemple Limites système Rampes SendObject Utilisation Conforme à la destination des appareils... 9 V Variable, dans presse-papiers Velocity Configuration Exemple d'application Moniteur Version MotionStudio Patch Version technologique, MOVI-PLC Vitesse, voir Velocity Voie de cames Configuration Copier les réglages Données de voie Insérer Insérer une came Moniteur Réglages de base Supprimer Vue d'ensemble, moniteur Manuel Module Programme MultiMotion

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180 SEW-EURODRIVE Driving the world SEW-EURODRIVE Driving the world