Comparaison de Relevés 3D issus de plusieurs Systèmes de Numérisation

Dimension: px
Commencer à balayer dès la page:

Download "Comparaison de Relevés 3D issus de plusieurs Systèmes de Numérisation"

Transcription

1 Laboratoire Vision & Robotique Comparaison de Relevés 3D issus de plusieurs Systèmes de Numérisation Emilie KOENIG, Benjamin ALBOUY, Sylvie TREUILLET, Yves Lucas Contact : Sylvie Treuillet Polytech'Orléans - Site Galilée 12 rue de Blois, BP Orléans cedex 2 Tél Fax

2 Remerciements Cette étude a été menée par le Laboratoire Vision & Robotique de l Université d Orléans en collaboration avec des partenaires industriels, dans le cadre du projet ESCALE. Ce projet a reçu le soutien financier de la Délégation Régionale à la Recherche et la Technologie, la Région Centre et le Fond Social Européen. Nous tenons à remercier chaleureusement nos partenaires industriels : Kréon Industries, Eotech, et Vidéométric, qui nous ont fournis les relevés 3D, ainsi que la société Technodigit pour le prêt gracieux du logiciel 3DReshaper. 09/06/2006 KOENIG Emilie Comparaison de relevés 3D 2/16

3 Sommaire 1. Introduction Pièces et systèmes testés EOTECH KREON VIDEOMETRIC ImaPower Protocole Recalage Critère d évaluation Résultats Validation du protocole de recalage Comparaison des systèmes commerciaux Validation des relevés 3D issus de la stéréovision non calibrée Conclusion /06/2006 KOENIG Emilie Comparaison de relevés 3D 3/16

4 1. Introduction Le projet ESCALE (ESCarre Analyse Lisibilité Evaluation) en cours de développement au sein du Laboratoire Vision & Robotique (LVR) expérimente une nouvelle approche de relevé anatomique basée sur l utilisation d un appareil photo numérique (APN) du commerce. En s appuyant sur la technique de la stéréovision couleur non calibrée, le but est de proposer aux équipes cliniques un système peu coûteux et très simple d utilisation pour le suivi thérapeutique des escarres. Les escarres, plaies cutanées provoquées par une pression prolongée sur la peau, touchent entre 15% et 20% des personnes hospitalisées et alitées (soit plus de 2 millions de personnes dans l Union Européenne), et l accroissement de la population âgée, où la prévalence des escarres est très forte, laisse présager une augmentation du nombre de ces plaies de l ordre de 25% d ici Les informations permettant aux médecins de surveiller l évolution d une escarre sont essentiellement la surface et le volume de la plaie, ainsi que sa composition tissulaire (nécrose, fibrine, bourgeon). Actuellement, les équipes cliniques disposent de peu d outils quantitatifs pour faire ce suivi thérapeutique. Le plus souvent, elles se limitent à un simple examen visuel qui reste subjectif. Plus rarement, on effectue une recopie manuelle sur calque transparent ou des moulages, pratiques qui s avèrent très douloureuses pour le patient et qui comportent des risques de contamination, d irritation ou de réaction allergique. Notre approche permet de reconstruire l escarre en 3D à partir de deux photos prises avec un APN et d accéder ainsi à des mesures volumétriques par une technique non invasive. L APN offre une grande souplesse d utilisation à l équipe médicale pour saisir les images dans des zones peu accessibles en préservant le confort du patient. L accès à des mesures objectives doit pouvoir être un vecteur de progrès dans le traitement des escarres. Afin de valider la qualité des relevés 3D obtenus par notre approche, nous les avons comparés à ceux fournis par des systèmes de numérisation industriels. Le propos n est pas de comparer les scanners industriels mais plutôt de donner un ordre de grandeur de la précision de la reconstruction 3D obtenue. Dans la suite, ce rapport présente les pièces de test et les systèmes utilisés. La partie 3 décrit le protocole de test mis en œuvre. Les résultats sont détaillés en partie 4. 09/06/2006 KOENIG Emilie Comparaison de relevés 3D 4/16

5 2. Pièces et systèmes testés Pour cette étude, nous avons utilisés quatre pieds artificiels en échelle 1 :1 présentant des escarres à des stades différents (Figure 1). Ces pièces en résine ont été moulées et modelées par un spécialiste en Effets Spéciaux. Aucune donnée CAO de ces pièces n étant disponible, noue avons fait appel à des sociétés de métrologie 3D afin obtenir des références pour notre étude. Figure 1: Pieds artificiels utilisés pour l'étude Trois fournisseurs de systèmes de numérisation ont participé à cette étude : Eotech, Kréon Technologies et Vidéometric. Ces systèmes utilisent la projection de lumière structurée déclinée selon trois procédés distincts : triangulation par projection miniature, palpeur laser et photogrammétrie par stéréovision calibrée. Notre logiciel ImaPower est basé sur la stéréovision non calibrée en éclairage ambiant, avec pour seule information d entrée deux images sans connaissance a priori des conditions de prises de vue. Ces quatre systèmes font l objet d une courte présentation ci-après EOTECH La société Eotech (http://www.eotech.fr/) utilise une méthode de triangulation associée à un éclairage structuré pour reconstruire un objet en 3 dimensions. L éclairage utilise la Technique de Projection Miniature (MPT) selon un code Gray avec déphasage (Figure 2). Cette technique repose sur la conception d une lentille spéciale, sur laquelle les franges à projeter ont été gravées avec une très grande précision. La première partie de la lentille sert à la projection d un code Gray et la seconde au déphasage. Le nombre de franges est successivement doublé à chaque projection. La somme de ces projections élémentaires compose une série de raies dont les intensités obéissent à un code Gray. Le déphasage est réalisé par la projection de sinusoïdes sur l objet en décalant soit les raies soit l objet. La configuration standard utilise neuf plans pour le code Gray et quatre pour le déphasage. Cette technique permet de déterminer une information de contraste local et une information de phase sur chaque pixel. Les images résultantes permettent ainsi de calculer la position 3D de chaque point 09/06/2006 KOENIG Emilie Comparaison de relevés 3D 5/16

6 de l image de façon automatique par triangulation, en tenant compte des paramètres de calibrage du capteur utilisé. Plusieurs prises de vues peuvent être recollées pour couvrir un objet de grandes dimensions. Figure 2: Présentation du système de vision 3D développé par Eotech (gauche) et d'un exemple de projection de franges (droite) Figure 3: Exemple de projections de franges pour le code Gray (gauche) et pour le déphasage (droite) 2.2. KREON La société Kréon (http://www.kreon3d.com/) digitalise des pièces grâce à un système de triangulation laser utilisant une caméra et un dispositif de déplacement contrôlé (bras articulé ou axes de commandes numériques). Le principe est le suivant (Figure 4): Projection d un plan laser sur l objet à digitaliser Numérisation en temps réel de la scène filmée par une caméra Extraction du profil laser dans les images Transformation des profils en un ensemble de points 3D Déplacement du système autour de la pièce pour obtenir un modèle 3D complet de l objet. Figure 4: Présentation du principe de scanner 3D utilisé par Kréon La numérisation permet ensuite d extraire de la vidéo un ensemble de points 2D dans un système de coordonnées (ligne, colonne) en précision subpixel. Puis le calibrage détermine la relation entre le système de coordonnées du référentiel caméra et un système de coordonnées cartésien. Il en résulte un ensemble de points 2D lié à la tête de caméra. Après triangulation, les points du profil laser 09/06/2006 KOENIG Emilie Comparaison de relevés 3D 6/16

7 sont localisés dans l espace. Le résultat final est un ensemble de courbes de points 3D. Pour numériser les pieds artificiels, un balayage manuel ligne par ligne utilisant le processus ci-dessus a été utilisé. Les lignes sont recalées automatiquement dans le référentiel fixe du bras supportant la tête de mesure. La densité de numérisation est d environ 500 points par ligne scannée VIDEOMETRIC Le système utilisé par Vidéometric (http://www.videometric.com/) utilise la stéréovision calibrée. Deux caméras rigidement liées dans un tube en carbone prennent des images de l objet à numériser. Pour améliorer la mise en correspondance entre les deux images, des motifs texturés respectant le code Gray sont projetés sur la surface de l objet au moyen d un vidéo projecteur. Pour numériser la pièce en entier, 13 acquisitions ont été effectuées et recalées. Le recalage entre les différents nuages de points acquis, se fait d abord manuellement, pour l initialisation, puis automatiquement en utilisant l algorithme Iterative Closest Point (ICP). Le nuage final comporte environ points. Une simplification est apportée en éliminant tous les triangles coplanaires de la surface reconstruite. De plus un maillage non uniforme est appliqué pour apporter une simplification supplémentaire au modèle. Le processus global prend environ 2 secondes par acquisition, soit 1 minute pour les 13 acquisitions (en comptant le temps pris pour déplacer le système). L obtention du nuage final prend entre 5 à 10 minutes ImaPower Le logiciel utilise la stéréovision non calibrée. Deux prises de vues, réalisées à main levée avec un appareil photo numérique, suffisent à l obtention d un relevé 3D. Quelques consignes de prise de vue sont à respecter : un angle inter-vue de 20 environ, un rapport des distances de 1.5 environ et une focale identique. La chaîne de reconstruction utilisée est composée de trois étapes principales (Figure 5): mise en correspondance dans les deux images couleur, auto-calibrage et densification du relevé 3D. La figure 6 montre un exemple d initialisation automatique et robuste de la mise en correspondance. Les épingles colorées placées dans le champ de vue permettent également de disposer d une référence métrique. Ces premières mises en correspondance robustes sont ensuite utilisées pour calculer une première estimation de la matrice fondamentale par la méthode LMeds (Least Median of square). Environ 200 points d intérêt sont ensuite détectés dans la zone de l escarre par l algorithme d Harris&Stephen. Ils sont mis en correspondance par l algorithme croisé «Winner Take All» sur les images rectifiées selon la contrainte épipolaire. Un processus itératif permet d éliminer les mauvais appariements. Enfin, les points mis en correspondance sont reconstruits dans un espace 3D en filtrant les points aberrants. A cette étape, environ moins de 300 points sont 09/06/2006 KOENIG Emilie Comparaison de relevés 3D 7/16

8 conservés dans la zone de l escarre après 7 itérations. Ce nombre de points est multiplié lors d une étape de densification locale pour obtenir une reconstruction 3D plus fine d environ 2500 points. Figure 5: Chaîne de reconstruction 3D utilisée par ImaPower Figure 6: Exemple de points mis en correspondance (en haut) et de reconstructions 3D (en bas) 09/06/2006 KOENIG Emilie Comparaison de relevés 3D 8/16

9 Le tableau ci-dessous résume les caractéristiques des données numérisées par les sociétés, Eotech, Kréon et Vidéometric. Le nombre de points 3D varie significativement selon l option de numérisation choisie : scan du pied entier ou réduit à la zone de l escarre. Tableau 1: Systèmes de vision 3D et données fournies Société Données Nb_points VIDEOMETRIC EOTECH KREON ESCO1S (pied n 4) (pied n 4) (pied n 4) (pied n 4) 1AvecPlatre (pied n 1) 2AvecPlatre (pied n 2) 3AvecPlatre (pied n 3) 4AvecPlatre (pied n 4) Pied1 (pied n 1) Pied2 (pied n 2) Pied3 (pied n 3) Pied4 (pied n 4) Zone scannée Echelle par rapport au mm Pied entier Pied entier avec marques de recalage Escarre seule avec marques de recalage Escarre seule Déviation x = y = 50 µm z = 2 µm x = y = 17 µm z = quelques µm x = y = 42 µm z = 10 µm Technique de mesure Stéréovision active : 2 caméras + projecteur Vision active : 1 caméra + projecteur Vision active : 1 caméra + plan laser Temps d acquisition 10 min 5 min 25 min 09/06/2006 KOENIG Emilie Comparaison de relevés 3D 9/16

10 3. Protocole Une numérisation du Pied N 4 a été fournie par les trois systèmes commerciaux, ce qui a permis une comparaison des surfaces numérisées ( 4.2). Sur chaque nuage, seule la partie contenant l escarre a été conservée, entraînant une nette réduction du nombre de points. Cette sélection a été réalisée manuellement grâce au logiciel 3DReshaper. Le tableau 2 présente le nombre de points de chaque relevé avant et après l extraction de la zone d intérêt. Tableau 2: Nombre de points des zones d'intérêt extraites des relevés industriels Données Videometric ESC01s Eotech Kreon Pied4 Nb_points avant Nb_points après Dans un second temps, les relevés du pied N 3 effectués grâce au logiciel ImaPower de Benjamin ALBOUY, sont comparés à la numérisation de référence du même pied fournie par le système Kréon. Les 10 reconstructions du pied N 3 réalisées par ImaPower sont données en Tableau 3. Le nombre de points, autour de 2500, varie d une reconstruction à l autre en fonction des tirages aléatoires effectués par les algorithmes robustes sur une même paire d images. Le nombre de facettes est issu d une triangulation de Delaunay. Quelques points périphériques résultant d erreurs de reconstructions trop fortes ont été éliminés manuellement grâce au logiciel 3DReshaper. Le nombre de points restant est donné dans la colonne «Nb_points_filtrés». Tableau 3: Reconstructions 3D réalisées avec ImaPower Nb_points Nb_facettes Nb_points Numéro filtrés Recalage Le recalage est le principal problème de la comparaison entre nuages de points 3D. En effet, les données fournies par les sociétés de numérisation ne sont pas représentées dans le même référentiel. Pour palier à ce problème, un recalage rigide est appliqué sur les nuages, avec un changement d échelle global si nécessaire, à l aide du logiciel 3DReshaper 09/06/2006 KOENIG Emilie Comparaison de relevés 3D 10/16

11 (http://www.technodigit.com/fr1/fr_software.htm), mis à disposition par la société Technodigit, division du groupe MBPS-AIRINDEX. Ce recalage semi-automatique est réalisé en deux étapes entre le nuage de points et une surface de référence (Figure 7) : un recalage grossier permettant de rapprocher au plus près les deux nuages de points. Ce recalage se fait sur quelques points (au moins trois) appariés manuellement entre les deux objets. un recalage plus fin, automatique et basé sur I.C.P. (Iterative Closest Point). Ce recalage se fait sur tous les points des nuages. Sélection manuelle et appariement des points (M j et G j ) dans les deux nuages de points (M et G) Minimisation des distances euclidiennes entre M j et G j Arrêt quand un seuil a été atteint pour un maximum de distances entre points Sélection automatique des points M j et G j en projetant M j orthogonalement à la pseudo-surface de G Minimisation de la distance au sens des moindres carrés entre M j et G j Figure 7: Chaîne de recalage utilisée par 3DReshaper 3.2. Critère d évaluation Un premier critère qualitatif de la reconstruction est le nombre de facettes nettement en faveur des scanners industriels qui nous serviront de référence. Afin d évaluer de façon quantitative la qualité de notre reconstruction, on utilise l erreur résiduelle du recalage fournie par 3DReshaper. Pour chaque comparaison, le logiciel délivre en sortie (Tableau 4) : - les coordonnées des points du nuage recalé (Meas.X, Meas.Y, Meas.Z), - les coordonnées des points de référence (Ref.X, Ref.Y, Ref.Z), correspondant aux projections orthogonales des points du nuage sur la surface de référence, - les écarts résiduels signés selon les trois axes (Dev.X, Dev.Y, Dev.Z) entre chaque point du nuage et sa projection orthogonale, 09/06/2006 KOENIG Emilie Comparaison de relevés 3D 11/16

12 - la distance euclidienne signée (Dev.) entre chaque point du nuage et sa projection orthogonale. Dans les calculs de distance, le signe correspond à la position du nuage recalé par rapport à la surface de référence (dessus ou dessous). Tableau 4: Exemple de rapport de comparaison fournit par 3DReshaper N Ref. X Ref. Y Ref. Z Meas. X Meas. Y Meas. Z Dev. X Dev. Y Dev. Z Dev. Comment 1 679, , , , , ,571-0,07 0,129 0,157 0,215 Projection on surface 2 680, , , , , ,918 0,029-0,033-0,04-0,06 Projection on surface 3 680, , ,24 680, , ,265 0,02-0,021-0,025-0,039 Projection on surface 4 679, , , , , ,408 0,199-0,362-0,464-0,621 Projection on surface 5 679, , , , , ,289 0,512-0,999-1,154-1,609 Projection on surface 6 680, , ,66 681, , ,018 0,166-0,9-0,358-0,983 Projection on surface 7 679, ,47-155, , , ,976 0,07-1,309-0,46-1,389 Projection on surface Pour faire l évaluation, les critères retenus sont le maximum, la moyenne et l écart type des erreurs résiduelles entre le nuage de points recalé et la surface de référence, en valeurs signées (Dev), et absolues ( Dev ). 4. Résultats 4.1. Validation du protocole de recalage Une étude de répétabilité a été menée de façon à évaluer l influence du recalage grossier sur la moyenne des erreurs résiduelles mesurée en fin de recalage sur le nuage. 18 recalages successifs ont été effectués entre une de nos reconstructions et la surface de référence délivrée par Kréon. Pour chaque recalage, on calcule la moyenne des erreurs résiduelles signée et absolues sur l ensemble des points du nuage. Les statistiques sur ces 18 valeurs donnent - en valeur signée : une moyenne Moy Dev = 0,19 mm, avec un écart type de 0,021 mm - en valeur absolue : une moyenne Moy Dev = 0,47 mm, avec un écart type de 0,03 mm soit une variation d environ 10%. On peut en conclure que le recalage manuel initial a une faible influence sur le recalage final. Cette faible influence a été confirmée par des tests effectués en recalant deux surfaces identiques entre elles (surface de référence Kréon). La position d une des deux surfaces a été modifiée arbitrairement, puis recalée sur la surface fixe. La moyenne des erreurs résiduelles signées de ce recalage est d environ 1,5*10-5 mm, ce qui est très faible. 09/06/2006 KOENIG Emilie Comparaison de relevés 3D 12/16

13 4.2. Comparaison des systèmes commerciaux Le recalage et la comparaison des surfaces numérisées par les 3 systèmes industriels ont été faits par couple. Pour chaque couple de données, trois recalages ainsi que trois comparaisons ont été réalisées. C est ensuite la meilleure comparaison de chaque couple qui a été conservée. Le tableau 5 et la représentation graphique en figure 8 livrent les résultats obtenus. Le tableau 5 donne la moyenne, l écart-type et la valeur maximale des erreurs signées et absolues (en mm) constatés entre les deux surfaces. On peut remarquer une assez bonne équivalence entre les systèmes avec une erreur moyenne de l ordre de 0,2 mm, pour une profondeur de l escarre d environ 17,23 mm, soit 1,16%. Il faut noter le maillage plus dense de la zone numérisée par les systèmes Kréon et Eotech, qui explique sans doute une erreur un peu plus faible. Enfin, ne disposant pas de référence absolue, il est impossible de dire quel système est le meilleur. Tableau 5: Moyennes des erreurs mesurées entre les surfaces de Kréon, Eotech et Vidéometric Erreurs signées Erreurs absolues Référence Nuage recalé Moyenne Ecart type Max Moyenne Ecart type Max Vidéometric Kréon Pied4 0,0736 0,2610 0,985 0,210 0,171 5,406 Vidéometric Eothech 0,02-0,1718 0,2521 1,264 0,242 0,187 1,264 Eotech 0,02 Kréon Pied4 0,0879 0,1300 1,433 0,120 0,101 0,733 0,8 0,6 Erreur en millimètres 0,4 0,2 0 0,21 0,24 0,12-0,2-0,4 Kréon Pied4 Eothech 0,02 Kréon Pied4 Vidéometric Vidéometric Eotech 0,02 Comparaisons (référence en bas) Figure 8: Intervalle de confiance à 95% des erreurs absolues entre les différentes données industrielles 09/06/2006 KOENIG Emilie Comparaison de relevés 3D 13/16

14 La figure 9 présente la répartition des erreurs signées sur les données de référence fournies par 3DReshaper. A gauche de chaque carte, la distribution des erreurs est représentée sur la même échelle de couleur. 95 % des erreurs ont une magnitude inférieure à 0,43 mm. Figure 9: Cartes des erreurs résiduelles signées entre les numérisations de Kréon/Vidéometric (gauche), d Eotech/Vidéometric (centre) et de Kréon/Eotech (droite) 4.3. Validation des relevés 3D issus de la stéréovision non calibrée Lors du recalage, un facteur d échelle de 10 a dû être appliqué entre les relevés de Kréon (exprimés en mm) et les reconstructions d ImaPower (exprimées en cm). Trois recalages ont été réalisés pour chaque couple de nuages, et le recalage produisant la plus petite erreur résiduelle a été conservé. Le graphique de la figure 10 présente l intervalle à 95% des erreurs absolues constatées entre les nuages de points et la surface de référence fournie par Kréon. On peut remarquer une fluctuation de l erreur moyenne lors des essais répétitifs sur la même paire d images, liée à l utilisation d algorithmes stochastiques dans la reconstruction. Les plus faibles écarts types correspondent aux plus faibles moyennes. Cinq reconstructions présentent une erreur moyenne inférieure à 0,4 mm, que l on peut comparer au 0,2 mm obtenu entre les différents systèmes industriels sur le pied N 4, puisque les deux numérisations des pieds N 3 et N 4 fournies par le système Kréon présentent à peu près le même nombre de points. La figure 11 illustre la répartition des erreurs signées pour deux reconstructions, sans l élimination préalable des points aberrants. 09/06/2006 KOENIG Emilie Comparaison de relevés 3D 14/16

15 3 2,5 2 Erreur en millimètres 1,5 1 0,78 0,83 0,5 0,39 0,39 0,33 0,61 0,38 0,29 0,51 0,63 0-0, Numéro de la reconstruction Figure 10: Intervalle de confiance à 95% des erreurs absolues entre les reconstructions non calibrées et le relevé Pied3 de Kréon Figure 11: Cartes des erreurs signées de la reconstruction 2 (gauche) et de la reconstruction 8 (droite) par rapport à la surface de référence fournie par Kréon. 09/06/2006 KOENIG Emilie Comparaison de relevés 3D 15/16

16 5. Conclusion Cette étude a permis de valider notre approche de reconstruction par stéréovision non calibrée pour le suivi thérapeutique d escarres. En effet, cette technique délivre dix fois moins de points que les scanners industriels mais avec un système de prise de vues très simple et très rapide (deux minutes). Elle offre une précision de reconstruction à peine deux fois moins grande, avec une erreur résiduelle moyenne de 0.4 mm, soit environ 2.5% de la profondeur de l escarre. Cette tendance est confirmée par nos derniers tests réalisés avec des prises de vues en mode macro. Ce mode donne des résultats plus stables et cohérents, avec 95 % des erreurs résiduelles inférieures à 1 mm. 09/06/2006 KOENIG Emilie Comparaison de relevés 3D 16/16

" Classification des technologies de numérisation 3D" Pierre Bourdet Professeur Émérite à l ENS de Cachan

 Classification des technologies de numérisation 3D Pierre Bourdet Professeur Émérite à l ENS de Cachan " Classification des technologies de numérisation 3D" Pierre Bourdet Professeur Émérite à l ENS de Cachan 1 Systèmes de Numérisation 3D Très grande diversité de systèmes de mesure par coordonnées Les critères

Plus en détail

Introduction à la Vision 3D

Introduction à la Vision 3D à la Vision 3D David Fofi Le2i UMR CNRS 6306 IUT Le Creusot Les applications présentées sont le fruit d une collaboration entre le Le2i et le laboratoire VICOROB de l Université de Gérone (Espagne). Les

Plus en détail

«Vers une méthode rapide de l évaluation de la tendreté»

«Vers une méthode rapide de l évaluation de la tendreté» Matthieu ALRIC - matthieu.alric@adiv.fr Chargé d Etudes en Génie Mécanique et Robotique «Vers une méthode rapide de l évaluation de la tendreté» Développement d un système robotique équipé de capteurs

Plus en détail

Le Scan 3D 30 octobre 2014

Le Scan 3D 30 octobre 2014 Le Scan 3D 30 octobre 2014 Institut Automobile du Mans Equipe : 4 personnes 5 axes stratégiques : Développer et animer un réseau dynamique de la filière Développer un système d information sur l économie

Plus en détail

pour la Réalité Augmentée

pour la Réalité Augmentée Analyse d Image 3D pour la Réalité Augmentée Jean-Marc Vezien vezien@limsi.fr Master Recherche RV&A Janvier 2011 La 3D comment? Les capteurs et les techniques pour l acquisition de la 3D Capteurs actifs

Plus en détail

LA DIGITALISATION HAUTE PRÉCISION. Mesures sans contact par méthodes optiques

LA DIGITALISATION HAUTE PRÉCISION. Mesures sans contact par méthodes optiques LA DIGITALISATION HAUTE PRÉCISION Mesures sans contact par méthodes optiques MSC SCANNING La société MSC-Scanning apporte, à ses clients et ses partenaires, l expertise et la notion de haute précision

Plus en détail

Projet de traitement d'image - SI 381 reconstitution 3D d'intérieur à partir de photographies

Projet de traitement d'image - SI 381 reconstitution 3D d'intérieur à partir de photographies Projet de traitement d'image - SI 381 reconstitution 3D d'intérieur à partir de photographies Régis Boulet Charlie Demené Alexis Guyot Balthazar Neveu Guillaume Tartavel Sommaire Sommaire... 1 Structure

Plus en détail

Localisation s y s - 8 4 4 m o d u l e 7. Méthodes passives. Plan du module. Méthodes passives. Objectifs d un système de vision numérique

Localisation s y s - 8 4 4 m o d u l e 7. Méthodes passives. Plan du module. Méthodes passives. Objectifs d un système de vision numérique Objectifs d un système de vision numérique Localisation s y s - 8 4 4 m o d u l e 7 Identifier Localiser Méthodes passives Plan du module Stéréoscopie Gradient d éclairement Méthodes actives Temps de vol

Plus en détail

Cahier. des charges. T.E.R. : Modélisation architecturale basée photo/vidéo. reconstruction intérieure basée profondeur

Cahier. des charges. T.E.R. : Modélisation architecturale basée photo/vidéo. reconstruction intérieure basée profondeur Cahier T.E.R. : Modélisation architecturale basée photo/vidéo reconstruction intérieure basée profondeur des charges Renaud Jean-Christophe Naville Vincent Explicitation du contexte Dans le cadre de notre

Plus en détail

Cartographie 3D d intérieur et d extérieur

Cartographie 3D d intérieur et d extérieur Cartographie 3D d intérieur et d extérieur Séminaire MINES ParisTech PSA Peugeot Citroën Maillages et modèles 3D Pascal LEFEBVRE-ALBARET TECHNODIGIT Version Date: 24.08.13 Sommaire 01 02 03 04 05 L entreprise

Plus en détail

Scanners laser terrestres (laser scanning), successeur de la photogrammétrie terrestre

Scanners laser terrestres (laser scanning), successeur de la photogrammétrie terrestre Scanners laser terrestres (laser scanning), successeur de la photogrammétrie terrestre Olivier Feihl Directeur d Archéotech SA Partenaire scientifique agréé C2RMF (Centre de recherche et restauration des

Plus en détail

Approche hybride de reconstruction de facettes planes 3D

Approche hybride de reconstruction de facettes planes 3D Cari 2004 7/10/04 14:50 Page 67 Approche hybride de reconstruction de facettes planes 3D Ezzeddine ZAGROUBA F. S.T, Dept. Informatique. Lab. d Informatique, Parallélisme et Productique. Campus Universitaire.

Plus en détail

SLAM Visuel Embarqué sur un Robot Quadrupède

SLAM Visuel Embarqué sur un Robot Quadrupède Résumé du mémoire de soutenance pour le Diplôme d Ingénieur INSA de Strasbourg - Spécialité Mécatronique - Et le Master des sciences de l université de Strasbourg - Mention Imagerie, Robotique et Ingénierie

Plus en détail

MERIGEO. De la côte à l océan: l information géographique en mouvement. Brest 24-26 novembre 2015

MERIGEO. De la côte à l océan: l information géographique en mouvement. Brest 24-26 novembre 2015 Les fonds marins accessibles à tous avec la restitution tridimensionnelle haute résolution MERIGEO De la côte à l océan: l information géographique en mouvement Brest 24-26 novembre 2015 B. CHEMISKY 1

Plus en détail

La Vision Industrielle

La Vision Industrielle UE Imagerie Industrielle La Vision Industrielle Sylvie Treuillet Polytech Orléans - 45 65 Laboratoire Vision & Robotique Sylvie.Treuillet@univ-orleans.fr Depuis les années 80 Vocation : remplacer les contrôles

Plus en détail

Scanners d images. Mode d emploi. Table des matières. Logiciel de commande du scanner. Page 3 Quelle résolution pour mon image?

Scanners d images. Mode d emploi. Table des matières. Logiciel de commande du scanner. Page 3 Quelle résolution pour mon image? Scanners d images Mode d emploi Table des matières Page 1 Page 2 Choisir un scanner de bureau Logiciel de commande du scanner Page 3 Quelle résolution pour mon image? Page 4 Page 5 Page 6 Page 7 Ajuster

Plus en détail

en environnement intérieur pour l'indexation de vidéo issue de caméra portée

en environnement intérieur pour l'indexation de vidéo issue de caméra portée Reconstruction et localisation 3D en environnement intérieur pour l'indexation de vidéo issue de caméra portée H. Wannous, V. Dovgalecs, R. Mégret* IMS - Projet IMMED / ANR 09-BLAN BLAN-0165 0165-01 *remi.megret@ims-bordeaux.fr

Plus en détail

Analyse de la vidéo. Chapitre 4.1 - La modélisation pour le suivi d objet. 10 mars 2015. Chapitre 4.1 - La modélisation d objet 1 / 57

Analyse de la vidéo. Chapitre 4.1 - La modélisation pour le suivi d objet. 10 mars 2015. Chapitre 4.1 - La modélisation d objet 1 / 57 Analyse de la vidéo Chapitre 4.1 - La modélisation pour le suivi d objet 10 mars 2015 Chapitre 4.1 - La modélisation d objet 1 / 57 La représentation d objets Plan de la présentation 1 La représentation

Plus en détail

L analyse d images regroupe plusieurs disciplines que l on classe en deux catégories :

L analyse d images regroupe plusieurs disciplines que l on classe en deux catégories : La vision nous permet de percevoir et d interpreter le monde qui nous entoure. La vision artificielle a pour but de reproduire certaines fonctionnalités de la vision humaine au travers de l analyse d images.

Plus en détail

Contrôle des spécifications dimensionnelles et géométriques sur Machines à Mesurer Tridimensionnelles

Contrôle des spécifications dimensionnelles et géométriques sur Machines à Mesurer Tridimensionnelles Contrôle des spécifications dimensionnelles et géométriques sur Machines à Mesurer Tridimensionnelles 1 Inspection d une spécification portée sur un dessin Les étapes : Définir selon la norme (ISO) la

Plus en détail

IMN459 - Fondements de la vision par ordinateur

IMN459 - Fondements de la vision par ordinateur IMN459 - Fondements de la vision par ordinateur Chapitre 1 Introduction 1. Acquisition IMN117 2. Traitement IMN259 Scène 3D Caméra optique Une ou plusieurs images 2D Caractéristiques bas niveaux (contours,

Plus en détail

RECONNAISSANCE DE TRAJECTOIRES PAR VISION ARTIFICIELLE POUR LE SUIVI PAR UN ROBOT.

RECONNAISSANCE DE TRAJECTOIRES PAR VISION ARTIFICIELLE POUR LE SUIVI PAR UN ROBOT. RECONNAISSANCE DE TRAJECTOIRES PAR VISION ARTIFICIELLE POUR LE SUIVI PAR UN ROBOT Z Hammoudi, H Hamdi, M Laouar, A Chaaboub Département d Electronique, Faculté des sciences de l ingénieur Université de

Plus en détail

Analyse d images en vidéosurveillance embarquée dans les véhicules de transport en commun

Analyse d images en vidéosurveillance embarquée dans les véhicules de transport en commun des s Analyse d images en vidéosurveillance embarquée dans les véhicules de transport en commun Sébastien Harasse thèse Cifre LIS INPG/Duhamel le 7 décembre 2006 1 Système de surveillance des s Enregistreur

Plus en détail

Etat de l art sur l acquisition de données 3D par photogrammétrie

Etat de l art sur l acquisition de données 3D par photogrammétrie 1/24 Etat de l art sur l acquisition de données 3D par photogrammétrie Gilles Rabatel UMR ITAP IRSTEA Montpellier Pour mieux affirmer ses missions, le Cemagref devient Irstea www.irstea.fr La 3D en Agriculture

Plus en détail

Application du 3D au Patrimoine Ecrit

Application du 3D au Patrimoine Ecrit Application du 3D au Patrimoine Ecrit Benjamin Loriot, Ralph Seulin, Patrick Gorria, Pierre Jobard Laboratoire Le2i UMR CNRS 5158 Journée «Signal Images et Arts», 01/06/06, Paris Tampons, reliures : objets

Plus en détail

Vision par ordinateur

Vision par ordinateur Vision par ordinateur Introduction au domaine Applications Frédéric Devernay Qu'est-ce que la vision? Le monde a une structure 3D et est composé d'objets L'être humain sait parfaitement décrire et interpréter

Plus en détail

Dentiste Numérique Zfx. Un cabinet dentaire certifié avec la technologie innovante signée Zfx

Dentiste Numérique Zfx. Un cabinet dentaire certifié avec la technologie innovante signée Zfx Dentiste Numérique Zfx Un cabinet dentaire certifié avec la technologie innovante signée Zfx Dentiste Numérique Zfx Des technologies novatrices parfaitement adaptées Zfx offre aux dentistes des technologies

Plus en détail

SCANNERS LASER TERRESTRES EN CONDITIONS RÉELLES

SCANNERS LASER TERRESTRES EN CONDITIONS RÉELLES SCANNERS LASER TERRESTRES EN CONDITIONS RÉELLES Barras V. Delley N. Chapotte G. Alter 2 : Auscultation via laser scanner terrestre MOTS CLÉS: Scanners laser terrestres, conditions réelles, tests, traitements,

Plus en détail

Atelier «Très Haute Résolution Spatiale» Outils pour la reconnaissance des formes

Atelier «Très Haute Résolution Spatiale» Outils pour la reconnaissance des formes CNES Paris - 22/05/2003 Atelier «Très Haute Résolution Spatiale» Outils pour la reconnaissance des formes Michel DHOME LASMEA UMR 6602CNRS/UBP Clermont-Ferrand Etat de l art (communauté vision artificielle)

Plus en détail

Localisation robuste d un véhicule en environnement urbain à partir d un système de stéréo-vision p.

Localisation robuste d un véhicule en environnement urbain à partir d un système de stéréo-vision p. I C A R E Localisation robuste d un véhicule en environnement urbain à partir d un système de stéréo-vision Nicolas SIMOND Projet ICARE Institut National de Recherche en Informatique et Automatique Sophia-Antipolis,

Plus en détail

Cartographie 3D de la voirie et de l espace public urbains accessibilité et circulations douces Luc Frauciel -1Spatial

Cartographie 3D de la voirie et de l espace public urbains accessibilité et circulations douces Luc Frauciel -1Spatial Cartographie 3D de la voirie et de l espace public urbains accessibilité et circulations douces Luc Frauciel -1Spatial Les projets Terra X Terra Data / Terra Numerica (FUI 1-Thales) Technologies de modélisation

Plus en détail

Imagerie 3D et mathématiques

Imagerie 3D et mathématiques Imagerie 3D et mathématiques Jacques-Olivier Lachaud Laboratoire de Mathématiques CNRS / Université de Savoie Fête de la Science, 13/10/2013 Galerie Eurêka Image et perception Synthèse d image 3D Imagerie

Plus en détail

Analyse d images. L analyse d images regroupe plusieurs disciplines que l on classe en deux catégories :

Analyse d images. L analyse d images regroupe plusieurs disciplines que l on classe en deux catégories : Analyse d images La vision nous permet de percevoir et d interpreter le monde qui nous entoure. La vision artificielle a pour but de reproduire certaines fonctionnalités de la vision humaine au travers

Plus en détail

Photogrammétrie, modélisation et drones.

Photogrammétrie, modélisation et drones. U.E. - C2 Technologies numériques Lundi 1 juin 2015 Olivier Bouet Photogrammétrie, modélisation et drones. Dépôt des résumés sur http://numerique.tech.fr La photogrammétrie Définitions La photogrammétrie

Plus en détail

- Mobiliser les résultats sur le second degré dans le cadre de la résolution d un problème.

- Mobiliser les résultats sur le second degré dans le cadre de la résolution d un problème. Mathématiques - classe de 1ère des séries STI2D et STL. 1. Analyse On dote les élèves d outils mathématiques permettant de traiter des problèmes relevant de la modélisation de phénomènes continus ou discrets.

Plus en détail

InSight L100. InSight L100. La solution ultime en matière de scanner laser pour MMT, combinant productivité et précision

InSight L100. InSight L100. La solution ultime en matière de scanner laser pour MMT, combinant productivité et précision InSight L100 Higher productivity Better understanding Faster decisions Superior product quality InSight L100 La solution ultime en matière de scanner laser pour MMT, combinant productivité et précision

Plus en détail

TABLEAU 5 Nombre moyen (et écarts types) de mots produits selon le niveau scolaire et les trois conditions de révision

TABLEAU 5 Nombre moyen (et écarts types) de mots produits selon le niveau scolaire et les trois conditions de révision Dans ce tableau, si le chercheur ne s intéresse pas aux notes item par item mais simplement à la note globale, alors il conservera seulement les première et dernière colonnes et calculera des statistiques

Plus en détail

Document 1 : modélisation d un appareil photographique

Document 1 : modélisation d un appareil photographique PCSI1-Lycée Michelet 2014-2015 APPROCHE DOCUMENTAIRE : appareil photo numérique Extrait du programme : en comparant des images produites par un appareil photographique numérique, discuter l influence de

Plus en détail

Leçon N 8 Traitement des photos 4 ème

Leçon N 8 Traitement des photos 4 ème Leçon N 8 Traitement des photos 4 ème Partie Voyons maintenant quelques applications de GIMP 10 Renforcement de la netteté Aucun logiciel de retouche ne peut restituer une photo dont la netteté est très

Plus en détail

SPECTROSCOPIE RAMAN I APPLICATIONS

SPECTROSCOPIE RAMAN I APPLICATIONS SPECTROSCOPIE RAMAN La spectroscopie Raman est une technique d analyse non destructive, basée sur la détection des photons diffusés inélastiquement suite à l interaction de l échantillon avec un faisceau

Plus en détail

Chapitre 1 Introduction

Chapitre 1 Introduction Chapitre 1 Introduction La réalité augmentée assistée par ordinateur est un domaine émergeant, qui progresse rapidement. Son principe est de mélanger le monde réel et le monde virtuel. De nombreuses applications

Plus en détail

Rapport de stage : IMS center - Windsor - Canada. Caractérisation des capteurs lasers plan pour l inspection

Rapport de stage : IMS center - Windsor - Canada. Caractérisation des capteurs lasers plan pour l inspection Rapport de stage : IMS center - Windsor - Canada Caractérisation des capteurs lasers plan pour l inspection Maître de stage : Pr. Hoda ElMaraghy - IMS center - Canada Enseignant correspondant : Pr. Pierre

Plus en détail

SCANNERS LASERS 3D POLYVALENTS ET FACILES D'UTILISATION

SCANNERS LASERS 3D POLYVALENTS ET FACILES D'UTILISATION SCANNERS LASERS 3D POLYVALENTS ET FACILES D'UTILISATION > > UN MONDE DE POSSIBILITÉS 3D Systems, fabricant des scanners 3D couleurs les plus rapides, polyvalents et simples d utilisation, propose une solution

Plus en détail

La Mire de Résolution SilverFast (USAF 1951)

La Mire de Résolution SilverFast (USAF 1951) La Mire de Résolution SilverFast (USAF 1951) Contenu 1. Introduction 2 2. La résolution d un scanner 2.1 ppp (dpi), qu est-ce exactement? 2 2.2 La construction d un scanner 2 2.3 Netteté de la haute résolution

Plus en détail

Gestion de couleurs. Ou comment arriver à imprimer ce que j ai photographié

Gestion de couleurs. Ou comment arriver à imprimer ce que j ai photographié Gestion de couleurs Ou comment arriver à imprimer ce que j ai photographié Sommaire La gestion des couleurs? Pour quoi faire? La problématique Les questions qui se posent Les couleurs additives RVB et

Plus en détail

Préparation des données pour les SIG ESRI. shapes

Préparation des données pour les SIG ESRI. shapes Préparation des données pour les SIG ESRI. Des données papier aux shapes Evolution technologie des scanners grand format Exploitation rapide des plans numérisés Préparation des données pour le SIG 1 Technologie

Plus en détail

Application : AOMS un outil de relevé 3D d environnements industriels

Application : AOMS un outil de relevé 3D d environnements industriels Application : AOMS un outil de relevé 3D d environnements industriels Patrick SAYD, Sylvie NAUDET, Marc VIALA Laboratoire Calculateurs Embarqués et Image (CEA LIST) DRT/DTSI/SLA CEA Saclay F91191 GIF SUR

Plus en détail

SERVICE DE PHOTOGRAMMETRIE EN LIGNE

SERVICE DE PHOTOGRAMMETRIE EN LIGNE 1 SERVICE DE PHOTOGRAMMETRIE EN LIGNE Principes et fonctions Introduction p.2 Avantages du service p.3 Le matériel de base p.4 Prise de vue d un planum p.5 Le relevé d un planum p.6 Le relevé de façades

Plus en détail

Art Graphique & Patrimoine Savoir faire et technologie au service du patrimoine

Art Graphique & Patrimoine Savoir faire et technologie au service du patrimoine 1 Numérisation 3D monumental Géoréférencement tachéométrique Relevé photogrammétrique Relevé lasergrammétrique: Laser pulsé Laser temps de vol Laser à décalage de phase Laser et triangulation optique Laser

Plus en détail

Analyse d images, vision par ordinateur. Partie 6: Segmentation d images. Segmentation? Segmentation?

Analyse d images, vision par ordinateur. Partie 6: Segmentation d images. Segmentation? Segmentation? Analyse d images, vision par ordinateur Traitement d images Segmentation : partitionner l image en ses différentes parties. Reconnaissance : étiqueter les différentes parties Partie 6: Segmentation d images

Plus en détail

Soutien illimité 7j/7 en maths: Coach, profs, exercices & annales, cours. Sujet de Bac 2013 Maths S Obligatoire & Spécialité - Liban

Soutien illimité 7j/7 en maths: Coach, profs, exercices & annales, cours. Sujet de Bac 2013 Maths S Obligatoire & Spécialité - Liban Sujet de Bac 2013 Maths S Obligatoire & Spécialité - Liban EXERCICE 1 : 4 Points Cet exercice est un questionnaire à choix multiples. Aucune justification n est demandée. Pour chacune des questions, une

Plus en détail

Technique de corrélation d images et applications 2D. Formation des images et défauts associés. Stéréovision pour numérisation 3D

Technique de corrélation d images et applications 2D. Formation des images et défauts associés. Stéréovision pour numérisation 3D Flavien Technique de corrélation d images et applications 2D Formation des images et défauts associés Stéréovision pour numérisation 3D Analyse de déplacements sur géo-matériaux 1 Un premier essai pour

Plus en détail

Répartition de la force d appui sur les protecteurs des genoux NS 319. Note scientifique et technique

Répartition de la force d appui sur les protecteurs des genoux NS 319. Note scientifique et technique Répartition de la force d appui sur les protecteurs des genoux NS 319 Note scientifique et technique Répartition de la force d appui sur les protecteurs des genoux Patrice Marchal Michel Jacques NS 319

Plus en détail

Travaux pratiques de traitement d images

Travaux pratiques de traitement d images Travaux pratiques de traitement d images EI3 année 2009-2010 TP n 1 : Segmentation d images en régions p. 3 TP n 2 : Reconnaissance des formes p. 15 Vandenbroucke Nicolas R11 TP n 1 Segmentation d images

Plus en détail

Utilisation d informations visuelles dynamiques en asservissement visuel Armel Crétual IRISA, projet TEMIS puis VISTA L asservissement visuel géométrique Principe : Réalisation d une tâche robotique par

Plus en détail

LIDAR LAUSANNE 2012. Nouvelles données altimétriques sur l agglomération lausannoise par technologie laser aéroporté et ses produits dérivés

LIDAR LAUSANNE 2012. Nouvelles données altimétriques sur l agglomération lausannoise par technologie laser aéroporté et ses produits dérivés LIDAR LAUSANNE 2012 Nouvelles données altimétriques sur l agglomération lausannoise par technologie laser aéroporté et ses produits dérivés LIDAR 2012, nouveaux modèles altimétriques 1 Affaire 94022 /

Plus en détail

Scanners 3D pour laboratoire dentaire Comment ils fonctionnent et ce qui marche le mieux

Scanners 3D pour laboratoire dentaire Comment ils fonctionnent et ce qui marche le mieux Scanners 3D pour laboratoire dentaire Comment ils fonctionnent et ce qui marche le mieux Dr. Karl Hollenbeck, Dr. Thomas Allin, Dr. Mike van der Poel 3Shape Technology Research, Copenhagen Janvier 2012

Plus en détail

ZOLLER INSPECTION SOLUTIONS. La solution pour la numérisation 3D de pièces et d outils. 3dCheck

ZOLLER INSPECTION SOLUTIONS. La solution pour la numérisation 3D de pièces et d outils. 3dCheck La solution pour la numérisation 3D de pièces et d outils 3dCheck 02 03 Enregistrer des objets complexes en toute précision et les analyser avec flexibilité»3dcheck«la»3dcheck«de est la machine d inspection

Plus en détail

B.2 Modélisation 3D automatique terrestre d'environnements urbains et complexes à très grande échelle

B.2 Modélisation 3D automatique terrestre d'environnements urbains et complexes à très grande échelle B.2 Modélisation 3D automatique terrestre d'environnements urbains et complexes à très grande échelle Nicolas Paparoditis, Ouided Bentrah, Matthieu Deveau, Olivier Tournaire & Lionel Pénard Cet article

Plus en détail

O 3 Lentilles minces sphériques dans les conditions de Gauss

O 3 Lentilles minces sphériques dans les conditions de Gauss 3 dans les conditions de Gauss PCSI 205 206 I Lentille mince sphérique. Généralités Définition : une lentille sphérique est un système optique centré résultant de l association de deux dioptres sphériques.

Plus en détail

C - ICM LTE Gamme DE

C - ICM LTE Gamme DE Gamme DELTEC - ICM ICM micro Projecteur de profil numérique 2D Système de mesure 2D, fruit de plus de 25 ans d expérience dans la métrologie par vision! Déposer c est mesurer! - Reconnaissance de la pièce

Plus en détail

Reconstruction et Animation de Visage. Charlotte Ghys 15/06/07

Reconstruction et Animation de Visage. Charlotte Ghys 15/06/07 Reconstruction et Animation de Visage Charlotte Ghys 15/06/07 1 3ème année de thèse Contexte Thèse CIFRE financée par Orange/France Telecom R&D et supervisée par Nikos Paragios (Ecole Centrale Paris) et

Plus en détail

la faculté de jouer sur l un ou l autre des paramètres permet la créativité et de s adapter aux conditions de prise de vue.

la faculté de jouer sur l un ou l autre des paramètres permet la créativité et de s adapter aux conditions de prise de vue. 1. L APPAREIL PHOTO la base de l appareil photo comprend un espace clos (la chambre noire) dans le fond, une surface sensible (la pellicule) à l avant, une ouverture fermée au repos et qui s ouvre pour

Plus en détail

Construction d un Modèle Numérique de Terrain par stéréoscopie aérienne ou satellitaire

Construction d un Modèle Numérique de Terrain par stéréoscopie aérienne ou satellitaire Construction d un Modèle Numérique de Terrain par stéréoscopie aérienne ou satellitaire UMR TETIS Cemagref-CIRAD-ENGREF PLAN 1. IMAGES AERIENNES ET SATELLLITALES a) Images sources pour les MNT b) Modes

Plus en détail

Vers une Plateforme de Numérisation: application à la synthèse d'images et l'héritage culturel

Vers une Plateforme de Numérisation: application à la synthèse d'images et l'héritage culturel Vers une Plateforme de Numérisation: application à la synthèse d'images et l'héritage culturel Jean-Michel Dischler Professeur d informatique Olivier Génevaux (IGR 50%) + Frédéric Larue, Marc Fournier,

Plus en détail

Compte rendu 151 Co-Oxymétrie

Compte rendu 151 Co-Oxymétrie P: Compte rendu 151 Co-Oxymétrie Centre Toulousain pour le Contrôle de qualité en Biologie clinique Association déclarée à la Préfecture de la Haute-Garonne le 30 Octobre 1973 et enregistrée sous le n

Plus en détail

Cette technique se nomme "triangulation" et fait appel à des algorithmes créés par Delaunay (mathématicien Russe 1890-1980).

Cette technique se nomme triangulation et fait appel à des algorithmes créés par Delaunay (mathématicien Russe 1890-1980). Photogrammétrie (suite) De chaque point de vue (appareil photo) on tire une ligne de vue sur chaque point identifié sur la surface. Par exemple si on a 10 points identifiés (par une cible ou un repère

Plus en détail

Visualisation des lignes de crêtes apparentes de modèles 3D

Visualisation des lignes de crêtes apparentes de modèles 3D Visualisation des lignes de crêtes apparentes de modèles 3D HAEHNEL Jonathan Université de Strasbourg 17 mai 2013 Haehnel Jonathan Visualisation des lignes de crêtes apparentes de modèles 3D 17 mai 2013

Plus en détail

Ensemble léger de prise de photo sous UV-A Tam Photo Kit n 1 pour appareil photo compact

Ensemble léger de prise de photo sous UV-A Tam Photo Kit n 1 pour appareil photo compact Ensemble léger de prise de photo sous UV-A Tam Photo Kit n 1 pour appareil photo compact Phone +33 (0)130 808 182 - Fax. +33 (0)130 808 199 /15 rue des Frères Lumière - ZI des Ebisoires BP136-78374 PLAISIR

Plus en détail

CLASSIFICATION PARTICULAIRE DE L AIR

CLASSIFICATION PARTICULAIRE DE L AIR 0305010 CLASSIFICATION PARTICULAIRE DE L AIR SOMMAIRE 1 ÉLÉMENTS GÉNÉRAUX... 1.1 Référentiels normatifs... 1. Norme ISO 14 644-1... CLASSES PARTICULAIRES... 3.1 Paramètres à définir... 3. Classes particulaires

Plus en détail

Au programme. Vision par ordinateur: Formation d image et Photographie. Formation de l image. Introduction

Au programme. Vision par ordinateur: Formation d image et Photographie. Formation de l image. Introduction Au programme Vision par ordinateur: Formation d image et Photographie Sébastien Roy Jean-Philippe Tardif Marc-Antoine Drouin Département d Informatique et de recherche opérationnelle Université de Montréal

Plus en détail

Vision par ordinateur: Formation d image et Photographie

Vision par ordinateur: Formation d image et Photographie Vision par ordinateur: Formation d image et Photographie Sébastien Roy Jean-Philippe Tardif Marc-Antoine Drouin Département d Informatique et de recherche opérationnelle Université de Montréal Hiver 2007

Plus en détail

CHAINE D ANALYSES INTER-LABORATOIRES BOUCHONS PLAN DE CAMPAGNE

CHAINE D ANALYSES INTER-LABORATOIRES BOUCHONS PLAN DE CAMPAGNE CHAINE D ANALYSES INTER-LABORATOIRES BOUCHONS PLAN DE CAMPAGNE 2015 BOUCHONS EN LIEGE POUR VINS TRANQUILLES MESURE DES PARAMETRES MECANIQUES ET PHYSIQUES Version 01 du 01/12/14 Ce document présente notre

Plus en détail

Segmentation de séquences vidéo en temps réel

Segmentation de séquences vidéo en temps réel MVA-2011 p. 2 Segmentation de séquences vidéo en temps réel G. Koepfler MVA-2011 p. 1 Introduction But: Détecter des objets en mouvement dans une séquence d images. Motivations: Extraire l information

Plus en détail

INTERFÉROMÈTRE DE MICHELSON

INTERFÉROMÈTRE DE MICHELSON INTERFÉROMÈTRE DE MICHELSON ATTENTION! LASER ET LAMPE À MERCURE : DANGER! - Ne jamais regarder directement le faisceau Laser, sous peine de brûlures irréversibles de la rétine. - Ne jamais regarder directement

Plus en détail

CONTRÔLE DE LA QUALITE ANALYTIQUE AU LABO. Août 2009 Hilde De Boeck

CONTRÔLE DE LA QUALITE ANALYTIQUE AU LABO. Août 2009 Hilde De Boeck CONTRÔLE DE LA QUALITE ANALYTIQUE AU LABO Août 2009 Hilde De Boeck SOMMAIRE 1. Introduction 2. Mise en œuvre d un CQI 3. Préparation d un échantillon CQI 4. Calcule des valeurs cibles 5. Réalisation du

Plus en détail

Plan. 2. La composition Les règles et conventions. 3. Les trucs et astuces, mise en situation, etc, 4. Questions

Plan. 2. La composition Les règles et conventions. 3. Les trucs et astuces, mise en situation, etc, 4. Questions Cours photo 2012 Plan 1. Les bases Les différents appareils photo Les paramètres de bases (sensibilité, vitesse, ouverture) Les objectifs Les autres paramètres (balance des blancs, formats de fichier )

Plus en détail

UNIVERSITÉ RENÉ DESCARTES - PARIS 5 UFR de Mathématiques et Informatique. Matthieu DEVEAU

UNIVERSITÉ RENÉ DESCARTES - PARIS 5 UFR de Mathématiques et Informatique. Matthieu DEVEAU UNIVERSITÉ RENÉ DESCARTES - PARIS 5 UFR de Mathématiques et Informatique Thèse présentée pour l obtention du titre de Docteur de l Université René Descartes Paris 5 Spécialité : Informatique Matthieu DEVEAU

Plus en détail

figure 1 Canard en plastique à numériser

figure 1 Canard en plastique à numériser Publié dans le cadre du Congrès sur la numérisation 3D, design et digitalisation, création industrielle et artistique, 1999 L auteur doit être cité pour toute référence à ce travail 1 SUPPRIMER TOUTE CONTRAINTE

Plus en détail

NOTE SUR LA SPECTROSCOPIE INTERFERENTIELLE DES LAMPES HP ET BP DU MERCURE

NOTE SUR LA SPECTROSCOPIE INTERFERENTIELLE DES LAMPES HP ET BP DU MERCURE Préparation à l agrégation de Montrouge Note sur la spectroscopie interférentielle des lampes HP et BP du mercure Clément Sayrin clement.sayrin@ens.fr NOTE SUR LA SPECTROSCOPIE INTERFERENTIELLE DES LAMPES

Plus en détail

Activité 1 : échantillonnage

Activité 1 : échantillonnage Activité échantillonnage, intervalle de fluctuation, prise de décision (à partir d un même thème) Les trois activités qui suivent s inspirent du document «ressources pour la classe de première générale

Plus en détail

Etude expérimentale sur les interférences lumineuses

Etude expérimentale sur les interférences lumineuses Etude expérimentale sur les interférences lumineuses La lumière est une onde électromagnétique. Deux ondes sont à même d interagir en se sommant. Dans certains cas particuliers, notamment pour deux rayons

Plus en détail

Acquisition de vidéos HDR multi-vues

Acquisition de vidéos HDR multi-vues Acquisition de vidéos HDR multi-vues Directrice de thèse : Céline LOSCOS Encadrant : Gilles VALETTE Séminaire CReSTIC SIC Le 19 janvier 2012 Jennifer BONNARD Jennifer BONNARD Sommaire Introduction État

Plus en détail

Avertissement. Cette présentation ne prétend pas détenir la seule vérité en matière d histogramme

Avertissement. Cette présentation ne prétend pas détenir la seule vérité en matière d histogramme Avertissement Cette présentation ne prétend pas détenir la seule vérité en matière d histogramme Si vous fouillez un peu dans votre appareil photo, vous êtes surement déjà tombé sur un graphique un peu

Plus en détail

Modélisation de l!environnement par vision en robotique mobile

Modélisation de l!environnement par vision en robotique mobile Modélisation de l!environnement par vision en robotique mobile Simon Lacroix Robotics and Interactions group LAAS/CNRS, Toulouse Robots Industriel Dans les laboratoires robots et robots. De l!automatique

Plus en détail

CONTRÔLE QUALITE DES SURFACES VISUALISATION 3D - TOPOGRAPHIE MESURE RAPIDE & SANS CONTACT PORTABLE & SIMPLE D UTILISATION POWERED BY

CONTRÔLE QUALITE DES SURFACES VISUALISATION 3D - TOPOGRAPHIE MESURE RAPIDE & SANS CONTACT PORTABLE & SIMPLE D UTILISATION POWERED BY CONTRÔLE QUALITE DES SURFACES VISUALISATION 3D - TOPOGRAPHIE MESURE RAPIDE & SANS CONTACT PORTABLE & SIMPLE D UTILISATION POWERED BY LE NOUVEL EQUIPEMENT DE MESURE OPTIMAP TM MARQUE LE DEBUT D UNE REVOLUTION

Plus en détail

ENSEIRB-MATMECA PG-113 2014. TP6: Optimisation au sens des moindres carrés

ENSEIRB-MATMECA PG-113 2014. TP6: Optimisation au sens des moindres carrés ENSEIRB-MATMECA PG-113 014 TP6: Optimisation au sens des moindres carrés Le but de ce TP est d implémenter une technique de recalage d images qui utilise une méthode vue en cours d analyse numérique :

Plus en détail

La classification automatique de données quantitatives

La classification automatique de données quantitatives La classification automatique de données quantitatives 1 Introduction Parmi les méthodes de statistique exploratoire multidimensionnelle, dont l objectif est d extraire d une masse de données des informations

Plus en détail

Calibration de systèmes de levé mobiles

Calibration de systèmes de levé mobiles 1/30 Calibration de systèmes de levé mobiles S. Levilly, N. Seube ENSTA Bretagne Brest, FRANCE et CIDCO Rimouski Qc, CANADA Journées AFHy, Juin 2014 Les systèmes mobiles Ils sont généralement constitués

Plus en détail

Analyse de données et méthodes numériques

Analyse de données et méthodes numériques Analyse de données et méthodes numériques Analyse de données: Que faire avec un résultat? Comment le décrire? Comment l analyser? Quels sont les «modèles» mathématiques associés? Analyse de données et

Plus en détail

RESULTATS de MESURES et PRECISION

RESULTATS de MESURES et PRECISION Licence de physique, parcours Physique appliquée aux Sciences de la Vie et de la Planète Année 2005-2006 RESULTATS de MESURES et PRECISION Fascicule à lire avant de commencer les Travaux Pratiques Sommaire

Plus en détail

Baccalauréat STL biotechnologies Métropole La Réunion 18 juin 2015

Baccalauréat STL biotechnologies Métropole La Réunion 18 juin 2015 Baccalauréat STL biotechnologies Métropole La Réunion 18 juin 2015 Calculatrice autorisée conformément à la circulaire n o 99-186 du 16 novembre 1999. Le candidat doit traiter les quatre exercices. Il

Plus en détail

Numerisation 3D, reverse engineering, reconstruction de modele CAO et prototype rapide ou usinage a CN d un objet

Numerisation 3D, reverse engineering, reconstruction de modele CAO et prototype rapide ou usinage a CN d un objet SOBRI Wan Muhammad Hadi MAKTAR Mohd Fariz Izzuddin SHEN Wei Numerisation 3D, reverse engineering, reconstruction de modele CAO et prototype rapide ou usinage a CN d un objet Enseignant-responsable du projet

Plus en détail

TRITAN 365 DB. La reproduction de ce document n est autorisée que sous la forme de fac-similé photographique intégral.

TRITAN 365 DB. La reproduction de ce document n est autorisée que sous la forme de fac-similé photographique intégral. TRITAN 365 DB Phone +33 (0)130 808 182 - Fax. +33 (0)130 808 199 /15 rue des Frères Lumière - ZI des Ebisoires BP136-78374 PLAISIR Cedex www.babbco.fr Sommaire Mode d emploi 1/ DESCRIPTION ET APPLICATIONS

Plus en détail

Art Graphique & Patrimoine Savoir faire et technologie au service du patrimoine

Art Graphique & Patrimoine Savoir faire et technologie au service du patrimoine 1 2 Présentation ART GRAPHIQUE ET PATRIMOINE est une PME spécialisée depuis 20 ans dans le relevé numérique 2D et 3D d architecture et d œuvres d art. AGP possède plus de 1000 références en monuments historiques

Plus en détail

MÉTHODES DE CLASSIFICATION

MÉTHODES DE CLASSIFICATION MÉTHODES DE CLASSIFICATION Pierre-Louis GONZALEZ MÉTHODES DE CLASSIFICATION Objet Opérer des regroupements en classes homogènes d un ensemble d individus. Données Les données se présentent en général sous

Plus en détail

1. Les Lumix. 3247 - mode d'emploi complet LUMIX.indb 5

1. Les Lumix. 3247 - mode d'emploi complet LUMIX.indb 5 1. Les Lumix L es Lumix sont une gamme d'appareils photo numériques proposés par Panasonic. On peut trouver différents types d appareils Lumix comme des compacts, des bridges et des compacts à objectifs

Plus en détail

FACULTE DE MEDECINE D ANGERS. Polycopié de cours pour les 1 e et 2 e cycles des études médicales Préparation à l examen national classant

FACULTE DE MEDECINE D ANGERS. Polycopié de cours pour les 1 e et 2 e cycles des études médicales Préparation à l examen national classant FACULTE DE MEDECINE D ANGERS Polycopié de cours pour les 1 e et 2 e cycles des études médicales Préparation à l examen national classant Année scolaire 2007-2008 SANTE PUBLIQUE ET MEDECINE SOCIALE Responsable

Plus en détail

Le traitement du signal

Le traitement du signal FICHE N 47 Le traitement du signal FFT, DFT ET IFT Jean-aptiste Joseph Fourier (1768-1830), né à uxerre, mathématicien et physicien français, auteur de la Théorie analytique de la chaleur (1822) : la transformée

Plus en détail

LABORATOIRE 4 OSCILLOSCOPE ET CIRCUIT DE REDRESSEMENT INTRODUCTION À L OSCILLOSCOPE

LABORATOIRE 4 OSCILLOSCOPE ET CIRCUIT DE REDRESSEMENT INTRODUCTION À L OSCILLOSCOPE LABORATOIRE 4 OSCILLOSCOPE ET CIRCUIT DE REDRESSEMENT INTRODUCTION À L OSCILLOSCOPE QU EST-CE QU UN OSCILLOSCOPE... Un oscilloscope est un appareil permettant d analyser avec une grande précision le comportement

Plus en détail