Systèmes d etraîemet \ Systèmes d automatsato \ Itégrato de systèmes \ Servces Mauel Servovarateurs mult-axes MOVIAXIS Foctos techologque Verso 11/2009 11667427 / FR
SEW-EURODRIVE Drvg the world
Sommare 1 Remarques géérales... 7 1.1 Utlsato de la otce d'explotato... 7 1.2 Structure des cosges de sécurté... 7 1.3 Recours e cas de déectuosté... 8 1.4 Excluso de la resposablté... 8 1.5 Noms de produt et marques... 8 1.6 Meto cocerat les drots d'auteur... 8 2 Cosges de sécurté... 9 2.1 Remarques prélmares... 9 2.2 Cosges de sécurté géérales... 9 2.3 ersoes cocerées... 10 2.4 Utlsato coorme à la destato des apparels... 10 2.5 Autres documetatos... 11 2.6 Mse e servce / Explotato... 11 3 Déroulemet de la mse e servce... 12 3.1 Démarrer l'édteur techologque Moto... 12 3.1.1 Ouverture de l'édteur techologque Moto va la gesto de projet MotoStudo... 12 3.1.2 Ouverture de l'édteur techologque Moto sas la gesto de projet... 13 3.1.3 Sélecto d'u réducteur électroque smple ou d'ue octo complète... 14 3.2 Mse e servce... 15 3.2.1 Etape 1 : Réglage-use... 15 3.2.2 Etape 2 : Mse e servce du moteur... 16 3.2.3 Etape 3 : Foctos techologques... 16 3.2.4 Etape 4 : Cogurato doées-process... 19 3.2.5 Etape 5 : Trasert C - MOVIAXIS... 26 3.2.6 Etape 6 : Mode moteur... 26 3.2.7 Etape 7 : Documetato... 26 4 Doées système... 27 5 Codeur vrtuel de l'axe propre... 28 5.1 Gééraltés... 28 5.2 Descrpto des octos du codeur vrtuel... 29 5.2.1 Foctos de base du codeur vrtuel... 29 5.2.2 Schéma syoptque du codeur vrtuel... 29 5.2.3 Lmtato du Jerk... 30 5.2.4 Cosge de posto élarge... 31 5.3 Descrpto des paramètres... 32 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 3
Sommare 5.4 Modes d'explotato... 35 5.4.1 Mode de postoemet "Absolu"... 35 5.4.2 Mode de postoemet "Relat"... 35 5.4.3 Mode de postoemet "Modulo absolu post"... 36 5.4.4 Mode de postoemet "Modulo relat post"... 36 5.4.5 Mode de postoemet "Modulo absolu égat"... 37 5.4.6 Mode de postoemet "Modulo relat égat"... 37 5.4.7 Mode de postoemet "Modulo absolu plus court chem"... 38 5.4.8 Mode de postoemet "Modulo relat plus court chem"... 39 5.4.9 Modes d'explotato sas "Sas " / "Sas modulo"... 39 6 Varables... 41 7 Géérateur de cosge de posto... 42 7.1 Descrpto des octos... 42 7.2 Descrpto des paramètres... 43 8 Réducteur électroque... 46 8.1 résetato... 46 8.1.1 Exemples d'applcato... 46 8.2 Descrpto de la octo... 47 8.2.1 Gééraltés... 47 8.2.2 Schéma de brachemet Réducteur électroque... 48 8.3 Descrpto des paramètres pour FCB 17 "Réducteur électroque"... 49 8.4 Foctoaltés de sychrosato... 51 8.4.1 Rapport de réducto etre maître et esclave... 51 8.4.2 Tratemet cyclque de la cosge (terpolato)... 51 8.4.3 Fltre valeur moyee... 52 8.4.4 Compesato du temps de trasert... 52 8.4.5 Atdévreur... 52 8.4.6 Survellace et ormatos d'état... 53 8.4.7 Focto modulo (géérateur de cosge de posto)... 53 8.4.8 Mse e sychrosato... 54 8.4.9 Superposto de cosge par accès exteres... 60 8.4.10 Structure posto (regstre temporare)... 61 9 Came électroque... 62 9.1 résetato... 63 9.2 Exemples d'applcato... 63 9.3 Bloc octo FCB16 Came électroque... 64 9.4 Actvato / désactvato de cames électroques... 65 4 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Sommare 9.5 Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable... 66 9.5.1 Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe... 66 9.5.2 Le bloc système... 69 9.5.3 Le bloc de courbe : Absolute Speed Cotrol... 76 9.5.4 Le bloc de courbe : Relatve osto Cotrol... 81 9.5.5 Le bloc de courbe : Absolute osto Cotrol... 86 9.5.6 Le bloc de courbe : Courbe mathématque... 91 9.5.7 Déto de courbe pour ue courbe mathématque... 96 9.5.8 Comparat des octos de commutato... 102 9.5.9 Le bloc de courbe octo de commutato : Trasto olyom3... 104 9.5.10 Le bloc de courbe octo de commutato : Trasto olyom5... 108 9.5.11 Le bloc de courbe octo de commutato : Trasto LG2... 112 9.5.12 Le bloc de courbe octo de commutato : Trasto LG1... 116 9.5.13 Le géérateur de prol... 120 9.5.14 Superposto / addto de jusqu'à 3 courbes... 122 9.5.15 Géérateur de dérvée... 123 9.5.16 Système de gesto moteur... 125 10 Gesto d'évéemets... 129 10.1 résetato... 129 10.2 Exemples d'applcato... 130 10.3 Descrpto de la octo... 131 10.3.1 Gééraltés... 131 10.4 Descrpto des paramètres... 133 10.4.1 Structure de doées commue à tous les caaux... 133 10.4.2 Structure de doées par caal... 134 11 Capteur d'évéemets et tampo de doées... 138 11.1 résetato... 138 11.2 Exemples d'applcato... 139 11.3 Descrpto de la octo... 139 11.3.1 Gééraltés... 139 11.3.2 Iterrupto avec tratemet de la mesure... 141 11.3.3 Mesure de la logueur du sgal... 142 11.4 Descrpto des paramètres... 144 11.4.1 Structure des doées par caal de capteur d'évéemets... 144 11.4.2 Structure de doées par buer crculare... 147 12 Boîte à cames... 149 12.1 résetato... 149 12.2 Boîte à cames tégrée à l'édteur techologque Moto... 150 12.3 Descrpto des paramètres... 151 12.3.1 aramètres gééraux... 151 12.3.2 aramètres propres à ue voe de came... 152 12.3.3 aramètre d'ue came doée... 153 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 5
12.4 Aecter la boîte à cames aux sortes (édteur DO)... 154 12.4.1 Exemple 1 : trasert de quatre voes de boîte à cames sur les sortes bares de l'apparel de base... 154 12.4.2 Exemple 2 : aecter des voes de boîte à cames respectves sur ue sorte bare... 155 13 Exemples... 156 13.1 Exemples de cogurato de doées-process... 156 13.1.1 Exemple 1 : Cogurato D arrêtée... 156 13.1.2 Exemple 2 : cogurato utlsateur avec le réglage "Stadard"... 160 13.1.3 Exemple 3 : cogurato utlsateur avec cogurato dvduelle... 163 13.2 Exemple de came électroque parcourue sas avec codeur vrtuel... 167 13.2.1 Tâche à réalser... 167 13.2.2 rocédure... 167 13.3 Exemple de gesto d'évéemets et de sychrosato... 180 13.3.1 Tâche à réalser... 180 13.3.2 Travaux prélmares... 180 13.3.3 rocédure... 182 13.4 Exemple de gesto e dstace... 190 13.4.1 Codtos préalables... 190 13.4.2 Tâche à réalser... 190 13.4.3 rocédure... 190 13.5 Exemple de gesto d'évéemets belle mavelle... 199 13.5.1 Tâche à réalser... 199 13.5.2 Soluto... 199 13.5.3 rocédure... 200 13.6 Exemple de gesto d'évéemets Demade d'évéemet smple ou multple tégrée à ue ormato modulo... 205 13.6.1 Tâche à réalser... 205 13.6.2 Soluto... 206 13.6.3 rocédure... 206 13.7 Exemple de capteur d'évéemets... 211 13.7.1 Tâche à réalser... 211 13.7.2 Soluto... 211 13.7.3 rocédure... 211 14 Iterace utlsateur (tampo de dstrbuto de doées)... 215 14.1 Idetat du type et de la verso d'ue structure de doées das le DDB... 216 15 Descrpto des déauts... 217 16 Répertore d adresses... 222 17 Idex... 232 6 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Remarques géérales Utlsato de la otce d'explotato 1 MOVIAXIS Æ 1 Remarques géérales 1.1 Utlsato de la otce d'explotato La otce d'explotato est u élémet à part etère du produt ; elle cotet des remarques mportates pour l'explotato et le servce. La otce d'explotato s'adresse à toutes les persoes qu réalset des travaux de motage, d'stallato, de mse e servce et de mateace sur ce produt. La otce d'explotato dot être accessble das des codtos de lsblté satsasates. S'assurer que les resposables et explotats d'stallatos as que les persoes travallat sur l'apparel sous leur propre resposablté ot tégralemet lu et comprs la otce d'explotato. E cas de doute et pour plus d'ormatos, cosulter l'terlocuteur SEW local. 1.2 Structure des cosges de sécurté Les cosges de sécurté de la présete otce d'explotato sot structurées de la maère suvate. ctogramme TEXTE DE SIGNALISATION! Nature et source du dager Rsques e cas de o-respect des cosges Mesure(s) prévetve(s) ctogramme Exemple : Texte de sgalsato Sgcato Coséqueces e cas de o-respect DANGER! Dager mmet Blessures graves ou mortelles Dager gééral AVERTIS- SEMENT! Stuato potetellemet dagereuse Blessures graves ou mortelles Dager spécque, p. ex. d'électrocuto ATTENTION! Stuato potetellemet dagereuse Blessures légères STO Rsque de dommages matérels Edommagemet du système d'etraîemet ou du mleu evroat REMARQUE Remarque utle ou cosel acltat la mapulato du système d'etraîemet Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 7
1 Remarques géérales Recours e cas de déectuosté 1.3 Recours e cas de déectuosté Il est mpérat de respecter les structos et remarques de la otce d'explotato a d'obter u octoemet correct et de béécer, le cas échéat, d'u recours e cas de déectuosté. Il est doc recommadé de lre la otce d'explotato avat de are octoer les apparels. Vérer que la otce d'explotato est accessble aux resposables de l'stallato et de so explotato as qu'aux persoes travallat sur l'apparel sous leur propre resposablté das des codtos de parate lsblté. 1.4 Excluso de la resposablté Le respect des structos de la otce d'explotato est la codto pour être assuré du bo octoemet des moteurs électrques et pour obter les caractérstques de produt et les perormaces dquées. SEW décle toute resposablté e cas de dommages corporels ou matérels surveus sute au o-respect des cosges de la otce d'explotato. Les recours de garate sot exclus das ces cas. 1.5 Noms de produt et marques Les marques et oms de produt ctés das cette otce d'explotato sot des marques déposées dot la proprété revet aux déteteurs des ttres. 1.6 Meto cocerat les drots d'auteur 2008 Tous drots réservés. Toute reproducto, explotato, duso ou autre utlsato même à ttre d'exemple est terdte. 8 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Cosges de sécurté Remarques prélmares 2 2 Cosges de sécurté 2.1 Remarques prélmares Les cosges de sécurté géérales suvates vset à préver les dommages corporels et matérels. L'explotat est teu de vérer que les cosges de sécurté géérales sot respectées. S'assurer que les resposables et explotats d'stallatos as que les persoes travallat sur l'stallato sous leur propre resposablté ot tégralemet lu et comprs le mauel. E cas de doute et pour plus d'ormatos, cosulter l'terlocuteur SEW local. Les cosges de sécurté c-dessous s'applquet pour l'explotato de MOVIAXIS combés aux octos techologques suvates : Codeur vrtuel Géérateur de cosge de posto Réducteur électroque EGear Came électroque Gesto d'évéemets Capteur d'évéemets et tampo de doées Boîte à cames Respecter égalemet les cosges complémetares doées das les dérets chaptres de ce mauel. 2.2 Cosges de sécurté géérales DANGER! La cogurato et la mse e servce du servovarateur mult-axe MOVIAXIS avec octos techologques e dovet être réalsées que par du persoel électrce qualé coormémet aux prescrptos de protecto e vgueur et selo les structos de la otce d'explotato "Servovarateurs mult-axes MOVIAXIS MX". Avat la mse e servce des apparels, ous recommados la ormato du persoel électrce par des techces SEW spécalstes des octos techologques. Blessures graves ou mortelles Tous les travaux de trasport, de stockage, d'stallato ou de motage, de raccordemet, de mse e servce, d'etrete et de mateace dovet être assurés par du persoel qualé coormémet aux structos des otces d'explotato correspodates aux doées dquées sur les plaques sgalétques de l'apparel et aux structos des otces d'explotato et des schémas de brachemet des dérets composats de l'stallato aux cotrates et exgeces spécques à l'applcato aux cosges de sécurté et de préveto e vgueur sur le pla atoal ou local Ne jamas staller des apparels edommagés. E cas de détéroratos, are mmédatemet les réserves d'usage auprès du trasporteur. Des blessures graves ou des dommages matérels mportats peuvet surver sute au retrat cosdéré du couvercle ou du carter, à l'utlsato o coorme à la destato de l'apparel, à ue mauvase stallato ou utlsato. our plus d'ormatos, cosulter la documetato correspodate. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 9
2 Cosges de sécurté ersoes cocerées 2.3 ersoes cocerées Toutes les tervetos mécaques dovet être exécutées uquemet par du persoel spécalsé qualé. Sot cosdérées comme persoel qualé les persoes amlarsées avec le motage, l'stallato mécaque, l'élmato des déauts as que la mateace du produt et ayat les qualcatos suvates : ormato das le domae de la mécaque (par exemple comme mécace ou électromécace) coassace du préset mauel Toutes les tervetos électrotechques dovet être exécutées uquemet par du persoel électrce qualé. Sot cosdérées comme persoel électrce qualé les persoes amlarsées avec l'stallato électrque, la mse e servce, l'élmato des déauts as que la mateace du produt et ayat les qualcatos suvates : ormato das le domae électromécaque (par exemple comme électroce ou électromécace) coassace du préset mauel Les tâches relatves au trasport, au stockage, à l'explotato et au recyclage dovet être eectuées par du persoel ayat reçu la ormato adéquate. 2.4 Utlsato coorme à la destato des apparels L'utlsato coorme à la destato des apparels sous-eted l'observato des procédures décrtes das le mauel. Les octos techologques sot destées à des stallatos e mleu dustrel et artsaal. L'utlsato das u evroemet autre qu'dustrel ou artsaal 'est possble qu'après autorsato expresse de SEW. L'explotato coormémet à la destato des apparels 'est pas autorsée tat que la coormté du produt al avec la drectve CE 98/37/CE (drectve Maches) e sera pas étable. Les caractérstques techques as que les structos de raccordemet metoées sur la plaque sgalétque et das la documetato dovet mpératvemet être respectées. Applcatos terdtes, sau s les apparels sot spécalemet coçus à cet eet : l'utlsato das des zoes à rsque d'exploso l'utlsato das u evroemet où l exste u rsque de cotact avec des hules, des acdes, des gaz, des vapeurs, des poussères, des rayoemets, etc. 10 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Cosges de sécurté Autres documetatos 2 2.5 Autres documetatos Respecter égalemet les cosges des documetatos suvates. Notce d'explotato "Servovarateurs mult-axes MOVIAXIS MX" Mauel MOVITOOLS MotoStudo Ce mauel e remplace pas la otce d'explotato "Servovarateurs mult-axes MOVIAXIS MX". Il est mpérat de respecter les structos et remarques de la otce d'explotato MOVIAXIS a d'obter u octoemet correct et de béécer, le cas échéat, d'u recours e cas de déectuosté. 2.6 Mse e servce / Explotato Respecter les cosges du chaptre "Déroulemet de la mse e servce" (vor page 12). Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 11
3 I 0 Déroulemet de la mse e servce Démarrer l'édteur techologque Moto 3 Déroulemet de la mse e servce La mse e servce s'eectue à l'ade du logcel MOVITOOLS MotoStudo. Les cosges pour l'stallato, l'établssemet de la laso avec l'axe et la gesto de projet guret das l'ade e lge ou das le mauel du logcel MOVITOOLS MotoStudo. 3.1 Démarrer l'édteur techologque Moto 3.1.1 Ouverture de l'édteur techologque Moto va la gesto de projet MotoStudo 1938667531 12 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Déroulemet de la mse e servce Démarrer l'édteur techologque Moto I 0 3 Démarrer l'édteur techologque Moto va le bouto drot de la sours et par sélecto das le meu cotextuel. Des travaux prélmares e sot pas écessares (la mse e servce du moteur et le réglage-use sot eectuées par l'édteur). Valder par [ok]. L'édteur attrbue automatquemet u om et u répertore au projet. 1938741771 3.1.2 Ouverture de l'édteur techologque Moto sas la gesto de projet Le om et le répertore du projet dovet être dqués par l'utlsateur. 1938744715 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 13
3 I 0 Déroulemet de la mse e servce Démarrer l'édteur techologque Moto 3.1.3 Sélecto d'u réducteur électroque smple ou d'ue octo complète [1] [2] [3] 1938748939 [1] Commetares cocerat le projet [2] Réducteur électroque smple (mse e route assstée, o abordée das le préset mauel) [3] Focto complète : Came électroque Codeur vrtuel Capteur d'évéemets Gesto d'évéemets 14 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Déroulemet de la mse e servce Mse e servce I 0 3 3.2 Mse e servce Après actvato de toutes les octoaltés, la eêtre de mse e servce apparaît. 1939442059 Etape Descrpto 1 Réglage-use 2 Mse e servce du moteur 3 Foctos techologques 4 Cogurato doées-process 5 Trasert C - var. 6 Ouverture du moteur 7 Documetato Ces déretes étapes sot décrtes das les chaptres suvats. 3.2.1 Etape 1 : réglage-use Le réglage-use permet de remettre tous les paramètres de l'axe à leur valeur par déaut, à l'excepto de la mse e servce du moteur et de la sgature. Le cochage e vert sur le chre sge que l'étape cocerée a déjà été eectuée. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 15
3 I 0 Déroulemet de la mse e servce Mse e servce 3.2.2 Etape 2 : Mse e servce du moteur Cette étape permet de lacer l'assstat de mse e route. our plus d'ormatos, cosulter la otce d'explotato "Servovarateurs mult-axes MOVIAXIS MX". 3.2.3 Etape 3 : Foctos techologques Cette étape permet de régler les octos techologques. Clquer sur le chre 3 pour ouvrr la lste des octos techologques. [1] [5] [2] [3] [4] [6] 1939543947 [1] Sélecto drecte de la octo techologque (bloc dyamque) [2] Barre d'outls des programmes addtoels [3] Créato de lasos etre blocs à l'ade de lèches (lux de cosge) [4] Actvato de octos techologques [5] aramètres du bloc actvé (bloc dyamque) [6] Navgato (avat / arrère) das toutes les octos techologques actvées 16 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Déroulemet de la mse e servce Mse e servce I 0 3 Le lux de cosge dot être matéralsé par des lèches. Il aut esute régler les paramètres de chaque bloc ou déplacer certas blocs vers des veaux éreurs (p. ex. pour la came électroque). REMARQUE La descrpto des blocs respects gure das le paragraphe "Descrpto des paramètres" des chaptres cocerés. [1] [2] [3] [4] [5] [1] Optos de l'o-bulle [2] Achage Valeur [3] Les etre etrées-process. Vor chaptre "Etape 4" : Cogurato des doées-process" (vor page 19) [4] Les etre sortes-process. Vor chaptre "Etape 4" : Cogurato des doées-process" (vor page 19) [5] Achage N du paramètre DDB 1940391691 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 17
3 I 0 Déroulemet de la mse e servce Mse e servce [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] 1940396171 [1] Nouveau cher (programme addtoel) [2] Sauvegarder le programme addtoel [3] Charger les paramètres depus l'axe [4] Charger les paramètres das l'axe [5] Tous les paramètres das DDB [6] Vércato de tous les réglages par lste de déauts [7] Etablr la laso Ole [8] Qutter le mode Ole [9] Achage Documetato [10] Sélecto drecte de la octo souhatée REMARQUE Les ormatos détallées cocerat les octos techologques guret das les chaptres correspodats du préset mauel. 18 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Déroulemet de la mse e servce Mse e servce I 0 3 3.2.4 Etape 4 : Cogurato doées-process La cogurato des doées-process permet d'établr la laso avec ue commade amot. Chaque paramètre de octo techologque peut as être lu ou modé par doées-process depus u dspost extere. Seule exceptos : les combasos o approprées, comme par exemple la modcato d'ormatos d'état. [1] [2] [1] Doées trasmses par ue commade amot [2] Doées retourées par le MOVIAXIS 1941409931 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 19
3 I 0 Déroulemet de la mse e servce Mse e servce rocédure pour l'écrture / la lecture de paramètres par ue commade amot Sélecto des paramètres souhatés das l'édteur techologque Moto Actver le bloc souhaté. [1] [2] [3] 1941412875 [1] Actver le bloc [2] aramètres achés [3] A de moder u paramètre depus u dspost extere, clquer sur le bouto [] (sérer doéesprocess) Sélectoer u caal lbre pour le paramètre coceré. 1941736971 20 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Déroulemet de la mse e servce Mse e servce I 0 3 Le paramètre est alors séré das la cogurato des doées-process. 1941740043 Laso avec l'édteur DO (mappg DO IN) [1] [2] [3] [4] [1] Cogurato DO arrêtée [2] Cogurato utlsateur [3] Focto Créer [4] Focto Edter 1941743627 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 21
3 I 0 Déroulemet de la mse e servce Mse e servce Le bloc "Cogurato" permet d'établr la laso avec l'édteur DO. L'édteur DO est u outl MOVITOOLS MotoStudo permettat égalemet la cogurato des doées-process das le MOVIAXIS. Les varates suvates sot possbles. Cogurato D arrêtée S cette opto est sélectoée, la laso avec le Mappg DO IN est tégralemet désactvée. L'utlsateur devra alors sasr la lste des paramètres séparémet. Cogurato utlsateur Le réglage sur "Stadard" mplque que seul le bloc ""aramètres de routage" de l'édteur DO sera rempl. Seuls les blocs du "Mappg DO IN", paramètres de routage et doées-process OUT sot pré-réglés. Tous les autres réglages de doées-process s'eectuet das ce cas séparémet das l'édteur DO. Le bouto [Créer] permet de coérer les octoaltés complètes de l'édteur DO au projet de l'édteur techologque Moto. De cette maère, e cas de chargemet ultéreur, l'esemble des doées-process sera prs e compte. E clquat sur [Créer], tous les paramètres serot lus et l'édteur DO sera ouvert à l'téreur de l'édteur techologque Moto. Il est à préset possble de procéder à tous les réglages souhatés. REMARQUE A ce stade les réglages das ce bloc s'eectuet tous ole (mode cogurato). Ils e serot écrts das le MOVIAXIS qu'ultéreuremet, lors du chargemet. Le bouto [Edter] permet d'ouvrr à ouveau la eêtre et de procéder à des modcatos. 22 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Déroulemet de la mse e servce Mse e servce I 0 3 L'llustrato suvate motre la procédure pour établr ue laso avec les tampos IN. Le uméro de paramètre 20200.32/31 du paramètre Valeur d'terprétato modulo maxmale [cr.] sge : 20200 : dex 32 : sous-dex 31 : 10 ème paramètre das DDB 1946207755 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 23
3 I 0 Déroulemet de la mse e servce Mse e servce Les réglages des paramètres peuvet être vérés à l'ade de l'outl Tp. REMARQUE 1946214027 Le chaptre "Exemples" (vor page 156) cotet des exemples des dérets modes de cogurato des doées-process. 24 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Déroulemet de la mse e servce Mse e servce I 0 3 Ecrture des bts dvduels va l'édteur DO Les bts dvduels utlsés pour le plotage des octos techologques peuvet être réglés va les quatre mots de commade stadard das l'édteur DO. La même procédure s'applque pour les quatre bts d'état. Exemple : actvato de la lbérato du codeur vrtuel va doées-process 1946170379 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 25
3 I 0 Déroulemet de la mse e servce Mse e servce 3.2.5 Etape 5 : Trasert C - MOVIAXIS L'étape 5 cosste à trasérer tous les réglages eectués das l'axe MOVIAXIS. Le trasert peut égalemet être actvé drectemet e clquat sur le bouto correspodat das la barre d'outls (même symbole). 3.2.6 Etape 6 : Mode moteur Avec le mode moteur, tous les paramètres sot à préset achés e lge (ole). Certas paramètres peuvet égalemet être modés e mode ole, de la même maère que das l'arborescece paramètres. Certas paramètres apparassat e grsé e peuvet être modés qu'e mode ole, ce qu mplque esute u ouveau trasert vers le MOVIAXIS. Le mode moteur est sgalé par le clgotemet e vert de la dode stuée du côté drot e bordure supéreure de l'écra. Il est possble de qutter ou de réactver drectemet le mode Moteur e eectuat u double-clc sur cette dode. 3.2.7 Etape 7 : Documetato Cette étape correspod à l'établssemet d'ue documetato complète cocerat tous les paramètres des octos techologques. Le cher HTML est jot au projet et peut être mprmé ou evoyé par courrer électroque. 26 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Doées système 4 4 Doées système Les doées-système correspodet au codeur physque de l'axe. 1946248715 [1] Structure des paramètres 1:1 Désgato symbolque Descrpto Accès osto système codeur 1 Etrée codeur sur le MOVIAXIS R / W osto système codeur 2 Etre codeur sur l'opto 1 (XGH/XGS) R / W osto système codeur 3 Etre codeur sur l'opto 2 (XGH/XGS) R / W osto modulo codeur 1 osto modulo e octo de l'etrée codeur sur le R / W MOVIAXIS osto modulo codeur 2 osto modulo e octo de l'etrée codeur sur l'opto R / W 1 (XGH/XGS) osto modulo codeur 3 osto modulo e octo de l'etrée codeur sur l'opto R / W 2 (XGH/XGS) osto utlsateur codeur 1 osto utlsateur e octo de l'etrée codeur sur le R / W MOVIAXIS osto utlsateur codeur 2 osto utlsateur e octo de l'etrée codeur sur R / W l'opto 1 osto utlsateur codeur 3 osto utlsateur e octo de l'etrée codeur sur l'opto 2 R / W La posto modulo et la posto utlsateur résultet de la posto système. Les acteurs de coverso sot à régler das l'assstat de mse e route du moteur à l'ade de deux paramètres supplémetares se trouvat das l'arborescece paramètres : Dépassemet modulo par le haut et Dépassemet modulo par le bas. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 27
5 Codeur vrtuel de l'axe propre Gééraltés 5 Codeur vrtuel de l'axe propre 5.1 Gééraltés Le codeur vrtuel est souvet utlsé das des applcatos comme valeur maître vrtuelle pour u esemble d'etraîemets. Il e ted pas à oscller et so utlsato est avatageuse lorsque l'axe maître réel supposé est mometaémet à l'arrêt. Il agt de la même maère qu'u compteur logcel paramétrable ayat les mêmes modes d'explotato qu'u axe de postoemet (courbe e S, postoemet modulo, postoemet sas, etc.). [1] [2] [1] Sorte modulo [2] Sorte posto corrgée ± 2 31 1946279563 Le codeur vrtuel permet le déplacemet sychrosé de pluseurs axes, par exemple das le cas d'ue came électroque ou d'applcatos sychrosées. Le codeur vrtuel peut être exploté das pluseurs modes : Modes de postoemet Foctoemet sas Mode d'explotato Absolu Relat Modulo absolu post Modulo relat post Modulo absolu égat Absolu relat égat Modulo absolu court Modulo relat court Sas Sas modulo Les ormatos détallées cocerat les dérets modes guret au chaptre "Modes d'explotato" (vor page 35). 28 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Codeur vrtuel de l'axe propre Descrpto des octos du codeur vrtuel 5 5.2 Descrpto des octos du codeur vrtuel 5.2.1 Foctos de base du codeur vrtuel De la même maère qu'avec u axe réel, l'utlsateur dét égalemet, avec le codeur vrtuel, p. ex. la posto et la vtesse selo lesquelles le codeur octoera. La lbérato/suppresso de la lbérato permet à l'utlsateur de stopper ou de redémarrer le codeur vrtuel à tout momet. L'axe coteu das le codeur vrtuel peut égalemet se sychroser sur la posto vrtuelle du codeur. Les valeurs de postoemet du codeur vrtuel peuvet égalemet être trasmses à d'autres axes. 5.2.2 Schéma syoptque du codeur vrtuel Vtesse de postoemet postve max. Vtesse de postoemet égatve max. Cosge de vtesse Accélérato max. Décélérato max. Jerk max. Géérateur de prol posto tere Sorte posto modulo Sorte posto corrgée Vtesse actuelle Accélérato actuelle Cosge de posto "Trasérer posto" Lbérato actvée Commade Utlser lbérato Mode d'explotato Utlser "Trasérer posto" 330848395 Les paramètres d'etrée et de sorte du codeur vrtuel sot détallés au chaptre "Descrpto des paramètres" (vor page 32). Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 29
5 Codeur vrtuel de l'axe propre Descrpto des octos du codeur vrtuel 5.2.3 Lmtato du Jerk Le codeur vrtuel octoe avec u géérateur de prol tere avec courbe e S. La lmtato du Jerk s'eectue va u ltre valeur moyee ; le temps de phase sert de base pour sa détermato. Le temps de phase est calculé sur la base des paramètres Accélérato/décélérato et Jerk max. réglés par l'utlsateur. temps de phase [] s = VG max. (accélérato, décélérato) 1 VG max. phase 2 m s 1 m s Le temps de phase est recalculé à l'actvato du codeur vrtuel et e cas de déto d'ue ouvelle valeur du paramètre Jerk max.. Les valeurs pour le temps de phase sot lmtées e tere à 0 s mmum et 1 s maxmum. S la valeur du paramètre Jerk max. ou le temps de phase calculé est égal(e) à zéro, la lmtato du Jerk est désactvée et le géérateur de prol octoe selo des rampes léares. a j=0 t a j=0 t1 t t 1 Temps de phase 30 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Codeur vrtuel de l'axe propre Descrpto des octos du codeur vrtuel 5 5.2.4 Cosge de posto élarge Das le cas d'axes sychrosés de maère électroque (p. ex. carte de sychrosato, réducteur électroque, came électroque), l est écessare das certas cas de recourr à ue résoluto de posto plus élevée. Cec est écessare das le cas où l'etraîemet dot parcourr rapdemet de très grads cycles maître. La varable Facteur correcteur permet de dér u acteur selo lequel la posto tere du codeur vrtuel est élarge : Sorte posto corrgée = Facteur correcteur x (posto tere) Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 31
5 Codeur vrtuel de l'axe propre Descrpto des paramètres 5.3 Descrpto des paramètres Désgato symbolque Descrpto Accès Catégore VEcoderMode Mode d'explotato Ce paramètre permet de régler le mode d'explotato du codeur vrtuel. Les modes d'explotato suvats peuvet être sélectoés : Réservé Le codeur vrtuel est désactvé. Absolu Ue cosge de posto das le paramètre osto cble est attete de maère absolue. Ce mode d'explotato admet le postoemet sas (u dépassemet de 2 31 est rattrapé).. ex. u déplacemet de 2 147 483 647 vers 2 147 483 647 e correspod qu'à u crémet. Relat U cble dée das le paramètre osto cble est attete de maère relatve. A de détecter précsémet à quel momet l'etraîemet dot parcourr u ouveau cycle, utlser le paramètre Trasérer posto avec Strobe. Ce mode d'explotato permet égalemet le postoemet sas. Modes d'explotato modulo e gééral Les modes d'explotato modulo costtuet ue plage de déplacemet s'écheloat du Mmum Modulo au Maxmum Modulo. La posto réelle modulo accepte doc uquemet les valeurs comprses das cette plage. Veller à ce que le Mmum Modulo sot toujours réglé éreur au Maxmum Modulo. Modulo absolu post Avec ce mode, la cosge de posto etrate est attete de maère absolue à l'téreur de la plage de déplacemet modulo. Le ses de déplacemet est alors toujours post. La cosge de posto 'est valable qu'à l'téreur des lmtes modulo. E cas de cble au-delà de la lmte supéreure ou e dessous de la lmte éreure, l'axe passe e état de déaut 38, sous-déaut Cble dée e dehors de la plage autorsée. Das ce mode d'explotato, l e sera doc pas possble de are u tour complet par structo de déplacemet. Modulo relat post Avec ce mode, la cosge de posto etrate est attete de maère relatve à l'téreur de la plage de déplacemet modulo. Le ses de déplacemet est alors toujours post. Il est égalemet possble de dér pluseurs plages de déplacemet modulo relatves. Modulo absolu égat Avec ce mode, la cosge de posto etrate est attete de maère absolue à l'téreur de la plage de déplacemet modulo. Le ses de déplacemet est alors toujours égat. La cosge de posto 'est valable qu'à l'téreur des lmtes modulo. E cas de cble au-delà de la lmte supéreure ou e dessous de la lmte éreure, l'axe passe e état de déaut 38, sous-déaut Cble dée e dehors de la plage autorsée. Das ce mode d'explotato, l e sera doc pas possble de are plus d'u tour par structo de déplacemet. Modulo relat égat Avec ce mode, la cosge de posto etrate est attete de maère relatve à l'téreur de la plage de déplacemet modulo. Le ses de déplacemet est alors toujours égat. Il est égalemet possble de dér pluseurs plages de déplacemet relatves. Modulo absolu court Das ce mode d'explotato, l'etraîemet se déplace toujours selo le plus court chem à l'téreur de la plage de déplacemet modulo. Selo le cas, le déplacemet se era alors e ses post ou e ses égat. La cosge de posto 'est valable qu'à l'téreur des lmtes modulo. E cas de cble au-delà de la lmte supéreure ou e dessous de la lmte éreure, l'axe passe e état de déaut 38, sous-déaut Cble dée e dehors de la plage autorsée. Modulo relat court Ce mode d'explotato est smlare au mode Modulo relat post / égat, à la dérece qu'l est possble de dér des cbles postves et égatves. Sas E mode d'explotato Sas, le codeur vrtuel octoe sas etre ± 2 31 avec le paramètre Cosge de vtesse. Les modcatos de vtesse peuvet être dées va les paramètres Accélérato posto max., Décélérato posto max. et Jerk posto max.. Sas modulo Ce mode d'explotato octoe de la même maère que le mode Sas, à la dérece qu'l pred e compte la plage de déplacemet modulo. 32 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Codeur vrtuel de l'axe propre Descrpto des paramètres 5 Désgato symbolque Descrpto Accès Catégore VEcoderCotrol Lacer talsato Utlser "Lbérato" Lbérato Utlser "Trasérer posto" Trasérer posto Italsato lacée "Utlser lbérato" act Lbérato actvée Utlser "Trasérer posto" act "Trasérer posto" actve Ce paramètre permet d'talser le codeur vrtuel avec les valeurs des paramètres Valeur talsato posto et Valeur talsato accélérato. Après Lacer talsato, l 'est pas automatquemet rétalsé. Lorsque le paramètre Lacer valeur reportée de It a décleché, ce paramètre dot être rems à sa valeur par déaut va ue commade amot. ermet d'dquer s ue Lbérato dot être utlsée ou o pour le codeur vrtuel. Le paramètre Lbérato dot être actvé sur la totalté de la dstace de postoemet. La suppresso de la lbérato met le codeur vrtuel à l'arrêt. Le codeur vrtuel est relacé par ouvelle lbérato. No La lbérato 'est pas utlsée. Ou La lbérato est utlsée. S elle a été sélectoée, la lbérato dot être réglée sur "Ou" sur toute la plage de postoemet. E cas de suppresso de la lbérato, le codeur vrtuel ralett selo sa rampe de décélérato. Le postoemet est poursuv par ouvelle lbérato. La lbérato dot être actvée das le paramètre Utlser lbérato. No La lbérato 'est pas actvée. Ou La lbérato est actvée. ermet d'dquer s la octo Utlser trasérer posto dot être utlsée ou o. E cas de répose "Ou", u rot post dot être applqué au paramètre Trasérer posto pour que la posto sot trasérée. Cec est partculèremet avatageux pour tous les modes d'explotato relats Cycles relats de logueurs de posto detques. our cela, le ombre de rots posts est eregstré pour tratemet mmédat, p. ex. cosge de posto relatve 1000 crémets. E actvat deux os de sute (chagemet d'état) le bt Trasérer posto du mot de commade, l'etraîemet se déplace de 2000 crémets. No Le bt Trasérer posto 'est pas utlsé. Ou Le bt Trasérer posto est utlsé. our déclecher u postoemet, l sut d'u seul rot post applqué sur ce paramètre. Cec peut être utle pour u cadecemet relat vers l'avat sas moder la cble. Cette octo est égalemet actve pour les modes d'explotato absolus. Etat du paramètre Lacer talsato DESACTIVE Italsato désactvée. ACTIVE L'talsato a été actvée. Etat du paramètre Utlser lbérato DESACTIVE La lbérato 'est pas utlsée. ACTIVE La lbérato est utlsée. Etat du paramètre Lbérato No La lbérato 'est pas actvée. Ou La lbérato est actvée. Etat du paramètre Utlser "Trasérer posto" No Le paramètre Utlser "Trasérer posto" est act. Ou Le paramètre Utlser "Trasérer posto" 'est pas act. Etat du paramètre Trasérer posto No Le paramètre Trasérer posto est réglé sur "No". Ou Le paramètre Trasérer posto est réglé sur "Ou". R R R R R Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 33
5 Codeur vrtuel de l'axe propre Descrpto des paramètres Désgato symbolque Descrpto Accès E posto Iormato E posto du codeur vrtuel. R No Le codeur vrtuel 'a pas ecore attet sa cble. Ou Le codeur vrtuel a attet sa cble. Catégore VEcoderValue Cosge de posto osto cble pour tous les modes du codeur vrtuel, à l'excepto des modes sas [65536 cr. / tour moteur] Cosge de vtesse Cosge de vtesse du codeur vrtuel pour les modes d'explotato sas [0.0001 tr/m] Vtesse de postoemet postve max. [tr/m] Vtesse de postoemet égatve max. [tr/m] Accélérato max. [tr/(m s)] Décélérato max. [tr/(m s)] Vtesse de postoemet postve maxmale du codeur vrtuel pour les modes postoemet [0.0001 tr/m] Vtesse de postoemet égatve maxmale du codeur vrtuel pour les modes postoemet [0.0001 tr/m] Accélérato maxmale du codeur vrtuel [0.01 tr/m s] Décélérato maxmale du codeur vrtuel [0.01 tr/m s] Jerk max. [tr/(m s 2 )] Jerk maxmal du codeur vrtuel [tr/(m s 2 )] R / W Facteur correcteur Multplcateur pour la osto corrgée du codeur vrtuel. Ce paramètre peut être utlsé pour augmeter la résoluto du codeur vrtuel. osto corrgée = acteur correcteur posto Maxmum modulo [cr.] Mmum modulo [cr.] Maxmum modulo pour les modes modulo. lage de valeurs : 1 000 000 000 à 1 000 00 000. Le Maxmum modulo dot être supéreur au Mmum Modulo. Mmum modulo pour les modes modulo. lage de valeurs : 1 000 000 000 à 1 000 000 000. Le Maxmum modulo dot être éreur au Mmum modulo. Catégore VEcoderOut Sorte posto modulo [cr.] osto réelle modulo du codeur vrtuel R / W Sorte posto corrgée osto réelle du codeur vrtuel multplée par la valeur du paramètre acteur correcteur. osto corrgée = acteur correcteur posto osto [cr.] osto réelle du codeur vrtuel calculée sas acteur correcteur. Uquemet à des s de dagostc Vtesse actuelle [tr/m] Vtesse actuelle du codeur vrtuel [0.0001 tr/m] R / W Accélérato actuelle [tr/(m s) Accélérato actuelle du codeur vrtuel [0.01 tr/m s] R / W Catégore VEcoderI Valeur d'talsato posto [cr.] Valeur d'talsato vtesse [tr/m] Valeur d'talsato écrte sur la posto actuelle e cas de rot motat de 0 à 1 sur le paramètre Lacer talsato. Das les modes modulo, s'assurer que la valeur d'talsato de la posto se trouve das la plage de déplacemet modulo. Valeur d'talsato écrte sur la vtesse actuelle e cas de rot motat de 0 à 1 sur le paramètre Lacer talsato. R / W R / W 34 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Codeur vrtuel de l'axe propre Modes d'explotato 5 5.4 Modes d'explotato 5.4.1 Mode de postoemet "Absolu" Das ce mode d'explotato, l est possble d'eectuer u postoemet absolu e déssat ue posto cble e coséquece. S ue ouvelle posto cble est dée et s la lbérato est actvée, la valeur de Cosge de posto [cr.] est lue tads que la valeur de osto cble (varable t.) est dée comme ouvelle cble. Exemple : La posto réelle est 2 000 000 000 cr. et ue posto cble de -2 000 000 000 cr. est dée. Le géérateur de prol passe alors de 2 000 000 000 cr. à 2147483647 cr. pus à -2 000 000 000. 31 2147483647 =2-1 valeur 2 32 posto réelle posto cble posto de l'axe -2147483648 =2 31 5.4.2 Mode de postoemet "Relat" S ue ouvelle valeur de posto cble relatve est dée et s la lbérato est actvée, la valeur de Cosge de posto [cr.] est addtoée à celle de Acee posto cble (varable t.) et la valeur écrte sur osto cble (t. Varable) : osto cble = Cosge de posto + posto cble acee La mémore de la derère posto cble relatve Acee posto cble est doc modée avec la ouvelle posto cble relatve Cosge de posto. Ce mode d'explotato permet le postoemet sas. Exemple : osto réelle = 2 000 000 000 osto relatve cble = 200 000 000 osto cble = 2 000 000 000 + 200 000 000 2 32 = 2094967296 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 35
5 Codeur vrtuel de l'axe propre Modes d'explotato 5.4.3 Mode de postoemet "Modulo absolu post" E cas de détecto de la déto d'ue ouvelle posto cble absolue modulo et e cas de lbérato, la valeur de Cosge de posto [cr.] est lue pus la valeur de Acee posto cble (varable t.) lu est soustrate. S la dérece est égatve, la valeur d'ue varable tere Valeur modulo (Valeur modulo = Maxmum modulo [cr.] Mmum modulo [cr.]) y est ajoutée a d'obter ue dstace de postoemet postve. Cette valeur est alors addtoée à la valeur de Acee posto cble (varable t.) pus la somme obteue écrte sur la varable osto cble (varable t.). S la valeur de posto cble absolue modulo "ostosetpot" est éreure à la valeur du paramètre ModuloM ou dépasse la valeur de ModuloMax, le déaut 38 est gééré. Maxmum modulo valeur 2 32 posto de l'axe Mmum modulo Das ce mode d'explotato, le codeur vrtuel e peut compter qu'e ses post. Exemple : s le codeur vrtuel se trouve e posto 1000 et s la valeur 0 a été dée comme cble, le codeur vrtuel dépassera la valeur de Maxmum modulo [cr.] 1 et de Mmum modulo [cr.] pour attedre la valeur 0. 5.4.4 Mode de postoemet "Modulo relat post" S ue ouvelle posto cble relatve modulo est dée et s la lbérato est actvée, la valeur de Cosge de posto [cr.] est addtoée à la valeur de Acee posto cble (varable t.) et le résultat obteu écrt das la varable osto cble (varable t.). La ouvelle posto cble relatve modulo dée Cosge de posto [cr.] est alors écrte das la mémore de la derère posto cble relatve modulo dée Acee posto cble (varable t.). S la posto cble relatve modulo dée Cosge de posto [cr.] est égatve, le déaut 38 est décleché. Il est autorsé de dér des postos cbles relatves modulo de valeur supéreure à celle de Maxmum modulo [cr.]. 36 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Codeur vrtuel de l'axe propre Modes d'explotato 5 5.4.5 Mode de postoemet "Modulo absolu égat" S ue ouvelle posto cble modulo est dée et e cas de lbérato, la valeur de Cosge de posto [cr.] est lue et la valeur de Acee cosge de posto (varable t.) lu est soustrate. S la dérece est postve, la valeur de la varable tere Valeur modulo (Valeur modulo = Maxmum modulo [cr.] Mmum modulo [cr.] est soustrate, a d'obter ue dstace de postoemet égatve. La valeur de Acee posto cble (varable t.) est addtoée à cette valeur et la somme obteue est écrte sur osto cble (varable t.). La ouvelle posto cble absolue modulo Cosge de posto [cr.] est alors écrte das la mémore de la derère posto cble absolue modulo Acee cosge de posto (t. Varable). S la valeur de la cosge de posto cble absolue modulo Cosge de posto [cr.] est éreure à la valeur de Mmum modulo [cr.] ou supéreure à la valeur de Maxmum modulo [cr.], le déaut 38 est gééré. Das ce mode d'explotato, le géérateur de prol de posto du codeur vrtuel octoe uquemet e ses égat. S par exemple le géérateur de prol de posto se trouve à 1000 et s la valeur de la cble est "0", le géérateur de prol se déplace alors e ses égat, va Mmum modulo [cr.], Maxmum modulo [cr.] vers "0". Maxmum modulo [c] Valeur 2 32 posto de l'axe Mmum modulo [c] 5.4.6 Mode de postoemet "Modulo relat égat" S ue ouvelle posto cble relatve modulo est dée et e cas de lbérato, la valeur de Cosge de posto [cr.] est addtoée à la valeur de VG Acee posto cble (varable t.) et la somme obteue est écrte sur osto cble (varable t.). La ouvelle posto cble relatve modulo Cosge de posto [cr.] est alors écrte das la mémore de la derère cosge de posto relatve modulo Acee posto cble. S la cosge de posto cble relatve modulo Cosge de posto [cr.] est postve, le déaut 38 est gééré. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 37
5 Codeur vrtuel de l'axe propre Modes d'explotato 5.4.7 Mode de postoemet "Modulo absolu plus court chem" S ue ouvelle posto cble absolue modulo est dée et e cas de lbérato, la valeur de Cosge de posto [cr.] est lue et la valeur de Acee posto (varable t.) lu est soustrate. Esute est calculée pour cette valeur "X" ue valeur alteratve "Xa". S la valeur de "X" est égatve, la valeur de la varable tere Valeur modulo (Valeur modulo = Maxmum modulo [cr.] Mmum modulo [cr.]) y est addtoée, a d'obter ue dstace de postoemet alteratve postve "Xa". Les valeurs de "X" et "Xa" sot alors comparées et la valeur la plus basse sélectoée. La valeur de Acee posto cble (t. Varable) est addtoée à cette valeur, la somme obteue est écrte das osto cble et trasmse au géérateur de prol de posto. La ouvelle cosge de posto cble absolue modulo Cosge de posto est alors écrte das la mémore de la derère cosge de posto cble absolue modulo Acee posto cble. S la valeur de la cosge de posto cble absolue modulo Cosge de posto est éreure à la valeur de Mmum modulo [cr.] ou supéreure à la valeur de Maxmum modulo [cr.], le déaut 38 est gééré. Das ce mode d'explotato, le géérateur de prol de posto du codeur vrtuel peut se déplacer e ses égat ou post. Il est as possble d'eectuer des postoemets das les deux ses. Exemple : le géérateur de prol est à Maxmum modulo [cr.] 5 et la cble VG Mmum modulo [cr.] +5 est dée. Le géérateur de prol se déplace alors vers Mmum modulo [cr.] +5, va Maxmum modulo [cr.] 1" et Mmum modulo [cr.]. Maxmum modulo 1 valeur 2 32 posto de l'axe 38 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Codeur vrtuel de l'axe propre Modes d'explotato 5 5.4.8 Mode de postoemet "Modulo relat plus court chem" S ue ouvelle posto cble relatve modulo est dée et e cas de lbérato, la valeur de Cosge de posto est addtoée à la valeur de Acee posto cble et la somme obteue écrte sur osto cble. La ouvelle cosge de poto relatve modulo Cosge de posto est alors écrte das la mémore de la derère cosge de posto relatve modulo Acee posto cble. Das ce mode d'explotato, l est possble de doer des cosges de posto modulo tat postves que égatves. Les cosges de posto modulo peuvet égalemet avor les valeurs suvates : valeur > Maxmum modulo [cr.], valeur < Mmum modulo [cr.]. 5.4.9 Modes d'explotato sas "Sas " / "Sas modulo" Das ce mode d'explotato, la posto cble du géérateur de prol tere est décalée costammet e ses post ou égat e octo du sge de la cosge de vtesse Cosge de vtesse [tr/m], s be qu'elle e peut jamas être attete. La vtesse de postoemet maxmale et mmale du géérateur de prol tere est mse à la valeur de Cosge de vtesse [tr/m]. E cas d'accélérato, la valeur de Accélérato max. [m x s] est utlsée et e cas de décélérato la valeur de Décélérato max. [m x s]. La posto cble du géérateur de prol tere est décalée très lo e ses post ou égat, selo le sge de Cosge de vtesse [tr/m]. Cec permet d'évter tout saut de posto ou de vtesse lors de la commutato du mode postoemet e mode sas La lmtato du Jerk permet de calculer la lmtato correspodate à partr des valeurs de Accélérato max. [m x s], Décélérato max. [m x s] et Jerk max. [tr/m x s 2 ]. S la valeur de Jerk max. est égale à "0", la lmtato du Jerk est désactvée et le postoemet s'eectue selo des rampes de vtesse léares. Mode d'explotato "Sas " E mode d'explotato "Sas ", l est possble de procéder à ue talsato va Lacer talsato. La valeur de Trasérer posto [cr.] est alors mse ue os à la valeur de Valeur d'talsato posto [cr.]. Mode d'explotato "Sas modulo" S, e mode d'explotato "Sas modulo", ue talsato est eectuée va Lacer talsato, les paramètres osto [cr.] et Sorte posto modulo [cr.] sot ms ue seule os à la valeur de Valeur d'talsato posto [cr.]. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 39
5 Codeur vrtuel de l'axe propre Modes d'explotato Commutato du mode d'explotato La posto cble du géérateur de prol tere est calculée e cas de commutato du mode d'explotato "Sas " ou "Sas modulo" das l'u des modes d'explotato suvats : "ostoemet Modulo absolu post" "ostoemet Modulo absolu égat" "ostoemet Modulo absolu court" Le calcul s'eectue e octo de la vtesse actuelle du codeur vrtuel et de la valeur du paramètre Cosge de posto [cr.] et a pour eet de redre possble le déplacemet vers la posto cble. S la vtesse est aectée du bo ses de déplacemet lors de la commutato du mode d'explotato, cec permet d'assurer qu'aucu retour e posto tale o autorsé e pusse avor leu. S la posto d'arrêt est au-delà de la posto osto cble (varable t.), u cycle modulo supplémetare est ajouté. Cec octoe uquemet s la vtesse actuelle est postve e cas de commutato e mode "Modulo absolu post" ou égatve e cas de commutato e mode "Modulo absolu égat". Das les modes d'explotato modulo, l 'est gééralemet pas possble d'attedre Maxmum modulo [cr.]. Il est par cotre possble d'attedre Mmum modulo [cr.]. ar coséquet : Valeur modulo (varable t.) = Maxmum modulo [cr.] Mmum modulo [cr.]. Exemple : s Valeur modulo dot être = 360 000, la valeur de Mmum modulo [cr.] peut être réglée = 0 et la valeur de Maxmum modulo [cr.] = 360 000. La posto modulo se trouve alors etre 0 et 359 999. S ue ouvelle posto cble est dée au momet de la commutato des modes d'explotato, l'etraîemet se déplace mmédatemet vers cette posto. 40 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Varables 6 6 Varables Le bloc des varables permet d'établr la laso avec les bus de terra. Cec permet de reprodure des doées-process comme valeur maître va le bus de terra. our la procédure, suvre les structos du chaptre "Etape 4 : Cogurato des doéesprocess" (vor page 19). 1946955787 Désgato symbolque Etrée VAR 0 Etrée VAR 1 Etrée VAR 2 Etrée VAR 3 Etrée VAR 4 Etrée VAR 5 Etrée VAR 6 Etrée VAR 7 Descrpto Réservée au mappg DO IN pour la cogurato des doées de l'édteur DO. Accès Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 41
7 Géérateur de cosge de posto Descrpto des octos 7 Géérateur de cosge de posto 7.1 Descrpto des octos Le géérateur de cosge de posto prépare la posto maître e évaluat la valeur maître reçue, e procédat à l'terprétato modulo, au ltrage et à la compesato. Il est utlsé de la même maère pour les octos de came électroque et de réducteur électroque dot l est par coséquet ue octo propre. Le géérateur de cosge de posto est exécuté de maère cyclque, dépedammet du bloc octo actuellemet actvé. La posto maître est collectée et dérecée das le géérateur de cosge de posto, pus le résultat est podéré par le acteur umérateur/déomateur pus addtoé. Le reste résultat du rapport umérateur/déomateur est prs e compte das la gesto des restes et égalemet addtoé. Il est possble, par des accès exteres, de superposer ue autre cosge à la cosge de posto de l'esclave calculée. Vor à ce sujet le chaptre "Descrpto des paramètres" (vor page 43). Il résulte de l'terpolato et du ltrage de la posto maître u décalage temporare etre le maître et l'esclave ; ce décalage peut être compesé va ue compesato de temps mort actvable. O dstgue alors : La correcto e octo de la vtesse E cas de vtesse costate du maître, le décalage peut être compesé par la déto du décalage temporel. Correcto e octo de l'accélérato E cas de déplacemets dyamques du maître, le décalage peut être rameé à ue valeur très proche de zéro par déto d'ue valeur de décalage temporel. [1] [2] [3] 1946972811 [1] Etrée valeur maître [2] Sorte pour la octo techologque "Réducteur électroque" [3] Sorte pour la octo techologque "Came électroque" 42 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS
Géérateur de cosge de posto Descrpto des paramètres 7 7.2 Descrpto des paramètres Désgato symbolque Descrpto Accès Commade Compesato temps mort Compesato vtesse Compesato accélérato Source de posto Valeur d'terprétato modulo maxmale [cr.] Valeur d'terprétato modulo mmale [cr.] Cycle de cosge de la commade [ms] Temporsato [µs] Numérateur Déomateur Reste de dvso Actve ou désactve la Compesato temps mort. Ce paramètre compese d'évetuels temps morts costats comme p. ex. la durée de bus. La durée du temps mort se dét va le paramètre Temporsato. La compesato est par alleurs ltrée à l'ade du temps de ltrage compesato. DESACTIVE La compesato temps mort est désactvée. ACTIVE La compesato temps mort est actvée. Ce paramètre permet de compeser la décalage provoqué par le paramètre Temps de ltrage valeur moyee. Cec peut ecore être ltré avec le paramètre Temps de ltrage compesato, mas cec a pour eet de dmuer à ouveau la qualté de compesato. DESACTIVE Compesato de vtesse o actvée ACTIVE Compesato de vtesse actvée Ce paramètre permet d'actver ou de désactver la compesato e octo de l'accélérato (compesato des varatos d'accélérato). Cec peut ecore être ltré va le paramètre Temps de ltrage compesato, mas cec a pour eet de dmuer à ouveau la qualté de la ltrato. DESACTIVE Compesato e octo de l'accélérato o actvée ACTIVE Compesato e octo de l'accélérato actvée La Source de posto permet de dér la source de la posto maître à l'ade d'u poteur sur le DDB. Il s'agt uquemet d'ue valeur d'achage car la source maître se dét e trat ue lèche d'u bloc à l'autre das l'terace. ermet de dér la posto modulo maxmale [cr.] par rapport à l'terprétato modulo (ormato lorsque le maître est e dépassemet). La valeur de ModuloMax dot être supéreure à la valeur de ModuloM, sas quo l'axe géère le déaut 38 ostosetotge : ModuloM ModuloMax. lage de valeurs : 1.000.000.000 à +1.000.000.000 S la valeur = 0, l'terprétato modulo est désactvée. Dét la posto modulo mmale [cr.] e réérece à l'terprétato modulo (ormato sur la valeur à laquelle se trouve le maître après dépassemet). Das la plupart des cas, la valeur modulo commece à 0. La valeur de ModuloM dot être éreure à la valeur de ModuloMax, sas quo l'axe décleche le déaut 38 ostosetotge : ModuloM ModuloMax. lage de valeurs : 1.000.000.000 à +1.000.000.000 Ce temps est à régler e octo du cycle de cosge de la commade amot. Exemple : s la commade amot evoe ue ouvelle cosge toutes les mllsecodes, IterpolatoTme est à régler sur 1 ms. lage de valeurs : 0,5 à 30 ms (plage de valeurs : 1 60; 1 dgt = 0,5 ms) La compesato temps mort calcule sa gradeur de réglage [1µs] sur la base de la durée de temporsato. E cas de réglage sur "0 µs", la Compesato temps mort est désactvée. Vor auss paramètres Compesato temps mort. Facteur umérateur du réducteur électroque Vor auss chaptre "Rapport de réducto etre le maître et l'esclave" (vor page 51). Combé au paramètre Déomateur, le paramètre Numérateur costtue le acteur du réducteur électroque à l'ade duquel est podérée la posto maître reçue. S la valeur de Numérateur est égatve, maître et esclave touret e ses opposé. Ce acteur est égalemet actvé pour l'applcat Came électroque et est à régler das ce cas sur "1". lage de valeurs : 2 31 à+2 31 1 Facteur déomateur du réducteur électroque. Vor auss chaptre "Rapport de réducto etre maître et esclave" (vor page 51). Combé au paramètre Numérateur, le paramètre Déomateur costtue le acteur du réducteur électroque à l'ade duquel est podérée la posto maître reçue. Ce acteur est égalemet actvé pour l'applcat Came électroque et est à régler das ce cas sur "1". lage de valeurs : 1 à 2 31 1 Reste de dvso cotet le résultat de la dvso de Numérateur par Déomateur. Ce résultat est prs e compte das chaque cycle de calcul. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 43