Manuel. Servovariateurs multi-axes MOVIAXIS Fonctions technologique

Systèmes d etraîemet \ Systèmes d automatsato \ Itégrato de systèmes \ Servces Mauel Servovarateurs mult-axes MOVIAXIS Foctos techologque Verso 11/2009 11667427 / FR

SEW-EURODRIVE Drvg the world

Sommare 1 Remarques géérales... 7 1.1 Utlsato de la otce d'explotato... 7 1.2 Structure des cosges de sécurté... 7 1.3 Recours e cas de déectuosté... 8 1.4 Excluso de la resposablté... 8 1.5 Noms de produt et marques... 8 1.6 Meto cocerat les drots d'auteur... 8 2 Cosges de sécurté... 9 2.1 Remarques prélmares... 9 2.2 Cosges de sécurté géérales... 9 2.3 ersoes cocerées... 10 2.4 Utlsato coorme à la destato des apparels... 10 2.5 Autres documetatos... 11 2.6 Mse e servce / Explotato... 11 3 Déroulemet de la mse e servce... 12 3.1 Démarrer l'édteur techologque Moto... 12 3.1.1 Ouverture de l'édteur techologque Moto va la gesto de projet MotoStudo... 12 3.1.2 Ouverture de l'édteur techologque Moto sas la gesto de projet... 13 3.1.3 Sélecto d'u réducteur électroque smple ou d'ue octo complète... 14 3.2 Mse e servce... 15 3.2.1 Etape 1 : Réglage-use... 15 3.2.2 Etape 2 : Mse e servce du moteur... 16 3.2.3 Etape 3 : Foctos techologques... 16 3.2.4 Etape 4 : Cogurato doées-process... 19 3.2.5 Etape 5 : Trasert C - MOVIAXIS... 26 3.2.6 Etape 6 : Mode moteur... 26 3.2.7 Etape 7 : Documetato... 26 4 Doées système... 27 5 Codeur vrtuel de l'axe propre... 28 5.1 Gééraltés... 28 5.2 Descrpto des octos du codeur vrtuel... 29 5.2.1 Foctos de base du codeur vrtuel... 29 5.2.2 Schéma syoptque du codeur vrtuel... 29 5.2.3 Lmtato du Jerk... 30 5.2.4 Cosge de posto élarge... 31 5.3 Descrpto des paramètres... 32 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 3

Sommare 5.4 Modes d'explotato... 35 5.4.1 Mode de postoemet "Absolu"... 35 5.4.2 Mode de postoemet "Relat"... 35 5.4.3 Mode de postoemet "Modulo absolu post"... 36 5.4.4 Mode de postoemet "Modulo relat post"... 36 5.4.5 Mode de postoemet "Modulo absolu égat"... 37 5.4.6 Mode de postoemet "Modulo relat égat"... 37 5.4.7 Mode de postoemet "Modulo absolu plus court chem"... 38 5.4.8 Mode de postoemet "Modulo relat plus court chem"... 39 5.4.9 Modes d'explotato sas "Sas " / "Sas modulo"... 39 6 Varables... 41 7 Géérateur de cosge de posto... 42 7.1 Descrpto des octos... 42 7.2 Descrpto des paramètres... 43 8 Réducteur électroque... 46 8.1 résetato... 46 8.1.1 Exemples d'applcato... 46 8.2 Descrpto de la octo... 47 8.2.1 Gééraltés... 47 8.2.2 Schéma de brachemet Réducteur électroque... 48 8.3 Descrpto des paramètres pour FCB 17 "Réducteur électroque"... 49 8.4 Foctoaltés de sychrosato... 51 8.4.1 Rapport de réducto etre maître et esclave... 51 8.4.2 Tratemet cyclque de la cosge (terpolato)... 51 8.4.3 Fltre valeur moyee... 52 8.4.4 Compesato du temps de trasert... 52 8.4.5 Atdévreur... 52 8.4.6 Survellace et ormatos d'état... 53 8.4.7 Focto modulo (géérateur de cosge de posto)... 53 8.4.8 Mse e sychrosato... 54 8.4.9 Superposto de cosge par accès exteres... 60 8.4.10 Structure posto (regstre temporare)... 61 9 Came électroque... 62 9.1 résetato... 63 9.2 Exemples d'applcato... 63 9.3 Bloc octo FCB16 Came électroque... 64 9.4 Actvato / désactvato de cames électroques... 65 4 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Sommare 9.5 Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable... 66 9.5.1 Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe... 66 9.5.2 Le bloc système... 69 9.5.3 Le bloc de courbe : Absolute Speed Cotrol... 76 9.5.4 Le bloc de courbe : Relatve osto Cotrol... 81 9.5.5 Le bloc de courbe : Absolute osto Cotrol... 86 9.5.6 Le bloc de courbe : Courbe mathématque... 91 9.5.7 Déto de courbe pour ue courbe mathématque... 96 9.5.8 Comparat des octos de commutato... 102 9.5.9 Le bloc de courbe octo de commutato : Trasto olyom3... 104 9.5.10 Le bloc de courbe octo de commutato : Trasto olyom5... 108 9.5.11 Le bloc de courbe octo de commutato : Trasto LG2... 112 9.5.12 Le bloc de courbe octo de commutato : Trasto LG1... 116 9.5.13 Le géérateur de prol... 120 9.5.14 Superposto / addto de jusqu'à 3 courbes... 122 9.5.15 Géérateur de dérvée... 123 9.5.16 Système de gesto moteur... 125 10 Gesto d'évéemets... 129 10.1 résetato... 129 10.2 Exemples d'applcato... 130 10.3 Descrpto de la octo... 131 10.3.1 Gééraltés... 131 10.4 Descrpto des paramètres... 133 10.4.1 Structure de doées commue à tous les caaux... 133 10.4.2 Structure de doées par caal... 134 11 Capteur d'évéemets et tampo de doées... 138 11.1 résetato... 138 11.2 Exemples d'applcato... 139 11.3 Descrpto de la octo... 139 11.3.1 Gééraltés... 139 11.3.2 Iterrupto avec tratemet de la mesure... 141 11.3.3 Mesure de la logueur du sgal... 142 11.4 Descrpto des paramètres... 144 11.4.1 Structure des doées par caal de capteur d'évéemets... 144 11.4.2 Structure de doées par buer crculare... 147 12 Boîte à cames... 149 12.1 résetato... 149 12.2 Boîte à cames tégrée à l'édteur techologque Moto... 150 12.3 Descrpto des paramètres... 151 12.3.1 aramètres gééraux... 151 12.3.2 aramètres propres à ue voe de came... 152 12.3.3 aramètre d'ue came doée... 153 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 5

12.4 Aecter la boîte à cames aux sortes (édteur DO)... 154 12.4.1 Exemple 1 : trasert de quatre voes de boîte à cames sur les sortes bares de l'apparel de base... 154 12.4.2 Exemple 2 : aecter des voes de boîte à cames respectves sur ue sorte bare... 155 13 Exemples... 156 13.1 Exemples de cogurato de doées-process... 156 13.1.1 Exemple 1 : Cogurato D arrêtée... 156 13.1.2 Exemple 2 : cogurato utlsateur avec le réglage "Stadard"... 160 13.1.3 Exemple 3 : cogurato utlsateur avec cogurato dvduelle... 163 13.2 Exemple de came électroque parcourue sas avec codeur vrtuel... 167 13.2.1 Tâche à réalser... 167 13.2.2 rocédure... 167 13.3 Exemple de gesto d'évéemets et de sychrosato... 180 13.3.1 Tâche à réalser... 180 13.3.2 Travaux prélmares... 180 13.3.3 rocédure... 182 13.4 Exemple de gesto e dstace... 190 13.4.1 Codtos préalables... 190 13.4.2 Tâche à réalser... 190 13.4.3 rocédure... 190 13.5 Exemple de gesto d'évéemets belle mavelle... 199 13.5.1 Tâche à réalser... 199 13.5.2 Soluto... 199 13.5.3 rocédure... 200 13.6 Exemple de gesto d'évéemets Demade d'évéemet smple ou multple tégrée à ue ormato modulo... 205 13.6.1 Tâche à réalser... 205 13.6.2 Soluto... 206 13.6.3 rocédure... 206 13.7 Exemple de capteur d'évéemets... 211 13.7.1 Tâche à réalser... 211 13.7.2 Soluto... 211 13.7.3 rocédure... 211 14 Iterace utlsateur (tampo de dstrbuto de doées)... 215 14.1 Idetat du type et de la verso d'ue structure de doées das le DDB... 216 15 Descrpto des déauts... 217 16 Répertore d adresses... 222 17 Idex... 232 6 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Remarques géérales Utlsato de la otce d'explotato 1 MOVIAXIS Æ 1 Remarques géérales 1.1 Utlsato de la otce d'explotato La otce d'explotato est u élémet à part etère du produt ; elle cotet des remarques mportates pour l'explotato et le servce. La otce d'explotato s'adresse à toutes les persoes qu réalset des travaux de motage, d'stallato, de mse e servce et de mateace sur ce produt. La otce d'explotato dot être accessble das des codtos de lsblté satsasates. S'assurer que les resposables et explotats d'stallatos as que les persoes travallat sur l'apparel sous leur propre resposablté ot tégralemet lu et comprs la otce d'explotato. E cas de doute et pour plus d'ormatos, cosulter l'terlocuteur SEW local. 1.2 Structure des cosges de sécurté Les cosges de sécurté de la présete otce d'explotato sot structurées de la maère suvate. ctogramme TEXTE DE SIGNALISATION! Nature et source du dager Rsques e cas de o-respect des cosges Mesure(s) prévetve(s) ctogramme Exemple : Texte de sgalsato Sgcato Coséqueces e cas de o-respect DANGER! Dager mmet Blessures graves ou mortelles Dager gééral AVERTIS- SEMENT! Stuato potetellemet dagereuse Blessures graves ou mortelles Dager spécque, p. ex. d'électrocuto ATTENTION! Stuato potetellemet dagereuse Blessures légères STO Rsque de dommages matérels Edommagemet du système d'etraîemet ou du mleu evroat REMARQUE Remarque utle ou cosel acltat la mapulato du système d'etraîemet Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 7

1 Remarques géérales Recours e cas de déectuosté 1.3 Recours e cas de déectuosté Il est mpérat de respecter les structos et remarques de la otce d'explotato a d'obter u octoemet correct et de béécer, le cas échéat, d'u recours e cas de déectuosté. Il est doc recommadé de lre la otce d'explotato avat de are octoer les apparels. Vérer que la otce d'explotato est accessble aux resposables de l'stallato et de so explotato as qu'aux persoes travallat sur l'apparel sous leur propre resposablté das des codtos de parate lsblté. 1.4 Excluso de la resposablté Le respect des structos de la otce d'explotato est la codto pour être assuré du bo octoemet des moteurs électrques et pour obter les caractérstques de produt et les perormaces dquées. SEW décle toute resposablté e cas de dommages corporels ou matérels surveus sute au o-respect des cosges de la otce d'explotato. Les recours de garate sot exclus das ces cas. 1.5 Noms de produt et marques Les marques et oms de produt ctés das cette otce d'explotato sot des marques déposées dot la proprété revet aux déteteurs des ttres. 1.6 Meto cocerat les drots d'auteur 2008 Tous drots réservés. Toute reproducto, explotato, duso ou autre utlsato même à ttre d'exemple est terdte. 8 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Cosges de sécurté Remarques prélmares 2 2 Cosges de sécurté 2.1 Remarques prélmares Les cosges de sécurté géérales suvates vset à préver les dommages corporels et matérels. L'explotat est teu de vérer que les cosges de sécurté géérales sot respectées. S'assurer que les resposables et explotats d'stallatos as que les persoes travallat sur l'stallato sous leur propre resposablté ot tégralemet lu et comprs le mauel. E cas de doute et pour plus d'ormatos, cosulter l'terlocuteur SEW local. Les cosges de sécurté c-dessous s'applquet pour l'explotato de MOVIAXIS combés aux octos techologques suvates : Codeur vrtuel Géérateur de cosge de posto Réducteur électroque EGear Came électroque Gesto d'évéemets Capteur d'évéemets et tampo de doées Boîte à cames Respecter égalemet les cosges complémetares doées das les dérets chaptres de ce mauel. 2.2 Cosges de sécurté géérales DANGER! La cogurato et la mse e servce du servovarateur mult-axe MOVIAXIS avec octos techologques e dovet être réalsées que par du persoel électrce qualé coormémet aux prescrptos de protecto e vgueur et selo les structos de la otce d'explotato "Servovarateurs mult-axes MOVIAXIS MX". Avat la mse e servce des apparels, ous recommados la ormato du persoel électrce par des techces SEW spécalstes des octos techologques. Blessures graves ou mortelles Tous les travaux de trasport, de stockage, d'stallato ou de motage, de raccordemet, de mse e servce, d'etrete et de mateace dovet être assurés par du persoel qualé coormémet aux structos des otces d'explotato correspodates aux doées dquées sur les plaques sgalétques de l'apparel et aux structos des otces d'explotato et des schémas de brachemet des dérets composats de l'stallato aux cotrates et exgeces spécques à l'applcato aux cosges de sécurté et de préveto e vgueur sur le pla atoal ou local Ne jamas staller des apparels edommagés. E cas de détéroratos, are mmédatemet les réserves d'usage auprès du trasporteur. Des blessures graves ou des dommages matérels mportats peuvet surver sute au retrat cosdéré du couvercle ou du carter, à l'utlsato o coorme à la destato de l'apparel, à ue mauvase stallato ou utlsato. our plus d'ormatos, cosulter la documetato correspodate. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 9

2 Cosges de sécurté ersoes cocerées 2.3 ersoes cocerées Toutes les tervetos mécaques dovet être exécutées uquemet par du persoel spécalsé qualé. Sot cosdérées comme persoel qualé les persoes amlarsées avec le motage, l'stallato mécaque, l'élmato des déauts as que la mateace du produt et ayat les qualcatos suvates : ormato das le domae de la mécaque (par exemple comme mécace ou électromécace) coassace du préset mauel Toutes les tervetos électrotechques dovet être exécutées uquemet par du persoel électrce qualé. Sot cosdérées comme persoel électrce qualé les persoes amlarsées avec l'stallato électrque, la mse e servce, l'élmato des déauts as que la mateace du produt et ayat les qualcatos suvates : ormato das le domae électromécaque (par exemple comme électroce ou électromécace) coassace du préset mauel Les tâches relatves au trasport, au stockage, à l'explotato et au recyclage dovet être eectuées par du persoel ayat reçu la ormato adéquate. 2.4 Utlsato coorme à la destato des apparels L'utlsato coorme à la destato des apparels sous-eted l'observato des procédures décrtes das le mauel. Les octos techologques sot destées à des stallatos e mleu dustrel et artsaal. L'utlsato das u evroemet autre qu'dustrel ou artsaal 'est possble qu'après autorsato expresse de SEW. L'explotato coormémet à la destato des apparels 'est pas autorsée tat que la coormté du produt al avec la drectve CE 98/37/CE (drectve Maches) e sera pas étable. Les caractérstques techques as que les structos de raccordemet metoées sur la plaque sgalétque et das la documetato dovet mpératvemet être respectées. Applcatos terdtes, sau s les apparels sot spécalemet coçus à cet eet : l'utlsato das des zoes à rsque d'exploso l'utlsato das u evroemet où l exste u rsque de cotact avec des hules, des acdes, des gaz, des vapeurs, des poussères, des rayoemets, etc. 10 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Cosges de sécurté Autres documetatos 2 2.5 Autres documetatos Respecter égalemet les cosges des documetatos suvates. Notce d'explotato "Servovarateurs mult-axes MOVIAXIS MX" Mauel MOVITOOLS MotoStudo Ce mauel e remplace pas la otce d'explotato "Servovarateurs mult-axes MOVIAXIS MX". Il est mpérat de respecter les structos et remarques de la otce d'explotato MOVIAXIS a d'obter u octoemet correct et de béécer, le cas échéat, d'u recours e cas de déectuosté. 2.6 Mse e servce / Explotato Respecter les cosges du chaptre "Déroulemet de la mse e servce" (vor page 12). Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 11

3 I 0 Déroulemet de la mse e servce Démarrer l'édteur techologque Moto 3 Déroulemet de la mse e servce La mse e servce s'eectue à l'ade du logcel MOVITOOLS MotoStudo. Les cosges pour l'stallato, l'établssemet de la laso avec l'axe et la gesto de projet guret das l'ade e lge ou das le mauel du logcel MOVITOOLS MotoStudo. 3.1 Démarrer l'édteur techologque Moto 3.1.1 Ouverture de l'édteur techologque Moto va la gesto de projet MotoStudo 1938667531 12 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Déroulemet de la mse e servce Démarrer l'édteur techologque Moto I 0 3 Démarrer l'édteur techologque Moto va le bouto drot de la sours et par sélecto das le meu cotextuel. Des travaux prélmares e sot pas écessares (la mse e servce du moteur et le réglage-use sot eectuées par l'édteur). Valder par [ok]. L'édteur attrbue automatquemet u om et u répertore au projet. 1938741771 3.1.2 Ouverture de l'édteur techologque Moto sas la gesto de projet Le om et le répertore du projet dovet être dqués par l'utlsateur. 1938744715 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 13

3 I 0 Déroulemet de la mse e servce Démarrer l'édteur techologque Moto 3.1.3 Sélecto d'u réducteur électroque smple ou d'ue octo complète [1] [2] [3] 1938748939 [1] Commetares cocerat le projet [2] Réducteur électroque smple (mse e route assstée, o abordée das le préset mauel) [3] Focto complète : Came électroque Codeur vrtuel Capteur d'évéemets Gesto d'évéemets 14 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Déroulemet de la mse e servce Mse e servce I 0 3 3.2 Mse e servce Après actvato de toutes les octoaltés, la eêtre de mse e servce apparaît. 1939442059 Etape Descrpto 1 Réglage-use 2 Mse e servce du moteur 3 Foctos techologques 4 Cogurato doées-process 5 Trasert C - var. 6 Ouverture du moteur 7 Documetato Ces déretes étapes sot décrtes das les chaptres suvats. 3.2.1 Etape 1 : réglage-use Le réglage-use permet de remettre tous les paramètres de l'axe à leur valeur par déaut, à l'excepto de la mse e servce du moteur et de la sgature. Le cochage e vert sur le chre sge que l'étape cocerée a déjà été eectuée. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 15

3 I 0 Déroulemet de la mse e servce Mse e servce 3.2.2 Etape 2 : Mse e servce du moteur Cette étape permet de lacer l'assstat de mse e route. our plus d'ormatos, cosulter la otce d'explotato "Servovarateurs mult-axes MOVIAXIS MX". 3.2.3 Etape 3 : Foctos techologques Cette étape permet de régler les octos techologques. Clquer sur le chre 3 pour ouvrr la lste des octos techologques. [1] [5] [2] [3] [4] [6] 1939543947 [1] Sélecto drecte de la octo techologque (bloc dyamque) [2] Barre d'outls des programmes addtoels [3] Créato de lasos etre blocs à l'ade de lèches (lux de cosge) [4] Actvato de octos techologques [5] aramètres du bloc actvé (bloc dyamque) [6] Navgato (avat / arrère) das toutes les octos techologques actvées 16 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Déroulemet de la mse e servce Mse e servce I 0 3 Le lux de cosge dot être matéralsé par des lèches. Il aut esute régler les paramètres de chaque bloc ou déplacer certas blocs vers des veaux éreurs (p. ex. pour la came électroque). REMARQUE La descrpto des blocs respects gure das le paragraphe "Descrpto des paramètres" des chaptres cocerés. [1] [2] [3] [4] [5] [1] Optos de l'o-bulle [2] Achage Valeur [3] Les etre etrées-process. Vor chaptre "Etape 4" : Cogurato des doées-process" (vor page 19) [4] Les etre sortes-process. Vor chaptre "Etape 4" : Cogurato des doées-process" (vor page 19) [5] Achage N du paramètre DDB 1940391691 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 17

3 I 0 Déroulemet de la mse e servce Mse e servce [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] 1940396171 [1] Nouveau cher (programme addtoel) [2] Sauvegarder le programme addtoel [3] Charger les paramètres depus l'axe [4] Charger les paramètres das l'axe [5] Tous les paramètres das DDB [6] Vércato de tous les réglages par lste de déauts [7] Etablr la laso Ole [8] Qutter le mode Ole [9] Achage Documetato [10] Sélecto drecte de la octo souhatée REMARQUE Les ormatos détallées cocerat les octos techologques guret das les chaptres correspodats du préset mauel. 18 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Déroulemet de la mse e servce Mse e servce I 0 3 3.2.4 Etape 4 : Cogurato doées-process La cogurato des doées-process permet d'établr la laso avec ue commade amot. Chaque paramètre de octo techologque peut as être lu ou modé par doées-process depus u dspost extere. Seule exceptos : les combasos o approprées, comme par exemple la modcato d'ormatos d'état. [1] [2] [1] Doées trasmses par ue commade amot [2] Doées retourées par le MOVIAXIS 1941409931 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 19

3 I 0 Déroulemet de la mse e servce Mse e servce rocédure pour l'écrture / la lecture de paramètres par ue commade amot Sélecto des paramètres souhatés das l'édteur techologque Moto Actver le bloc souhaté. [1] [2] [3] 1941412875 [1] Actver le bloc [2] aramètres achés [3] A de moder u paramètre depus u dspost extere, clquer sur le bouto [] (sérer doéesprocess) Sélectoer u caal lbre pour le paramètre coceré. 1941736971 20 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Déroulemet de la mse e servce Mse e servce I 0 3 Le paramètre est alors séré das la cogurato des doées-process. 1941740043 Laso avec l'édteur DO (mappg DO IN) [1] [2] [3] [4] [1] Cogurato DO arrêtée [2] Cogurato utlsateur [3] Focto Créer [4] Focto Edter 1941743627 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 21

3 I 0 Déroulemet de la mse e servce Mse e servce Le bloc "Cogurato" permet d'établr la laso avec l'édteur DO. L'édteur DO est u outl MOVITOOLS MotoStudo permettat égalemet la cogurato des doées-process das le MOVIAXIS. Les varates suvates sot possbles. Cogurato D arrêtée S cette opto est sélectoée, la laso avec le Mappg DO IN est tégralemet désactvée. L'utlsateur devra alors sasr la lste des paramètres séparémet. Cogurato utlsateur Le réglage sur "Stadard" mplque que seul le bloc ""aramètres de routage" de l'édteur DO sera rempl. Seuls les blocs du "Mappg DO IN", paramètres de routage et doées-process OUT sot pré-réglés. Tous les autres réglages de doées-process s'eectuet das ce cas séparémet das l'édteur DO. Le bouto [Créer] permet de coérer les octoaltés complètes de l'édteur DO au projet de l'édteur techologque Moto. De cette maère, e cas de chargemet ultéreur, l'esemble des doées-process sera prs e compte. E clquat sur [Créer], tous les paramètres serot lus et l'édteur DO sera ouvert à l'téreur de l'édteur techologque Moto. Il est à préset possble de procéder à tous les réglages souhatés. REMARQUE A ce stade les réglages das ce bloc s'eectuet tous ole (mode cogurato). Ils e serot écrts das le MOVIAXIS qu'ultéreuremet, lors du chargemet. Le bouto [Edter] permet d'ouvrr à ouveau la eêtre et de procéder à des modcatos. 22 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Déroulemet de la mse e servce Mse e servce I 0 3 L'llustrato suvate motre la procédure pour établr ue laso avec les tampos IN. Le uméro de paramètre 20200.32/31 du paramètre Valeur d'terprétato modulo maxmale [cr.] sge : 20200 : dex 32 : sous-dex 31 : 10 ème paramètre das DDB 1946207755 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 23

3 I 0 Déroulemet de la mse e servce Mse e servce Les réglages des paramètres peuvet être vérés à l'ade de l'outl Tp. REMARQUE 1946214027 Le chaptre "Exemples" (vor page 156) cotet des exemples des dérets modes de cogurato des doées-process. 24 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Déroulemet de la mse e servce Mse e servce I 0 3 Ecrture des bts dvduels va l'édteur DO Les bts dvduels utlsés pour le plotage des octos techologques peuvet être réglés va les quatre mots de commade stadard das l'édteur DO. La même procédure s'applque pour les quatre bts d'état. Exemple : actvato de la lbérato du codeur vrtuel va doées-process 1946170379 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 25

3 I 0 Déroulemet de la mse e servce Mse e servce 3.2.5 Etape 5 : Trasert C - MOVIAXIS L'étape 5 cosste à trasérer tous les réglages eectués das l'axe MOVIAXIS. Le trasert peut égalemet être actvé drectemet e clquat sur le bouto correspodat das la barre d'outls (même symbole). 3.2.6 Etape 6 : Mode moteur Avec le mode moteur, tous les paramètres sot à préset achés e lge (ole). Certas paramètres peuvet égalemet être modés e mode ole, de la même maère que das l'arborescece paramètres. Certas paramètres apparassat e grsé e peuvet être modés qu'e mode ole, ce qu mplque esute u ouveau trasert vers le MOVIAXIS. Le mode moteur est sgalé par le clgotemet e vert de la dode stuée du côté drot e bordure supéreure de l'écra. Il est possble de qutter ou de réactver drectemet le mode Moteur e eectuat u double-clc sur cette dode. 3.2.7 Etape 7 : Documetato Cette étape correspod à l'établssemet d'ue documetato complète cocerat tous les paramètres des octos techologques. Le cher HTML est jot au projet et peut être mprmé ou evoyé par courrer électroque. 26 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Doées système 4 4 Doées système Les doées-système correspodet au codeur physque de l'axe. 1946248715 [1] Structure des paramètres 1:1 Désgato symbolque Descrpto Accès osto système codeur 1 Etrée codeur sur le MOVIAXIS R / W osto système codeur 2 Etre codeur sur l'opto 1 (XGH/XGS) R / W osto système codeur 3 Etre codeur sur l'opto 2 (XGH/XGS) R / W osto modulo codeur 1 osto modulo e octo de l'etrée codeur sur le R / W MOVIAXIS osto modulo codeur 2 osto modulo e octo de l'etrée codeur sur l'opto R / W 1 (XGH/XGS) osto modulo codeur 3 osto modulo e octo de l'etrée codeur sur l'opto R / W 2 (XGH/XGS) osto utlsateur codeur 1 osto utlsateur e octo de l'etrée codeur sur le R / W MOVIAXIS osto utlsateur codeur 2 osto utlsateur e octo de l'etrée codeur sur R / W l'opto 1 osto utlsateur codeur 3 osto utlsateur e octo de l'etrée codeur sur l'opto 2 R / W La posto modulo et la posto utlsateur résultet de la posto système. Les acteurs de coverso sot à régler das l'assstat de mse e route du moteur à l'ade de deux paramètres supplémetares se trouvat das l'arborescece paramètres : Dépassemet modulo par le haut et Dépassemet modulo par le bas. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 27

5 Codeur vrtuel de l'axe propre Gééraltés 5 Codeur vrtuel de l'axe propre 5.1 Gééraltés Le codeur vrtuel est souvet utlsé das des applcatos comme valeur maître vrtuelle pour u esemble d'etraîemets. Il e ted pas à oscller et so utlsato est avatageuse lorsque l'axe maître réel supposé est mometaémet à l'arrêt. Il agt de la même maère qu'u compteur logcel paramétrable ayat les mêmes modes d'explotato qu'u axe de postoemet (courbe e S, postoemet modulo, postoemet sas, etc.). [1] [2] [1] Sorte modulo [2] Sorte posto corrgée ± 2 31 1946279563 Le codeur vrtuel permet le déplacemet sychrosé de pluseurs axes, par exemple das le cas d'ue came électroque ou d'applcatos sychrosées. Le codeur vrtuel peut être exploté das pluseurs modes : Modes de postoemet Foctoemet sas Mode d'explotato Absolu Relat Modulo absolu post Modulo relat post Modulo absolu égat Absolu relat égat Modulo absolu court Modulo relat court Sas Sas modulo Les ormatos détallées cocerat les dérets modes guret au chaptre "Modes d'explotato" (vor page 35). 28 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Codeur vrtuel de l'axe propre Descrpto des octos du codeur vrtuel 5 5.2 Descrpto des octos du codeur vrtuel 5.2.1 Foctos de base du codeur vrtuel De la même maère qu'avec u axe réel, l'utlsateur dét égalemet, avec le codeur vrtuel, p. ex. la posto et la vtesse selo lesquelles le codeur octoera. La lbérato/suppresso de la lbérato permet à l'utlsateur de stopper ou de redémarrer le codeur vrtuel à tout momet. L'axe coteu das le codeur vrtuel peut égalemet se sychroser sur la posto vrtuelle du codeur. Les valeurs de postoemet du codeur vrtuel peuvet égalemet être trasmses à d'autres axes. 5.2.2 Schéma syoptque du codeur vrtuel Vtesse de postoemet postve max. Vtesse de postoemet égatve max. Cosge de vtesse Accélérato max. Décélérato max. Jerk max. Géérateur de prol posto tere Sorte posto modulo Sorte posto corrgée Vtesse actuelle Accélérato actuelle Cosge de posto "Trasérer posto" Lbérato actvée Commade Utlser lbérato Mode d'explotato Utlser "Trasérer posto" 330848395 Les paramètres d'etrée et de sorte du codeur vrtuel sot détallés au chaptre "Descrpto des paramètres" (vor page 32). Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 29

5 Codeur vrtuel de l'axe propre Descrpto des octos du codeur vrtuel 5.2.3 Lmtato du Jerk Le codeur vrtuel octoe avec u géérateur de prol tere avec courbe e S. La lmtato du Jerk s'eectue va u ltre valeur moyee ; le temps de phase sert de base pour sa détermato. Le temps de phase est calculé sur la base des paramètres Accélérato/décélérato et Jerk max. réglés par l'utlsateur. temps de phase [] s = VG max. (accélérato, décélérato) 1 VG max. phase 2 m s 1 m s Le temps de phase est recalculé à l'actvato du codeur vrtuel et e cas de déto d'ue ouvelle valeur du paramètre Jerk max.. Les valeurs pour le temps de phase sot lmtées e tere à 0 s mmum et 1 s maxmum. S la valeur du paramètre Jerk max. ou le temps de phase calculé est égal(e) à zéro, la lmtato du Jerk est désactvée et le géérateur de prol octoe selo des rampes léares. a j=0 t a j=0 t1 t t 1 Temps de phase 30 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Codeur vrtuel de l'axe propre Descrpto des octos du codeur vrtuel 5 5.2.4 Cosge de posto élarge Das le cas d'axes sychrosés de maère électroque (p. ex. carte de sychrosato, réducteur électroque, came électroque), l est écessare das certas cas de recourr à ue résoluto de posto plus élevée. Cec est écessare das le cas où l'etraîemet dot parcourr rapdemet de très grads cycles maître. La varable Facteur correcteur permet de dér u acteur selo lequel la posto tere du codeur vrtuel est élarge : Sorte posto corrgée = Facteur correcteur x (posto tere) Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 31

5 Codeur vrtuel de l'axe propre Descrpto des paramètres 5.3 Descrpto des paramètres Désgato symbolque Descrpto Accès Catégore VEcoderMode Mode d'explotato Ce paramètre permet de régler le mode d'explotato du codeur vrtuel. Les modes d'explotato suvats peuvet être sélectoés : Réservé Le codeur vrtuel est désactvé. Absolu Ue cosge de posto das le paramètre osto cble est attete de maère absolue. Ce mode d'explotato admet le postoemet sas (u dépassemet de 2 31 est rattrapé).. ex. u déplacemet de 2 147 483 647 vers 2 147 483 647 e correspod qu'à u crémet. Relat U cble dée das le paramètre osto cble est attete de maère relatve. A de détecter précsémet à quel momet l'etraîemet dot parcourr u ouveau cycle, utlser le paramètre Trasérer posto avec Strobe. Ce mode d'explotato permet égalemet le postoemet sas. Modes d'explotato modulo e gééral Les modes d'explotato modulo costtuet ue plage de déplacemet s'écheloat du Mmum Modulo au Maxmum Modulo. La posto réelle modulo accepte doc uquemet les valeurs comprses das cette plage. Veller à ce que le Mmum Modulo sot toujours réglé éreur au Maxmum Modulo. Modulo absolu post Avec ce mode, la cosge de posto etrate est attete de maère absolue à l'téreur de la plage de déplacemet modulo. Le ses de déplacemet est alors toujours post. La cosge de posto 'est valable qu'à l'téreur des lmtes modulo. E cas de cble au-delà de la lmte supéreure ou e dessous de la lmte éreure, l'axe passe e état de déaut 38, sous-déaut Cble dée e dehors de la plage autorsée. Das ce mode d'explotato, l e sera doc pas possble de are u tour complet par structo de déplacemet. Modulo relat post Avec ce mode, la cosge de posto etrate est attete de maère relatve à l'téreur de la plage de déplacemet modulo. Le ses de déplacemet est alors toujours post. Il est égalemet possble de dér pluseurs plages de déplacemet modulo relatves. Modulo absolu égat Avec ce mode, la cosge de posto etrate est attete de maère absolue à l'téreur de la plage de déplacemet modulo. Le ses de déplacemet est alors toujours égat. La cosge de posto 'est valable qu'à l'téreur des lmtes modulo. E cas de cble au-delà de la lmte supéreure ou e dessous de la lmte éreure, l'axe passe e état de déaut 38, sous-déaut Cble dée e dehors de la plage autorsée. Das ce mode d'explotato, l e sera doc pas possble de are plus d'u tour par structo de déplacemet. Modulo relat égat Avec ce mode, la cosge de posto etrate est attete de maère relatve à l'téreur de la plage de déplacemet modulo. Le ses de déplacemet est alors toujours égat. Il est égalemet possble de dér pluseurs plages de déplacemet relatves. Modulo absolu court Das ce mode d'explotato, l'etraîemet se déplace toujours selo le plus court chem à l'téreur de la plage de déplacemet modulo. Selo le cas, le déplacemet se era alors e ses post ou e ses égat. La cosge de posto 'est valable qu'à l'téreur des lmtes modulo. E cas de cble au-delà de la lmte supéreure ou e dessous de la lmte éreure, l'axe passe e état de déaut 38, sous-déaut Cble dée e dehors de la plage autorsée. Modulo relat court Ce mode d'explotato est smlare au mode Modulo relat post / égat, à la dérece qu'l est possble de dér des cbles postves et égatves. Sas E mode d'explotato Sas, le codeur vrtuel octoe sas etre ± 2 31 avec le paramètre Cosge de vtesse. Les modcatos de vtesse peuvet être dées va les paramètres Accélérato posto max., Décélérato posto max. et Jerk posto max.. Sas modulo Ce mode d'explotato octoe de la même maère que le mode Sas, à la dérece qu'l pred e compte la plage de déplacemet modulo. 32 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Codeur vrtuel de l'axe propre Descrpto des paramètres 5 Désgato symbolque Descrpto Accès Catégore VEcoderCotrol Lacer talsato Utlser "Lbérato" Lbérato Utlser "Trasérer posto" Trasérer posto Italsato lacée "Utlser lbérato" act Lbérato actvée Utlser "Trasérer posto" act "Trasérer posto" actve Ce paramètre permet d'talser le codeur vrtuel avec les valeurs des paramètres Valeur talsato posto et Valeur talsato accélérato. Après Lacer talsato, l 'est pas automatquemet rétalsé. Lorsque le paramètre Lacer valeur reportée de It a décleché, ce paramètre dot être rems à sa valeur par déaut va ue commade amot. ermet d'dquer s ue Lbérato dot être utlsée ou o pour le codeur vrtuel. Le paramètre Lbérato dot être actvé sur la totalté de la dstace de postoemet. La suppresso de la lbérato met le codeur vrtuel à l'arrêt. Le codeur vrtuel est relacé par ouvelle lbérato. No La lbérato 'est pas utlsée. Ou La lbérato est utlsée. S elle a été sélectoée, la lbérato dot être réglée sur "Ou" sur toute la plage de postoemet. E cas de suppresso de la lbérato, le codeur vrtuel ralett selo sa rampe de décélérato. Le postoemet est poursuv par ouvelle lbérato. La lbérato dot être actvée das le paramètre Utlser lbérato. No La lbérato 'est pas actvée. Ou La lbérato est actvée. ermet d'dquer s la octo Utlser trasérer posto dot être utlsée ou o. E cas de répose "Ou", u rot post dot être applqué au paramètre Trasérer posto pour que la posto sot trasérée. Cec est partculèremet avatageux pour tous les modes d'explotato relats Cycles relats de logueurs de posto detques. our cela, le ombre de rots posts est eregstré pour tratemet mmédat, p. ex. cosge de posto relatve 1000 crémets. E actvat deux os de sute (chagemet d'état) le bt Trasérer posto du mot de commade, l'etraîemet se déplace de 2000 crémets. No Le bt Trasérer posto 'est pas utlsé. Ou Le bt Trasérer posto est utlsé. our déclecher u postoemet, l sut d'u seul rot post applqué sur ce paramètre. Cec peut être utle pour u cadecemet relat vers l'avat sas moder la cble. Cette octo est égalemet actve pour les modes d'explotato absolus. Etat du paramètre Lacer talsato DESACTIVE Italsato désactvée. ACTIVE L'talsato a été actvée. Etat du paramètre Utlser lbérato DESACTIVE La lbérato 'est pas utlsée. ACTIVE La lbérato est utlsée. Etat du paramètre Lbérato No La lbérato 'est pas actvée. Ou La lbérato est actvée. Etat du paramètre Utlser "Trasérer posto" No Le paramètre Utlser "Trasérer posto" est act. Ou Le paramètre Utlser "Trasérer posto" 'est pas act. Etat du paramètre Trasérer posto No Le paramètre Trasérer posto est réglé sur "No". Ou Le paramètre Trasérer posto est réglé sur "Ou". R R R R R Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 33

5 Codeur vrtuel de l'axe propre Descrpto des paramètres Désgato symbolque Descrpto Accès E posto Iormato E posto du codeur vrtuel. R No Le codeur vrtuel 'a pas ecore attet sa cble. Ou Le codeur vrtuel a attet sa cble. Catégore VEcoderValue Cosge de posto osto cble pour tous les modes du codeur vrtuel, à l'excepto des modes sas [65536 cr. / tour moteur] Cosge de vtesse Cosge de vtesse du codeur vrtuel pour les modes d'explotato sas [0.0001 tr/m] Vtesse de postoemet postve max. [tr/m] Vtesse de postoemet égatve max. [tr/m] Accélérato max. [tr/(m s)] Décélérato max. [tr/(m s)] Vtesse de postoemet postve maxmale du codeur vrtuel pour les modes postoemet [0.0001 tr/m] Vtesse de postoemet égatve maxmale du codeur vrtuel pour les modes postoemet [0.0001 tr/m] Accélérato maxmale du codeur vrtuel [0.01 tr/m s] Décélérato maxmale du codeur vrtuel [0.01 tr/m s] Jerk max. [tr/(m s 2 )] Jerk maxmal du codeur vrtuel [tr/(m s 2 )] R / W Facteur correcteur Multplcateur pour la osto corrgée du codeur vrtuel. Ce paramètre peut être utlsé pour augmeter la résoluto du codeur vrtuel. osto corrgée = acteur correcteur posto Maxmum modulo [cr.] Mmum modulo [cr.] Maxmum modulo pour les modes modulo. lage de valeurs : 1 000 000 000 à 1 000 00 000. Le Maxmum modulo dot être supéreur au Mmum Modulo. Mmum modulo pour les modes modulo. lage de valeurs : 1 000 000 000 à 1 000 000 000. Le Maxmum modulo dot être éreur au Mmum modulo. Catégore VEcoderOut Sorte posto modulo [cr.] osto réelle modulo du codeur vrtuel R / W Sorte posto corrgée osto réelle du codeur vrtuel multplée par la valeur du paramètre acteur correcteur. osto corrgée = acteur correcteur posto osto [cr.] osto réelle du codeur vrtuel calculée sas acteur correcteur. Uquemet à des s de dagostc Vtesse actuelle [tr/m] Vtesse actuelle du codeur vrtuel [0.0001 tr/m] R / W Accélérato actuelle [tr/(m s) Accélérato actuelle du codeur vrtuel [0.01 tr/m s] R / W Catégore VEcoderI Valeur d'talsato posto [cr.] Valeur d'talsato vtesse [tr/m] Valeur d'talsato écrte sur la posto actuelle e cas de rot motat de 0 à 1 sur le paramètre Lacer talsato. Das les modes modulo, s'assurer que la valeur d'talsato de la posto se trouve das la plage de déplacemet modulo. Valeur d'talsato écrte sur la vtesse actuelle e cas de rot motat de 0 à 1 sur le paramètre Lacer talsato. R / W R / W 34 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Codeur vrtuel de l'axe propre Modes d'explotato 5 5.4 Modes d'explotato 5.4.1 Mode de postoemet "Absolu" Das ce mode d'explotato, l est possble d'eectuer u postoemet absolu e déssat ue posto cble e coséquece. S ue ouvelle posto cble est dée et s la lbérato est actvée, la valeur de Cosge de posto [cr.] est lue tads que la valeur de osto cble (varable t.) est dée comme ouvelle cble. Exemple : La posto réelle est 2 000 000 000 cr. et ue posto cble de -2 000 000 000 cr. est dée. Le géérateur de prol passe alors de 2 000 000 000 cr. à 2147483647 cr. pus à -2 000 000 000. 31 2147483647 =2-1 valeur 2 32 posto réelle posto cble posto de l'axe -2147483648 =2 31 5.4.2 Mode de postoemet "Relat" S ue ouvelle valeur de posto cble relatve est dée et s la lbérato est actvée, la valeur de Cosge de posto [cr.] est addtoée à celle de Acee posto cble (varable t.) et la valeur écrte sur osto cble (t. Varable) : osto cble = Cosge de posto + posto cble acee La mémore de la derère posto cble relatve Acee posto cble est doc modée avec la ouvelle posto cble relatve Cosge de posto. Ce mode d'explotato permet le postoemet sas. Exemple : osto réelle = 2 000 000 000 osto relatve cble = 200 000 000 osto cble = 2 000 000 000 + 200 000 000 2 32 = 2094967296 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 35

5 Codeur vrtuel de l'axe propre Modes d'explotato 5.4.3 Mode de postoemet "Modulo absolu post" E cas de détecto de la déto d'ue ouvelle posto cble absolue modulo et e cas de lbérato, la valeur de Cosge de posto [cr.] est lue pus la valeur de Acee posto cble (varable t.) lu est soustrate. S la dérece est égatve, la valeur d'ue varable tere Valeur modulo (Valeur modulo = Maxmum modulo [cr.] Mmum modulo [cr.]) y est ajoutée a d'obter ue dstace de postoemet postve. Cette valeur est alors addtoée à la valeur de Acee posto cble (varable t.) pus la somme obteue écrte sur la varable osto cble (varable t.). S la valeur de posto cble absolue modulo "ostosetpot" est éreure à la valeur du paramètre ModuloM ou dépasse la valeur de ModuloMax, le déaut 38 est gééré. Maxmum modulo valeur 2 32 posto de l'axe Mmum modulo Das ce mode d'explotato, le codeur vrtuel e peut compter qu'e ses post. Exemple : s le codeur vrtuel se trouve e posto 1000 et s la valeur 0 a été dée comme cble, le codeur vrtuel dépassera la valeur de Maxmum modulo [cr.] 1 et de Mmum modulo [cr.] pour attedre la valeur 0. 5.4.4 Mode de postoemet "Modulo relat post" S ue ouvelle posto cble relatve modulo est dée et s la lbérato est actvée, la valeur de Cosge de posto [cr.] est addtoée à la valeur de Acee posto cble (varable t.) et le résultat obteu écrt das la varable osto cble (varable t.). La ouvelle posto cble relatve modulo dée Cosge de posto [cr.] est alors écrte das la mémore de la derère posto cble relatve modulo dée Acee posto cble (varable t.). S la posto cble relatve modulo dée Cosge de posto [cr.] est égatve, le déaut 38 est décleché. Il est autorsé de dér des postos cbles relatves modulo de valeur supéreure à celle de Maxmum modulo [cr.]. 36 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Codeur vrtuel de l'axe propre Modes d'explotato 5 5.4.5 Mode de postoemet "Modulo absolu égat" S ue ouvelle posto cble modulo est dée et e cas de lbérato, la valeur de Cosge de posto [cr.] est lue et la valeur de Acee cosge de posto (varable t.) lu est soustrate. S la dérece est postve, la valeur de la varable tere Valeur modulo (Valeur modulo = Maxmum modulo [cr.] Mmum modulo [cr.] est soustrate, a d'obter ue dstace de postoemet égatve. La valeur de Acee posto cble (varable t.) est addtoée à cette valeur et la somme obteue est écrte sur osto cble (varable t.). La ouvelle posto cble absolue modulo Cosge de posto [cr.] est alors écrte das la mémore de la derère posto cble absolue modulo Acee cosge de posto (t. Varable). S la valeur de la cosge de posto cble absolue modulo Cosge de posto [cr.] est éreure à la valeur de Mmum modulo [cr.] ou supéreure à la valeur de Maxmum modulo [cr.], le déaut 38 est gééré. Das ce mode d'explotato, le géérateur de prol de posto du codeur vrtuel octoe uquemet e ses égat. S par exemple le géérateur de prol de posto se trouve à 1000 et s la valeur de la cble est "0", le géérateur de prol se déplace alors e ses égat, va Mmum modulo [cr.], Maxmum modulo [cr.] vers "0". Maxmum modulo [c] Valeur 2 32 posto de l'axe Mmum modulo [c] 5.4.6 Mode de postoemet "Modulo relat égat" S ue ouvelle posto cble relatve modulo est dée et e cas de lbérato, la valeur de Cosge de posto [cr.] est addtoée à la valeur de VG Acee posto cble (varable t.) et la somme obteue est écrte sur osto cble (varable t.). La ouvelle posto cble relatve modulo Cosge de posto [cr.] est alors écrte das la mémore de la derère cosge de posto relatve modulo Acee posto cble. S la cosge de posto cble relatve modulo Cosge de posto [cr.] est postve, le déaut 38 est gééré. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 37

5 Codeur vrtuel de l'axe propre Modes d'explotato 5.4.7 Mode de postoemet "Modulo absolu plus court chem" S ue ouvelle posto cble absolue modulo est dée et e cas de lbérato, la valeur de Cosge de posto [cr.] est lue et la valeur de Acee posto (varable t.) lu est soustrate. Esute est calculée pour cette valeur "X" ue valeur alteratve "Xa". S la valeur de "X" est égatve, la valeur de la varable tere Valeur modulo (Valeur modulo = Maxmum modulo [cr.] Mmum modulo [cr.]) y est addtoée, a d'obter ue dstace de postoemet alteratve postve "Xa". Les valeurs de "X" et "Xa" sot alors comparées et la valeur la plus basse sélectoée. La valeur de Acee posto cble (t. Varable) est addtoée à cette valeur, la somme obteue est écrte das osto cble et trasmse au géérateur de prol de posto. La ouvelle cosge de posto cble absolue modulo Cosge de posto est alors écrte das la mémore de la derère cosge de posto cble absolue modulo Acee posto cble. S la valeur de la cosge de posto cble absolue modulo Cosge de posto est éreure à la valeur de Mmum modulo [cr.] ou supéreure à la valeur de Maxmum modulo [cr.], le déaut 38 est gééré. Das ce mode d'explotato, le géérateur de prol de posto du codeur vrtuel peut se déplacer e ses égat ou post. Il est as possble d'eectuer des postoemets das les deux ses. Exemple : le géérateur de prol est à Maxmum modulo [cr.] 5 et la cble VG Mmum modulo [cr.] +5 est dée. Le géérateur de prol se déplace alors vers Mmum modulo [cr.] +5, va Maxmum modulo [cr.] 1" et Mmum modulo [cr.]. Maxmum modulo 1 valeur 2 32 posto de l'axe 38 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Codeur vrtuel de l'axe propre Modes d'explotato 5 5.4.8 Mode de postoemet "Modulo relat plus court chem" S ue ouvelle posto cble relatve modulo est dée et e cas de lbérato, la valeur de Cosge de posto est addtoée à la valeur de Acee posto cble et la somme obteue écrte sur osto cble. La ouvelle cosge de poto relatve modulo Cosge de posto est alors écrte das la mémore de la derère cosge de posto relatve modulo Acee posto cble. Das ce mode d'explotato, l est possble de doer des cosges de posto modulo tat postves que égatves. Les cosges de posto modulo peuvet égalemet avor les valeurs suvates : valeur > Maxmum modulo [cr.], valeur < Mmum modulo [cr.]. 5.4.9 Modes d'explotato sas "Sas " / "Sas modulo" Das ce mode d'explotato, la posto cble du géérateur de prol tere est décalée costammet e ses post ou égat e octo du sge de la cosge de vtesse Cosge de vtesse [tr/m], s be qu'elle e peut jamas être attete. La vtesse de postoemet maxmale et mmale du géérateur de prol tere est mse à la valeur de Cosge de vtesse [tr/m]. E cas d'accélérato, la valeur de Accélérato max. [m x s] est utlsée et e cas de décélérato la valeur de Décélérato max. [m x s]. La posto cble du géérateur de prol tere est décalée très lo e ses post ou égat, selo le sge de Cosge de vtesse [tr/m]. Cec permet d'évter tout saut de posto ou de vtesse lors de la commutato du mode postoemet e mode sas La lmtato du Jerk permet de calculer la lmtato correspodate à partr des valeurs de Accélérato max. [m x s], Décélérato max. [m x s] et Jerk max. [tr/m x s 2 ]. S la valeur de Jerk max. est égale à "0", la lmtato du Jerk est désactvée et le postoemet s'eectue selo des rampes de vtesse léares. Mode d'explotato "Sas " E mode d'explotato "Sas ", l est possble de procéder à ue talsato va Lacer talsato. La valeur de Trasérer posto [cr.] est alors mse ue os à la valeur de Valeur d'talsato posto [cr.]. Mode d'explotato "Sas modulo" S, e mode d'explotato "Sas modulo", ue talsato est eectuée va Lacer talsato, les paramètres osto [cr.] et Sorte posto modulo [cr.] sot ms ue seule os à la valeur de Valeur d'talsato posto [cr.]. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 39

5 Codeur vrtuel de l'axe propre Modes d'explotato Commutato du mode d'explotato La posto cble du géérateur de prol tere est calculée e cas de commutato du mode d'explotato "Sas " ou "Sas modulo" das l'u des modes d'explotato suvats : "ostoemet Modulo absolu post" "ostoemet Modulo absolu égat" "ostoemet Modulo absolu court" Le calcul s'eectue e octo de la vtesse actuelle du codeur vrtuel et de la valeur du paramètre Cosge de posto [cr.] et a pour eet de redre possble le déplacemet vers la posto cble. S la vtesse est aectée du bo ses de déplacemet lors de la commutato du mode d'explotato, cec permet d'assurer qu'aucu retour e posto tale o autorsé e pusse avor leu. S la posto d'arrêt est au-delà de la posto osto cble (varable t.), u cycle modulo supplémetare est ajouté. Cec octoe uquemet s la vtesse actuelle est postve e cas de commutato e mode "Modulo absolu post" ou égatve e cas de commutato e mode "Modulo absolu égat". Das les modes d'explotato modulo, l 'est gééralemet pas possble d'attedre Maxmum modulo [cr.]. Il est par cotre possble d'attedre Mmum modulo [cr.]. ar coséquet : Valeur modulo (varable t.) = Maxmum modulo [cr.] Mmum modulo [cr.]. Exemple : s Valeur modulo dot être = 360 000, la valeur de Mmum modulo [cr.] peut être réglée = 0 et la valeur de Maxmum modulo [cr.] = 360 000. La posto modulo se trouve alors etre 0 et 359 999. S ue ouvelle posto cble est dée au momet de la commutato des modes d'explotato, l'etraîemet se déplace mmédatemet vers cette posto. 40 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Varables 6 6 Varables Le bloc des varables permet d'établr la laso avec les bus de terra. Cec permet de reprodure des doées-process comme valeur maître va le bus de terra. our la procédure, suvre les structos du chaptre "Etape 4 : Cogurato des doéesprocess" (vor page 19). 1946955787 Désgato symbolque Etrée VAR 0 Etrée VAR 1 Etrée VAR 2 Etrée VAR 3 Etrée VAR 4 Etrée VAR 5 Etrée VAR 6 Etrée VAR 7 Descrpto Réservée au mappg DO IN pour la cogurato des doées de l'édteur DO. Accès Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 41

7 Géérateur de cosge de posto Descrpto des octos 7 Géérateur de cosge de posto 7.1 Descrpto des octos Le géérateur de cosge de posto prépare la posto maître e évaluat la valeur maître reçue, e procédat à l'terprétato modulo, au ltrage et à la compesato. Il est utlsé de la même maère pour les octos de came électroque et de réducteur électroque dot l est par coséquet ue octo propre. Le géérateur de cosge de posto est exécuté de maère cyclque, dépedammet du bloc octo actuellemet actvé. La posto maître est collectée et dérecée das le géérateur de cosge de posto, pus le résultat est podéré par le acteur umérateur/déomateur pus addtoé. Le reste résultat du rapport umérateur/déomateur est prs e compte das la gesto des restes et égalemet addtoé. Il est possble, par des accès exteres, de superposer ue autre cosge à la cosge de posto de l'esclave calculée. Vor à ce sujet le chaptre "Descrpto des paramètres" (vor page 43). Il résulte de l'terpolato et du ltrage de la posto maître u décalage temporare etre le maître et l'esclave ; ce décalage peut être compesé va ue compesato de temps mort actvable. O dstgue alors : La correcto e octo de la vtesse E cas de vtesse costate du maître, le décalage peut être compesé par la déto du décalage temporel. Correcto e octo de l'accélérato E cas de déplacemets dyamques du maître, le décalage peut être rameé à ue valeur très proche de zéro par déto d'ue valeur de décalage temporel. [1] [2] [3] 1946972811 [1] Etrée valeur maître [2] Sorte pour la octo techologque "Réducteur électroque" [3] Sorte pour la octo techologque "Came électroque" 42 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Géérateur de cosge de posto Descrpto des paramètres 7 7.2 Descrpto des paramètres Désgato symbolque Descrpto Accès Commade Compesato temps mort Compesato vtesse Compesato accélérato Source de posto Valeur d'terprétato modulo maxmale [cr.] Valeur d'terprétato modulo mmale [cr.] Cycle de cosge de la commade [ms] Temporsato [µs] Numérateur Déomateur Reste de dvso Actve ou désactve la Compesato temps mort. Ce paramètre compese d'évetuels temps morts costats comme p. ex. la durée de bus. La durée du temps mort se dét va le paramètre Temporsato. La compesato est par alleurs ltrée à l'ade du temps de ltrage compesato. DESACTIVE La compesato temps mort est désactvée. ACTIVE La compesato temps mort est actvée. Ce paramètre permet de compeser la décalage provoqué par le paramètre Temps de ltrage valeur moyee. Cec peut ecore être ltré avec le paramètre Temps de ltrage compesato, mas cec a pour eet de dmuer à ouveau la qualté de compesato. DESACTIVE Compesato de vtesse o actvée ACTIVE Compesato de vtesse actvée Ce paramètre permet d'actver ou de désactver la compesato e octo de l'accélérato (compesato des varatos d'accélérato). Cec peut ecore être ltré va le paramètre Temps de ltrage compesato, mas cec a pour eet de dmuer à ouveau la qualté de la ltrato. DESACTIVE Compesato e octo de l'accélérato o actvée ACTIVE Compesato e octo de l'accélérato actvée La Source de posto permet de dér la source de la posto maître à l'ade d'u poteur sur le DDB. Il s'agt uquemet d'ue valeur d'achage car la source maître se dét e trat ue lèche d'u bloc à l'autre das l'terace. ermet de dér la posto modulo maxmale [cr.] par rapport à l'terprétato modulo (ormato lorsque le maître est e dépassemet). La valeur de ModuloMax dot être supéreure à la valeur de ModuloM, sas quo l'axe géère le déaut 38 ostosetotge : ModuloM ModuloMax. lage de valeurs : 1.000.000.000 à +1.000.000.000 S la valeur = 0, l'terprétato modulo est désactvée. Dét la posto modulo mmale [cr.] e réérece à l'terprétato modulo (ormato sur la valeur à laquelle se trouve le maître après dépassemet). Das la plupart des cas, la valeur modulo commece à 0. La valeur de ModuloM dot être éreure à la valeur de ModuloMax, sas quo l'axe décleche le déaut 38 ostosetotge : ModuloM ModuloMax. lage de valeurs : 1.000.000.000 à +1.000.000.000 Ce temps est à régler e octo du cycle de cosge de la commade amot. Exemple : s la commade amot evoe ue ouvelle cosge toutes les mllsecodes, IterpolatoTme est à régler sur 1 ms. lage de valeurs : 0,5 à 30 ms (plage de valeurs : 1 60; 1 dgt = 0,5 ms) La compesato temps mort calcule sa gradeur de réglage [1µs] sur la base de la durée de temporsato. E cas de réglage sur "0 µs", la Compesato temps mort est désactvée. Vor auss paramètres Compesato temps mort. Facteur umérateur du réducteur électroque Vor auss chaptre "Rapport de réducto etre le maître et l'esclave" (vor page 51). Combé au paramètre Déomateur, le paramètre Numérateur costtue le acteur du réducteur électroque à l'ade duquel est podérée la posto maître reçue. S la valeur de Numérateur est égatve, maître et esclave touret e ses opposé. Ce acteur est égalemet actvé pour l'applcat Came électroque et est à régler das ce cas sur "1". lage de valeurs : 2 31 à+2 31 1 Facteur déomateur du réducteur électroque. Vor auss chaptre "Rapport de réducto etre maître et esclave" (vor page 51). Combé au paramètre Numérateur, le paramètre Déomateur costtue le acteur du réducteur électroque à l'ade duquel est podérée la posto maître reçue. Ce acteur est égalemet actvé pour l'applcat Came électroque et est à régler das ce cas sur "1". lage de valeurs : 1 à 2 31 1 Reste de dvso cotet le résultat de la dvso de Numérateur par Déomateur. Ce résultat est prs e compte das chaque cycle de calcul. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 43

7 Géérateur de cosge de posto Descrpto des paramètres Désgato symbolque Descrpto Accès Cosge de posto 64 bts [cr.] Temps de ltrage valeur moyee [ms] Temps de ltrage compesato [ms] La cosge de posto 64 bts est la sorte pour la octo techologque "Réducteur électroque". Les 32 bts supéreurs représetet les valeurs de posto etères, les 32 bts éreurs les chres après la vrgule ssus de la dvso. Le ltre valeur moyee ltre la cosge de posto (ormato maître perdue). La durée de ltrage correspodate réglée déterme l'testé du ltrage. lage de valeurs : 0,5 à 30 ms Vor auss paramètre Compesato vtesse. Le ltre de compesato ltre la sorte des tros types de compesatos possbles (compesato temps mort, vtesse, accélérato). La durée de ltrato correspodate réglée déterme l'testé du ltrage (ltre valeur moyee). lage de valeurs : 0,5 à 30 ms Ce paramètre géère u décalage temporel. Veller à ce que cette valeur sot la plus pette possble (le réglage 0,5 ms correspod à ue absece de ltrage). Atdévreur ReverseLock permet d'actver ou de désactver u atdévreur : = 0 : atdévreur désactvé = 1 : atdévreur actvé e ses post = 2 : atdévreur actvé e ses égat Structure posto Recope pour structure Recope la cosge esclave 64 bts, y comprs le reste de la dvso, de maère cohérete das le regstre temporare (de maère volatle) : Cosge de posto 64 bts Low (15) Structure cosge de posto (Low) 64 bts (21) Cosge de posto 64 bts Hgh (16) Structure cosge de posto (Hgh) 64 bts (22) Reste de dvso (14) Structure reste de dvso (20) S ce paramètre est réglé sur "1" par l'utlsateur, l restera à cet état jusqu'à ce que l'utlsateur le remette à "0". Le bt 'est pas rems à zéro par le rmware. Le déroulemet correct de la cope peut être véré va SetpotStatus ou le bt 9. Recope structure Recope la cosge esclave 64 bts ossetpot64shadow, y comprs le reste de la dvso, de maère cohérete depus le regstre temporare sur la cosge de posto esclave 64 bts : Structure cosge de posto (Low) 64 bts (21) Cosge de posto 64 bts Low (15) Structure cosge de posto (Hgh) 64 bts (22) Cosge de posto 64 bts Hgh (16) Structure reste de dvso (20) Reste de dvso (14) S le bt 9 est ms à "1" par l'utlsateur, l restera à cet état jusqu'à ce que l'utlsateur le remette à "0". Le bt 'est pas rems à zéro par le rmware. Le déroulemet correct de la cope peut être véré va SetpotStatus ou le bt 9. Recope pour structure termée Recope structure termée Achage d'état pour la cope de la cosge esclave 64 bts das le regstre temporare NON La cope est e cours ou est désactvée. OUI La cope est termée. Achage d'état de la cope de la cosge esclave 64 bts das le regstre temporare NON La cope est e cours ou est désactvée. OUI La cope est termée. Structure reste de dvso Structure sauvegardée (de maère volatle) R / W Cosge de posto Structure sauvegardée (de maère volatle) R / W 64 bts [cr.] R R 44 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Géérateur de cosge de posto Descrpto des paramètres 7 Désgato symbolque Descrpto Accès Etat Compesato temps mort actve Compesato vtesse actve Compesato accélérato actve Somme de posto [cr.] Cosge de posto de départ 64 bts [cr.] Cosge de posto de départ 32 bts [cr.] Superposto Etrée superposto posto [cr.] Superposto posto après coverso [cr.] Superposto de cosge e sorte [cr.] Achages d'état de la compesato temps mort DESACTIVE La compesato temps mort est désactvée. ACTIVE La compesato temps mort est actvée. Achages d'état de la compesato de vtesse DESACTIVE La compesato de vtesse est désactvée. ACTIVE La compesato de vtesse est actvée. Achages d'état de la compesato d'accélérato DESACTIVE La compesato d'accélérato est désactvée. ACTIVE La compesato d'accélérato est actvée. La somme de posto trate les crémets maître à l'etrée du géérateur de cosge de posto. Il s'agt uquemet d'u paramètre de dagostc qu 'est utlsé qu'à cette. La cosge de posto 64 bts est la sorte pour la octo techologque "Réducteur électroque". Les 32 bts supéreurs coteet les valeurs de posto e chres eters, les 32 bts éreurs les chres après la vrgule ssus de la dvso. La cosge de posto 32 bts est la sorte pour la octo techologque "Came électroque". La Superposto posto permet de superposer (addtoer) ue cosge de posto à la posto maître. La superposto s'eectue à l'etrée du géérateur de cosge de posto, avat la podérato à l'ade du acteur umérateur / déomateur. Cepedat cette posto dot être trasmse de maère dscrète, p. ex. par u codeur extere. La Superposto posto après coverso permet de superposer (addtoer) ue cosge de posto à la posto maître. La superposto s'eectue après la podérato à l'ade du acteur umérateur / déomateur, mas avat le tratemet de la cosge (compesato et ltrage). Cepedat la posto dot être trasmse de maère dscrète, p. ex. par u codeur extere. La Superposto de cosge permet de superposer (addtoer) ue cosge de posto à la posto maître. La superposto s'eectue après le tratemet de la cosge (compesato et ltrage), doc drectemet au veau de la cosge. Cepedat la posto dot être trasmse de maère dscrète, p. ex. par u codeur extere. R R R Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 45

8 Réducteur électroque résetato 8 Réducteur électroque [1] 1947090187 [1] Etrée de la valeur maître du géérateur de cosge de posto 8.1 résetato 8.1.1 Exemples d'applcato Le réducteur électroque EGear permet de are octoer u groupe de moteurs selo u décalage agulare relat ou selo u rapport de vtesse préréglé (réducteur électroque). EGear e écesste pas d'équpemets matérels supplémetares et costtue la soluto logcelle déale pour les braches et applcatos suvates : dustre des bossos, p. ex. dsposts de remplssage dsposts de levage mult-axes trasporteurs sychrosés applcatos avec extrudeuses, p. ex. outls de coupe pour matéraux e cotu applcatos d'emballage, p. ex. trasport de matérel 316481163 316479627 46 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Réducteur électroque Descrpto de la octo 8 sychrosato e dstace ou e temps sychrosato sas à-coups sase du acteur de réducto du maître avec sge sychrosato sur axes maîtres physques ou vrtuels possblté de laso SBus sychrosée etre maître et esclave 8.2 Descrpto de la octo 8.2.1 Gééraltés La octo techologque EGear est essetellemet costtuée de deux socles, décrts das les chaptres suvats : Géérateur de cosge de posto (socle de base), vor chaptre "Géérateur de cosge de posto" (vor page 42) FCB17 "Réducteur électroque" (vor c-dessous) FCB 17 Réducteur électroque A l'ade de la octo techologque Gesto d'évéemets, l est possble de sélectoer FCB17 "Réducteur électroque" e octo d'évéemets exteres ; vor à ce sujet le chaptre "Gesto d'évéemets" (vor page 47). U autre moye de sélecto de FCB17 est la cogurato et le plotage d'u mot de commade correspodat das l'édteur DO. Lorsque FCB17 "Réducteur électroque" est actvé, l trate la cosge de posto esclave ssue du géérateur de cosge de posto. Selo la cogurato, la cosge de posto pour la gesto du moteur est géérée va le géérateur de prol géré e dstace ou e temps. E plus de la cosge de posto, le bloc FCB17 "Réducteur électroque" géère égalemet ue atcpato de vtesse et d'accélérato et trasmet ces valeurs au module d'atcpato de la gesto du moteur. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 47

8 Réducteur électroque Descrpto de la octo Géérateur de cosge de posto Etrée superposto posto [c] Superposto posto après coverso [c] osto maître + + Numérateur Déomateur odérato + + Tratemet de la cosge + + Superposto posto sorte [c] Bloc octo "Réducteur électroque" Sorte ls Cotrôle de l'état Actvato Géérateur(s) de prol + + + + + + + + + x v a Iterace utlsateur Iterace utlsateur Gesto moteur 1366508939 8.2.2 Schéma de brachemet Réducteur électroque Géérato de la cosge de posto Etrée Valeur d'terprétato Superposto superposto modulo maxmale [c] Numérateur Déomateur posto après posto[c] Valeur d'terprétato Reste de dvso coverso modulo mmale [c] + + Modulo z -1 - odérato + + Source de posto + Fltrage et compesato du temps mort Cycle de cosge de la commade [ms] Temporsato [µs] Temps de ltrage valeur moyee [ms] Temps de ltrage compesato [ms] Compteur maître [c] Cycle maître [c] Cycle esclave [c] Géérateur de prol de posto avec gesto e dstace Type de sychrosato act + + + At- dévreur Superposto posto sorte [c] Atdévreur Géérateur de prol de posto avec gesto e temps Oset de sychrosato [c] Vtesse de sychrosato maxmale [tr/m] Accélérato sychrosato [tr/(m*s)] Décélérato sychrosato [tr/(m*s)] Jerk de sychrosato [tr/(m*s²)] Sorte Cosge de posto 64 bts [c] Atcpato d'accélérato [tr/(m*s)] Atcpato de vtesse [tr/m] Cosge de posto [c] a V v V x cos FCB 17, "Réducteur électroque" 1366512779 48 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Réducteur électroque Descrpto des paramètres pour FCB 17 "Réducteur électroque" 8 8.3 Descrpto des paramètres pour FCB 17 "Réducteur électroque" Ce paragraphe décrt les varables du Réducteur électroque (RE), EGear (FCB17) et leurs octos. Désgato symbolque Focto Accès Sychrosato Le groupe de varables Sychrosato permet d'eectuer des réglages pour la mse e sychrosato et de cosulter les ormatos d'état cocerat les réglages eectués. Type de sychrosato act (StartupType) / bt 0 La varable Type de sychrosato act permet de sychroser le mode de sychrosato. = 0 : sychrosato e temps L'esclave se déplace selo ue accélérato / décélérato et ue vtesse préréglées, jusqu'à attedre la cosge esclave. = 1 : sychrosato e dstace L'esclave se déplace alors e sychrosme avec le maître, à codto que celu-c at parcouru la dstace maître réglée das Cycle maître. La dstace que parcourt alors l'esclave se règle das la varable Cycle esclave. Le protocole du mouvemet de sychrosato correspod à u polyôme VDI 5 ème degré. Adaptato cosge esclave actve (SetSlave-Setot) / bt 1 La varable Adaptato cosge esclave permet de dér s la cosge esclave dot ecore être adaptée. = 0 : la cosge esclave 'est pas adaptée. = 1 : la cosge esclave est adaptée selo le réglage de Type d'adaptato act. Type d'adaptato act (SettgMode) / bt 2 Sychrosato e temps = 0 (la cosge est addtoée (relat)) : la cosge de posto 64 bts est mse ue seule os à la valeur de posto réelle de l'esclave (déplacemet relat ) au momet de la sychrosato, et la valeur de Oset de sychrosato [cr.] est superposée. = 1 (la cosge est orcée (absolu)) : la cosge de posto 64 bts est orcée e absolu à la valeur de Oset de sychrosato [cr.]. Sychrosato par rattrapage e dstace = 0 (la cosge est addtoée (relat)) : la cosge de posto 64 bts est mse ue seule os à la valeur de posto réelle de l'esclave (déplacemet relat ) au momet de la sychrosato, et la valeur de Cycle esclave [cr.] est superposée. = 1 (la cosge est orcée (absolu)) : la cosge de posto 64 bts est orcée e absolu à la valeur de Cycle esclave [cr.]. aramètres gééraux Ce groupe de varables permet de procéder aux réglages gééraux du réducteur électroque et de cosulter dverses ormatos d'état. Etat du réducteur électroque (SycState) Idque l'état actuel du réducteur électroque : = 0 : désoldarsé = 1 : mse e sychrosato = 2 : sychrosé R Tolérace erreur de poursute [cr.] (LagWdow) La varable Tolérace erreur de poursute permet de régler la valeur de l'erreur de poursute autorsée. E cas de dépassemet de l'erreur de poursute réglée, la réacto de déaut paramétrée das Réacto à l'erreur de poursute est déclechée. Réacto à l'erreur de poursute (ReactoLagError) La lste suvate cotet les réactos à ue erreur de poursute paramétrables : = 0 : Sas réacto = 1 : Uquemet acher déaut = 5 : Arrêt mmédat / Avertssemet (réglage par déaut) = 6 : Arrêt d'urgece / Avertssemet = 8 : Arrêt aux lmtes applcato = 10 : Arrêt aux lmtes système / Avertssemet E cas d'écrture de valeurs déretes de celles dquées c-dessus sur la varable Réacto à l'erreur de poursute, le rmware orce automatquemet Réacto à l'erreur de poursute sur Arrêt mmédat / Avertssemet (5). Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 49

8 Réducteur électroque Descrpto des paramètres pour FCB 17 "Réducteur électroque" Désgato symbolque Focto Accès Codeur maître (MasterSource) La varable Codeur maître permet de régler l'adresse DDB de la source maître. Le réglage s'eectue va l'édteur techologque Moto. Cosge de posto [cr.] (ostosetvalue) Atcpato de vtesse [tr/m] La varable Cosge de posto cotet la cosge de posto calculée pour l'esclave. La varable Atcpato de vtesse cotet la cosge calculée pour l'atcpato de vtesse de l'esclave. R R Atcpato d'accélérato [tr/m s] La varable Atcpato d'accélérato cotet la cosge calculée pour l'atcpato d'accélérato de l'esclave. R Sychrosato e temps Ce groupe de varables permet de régler les paramètres de déplacemet terveat pour la sychrosato e temps. Oset de sychrosato [cr.] (StartupOset) Le octoemet de la varable Oset de sychrosato [cr.] déped du réglage de la varable Type d'adaptato act : Type d'adaptato act = 0 : cotet la trajectore supplémetare que l'esclave parcourt e cas de sychrosato e temps (superposto d'oset). Type d'adaptato act = 1 : la cosge esclave 64 bts est orcée e absolu à la valeur de Oset de sychrosato [cr.]. Vtesse de sychrosato maxmale [tr/m] (StartupSpeedMax) La varable Vtesse de sychrosato maxmale [tr/m] permet de régler la vtesse maxmale postve à laquelle l'esclave se déplace au momet de la mse e sychrosato. Vtesse de sychrosato mmale [tr/m] (StartupSpeedM) Accélérato sychrosato [tr/(m s)] (StartupAccelerato) Décélérato sychrosato [tr/(m s)] (StartupDecelerato) Jerk de sychrosato [tr/(m s 2 )] (StartupDecelerato) La varable Vtesse de sychrosato mmale [tr/m] permet de régler la vtesse maxmale égatve à laquelle l'esclave se déplace lors de la mse e sychrosato. La varable Accélérato sychrosato [tr/(m s)] permet de régler l'accélérato de l'esclave au momet de la mse e sychrosato. La varable Décélérato sychrosato [tr/(m s)] permet de régler la décélérato de l'esclave à la mse e sychrosato. La varable Jerk de sychrosato [tr/(m s 2 )] permet de régler le jerk maxmal admssble pour la sychrosato e temps. Sychrosato par rattrapage e dstace Ce groupe de varables permet de régler les paramètres de déplacemet terveat pour la sychrosato e dstace. Compteur maître [cr.] (StartupMasterCouter) La varable Compteur maître [cr.] at oce de compteur des crémets maître déjà parcourus par le maître lors de la sychrosato e dstace. R Cycle maître [cr.] (StartupMasterCycle) La varable Cycle maître [cr.] permet de dér la dstace parcourue par le maître jusqu'à ce que le maître et l'esclave soet sychrosés, e cas de sychrosato e dstace. Cycle esclave [cr.] (StartupSlaveCycle) La varable Cycle esclave [cr.] permet de dér la dstace que dot parcourr le maître jusqu'à ce que le maître et l'esclave soet sychrosés, e cas de sychrosato e dstace. 50 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Réducteur électroque Foctoaltés de sychrosato 8 8.4 Foctoaltés de sychrosato 8.4.1 Rapport de réducto etre maître et esclave Les varables Numérateur et Déomateur du géérateur de cosge de postos permettet de régler u rapport de réducto etre le maître et l'esclave. A cette, les ormatos du maître sot podérées das l'esclave à l'ade du acteur des varables Numérateur et Déomateur : Iormato maître Numérateur = Déomateur Iormato maître podérée 1367213195 Le reste résultat de cette dvso est écrt das Reste de dvso et prs e compte das le procha cycle de calcul. Le résultat de ce calcul est ue cosge de posto 64 bts. Exemples Maître Esclave Numérateur 1)2) Déomateur 1) Cosge de vtesse [m -1 ] 1000 1000 1 1 1000 500 1 2 1000 2000 2 1 1) Les valeurs chrées dquées correspodet au rapport (1:1 -> 10:10) 2) S ue valeur égatve est dquée pour "Numérateur", cec a pour coséquece u ses de rotato verse à celu du maître 8.4.2 Tratemet cyclque de la cosge (terpolato) Le tratemet de la cosge s'eectue à tervalles de 0,5 ms das le géérateur de cosge de posto. S les ormatos du maître e sot pas mses à dsposto à la même cadece, les tervalles de trasmsso de la posto maître peuvet être réglés das le paramètre Cycle de cosge de la commade [ms], a d'terpoler les valeurs termédares. Exemple : les ormatos du maître sot trasmses à l'axe esclave à tervalles de 1 ms. Das ce cas, régler égalemet sur 1 ms le paramètre Cycle de cosge de la commade [ms]. La plage de réglage de la varable se stue etre 0,5 ms et 30 ms. La valeur 0,5 ms correspod à la durée sas terpolato. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 51

8 Réducteur électroque Foctoaltés de sychrosato 8.4.3 Fltre valeur moyee Le géérateur de cosge de postos cotet le ltre valeur moyee Temps de ltrage valeur moyee [ms] permettat de ltrer les ormatos maître perdues. La plage de réglage se stue etre 0,5 ms et 30 ms. x [1] 0,5 ms 0,5 ms t [1] Télégrammes avec posto maître Le rmware trate le géérateur de cosge de postos à tervalles de 0,5 ms et calcule, e octo de la durée Temps de ltrage valeur moyee [ms] réglée, ue valeur moyee. 8.4.4 Compesato du temps de trasert E raso des durées de trasmsso du système de bus, u décalage temporel est évtable pour les postos maître trasmses va DO. Ces durées de trasmsso peuvet être compesées va les paramètres Temporsato et Temps de ltrage compesato. La compesato agt sur toutes les sources maître paramétrées. Temporsato [µs] : temporsato etre source de posto et cosge de posto calculée [µs] Temps de ltrage compesato [µs] : temps de ltrage valeur moyee das la compesato de temps mort lage de réglage : 0,5 à 30 ms. La compesato du temps de trasert 'est actve que s le paramètre Compesato temps mort est réglé sur "ACTIVE". 8.4.5 Atdévreur Das certaes applcatos, seul u ses de rotato est autorsé pour l'esclave. La varable Atdévreur (24) permet d'actver u atdévreur pour u ses de rotato : Atdévreur = 0 : atdévreur actvé Atdévreur = 1 : blocage e ses post actvé Atdévreur = 2 : blocage e ses égat actvé 52 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Réducteur électroque Foctoaltés de sychrosato 8 8.4.6 Survellace et ormatos d'état Tolérace erreur de poursute La varable Tolérace erreur de poursute [cr.] permet de régler la dérece maxmale admssble etre la cosge esclave et la valeur réelle esclave. S la dérece etre les deux valeurs est supéreure ou égale à la valeur de Tolérace erreur de poursute [cr.], l'axe géère u message correspodat. La résoluto est de [1 cr.]. Réacto erreur de poursute Iormatos d'état La réacto de déaut à l'erreur de poursute peut être réglée das la structure des doées du bloc octo FCB17 "Réducteur électroque", à l'ade de la varable 6 "Réacto à l'erreur de poursute" : Réacto à l'erreur de poursute = 0 : Sas réacto Réacto à l'erreur de poursute = 1 : Uquemet acher déaut Réacto à l'erreur de poursute = 5 : Arrêt mmédat / Avertssemet (réglage par déaut) Réacto à l'erreur de poursute = 6 : Arrêt d'urgece / Avertssemet Réacto à l'erreur de poursute = 8 : Arrêt aux lmtes applcato Réacto à l'erreur de poursute = 10 : Arrêt aux lmtes système / Avertssemet E cas d'écrture de valeurs déretes de celles dquées c-dessus sur la varable Réacto à l'erreur de poursute, la varable Réacto à l'erreur de poursute et orcée automatquemet sur Arrêt mmédat / Verroullage (5) par le rmware. L'état de la octo techologque EGear à u momet doé peut être cosulté das la varable Etat du réducteur électroque (read oly) : Etat du réducteur électroque = 0 : désoldarsé Etat du réducteur électroque = 1 : mse e sychrosato Etat du réducteur électroque = 2 : sychrosé 8.4.7 Focto modulo (géérateur de cosge de posto) S l'axe maître parcourt de maère cyclque ue plage de postos dée, p. ex. u dexeur modulo, cette plage de postos peut être dée à l'ade des varables Valeur d'terprétato modulo mmale [cr.] et Valeur d'terprétato modulo maxmale. Valeur d'terprétato modulo mmale [cr.] = 1 000 000 000 à +1 000 000 000 cr. Valeur d'terprétato modulo maxmale [cr.] = 1 000 000 000 à +1 000 000 000 cr. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 53

8 Réducteur électroque Foctoaltés de sychrosato 8.4.8 Mse e sychrosato A d'être sychrosé, l'esclave dot, à partr d'ue vtesse de départ au chox, être ms e sychrosato selo ue courbe de vtesse chose. Cette sychrosato peut s'eectuer par rattrapage e dstace ou e temps. Les dérets modes de sychrosato sot décrts c-après. Sychrosato e temps Das le cas de la sychrosato e temps, l'esclave se déplace selo les valeurs de vtesse et d'accélérato dées jusqu'à attedre la cosge esclave (Cosge de posto 64 bts [cr.]). La dyamque devra être prse e compte pour le réglage des paramètres de vtesse et d'accélérato. Vtesse de sychrosato maxmale [tr/m] Vtesse de sychrosato mmale [tr/m] Vtesse postve max. pour le rattrapage e temps Vtesse égatve max. pour le rattrapage e temps 0.0001 tr/m 0.0001 tr/m Accélérato sychrosato Accélérato pour le rattrapage e temps 0.01 tr/(m s) Décélérato sychrosato Décélérato pour le rattrapage e temps 0.01 tr/(m s) Jerk de sychrosato Jerk maxmal pour le rattrapage e temps 0.01 tr/(m s 2 ) REMARQUE our le réglage des varables "Vtesse", "Accélérato", "Décélérato" et "Jerk" pour la sychrosato e temps, veller à ce que l'exécuto e sot pas etravée par les lmtes système et applcato. Il est possble, lors de la mse e sychrosato, sot d'ajouter u oset à l'esclave, sot de le orcer à ue posto absolue. Vor à ce sujet la descrpto de la varable Oset de sychrosato [cr.] au chaptre "Descrpto des paramètres pour le bloc octo FCB Réducteur électroque" (vor page 49). 54 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Réducteur électroque Foctoaltés de sychrosato 8 Exemple : L'esclave se sychrose sur u maître e mouvemet selo les réglages suvats : Type d'adaptato act La cosge est addtoée (relat) Adaptato cosge esclave actve Ou Type de sychrosato act Sychrosé(e) e temps Vtesse de sychrosato maxmale 3500 Vtesse de sychrosato mmale 3500 3500 1/m [1] [2] [4] 1 [3] [5] [6] [7] [1] Mse e sychrosato [2] Sychrosé [3] Rattrapage [4] esclave [5] x esclave [6] x maître [7] FCB17 EGear sélectoé Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 55

8 Réducteur électroque Foctoaltés de sychrosato Sychrosato par rattrapage e dstace E cas de sychrosato par rattrapage e dstace, l'esclave 'est sychrosé avec le maître que lorsque celu-c a parcouru la dstace dée das StartupMasterCycle (Varable 23). La dstace alors parcourue par l'esclave vare selo qu'ue valeur d'oset est ecore ajoutée à la cosge esclave ou que celle-c est orcée à ue valeur de posto absolue. Vor auss à ce sujet la varable 3 SlaveModeCotrol, bts 1 et 2 (SetSlaveSetpot et SettgMode). Le prol de déplacemet de l'esclave au cours de la sychrosato correspod à u polyôme VDI 5 ème degré. Exemple : L'esclave se sychrose sur u maître e déplacemet avec les réglages suvats : Type de sychrosato act Sychrosé(e) e dstace Type d'adaptato act La cosge est addtoée (relat) Adaptato cosge esclave actve Ou Cycle maître 2000000 Cycle esclave 1000000 [4] 1 [1] [5] [2] [6] [7] 2 5 1 [3] [8] 4 [1] x esclave = 1 000 000 [5] x esclave [2] x maître = 2 000 000 [6] x maître [3] Compteur maître = 2 000 000 [7] Compteur maître [4] esclave [8] FCB17 EGear actvé 56 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Réducteur électroque Foctoaltés de sychrosato 8 Evéemets de sychrosato Le MOVIAXIS ore pluseurs possbltés d'actvato du bloc octo FCB17. L actvato de la octo techologque "Réducteur électroque" peut as être adaptée à l applcato de maère optmale. Le bloc octo FCB17 "Réducteur électroque" peut être actvé par les évéemets décrts c-après. 1) Sgaux bares Etrée bare : our cela, u bt dspoble est p. ex. coguré das le mot de commade sur FCB17 "Réducteur électroque". Le mot de commade 0 est coguré de maère à ce que le bloc FCB17 "Réducteur électroque" pusse être actvé va l'etrée DI06. L'llustrato suvate présete la cogurato du lux des doées. 1947305739 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 57

8 Réducteur électroque Foctoaltés de sychrosato 2) Objet doéesprocess DO Objet doées-process (DO) : E octo de l'aectato DO, le tampo IN das lequel sot écrts les sgaux de commade de la commade amot est assocé au mot de commade ; le mot de commade est coguré de maère à ce que le bloc octo FCB17 "Réducteur électroque" sot actvable par le bt correspodat du mot de commade. Exemple : Les sgaux de commade sot écrts das le tampo IN 0, qu à so tour est assocé au mot de commade. E octo de l'aectato des doées-process propre à l'applcato, le bt 5 actve c le bloc octo FCB17 "Réducteur électroque". L'llustrato suvate présete la cogurato du lux des doées-process. 1947309451 58 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Réducteur électroque Foctoaltés de sychrosato 8 3) Commade d'terrupto Le bloc octo FCB17 peut être actvé va la gesto d'évéemets, e partculer pour les applcatos à dyamque élevée ou das les cas pour lesquels ue très grade précso est requse etre des axes sychrosés électrquemet. L'avatage de cette varate est la possblté de réagr très rapdemet aux évéemets exteres et de predre e compte les déreces de trajectore etre maître et esclave apparassat de l'évéemet trgger jusqu'au déplacemet de l'esclave. Cette dérece de trajectore lée à la durée de octoemet est tégrée das le calcul de la trajectore de l'esclave lors de la mse e sychrosato. Cec permet d'obter u sychrosme optmal pour le déplacemet du maître et de l'esclave. REMARQUE Les exemples à ce sujet guret au chaptre "Exemples" (vor page 156). 4) Gesto e dstace Das cette varate, l'esclave passe automatquemet e mode soldarsé dès que le maître a parcouru u trajet prédé. REMARQUE Les exemples à ce sujet guret au chaptre "Exemples" (vor page 156). Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 59

8 Réducteur électroque Foctoaltés de sychrosato 8.4.9 Superposto de cosge par accès exteres Va pluseurs accès exteres, l est possble de trasmettre au géérateur de cosge de posto des valeurs de superposto et d'exécuter de cette maère u oset extere. Géérateur de cosge de posto Etrée superposto posto [c] Superposto posto après coverso [c] osto maître + + Numérateur Déomateur odérato + + Tratemet de la cosge + + Superposto posto sorte [c] Bloc octo "Réducteur électroque" Sorte ls Cotrôle de l'état Actvato Géérateur(s) de prol + + + + + + + + + x v a Iterace utlsateur Iterace utlsateur Gesto moteur 1366508939 REMARQUE Ue valeur de superposto est tratée das u cycle de calcul. C'est pourquo les valeurs élevées sot à dér par la commade amot va le géérateur de prol correspodat et e dovet pas être trasmses drectemet, cec rsquat de provoquer d'mportats sauts de posto. La valeur de superposto est prse e compte mmédatemet, dès que la valeur a été écrte das le bloc DDB. E cas de modcato de la valeur de superposto, la ouvelle valeur est prse e compte mmédatemet. Accès extere posto maître (Etrée superposto posto [cr.]) Il est possble, avat la podérato, de trasmettre à la posto maître ue valeur de superposto, vor à ce sujet l'llustrato du chaptre "Superposto de cosge va accès exteres" (vor page 60). La résoluto est de [1 cr.]. 60 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Réducteur électroque Foctoaltés de sychrosato 8 Accès extere après podérato de la posto maître (Superposto posto après coverso [cr.]) Il est possble de trasmettre ue valeur de superposto à la posto maître après podérato, vor à ce sujet l'llustrato du chaptre "Superposto de cosge va accès exteres". La résoluto est de [1 cr.]. Accès cosge extere (Superposto posto sorte [cr.]) Il est possble de trasmettre à la cosge de l'esclave ue valeur de superposto, vor à ce sujet l'llustrato du chaptre "Superposto de cosge va accès exteres" (vor page 60). La résoluto est de [1 cr.]. 8.4.10 Structure posto (regstre temporare) E octo des écesstés de l'applcato, p. ex. pour la procédure de redémarrage après u arrêt d'urgece, l peut être écessare de sauvegarder ou de moder de maère cohérete la cosge esclave 64 bts avec le reste de la dvso du géérateur de cosge de postos. Das ce cas de gure, ue cope peut être lacée va la Structure de posto : Recope pour structure (bt 8) Cope Cosge de posto 64 bts avec le reste de dvso de maère cohérete das la structure (regstre temporare, volatle) : Cosge de posto 64 bts [cr.] Structure cosge de posto 64 bts [cr.] Reste de dvso Structure reste de dvso = 0 : Cope désactvée = 1 : Lacer cope S le bt 8 est orcé à "1" par l'utlsateur, l coservera cet état jusqu'à ce que l'utlsateur le remette à "0". Le bt 'est pas rems à zéro par le rmware. our vérer s la cope s'est eectuée correctemet, cosulter le paramètre Recope pour structure termée. Cope depus structure (bt 9) Cope Structure cosge de posto 64 bts avec le reste de dvso de maère cohérete depus la structure (regstre temporare, de maère volatle) vers Cosge de posto 64 bts : Cosge de posto 64 bts [cr.] Cosge de posto 64 bts [cr.] Structure reste de dvso Reste de dvso = 0 : Cope désactvée = 1 : Lacer cope S le bt 9 est orcé à "1" par l'utlsateur, l coserve cet état jusqu'à ce que l'utlsateur le remette à "0". Le bt 'est pas rems à zéro par le rmware. our vérer s la cope s'est eectuée correctemet, cosulter le paramètre Recope structure termée. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 61

Came électroque 9 9 Came électroque 1968950539 [1] Dépassemet came électroque 1 (vor descrpto des paramètres) [2] Etrée valeur maître came électroque 1 du géérateur de cosge de posto [3] Came électroque 2 [4] Came électroque 3 Le bloc Came électroque permet d'accéder par double clc à ue couche éreure. 1968948619 62 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque résetato 9 9.1 résetato Le procédé ms e oeuvre pour la costructo de la came électroque se dstgue cosdérablemet de la soluto mécaque. ar rapport à ue came mécaque, la soluto électroque ore plus de lexblté pour optmser la mache e octo des codtos evroates : Lmtato du Jerk Accélérato maxmale Réducto de l'oscllato Elle permet, à partr du "prol de courbe", de géérer u tableau de pots das lequel est cosgée la relato etre le cycle maître et le cycle esclave. L'essetel du savorare du abrcat de maches se trouve das ce tableau de pots. La trajectore du maître est gééralemet représetée sous la orme d'u agle mache (p. ex. jusqu'à 360 ). A partr de cet agle mache est dé u ombre de pots de repères qu spécet la posto de l'etraîemet esclave par rapport au maître. Le ombre de pots de repères et l'terpolato etre les pots de repères détermet la précso de la came. 9.2 Exemples d'applcato La came électroque est partculèremet recommadée pour les applcatos et domaes d'actvté suvats : Idustre de l'emballage Maches d'mprmere Logstque Idustre orestère Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 63

9 Came électroque Bloc octo FCB16 Came électroque 9.3 Bloc octo FCB16 Came électroque Le bloc octo FCB16 Came électroque peut être appelé, comme tous les autres blocs octo, au chox va mot de commade, paramètre ou va la gesto d'évéemets. us, e octo du mode d'talsato, la came électroque est sot redémarrée, sot le pot de courbe d'orge est attet automatquemet. La came électroque compred par alleurs tros prols de courbe dépedats les us des autres, ceux-c pouvat esute être addtoés ou parcourus dvduellemet. Il est e outre possble de superposer côté esclave u géérateur de prol géré e temps qu tratera alors par exemple u oset. 1969495819 Chacue des tros courbes possède u "rol de courbe" qu parcourt les courbes les ues après les autres. Les prols de courbe peuvet être ouverts par double-clc. Outre les courbes mathématques basées sur des pots, l exste égalemet des octos de commutato et d'arrêt. Celles-c permettet, das de ombreuses applcatos, d'empêcher u chagemet cyclque de bloc octo, ce qu amélore la clarté de la mse e servce. 1969493899 64 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Actvato / désactvato de cames électroques 9 9.4 Actvato / désactvato de cames électroques [1] 1969552651 [1] Actvato / désactvato de la came électroque Le MOVIAXIS cotet tros cames électroques dépedates les ues des autres. Les sortes à cette peuvet alors être trasmses ou addtoées de maère séquetelle à la gesto du moteur das le bloc de superposto suvat. La came électroque peut égalemet coter des momets d'erte ou des orces de process, vor chaptre "Gesto du moteur" (vor page 125). Les prols de courbe peuvet par alleurs être parcourus e cascade (brachés e sére). REMARQUE Atteto : ue courbe actvée dot égalemet avor été paramétrée. Sas quo cela décleche ue erreur das le module d'axe. our parver à ouveau das ue couche éreure, eectuer u double-clc sur l'u des prols de courbe (vor chaptre "Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable" (vor page 66). Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 65

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9.5 Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable La CAMFlowTable décrt le coteu des déretes cames électroques et exste doc e tros exemplares. Das cette table sot otammet créés et relés etre eux des blocs de courbe, les paramètres cocerés réglés et les évéemets de courbe dés. La CAMFlowTable régule le tratemet des courbes. Sur la zoe de traval, clquez sur le bouto drot de la sours a d'ajouter u ouveau bloc de courbe. 1969556619 9.5.1 Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe Les dérets blocs sot assocés les us aux les autres e traçat des lèches etre eux. L'exemple suvat est ue courbe mathématque qu est parcourue sas e ses post et égat. [1] [2] [3] 1969741579 [1] A l'talsato de la came électroque, le bloc système rele la sorte "Start" à la courbe de démarrage (c la courbe 1) [2] Lorsque la trajectore maître (Mastercycle) réglée a été parcourue e ses post, la sorte "Output" passe à la courbe suvate. La courbe suvate peut être u autre bloc de courbe ou, comme das cet exemple, l'etrée de la courbe elle-même [3] E cas de valeur maître égatve, le prol de courbe peut être relé de maère spécque. Celu-c peut être u autre bloc de courbe ou, comme das cet exemple, l'etrée de la courbe elle-même 66 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Exemple : Tratemet de courbes 1969746059 Après talsato de la came électroque, le bloc de démarrage "Bloc système" bascule sur la courbe de démarrage. Le bloc "Absolute osto Cotrol" géère u arrêt sur ue posto absolue préréglée. La sorte état relée avec l'etrée propre, l'arrêt est mateu sas. L'etraîemet e qutte ce bloc de courbe qu'après u évéemet. Après déclechemet d'u évéemet, la commutato s'eectue automatquemet sur la courbe relée à la sorte évéemet. Le bloc de courbe "Mathematc Curve" est alors parcouru sas (la sorte est relée à sa propre etrée). our la désoldarsato, u évéemet supplémetare dot être décleché. Le bloc de courbe "Trasto polyôme degré 5" revet mmédatemet, au mleu de la derère courbe, e "osto absolue". us le cycle recommece par le début. REMARQUE Les sortes "Output" ou "Reverse Output" e dovet pas rester ouvertes, car l surat d'u brussemet du codeur pour déclecher des déplacemets e ses égat. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 67

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable E cas de tratemet de pluseurs courbes les ues après les autres, l'oset Y est de grade mportace, celu-c représetat le rapport etre la valeur actuelle du codeur et la came électroque. Il est alors possble de passer d'ue courbe à l'autre, avec ou sas modcato de l'oset Y. our les applcatos avec plage de déplacemet absolue (Coupe à la volée), le décalage de l'oset Y 'est gééralemet pas souhatable. ar cotre, pour les applcatos sas (Couteau rotat), la came électroque est décalée "vers le haut" à chaque coupe par l'oset Y. Exemple sas modcato de l'oset Y Exemple avec modcato de l'oset Y courbe 1 courbe 1 courbe 2 courbe 1 0 oset Y ace oset Y NOUVEL oset Y ot zéro codeur ot zéro codeur Les descrptos de paramètres suvates oursset des ormatos à ce sujet. 68 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 9.5.2 Le bloc système Le bloc système est coguré e stadard et e peut pas être supprmé. Il représete toujours le bloc de démarrage après talsato de la came électroque. Le bloc système cotet égalemet les paramètres gééraux de la came électroque. Le bloc système est par coséquet le bloc de gesto de la came électroque. Le bloc système 'exste qu'ue os das chacu des tros 3 CAMFlows. [1] [2] 1968512523 [1] Sorte pour la courbe de démarrage après talsato de la came électroque [2] Sorte pour u évéemet de courbe global qu sera trasms mmédatemet, quel que sot le bloc de courbe das lequel o se trouve Le cycle maître sert de base pour détermer la durée pedat laquelle chaque bloc de courbe est act. Lors du passage du bloc système das la courbe de démarrage, le rmware empêche les sauts de posto, quel que sot le type de courbe chos. Le type de courbe déterme par cotre s l'oset Y (réérece de la came électroque) ou la cosge de la came électroque est modé(e) (vor lste suvate). [1] [2] [3] [4] [5] 1969749643 [1] Oset Y = 0 Cosge de la came électroque (setpot Y) = posto actuelle du codeur [2] Oset Y = posto actuelle du codeur Cosge de la came électroque (setpot Y) = 0 [3] Oset Y = 0 Cosge de la came électroque (setpot Y) = posto actuelle du codeur [4] Oset Y = posto actuelle du codeur Cosge de la came électroque (setpot Y) = 0 [5] Oset Y = posto actuelle du codeur Cosge de la came électroque (setpot Y) = 0 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 69

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès CurveMode Mode talsato (bts 0 2) Lacer talsato (bt 0) Facteur décalage maître (bts 8 11) "Lacer talsato" actvé (bt 0) It Xmasteros zero Avat so etrée das le bloc octo FCB16 Came électroque, la came électroque est rétalsée et parcourt doc la courbe depus so début (sorte "Start" du bloc système). L'etrée das le bloc octo FCB16 Came électroque équvaut par coséquet à la sélecto du paramètre Lacer talsato. L'oset Y est réglé pour empêcher l'apparto d'u saut de posto. Il est possble de passer das la came électroque à partr de 'mporte quelle posto codeur. It Xmasteros act La came électroque cotue toujours de octoer e arrère pla. Les mouvemets du maître sot as toujours eregstrés. A l'etrée das le bloc octo FCB16 Came électroque, le régulateur de posto est commuté abruptemet. Le programme e vére pas s la posto Y calculée décleche u saut de posto. Cec permet de passer d'u bloc octo à l'autre (p. ex. ouvrr la porte de protecto de la mache tads que l'axe est e arrêt sécursé) pus rever à l'acee posto de la came électroque. Après rétalsato de l'axe, ce mode 'est plus dspoble. La came électroque dot esute être rétalsée à l'ade du mode d'talsato "It Xmasteros zero". E laso avec ce mode d'talsato, l'axe peut égalemet se repostoer automatquemet sur le pot de courbe actuel. Vor à ce sujet le chaptre "Descrpto des paramètres" (vor page 120). It XMos, Yoset zero Ce mode d'talsato mplque le même comportemet qu'avec le réglage "It Xmaster- os zero", à la dérece qu'aucu oset Y 'est calculé (oset Y = 0). Cec est par exemple écessare e cas de sychrosatos répétées au même pot (valeur codeur = 0) ou e cas de superposto de deux courbes, car le calcul de l'oset Y 'est utle qu'avec ue seule courbe (seule ue courbe est réérecée sur le pot zéro codeur). La deuxème courbe dot être addtoée avec u oset Y ul. It Egear to CAM Ce mode 'est écessare qu'e combaso avec la MOVI-LC (bblothèque du réducteur électroque). Ce paramètre permet, e octo du mode d'talsato réglé, d'talser la came électroque. Il 'est pas automatquemet rétalsé après "Lacer talsato" act. Le paramètre devra être rems à sa valeur par déaut par ue commade amot après déclechemet du paramètre "Lacer talsato" act. It (état) Italsato désactvée Lacer talsato L'talsato est déclechée, e octo du mode réglé, par u rot post : It Xmasteros zero la came électroque est rétalsée It Xmasteros act le paramètre est sas luece It XMos, Yoset zero la came électroque est rétalsée Ce paramètre permet d'augmeter la valeur maître etrate. O peut alors costater vsuellemet le cas échéat que le maître se déplace plus rapdemet. A que l'esclave 'augmete pas égalemet sa vtesse, le cycle maître "MasterCycle" des déretes courbes devra être adapté e coséquece. La trajectore de la came électroque e s'e trouve pas modée. La vtesse plus élevée du maître etraîe cepedat ue résoluto plus élevée et par coséquet ue attéuato du régulateur de courat / du moteur. O peut das u premer temps lasser le paramètre à "0", pour l'adapter ultéreuremet. Ce paramètre est à cosdérer comme u acteur de décalage : 1 correspod au acteur 2 2 correspod au acteur 4 3 correspod au acteur 8 etc. Etat du paramètre Lacer talsato 0 talsato désactvée 1 l'talsato a été déclechée R 70 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès Iormato géérateur de prol "E posto" (bt 8) Numéro courbe actuelle (bts 16 23) Type courbe actuelle (bts 24 31) Gesto des restes CF (bt 0) Curve cotrol Numéro courbe de démarrage (bts 0 7) Cycle maître courbe actuelle [cr.] osto maître CF actuelle [cr.] Oset Y CF osto esclave CF 64 bts osto esclave CF 64 bts avec dépassemet Iormato e posto du géérateur de prol 0 : Le géérateur de prol 'est pas à la cble ou 'est pas préset 1 : Le géérateur de prol est à la cble. Ache le uméro de la courbe que parcourt actuellemet la came électroque. Idque le type de courbe de la courbe actuelle : 3 : Absolute Speed Cotrol 2 : Relatve osto Cotrol 1 : Absolute osto Cotrol 0 : Courbe mathématque 1 : Trasto polyôme 3 ème degré (octo de commutato) 2 : Trasto polyôme 5 ème degré (octo de commutato) 3 : Trasto LG 2 ème degré (octo de commutato) 4 : Trasto LG 1 er degré (octo de commutato) La gesto des restes permet de représeter ue came électroque modulo. Cec permet, par exemple das le cas d'u rapport de réducto sas, d'évter ue dérve sas. Cec est uquemet le cas pour les courbes mathématques (basées sur des pots de repère) et pour les octos de commutato. Au démarrage de la courbe, la valeur etère du pot de repère de la courbe est toujours multplée par le umérateur / déomateur correspodat. Das cette octo, le reste résultat de la dvso est calculé e tâche de od. our pouvor lacer la gesto des restes, les codtos suvates dovet être remples : our toutes les courbes mathématques relées, les acteurs umérateur / déomateur et le acteur de décalage dovet être réglés sur la même valeur. our toutes les octos de commutato relées, les acteurs umérateur / déomateur dovet être réglés sur la même valeur. S ces codtos e sot pas respectées, la gesto des restes est automatquemet désactvée. Actvé : la gesto des restes est actvée Désactvé : la gesto des restes est désactvée Le uméro de la courbe de démarrage dque quelle courbe dot être parcourue e premer après l'talsato. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Le paramètre est réglé par la créato d'ue lèche partat de la sorte du bloc système "Start". Idque le cycle maître global de la courbe actuelle. Idque la posto maître actuelle à l'téreur de la courbe actuelle. Cette varable "Scope" est téressate a d y acher la posto du maître à l'téreur de la courbe. Oset Y actuel par rapport au pot zéro codeur calculé. Celu-c est réajusté régulèremet, p. ex. e cas de déplacemet cyclque de la courbe. Vor auss chaptre "Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe" (vor page 66). Résultat de la came électroque 1 3. Celle-c est absolue et se rapporte à la posto moteur. osto esclave sur la courbe = posto esclave oset Y Résultat global de la came électroque e octo des réglages du bloc "Superposto". ermet de dér s les cames électroques 1 à 3, le dépassemet ou le géérateur de prol dovet être addtoés. R R R R R R R R R Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 71

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès R Adr. par. dépassemet posto esclave Chacue des tros cames électroques peut ecore être superposée depus l'extéreur. Il est as possble d'ajouter ecore à la sorte de la came électroque des postos supplémetares, p. ex. u codeur extere peut décaler le système des coordoées. Ce paramètre est u poteur sur la varable DDB coteat la superposto. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Le paramètre est réglé par la créato d'ue lèche au veau du bloc de la came électroque. Le décalage Y_var devra e outre être lbéré das le bloc "Dépassemet". Codeur maître Curve RampI Sychrosato avec écart agulare costat Cycle maître de la sychrosato avec écart agulare costat [cr.] osto sychrosato avec écart agulare costat [cr.] Focto sychrosato avec écart agulare costat Facteur de sychrosato avec écart agulare costat Curve value Type de courbe "Speed Cotrol" accélérato [tr/(m/s)] Adr. source blocs de courbe [1] Dépassemet came électroque 1 (vor descrpto des paramètres) [2] Etrée valeur maître came électroque 1 du géérateur de cosge de posto [3] Came électroque 2 [4] Came électroque 3 oteur sur la varable DDB recevat la valeur maître. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Le paramètre est réglé par la créato d'ue lèche au veau du bloc de la came électroque. La sychrosato avec écart agulare costat est ue octo permettat de lasser "croître" ue courbe. Cec sge que la courbe électroque e se déplace pas à l'état "RampOut" (l'esclave est à l'arrêt, même s le maître peut se déplacer). E cas de commutato à l'état "RampI", la courbe s'agradt progressvemet, jusqu'à attedre de ouveau sa talle ormale. Iversemet, la courbe peut être rameée à ouveau progressvemet à l'arrêt avec "Ramp Out". Cec peut être comparé à ue compresso et à ue dlatato de la courbe. Das ce cas, prère de cosulter au préalable l'terlocuteur SEW local. ("RampI" par déaut) rère de cosulter l'terlocuteur SEW local. ("1000" par déaut) rère de cosulter l'terlocuteur SEW local. ("1000" par déaut) rère de cosulter l'terlocuteur SEW local. ("drot" par déaut) rère de cosulter l'terlocuteur SEW local. ("1,0" par déaut) Ce paramètre permet de régler l'accélérato pour le type de courbe "Absolute Speed Cotrol". Ce paramètre est sas luece sur tous les autres types de courbes du CAMFlow. Uquemet pour dagostc. Idque e quel pot se stue la courbe de démarrage das le DDB. Ce paramètre provet de la courbe de démarrage. R R 72 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès Curve chage evet Masque évéemet de commutato CF global (bts 0 30) Le prol de la came électroque peut être luecé par la créato d'évéemets. Les blocs de courbes as que le bloc système possèdet à cette des sortes "Evet". Celles-c peuvet être actvées e trat des lèches. Après déclechemet de cet évéemet, la courbe quttera alors mmédatemet la courbe actuelle pour passer das la courbe relée à la sorte évéemet correspodate. Il exste des évéemets "globaux" qu se produset ue os sur le bloc système de chacue des tros cames électroques. Il exste égalemet u évéemet "local" pour chaque bloc de courbe. U évéemet global peut se déclecher das chaque courbe exstate, tads qu'u évéemet local peut se déclecher uquemet das la courbe das laquelle se trouve actuellemet la came électroque. Les évéemets tat globaux que locaux dovet être lbérés respectvemet das chaque bloc de courbe va respectvemet le paramètre Valder évéemet de commutato... Le paramètre Masque évéemet de commutato global dque le chem par lequel u évéemet dot être décleché : ExtChageEvet1 bt 0 15 : Le paramètre Evéemets de commutato exteres 1 décleche ces 16 dérets évéemets possbles. Su ue commade extere orce à "1" le paramètre Evéemets de commutato exteres 1 das le bt correspodat, l'évéemet est décleché. ExtChageEvet2 bts 0 7 : Le paramètre Evéemets de commutato exteres 2 décleche hut autres possbltés d'évéemets. S ue commade extere orce alors à "1" le paramètre Evéemets de commutato exteres 2 das le bt correspodat, l'évéemet est décleché. EvetCtrlCurveChage0 3 : La gesto d'évéemets a égalemet la possblté de déclecher des évéemets de came électroque. Vor à ce sujet le chaptre "Gesto d'évéemets" (vor page 129). CycleCoutEvet : L'évéemet CycleCoutEvet permet de déclecher u évéemet de commutato de courbe e octo du compteur maître. Das le bloc système du paramètre Valeur seul CF cycles maître est dqué le ombre de passages du cycle maître par le bloc de courbe actuel, à partr duquel l'évéemet dot déclecher. Il est de plus possble, à l'ade du paramètre Valeur seul CF posto maître [cr.], de temporser l'évéemet par gesto e dstace das le bloc système. Exemple : u bloc de courbe dot être parcouru deux os pus u évéemet décleché après 10 000 crémets au mleu du trosème passage de courbe. our cela l aut : que CycleCoutEvet sot actvé das le bloc de courbe correspodat, que le paramètre Valder évéemet de commutato sot trasms das le bloc de courbe correspodat, que le paramètre Valeur seul CF cycles maître sot réglé sur "2" das le bloc système, que le paramètre Valeur seul CF posto maître [cr.] sot réglé sur "10 000" das le bloc système. YslaveosEvet L'évéemet YslaveosEvet permet de déclecher u évéemet de commutato de courbe e octo de la posto esclave. La posto esclave à partr de laquelle l'évéemet dot être décleché est dquée das le paramètre Valeur seul CF posto esclave. La valeur du seul se rapporte à la réérece du codeur. Exemple : l'évéemet dot être décleché avec ue posto esclave sur le pot zéro de réérece se rapportat à 123456 crémets. our cela, l aut : actver l'évéemet YslaveosEvet das le bloc de courbe correspodat reler le paramètre Valder évéemet de commutato das le bloc de courbe correspodat régler le paramètre Valeur seul CF posto esclave du bloc système sur 123456 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 73

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès Utlser évéemet de commutato global (bt 31) Evéemet de commutato global - mettre à zéro posto maître X (bt 0) Désactvé(e) our ce bloc de courbe, l'évéemet de commutato global est désactvé. Actvé(e) our ce bloc de courbe, l'évéemet de commutato global est actvé. Cepedat pour déclecher des évéemets globaux, l'évéemet dot e plus être autorsé das chaque bloc de courbe avec le même paramètre. Cec permet de 'autorser les évéemets globaux que sur certas blocs de courbe. ar alleurs, la sorte "Global Evet" dot égalemet être relée au bloc système. DESACTIVE Après déclechemet de l'évéemet das ue ouvelle courbe, la posto maître actuelle 'est pas supprmée. Cec permet de are u saut au mleu de la ouvelle courbe, e octo de l'edrot où l'évéemet a décleché. Evéemet de commutato global - Correcto oset Y (bt 1) Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet (bt 4) ACTIVE La ouvelle courbe recommece au début. Ce paramètre devet act lorsqu'u évéemet de commutato global est terveu et qu'l aut commuter das ue autre courbe. Il est possble de commuter etre courbes mathématques avec ou sas correcto oset Y, vor chaptre "Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe" (vor page 66). Selo le type de courbe das lequel s'eectue la commutato, ce paramètre a l'eet suvat : La courbe suvate est de type : Courbe mathématque : DESACTIVE S le maître parcourt la courbe e ses post, l'oset Y e sera pas adapté. Les courbes dovet au préalable être dées par l'utlsateur de maère à empêcher tout saut de posto. ACTIVE S le maître parcourt la courbe e ses post, l'oset Y sera adapté. Les courbes sot esute relées les ues derrère les autres, de maère à empêcher l'apparto d'u saut de posto. ar cotre la réérece de la came électroque au pot zéro codeur e sera modée. Ce réglage est utlsé e partculer pour les applcatos e cotu. Focto de commutato (polyôme 3 ème degré ; polyôme 5 ème degré ; LG1, LG2) Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Relatve osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute Speed Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Le Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet est ue comparaso par Touchrobe pour les évéemets de commutato de courbe ; celle-c est déclechée par la octo techologque "Gesto d'évéemets" et par ue etrée bare rapde du MOVIAXIS e verso de base. U rot sur l'etrée bare avec ue décélérato maxmale de 20 µs est alors détecté. La gesto d'évéemets est appelée toutes les 500 µs. Le maître poursuvat so déplacemet durat cette dérece temporelle, cec déclecherat, sas compesato Touchrobe, u déaut. De plus, le géérateur de cosge de posto qu se trouve etre l'etrée maître et la came électroque a u eet de ltre qu provoque égalemet u décalage temporel. La dstace alors parcourue est désgée c après comme "DX_Fltre". Ce paramètre permet de régler le mode de compesato Touchrobe. La codto préalable est que la gesto d'évéemets trasmette la dstace restate et le DX_Fltre à la came électroque. Cec est le cas lorsque : la gesto d'évéemets et le capteur d'évéemets ot été actvés das MotoStudo la source de la gesto d'évéemets est réglée sur [Touchrobe] / [Touchrobe.CommoBlock] / [Compteur d'évéemets] la gesto d'évéemets décleche u chagemet de courbe as de correcto La compesato Touchrobe est désactvée. 74 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet (bt 4) (sute) Numéro de courbe de commutato CF globale (bts 24 31) Evéemets de commutato exteres 1 (bts 0 15) Evéemets de commutato exteres 2 (bts 0 7) Curve Flow Compteur cycle maître CF Valeur seul CF cycles maître Valeur seul CF posto maître Valeur seul posto esclave XMos += XDstace restate La posto maître du bloc de courbe se trouvat à la sorte de l'évéemet est adaptée e octo de la dstace restate cosgée das la gesto d'évéemets (posto maître = posto maître + dstace restate). XMCycle += DX_Fltre XDstace restate Le cycle maître du bloc de courbe stué à la sorte de l'évéemet est dmué de la dstace restate cosgée das la gesto d'évéemets. La dstace DX_Fltre y est égalemet ajoutée. De cette maère, le bloc de courbe est comprmé / dlaté côté maître et la courbe as parcourue plus vte / plus letemet (cycle maître = cycle maître + DX_Fltre dstace Dstace restate) XMos += XDstace restate, XMCycle += DX_Fltre Das ce cas, le cycle maître est augmeté du DX_Fltre dstace et la posto maître dmuée de la dstace restate. (posto maître = posto maître + dstace restate et cycle maître = cycle maître + DX_Fltre dstace). Le "Numéro de courbe de commutato CF globale" dque la courbe sur laquelle l aut commuter après déclechemet de l'évéemet global. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Le paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte du bloc système "Global Evet". Il s'agt du paramètre de déclechemet de l'évéemet de commutato ; ce paramètre est à actver pour tous les évéemets du paramètre Masque évéemet de commutato CF local ou global "ExtChageEvet1 bts 0 15". Ce paramètre dot esute être redu accessble à ue commade extere qu pourra alors déclecher les évéemets adéquats. Il s'agt du paramètre de déclechemet de l'évéemet de commutato ; ce paramètre est à actver pour tous les évéemets du paramètre Masque évéemet de commutato CF local ou global "ExtChageEvet2 bts 0 15". Ce paramètre dot esute être redu accessble à ue commade extere qu pourra alors déclecher les évéemets adéquats. Ce paramètre compte le ombre de passages du maître das le bloc de courbe coceré. Il est écessare pour l'évéemet CycleCoutEvet et pour la Valeur seul CF cycles maître ; l est rems à sa valeur par déaut à chaque chagemet de bloc de courbe as qu'e cas d'talsato de la came électroque. Vor paramètre Masque évéemet de commutato CF global / CycleCoutEvet das le bloc système Vor paramètre Masque évéemet de commutato CF global / CycleCoutEvet das le bloc système Vor paramètre Masque évéemet de commutato CF global / YslaveosEvet das le bloc système R R Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 75

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9.5.3 Le bloc de courbe : Absolute Speed Cotrol Le bloc de courbe "Absolute Speed Cotrol" reste à ue vtesse dée e octo de la dstace maître dquée. La réérece de dstace etre le maître et l'esclave est alors perdue. Atteto : les courbes se suvat les ues les autres e dovet pas être de type "Absolute osto Cotrol" ou "Relatve osto Cotrol" (pas de passage drectemet à l'arrêt). [1] [2] [3] [4] [5] 1969926411 [1] Etrée de la derère courbe parcourue [2] Sorte, s la courbe est parcourue e ses égat [3] Sorte pour la courbe suvate [4] Sorte pour u évéemet de courbe braché mmédatemet, quelle que sot la posto das le bloc de courbe. [5] Etrée pour ue valeur maître égatve (la courbe est alors parcourue e marche arrère) Le cycle maître sert de base pour détermer la durée pedat laquelle chaque bloc de courbe est actvé. Désgato symbolque Descrpto Accès Curve Cotrol Type de courbe Le Type de courbe repred e tat que paramètre le type de courbe. Le paramètre est réglé R lors de la cogurato du bloc de courbe. Curve Flow Atdévreur du maître Désactvé (bts 0 1) L'atdévreur est désactvé Blocage e ses post Le ses de déplacemet du maître est verroullé e ses post. Le déplacemet correspodat de l'esclave est égalemet verroullé e octo du prol de courbe. Cepedat, le géérateur de prol de la came électroque et la superposto extere peuvet tout de même déclecher des déplacemets de l'esclave das tous les ses. S le maître attet à ouveau la posto d'arrêt, l'esclave est etraîé e mode "absolu". C'est pourquo seules des vtesses basses et/ou des dstaces retour courtes peuvet être réglées e ce pot. Correcto oset Y e ses post (bt 2) Blocage e ses égat Le déplacemet du maître est verroullé e ses égat. Ce paramètre devet act lorsque la dstace maître réglée das ce bloc de courbe a été parcouru e ses post du maître et qu'l aut passer à la courbe suvate. Il est possble de parcourr des courbes mathématques avec ou sas correcto oset Y, vor chaptre "Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe" (vor page 66). Selo le type de courbe vers lequel s'eectue la commutato, ce paramètre a l'eet suvat : La courbe suvate est de type : Courbe mathématque : DESACTIVE S la courbe est parcourue par le maître e ses post, l'oset Y 'est pas adapté. Les courbes dovet au préalable être dées par l'utlsateur de maère à empêcher tout saut de posto. ACTIVE S la courbe est parcourue par le maître e ses post, l'oset Y est adapté. Les courbes sot alors relées les ues derrère les autres, de maère à empêcher tout saut de posto. Cepedat la réérece de la came électroque au pot zéro codeur est alors modée. Ce réglage est utlsé e partculer pour les applcatos e cotu. Focto de commutato (polyôme 3 ème degré ; polyôme 5 ème degré ; LG1, LG2) Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. 76 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès Correcto oset Y e ses post (bt 2) (sute) Correcto oset Y e ses égat (bt 3) Atdévreur de l'esclave (bts 4 5) rochae courbe e ses post (bts 16 23) rochae courbe e ses égat (bts 24 31) Cycle maître [cr.] Facteur correcteur oset Y supplémetare Absolute osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Relatve osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute Speed Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Vor paramètre Correcto oset Y e ses post, à la dérece que la dstace maître réglée pour ce bloc de courbe est parcourue e ses maître égat et qu'ue commutato sur ue autre courbe sera par coséquet écessare. Désactvé L'atdévreur est désactvé. Blocage e ses post Le déplacemet de l'esclave e ses post est verroullé. S l'esclave attet à ouveau la posto de l'arrêt, l'esclave est etraîé e mode "absolu". C'est pourquo seules des vtesses basses et/ou des dstaces retour courtes peuvet être réglées e ce pot. Blocage e ses égat Le déplacemet de l'esclave e ses égat est verroullé. Le uméro de la rochae courbe e ses post dque, sur quelle courbe relée la commutato dot s'eectuer, s celle-c dot être parcourue côté maître. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche à partr de la sorte "Output" du bloc de courbe. Le uméro de la rochae courbe e ses égat dque la prochae courbe vers laquelle dot s eectuer la commutato, s celle-c dot être parcourue par le maître. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche à partr de la sorte "Reverse Output" du bloc de courbe. Le cycle maître dque la talle du bloc de courbe côté maître. La modcato du cycle maître dlate ou comprme la courbe côté maître. Ce paramètre peut être modé à tout momet, mas l 'est actvé qu'au procha appel du bloc de courbe. Ne pas coodre ce paramètre avec les valeurs X lors de la déto de la courbe. Les valeurs X désset ue valeur maître relatve à l'téreur de chaque segmet de courbe (vor chaptre "Déto de courbe pour ue courbe mathématque") (vor page 96). Les octos de commutato tratet par gesto e dstace les décalages de posto qu découlet du prol de courbe. Le paramètre Facteur correcteur oset Y supplémetare permet d'augmeter ou de dmuer le décalage à trater. Cet aspect est par exemple mportat das le cas d'applcatos e cotu. Das ce cas, c'est l'oset Y qu est adapté. Cocerat l'oset Y, vor le chaptre "Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe" (vor page 66) as que le paramètre Oset Y CF du chaptre "Le bloc système" (vor page 69). R R Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 77

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès Curve chage evet Masque évéemet de commutato local (bts 0 29) Valder évéemets de commutato globaux (bt 30) Utlser évéemets de commutato locaux (bt 31) Le prol de la came électroque peut être luecé par la géérato d'évéemets. Les blocs de courbe as que le bloc système dsposet de sortes "Evet" à cet eet. Celles-c peuvet être actvées e trat des lèches. Après déclechemet de l'évéemet coceré, la courbe qutte mmédatemet la courbe actuelle pour passer à la courbe relée à la sorte évéemet cocerée. Il exste des évéemets "globaux" qu se produset ue seule os das le bloc système pour chacue des tros cames électroques. A l'verse l exste pour chaque bloc de courbe u évéemet "local". La dérece etre ces deux types d'évéemets est qu'u évéemet global peut se déclecher das chaque courbe exstate, tads qu'u évéemet local e peut se déclecher que das la courbe das laquelle se trouve actuellemet la came électroque. Les évéemets tat globaux que locaux dovet être lbérés das chaque bloc de courbe avec les paramètres respects Valder évéemet de commutato... Le paramètre Masque d'évéemet de commutato local dque le chem par lequel u évéemet dot être décleché. ExtChageEvet1 bt 0 15 : Le paramètre Evéemets de commutato exteres 1 permet de déclecher ces 16 évéemets possbles. S ue commade extere orce le paramètre Evéemets de commutato exteres 1 das le bt correspodat à "1", l'évéemet est décleché. ExtChageEvet2 bts 0 7 : Le paramètre Evéemets de commutato exteres 2 permet de déclecher ces hut autres évéemets possbles. S ue commade extere orce à "1" le paramètre Evéemets de commutato exteres 2 das le bt correspodat, l'évéemet est décleché. EvetCtrlCurveChage0 3 : Il est égalemet possble de déclecher des évéemets de commutato de courbe va la octo Gesto d'évéemets. Vor à ce sujet le chaptre "Gesto d'évéemets" (vor page 129). CycleCoutEvet : L'évéemet CycleCoutEvet permet égalemet de déclecher u évéemet de commutato de courbe e octo du compteur maître. Das le paramètre Valeur seul CF cycles maître du bloc système sot dés le ombre de cycles maîtres du bloc de courbe actuel qu dovet être parcourus jusqu'à ce que l'évéemet décleche. Il est de plus possble, à l'ade du paramètre Valeur seul CF posto maître [cr.], de temporser l'évéemet par gesto e dstace das le bloc système. Il s'agrat par exemple de parcourr deux os u bloc de courbe pus de déclecher l'évéemet à 10 000 crémets, au mleu de la trosème courbe. our cela l aut : que l'évéemet CycleCoutEvet sot actvé das le bloc de courbe correspodat (actver le paramètre Valder évéemet de commutato das le bloc de courbe correspodat) que le paramètre Valeur seul CF cycles maître sot réglé sur 2 das le bloc système que le paramètre Valeur seul CF posto maître [cr.] sot réglé sur 10 000 das le bloc système YslaveosEvet L'évéemet "YslaveosEvet" permet de déclecher u évéemet de commutato de courbe e octo de la posto esclave. A cette, régler das le paramètre Valeur seul CF posto esclave du bloc système la posto esclave à partr de laquelle l'évéemet dot déclecher. Das ce cas la valeur de seul se rapporte toujours à la réérece codeur. Il s'agrat par exemple de déclecher l'évéemet pour ue posto esclave se rapportat au pot zéro de réérece de 123 456 crémets. our cela l aut : que l'évéemet "YslaveosEvet" sot actvé das le bloc de courbe correspodat. que le paramètre Valder évéemet de commutato sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valeur seul CF posto esclave sot réglé sur 123 456 das le bloc système. Désactvé L'évéemet de commutato global est désactvé pour ce bloc de courbe. Actvé L'évéemet de commutato global est actvé pour ce bloc de courbe. Désactvé L'évéemet de commutato local est désactvé pour ce bloc de courbe. Actvé L'évéemet de commutato local est actvé pour ce bloc de courbe. 78 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès Commutato loc. Mettre à zéro posto maître X (bt 0) DESACTIVE La posto maître actuelle 'est pas supprmée après déclechemet de l'évéemet das ue ouvelle courbe. Cec permet de are u saut au mleu de la ouvelle courbe, e octo de l'edrot où l'évéemet a décleché. Commutato loc. Correcto oset Y (bt 1) Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet (bts 4 7) ACTIVE La ouvelle courbe recommece au début. Ce paramètre est actvé lorsqu'u évéemet de commutato local est terveu à l'téreur de ce bloc de courbe, écesstat le passage das ue autre courbe. Il est possble de commuter etre courbes mathématques avec ou sas correcto de l'oset Y, vor chaptre "Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe" (vor page 66). Selo le type de courbe vers lequel s'eectue la commutato, ce paramètre à les eets suvats. La courbe suvate est de type : Courbe mathématque : DESACTIVE L'oset Y 'est pas adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes dovet au préalable être dées par l'utlsateur de maère à empêcher tout saut de posto. ACTIVE L'oset Y est adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes sot alors relées les ues derrère les autres, de maère à empêcher tout saut de posto. Cepedat la réérece de la came électroque au pot zéro codeur e est alors modée. Ce réglage est utlsé e partculer pour les applcatos e cotu. Focto de commutato (polyôme 3 ème degré ; polyôme 5 ème degré ; LG1, LG2) Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Relatve osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute Speed Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Le Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet est ue comparaso par Touchrobe pour les évéemets de commutato de courbe ; celle-c est déclechée par la octo techologque "Gesto d'évéemets" et par ue etrée bare rapde du MOVIAXIS e verso de base. U rot sur l'etrée bare avec ue décélérato maxmale de 20 µs est alors détecté. La octo de gesto d'évéemets est appelée toutes les 500 µs. Le maître poursuvat so déplacemet durat cette dérece temporelle, cec déclecherat, sas compesato Touchrobe, u déaut. De plus, le géérateur de cosge de posto qu se trouve etre l'etrée maître et la came électroque a u eet de ltre qu provoque égalemet u décalage temporel. La dstace alors parcourue est désgée c après comme "DX_Fltre". Ce paramètre permet de régler le mode de compesato Touchrobe. Comme codto préalable la octo de gesto d'évéemets dot trasmettre la dstace restate et le DX_Fltre_Dstace à la came électroque. Cec est le cas lorsque : la octo de gesto d'évéemets et le capteur d'évéemets ot été actvés das MotoStudo la source de la gesto d'évéemets est réglée sur [Touchrobe] / [Touch- robe.commoblock] / [Compteur d'évéemets] la gesto d'évéemets décleche u chagemet de courbe as de correcto La compesato Touchrobe est désactvée. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 79

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet (bts 4 7) (sute) Numéro de courbe de commutato locale Curve values Cosge de vtesse type Speed Cotrol [tr/m] XMos += XDstace restate La posto maître du bloc de courbe relé à la sorte évéemet est adaptée selo la dstace restate cosgée das la gesto d'évéemets (posto maître = posto maître + dstace restate) XMCycle += DX_Fltre XDstace restate Le cycle maître du bloc de courbe stué à la sorte évéemet est dmué de la dstace restate cosgée das la gesto d'évéemets. La dstace DX_Fltre y est égalemet ajoutée. De cette maère, le bloc de courbe est dlaté / comprmé côté maître et as la courbe parcourue plus vte / plus letemet (cycle maître = cycle maître + DX_Fltre Dstace - Dstace restate) XMos += XDstace restate, XMCycle += DX_Fltre Das ce cas, le cycle maître est augmeté du DX_Fltre Dstace et la posto maître dmuée de la dstace restate (posto maître = posto maître + dstace restate et cycle maître = cycle maître + DX_Fltre dstace) Le Numéro de courbe de commutato locale dque la courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato après déclechemet de l'évéemet global. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche à partr de la sorte "Evet" du bloc de courbe. Cosge de vtesse selo laquelle dot s'eectuer le déplacemet das ce bloc de courbe our ce type de courbe, ter compte égalemet du paramètre Type de courbe "Speed Cotrol" accélérato [tr/(m/s)] du bloc système, celu-c terveat pour la cosge d'accélérato à l'téreur de ce bloc de courbe. 80 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 9.5.4 Le bloc de courbe : Relatve osto Cotrol Le bloc de courbe "Relatve osto Cotrol" agt de la même maère qu'u mate de posto à l'téreur de la came électroque. Ce qu permet, côté esclave, de lasser ue trajectore maître dée "à l'arrêt". Il est égalemet possble, p. ex. après l'etrée das le bloc octo FCB16 Came électroque, de mater d'abord l'esclave à l'arrêt, jusqu'à ce que le déplacemet sot démarré par u évéemet de commutato de courbe. Avec ce type de courbe, ue posto relatve est mateue sas modcato de l'oset Y. Il aut ter compte du at que l'esclave se trouve déjà das cette posto avat l'etrée das ce bloc de courbe (agt comme u mate de posto). our réalser u arrêt à partr d'ue vtesse > 0, utlser ue octo de commutato e amot. REMARQUE Il y a ue excepto à cec : s ce type de came électroque est utlsé comme courbe de démarrage (laso du bloc système), l'oset Y est alors adapté. Vor à ce sujet le chaptre "Le bloc système" (vor page 69). [1] [2] [3] [4] [5] 593457931 [1] Etrée de la derère courbe parcourue [2] Sorte, lorsque la courbe est parcourue e ses égat [3] Sorte vers la courbe suvate [4] Sorte pour u évéemet de courbe qu sera actvé mmédatemet, quel que sot le bloc de courbe das lequel o se trouve [5] Etrée pour ue valeur maître égatve (la courbe est alors parcourue e marche arrère) Le cycle maître sert de base pour détermer la durée pedat laquelle chaque bloc de courbe est actvé. Désgato symbolque Descrpto Accès Curve Cotrol Type de courbe Le Type de courbe repred e tat que paramètre le type de courbe. Ce paramètre se règle R lors de la cogurato du bloc de courbe. Curve Flow Atdévreur du maître Désactvé (bts 0 1) L'atdévreur est désactvé. Blocage e ses post Le ses de déplacemet du maître est verroullé e ses post. Le déplacemet correspodat de l esclave est égalemet verroullé e octo du prol de courbe. Le géérateur de prol de la came électroque et la superposto extere permettet cepedat ecore de déclecher des déplacemets de l'esclave e tous ses. S le maître attet à ouveau la posto d'arrêt, l'esclave est etraîé e mode "absolu". C'est pourquo seules des vtesses basses et/ou des dstaces retour courtes peuvet être réglées e ce pot. Blocage e ses égat Le ses de déplacemet du maître est verroullé e ses égat. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 81

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès Correcto oset Y e ses post (bt 2) Ce paramètre est actvé lorsque la dstace maître réglée das ce bloc de courbe a été parcourue e ses du maître post et que la commutato dot alors s'eectuer vers la courbe suvate. Il est possble de parcourr des courbes mathématques avec ou sas correcto de l'oset Y, vor chaptre "Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe" (vor page 66). Selo le type de courbe vers lequel s'eectue la commutato, ce paramètre a les eets suvats. La courbe suvate est de type : Courbe mathématque : DESACTIVE L'oset Y 'est pas adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes dovet au préalable être dées par l'utlsateur de maère à empêcher tout saut de posto. Correcto oset Y e ses égat (bt 3) Atdévreur de l'esclave (bts 4 5) rochae courbe e ses post (bts 16 23) rochae courbe e ses égat (bts 24 31) Cycle maître [cr.] ACTIVE L'oset Y est adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes sot alors relées les ues derrère les autres, de maère à empêcher tout saut de posto. Cepedat la réérece de la came électroque au pot zéro codeur e est alors modée. Ce réglage est utlsé e partculer pour les applcatos e cotu. Focto de commutato (polyôme 3 ème degré ; polyôme 5 ème degré ; LG1, LG2) Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Relatve osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute Speed Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Vor paramètre Correcto oset Y e ses post, à la dérece que la dstace maître réglée pour ce bloc de courbe est parcourue e ses maître égat et qu'ue commutato sur ue autre courbe sera par coséquet écessare. Désactvé L'atdévreur est désactvé. Blocage e ses post Le déplacemet de l'esclave e ses post est verroullé. S l'esclave attet à ouveau la posto d'arrêt, l'esclave est etraîé e mode "absolu". C'est pourquo seules des vtesses basses et/ou des dstaces retour courtes peuvet être réglées e ce pot. Blocage e ses égat Le déplacemet de l'esclave e ses égat est verroullé. Le uméro de la rochae courbe e ses post dque la prochae courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato, s celle c dot être parcourue par le maître. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche à partr de la sorte "Output" du bloc de courbe. Le uméro de la rochae courbe e ses égat dque la prochae courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato, s celle-c dot être parcourue e ses égat par le maître. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Reverse Output" du bloc de courbe. Le Cycle maître dque la talle du bloc de courbe côté maître. Ue modcato du Cycle maître a pour eet de dlater ou de compresser la courbe côté maître. Ce paramètre peut être modé à tout momet, mas l e sera actvé qu'au procha appel de ce bloc de courbe. Ce paramètre e dot pas être coodu avec les valeurs X lors de la déto de la courbe. Les valeurs X désset ue valeur maître relatve à l'téreur de chaque segmet de courbe (vor chaptre "Déto de courbe pour ue courbe mathématque") (vor page 96). R R 82 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès Curve chage evet Masque évéemet de commutato local (bts 0 29) Le prol de la came électroque peut être luecé e géérat des évéemets. Les blocs de courbe as que le bloc système dsposet à cet eet de sortes "Evet". Celles-c peuvet être actvées e trat des lèches. Après déclechemet de cet évéemet, la courbe quttera mmédatemet la courbe actuelle pour passer à la courbe relée à la sorte évéemet cocerée. Il exste des évéemets "globaux", qu se produset ue seule os das le bloc système pour chacue des tros cames électroques. A l'verse l exste pour chaque bloc de courbe u évéemet "local". La dérece etre ces deux types d'évéemets est qu'u évéemet global peut se déclecher das chaque courbe exstate, tads qu'u évéemet local e peut se déclecher que das la courbe, das laquelle se trouve actuellemet la came électroque. Les évéemets tat globaux que locaux dovet être lbérés das chaque bloc de courbe avec les paramètres respects Valder évéemet de commutato... Le paramètre Masque d'évéemet de commutato local dque le chem par lequel u évéemet dot être décleché. ExtChageEvet1 bts 0 15 : Le paramètre Evéemets de commutato exteres 1 permet de déclecher ces 16 dvers évéemets possbles. S ue commade extere orce alors à "1" le paramètre Evéemets de commutato exteres 1 das le bt correspodat, l'évéemet est décleché. ExtChageEvet2 bts 0 7 : Le paramètre Evéemets de commutato exteres 2 permet de déclecher ces hut dvers autres évéemets possbles. S ue commade extere orce alors à "1" le paramètre Evéemets de commutato exteres 2 das le bt correspodat, l'évéemet est décleché. EvetCtrlCurveChage0 3 : La gesto d'évéemets a égalemet la possblté de déclecher des évéemets de commutato de courbe. Vor à ce sujet le chaptre "Gesto d'évéemets" (vor page 129). CycleCoutEvet : CycleCoutEvet permet de déclecher u évéemet de commutato de courbe e octo du compteur maître. Das le paramètre Valeur seul CF cycles maître du bloc système sot dés le ombre de cycles maîtres du bloc de courbe actuel qu dovet être parcourus jusqu'à ce que l'évéemet décleche. Il est de plus possble, à l'ade du paramètre Valeur seul CF posto maître [cr.], de temporser l'évéemet par gesto e dstace das le bloc système. Il s'agrat par exemple de parcourr u bloc de courbe deux os pus de déclecher l'évéemet à 10 000 crémets, au mleu de la trosème courbe. our cela l aut : que l'évéemet CycleCoutEvet sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valder évéemet de commutato sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valeur seul CF cycles maître sot réglé sur "2" das le bloc système que le paramètre Valeur seul CF posto maître [cr.] sot réglé sur "10 000" das le bloc système YslaveosEvet L'évéemet "YslaveosEvet" permet de déclecher u évéemet de commutato de courbe e octo de la posto esclave. our cela, régler das le paramètre Valeur seul CF posto esclave du bloc système la posto esclave à partr de laquelle l'évéemet dot se déclecher. La valeur du seul se réère à la réérece du codeur. Il s'agrat par exemple de déclecher l'évéemet pour ue posto esclave se rapportat au pot zéro de réérece de 123 456 crémets. our cela l aut : que l'évéemet "YslaveosEvet" sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valder évéemet de commutato sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valeur seul CF posto esclave sot réglé sur 123 456 das le bloc système Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 83

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès Valder évéemets de commutato globaux (bt 30) Autorser évéemets de commutato locaux (bt 31) Commutato loc. Mettre à zéro posto maître X (bt 0) Désactvé L'évéemet de commutato global est désactvé pour ce bloc de courbe. Actvé L'évéemet de commutato global est actvé pour ce bloc de courbe. Désactvé L'évéemet de commutato local est désactvé pour ce bloc de courbe. Actvé L'évéemet de commutato local est actvé pour ce bloc de courbe. DESACTIVE Après déclechemet de l'évéemet das ue ouvelle courbe, la posto maître actuelle 'est pas supprmée. O eectue alors u saut au mleu de la ouvelle courbe, e octo de l'edrot où l'évéemet a décleché. Commutato loc. Correcto oset Y (bt 1) Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet (bts 4 7) ACTIVE La ouvelle courbe recommece au début. Ce paramètre est actvé lorsqu'u évéemet de commutato local est terveu à l'téreur de ce bloc de courbe et qu'ue commutato dot s'eectuer vers ue autre courbe. Il est possble de commuter vers des courbes mathématques avec ou sas correcto de l'oset Y, vor chaptre "Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe" (vor page 66). Selo le type de courbe vers lequel s'eectue la commutato, ce paramètre a les eets suvats : La courbe suvate est de type : Courbe mathématque DESACTIVE L'oset Y 'est pas adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes dovet au préalable être dées par l'utlsateur de maère à empêcher tout saut de posto. ACTIVE L'oset Y est adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes sot alors relées les ues derrère les autres, de maère à empêcher tout saut de posto. Cepedat la réérece de la came électroque au pot zéro codeur e est alors modée. Ce réglage est utlsé e partculer pour les applcatos e cotu. Focto de commutato (polyôme 3 ème degré ; polyôme 5 ème degré ; LG1, LG2) Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolut osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Relatve osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute Speed Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Le Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet est ue compesato Touchrobe pour évéemets de commutato de courbe, déclechée par la octo techologque Gesto d'évéemets et ue etrée bare rapde du MOVIAXIS e verso de base. U rot sur l'etrée bare avec ue décélérato maxmale de 20 µs est alors détecté. La gesto d'évéemets est appelée toutes les 500 µs. Le maître poursuvat so déplacemet durat cette dérece temporelle, cec déclecherat, sas compesato Touchrobe, u déaut. De plus, le géérateur de cosge de posto qu se trouve etre l'etrée maître et la came électroque a u eet de ltre qu provoque égalemet u décalage temporel. La dstace alors parcourue est désgée c après comme "DX_Fltre". Ce paramètre permet de régler le mode de compesato Touchrobe. Comme codto préalable la octo de gesto d'évéemets dot trasmettre la dstace restate et le DX_Fltre_Dstace à la came électroque. Cec est le cas lorsque : la gesto d'évéemets et le capteur d'évéemets ot été actvés das MotoStudo la source de la gesto d'évéemets est réglée sur [Touchrobe] / [Touchrobe.CommoBlock] / [Compteur d'évéemets] la gesto d'évéemets décleche u chagemet de courbe 84 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet (bts 4 7) (sute) Numéro de courbe de commutato locale Curve values Cosge de posto [cr.] as de correcto La compesato Touchrobe est désactvée. XMos += XDstace restate La posto maître du bloc de courbe relé à la sorte évéemet sera adaptée e octo de la dstace restate cosgée das la gesto d'évéemets (posto maître = posto maître + dstace restate) XMCycle += DX_Fltre XDstace restate Le cycle maître du bloc de courbe relé à la sorte évéemet est dmué de la dstace restate cosgée das la gesto d'évéemets. La dstace DX_Fltre y est égalemet ajoutée. De ce at, le bloc de courbe est dlaté /comprmé côté maître et la courbe par coséquet parcourue plus vte / plus letemet (cycle maître = cycle maître + DX_Fltre dstace - dstace restate) XMos += XDstace restate, XMCycle += DX_Fltre Das ce cas, le cycle maître est augmeté du DX-Fltre dstace et la posto maître dmuée de la dstace restate (posto maître = posto maître + dstace restate et cycle maître = cycle maître + DX_ltre dstace). Le Numéro de courbe de commutato locale dque sur quelle courbe dot s'eectuer la commutato après déclechemet de l'évéemet global. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Evet" du bloc de courbe. Ce paramètre est sas luece pour ce type de courbe (Relatve osto Cotrol). R / W Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 85

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9.5.5 Le bloc de courbe : Absolute osto Cotrol Le bloc de courbe "Absolute osto Cotrol" agt de la même maère qu'u mate de posto à l'téreur de la came électroque. Ce qu permet, côté esclave, de lasser ue trajectore maître dée "à l'arrêt". Ou o peut égalemet, p. ex. après l'etrée das le bloc octo FCB16 Came électroque, de mater d'abord l'esclave à l'arrêt, jusqu'à ce que le déplacemet sot lacé par u évéemet de commutato de courbe. our ce type de courbe, ue posto absolue est mateue, sas moder l'oset Y. La valeur pour la posto mateue est cosgée das le paramètre osto SetpotYL et se rapporte à la réérece codeur (sas oset Y de la came électroque). Ter compte du at que l'esclave se trouve déjà das cette posto avat l'etrée das ce bloc de courbe (agt comme u mate de posto). our réalser u arrêt à partr d'ue vtesse > 0, utlser ue octo de commutato e amot. REMARQUE Il y a ue excepto à cec : s ce type de came électroque est utlsé comme courbe de démarrage (laso du bloc système), l'oset Y reste à "0" et la cosge de la came électroque est adaptée à la posto actuelle du codeur. Vor à ce sujet le chaptre "Le bloc système" (vor page 69). [1] [2] [3] [4] [5] [1] Etrée de la derère courbe parcourue [2] Sorte, s la courbe est parcourue e ses égat [3] Sorte vers la courbe suvate [4] Sorte pour u évéemet de courbe qu sera actvé mmédatemet, quel que sot le bloc de courbe das lequel o se trouve [5] Etrée pour ue valeur maître égatve (la courbe est alors parcourue e marche arrère) Le cycle maître sert de base pour détermer la durée pedat laquelle chaque bloc de courbe est actvé. Désgato symbolque Descrpto Accès Curve Cotrol Type de courbe Le Type de courbe repred e tat que paramètre le type de courbe. Ce paramètre se règle R lors de la cogurato du bloc de courbe. Curve Flow Atdévreur du maître Désactvé (bts 0 1) L'atdévreur est désactvé. Blocage e ses post Le ses de déplacemet du maître est verroullé e ses post. Le déplacemet correspodat de l esclave est égalemet verroullé e octo du prol de courbe. Le géérateur de prol de la came électroque et la superposto extere permettet cepedat ecore de déclecher des déplacemets de l'esclave e tous ses. S le maître attet à ouveau la posto d'arrêt, l'esclave est etraîé e mode "absolu". C'est pourquo seules des vtesses basses et/ou des dstaces retour courtes peuvet être réglées e ce pot. Blocage e ses égat Le ses de déplacemet du maître est verroullé e ses égat. 86 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès Correcto oset Y e ses post (bt 2) Ce paramètre est actvé lorsque la dstace maître réglée de ce bloc de courbe est parcourue e ses post du maître et qu'ue commutato dot s'eectuer vers la courbe suvate. Il est possble de parcourr des courbes mathématques avec ou sas correcto de l'oset Y, vor chaptre "Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe" (vor page 66). Selo le type de courbe vers lequel s'eectue la commutato, ce paramètre a les eets suvats. La courbe suvate est de type : Courbe mathématque : DESACTIVE L'oset Y 'est pas adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes dovet au préalable être dées par l'utlsateur de maère à empêcher tout saut de posto. Correcto oset Y e ses égat (bt 3) Atdévreur de l'esclave (bts 4 5) rochae courbe e ses post (bts 16 23) rochae courbe e ses égat (bts 24 31) Cycle maître [cr.] ACTIVE L'oset Y est adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes sot alors relées les ues derrère les autres, de maère à empêcher tout saut de posto. Cepedat la réérece de la came électroque au pot zéro codeur e est alors modée. Ce réglage est utlsé e partculer pour les applcatos e cotu. Focto de commutato (polyôme 3 ème degré ; polyôme 5 ème degré ; LG1, LG2) Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Relatve osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute Speed Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Vor paramètre Correcto oset Y e ses post, à la dérece que la dstace maître réglée pour ce bloc de courbe est parcourue e ses maître égat et qu'ue commutato sur ue autre courbe sera par coséquet écessare. Désactvé L'atdévreur est désactvé. Blocage e ses post Le déplacemet de l'esclave e ses post est verroullé. S l'esclave attet à ouveau la posto d'arrêt, l'esclave est etraîé e mode "absolu". C'est pourquo seules des vtesses basses et/ou des dstaces retour courtes peuvet être réglées e ce pot. Blocage e ses égat Le déplacemet de l'esclave e ses égat est verroullé. Le uméro de la rochae courbe e ses post dque la prochae courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato, s celle-c dot être parcourue par le maître. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Output" du bloc de courbe. Le uméro de la rochae courbe e ses égat dque la prochae courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato, s celle-c dot être parcourue par le maître e ses égat. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Reverse Output" du bloc de courbe. Le cycle maître dque la talle du bloc de courbe côté maître. La modcato du cycle maître a pour eet de dlater ou de comprmer la courbe côté maître. Ce paramètre peut être modé à tout momet, mas l e sera actvé qu'au procha appel de ce bloc de courbe. Ce paramètre e dot pas être coodu avec les valeurs X lors de la déto de la courbe. Les valeurs X désset ue valeur maître relatve à l'téreur de chaque segmet de courbe (vor chaptre "Déto de courbe pour ue courbe mathématque") (vor page 96). R R Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 87

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès Curve chage evet Masque évéemet de commutato local (bts 0 29) Le prol de la came électroque peut être luecé e géérat des évéemets. Les blocs de courbe as que le bloc système dsposet à cet eet de sortes "Evet". Celles-c peuvet être actvées e trat des lèches. Après déclechemet de cet évéemet, la courbe quttera mmédatemet la courbe actuelle pour passer à la courbe relée à la sorte évéemet cocerée. Il exste des évéemets "globaux", qu se produset ue seule os das le bloc système pour chacue des tros cames électroques. A l'verse l exste pour chaque bloc de courbe u évéemet "local". La dérece etre ces deux types d'évéemets est qu'u évéemet global peut se déclecher das chaque courbe exstate, tads qu'u évéemet local e peut se déclecher que das la courbe, das laquelle se trouve actuellemet la came électroque. Les évéemets tat globaux que locaux dovet être lbérés das chaque bloc de courbe avec les paramètres respects Valder évéemet de commutato... Le paramètre Masque d'évéemet de commutato local dque le chem par lequel u évéemet dot être décleché : ExtChageEvet1 bt 0 15 : Le paramètre Evéemets de commutato exteres 1 permet de déclecher ces 16 dvers évéemets possbles. S ue commade extere orce alors à "1" le paramètre Evéemets de commutato exteres 1 das le bt correspodat, l'évéemet est décleché. ExtChageEvet2 bts 0 7 : Le paramètre Evéemets de commutato exteres 2 permet de déclecher ces hut autres évéemets possbles. S ue commade extere orce alors à "1" le paramètre Evéemets de commutato exteres 2 das le bt correspodat, l'évéemet est décleché. EvetCtrlCurveChage0 3 : La gesto d'évéemets a égalemet la possblté de déclecher des évéemets de commutato de courbe. Vor à ce sujet le chaptre "Gesto d'évéemets" (vor page 129). CycleCoutEvet : CycleCoutEvet permet de déclecher u évéemet de commutato de courbe e octo du compteur maître. Das le paramètre Valeur seul CF cycles maître du bloc système sot dés le ombre de cycles maîtres du bloc de courbe actuel qu dovet être parcourus jusqu'à ce que l'évéemet décleche. Il est de plus possble, à l'ade du paramètre Valeur seul CF posto maître [cr.], de temporser l'évéemet par gesto e dstace das le bloc système. Il s'agrat par exemple de parcourr u bloc de courbe deux os pus de déclecher l'évéemet à 10 000 crémets, au mleu de la trosème courbe. our cela l aut : que l'évéemet CycleCoutEvet sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valder évéemet de commutato sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valeur seul CF cycles maître sot réglé sur "2" das le bloc système correspodat que le paramètre Valeur seul CF posto maître [cr.] sot réglé sur "10 000" das le bloc système YslaveosEvet L'évéemet YslaveosEvet permet de déclecher u évéemet de commutato de courbe e octo de la posto esclave. our cela, régler das le paramètre Valeur seul CF posto esclave du bloc système la posto esclave à partr de laquelle l'évéemet dot se déclecher. La valeur du seul se réère à la réérece du codeur. Il s'agrat par exemple de déclecher l'évéemet pour ue posto esclave se rapportat au pot zéro de réérece de 123 456 crémets. our cela l aut : que l'évéemet YslaveosEvet sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valder évéemet de commutato sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valeur seul CF posto esclave sot réglé sur 123 456 das le bloc système 88 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès Valder évéemets de commutato globaux (bt 30) Utlser évéemets de commutato locaux (bt 31) Commutato loc. - Mettre à zéro posto maître X (bt 0) Désactvé L'évéemet de commutato global est désactvé pour ce bloc de courbe. Actvé L'évéemet de commutato global est actvé pour ce bloc de courbe. Désactvé L'évéemet de commutato local est désactvé pour ce bloc de courbe. Actvé L'évéemet de commutato local est actvé pour ce bloc de courbe. DESACTIVE Après déclechemet de l'évéemet das ue ouvelle courbe, la posto maître actuelle 'est pas supprmée. O eectue alors u saut au mleu de la ouvelle courbe, e octo de l'edrot où l'évéemet a décleché. Commutato loc. - Correcto oset Y (bt 1) Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet (bts 4 7) ACTIVE La ouvelle courbe recommece au début. Ce paramètre est actvé lorsqu'u évéemet de commutato local est terveu à l'téreur de ce bloc de courbe et qu'ue commutato dot s'eectuer vers ue autre courbe. Il est possble de commuter vers des courbes mathématques avec ou sas correcto de l'oset Y, vor chaptre "Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe" (vor page 66). Selo le type de courbe vers lequel s'eectue la commutato, ce paramètre a les eets suvats. La courbe suvate est de type : Courbe mathématque : DESACTIVE L'oset Y 'est pas adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes dovet au préalable être dées par l'utlsateur de maère à empêcher tout saut de posto ACTIVE L'oset Y est adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes sot alors relées les ues derrère les autres, de maère à empêcher tout saut de posto. Cepedat la réérece de la came électroque au pot zéro codeur e est alors modée. Ce réglage est utlsé e partculer pour les applcatos e cotu. Focto de commutato (polyôme 3 ème degré ; polyôme 5 ème degré ; LG1, LG2) Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Relatve osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute Speed Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Le Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet est ue compesato Touchrobe pour évéemets de commutato de courbe, déclechée par la octo techologque gesto d'évéemets et ue etrée bare rapde du MOVIAXIS e verso de base. U rot sur l'etrée bare avec ue décélérato maxmale de 20 µs est alors détecté. La gesto d'évéemet est appelée toutes les 500 µs. Le maître poursuvat so déplacemet durat cette dérece temporelle, cec déclecherat, sas compesato Touchrobe, u déaut. De plus, le géérateur de cosge de posto qu se trouve etre l'etrée maître et la came électroque a u eet de ltre qu provoque égalemet u décalage temporel. La dstace alors parcourue est désgée c après comme "DX_Fltre". Ce paramètre permet de régler le mode de compesato Touchrobe. Comme codto préalable la octo de gesto d'évéemets dot trasmettre la dstace restate et le DX_Fltre_Dstace à la came électroque. Cec est le cas lorsque : la gesto d'évéemets et le capteur d'évéemets ot été actvés das MotoStudo la source de la gesto d'évéemets est réglée sur [Touchrobe] / [Touchrobe.CommoBlock] / [Compteur d'évéemets] la gesto d'évéemets décleche u chagemet de courbe Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 89

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet (bts 4 7) (sute) Numéro de courbe de commutato locale Curve values Cosge de posto [cr.] as de correcto La compesato Touchrobe est désactvée. XMos += XDstace restate La posto maître du bloc de courbe relé à la sorte évéemet sera adaptée e octo de la dstace restate cosgée das la gesto d'évéemets. (posto maître = posto maître + dstace restate) XMCycle += DX_Fltre XDstace restate Le cycle maître du bloc de courbe relé à la sorte évéemet est dmué de la dstace restate cosgée das la gesto d'évéemets. La dstace DX_Fltre y est égalemet addtoée. De ce at, le bloc de courbe est dlaté /comprmé côté maître et la courbe as parcourue plus vte / plus letemet (cycle maître = cycle maître + DX_Fltre dstace - Dstace restate) XMos += XDstace restate, XMCycle += DX_Fltre Das ce cas, le cycle maître est augmeté du DX-Fltre dstace et la posto maître dmuée de la dstace restate (posto maître = posto maître + dstace restate et cycle maître = cycle maître + DX_Fltre dstace) Le Numéro de courbe de commutato locale dque sur quelle courbe dot s'eectuer la commutato après déclechemet de l'évéemet global. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Evet" du bloc de courbe. Ce paramètre correspod à la cosge de posto que l'esclave dot suvre à l'téreur de ce bloc de courbe. Cette valeur se rapporte à la posto codeur absolue et o à la réérece de la came électroque (sas oset Y). Ter compte du at que l'esclave se trouve déjà das cette posto avat l'etrée das ce bloc de courbe (agt comme u mate de posto). our réalser u arrêt à partr d'ue vtesse > 0, utlser ue octo de commutato e amot. 90 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 9.5.6 Le bloc de courbe : Courbe mathématque Le bloc de courbe "Courbe mathématque" est basé sur tableau de pots qu dot être parcouru. Le ombre maxmal de pots de repères pour l'apparel est de 10 240. le tableau de pots d'ue courbe peut compredre, e octo de la précso souhatée et du ombre de courbes, etre 5 et 10 240 pots de repères pouvat être choss lbremet. [1] [2] [3] [4] [5] [1] Etrée de la derère courbe parcourue [2] Sorte, s la courbe est parcourue e ses égat [3] Sorte vers la courbe suvate [4] Sorte pour u évéemet de courbe qu sera actvé mmédatemet, quel que sot le bloc de courbe das lequel o se trouve [5] Etrée pour ue valeur maître égatve (la courbe est alors parcourue e marche arrère) Désgato symbolque Descrpto Accès Curve Cotrol Déomato courbe Ce paramètre permet de reler le bloc de courbe au tableau de pots. La désgato dquée c dét ce tableau de pots comme base. Cette désgato peut égalemet être utlsée à pluseurs reprses. As, pluseurs blocs de courbe mathématques peuvet servr de base au même tableau de pots. our géérer u ouveau tableau de pots, se réérer aux dcatos du chaptre "Déto de courbe pour ue courbe mathématque" (vor page 96). Type de courbe Logueur de courbe Adresse source Curve mathematc Facteur umérateur Le Type de courbe repred e tat que paramètre le type de courbe. Ce paramètre se règle lors de la cogurato du bloc de courbe. Achage de la logueur de la courbe (ombre de pots de repères utlsés). Ce paramètre se règle lors de la déto de courbe. Vor chaptre "Déto de courbe pour ue courbe mathématque" (vor page 96). 10240 pots de repère e tout sot réservés pour l'esemble des pots de repère des courbes. Ce paramètre dque l'edrot où commece la courbe das le tableau. Ce paramètre est géré automatquemet par l'édteur techologque Moto. Le Facteur umérateur est, s le paramètre Mse à l'échelle automatque est réglé sur "ACTIVE", ue valeur d'achage qu se règle égalemet das ce paramètre. S le paramètre Mse à l'échelle automatque est réglé sur "DESACTIVE", le paramètre se règle à ce veau. Ter compte cepedat du acteur de décalage lors de la déto de courbe. Vor chaptre "Déto de courbe pour ue courbe mathématque" (vor page 96). Facteur déomateur Vor Facteur umérateur. R Facteur de décalage Achage du acteur de décalage. Ce paramètre est réglé lors de la déto de courbe. R Vor chaptre "Déto de courbe pour ue courbe mathématque" (vor page 96). R R R R Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 91

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès Curve Flow Atdévreur du maître (bts 0 1) Correcto oset Y e ses post (bt 2) Désactvé L'atdévreur est désactvé. Blocage e ses post Le ses de déplacemet du maître est verroullé e ses post. Le déplacemet correspodat de l esclave est égalemet verroullé, e octo du prol de courbe. Cepedat le géérateur de prol de la came électroque et la superposto extere peuvet tout de même déclecher des déplacemets de l'esclave e toutes drectos. S le maître attet à ouveau la posto d'arrêt, l'esclave est etraîé e mode "absolu". C'est pourquo seules des vtesses basses et/ou des dstaces retour courtes peuvet être réglées e ce pot. Blocage e ses égat Le ses de déplacemet du maître est verroullé e ses égat. Ce paramètre est actvé lorsque la dstace maître réglée de ce bloc de courbe est parcourue e ses post maître et qu'ue commutato dot s'eectuer vers la prochae courbe. Il est possble de parcourr des courbes mathématques avec ou sas correcto de l'oset Y, vor chaptre "Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe" (vor page 66). Selo le type de courbe vers lequel s'eectue la commutato, ce paramètre a les eets suvats. La courbe suvate est de type : Courbe mathématque : DESACTIVE L'oset Y 'est pas adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes dovet au préalable être dées par l'utlsateur de maère à empêcher tout saut de posto. Correcto oset Y e ses égat (bt 3) Atdévreur de l'esclave (bts 4 5) rochae courbe e ses post (bts 16 23) rochae courbe e ses égat (bts 24 31) ACTIVE L'oset Y est adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes sot alors relées les ues derrère les autres, de maère à empêcher tout saut de posto. Cepedat la réérece de la came électroque au pot zéro codeur e est alors modée. Ce réglage est utlsé e partculer pour les applcatos e cotu. Focto de commutato (polyôme 3 ème degré ; polyôme 5 ème degré ; LG1, LG2) Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Relatve osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute Speed Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Vor paramètre Correcto oset Y e ses post, à la dérece que la dstace maître réglée pour ce bloc de courbe est parcourue e ses maître égat et qu'ue commutato sur ue autre courbe sera par coséquet écessare. Désactvé L'atdévreur est désactvé. Blocage e ses post Le déplacemet de l'esclave e ses post est verroullé. S l'esclave attet à ouveau la posto d'arrêt, l'esclave est etraîé e mode "absolu". C'est pourquo seules des vtesses basses et/ou des dstaces retour courtes peuvet être réglées e ce pot. Blocage e ses égat Le déplacemet de l'esclave e ses égat est verroullé. Le uméro de la rochae courbe e ses post dque la prochae courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato, s celle-c dot être parcourue par le maître. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Output" du bloc de courbe. Le uméro de la rochae courbe e ses égat dque la prochae courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato, s celle-c dot être parcourue par le maître e ses égat. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Reverse Output" du bloc de courbe. R R 92 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès Cycle maître [cr.] Le Cycle maître dque la talle du bloc de courbe côté maître. La modcato du cycle maître a pour eet de dlater ou de comprmer la courbe côté maître. Ce paramètre peut être modé à tout momet, mas l e sera actvé qu'au procha appel de ce bloc de courbe. Ce paramètre e dot pas être coodu avec les valeurs X lors de la déto de la courbe. Les valeurs X désset ue valeur maître relatve à l'téreur de chaque segmet de courbe. Valeur maxmale : (cycle maître / ombre de pots de repère 1 ) < 2 23 Vor chaptre "Déto de courbe pour ue courbe mathématque" (vor page 96). Curve chage evet Masque évéemet de commutato local (bts 0 29) Le prol de la came électroque peut être luecé par la créato d'évéemets. Les blocs de courbe as que le bloc système dsposet à cet eet de sortes "Evet". Celles-c peuvet être actvées e trat des lèches. Après déclechemet de cet évéemet, la courbe quttera mmédatemet la courbe actuelle pour passer à la courbe relée à la sorte évéemet cocerée. Il exste des évéemets "globaux", qu se produset ue seule os das le bloc système pour chacue des tros cames électroques. A l'verse l exste pour chaque bloc de courbe u évéemet "local". La dérece etre ces deux types d'évéemets est qu'u évéemet global peut se déclecher das chaque courbe exstate, tads qu'u évéemet local e peut se déclecher que das la courbe, das laquelle se trouve actuellemet la came électroque. Les évéemets tat globaux que locaux dovet être lbérés das chaque bloc de courbe avec les paramètres respects Valder évéemet de commutato... Le paramètre Masque d'évéemet de commutato local dque le chem par lequel u évéemet dot être décleché. ExtChageEvet1 bt 0 15 : Le paramètre Evéemets de commutato exteres 1 permet de déclecher ces 16 dvers évéemets possbles. S ue commade extere orce alors à "1" le paramètre Evéemets de commutato exteres 1 das le bt correspodat, l'évéemet est décleché. ExtChageEvet2 bts 0 7 : Le paramètre Evéemets de commutato exteres 2 permet de déclecher ces hut autres évéemets possbles. S ue commade extere orce alors à "1" le paramètre Evéemets de commutato exteres 2 das le bt correspodat, l'évéemet est décleché. EvetCtrlCurveChage0 3 : La gesto d'évéemets a égalemet la possblté de déclecher des évéemets de commutato de courbe. Vor à ce sujet le chaptre "Gesto d'évéemets" (vor page 129). CycleCoutEvet : CycleCoutEvet permet de déclecher u évéemet de commutato de courbe e octo du compteur maître. Das le paramètre Valeur seul CF cycles maître du bloc système sot dés le ombre de cycles maîtres du bloc de courbe actuel qu dovet être parcourus jusqu'à ce que l'évéemet décleche. Il est de plus possble, à l'ade du paramètre Valeur seul CF posto maître [cr.], de temporser l'évéemet par gesto e dstace das le bloc système. Il s'agrat par exemple de parcourr u bloc de courbe deux os pus de déclecher l'évéemet à 10 000 crémets, au mleu de la trosème courbe. our cela l aut : que l'évéemet CycleCoutEvet sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valder évéemet de commutato sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valeur seul CF cycles maître sot réglé sur "2" das le bloc système que le paramètre Valeur seul CF posto maître [cr.] sot réglé sur 10 000 das le bloc système. YslaveosEvet L'évéemet YslaveosEvet permet de déclecher u évéemet de commutato de courbe e octo de la posto esclave. our cela, régler das le paramètre Valeur seul CF posto esclave du bloc système la posto esclave à partr de laquelle l'évéemet dot se déclecher. La valeur du seul se réère à la réérece du codeur. Il s'agrat par exemple de déclecher l'évéemet pour ue posto esclave se rapportat au pot zéro de réérece de 123 456 crémets. our cela l aut : que l'évéemet YslaveosEvet sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valder évéemet de commutato sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valeur seul CF posto esclave sot réglé sur 123456 das le bloc système Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 93

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès Valder évéemets de commutato globaux (bt 30) Utlser évéemets de commutato locaux (bt 31) Commutato loc. - Mettre à zéro posto maître X (bt 0) Désactvé L'évéemet de commutato global est désactvé pour ce bloc de courbe. Actvé L'évéemet de commutato global est actvé pour ce bloc de courbe. Désactvé L'évéemet de commutato local est désactvé pour ce bloc de courbe. Actvé L'évéemet de commutato local est actvé pour ce bloc de courbe. DESACTIVE Après déclechemet de l'évéemet das ue ouvelle courbe, la posto maître actuelle 'est pas supprmée. O eectue alors u saut au mleu de la ouvelle courbe, e octo de l'edrot où l'évéemet a décleché. Commutato loc. - Correcto oset Y (bt 1) ACTIVE(E) La ouvelle courbe recommece au début. Ce paramètre est actvé lorsqu'u évéemet de commutato local est terveu à l'téreur de ce bloc de courbe et qu'ue commutato dot s'eectuer vers ue autre courbe. Il est possble de commuter vers des courbes mathématques avec ou sas correcto de l'oset Y, vor chaptre "Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe" (vor page 66). Selo le type de courbe vers lequel s'eectue la commutato, ce paramètre a les eets suvats. La courbe suvate est de type : Courbe mathématque DESACTIVE L'oset Y 'est pas adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes dovet au préalable être dées par l'utlsateur de maère à empêcher tout saut de posto. ACTIVE L'oset Y est adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes sot alors relées les ues derrère les autres, de maère à empêcher tout saut de posto. Cepedat la réérece de la came électroque au pot zéro codeur e est alors modée. Ce réglage est utlsé e partculer pour les applcatos e cotu. Focto de commutato (polyôme 3 ème degré ; polyôme 5 ème degré ; LG1, LG2) Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Relatve osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute Speed Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. 94 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet (bts 4 7) Numéro de courbe de commutato locale Le Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet est ue compesato Touchrobe pour évéemets de commutato de courbe, déclechée par la octo techologque gesto d'évéemets et ue etrée bare rapde du MOVIAXIS e verso de base. U rot sur l'etrée bare avec ue décélérato maxmale de 20 µs est alors détecté. La gesto d'évéemets est appelée toutes les 500 µs. Le maître poursuvat so déplacemet durat cette dérece temporelle, cec déclecherat, sas compesato Touchrobe, u déaut. De plus, le géérateur de cosge de posto qu se trouve etre l'etrée maître et la came électroque a u eet de ltre qu provoque égalemet u décalage temporel. La dstace alors parcourue est désgée c après comme "DX_Fltre". Ce paramètre permet de régler le mode de compesato Touchrobe. Comme codto préalable, la octo de gesto d'évéemets dot trasmettre la dstace restate et le DX_Fltre_Dstace à la came électroque. Cec est le cas lorsque : la gesto d'évéemets et le capteur d'évéemets ot été actvés das MotoStudo la source de la gesto d'évéemets est réglée sur [Touchrobe] / [Touchrobe.CommoBlock] / [Compteur d'évéemets], la gesto d'évéemets décleche u chagemet de courbe as de correcto La compesato Touchrobe est désactvée XMos += XDstace restate La posto maître du bloc de courbe relé à la sorte évéemet sera adaptée e octo de la dstace restate cosgée das la gesto d'évéemets (posto maître = posto maître + dstace restate) XMCycle += DX_Fltre XDstace restate Le cycle maître du bloc de courbe relé à la sorte évéemet est dmué de la dstace restate cosgée das la gesto d'évéemets. La Dstace DX_Fltre y est égalemet ajoutée. De ce at, le bloc de courbe est dlaté /comprmé côté maître et la courbe par coséquet parcourue plus vte / plus letemet. (cycle maître = cycle maître + DX_Fltre dstace dstace restate) XMos += XDstace restate, XMCycle += DX_Fltre Das ce cas, le cycle maître est augmeté du DX-Fltre dstace et la posto maître dmuée de la dstace restate. (posto maître = posto maître + dstace restate et cycle maître = cycle maître + DX_Fltre dstace) Le Numéro de courbe de commutato globale dque sur quelle courbe dot s'eectuer la commutato après déclechemet de l'évéemet global. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Evet" du bloc de courbe. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 95

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9.5.7 Déto de courbe pour ue courbe mathématque our procéder à la déto de courbe, eectuer u clc drot et sélectoer "Créer ouvelle courbe" das le meu cotextuel. 1970846475 Attrbuer u om à la courbe. S vous le souhatez, vous avez la possblté de sasr c u commetare cocerat la courbe. 1970842507 96 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 [1] [4] [2] [3] 1970853643 [1] Commutato etre les courbes [2] Ajouter, supprmer ou actualser des segmets de courbes [3] lage de sase des dérets segmets [4] aramètres Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 97

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès Descrpto Nom du cher Achage du om attrbué par l'utlsateur lors de la créato de la courbe. R / W Commetares Commetare possble e plus du om. R / W Adresse source L'adresse source est attrbuée automatquemet par l'édteur techologque Moto et dque l'edrot où commece le tableau de pots pour cette courbe (poteur sur tableau de 10240 pots de repères). Nombre de pots Nombre de pots de repères souhatés (plage de valeurs : 5 à 10 240). lus le ombre de pots de repères par courbe est élevé, plus élevée sera la précso avec laquelle sera ultéreuremet parcourue la courbe. Ue terpolato a leu etre les pots de repère (terpolato de polyômes). Le ombre maxmal de pots de repère de toutes les courbes est lmté à 10240. Facteur umérateur Tous les pots de repère sot multplés par le acteur umérateur et dvsés par le acteur déomateur. Cec red possble u cycle esclave e ombre o eter. our évter ue dérve sas, l aut y ajouter ue gesto des restes. S pluseurs courbes dovet être parcourues, veller à ce que tous les acteurs umérateur et déomateur soet detques. A que la gesto des restes pusse octoer correctemet, ter compte égalemet du paramètre Facteur de décalage. Facteur déomateur Vor paramètre Facteur umérateur. R / W Mse à l'échelle automatque Actvé Le acteur umérateur / déomateur est adopté automatquemet pour tous les blocs de courbe relés et e peut pas y être modé. DESACTIVE Das le bloc de courbe "Courbe mathématque", le acteur umérateur / déomateur est réglé par l'utlsateur. Facteur de décalage Le acteur de décalage décale vers la gauche les valeurs de pot de repère et utlse as tégralemet les 32 bts de l'emplacemet mémore. De cette maère, les pots de repère sot tratés avec des valeurs plus élevées das la came électroque, ce qu permet u melleur octoemet de la came électroque. A la sorte de la came électroque, les valeurs sot à ouveau dvsées par le même acteur et trasmses à la gesto moteur. Ce acteur de décalage est géré par MotoStudo e octo du réglage du paramètre Actver acteur de décalage auto (réglage par déaut sur "ACTIVE"). S par cotre le paramètre Actver acteur de décalage auto est réglé sur DESACTIVE, le acteur de décalage devra être calculé et sas par l'utlsateur. Vor auss paramètre Actver acteur de décalage auto. Facteur de décalage auto Facteur de décalage calculé par MotoStudo R / W Actver acteur de décalage auto Actvé Le acteur de décalage est calculé automatquemet par MotoStudo ; sa prse e compte par l'utlsateur 'est pas écessare. Cec correspod au réglage par déaut. DESACTIVE S l'utlsateur souhate utlser la gesto des restes et la came électroque modulo assocée, le acteur de décalage dot être detque pour toutes les courbes mathématques. our cela, régler le acteur de décalage "DESACTIVE" ; l pourra alors être détermé par l'utlsateur. Le réglage du acteur de décalage s'eectue alors comme sut : Noter la valeur du paramètre Facteur de décalage auto (acteur de décalage ormal) de toutes les courbes mathématques. Régler la plus pette valeur de acteur de décalage pour toutes les courbes. Vor auss paramètre Facteur de décalage (Déto de courbe pour ue courbe mathématque et Gesto des restes CF (bloc système). Formule : Fact. de décalage plus grad pot de repère came électr. acteur umérateur log acteur déomateur = log ( 2 ) Représetato Couleur posto Couleur de représetato de la posto. Utlsée uquemet das MotoStudo R / W Couleur vtesse Couleur de représetato de la vtesse. Utlsée uquemet das MotoStudo R / W Couleur accélérato Couleur de représetato de l'accélérato. Utlsée uquemet das MotoStudo R / W Couleur Jerk Couleur de représetato du Jerk. Utlsée uquemet das MotoStudo R / W Acher courbe de posto Actver / désactver la courbe de posto. Utlsée uquemet das MotoStudo R / W 98 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès Acher courbe de Actver / désactver la courbe de vtesse. Utlsée uquemet das MotoStudo R / W vtesse Acher courbe d'accélérato Actver / désactver la courbe d'accélérato. Utlsée uquemet das MotoStudo Acher courbe de Jerk Actver / désactver la courbe de Jerk. Utlsée uquemet das MotoStudo R / W Grlle Acher grlle Acher/masquer la grlle. Utlsée uquemet das MotoStudo R / W Résoluto Y posto Résoluto de la posto. Utlsée uquemet das MotoStudo R / W Résoluto Y vtesse Résoluto de la vtesse. Utlsée uquemet das MotoStudo R / W Résoluto Y accélérato Résoluto de l'accélérato. Utlsée uquemet das MotoStudo R / W Résoluto Y Jerk Résoluto du Jerk. Utlsée uquemet das MotoStudo R / W Résoluto X Résoluto de la dstace maître. Utlsée uquemet das MotoStudo R / W R / W Utlsato d'utés utlsateur e combaso avec la came électroque La came électroque permet l'utlsato d'utés utlsateur sur la trajectore esclave. Das le cas d'u psto doseur de lqudes, la trajectore du psto peut par exemple être réglée sur l'uté de dosage mm 3. Le MOVIAXIS dque alors comme posto réelle "mm 3 ". Les utés utlsateur se rapportet à l'esclave et o au maître etrat, la valeur maître proveat e règle géérale "de l'extéreur". Das le cas d'u maître vrtuel, l est égalemet possble, e déssat de maère judceuse la valeur de dépassemet, d'utlser des utés utlsateur (pour l'axe maître vrtuel 0 360, régler le dépassemet modulo sur 3600000). rocédure de déto de la courbe : Actver les utés utlsateur Sélectoer l'oglet "U..." et régler le meu déroulat "Utlser utés utlsateur" sur Ou. 2277533451 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 99

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Créer ue ouvelle courbe. 2277536395 Attrbuer à la courbe l'uté utlsateur "osto". 2277539339 L'uté utlsateur "osto" (Facteur umérateur et Facteur déomateur) est alors chargée das la courbe. 100 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Idquer cette uté utlsateur das la déto de courbe. Idquer le chre après la vrgule sas vrgule, p. ex. "100,0 mm" devra être sas "1000". 2276930571 Les sortes de la came électroque serot alors dquées e utés utlsateur. 2277407115 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 101

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9.5.8 Comparat des octos de commutato Les octos de commutato sot des courbes calculées ole e cours de octoemet. Elles sot addtoée à la durée de octoemet et permettet à l'utlsateur d'avor beaucoup d'luece sur la came électroque. Les octos de commutato peuvet apporter ue soluto das les cas où le trasert de ouvelles courbes état auparavat écessare e cas de chagemet de ormat. Il est as par exemple possble de moder la logueur de coupe d'u couteau rotat par la modcato d'u paramètre. A cette est toujours créée ue courbe de laso, celle-c adaptat la pete au début et à la. L'utlsateur devra uquemet ecore dquer la "durée" dot dspose la octo de commutato pour la trajectore maître. Les octos de commutato peuvet égalemet être combées à la gesto d'évéemets, par exemple pour passer d'ue courbe à ue autre sute à u évéemet. Les octos de commutato e dovet cepedat pas être algées les ues à côté des autres, elles dovet toujours être séparées par des blocs de courbe avec ue pete dée (courbes mathématques, Absolute osto Cotrol, Relatve osto Cotrol). Il exste quatre octos de commutato déretes qu sot détallées c-dessous : olyôme 5 ème degré olyôme 3 ème degré Géérateur de prol léare LG2 Géérateur de prol léare LG1 Comparat des octos de commutato Les déreces etre les octos de commutato respectves résdet das le type de orme de courbe. olyôme 5ème degré Le olyôme 5ème degré correspod à la commutato la plus progressve. D'u pot de vue mathématque, l dspose de sx veaux de lexblté et adapte as la dstace, la vtesse et l'accélérato aux pots de départ et d'arrvée. De cette maère, cette octo dspose d'ue courbe e S (commutatos plus progressves), ce qu, e valeur absolue, peut provoquer des accélératos ou des décélératos plus ortes et des oscllatos plus mportates. olyôme 3 ème degré Le polyôme 3 ème degré dspose, d'u pot de vue mathématque, de quatre veaux de lexblté et adapte as la dstace et la vtesse aux pots de départ et d'arrvée. Cepedat l'accélérato subt par coséquet u jerk. ar cotre les oscllatos et les accélératos absolues sot mos mportates qu'avec le polyôme 5ème degré. Géérateur de prol léare LG2 La octo de commutato "Géérateur de prol léare LG2" présete, cotraremet aux polyômes, ue vtesse costate e so mleu. Le paramètre Amax (accélérato maxmale) déterme au bout de quelle durée la vtesse costate est attete. Cec permet de mmser les oscllatos. L'utlsateur e peut pas luer sur la vtesse lors de la phase de vtesse costate. Celle c est calculée à partr des codtos de départ et d'arrvée et du paramètre Amax. Das ce cas égalemet, l'accélérato est sujette au Jerk. S le paramètre Amax est réglé à ue valeur trop pette (la commutato 'est pas possble avec ue s pette accélérato par rapport à la dstace maître réglée), la valeur Amax est rejetée et u déplacemet e tragle (plus de phase à vtesse costate) est calculé. Celle-c va alors au-delà du paramètre Amax. 102 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Géérateur de prol léare LG1 La octo de commutato "Géérateur de prol léare LG1" présete égalemet ue vtesse costate e so mleu, à l'detque de la octo LG2. Cotraremet à la octo LG2, l est possble d'agr sur cette vtesse costate à l'ade des paramètres Vmaxos et VmaxNeg. L'accélérato est alors adaptée de maère varable. S les paramètres Vmaxos et VmaxNeg sot réglés à ue valeur trop pette ou trop grade (la commutato à cette vtesse 'est pas possble par rapport à la dstace maître réglée), la octo de commutato LG2, utlsée avec le paramètre Amax, est alors utlsée. Quad cec 'est pas réalsable o plus, u déplacemet e tragle, comme avec la octo LG2, est utlsé. L'accélérato est das ce cas égalemet sujette au Jerk. L'llustrato suvate motre le tracé des déretes octos de commutato. olyôme 5è ordre olyôme 3è ordre LG2 LG1 L'utlsateur e peut pas luer sur le prol des polyômes. Leur prol est détermé uquemet par les codtos de départ et d'arrvée et par la dstace maître qu e découle. Il est possble d'luer sur les géérateurs de prol qu sot par coséquet les plus dyamques. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 103

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9.5.9 Le bloc de courbe octo de commutato : Trasto olyom3 [1] [2] [3] [4] [5] [1] Etrée de la derère courbe parcourue [2] Sorte, s la courbe est parcourue e ses égat [3] Sorte vers la courbe suvate [4] Sorte pour u évéemet de courbe qu sera actvé mmédatemet, quel que sot le bloc de courbe das lequel o se trouve [5] Etrée pour ue valeur maître égatve (la courbe est alors parcourue e marche arrère) Le cycle maître sert de base pour détermer la durée pedat laquelle chaque bloc de courbe est actvé. Désgato symbolque Descrpto Accès Curve Cotrol Type de courbe Le Type de courbe repred e tat que paramètre le type de courbe. Ce paramètre se règle R lors de la cogurato du bloc de courbe. Curve mathematc Facteur umérateur Avec ce type de courbe (octo de commutato), le acteur umérateur / déomateur 'est à predre e compte que s la gesto des restes est actvée. Das ce cas les acteurs de mse à l'échelle sot à régler sur les mêmes valeurs pour toutes les courbes à parcourr. Il est alors cosellé d'adopter les acteurs umérateur / déomateur des "courbes mathématques". Vor auss le type de courbe "Courbe mathématque". Facteur déomateur Vor paramètre Facteur umérateur. R / W Curve Flow Atdévreur du maître (bts 0 1) Correcto oset Y e ses post (bt 2) Correcto oset Y e ses égat (bt 3) Atdévreur de l'esclave (bts 4 5) Désactvé L'atdévreur est désactvé. Blocage e ses post Le ses de déplacemet du maître est verroullé e ses post. Le déplacemet correspodat de l esclave est égalemet verroullé, e octo du prol de courbe. Cepedat le géérateur de prol de la came électroque et la superposto extere peuvet tout de même déclecher des déplacemets de l'esclave e toutes drectos. S le maître attet à ouveau la posto d'arrêt, l'esclave est etraîé e mode "absolu". C'est pourquo seules des vtesses basses et/ou des dstaces retour courtes peuvet être réglées e ce pot. Blocage e ses égat Le ses de déplacemet du maître est verroullé e ses égat. Avec ce type de courbe (octos de commutato), ce paramètre est sas luece. Avec ce type de courbe (octos de commutato), ce paramètre est sas luece. Désactvé L'atdévreur est désactvé. Blocage e ses post Le déplacemet de l'esclave e ses post est verroullé. S l'esclave attet à ouveau la posto d'arrêt, l'esclave est etraîé e mode "absolu". C'est pourquo seules des vtesses basses et/ou des dstaces retour courtes peuvet être réglées e ce pot. Blocage e ses égat Le déplacemet de l'esclave e ses égat est verroullé. R / W R / W 104 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès rochae courbe e ses post (bts 16 23) rochae courbe e ses égat (bts 24 31) Cycle maître [cr.] Curve chage evet Masque évéemet de commutato local (bts 0 29) Le uméro de la rochae courbe e ses post dque la prochae courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato, s celle-c dot être parcourue par le maître. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Output" du bloc de courbe. Le uméro de la rochae courbe e ses égat dque la prochae courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato, s celle-c dot être parcourue par le maître e ses égat. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Reverse Output" du bloc de courbe. Le Cycle maître dque la talle du bloc de courbe côté maître. La modcato du cycle maître a pour eet de dlater ou de comprmer la courbe côté maître. Ce paramètre peut être modé à tout momet, mas l e sera actvé qu'au procha appel de ce bloc de courbe. Ce paramètre e dot pas être coodu avec les valeurs X lors de la déto de la courbe. Les valeurs X désset ue valeur maître relatve à l'téreur de chaque segmet de courbe. Vor chaptre "Déto de courbe pour ue courbe mathématque" (vor page 96). Le prol de la came électroque peut être luecé par la créato d'évéemets. Les blocs de courbe as que le bloc système dsposet à cet eet de sortes "Evet". Celles-c peuvet être actvées e trat des lèches. Après déclechemet de cet évéemet, la courbe quttera mmédatemet la courbe actuelle pour passer à la courbe relée à la sorte évéemet cocerée. Il exste des évéemets "globaux", qu se produset ue seule os das le bloc système pour chacue des tros cames électroques. A l'verse l exste pour chaque bloc de courbe u évéemet "local". La dérece etre ces deux types d'évéemets est qu'u évéemet global peut se déclecher das chaque courbe exstate, tads qu'u évéemet local e peut se déclecher que das la courbe, das laquelle se trouve actuellemet la came électroque. Les évéemets tat globaux que locaux dovet être lbérés das chaque bloc de courbe avec les paramètres respects Valder évéemet de commutato... Le paramètre Masque d'évéemet de commutato local dque le chem par lequel u évéemet dot être décleché. ExtChageEvet1 bt 0 15 : Le paramètre Evéemets de commutato exteres 1 permet de déclecher ces 16 dvers évéemets possbles. S ue commade extere orce alors à "1" le paramètre Evéemets de commutato exteres 1 das le bt correspodat, l'évéemet est décleché. ExtChageEvet2 bts 0 7 : Le paramètre Evéemets de commutato exteres 2 permet de déclecher ces hut autres évéemets possbles. S ue commade extere orce alors à "1" le paramètre Evéemets de commutato exteres 2 das le bt correspodat, l'évéemet est décleché. EvetCtrlCurveChage0 3 : La gesto d'évéemets a égalemet la possblté de déclecher des évéemets de commutato de courbe. Vor à ce sujet le chaptre "Gesto d'évéemets" (vor page 129). CycleCoutEvet : CycleCoutEvet permet de déclecher u évéemet de commutato de courbe e octo du compteur maître. Das le paramètre Valeur seul CF cycles maître du bloc système sot dés le ombre de cycles maîtres du bloc de courbe actuel qu dovet être parcourus jusqu'à ce que l'évéemet décleche. Il est de plus possble, à l'ade du paramètre Valeur seul CF posto maître [cr.], de temporser l'évéemet par gesto e dstace das le bloc système. Il s'agrat par exemple de parcourr u bloc de courbe deux os pus de déclecher l'évéemet à 10 000 crémets, au mleu de la trosème courbe. our cela l aut : que l'évéemet CycleCoutEvet sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valder évéemet de commutato sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valeur seul CF cycles maître sot réglé sur "2" das le bloc système que le paramètre Valeur seul CF posto maître [cr.] sot réglé sur "10 000" das le bloc système R R Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 105

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès Masque évéemet de commutato local (bts 0 29) (sute) Valder évéemet de commutato global (bt 30) Utlser évéemets de commutato locaux (bt 31) Commutato loc. - Mettre à zéro posto maître X (bt 0) YslaveosEvet L'évéemet YslaveosEvet permet de déclecher u évéemet de commutato de courbe e octo de la posto esclave. our cela, régler das le paramètre Valeur seul CF posto esclave du bloc système la posto esclave à partr de laquelle l'évéemet dot se déclecher. La valeur du seul se réère à la réérece du codeur. Il s'agrat par exemple de déclecher l'évéemet pour ue posto esclave se rapportat au pot zéro de réérece de 123 456 crémets. our cela l aut : que l'évéemet YslaveosEvet sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valder évéemet de commutato sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valeur seul CF posto esclave sot réglé sur 123456 das le bloc système Désactvé L'évéemet de commutato global est désactvé pour ce bloc de courbe. Actvé L'évéemet de commutato global est actvé pour ce bloc de courbe. Désactvé L'évéemet de commutato local est désactvé pour ce bloc de courbe. Actvé L'évéemet de commutato local est actvé pour ce bloc de courbe. DESACTIVE Après déclechemet de l'évéemet das ue ouvelle courbe, la posto maître actuelle 'est pas supprmée. O eectue alors u saut au mleu de la ouvelle courbe, e octo de l'edrot où l'évéemet a décleché. Commutato loc. - Correcto oset Y (bt 1) ACTIVE La ouvelle courbe recommece au début. Ce paramètre est actvé lorsqu'u évéemet de commutato local est terveu à l'téreur de ce bloc de courbe et qu'ue commutato dot s'eectuer vers ue autre courbe. Il est possble de commuter vers des courbes mathématques avec ou sas correcto de l'oset Y, vor chaptre "Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe" (vor page 66). Selo le type de courbe vers lequel s'eectue la commutato, ce paramètre a les eets suvats : La courbe suvate est de type : Courbe mathématque DESACTIVE L'oset Y 'est pas adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes dovet au préalable être dées par l'utlsateur de maère à empêcher tout saut de posto. ACTIVE L'oset Y est adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes sot alors relées les ues derrère les autres, de maère à empêcher tout saut de posto. Cepedat la réérece de la came électroque au pot zéro codeur e est alors modée. Ce réglage est utlsé e partculer pour les applcatos e cotu. Focto de commutato (polyôme 3 ème degré ; polyôme 5 ème degré ; LG1, LG2) Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Relatve osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute Speed Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. 106 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet (bts 4 7) Numéro de courbe de commutato locale Ce paramètre est ue compesato Touchrobe pour évéemets de commutato de courbe, déclechée par la octo techologque "Gesto d'évéemets" et ue etrée bare rapde du MOVIAXIS e verso de base. U rot sur l'etrée bare avec ue décélérato maxmale de 20 µs est alors détecté. La gesto d'évéemets est appelée toutes les 500 µs. Le maître poursuvat so déplacemet durat cette dérece temporelle, cec déclecherat, sas compesato Touchrobe, u déaut. De plus, le géérateur de cosge de posto qu se trouve etre l'etrée maître et la came électroque a u eet de ltre qu provoque égalemet u décalage temporel. La dstace alors parcourue est désgée c après comme "DX_Fltre". Ce paramètre permet de régler le mode de compesato Touchrobe. Comme codto préalable la octo de gesto d'évéemets dot trasmettre la dstace restate et le DX_Fltre_Dstace à la came électroque. Cec est le cas lorsque : la gesto d'évéemets et le capteur d'évéemets ot été actvés das MotoStudo la source de la gesto d'évéemets est réglée sur [Touchrobe] / [Touchrobe.CommoBlock] / [Compteur d'évéemets] la gesto d'évéemets décleche u chagemet de courbe as de correcto La compesato Touchrobe est désactvée. XMos += XDstace restate La posto maître du bloc de courbe relé à la sorte évéemet sera adaptée e octo de la dstace restate cosgée das la gesto d'évéemets. (posto maître = posto maître + dstace restate) XMCycle += DX_Fltre XDstace restate Le cycle maître du bloc de courbe relé à la sorte évéemet est dmué de la dstace restate cosgée das la gesto d'évéemets. La dstace DX_Fltre y est égalemet addtoée. De ce at, le bloc de courbe est dlaté /comprmé côté maître et la courbe par coséquet parcourue plus vte / plus letemet. (cycle maître = cycle maître + DX_Fltre dstace dstace restate) XMos += XDstace restate, XMCycle += DX_Fltre Das ce cas, le cycle maître est augmeté du DX-Fltre dstace et la posto maître dmuée de la dstace restate. (posto maître = posto maître + dstace restate et cycle maître = cycle maître + DX_Fltre dstace) Le Numéro de courbe de commutato locale dque la courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato après déclechemet de l'évéemet global. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Evet" du bloc de courbe. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 107

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9.5.10 Le bloc de courbe octo de commutato : Trasto olyom5 [1] [2] [3] [4] [5] [1] Etrée de la derère courbe parcourue [2] Sorte, s la courbe est parcourue e ses égat [3] Sorte vers la courbe suvate [4] Sorte pour u évéemet de courbe qu sera actvé mmédatemet, quel que sot le bloc de courbe das lequel o se trouve [5] Etrée pour ue valeur maître égatve (la courbe est alors parcourue e marche arrère) Le cycle maître sert de base pour détermer la durée pedat laquelle chaque bloc de courbe est actvé. Désgato symbolque Descrpto Accès Curve Cotrol Type de courbe Le Type de courbe repred e tat que paramètre le type de courbe. Ce paramètre se règle R lors de la cogurato du bloc de courbe. Curve mathematc Facteur umérateur Avec ce type de courbe (octo de commutato), le Facteur umérateur / déomateur 'est à predre e compte que s la gesto des restes est actvée. Das ce cas les acteurs de mse à l'échelle sot à régler sur les mêmes valeurs pour toutes les courbes à parcourr. Il est alors cosellé d'adopter les acteurs umérateur / déomateur des Courbes mathématques. Vor auss type de courbe "Courbe mathématque". Facteur déomateur Vor Facteur umérateur. R / W Curve Flow Atdévreur du maître Désactvé (bts 0 1) L'atdévreur est désactvé. Blocage e ses post Le ses de déplacemet du maître est verroullé e ses post. Le déplacemet correspodat de l esclave est égalemet verroullé, e octo du prol de courbe. Cepedat le géérateur de prol de la came électroque et la superposto extere peuvet tout de même déclecher des déplacemets de l'esclave e toutes drectos. S le maître attet à ouveau la posto d'arrêt, l'esclave est etraîé e mode "absolu". C'est pourquo seules des vtesses basses et/ou des dstaces retour courtes peuvet être réglées e ce pot. Correcto oset Y e ses post (bt 2) Correcto oset Y e ses égat (bt 3) Atdévreur de l'esclave (bts 4 5) Blocage e ses égat Le ses de déplacemet du maître est verroullé e ses égat. our ce type de courbe (octos de commutato), ce paramètre est sas luece. our ce type de courbe (octos de commutato), ce paramètre est sas luece. Désactvé L'atdévreur est désactvé. Blocage e ses post Le déplacemet de l'esclave e ses post est verroullé. S l'esclave attet à ouveau la posto d'arrêt, l'esclave est etraîé e mode "absolu". C'est pourquo seules des vtesses basses et/ou des dstaces retour courtes peuvet être réglées e ce pot. Blocage e ses égat Le déplacemet de l'esclave e ses égat est verroullé. R / W R / W 108 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès rochae courbe e ses post (bts 16 23) rochae courbe e ses égat (bts 24 31) Cycle maître [cr.] Facteur correcteur oset Y supplémetare Le uméro de la rochae courbe e ses post dque la prochae courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato, s celle-c dot être parcourue par le maître. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Output" du bloc de courbe. Le uméro de la rochae courbe e ses égat dque la prochae courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato, s celle-c dot être parcourue par le maître e ses égat. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Reverse Output" du bloc de courbe. Le Cycle maître dque la talle du bloc de courbe côté maître. La modcato du cycle maître a pour eet de dlater ou de compresser la courbe côté maître. Ce paramètre peut être modé à tout momet, mas l e sera actvé qu'au procha appel de ce bloc de courbe. Ce paramètre e dot pas être coodu avec les valeurs X lors de la déto de la courbe. Les valeurs X désset ue valeur maître relatve à l'téreur de chaque segmet de courbe. Vor chaptre "Déto de courbe pour ue courbe mathématque" (vor page 96). Les octos de commutato tratet par gesto e dstace les décalages de posto qu découlet du prol de courbe. Le paramètre Facteur correcteur oset Y supplémetare permet d'augmeter ou de dmuer le décalage à trater. Cet aspect est par exemple mportat das le cas d'applcatos e cotu. Das ce cas, c'est l'oset Y qu est adapté. Cocerat l'oset Y, vor le chaptre "Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe" (vor page 66) as que le paramètre Oset Y CF du chaptre "Le bloc système" (vor page 69). R R Curve chage evet Masque évéemet de commutato local (bts 0 29) Le prol de la came électroque peut être luecé par la créato d'évéemets. Les blocs de courbe as que le bloc système dsposet à cet eet de sortes "Evet". Celles-c peuvet être actvées e trat des lèches. Après déclechemet de cet évéemet, la courbe quttera mmédatemet la courbe actuelle pour passer à la courbe relée à la sorte évéemet cocerée. Il exste des évéemets "globaux", qu se produset ue seule os das le bloc système pour chacue des tros cames électroques. A l'verse l exste pour chaque bloc de courbe u évéemet "local". La dérece etre ces deux types d'évéemets est qu'u évéemet global peut se déclecher das chaque courbe exstate, tads qu'u évéemet local e peut se déclecher que das la courbe, das laquelle se trouve actuellemet la came électroque. Les évéemets tat globaux que locaux dovet être lbérés das chaque bloc de courbe avec les paramètres respects Valder évéemet de commutato... Le paramètre Masque d'évéemet de commutato local dque le chem par lequel u évéemet dot être décleché. ExtChageEvet1 bt 0 15 : Le paramètre Evéemets de commutato exteres 1 permet de déclecher ces 16 dvers évéemets possbles. S ue commade extere orce alors à "1" le paramètre Evéemets de commutato exteres 1 das le bt correspodat, l'évéemet est décleché. ExtChageEvet2 bts 0 7 : Le paramètre Evéemets de commutato exteres 2 permet de déclecher ces hut autres évéemets possbles. S ue commade extere orce alors à "1" le paramètre Evéemets de commutato exteres 2 das le bt correspodat, l'évéemet est décleché. EvetCtrlCurveChage0 3 : La gesto d'évéemets a égalemet la possblté de déclecher des évéemets de commutato de courbe. Vor à ce sujet le chaptre "Gesto d'évéemets" (vor page 129). CycleCoutEvet : CycleCoutEvet permet de déclecher u évéemet de commutato de courbe e octo du compteur maître. Das le paramètre Valeur seul CF cycles maître du bloc système sot dés le ombre de cycles maîtres du bloc de courbe actuel qu dovet être parcourus jusqu'à ce que l'évéemet décleche. Il est de plus possble, à l'ade du paramètre Valeur seul CF posto maître [cr.], de temporser l'évéemet par gesto e dstace das le bloc système. Il s'agrat par exemple de parcourr u bloc de courbe deux os pus de déclecher l'évéemet à 10 000 crémets, au mleu de la trosème courbe. our cela l aut : que l'évéemet CycleCoutEvet sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valder évéemet de commutato sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valeur seul CF cycles maître sot réglé sur 2 das le bloc système que le paramètre Valeur seul CF posto maître [cr.] sot réglé sur 10 000 das le bloc système Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 109

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès Masque évéemet de commutato local (bts 0 29) (sute) Valder évéemets de commutato globaux (bt 30) Utlser évéemets de commutato locaux (bt 31) Commutato loc. - Mettre à zéro posto maître X (bt 0) YslaveosEvet L'évéemet YslaveosEvet permet de déclecher u évéemet de commutato de courbe e octo de la posto esclave. our cela, le paramètre Valeur seul CF posto esclave du bloc système permet de régler la posto esclave pour laquelle l'évéemet dot déclecher. La valeur du seul se réère à la réérece du codeur. Il s'agrat par exemple de déclecher l'évéemet pour ue posto esclave se rapportat au pot zéro de réérece de 123 456 crémets. our cela, l aut : que l'évéemet YslaveosEvet sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valder évéemet de commutato sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valeur seul CF posto esclave sot réglé sur 123456 das le bloc système Désactvé L'évéemet de commutato global est désactvé pour ce bloc de courbe. Actvé L'évéemet de commutato global est actvé pour ce bloc de courbe. Désactvé L'évéemet de commutato local est désactvé pour ce bloc de courbe. Actvé L'évéemet de commutato local est actvé pour ce bloc de courbe. DESACTIVE Après déclechemet de l'évéemet das ue ouvelle courbe, la posto maître actuelle 'est pas supprmée. O eectue alors u saut au mleu de la ouvelle courbe, e octo de l'edrot où l'évéemet a décleché. Commutato loc. - Correcto oset Y (bt 1) ACTIVE La ouvelle courbe recommece au début. Ce paramètre est actvé lorsqu'u évéemet de commutato local est terveu à l'téreur de ce bloc de courbe et qu'ue commutato dot s'eectuer vers ue autre courbe. Il est possble de commuter vers des courbes mathématques avec ou sas correcto de l'oset Y, vor chaptre "Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe" (vor page 66). Selo le type de courbe vers lequel s'eectue la commutato, ce paramètre a les eets suvats. La courbe suvate est de type : Courbe mathématque DESACTIVE L'oset Y 'est pas adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes dovet au préalable être dées par l'utlsateur de maère à empêcher tout saut de posto. ACTIVE L'oset Y est adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes sot alors relées les ues derrère les autres, de maère à empêcher tout saut de posto. Cepedat la réérece de la came électroque au pot zéro codeur e est alors modée. Ce réglage est utlsé e partculer pour les applcatos e cotu. Focto de commutato (polyôme 3 ème degré ; polyôme 5 ème degré ; LG1, LG2) Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Relatve osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute Speed Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. 110 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet (bts 4 7) Numéro de courbe de commutato locale Le Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet est ue compesato Touchrobe pour évéemets de commutato de courbe, déclechée par la octo techologque gesto d'évéemets et ue etrée bare rapde du MOVIAXIS e verso de base. U rot sur l'etrée bare avec ue décélérato maxmale de 20 µs est alors détecté. La gesto d'évéemets est appelée toutes les 500 µs. Le maître poursuvat so déplacemet durat cette dérece temporelle, cec déclecherat, sas compesato Touchrobe, u déaut. De plus, le géérateur de cosge de posto qu se trouve etre l'etrée maître et la came électroque a u eet de ltre qu provoque égalemet u décalage temporel. La dstace alors parcourue est désgée c après comme "DX_Fltre". Ce paramètre permet de régler le mode de compesato Touchrobe. Comme codto préalable la octo de gesto d'évéemets dot trasmettre la dstace restate et le DX_Fltre_Dstace à la came électroque. Cec est le cas lorsque : la gesto d'évéemets et le capteur d'évéemets ot été actvés das MotoStudo la source de la gesto d'évéemets est réglée sur [Touchrobe] / [Touchrobe.CommoBlock] / [Compteur d'évéemets] la gesto d'évéemets décleche u chagemet de courbe as de correcto La compesato Touchrobe est désactvée. XMos += XDstace restate La posto maître du bloc de courbe relé à la sorte évéemet est adaptée e octo de la dstace restate cosgée das la gesto d'évéemets (posto maître = posto maître + dstace restate). XMCycle += DX_Fltre XDstace restate Le cycle maître du bloc de courbe relé à la sorte évéemet est dmué de la dstace restate cosgée das la gesto d'évéemets. La dstace DX_Fltre y est égalemet ajoutée. De ce at, le bloc de courbe est dlaté /comprmé côté maître et la courbe par coséquet parcourue plus vte / plus letemet. (cycle maître = cycle maître + DX_Fltre dstace dstace restate) XMos += XDstace restate, XMCycle += DX_Fltre Das ce cas, le cycle maître est augmeté de la dstace DX-Fltre et la posto maître dmuée de la dstace restate. (posto maître = posto maître + dstace restate et cycle maître = cycle maître + DX_Fltre dstace) Le Numéro de courbe de commutato locale dque la courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato après déclechemet de l'évéemet global. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Evet" du bloc de courbe. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 111

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9.5.11 Le bloc de courbe octo de commutato : Trasto LG2 [1] [2] [3] [4] [5] [1] Etrée de la derère courbe parcourue [2] Sorte, s la courbe est parcourue e ses égat [3] Sorte vers la courbe suvate [4] Sorte pour u évéemet de courbe qu sera actvé mmédatemet, quel que sot le bloc de courbe das lequel o se trouve [5] Etrée pour ue valeur maître égatve (la courbe est alors parcourue e marche arrère) Le cycle maître sert de base pour détermer la durée pedat laquelle chaque bloc de courbe est actvé. Désgato symbolque Descrpto Accès Curve Cotrol Type de courbe Le Type de courbe repred e tat que paramètre le type de courbe. Ce paramètre se règle R lors de la cogurato du bloc de courbe. Curve mathematc Facteur umérateur Avec ce type de courbe (octo de commutato), le Facteur umérateur / déomateur 'est à predre e compte que s la gesto des restes est actvée. Das ce cas les acteurs de mse à l'échelle sot à régler sur les mêmes valeurs pour toutes les courbes à parcourr. Il est alors cosellé d'adopter les acteurs umérateur / déomateur des Courbes mathématques. Vor auss type de courbe "Courbe mathématque". Facteur déomateur Vor Facteur umérateur. R / W Curve Flow Atdévreur du maître Désactvé (bts 0 1) L'atdévreur est désactvé. Blocage e ses post Le ses de déplacemet du maître est verroullé e ses post. Le déplacemet correspodat de l esclave est égalemet verroullé, e octo du prol de courbe. Cepedat le géérateur de prol de la came électroque et la superposto extere peuvet tout de même déclecher des déplacemets de l'esclave e toutes drectos. S le maître attet à ouveau la posto d'arrêt, l'esclave est etraîé e mode "absolu". C'est pourquo seules des vtesses basses et/ou des dstaces retour courtes peuvet être réglées e ce pot. Correcto oset Y e ses post (bt 2) Correcto oset Y e ses égat (bt 3) Atdévreur de l'esclave (bts 4 5) Blocage e ses égat Le ses de déplacemet du maître est verroullé e ses égat. our ce type de courbe (octos de commutato), ce paramètre est sas luece. our ce type de courbe (octos de commutato), ce paramètre est sas luece. Désactvé L'atdévreur est désactvé. Blocage e ses post Le déplacemet de l'esclave e ses post est verroullé. S l'esclave attet à ouveau la posto d'arrêt, l'esclave est etraîé e mode "absolu". C'est pourquo seules des vtesses basses et/ou des dstaces retour courtes peuvet être réglées e ce pot. Blocage e ses égat Le déplacemet de l'esclave e ses égat est verroullé. R / W R / W 112 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès rochae courbe e ses post (bts 16 23) rochae courbe e ses égat (bts 24 31) Cycle maître [cr.] Facteur correcteur oset Y supplémetare Le uméro de la rochae courbe e ses post dque la prochae courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato, s celle-c dot être parcourue par le maître. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Output" du bloc de courbe. Le uméro de la rochae courbe e ses égat dque la prochae courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato, s celle-c dot être parcourue par le maître e ses égat. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Reverse Output" du bloc de courbe. Le Cycle maître dque la talle du bloc de courbe côté maître. La modcato du cycle maître a pour eet de dlater ou de comprmer la courbe côté maître. Ce paramètre peut être modé à tout momet, mas l e sera actvé qu'au procha appel de ce bloc de courbe. Ce paramètre e dot pas être coodu avec les valeurs X lors de la déto de la courbe. Les valeurs X désset ue valeur maître relatve à l'téreur de chaque segmet de courbe. Vor chaptre "Déto de courbe pour ue courbe mathématque" (vor page 96). Les octos de commutato tratet par gesto e dstace les décalages de posto qu découlet du prol de courbe. Le paramètre Facteur correcteur oset Y supplémetare permet d'augmeter ou de dmuer le décalage à trater. Cet aspect est par exemple mportat das le cas d'applcatos e cotu. Das ce cas, c'est l'oset Y qu est adapté. Cocerat l'oset Y, vor le chaptre "Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe" (vor page 66) as que le paramètre Oset Y CF du chaptre "Le bloc système" (vor page 69). R R Curve chage evet Masque évéemet de commutato local (bts 0 29) Le prol de la came électroque peut être luecé par la créato d'évéemets. Les blocs de courbe as que le bloc système dsposet à cet eet de sortes "Evet". Celles-c peuvet être actvées e trat des lèches. Après déclechemet de cet évéemet, la courbe quttera mmédatemet la courbe actuelle pour passer à la courbe relée à la sorte évéemet cocerée. Il exste des évéemets "globaux", qu se produset ue seule os das le bloc système pour chacue des tros cames électroques. A l'verse l exste pour chaque bloc de courbe u évéemet "local". La dérece etre ces deux types d'évéemets est qu'u évéemet global peut se déclecher das chaque courbe exstate, tads qu'u évéemet local e peut se déclecher que das la courbe, das laquelle se trouve actuellemet la came électroque. Les évéemets tat globaux que locaux dovet être lbérés das chaque bloc de courbe avec les paramètres respects Valder évéemet de commutato... Le paramètre Masque d'évéemet de commutato local dque le chem par lequel u évéemet dot être décleché. ExtChageEvet1 bt 0 15 : Le paramètre Evéemets de commutato exteres 1 permet de déclecher ces 16 dvers évéemets possbles. S ue commade extere orce alors à "1" le paramètre Evéemets de commutato exteres 1 das le bt correspodat, l'évéemet est décleché. ExtChageEvet2 bts 0 7 : Le paramètre Evéemets de commutato exteres 2 permet de déclecher ces hut autres évéemets possbles. S ue commade extere orce alors à "1" le paramètre Evéemets de commutato exteres 2 das le bt correspodat, l'évéemet est décleché. EvetCtrlCurveChage0 3 : La gesto d'évéemets a égalemet la possblté de déclecher des évéemets de commutato de courbe. Vor à ce sujet le chaptre "Gesto d'évéemets" (vor page 129). CycleCoutEvet : CycleCoutEvet permet de déclecher u évéemet de commutato de courbe e octo du compteur maître. Das le paramètre Valeur seul CF cycles maître du bloc système sot dés le ombre de cycles maîtres du bloc de courbe actuel qu dovet être parcourus jusqu'à ce que l'évéemet décleche. Il est de plus possble, à l'ade du paramètre Valeur seul CF posto maître [cr.], de temporser l'évéemet par gesto e dstace das le bloc système. Il s'agrat par exemple de parcourr u bloc de courbe deux os pus de déclecher l'évéemet à 10 000 crémets, au mleu de la trosème courbe. our cela l aut : que l'évéemet CycleCoutEvet sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valder évéemet de commutato sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valeur seul CF cycles maître sot réglé sur 2 das le bloc système que le paramètre Valeur seul CF posto maître [cr.] sot réglé sur 10 000 das le bloc système Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 113

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès Masque évéemet de commutato local (bts 0 29) (sute) Valder évéemets de commutato globaux (bt 30) Utlser évéemets de commutato locaux (bt 31) Commutato loc. - Mettre à zéro posto maître X (bt 0) YslaveosEvet L'évéemet YslaveosEvet permet de déclecher u évéemet de commutato de courbe e octo de la posto esclave. our cela, régler das le paramètre Valeur seul CF posto esclave du bloc système la posto esclave à partr de laquelle l'évéemet dot déclecher. La valeur du seul se réère à la réérece du codeur. Il s'agrat par exemple de déclecher l'évéemet pour ue posto esclave se rapportat au pot zéro de réérece de 123 456 crémets. our cela l aut : que l'évéemet YslaveosEvet sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valder évéemet de commutato sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valeur seul CF posto esclave sot réglé sur 123456 das le bloc système Désactvé L'évéemet de commutato global est désactvé pour ce bloc de courbe. Actvé L'évéemet de commutato global est actvé pour ce bloc de courbe. Désactvé L'évéemet de commutato local est désactvé pour ce bloc de courbe. Actvé L'évéemet de commutato local est actvé pour ce bloc de courbe. DESACTIVE Après déclechemet de l'évéemet das ue ouvelle courbe, la posto maître actuelle 'est pas supprmée. O eectue alors u saut au mleu de la ouvelle courbe, e octo de l'edrot où l'évéemet a décleché. Commutato loc. - Correcto oset Y (bt 1) ACTIVE La ouvelle courbe recommece au début. Ce paramètre est actvé lorsqu'u évéemet de commutato local est terveu à l'téreur de ce bloc de courbe et qu'ue commutato dot s'eectuer vers ue autre courbe. Il est possble de commuter vers des courbes mathématques avec ou sas correcto de l'oset Y, vor chaptre "Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe" (vor page 66). Selo le type de courbe vers lequel s'eectue la commutato, ce paramètre a les eets suvats. La courbe suvate est de type : Courbe mathématque : DESACTIVE L'oset Y 'est pas adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes dovet au préalable être dées par l'utlsateur de maère à empêcher tout saut de posto. ACTIVE L'oset Y est adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes sot alors relées les ues derrère les autres, de maère à empêcher tout saut de posto. Cepedat la réérece de la came électroque au pot zéro codeur e est alors modée. Ce réglage est utlsé e partculer pour les applcatos e cotu. Focto de commutato (polyôme 3 ème degré ; polyôme 5 ème degré ; LG1, LG2) Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Relatve osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute Speed Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. 114 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet (bts 4 7) Numéro de courbe de commutato locale Le Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet est ue compesato Touchrobe pour évéemets de commutato de courbe, déclechée par la octo techologque gesto d'évéemets et ue etrée bare rapde du MOVIAXIS e verso de base. U rot sur l'etrée bare avec ue décélérato maxmale de 20 µs est alors détecté. La gesto d'évéemets est appelée toutes les 500 µs. Le maître poursuvat so déplacemet durat cette dérece temporelle, cec déclecherat, sas compesato Touchrobe, u déaut. De plus, le géérateur de cosge de posto qu se trouve etre l'etrée maître et la came électroque a u eet de ltre qu provoque égalemet u décalage temporel. La dstace alors parcourue est désgée c après comme "DX_Fltre". Ce paramètre permet de régler le mode de compesato Touchrobe. Comme codto préalable la octo de gesto d'évéemets dot trasmettre la dstace restate et le DX_Fltre_Dstace à la came électroque. Cec est le cas lorsque : la gesto d'évéemets et le capteur d'évéemets ot été actvés das MotoStudo la source de la gesto d'évéemets est réglée sur [Touchrobe] / [Touchrobe.CommoBlock] / [Compteur d'évéemets] la gesto d'évéemets décleche u chagemet de courbe as de correcto La compesato Touchrobe est désactvée. XMos += XDstace restate La posto maître du bloc de courbe relé à la sorte évéemet est adaptée e octo de la dstace restate cosgée das la gesto d'évéemets (posto maître = posto maître + dstace restate). XMCycle += DX_Fltre XDstace restate Le cycle maître du bloc de courbe relé à la sorte évéemet est dmué de la dstace restate cosgée das la gesto d'évéemets. La dstace DX_Fltre y est égalemet ajoutée. De ce at, le bloc de courbe est dlaté /comprmé côté maître et la courbe par coséquet parcourue plus vte / plus letemet (cycle maître = cycle maître + DX_Fltre dstace dstace restate). XMos += XDstace restate, XMCycle += DX_Fltre Das ce cas, le cycle maître est augmeté du DX-Fltre dstace et la posto maître dmuée de la dstace restate (posto maître = posto maître + dstace restate et cycle maître = cycle maître + DX_Fltre dstace) Le Numéro de courbe de commutato locale dque la courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato après déclechemet de l'évéemet global. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Evet" du bloc de courbe. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 115

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9.5.12 Le bloc de courbe octo de commutato : Trasto LG1 [1] [2] [3] [4] [5] [1] Etrée de la derère courbe parcourue [2] Sorte, s la courbe est parcourue e ses égat [3] Sorte vers la courbe suvate [4] Sorte pour u évéemet de courbe qu sera actvé mmédatemet, quel que sot le bloc de courbe das lequel o se trouve [5] Etrée pour ue valeur maître égatve (la courbe est alors parcourue e marche arrère) Le cycle maître sert de base pour détermer la durée pedat laquelle chaque bloc de courbe est actvé. Désgato symbolque Descrpto Accès Curve Cotrol Type de courbe Le Type de courbe repred e tat que paramètre le type de courbe. Ce paramètre se règle R lors de la cogurato du bloc de courbe. Curve mathematc Facteur umérateur Avec ce type de courbe (octo de commutato), le Facteur umérateur / déomateur 'est à predre e compte que s la gesto des restes est actvée. Das ce cas les acteurs de mse à l'échelle sot à régler sur les mêmes valeurs pour toutes les courbes à parcourr. Il est alors cosellé d'adopter les acteurs umérateur / déomateur des Courbes mathématques. Vor auss type de courbe "Courbe mathématque". Facteur déomateur Vor Facteur umérateur. R / W Curve Flow Atdévreur du maître Désactvé (bts 0 1) L'atdévreur est désactvé. Blocage e ses post Le ses de déplacemet du maître est verroullé e ses post. Le déplacemet correspodat de l esclave est égalemet verroullé, e octo du prol de courbe. Cepedat le géérateur de prol de la came électroque et la superposto extere peuvet tout de même déclecher des déplacemets de l'esclave e toutes drectos. S le maître attet à ouveau la posto d'arrêt, l'esclave est etraîé e mode "absolu". C'est pourquo seules des vtesses basses et/ou des dstaces retour courtes peuvet être réglées e ce pot. Correcto oset Y e ses post (bt 2) Correcto oset Y e ses égat (bt 3) Atdévreur de l'esclave (bts 4 5) Blocage e ses égat Le déplacemet du maître est verroullé e ses égat. our ce type de courbe (octos de commutato), ce paramètre est sas luece. our ce type de courbe (octos de commutato), ce paramètre est sas luece. Désactvé L'atdévreur est désactvé. Blocage e ses post Le déplacemet de l'esclave e ses post est verroullé. S l'esclave attet à ouveau la posto d'arrêt, l'esclave est etraîé e mode "absolu". C'est pourquo seules des vtesses basses et/ou des dstaces retour courtes peuvet être réglées e ce pot. Blocage e ses égat Le déplacemet de l'esclave e ses égat est verroullé. R / W R / W 116 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès rochae courbe e ses post (bts 16 23) rochae courbe e ses égat (bts 24 31) Cycle maître [cr.] Facteur correcteur oset Y supplémetare Curve chage evet Masque évéemet de commutato local (bts 0 29) Le uméro de la rochae courbe e ses post dque la prochae courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato, s celle-c dot être parcourue par le maître. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Output" du bloc de courbe. Le uméro de la rochae courbe e ses égat dque la prochae courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato, s celle-c dot être parcourue par le maître e ses égat. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Reverse Output" du bloc de courbe. Le Cycle maître [cr.] dque la talle du bloc de courbe côté maître. La modcato du cycle maître a pour eet de dlater ou de comprmer la courbe côté maître. Ce paramètre peut être modé à tout momet, mas l e sera actvé qu'au procha appel de ce bloc de courbe. Ce paramètre e dot pas être coodu avec les valeurs X lors de la déto de la courbe. Les valeurs X désset ue valeur maître relatve à l'téreur de chaque segmet de courbe. Vor chaptre "Déto de courbe pour ue courbe mathématque" (vor page 96). Les octos de commutato tratet par gesto e dstace les décalages de posto qu découlet du prol de courbe. Le paramètre Facteur correcteur oset Y supplémetare permet d'augmeter ou de dmuer le décalage à trater. Cet aspect est par exemple mportat das le cas d'applcatos e cotu. Das ce cas, c'est l'oset Y qu est adapté. Cocerat l'oset Y, vor le chaptre "Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe" (vor page 66) as que le paramètre Oset Y CF du chaptre "Le bloc système" (vor page 69). Le prol de la came électroque peut être luecé par la créato d'évéemets. Les blocs de courbe as que le bloc système dsposet à cet eet de sortes "Evet". Celles-c peuvet être actvées e trat des lèches. Après déclechemet de cet évéemet, la courbe quttera mmédatemet la courbe actuelle pour passer à la courbe relée à la sorte évéemet cocerée. Il exste des évéemets "globaux", qu se produset ue seule os das le bloc système pour chacue des tros cames électroques. A l'verse l exste pour chaque bloc de courbe u évéemet "local". La dérece etre ces deux types d'évéemets est qu'u évéemet global peut se déclecher das chaque courbe exstate, tads qu'u évéemet local e peut se déclecher que das la courbe, das laquelle se trouve actuellemet la came électroque. Les évéemets tat globaux que locaux dovet être lbérés das chaque bloc de courbe avec les paramètres respects Valder évéemet de commutato... Le paramètre Masque d'évéemet de commutato local dque le chem par lequel u évéemet dot être décleché. ExtChageEvet1 bt 0 15 : Le paramètre Evéemets de commutato exteres 1 permet de déclecher ces 16 dvers évéemets possbles. S ue commade extere orce alors à "1" le paramètre Evéemets de commutato exteres 1 das le bt correspodat, l'évéemet est décleché. ExtChageEvet2 bts 0 7 : Le paramètre Evéemets de commutato exteres 2 permet de déclecher ces hut autres évéemets possbles. S ue commade extere orce alors à "1" le paramètre Evéemets de commutato exteres 2 das le bt correspodat, l'évéemet est décleché. EvetCtrlCurveChage 0 3 : La gesto d'évéemets a égalemet la possblté de déclecher des évéemets de commutato de courbe. Vor à ce sujet le chaptre "Gesto d'évéemets" (vor page 129). CycleCoutEvet : CycleCoutEvet permet de déclecher u évéemet de commutato de courbe e octo du compteur maître. Das le paramètre Valeur seul CF cycles maître du bloc système sot dés le ombre de cycles maîtres du bloc de courbe actuel qu dovet être parcourus jusqu'à ce que l'évéemet décleche. Il est de plus possble, à l'ade du paramètre Valeur seul CF posto maître [cr.], de temporser l'évéemet par gesto e dstace das le bloc système. Il s'agrat par exemple de parcourr u bloc de courbe deux os pus de déclecher l'évéemet à 10 000 crémets, au mleu de la trosème courbe. our cela l aut : que l'évéemet CycleCoutEvet sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valder évéemet de commutato sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valeur seul CF cycles maître sot réglé sur 2 das le bloc système que le paramètre Valeur seul CF posto maître [cr.] sot réglé sur 10 000 das le bloc système R R Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 117

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès Masque évéemet de commutato local (bts 0 29) (sute) Valder évéemets de commutato globaux (bt 30) Utlser évéemets de commutato locaux (bt 31) Commutato loc. - Mettre à zéro posto maître X (bt 0) YslaveosEvet L'évéemet YslaveosEvet permet de déclecher u évéemet de commutato de courbe e octo de la posto esclave. our cela, régler das le paramètre Valeur seul CF posto esclave du bloc système la posto esclave à partr de laquelle l'évéemet dot déclecher. La valeur du seul se réère à la réérece du codeur. Il s'agrat par exemple de déclecher l'évéemet pour ue posto esclave se rapportat au pot zéro de réérece de 123 456 crémets. our cela, l aut : que l'évéemet YslaveosEvet sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valder évéemet de commutato sot actvé das le bloc de courbe correspodat que le paramètre Valeur seul CF posto esclave sot réglé sur 123456 das le bloc système Désactvé L'évéemet de commutato global est désactvé pour ce bloc de courbe. Actvé L'évéemet de commutato global est actvé pour ce bloc de courbe. Désactvé L'évéemet de commutato local est désactvé pour ce bloc de courbe. Actvé L'évéemet de commutato local est actvé pour ce bloc de courbe. DESACTIVE Après déclechemet de l'évéemet das ue ouvelle courbe, la posto maître actuelle 'est pas supprmée. O eectue alors u saut au mleu de la ouvelle courbe, e octo de l'edrot où l'évéemet a décleché. Commutato loc. - Correcto oset Y (bt 1) ACTIVE La ouvelle courbe recommece au début. Ce paramètre est actvé lorsqu'u évéemet de commutato local est terveu à l'téreur de ce bloc de courbe et qu'ue commutato dot s'eectuer vers ue autre courbe. Il est possble de commuter vers des courbes mathématques avec ou sas correcto de l'oset Y, vor chaptre "Tratemet et créato de pluseurs blocs de courbe" (vor page 66). Selo le type de courbe vers lequel s'eectue la commutato, ce paramètre a les eets suvats : La courbe suvate est de type : Courbe mathématque : DESACTIVE L'oset Y 'est pas adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes dovet au préalable être dées par l'utlsateur de maère à empêcher tout saut de posto. ACTIVE L'oset Y est adapté s le maître parcourt la courbe e ses post. Les courbes sot alors relées les ues derrère les autres, de maère à empêcher tout saut de posto. Cepedat la réérece de la came électroque au pot zéro codeur e est alors modée. Ce réglage est utlsé e partculer pour les applcatos e cotu. Focto de commutato (polyôme 3 ème degré ; polyôme 5 ème degré ; LG1, LG2) Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Relatve osto Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. Absolute Speed Cotrol Ce paramètre est c sas cdece. La correcto oset Y est DESACTIVEE. 118 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet (bts 4 7) Numéro de courbe de commutato locale Le Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet est ue compesato Touchrobe pour évéemets de commutato de courbe, déclechée par la octo techologque gesto d'évéemets et ue etrée bare rapde du MOVIAXIS e verso de base. U rot sur l'etrée bare avec ue décélérato maxmale de 20 µs est alors détecté. La gesto d'évéemets est appelée toutes les 500 µs. Le maître poursuvat so déplacemet durat cette dérece temporelle, cec déclecherat, sas compesato Touchrobe, u déaut. De plus, le géérateur de cosge de posto qu se trouve etre l'etrée maître et la came électroque a u eet de ltre qu provoque égalemet u décalage temporel. La dstace alors parcourue est désgée c après comme "DX_Fltre". Ce paramètre permet de régler le mode de compesato Touchrobe. Comme codto préalable la octo de gesto d'évéemets dot trasmettre la dstace restate et le DX_Fltre_Dstace à la came électroque. Cec est le cas lorsque : la gesto d'évéemets et le capteur d'évéemets ot été actvés das MotoStudo la source de la gesto d'évéemets est réglée sur [Touchrobe] / [Touchrobe.CommoBlock] / [Compteur d'évéemets] la gesto d'évéemets décleche u chagemet de courbe as de correcto La compesato Touchrobe est désactvée. XMos += XDstace restate La posto maître du bloc de courbe relé à la sorte évéemet est adaptée e octo de la dstace restate cosgée das la gesto d'évéemets (posto maître = posto maître + dstace restate) XMCycle += DX_Fltre XDstace restate Le cycle maître du bloc de courbe relé à la sorte évéemet est dmué de la dstace restate cosgée das la gesto d'évéemets. La dstace DX_Fltre y est égalemet ajoutée. De ce at, le bloc de courbe est dlaté /comprmé côté maître et la courbe par coséquet parcourue plus vte / plus letemet. (cycle maître = cycle maître + DX_Fltre dstace dstace restate) XMos += XDstace restate, XMCycle += DX_Fltre Das ce cas, le cycle maître est augmeté du DX-Fltre dstace et la posto maître dmuée de la dstace restate. (posto maître = posto maître + dstace restate et cycle maître = cycle maître + DX_Fltre dstace) Le Numéro de courbe de commutato locale dque la courbe vers laquelle dot s'eectuer la commutato après déclechemet de l'évéemet global. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle e trat ue lèche depus la sorte "Evet" du bloc de courbe. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 119

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9.5.13 Le géérateur de prol Le graphque suvat motre commet actver et désactver le géérateur de prol. Le géérateur de prol dot e plus être actvé lors d'ue superposto. Vor chaptre "Superposto / Addtoer jusqu'à tros courbes" (vor page 122). 1971571851 Désgato symbolque Descrpto Accès Ctrl Mode talsato ItXV zero (bts 0 2) Le géérateur de prol est rétalsé avat l'etrée das le bloc octo FCB16 Came électroque et recommece alors à zéro. ItXV act Le géérateur de prol cotue à octoer, dépedammet du bloc octo. U oset commecé est poursuv jusqu'à la. It DX / DV Das ce mode d'talsato, le géérateur de prol est utlsé a de pouvor retrouver automatquemet u pot de came perdu. De cette maère, u etraîemet pourra par exemple commuter l'ouverture d'ue porte de sécurté e mode sécursé. edat cet état, sot le maître, sot l'esclave est e mouvemet. A la ermeture de la porte de protecto, l'esclave est automatquemet à ouveau sychrosé sur le maître selo des valeurs de rampes, de vtesses et de lmtatos de jerk prédées. A l'etrée das le bloc octo FCB16 Came électroque, la dérece etre la posto actuelle et le pot de came actuel est automatquemet cosgée das le géérateur de prol. Après algemet, la posto cble est de ouveau égale à zéro et peut être utlsée de maère habtuelle. De cette maère, l'algemet revet à u tratemet d'oset ormal. our cela, l aut que le mode d'talsato de la came électroque sot réglé sur "It Xmasteros act". Vor à ce sujet le paramètre Mode talsato au chaptre "Le bloc système" (vor page 69). Lbérato (bt 1) La octo Lbérato correspod à la lbérato globale du géérateur de prol et dot être réglée sur ACTIVEE durat toute la procédure d'algemet. U déplacemet commecé peut alors être stoppé mometaémet. DESACTIVE Le géérateur de prol est à l'arrêt ou est stoppé avec la décélérato de postoemet du géérateur de prol. ACTIVE Le géérateur de prol se déplace vers sa posto cble et y reste à l'arrêt. 120 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès R "Lacer talsato" actvé (bt 0) "Lbérato" actvée (bt 1) Iormato "E posto" (bt 8) Message d'état du paramètre Lacer It, permettat à ue commade amot de costater s la commade est parveue à destato. Message d'état de la lbérato, permettat à ue commade amot de costater s la commade est parveue à destato. L'ormato "E posto" est l'ormato "E posto" du géérateur de prol. OUI Le géérateur de prol a attet sa posto cble et 'est actuellemet pas e actvté. R R I Lacer talsato (bt 0) NON Le géérateur de prol est actuellemet actvé. Avec le mode d'talsato réglé sur l'état It XV Zero, ce paramètre permet d'talser le géérateur de prol sur les valeurs de posto, de vtesse et d'accélérato suvates. Après Lacer talsato, l 'est pas automatquemet rétalsé. Le paramètre devra être rems à sa valeur par déaut par ue commade amot après déclechemet du paramètre "Lacer talsato" actvé. DESACTIVE Italsato désactvée Valeur talsato posto [cr.] Valeur talsato vtesse [tr/m] Valeur talsato accélérato [tr/(m*s)] Valeur Cosge de posto Vtesse maxmale postve [tr/m] Vtesse mmale postve [tr/m] Accélérato maxmale [tr/m*s] Décélérato maxmale [tr/m*s] Jerk maxmal [tr/m*s 2 ] Sorte ACTIVE U rot post décleche ue talsato. Après ue talsato, la posto est dée à cette valeur. E cas de dérece avec la posto cble et la lbérato, u déplacemet d'ajustemet peut être lacé. Après ue talsato, la vtesse est dée à cette valeur. Ue vtesse 'ayat pas été talsée correctemet peut provoquer des oscllatos. Après ue talsato, l'accélérato est dée à cette valeur. Ue accélérato 'ayat pas été talsée correctemet peut provoquer des oscllatos. Il s'agt de la posto cble absolue du géérateur de prol. Elle 'est pas remse à zéro après le déplacemet d'ajustemet. De cette maère, u oset lmté das le temps peut très aclemet être aulé (e remettat la posto cble à "0"). ar alleurs le tratemet cyclque d'u oset toujours detque devra être addtoé e extere à la posto cble. Das ce cas l est égalemet possble d'eectuer u postoemet sas (u dépassemet de 2 31 sera rattrapé) ; p. ex. le déplacemet de 2 147 483 647 vers 2 147 483 647 e représete qu'u crémet. Il s'agt de la vtesse de postoemet maxmale du géérateur de prol. Celle-c est superposée au prol de la came électroque. Il s'agt de la vtesse de postoemet mmale ou égatve du géérateur de prol. Cellec est superposée au prol de la came électroque. Il s'agt de l'accélérato de postoemet maxmale du géérateur de prol. Celle-c est alors superposée au prol de la came électroque. Il s'agt de la décélérato de postoemet maxmale du géérateur de prol. Celle-c est superposée au prol de la came électroque. Il s'agt du Jerk maxmal du géérateur de prol. Celu-c est superposé au prol de la came électroque. osto actuelle [cr.] osto actuelle du géérateur de prol R Vtesse actuelle [tr/m] Vtesse actuelle du géérateur de prol R Accélérato actuelle [tr/(m*s)] Accélérato actuelle du géérateur de prol R Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 121

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9.5.14 Superposto / addto de jusqu'à 3 courbes Le bloc Superposto dque de quelle maère les tros cames électroques octoet cojotemet. Les courbes peuvet sot être parcourues e alterace, e commutat d'ue courbe à la suvate (commutato de Y1ovl vers Y2ovl ou Y3ovl), sot être addtoées. La came électroque 1 est assocée par déaut et de maère gée à la sorte Y1ovl (de même came électroque 2 Y2ovl et came électroque 3 Y3ovl). A ces combasos gées peuvet être superposées d'autres courbes, u autre géérateur de prol et ue varable lbre (vor llustrato). La courbe Y1ovl peut par exemple résulter de l'addto des cames électroques 1 et 3 et la courbe Y2ovl de l'addto de la came électroque 2 et du géérateur de prol. [1] Sorte came électroque 1 3 [2] Iterrupteur pour tros possbltés de superposto (3 déretes addtos) [3] Came électroque 1 3 [4] Géérateur de prol [5] Varable lbre pouvat p. ex. correspodre à u codeur extere ou à des doées-process 122 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 9.5.15 Géérateur de dérvée Les doées de courbe etrates sot terprétées pour la premère os das le géérateur de dérvée (créato de la dérvée). Ces doées etrates peuvet être des postos, des vtesses ou des accélératos. E octos de ces doées, les dérvées sot cogurées et trasmses à la gesto moteur. Atteto : tous les paramètres de la came électroque se rapportet à u réglage sur "osto". Cec sge qu'ue "posto cble" devet das le géérateur de prol ue "vtesse cble" s le mode "Vtesse" est réglé das le géérateur de dérvée. [1] 1971579787 [1] Actver / désactver le géérateur de dérvée. De cette maère, la came électroque est etèremet séparée du moteur Désgato symbolque Descrpto Accès Géérateur de dérvée Adresse source Le paramètre Adresse source permet de dér laquelle des tros superpostos dot être trasérée depus MotoStudo. Ce paramètre exste uquemet das MotoStudo et déterme le paramètre Adresse source absolue. our passer d'ue superposto à l'autre, p. ex. depus ue commade amot, le paramètre Adresse source absolue dot être modé drectemet. Y1ovl La courbe Y1ovl cotet par déaut et de maère gée la came électroque 1 (Y1). Das le bloc Superposto peuvet e plus être addtoés d'autres cames électroques, le géérateur de prol (Ypg) et ue varable supplémetare (Y1var). Vor chaptre "Superposto / addto de jusqu'à tros courbes" (vor page 122). Y2ovl Idetque à Y1ovl, à la dérece que la came électroque 2 est actvée par déaut. Y3ovl Idetque à Y1ovl, à la dérece que la came électroque 3 est actvée par déaut. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 123

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès DG Ctrl Mode de octoemet Noe Le géérateur de dérvée est désactvé. Le moteur 'est pas relé à la came électroque et / ou so étage de pussace verroullé. osto Les valeurs de la came électroque sot terprétées comme des valeurs de posto. La posto, la vtesse et l'accélérato sot trasmses au système de gesto moteur. Vtesse Les valeurs de came électroque sot terprétées comme des valeurs de vtesse. La vtesse et l'accélérato sot trasmses au système de gesto moteur. Tous les paramètres de la came électroque sot reommés sute au réglage sur "osto" (p. ex. ue cosge de posto devet alors ue cosge de vtesse). Torque Les valeurs de la came électroque sot terprétées comme des accélératos. Seule l'accélérato est trasmse au système de gesto moteur. Tous les paramètres de la came électroque sot reommés sute au réglage sur "osto" (p. ex. ue cosge de posto devet alors ue cosge d accélérato). ModeCotrol Sas octo Etat Sas octo R Adresse source L'Adresse source absolue est u poteur sur la varable DDB qu cotet la superposto 1 (V1ovl). Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre se règle à l'ade du paramètre Adresse source. S'l est cepedat écessare, pedat la durée de octoemet, de commuter etre les tros superpostos, l audra moder l'adresse source à l'ade de ce paramètre va la commade amot. Sorte osto actuelle [cr.] osto de sorte ale de la came électroque. artculèremet adapté pour le dagostc (à quel edrot se trouve mometaémet la courbe?). Vtesse actuelle [tr/m] Vtesse de sorte ale de la came électroque. artculèremet adapté pour le dagostc. R Accélérato Accélérato ale de sorte de la came électroque. R [tr/(m*s)] R R 124 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 9.5.16 Système de gesto moteur Das le système de gesto moteur est ecore ue os dqué s et de quelle maère les doées etrates dovet être trasmses au moteur (actvato / désactvato du système de gesto moteur). Cec est écessare car les valeurs de la came électroque peuvet égalemet être utlsées alleurs va le géérateur de dérvée (p. ex. evo de la sorte de la came électroque va bus de terra). Les doées pouvat égalemet être cosultées par d'autres sources eectuat des écrtures cyclques das le DDB, l mporte égalemet d'dquer s les doées etrates sot des postos, des vtesses ou des accélératos. [1] 1971583755 [1] Actver / désactver le système de gesto moteur De cette maère, la came électroque est etèremet séparée du moteur. Désgato symbolque Descrpto Accès Ctrl Mode de gesto moteur Noe La gesto moteur est désactvée. Le moteur 'est pas relé à la came électroque et / ou so étage de pussace verroullé. osto Les valeurs de la came électroque sot terprétées comme des valeurs de posto. La posto, la vtesse et l'accélérato sot trasmses à la gesto moteur. Vtesse Les valeurs de la came électroque sot terprétées comme des valeurs de vtesse. La vtesse et l'accélérato sot trasmses à la gesto moteur. Tous les paramètres de la came électroque sot reommés sute au réglage sur "osto" (p. ex. ue cosge de posto devet alors ue cosge de vtesse). Torque Les valeurs de la came électroque sot terprétées comme des valeurs d'accélérato. Seule l'accélérato est trasmse au système de gesto moteur. Tous les paramètres de la came électroque sot reommés sute au réglage sur "osto" (p. ex. ue cosge de posto devet alors ue cosge d'accélérato). Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 125

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès Etat Etat de la gesto moteur : R 1 Le re est e cours de déblocage (temps déblocage re actvé). 2 Le re est e tra de retomber (temps de retombée du re). 3 Le re est débloqué. 4 La gesto moteur est prête. MM I Adresse source posto L'Adresse source posto dque la source depus laquelle la gesto moteur reçot sa R valeur de posto. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre est réglé par MotoStudo. Adresse source vtesse L'Adresse source vtesse dque la source depus laquelle la gesto moteur reçot sa valeur de vtesse. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre est réglé par MotoStudo. R Adresse source accélérato MM Supervso Tolérace erreur de poursute came électroque [cr.] MM Réacto tolérace erreur de poursute L'Adresse source accélérato dque la source depus laquelle la gesto moteur reçot sa valeur d'accélérato. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. Ce paramètre est réglé par MotoStudo. Il s'agt de la survellace d'erreur de poursute de la came électroque. Celle-c autorse u écart maxmal correspodat à ± la eêtre de tolérace d'erreur de poursute, au delà duquel u déaut est décleché. E cas de réglage sur "0", la survellace de l'erreur de poursute est désactvée. A de pouvor régler la tolérace d'erreur de poursute sur ue valeur adéquate, l est recommadé d'eregstrer l'erreur de poursute réelle à l'ade de la octo Scope. Réglage Scope "Erreur de poursute" (ou paramètre 10098.2). E cas de déclechemet de l'erreur de poursute, l'axe exécute la réacto suvate : as de réacto Le déaut est goré. Uquemet achage L'acheur 7 segmets dque le déaut, mas l'axe e réagt pas (cotue de tourer). Arrêt aux lmtes applcato / Avertssemet Le moteur ralett à la lmte applcato. Après u reset, l'axe eectue u redémarrage à chaud, c'est-à-dre que l'axe est mmédatemet prêt (sas temporsato) à reoctoer. Arrêt d'urgece / Avertssemet Le moteur ralett selo la rampe d'arrêt d'urgece. Après u reset, l'axe eectue u redémarrage à chaud, c'est-à-dre que l'axe est mmédatemet prêt (sas temporsato) à reoctoer. Arrêt aux lmtes système / Avertssemet Le moteur ralett à la lmte système. Après u reset, l'axe eectue u redémarrage à chaud, c'est-à-dre que l'axe est mmédatemet prêt (sas temporsato) à reoctoer. Arrêt mmédat / Avertssemet Le moteur ralett sur l'arrêt mmédat. Après u reset, l'axe eectue u redémarrage à chaud, c'est-à-dre que l'axe est mmédatemet prêt (sas temporsato) à reoctoer. R R / W 126 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable 9 Désgato symbolque Descrpto Accès MM Feed Forward Adresse source courbe de couple oteur sur varable DDB de la sorte correspodate de la came électroque pour l'atcpato de couple T(φ). E cas d'applcatos avec orces de process toujours récurretes au même pot, comme p. ex. la déormato ou la coupe, l est possble avec la came électroque d'augmeter l'atcpato de couple précsémet e ces pots. Cec permet de mmser l'erreur de poursute qu se produrat. La mse à l'échelle s'eectue e pourcetage du couple omal moteur (de la même maère que das l'apparel de base), avec tros décmales. Ce qu sge que 100000 correspod à 100 % du couple omal moteur supplémetare. La procédure est la suvate. Calculer les orces de process T(φ) rapportées à la dstace. Les pots de repère sot terprétés e pourcetage du couple omal moteur (de même que das l'apparel de base), avec tros décmales. Ce qu sge que 100000 correspod à 100 % du couple omal moteur supplémetare. Eectuer ue mse e servce ormale de la came électroque 1 pour mode posto. Attrbuer des pots de repère T(φ) à la came électroque 2. Das le bloc Superposto, e trasmettre que la courbe 1 au géérateur de dérvée. Sasr c l'adresse DDB pour J(φ) (s ul, octo désactvée). Cette adresse gure das le paramètre CF Slaveposto du bloc système de la came électroque correspodate. Ouvrr l'o-bulle et sasr l'oset DDB +1 (vor llustrato). Das cet exemple, la valeur à sasr c serat 141. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 127

9 Came électroque Cames électroques 1 à 3 : CAMFlowTable Désgato symbolque Descrpto Accès Adresse source courbe momet d'erte oteur sur varable DDB de la sorte correspodate de la came électroque pour J(φ). Les applcatos pour lesquelles l'erte de la charge covoyée par l'etraîemet se mode das la plage de déplacemet sot de plus e plus réquetes. Il s'agt par exemple des mécasmes à geoullère ou des bras robotsés. S la modcato de l'erte das le régulateur de vtesse 'est pas prse e compte, cec peut provoquer, e partculer pour les applcatos hautemet dyamques, des varatos de vtesse tempestves et des erreurs de poursute. La gesto moteur du MOVIAXIS permet de ter compte des varatos d'erte das le crcut de régulato. Das ces cas, les ertes varables deveet costates, rapportées à la posto. A chaque support de codeur maître correspod par coséquet ue erte dée. Ue came électroque ayat ces ertes varables comme pots de repère est alors tout à at adaptée. ar alleurs, a de trater cec correctemet d'u pot de vue mathématque, la dérvée selo dj/dφ devra être trasmse à l'ade d'ue autre came électroque. Deux cames électroques sot doc toujours écessares pour le tratemet d'ertes varables, l'ue pour la valeur J(φ), l'autre pour la dérvée dj/dφ. La procédure est la suvate. Eectuer la mse e servce du moteur pour ue erte maxmale. Calculer l'erte rapportée à la trajectore. Les pots de repère sot terprétés e pourcetage de la valeur de mse e servce du moteur, avec tros décmales. Ce qu sge que 100 000 correspod à 100 % de la valeur de mse e servce du moteur sase. Calculer la dérvée dj/dφ (uté φ e rad) 2. rocéder à ue mse e servce ormale de la came électroque 1 pour le mode "osto". Dér des pots de repère J(φ) pour la came électroque 2. Dér des pots de repère dj/dφ pour la came électroque 3. Das le bloc Superposto, e trasérer que la courbe 1 au géérateur de dérvée. Sasr c l'adresse DDB pour J(φ) (s ul, octo désactvée). Sasr l'adresse DDB pour dj/dφ das le paramètre Dérvato courbe momet d'erte (s ul, octo désactvée). Cette adresse est cosgée das le paramètre osto esclave du bloc système de la came électroque correspodate. Ouvrr l'o-bulle et sasr l'oset DDB +1 (vor llustrato). Dérvée courbe momet d'erte Das cet exemple, la valeur à sasr c serat égale à 141. Sasr l'adresse DDB pour dj/dφ das le paramètre Dérvato courbe momet d'erte (s ul, la octo est désactvée). our l'adresse DDB, même procédure que pour J(φ). oteur sur varable DDB de la sorte correspodate de la came électroque pour dj/dφ. our ue descrpto détallée, vor le paramètre Adresse source courbe momet d'erte. 128 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Gesto d'évéemets résetato 10 10 Gesto d'évéemets 10.1 résetato 1956359563 Avec la octo de "Gesto d'évéemets", l'etraîemet est e mesure de réagr à des évéemets de maère autoome par u chagemet d'état. L'etraîemet réagt p. ex. : à u rot sur ue etrée bare (capteur d'évéemets) ou sur la voe C d'u codeur à l'actvato du bt de sorte d'ue boîte à cames, c.-à-d. que le bt de la valeur d'ue varable est actvé à ue posto codeur dépassat ue valeur de seul, c.-à-d. que la valeur d'ue varable est supéreure à ue valeur de comparaso à l'écoulemet d'ue durée dée, c.-à-d. que la mesure du codeur vrtuel ou que la valeur d ue varable a été modée par rapport à ue valeur tale (smulato de tmer à l'ade du codeur vrtuel) E tout, quatre caaux pour quatre évéemets sot à dsposto. Chaque caal peut requérr tous les évéemets. L'etraîemet réagt p. ex. : e cas de commutato das u bloc octo, p. ex. sychrosato das le bloc octo FCB17 Sychrosato e cas de chagemet vers jusqu'à quatre courbes das le bloc octo FCB16 Came électroque e cas d'actvato d'u bt d'état das l'édteur DO Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 129

10 Gesto d'évéemets Exemples d'applcato 10.2 Exemples d'applcato La "Gesto d'évéemets" est partculèremet adaptée pour les applcatos suvates : Trasporteurs sychrosés : luseurs axes d'u module mache attedet le passage d'ue pèce das ue cellule photoélectrque pour se sychroser sur le lux du matérau. Coupe à la volée : U poste de tratemet démarre u cycle au déclechemet d'u capteur de marques. Mouvemet de retrat décleché par évéemet : U axe d'ameage retoure vers ue posto absolue (posto de repl) au déclechemet d'u évéemet. Flux de matérau dscotu (matérau maquat das le lux) : U psto de remplssage 'exprme la masse de produt que lorsqu'u coteat se trouve sous le poste de dosage. E cas de coteat maquat das la chaîe, ue mpulso à vde est eectuée. ostoemet d'u axe rotat : La vs prcpale d'ue mache rotatve ou la vs d'ue perceuse peuvet être stoppés e actoat ue touche ; cec permet de stopper u outl e u pot précs a d'e aclter la préheso. 130 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Gesto d'évéemets Descrpto de la octo 10 10.3 Descrpto de la octo 10.3.1 Gééraltés La octo techologque "Gesto d'évéemets" procède à la comparaso d'ue varable source avec ue valeur de comparaso et commade, e octo du résultat de la comparaso, u chagemet d'état de l'etraîemet. Vor égalemet le schéma de structure, page suvate. 1956363147 La octo compare : sot ue valeur de comparaso avec la valeur de la varable réérece das le DDB, sur laquelle pote la varable, p. ex. pour le caal 0 Varable pour la comparaso sot la valeur du compteur Compteur d'évéemets avec celle de Valeur de comparaso. S la comparaso est "vrae", le compteur d'évéemet est crémeté. De plus, le bt d'état d'u caal ayat été sélectoé avec le masque d'actvato est gééralemet actvé. S la comparaso est "ausse", le bt d'état 'est rems à "0" que lorsque le même bt est égalemet sélectoé das le masque de désactvato (masque de rétalsato). S u bt d'état est actvé das au mos u caal, u bloc octo sélectoé par masque de lbérato (vor llustrato page suvate) est appelé, ou, das le cas d'ue came électroque, la commutato sur la came électroque cocerée (vor llustrato c-dessus) est commadée. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 131

10 Gesto d'évéemets Descrpto de la octo [2] [1] [5] [3] [8] [9] [10] [11] [4] [6] [7] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] 1956893323 [1] Varable pour la comparaso [12] 4 bts : Actver requête 0 3 [2] Varable réérece gée au momet de [13] 4 bts : Désactver requête 0 3 l'évéemet sur laquelle pote la Varable pour la comparaso [3] Iterrupteur de sélecto e octo de la [14] 4 bts d'état : Requête 0 3 valeur de Chox de la source [4] Valeur de comparaso [15] 4 bts d'état : Requête EV3 0 3 achage gé, pas de commutato avec caal [5] Chox de l'évéemet [16] 4 bts d'état : Requête EV2 0 3 achage gé, pas de commutato avec caal [6] Compteur d'évéemets [17] 4 bts d'état : Requête EV1 0 3 achage gé, pas de commutato avec caal [7] olarté masques [18] 4 bts d'état : Requête 0 3 s sélectoé, bt de commade versé achage gé, pas de commutato avec caal Retour d'ormato vsualse le bt d'état [8] Compteur de modcato de source [19] Masque FCB e octo de la sélecto de Doées FCB ou de Chagemet de courbe, la varable Requête FCB GE avec les doées 0 3 ou la varable Requête GE chagemet de courbe 0 3 est sélectoée (bts de commade) et retourée (ormatos d'état) [9] Valeur modulo maxmale [20] Numéro FCB GE 0 [10] Valeur modulo mmale [21] rorté FCB GE 0 s sélectoé, bt de commade versé [11] Eacer au momet de l'évéemet [22] Istace FCB GE 0 Retour d'ormato vsualse le bt d'état 132 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Gesto d'évéemets Descrpto des paramètres 10 Selo le caal vsualsé, les valeurs achées das ce caal [1] [14] sot commutées das l'terace. Le caal actvé das la vsualsato apparaît sur od vert das les lges [15] [18]. 10.4 Descrpto des paramètres 10.4.1 Structure de doées commue à tous les caaux Désgato symbolque Requête FCB GE avec les doées 0 Requête FCB GE avec les doées 1 Requête FCB GE avec les doées 2 Requête FCB GE avec les doées 3 Requête GE chagemet de courbe 0 Requête GE chagemet de courbe 1 Requête GE chagemet de courbe 2 Requête GE chagemet de courbe 3 Actver GE requête FCB 0 Actver GE requête FCB 1 Actver GE requête FCB 2 Actver GE requête FCB 3 Actver chagemet de courbe 0 Actver chagemet de courbe 1 Actver chagemet de courbe 2 Actver chagemet de courbe 3 Numéro FCB GE 0 rorté FCB GE 0 Istace FCB GE 0 Numéro FCB GE 1 rorté FCB GE 1 Istace FCB GE 1 Numéro FCB GE 2 rorté FCB GE 2 Istace FCB GE 2 Numéro FCB GE 3 rorté FCB GE 3 Istace FCB GE 3 Nom das l'édteur techologque Moto, plage de valeurs et sgcato Iormato d'état évéemets commadés No = 0 : pas de demade de bloc octo Ou = 1 : demade de bloc octo avec doées FCB No = 0 : pas de chagemet de courbe Ou = 1 : chagemet de courbe commadé Actver/masquer les requêtes respectves Désactvé = 0 : Requête de bloc octo actvée Actvé = 1 : Requête de bloc octo désactvée Désactvé = 0 : Chagemet de courbe actvé Actvé = 1 : Chagemet de courbe désactvé Requête de bloc octo prortare avec Requête FCB GE avec les doées 0 Numéro de bloc octo (p. ex. 5 pour régulato de vtesse) rorté [0 7], 7 = prorté la plus haute Istace bloc octo [0... 63] ; p. ex. : "1" pour stace 1 Requête de bloc octo prortare avec Requête FCB GE avec les doées 1 Numéro de bloc octo (p. ex. 5 pour régulato de vtesse) rorté [0... 7], 7 = prorté la plus haute Istace FCB [0... 63] ; p. ex. : "1" pour stace 1 Requête de bloc octo prortare pour Requête FCB GE avec les doées 2 Numéro de bloc octo (p. ex. 5 pour régulato de vtesse) rorté [0... 7], 7 = prorté la plus haute Istace FCB [0... 63 ]; p. ex. : "1" pour stace 1 Requête de bloc octo prortare pour Requête FCB GE avec les doées 3 Numéro de bloc octo (p. ex. 5 pour régulato de vtesse) rorté [0... 7], 7 = prorté la plus haute Istace FCB [0... 63] ; p. ex. : "1" pour stace 1 Accès R Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 133

10 Gesto d'évéemets Descrpto des paramètres 10.4.2 Structure de doées par caal Das le tableau suvat la désgato du caal 0 est utlsée à ttre d'exemple comme om symbolque. Le om symbolque du caal 1 est par exemple Chox de l'évéemet EV1 au leu de Chox de l'évéemet EV0. Désgato symbolque Nom das l'édteur techologque Moto, plage de valeurs et sgcato Accès Chox de l'évéemet Chox de l'évéemet Mode de comparaso de la varable réérece sur laquelle la Varable pour la comparaso pote avec Valeur de comparaso. Désactvé Caal désactvé Modcato de bt Au mos u des bts de la varable réérece, qu est masqué à l'ade du masque Valeur de comparaso, a chagé d'état : Source = valeur de réérece Varable réérece = Valeur de comparaso Source valeur de réérece Varable réérece Valeur de comparaso Source valeur de réérece Varable réérece Valeur de comparaso Source valeur de réérece Varable réérece Valeur de comparaso (source & valeur de réérece) 0 Valeur de la varable réérece ET logque Valeur de comparaso 0 (au mos u bt des deux mots est à "1"). (source & valeur de réérece) = 0 Varable réérece ET logque Valeur de comparaso = 0 (aucu bt des deux mots 'est à "1"). Frot motat Frot motat du bt masqué va Valeur de comparaso Frot descedat Frot descedat du bt masqué va Valeur de comparaso Source = valeur de réérece (ue seule os) La varable réérece et la Valeur de comparaso sot detques, mas l'évéemet 'est traté qu'ue seule os (déclechemet par rot) à chaque os que la codto est reprodute. Source valeur de réérece (ue seule os) La varable réérece et la Valeur de comparaso sot déretes, mas l'évéemet 'est traté qu'ue seule os (déclechemet par rot) à chaque os que la codto est reprodute. Source valeur de réérece (ue seule os) Varable réérece Valeur de comparaso, mas l'évéemet 'est traté qu'ue seule os (déclechemet par rot) à chaque os que la codto est reprodute. Source valeur de réérece (ue seule os) Varable réérece Valeur de comparaso, mas l'évéemet 'est traté qu'ue seule os (déclechemet par rot) à chaque os que la codto est reprodute. Chox de la source Source est varable DDB das source La varable réérece sur laquelle pote la Varable pour la comparaso est utlsée pour la comparaso. Source est SourceCouter La valeur du Compteur de modcatos de source est utlsée pour la comparaso. 134 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Gesto d'évéemets Descrpto des paramètres 10 Désgato symbolque Nom das l'édteur techologque Moto, plage de valeurs et sgcato Accès Eacer au momet de l'évéemet (bt de commade) Iormato d'état actvé uquemet s Chox de la source = Source est SourceCouter. o as de chagemet de la valeur du compteur ou La valeur du compteur est remse à "0" lorsque l'évéemet se produt. olarté masques o modé Le résultat de la comparaso reste chagé. EVCh0MCCalcRemaCorr Requête 0 Requête 1 Requête 2 Requête 3 Eacer au momet de l'évéemet (bts d'état) versé Le résultat de la comparaso est versé. Utlsé uquemet e cas de passage e mode sychrosé ou came électroque va la gesto d'évéemets et s la source de la comparaso das DDB est la même varable DDB que la source de posto du géérateur de cosge de posto. ou Les crémets de reste de la comparaso eectuée das la gesto d'évéemets sot calculés et utlsés e tere pour u rattrapage précs à l'crémet près e mode sychrosé ou came électroque. Exemple : le codeur vrtuel augmete de dx crémets par cycle ; la valeur de comparaso pour la gesto d'évéemets est 13. Les sept crémets de reste e sot ms à dsposto que s les autres octos sot sur "Ou". o Les crémets de reste e sot par trasms. Iormatos d'état o Tratemet évéemet bt 0 o demadé ou Tratemet évéemet bt 0 demadé Iormatos d'état o Tratemet évéemet bt 1 o demadé ou Tratemet évéemet bt 1 demadé Iormatos d'état o Tratemet évéemet bt 2 o demadé ou Tratemet évéemet bt 2 demadé Iormatos d'état o Tratemet évéemet bt 3 o demadé ou Tratemet évéemet bt 3 demadé Iormato d'état utle uquemet s Chox de la source = Source est SourceCouter actvé. o La valeur du compteur reste chagée. ou La valeur du compteur est mse à "0" lorsque l'évéemet se produt. R R R R R Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 135

10 Gesto d'évéemets Descrpto des paramètres Désgato symbolque Nom das l'édteur techologque Moto, plage de valeurs et sgcato Accès olarté masques (bt d'état) Iormatos d'état o modé Le résultat de la comparaso reste chagé. R EVCh0MCCalcRemaCorr (bt d'état) Varable pour la comparaso Valeur modulo maxmale Valeur modulo mmale Compteur de modcatos de source Valeur de comparaso Valeur d'évéemet Actver requête 0 Actver requête 1 Actver requête 2 versé Le résultat de la comparaso est versé. Iormatos d'état ou Les crémets de reste de la comparaso eectuée das la gesto d'évéemets sot calculés et utlsés e tere pour u rattrapage précs à l'crémet près e mode sychrosé ou came électroque. o Les crémets de reste e sot pas trasms. Numéro de la varable réérece das la plage 0 à 4095 (varable au chox das DDB), dot la valeur est comparée avec la Valeur de comparaso. S la valeur du compteur relat Compteur de modcatos de source est supéreure au dépassemet modulo Valeur modulo maxmale, la valeur du compteur est mse à la Valeur modulo mmale. lage de valeurs : 1000000000 à +1000000000 S la valeur du compteur relat Compteur de modcatos de source est éreure au dépassemet modulo Valeur modulo maxmale, la valeur du compteur est mse à la Valeur modulo mmale. lage de valeurs : 1000000000 à +1000000000 Compteur relat Addtoe la dérece etre l'acee et la ouvelle valeur de la varable réérece sur l'acee valeur compteur e cas de modcato de la varable réérece sur laquelle pote la Varable pour la comparaso. Est ms à "0" s Eacer au momet de l'évéemet = "Ou" et s la codto pour l'évéemet est remple. Valeur de comparaso SI Chox de la source = Source est varable DDB das source, la codto est vérée par comparaso avec la varable réérece sur laquelle pote la Varable pour la comparaso. S Chox de la source = Source est SourceCouter, la codto est vérée par la valeur de Compteur de modcatos de source. Structure de la valeur de la varable réérece sur laquelle pote la Varable pour la comparaso au momet de l'évéemet. Masque d'actvato, lorsque la codto est remple. o La requête de bt 0 reste chagée. ou Requête de bt 0 actvée s suppresso 'est pas actvée e même temps. Masque d'actvato lorsque la codto est remple. o La requête de bt 1 reste chagée. ou La requête de bt 1 est actvée s la suppresso 'est pas actvée e même temps. Masque d'actvato, lorsque la codto est remple. o La requête de bt 2 reste chagée. ou La requête de bt d'état 2 est actvée s la suppresso 'est pas actvée e même temps. 136 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Gesto d'évéemets Descrpto des paramètres 10 Désgato symbolque Nom das l'édteur techologque Moto, plage de valeurs et sgcato Accès Actver requête 3 Masque d'actvato, lorsque la codto est remple. o La requête de bt d'état 3 reste chagée. Désactver requête 0 Désactver requête 1 Désactver requête 2 Désactver requête 3 ou La requête de bt d'état 3 est actvée s la suppresso 'est pas actvée e même temps. Masque d'actvato, lorsque la codto est remple. o Le requête de bt d'état 0 reste chagée. ou La requête de bt d'état 0 est acquttée / supprmée. Masque d'actvato, lorsque la codto est remple. o La requête de bt d'état 1 reste chagée. ou La requête de bt d'état 1 est acquttée / supprmée. Masque d'actvato, lorsque la codto est remple. o La requête de bt d'état 2 reste chagée. ou La requête de bt d'état 2 est acquttée / supprmée. Masque d'actvato, lorsque la codto est remple. o La requête de bt d'état 3 reste chagée. ou La requête de bt d'état 3 est acquttée / supprmée. Compteur d'évéemets S'crémete à chaque évéemet se produsat. R / W Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 137

11 Capteur d'évéemets et tampo de doées résetato 11 Capteur d'évéemets et tampo de doées 11.1 résetato 1957402379 La octo de Capteur d'évéemets permet à l'etraîemet, s u évéemet dé se produt, de trater des valeurs de posto avec ue précso à la aosecode près. Lorsque l'évéemet se produt, toutes les postos codeur, les varables supplémetares et le temps système sot alors sauvegardés. U évéemet peut être par exemple : u rot sur ue etrée bare (capteur d'évéemets) ou le sgal d'u capteur de marques le sgal voe C (mpulso zéro) d'u codeur Il est égalemet possble de procéder à u réglage de sorte que les valeurs e soet sauvegardées que s, pour l'évéemet capté, ue posto réérece se trouve à l'téreur de la eêtre de posto dée. E mode d'explotato "Mesure de logueur", deux jeux de doées sot sauvegardés e début et e de marque, s ue logueur de marque valde est détectée à l'téreur de lmtes dées. Il est possble d'actver e tout quatre caaux de capteurs d'évéemets, qu sauvegardet des valeurs das jusqu'à quatre buers crculares d'ue talle respectve de quatre jeux de doées. E cas d'apparto de l'évéemet, l est possble de trasérer rapdemet de maère acyclque des mesures sélectoées. 138 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Capteur d'évéemets et tampo de doées Exemples d'applcato 11 11.2 Exemples d'applcato La octo techologque Capteur d'évéemets est partculèremet adaptée aux applcatos suvates : Emplage / désemplage de tôles, plaches et casses : U grapp aborde ue ple par le haut. Lorsque le détecteur de proxmté décleche, le grapp se déplace selo ue trajectore dée jusqu'à la surace de la pèce supéreure (postoemet avec calcul de trajectore résduelle). Tratemet de matérau avec eregstremet : L'oset d'u cyldre rotat est corrgé automatquemet va ue commade dépedate e octo d'u masque sur la bade de paper. Coupe à la volée : U poste de tratemet démarre u cycle de tratemet au déclechemet d'u capteur de marques. La valeur du capteur d'évéemet sauvegardée est utlsé das ue commade dépedate pour eectuer ue correcto d'oset. Mesure de logueur de produt : Des pèces d'ue logueur dée se trouvet sur ue bade de producto. Les pèces plus logues ou plus courtes sot détectées et rejetées par le système de mesure de logueur. 11.3 Descrpto de la octo 11.3.1 Gééraltés U caal de capteur d'évéemets actvé survelle u évéemet dé de maère cyclque. Lorsque cet évéemet s'est produt, l est possble o seulemet d'écrre des mesures das u buer crculare, mas égalemet d'utlser d'autres octos : Régulato sur marques Mse e sychrosato (EGear) Came électroque A ce sujet, vor égalemet les chaptres suvats : "Came électroque" (vor page 62) "Réducteur électroque" (vor page 46) "Exemple d'terrupto et de sychrosato" (vor page 180) "Exemple gesto e dstace" (vor page 190) Les mesures cocerées pour u tratemet précs de la posto peuvet être lues par les octos respectves. L'édteur techologque "Gesto d'évéemets" est utlsé pour les tâches de sychrosato. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 139

11 Capteur d'évéemets et tampo de doées Descrpto de la octo Le graphque suvat motre la structure de la octo "Capteur d'évéemets". source de posto source de l'évéemet paramètres capteur mode T/ octo capteur Régulato sur marques Sychrosato FCB 16 Came électroque FCB "Sychrosato" mesures résultat de la mesure codeur phys. DO codeur vrt. paramètres Buer crculare valeurs-process temps rogramme CEI 335002763 Il est possble de cogurer jusqu'à quatre caaux de capteurs d'évéemets pour le même évéemet déclecheur, ceux-c écrvat tous das le même buer crculare. De cette maère, l est par exemple possble de lbérer u sgal capteur das deux plages de eêtres de posto par cycle. La octo de mesure par capteur est tratée toutes les 500 µs. Des capteurs de sgaux très perormats avec tratemet tellget des doées permettet d'attedre ue précso à la aosecode près. Il est égalemet possble : de compeser le temps mort du capteur de réactver automatquemet le capteur d'évéemets après ue prse de mesure de smuler mauellemet u capteur d'évéemets de régler u déclechemet sur rot post ou égat 140 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Capteur d'évéemets et tampo de doées Descrpto de la octo 11 11.3.2 Iterrupto avec tratemet de la mesure Das ce mode (capteur d'évéemets classque), les doées sot écrtes das le buer crculare pour chaque terrupto et seul valde s l'terrupto est actvée. S Redémarrage automatque = ACTIVE, l'terrupto est à ouveau lbérée. L'état actuel est aché das le mot d'état Etat tratemet terrupto. Le graphque suvat motre l'état de la octo Capteur d'évéemets e mode Iterrupto avec lecture des mesures (Capteur d'évéemets classque). hors de la plage de postoemet * et pas d'autorestart ou terrupto et pas d'autorestart Iterrupto désactvée Attete terrupto commade das la plage de postoemet * Iterrupto actvée hors de la plage de postoemet* et autorestart ou terrupto et autorestart * "das la plage de postoemet" sge que la posto se trouve das la Lmte de posto égatve et das la Lmte de posto postve ou que ces deux lmtes sot detques 335075211 L'llustrato suvate motre le tratemet de la eêtre de posto. posto eêtre de posto marque valable 335082891 U rot post sur u capteur d'évéemet das la eêtre de posto est détecté comme évéemet valde. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 141

11 Capteur d'évéemets et tampo de doées Descrpto de la octo 11.3.3 Mesure de la logueur du sgal Avec la octo "Mesure de la logueur du sgal", après tratemet de la premère terrupto, ue secode terrupto est actvée a de mesurer la logueur du sgal. S la secode terrupto se stuat égalemet das la eêtre de posto et s ue logueur de marque valde résulte de la dérece etre les deux mesures, les deux jeux de doées sot écrts l'u après l'autre das le buer crculare correspodat. Das le cas cotrare, les doées sot rejetées. La dérece de posto actuelle est cosgée das Logueur actuelle du sgal et la dérece e utés temps das Logueur actuelle du sgal e utés temps [µs]. L'état actuel est aché das le mot d'état Etat tratemet terrupto. Le graphque suvat motre l'état de la octo "Capteur d'évéemets" e mode Mesure de logueur. Iterrupto désactvée commade Iterrupt actvé hors de la plage de postoemet* ud ke et AutoRestart pas d'autorestart m das ostosberech* la plage de postoemet Attete terrupto hors de cht la plage m ostosberech de postoemet* ud et AutoRestart autorestart oder ou veau alscher de sgal Sgalpegel correct hors de la plage de postoemet et pas d'autorestart * Iterrupto Attete terrupto 2 hors de la cht plage m de ostosberech* postoemet et autorestart ou logueur ugültge de sgal Sgalläge** o valde oder ou veau alscher de Sgalpegel sgal correct hors de la plage de postoemet et pas d'autorestart * Iterrupto Mesure de logueur termée hors de la plage de postoemet* et AutoRestart * "das la plage de postoemet" sge que la posto se trouve das la Lmte de posto égatve et das la Lmte de posto postve ou que ces deux lmtes sot detques ** "Logueur de sgal valde" sge que la logueur de sgal est supéreure à la Logueur mmale du sgal et éreure à la Logueur maxmale du sgal 335241611 142 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Capteur d'évéemets et tampo de doées Descrpto de la octo 11 L'llustrato suvate motre la détecto d'u début et d'ue de marque valdes e mode Mesure de logueur. osto plage etre début et de eêtre marque o valable (trop courte) marque o valable (trop logue) marque valable 335249675 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 143

11 Capteur d'évéemets et tampo de doées Descrpto des paramètres 11.4 Descrpto des paramètres 11.4.1 Structure des doées par caal de capteur d'évéemets Désgato lage de valeurs et sgcato Accès Gééral Mode d'explotato Redémarrage automatque (bt de commade) Iterrupto avec lecture des mesures (capteur d'évéemets classque) : vor chaptre "Iterrupto avec lecture des mesures" (vor page 141). Survellace logueur de sgal (mesure de logueur) : vor chaptre "Mesure de la logueur du sgal" (vor page 142). Désactvé Désactvé (ue seul mesure) Sauvegarde mauelle (bt de commade) Etat tratemet terrupto (bt de commade) Redémarrage automatque (bt d'état) Sauvegarde mauelle (bt d'état) Etat tratemet terrupto (mot d'état) Actvé Actvé (mesure cyclque). Après ue mesure, le capteur d'évéemets repasse automatquemet à l'état "actvé". Ou E cas de commutato de No e Ou, u évéemet de capteur d'évéemet est décleché. No Seul l'évéemet paramétré est survellé cyclquemet. Cosge d'état de la commade d'terrupto Désactver désactvé Actver terrupto actvé Acquttemet de la sélecto Redémarrage automatque (bt de commade) Acquttemet de la sélecto Sauvegarde mauelle (bt de commade) Etat du tratemet terrupto Désactvé désactvé Iterrupto actvée actvé Attete terrupto Attete de l'évéemet paramétré Attete terrupto 2 Attete du secod évéemet (uquemet e cas de mesure de logueur) R R R Mesure de logueur termée Deux évéemets valdes ot été détectés (uquemet e cas de mesure de logueur). Derer déaut apparu 0 : aucu évéemet o valde e s'est produt. 1 : posto e dehors de la plage e état "Attete terrupto" e modes 0 et 1. 2 : terrupto avec veau correct (uquemet e cas de mesure de logueur). 3 : sgal trop court e cas d'actvato de la secode terrupto, u mauvas veau est détecté (uquemet e cas de mesure de logueur). 4 : posto e dehors de la plage e état "Attete secode terrupto" (uquemet e cas de mesure de logueur). 5 : terrupto avec veau correct à l'état "Attete secode terrupto" (uquemet e cas de mesure de logueur). 6 : logueur de sgal < logueur de sgal m. (uquemet e cas de mesure de logueur). 7 : logueur de sgal > logueur de sgal max. (uquemet e cas de mesure de logueur). Numéro tampo Tampo de doées 1 4 : uméro du buer crculare das lequel sot sauvegardées les doées R 144 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Capteur d'évéemets et tampo de doées Descrpto des paramètres 11 Désgato lage de valeurs et sgcato Accès Source d'terrupto Seul d'terrupto Temps mort capteur rot motat MT [μs] Temps mort capteur rot descedat MT [μs] Compteur d'évéemets Compteur de cycles e cas de déaut Compteur de cycles osto extere osto extere [cr.] Valeur modulo maxmale posto extere [cr.] Valeur modulo mmale posto extere [cr.] Temps de cycle posto extere [ms] Temporsato posto extere [μs] Source de l'terrupto Voe C codeur 1 Voe C codeur 2 Voe C codeur 3 Etrée bare 1 Etrée bare 2 Etrée bare 3 Etrée bare 4 Etrée bare 5 Etrée bare 6 Etrée bare 7 Etrée bare 8 Seul d'terrupto, actvé uquemet e cas d'terrupto avec lecture des mesures Frot motat Frot descedat Frot motat et descedat Temps mort capteur rot motat e [1µs]. Temps mort capteur rot descedat e [1µs]. Compteur d'évéemets Après chaque apparto d ue terrupto valde, le compteur est crémeté de la valeur "1". Compteur de cycles au momet de l'apparto du derer déaut (vor auss Derer déaut apparu). Compteur de cycles, s'crémete à chaque actvato d'ue mesure Sert p. ex. à vérer combe d'terruptos ot été tratées e cas de tratemet cyclque des terruptos (réglage de Redémarrage automatque = ACTIVE). Valeur de varable supplémetare, p. ex. ue posto supplémetare, proveat d'u DO qu est égalemet sauvegardé lors d'ue terrupto. Dépassemet modulo pour osto extere lage de valeurs : 1000000000 à +1000000000 Les dépassemets modulo par le haut et par le bas sot utlsés e tere das le rmware pour la survellace de la plage de posto ; cela permet d'évter, e cas de dépassemet modulo à vtesse costate, qu'ue vtesse égatve très haute sot calculée. Dépassemet modulo par le bas pour osto extere lage de valeurs : 1000000000 à +1000000000 (vor auss Valeur modulo maxmale posto extere.) Itervalle au cours duquel osto extere se mode. Cette valeur est utlsée pour le calcul de précso correct de la posto extere achée. lage de valeurs : 1 60 ms Résoluto : 0,5 ms Temporsato de osto extere e cas de trasmsso par bus de terra Résoluto : 1 µs R / W R / W R Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 145

11 Capteur d'évéemets et tampo de doées Descrpto des paramètres Désgato lage de valeurs et sgcato Accès Survellace de plage Source de posto (survellace de plage) Valeur modulo maxmale [cr.] Valeur modulo mmale [cr.] Temps de cycle posto [ms] Temps de trasert [μs] Lmte de posto égatve [cr.] Lmte de posto postve [cr.] Logueur mmale du sgal [cr.] Logueur maxmale du sgal [cr.] Numéro de la varable réérece das la plage 0 à 4095 (varable au chox das DDB), dot la plage de valeurs est comparée avec Lmte de posto égatve et Lmte de posto postve. Dépassemet modulo de la varable réérece sur laquelle pote Source de posto. lage de valeurs : 1000000000 à +1000000000 Les dépassemets modulo par le haut et par le bas sot utlsés e tere das le rmware pour la survellace de la plage de posto ; cela permet, e cas de dépassemet modulo à vtesse costate, d'évter qu'ue vtesse égatve très haute e sot calculée et d'assurer le calcul correct de Temps de trasert. Dépassemet modulo par le bas de la varable réérece sur laquelle pote Source de posto (survellace de plage). lage de valeurs : 1000000000 à +1000000000 (vor auss Valeur modulo maxmale) Itervalle de temps das lequel se mode la posto pour la survellace de plage. Cette valeur est écessare pour le calcul de précso correct de la posto achée. lage de valeurs : 1 à 60 ms Résoluto : 0,5 ms Temps de compesato pour la survellace de plage e cas de trasmsso par bus. Résoluto : 1 µs Lmte éreure de posto S la valeur de la varable réérece sur laquelle pote Source de posto se trouve e dessous de cette lmte, l 'y a pas de déclechemet d'terrupto. La survellace est désactvée s Lmte de posto égatve et Lmte de posto postve sot detques. Lmte de posto supéreure S la valeur de la varable réérece sur laquelle pote Source de posto est supéreure à cette valeur, l 'y a pas de déclechemet d'terrupto. La survellace est désactvée s Lmte de posto égatve et Lmte de posto postve sot detques. Logueur de sgal mmale, e dessous de laquelle la logueur de sgal est cosdérée comme o valde (actvé uquemet e cas de mesure de logueur). Logueur de sgal maxmale, au-dessus de laquelle la logueur de sgal est cosdérée comme o valde (actvé uquemet e cas de mesure de logueur). Logueur actuelle du sgal Logueur actuelle mesurée du sgal e utés de posto. R / W Logueur actuelle du sgal e utés temps [μs] Durée de sgal mesurée e cas de mesure de logueur. Résoluto : µs 146 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Capteur d'évéemets et tampo de doées Descrpto des paramètres 11 11.4.2 Structure de doées par buer crculare Désgato lage de valeurs et sgcato Accès Gééral Compteur d'évéemets Compteur d'évéemets Nombre d'écrtures das le tampo R / W D Compteur d'écrtures Numéro de la zoe das laquelle le (derer) jeu de doées actuel a été écrt das la plage R 0 3. Derères doées sauvegardées Numéro de capteur d'évéemets D Caal capteur d'évéemets 1 4 : le derer évéemet proveat de ce caal. R Déclechemet sauvegarde D osto système codeur 1 D osto système codeur 2 D osto système codeur 3 D osto modulo codeur 1 D [UU posto] osto modulo codeur 2 D [UU posto] osto modulo codeur 3 D [UU posto] osto extere D osto D codeur vrtuel [cr.] Bts 4-7 : ActvateMode, déclechemet sauvegarde Iterrupt Sauvegarde des doées e raso d'ue terrupto Mauel Sauvegarde mauelle Derère posto sauvegardée du codeur 1 e utés système Derère posto sauvegardée du codeur 2 e utés système Derère posto sauvegardée du codeur 3 e utés système Derère posto modulo sauvegardée du codeur 1 Derère posto modulo sauvegardée du codeur 2 Derère posto modulo sauvegardée du codeur 3 Derère posto extere sauvegardée (vor varable osto extere de la structure de doées du caal du capteur d'évéemets). Derère posto codeur vrtuelle sauvegardée Temps système D [μs] Derer temps système sauvegardé au momet de la mesure des valeurs [1 µs] R osto utlsateur codeur 1 D [UU posto] osto utlsateur codeur 2 D [UU posto] osto utlsateur codeur 3 D [UU posto] Derère posto sauvegardée du codeur 1 e utés utlsateur Derère posto sauvegardée du codeur 2 e utés utlsateur Derère posto sauvegardée du codeur 3 e utés utlsateur R R R R R R R R R R R R Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 147

11 Capteur d'évéemets et tampo de doées Descrpto des paramètres Les varables suvates sot présetes quatre os par buer crculare (zoes 0 4). Das le tableau suvat, la désgato de la zoe 0 (correspod à D1) est utlsée à ttre d'exemple comme désgato. Désgato lage de valeurs et sgcato Accès Numéro de capteur d'évéemets D1 Déclechemet terrupto D1 osto système codeur 1 D1 [cr.] osto système codeur 2 D1 [cr.] osto système codeur 3 D1 [cr.] osto modulo codeur 1 D1 [UU posto] osto modulo codeur 2 D1 [UU posto] osto modulo codeur 3 D1 [UU posto] osto extere D1 [cr.] Caal capteur d'évéemets 1 4 : le derer évéemet proveat de ce caal. Bts 4-7 : ActvateMode, déclechemet sauvegarde Iterrupt Sauvegarde des doées e raso d'ue terrupto Mauel Sauvegarde mauelle osto sauvegardée du codeur 1 e utés système osto sauvegardée du codeur 2 e utés système osto sauvegardée du codeur 3 e utés système osto modulo sauvegardée du codeur 1 osto modulo sauvegardée du codeur 2 osto modulo sauvegardée du codeur 3 osto extere sauvegardée (vor varable osto extere de la structure de doées du caal du capteur d'évéemets) osto D1 codeur vrtuel [cr.] osto codeur vrtuelle sauvegardée R Temps système D1 [μs] Temps système sauvegardé au momet de la mesure des valeurs [1 µs] R osto utlsateur codeur 1 D1 [UU posto] osto utlsateur codeur 2 D1 [UU posto] osto utlsateur codeur 3 D1 [UU posto] osto sauvegardée du codeur 1 e utés utlsateur osto sauvegardée du codeur 2 e utés utlsateur osto sauvegardée du codeur 3 e utés utlsateur R R R R R R R R R R R R 148 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Boîte à cames résetato 12 12 Boîte à cames 1961751947 12.1 résetato Ue boîte à cames permet gééralemet de mettre à "1" ou "0" des sortes bares e octo de la posto d'u moteur. Il est as possble, e octo du déplacemet, de ploter d'autres actoeurs tels qu'u cyldre peumatque, d'actoer u jecteur de colle, d'actver ue cellule photoélectrque de survellace, etc. Chaque module d'axe MOVIAXIS dspose e stadard d'ue boîte à cames avec hut caaux ou voes de came. Il e résulte hut bts, qu peuvet être actvés lbremet bt par bt comme sortes va l'édteur DO. Il est égalemet possble d'evoyer chaque bt de résultat de la boîte à cames par bus de terra / bus système de maère cyclque ou uquemet e cas de modcato. Les prcpales caractérstques techques Hut caaux et / ou voes de came e tout 16 cames maxmum par caal 32 cames dspobles e tout sur les hut caaux E cas de sorte sur carte opto XIO 1 ms rapde Très perormat e cas de sorte sur les quatre sortes de apparels de base, e quelques mcrosecodes. La vtesse exacte déped de l'applcato, les cames état calculées à l'avace : Comme pour la carte XIO, les cames sot actualsées toutes les 1 ms. Le momet auquel la came dot déclecher est calculé avec la vtesse actuelle du maître. La sorte est esute actvée avec la temporsato calculée. La précso déped égalemet de l'accélérato actuelle du maître et de l'ductace du cosommateur braché. Couverture des lmtes modulo rse e compte du ses de rotato Modcato du orçage, de la compesato, de la polarté Les sources des cames peuvet être tous les codeurs, y comprs les codeurs vrtuels. La source de la came e dot pas être la posto, mas elle peut être la vtesse, le couple ou u DO extere. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 149

12 Boîte à cames Boîte à cames tégrée à l'édteur techologque Moto 12.2 Boîte à cames tégrée à l'édteur techologque Moto [2] [1] 1961750027 [1] Source des hut voes de boîte à cames [2] Résultat de la boîte à cames (bts 0 7) 1961886603 [1] Actver "Mode de octoemet" [2] Désactver "Mode de octoemet" [3] Acher paramètres gééraux à drote [4] aramètres de la boîte à cames [5] Isérer came [6] Voes de came 1 8 Actver ou désactver par double-clc Acher paramètres à drote par clc smple [7] Cames dvduelles (acher paramètres à drote par clc smple) 150 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Boîte à cames Descrpto des paramètres 12 Clquer sur le symbole "lus" ([5] das la cope d'écra précédete), pour ouvrr la eêtre de sase d'ue ouvelle came. [1] [2] [1] Numérotato cotue de la came (les cames peuvet être réutlsées) [2] Vor descrpto des paramètres 1961890699 12.3 Descrpto des paramètres 12.3.1 aramètres gééraux Désgato symbolque Focto Accès Commade de la boîte à cames Mode de octoemet Actvé Boîte à cames actvée. Les cames sot tratées. Désactvé Boîte à cames désactvée. Les cames sot gées. Les sortes orcées sur TRUE restet sur TRUE. our remettre toutes les sortes à leurs valeurs par déaut, utlser le paramètre Masque "Force O". Etat Etat de la boîte à cames : 1 : Actvée 2 : Logueur o valde 3 : Type o valde 4 : Verso o valde 5 : Source de doées o valde 6 : oteur CAM o valde 7 : Doées CAM o valdes 8 : Déaut de voe 9 : Italsato 10 : Désactvée Masques et résultats de boîte à cames Masque "Force O" voes1 8 Masque "Force O" voes1 8 Masque polarté voes 1 8 Résultat voes1 8 Le paramètre Masque "Force O" permet de orcer dvduellemet et durablemet les voes sur TRUE. Ter compte du at qu'ue modcato de la polarté a égalemet ue cdece sur ce paramètre. E cas de polarté modée, la sorte est automatquemet commutée sur FALSE. Le paramètre Masque "Force O" permet de orcer dvduellemet et durablemet les voes sur FALSE. Ter compte du at qu'ue modcato de la polarté a égalemet ue cdece sur ce paramètre. E cas de polarté modée, la sorte est automatquemet commutée sur TRUE. Le masque de polarté commute les sortes de maère versée. La sorte est sur TRUE à l'extéreur des eêtres de came et sur FALSE à l'téreur des eêtres de came. Il s'agt du résultat de la boîte à cames, qu est alors trasms à la sorte. Vor à ce sujet le chaptre "Aecter la boîte à cames aux sortes (édteur DO)" (vor page 154). R Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 151

12 Boîte à cames Descrpto des paramètres 12.3.2 aramètres propres à ue voe de came Désgato symbolque Focto Accès Commade d'ue voe de cames Mode de octoemet Actvé Voe de cames actvée. La came est tratée. Sous-mode de octoemet Désactvé Voe de came désactvée. La came est gée. S la sorte est sur TRUE au momet de la désactvato, elle reste sur TRUE. our remettre de maère sure la sorte à sa valeur par déaut, utlser le paramètre Masque "Force O". Stadard Ce mode d'explotato est desté à des applcatos pour lesquelles la source de came 'est pas sujette à des dépassemets cyclques (p. ex. postoemet absolu). Les lmtes de cames dovet être réglées de maère à ce que la lmte gauche sot éreure à la lmte drote. Modulo Avec ce mode d'explotato, la source de came est sujette à u dépassemet cyclque. Les cames peuvet doc être dées au-delà du dépassemet modulo. Das ce cas, la lmte gauche est supéreure à la lmte drote. Exemple : lage modulo : 0 360 Lmte gauche de la came : 350 Lmte drote de la came : 10 La came décleche au-delà du dépassemet. our ce mode d'explotato, ter compte des paramètres Valeur modulo m. et Valeur modulo max.. Etat Etat de la voe de cames : 1 : Actvé 2 : Logueur o valde 3 : Type o valde 4 : Verso o valde 5 : Source de doées o valde 6 : oteur CAM o valde 7 : Doées CAM o valdes 8 : Déaut de voe 9 : Italsato 10 : Désactvé aramètres source de doées d'ue voe de cames Source de doées La Source de doées dét, par u poteur sur le DDB, la source de la posto maître. Il s'agt uquemet d'ue valeur d'achage, la source de doées se déssat e traçat ue lèche das l'terace. Temps mort lage de temps Valeur modulo m. Valeur modulo max. Chaque voe de came peut être compesée avec u temps mort correspodat. De cette maère, la comparaso s'eectue o pas avec la valeur de comparaso actuelle, mas avec la valeur calculée préalablemet ou ultéreuremet de maère léare avec le temps mort. Cec permet de compeser les évetuels temps morts des capteurs. Ter compte égalemet du paramètre lage de temps. lage de valeurs : 500,0 à +500,0 ms par pas de 0.1 ms. L'utlsato du paramètre Temps mort mplque le rsque de calcul préalable de valeurs ausses e raso de la perte d'ue mesure. our obter u lssage, l est possble de reseger ue base de temps pour le calcul préalable. Ce paramètre dque l'aceeté de la valeur précédete pour l'extrapolato léare. De plus cette plage de temps sert de base au paramètre Ses CAM, ce qu sge que la base temporelle lsse égalemet l'dcato de vtesse de la source de came. lage de valeurs : 0 à +16 ms par pas de 1 ms. Iterprétato modulo pour le Sous-mode de octoemet. Das ce paramètre dot être dqué l'edrot ou la source de came eectue le dépassemet modulo (das la plupart des cas "0). lage de valeurs : 2.147.483.648 à 2.147.483.647. Iterprétato modulo pour le Sous-mode de octoemet. Reseger c l'edrot où la source de came est e dépassemet modulo. La valeur modulo maxmale e peut jamas être attete et e peut doc pas o plus servr de lmte de came. lage de valeurs : 2.147.483.648 à 2.147.483.647. 152 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Boîte à cames Descrpto des paramètres 12 Désgato symbolque Focto Accès Hystéréss Aectato sur cames de la voe Aectato de came 1 16 S la source de came vare etre le rot d'actvato / de désactvato d'ue came, le résultat vare égalemet. A de préver ce comportemet o souhaté, chaque voe de came a ue valeur d'hystéréss. La sorte 'est pas tratée à l'téreur de cette valeur d'hystéréss. La valeur de sase du paramètre Hystéréss agt sur chaque extrémté de la came, la plage d'hystéréss est alors égale à deux os Hystéréss. lage de valeurs : 0 à 2.147.483.647. L'aectato de came dque quels uméros de came sot tratés das la voe de came cocerée. Il s'agt seulemet d'ue valeur d'achage. L'aectato des cames s'eectue e clquat sur le sge "plus" vert das les voes de came respectves. R 12.3.3 aramètre d'ue came doée Désgato symbolque Focto Accès Catégore avec toutes les doées de cames Lmte CAM gauche Lmte gauche de la came. Veller à reseger uquemet des valeurs e ombre eter. Les chres après la vrgule sot à reseger sous orme d'utés utlsateur sas vrgule das l'apparel de base. lage de valeurs : 2.147.483.648 à 2.147.483.647 Exemple : L'uté utlsateur est le mm avec u chre après la vrgule. Lmte gauche = 10,5 mm sasr 105 Lmte drote = 50,3 mm sasr 503 Lmte CAM drote Lmte drote de la came Les chres après la vrgule sot à reseger sous orme d'utés utlsateur sas vrgule das l'apparel de base. lage de valeurs : 2.147.483.648 à 2.147.483.647 Exemple : L'uté utlsateur est le mm avec u chre après la vrgule. Lmte gauche = 10,5 mm sasr 105. Lmte drote = 50,3 mm sasr 503. Ses CAM Désactvé La came est désactvée. La came est gée. S la sorte est sur TRUE au momet de la désactvato, elle reste sur TRUE. our remettre de maère sure la sorte à sa valeur par déaut, utlser le paramètre Masque "Force O". ar la gauche La came 'est tratée que s la source de came compte das le ses post (s elle est attete par la gauche). ar la drote La came 'est tratée que s la source de came compte das le ses égat (s elle est attete par la drote). Les deux ses La came est tratée dépedammet du ses de la source de came. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 153

12 Boîte à cames Aecter la boîte à cames aux sortes (édteur DO) 12.4 Aecter la boîte à cames aux sortes (édteur DO) Lors de la répartto des voes de cames sur les sortes bares ou le bus de terra, l est possble d'eectuer u routage des paramètres va l'édteur techologque Moto. Le résultat de la boîte à cames est par alleurs cosgé das ue lste de paramètres gée (10488.2). De cette maère, le résultat peut être aché drectemet das l'édteur DO. 12.4.1 Exemple 1 : trasert de quatre voes de boîte à cames sur les sortes bares de l'apparel de base Tracer ue lèche des doées-process OUT vers les sortes bares X11. Régler u caal dspoble sur l'dex 10488.2. 1962396299 1962394379 154 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Boîte à cames Aecter la boîte à cames aux sortes (édteur DO) 12 12.4.2 Exemple 2 : aecter des voes de boîte à cames respectves sur ue sorte bare Ouvrr u mot d'état dspoble et tracer ue lèche vers les sortes bares X11. 1968296971 Eectuer u double-clc sur le mot d'état et sasr les réglages suvats pour le mot d'état : Régler u caal dspoble sur l'dex 10488.2. Avec la sélecto des bts, sélectoer ue voe de came. 1968295051 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 155

13 Exemples Exemples de cogurato de doées-process 13 Exemples 13.1 Exemples de cogurato de doées-process Les tros exemples suvats ot tous le même résultat : la modcato de la vtesse du codeur vrtuel par ue commade amot. 13.1.1 Exemple 1 : Cogurato D arrêtée Das l'édteur techologque Moto, ouvrr le meu de cogurato des doéesprocess. 1894926475 156 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemples de cogurato de doées-process 13 Cocher l'opto "Cogurato D arrêtée". 1894929931 Retourer das la eêtre de "Mse e servce des octos techologques". Rechercher le uméro du paramètre souhaté Cosge de vtesse (paramètre 20201.28). 1896593419 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 157

13 Exemples Exemples de cogurato de doées-process Ouvrr l'édteur DO. 1894933643 Ouvrr le mappg DO IN. 1894936843 158 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemples de cogurato de doées-process 13 Sasr le uméro de paramètre das u caal dspoble. 1894939787 Reler le tampo IN au mappg DO IN et régler le paramètre de bus de terra. 1894942731 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 159

13 Exemples Exemples de cogurato de doées-process 13.1.2 Exemple 2 : cogurato utlsateur avec le réglage "Stadard" Rechercher le paramètre souhaté et l'aecter à u caal dspoble. 1895546507 Das l'édteur techologque Moto, ouvrr le meu "Cogurato des doéesprocess". 1894926475 160 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemples de cogurato de doées-process 13 Le paramètre correspodat apparaît alors das la cogurato des doéesprocess. Cocher l'opto "Cogurato utlsateur". 1895539723 Ouvrr l'édteur DO. 1894933643 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 161

13 Exemples Exemples de cogurato de doées-process Après le chargemet depus l'édteur techologque, le uméro du paramètre apparaît déjà das le champ "Mappg DO IN" de l'édteur DO. 1895542795 Reler le tampo IN au mappg DO IN et régler le paramètre de bus de terra. 1894942731 162 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemples de cogurato de doées-process 13 13.1.3 Exemple 3 : cogurato utlsateur avec cogurato dvduelle REMARQUE Das ce cas l'édteur DO devet parte tégrate de l'édteur techologque Moto. Les réglages exteres sot écrasés par u chargemet depus l'édteur techologque Moto. Rechercher le paramètre souhaté et l'aecter à u caal dspoble. 1895546507 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 163

13 Exemples Exemples de cogurato de doées-process Das l'édteur techologque Moto, ouvrr le meu de cogurato de doéesprocess. 1894926475 164 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemples de cogurato de doées-process 13 Le paramètre coceré apparaît alors das la cogurato des doées-process. Cocher l'opto "Cogurato utlsateur" et clquer sur le bouto "Créer". Tous les réglages de l'édteur DO sot alors chargés pus achés. 1895539723 Attrbuer u om à la cogurato et clquer sur [OK]. L'édteur DO s'ouvre ole. L'esemble des doées-process peuvet à préset être réglées. our retourer das l'édteur techologque Moto, clquer sur le bouto [Termer]. 1895550475 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 165

13 Exemples Exemples de cogurato de doées-process REMARQUE Les réglages e sot écrts qu'avec le chargemet de l'édteur techologque Moto das le MOVIAXIS. A chaque ouvelle modcato, clquer sur le bouto [Edter]. 1896590347 166 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de came électroque parcourue sas avec codeur vrtuel 13 13.2 Exemple de came électroque parcourue sas avec codeur vrtuel 13.2.1 Tâche à réalser Maître Esclave Courbe Codeur vrtuel das le module d'axe Même axe arcourue sas de maère mbrquée e marche avat et e marche arrère 13.2.2 rocédure Ouvrr l'édteur techologque Moto par u clc drot de la sours sur "Esclave1". Aucu traval prélmare 'est écessare (la mse e servce du moteur et les réglages use sot prs e charge par l'édteur techologque Moto). 1958195979 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 167

13 Exemples Exemple de came électroque parcourue sas avec codeur vrtuel Démarrer u ouveau projet et ajouter u ouvel apparel. La eêtre de cogurato suvate apparaît alors : 1959272715 Après la cogurato, ouvrr l'édteur techologque Moto. Clquer sur "Mse e route complète" pour ouvrr la eêtre "Réalsez la mse e route", qu vous gudera das la mse e servce complète. [1] [2] [1] Réducteur électroque smple (assstat) [2] Mse e route complète Came électroque Codeur vrtuel Capteur d'évéemets Gesto d'évéemets 1958197899 168 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de came électroque parcourue sas avec codeur vrtuel 13 rocéder d'abord à u retour aux réglages-use pus à la mse e servce du moteur. our plus d'ormatos cocerat la mse e servce, cosulter la otce d'explotato "Servovarateurs mult-axes MOVIAXIS MX". 1958199819 Etape Descrpto [1] Réglage-use [2] Mse e servce du moteur [3] Came électroque complète [4] Gesto des doées-process [5] Trasert das le varateur [6] Ouverture du moteur (.V.) [7] Documetato Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 169

13 Exemples Exemple de came électroque parcourue sas avec codeur vrtuel Etape 3 : Foctos techologques Cocher les cases écessares pour l'utlsato du codeur vrtuel, du tratemet de la cosge de posto et de la came électroque. [1] [2] [3] [4] [1] Barre d'outls [2] Navgato [3] Valeur maître [4] Focto techologque 1958201739 170 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de came électroque parcourue sas avec codeur vrtuel 13 Champ Doées système Codeur vrtuel Varables Géérateur de cosge de posto Gesto d'évéemets Capteur d'évéemets Boîte à cames Came électroque Réducteur électroque Tampo de doées pour capteur Descrpto Doées codeur de l'axe propre Etrées apparel de base Etrée opto 1 Etrée opto 2 Etrées apparel de base modulo Etrée opto 1 modulo Etrée opto 2 modulo Sorte de l'axe vrtuel Avacé Modulo Varable comme maître L'édteur DO dspose d'ue plage "mappg DO IN". 1958203659 Tratemet de la cosge de posto Mse à dsposto des ormatos du maître pour la came électroque et le réducteur électroque. rovoquer u chagemet de courbe et / ou de bloc octo e octo d'ue varable. our la mémorsato de postos commadée par u sgal de trgger Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 171

13 Exemples Exemple de came électroque parcourue sas avec codeur vrtuel Cocher la case "Codeur vrtuel". Les paramètres de réglage du codeur vrtuel apparasset alors à drote. S les paramètres 'apparasset pas, l est possble d'actver u volet dyamque sur le bord drot. Celu c peut être redu statque à l'ade de la puase prévue à cet eet. 1958205579 Régler le Mode d'explotato sur "Sas ". Régler pour la Cosge de vtesse la valeur "100.000". Le tratemet de la cosge de posto prépare la cosge du maître e la ltrat, l'évaluat, la lmtat etc. Il agt de la même maère pour la came électroque et le réducteur électroque. Das cet exemple, l 'est pas écessare de moder des paramètres. Eectuer u double-clc sur le champ "Came électroque". La eêtre de la came électroque apparaît alors. 172 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de came électroque parcourue sas avec codeur vrtuel 13 rocéder aux réglages suvats : Cocher la case "rol de courbe 1"." 1958142859 Eectuer u double-clc sur "rol de courbe 1". Cec permet d'accéder au prol de courbe das lequel l est possble de créer u esemble de courbes. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 173

13 Exemples Exemple de came électroque parcourue sas avec codeur vrtuel Eectuer u clc drot das u champ dspoble et y sérer ue courbe mathématque. 1959927947 A l'ade de la sours, cogurer les les suvats avec le bloc veat d'être créé : [1] [2] [3] [1] our le démarrage [2] our le déplacemet sas e marche arrère [3] our le déplacemet sas e marche avat 1959925003 174 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de came électroque parcourue sas avec codeur vrtuel 13 Attrbuer à la courbe u tableau de pots. our cela, eectuer u clc drot sur "Mathematc Curve" et sélectoer le meu [Sase de courbe...]. 2260603531 Attrbuer u om à la coure et clquer sur [OK]. 1970842507 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 175

13 Exemples Exemple de came électroque parcourue sas avec codeur vrtuel our ajouter u segmet de courbe, clquer sur la crox verte. 1959931659 Eectuer u clc drot sur le type et régler "Syoïde Besthor". Reseger esute les caractérstques de courbe suvates : X2 : 65536 Y2 : 65536 E bas à drote, clquer sur [Suvat]. 176 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de came électroque parcourue sas avec codeur vrtuel 13 rocéder aux réglages suvats : Actver la courbe 0 (Mathematc Curve). Régler Oset Y e ses post sur "Actvé", a qu'aucu saut de posto e se produse s la courbe est parcourue pluseurs os. Régler Oset Y e ses égat sur "Actvé" a qu'aucu saut de posto e se produse s la courbe est parcourue pluseurs os. Régler le Cycle maître sur "65536". 1959935115 E bas à drote, clquer sur [Suvat]. Démarrer à préset le pot 4 pour la cogurato de doées-process. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 177

13 Exemples Exemple de came électroque parcourue sas avec codeur vrtuel Etape 4 : Cogurato doées-process L'llustrato suvate motre la laso vers l'édteur DO. 1960475787 Réglage Cogurato D arrêtée Cogurato utlsateur Stadard Descrpto as de laso avec l'édteur DO. Les doées-process e ot pas parte de l'édteur techologque Moto. Das la cogurato utlsateur, le lux de doées complet at parte de l'édteur techologque Moto. Les coguratos stadard sot des coguratos pré-réglées pour des applcatos dées. Sélectoer la "Cogurato utlsateur" et clquer sur le bouto [Créer]. Attrbuer u om à la cogurato et clquer sur [OK]. L'édteur DO s ouvre alors. 178 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de came électroque parcourue sas avec codeur vrtuel 13 Das le mot de commade, régler u bt sur le bloc octo FCB16 Came électroque et clquer esute e bas à drote sur le bouto [Termer]. 1960479243 Etape 5 : Trasert du C au servovarateur Démarrer à préset le pot 5 et charger le projet. Etape 6 : Mode moteur Etape 7 : Documetato Lacer l'étape 6 a de commuter l'édteur techologque Moto e mode moteur. Les dodes de la barre des tâches se mettet alors à clgoter (e haut à drote). L'étape 7 permet de créer la documetato. Actver esute le bloc octo came électroque, l'etraîemet sut alors le maître vrtuel. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 179

13 Exemples Exemple de gesto d'évéemets et de sychrosato 13.3 Exemple de gesto d'évéemets et de sychrosato 13.3.1 Tâche à réalser U esclave dot se sychroser sur u maître par rattrapage e dstace à l'apparto du sgal d'ue cellule photoélectrque (LS raccordé sur DI05). 13.3.2 Travaux prélmares Codtos préalables : La mse e servce du maître et de l'esclave a déjà été eectuée. Le trasert de la posto du maître à l'esclave a déjà été coguré. S l'axe est lbéré, u rot motat décleche l'actvato de la octo techologque FCB17 réducteur électroque. Le ombre d'évéemets de trgger eregstrés est compté par le Compteur d'évéemets, c : 4 rots motats sur DI05. REMARQUE 1959231243 E cosultat l'état, ter compte du at que la coecto est ole (mode moteur). 180 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de gesto d'évéemets et de sychrosato 13 La Cogurato de la octo de mesure par capteur a été réglée sur Iterrupto uque. De cette maère, ue ouvelle actvato du bloc octo FCB17 'est possble qu'après remse à zéro de la "Gesto d'évéemets". Cette remse à zéro peut s'eectuer das l'terace e mettat à "1" u bt du Masque eacemet (bts 3-0). Atteto : ce bt devra égalemet être rems à "0" après remse à "0" de la Gesto d'évéemets, sas quo ue ouvelle actvato du bloc octo FCB17 e serat pas possble. our rétalser la "Gesto d'évéemets", mettre à "1" das le Masque eacemet : bts 3-0 u bt qu devra égalemet être rems à "0" après rétalsato. REMARQUE Das cet exemple, la "Gesto d'évéemets" est rétalsée mauellemet das l'terace. Cette rétalsato peut égalemet s'eectuer va la commade, e mettat le bt correspodat à "1" das u objet doées-process (DO). L'adressage exact déped des les DO spécques à l'applcato et e peut doc pas être dqué de maère gée. Les réglages e vue d'ue sychrosato évéemetelle rapde sot à préset achevés. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 181

13 Exemples Exemple de gesto d'évéemets et de sychrosato 13.3.3 rocédure REMARQUE C après sot décrtes les étapes permettat de réalser les exgeces de cette applcato à l'ade d'u MOVIAXIS. our plus d'ormatos cocerat les paramètres et leurs octos, cosulter les chaptres correspodats du préset mauel. rocéder aux réglages suvats des octos de base. Reler esute les blocs octo respects par glsser-déposer de la maère suvate (vor cope d'écra suvate) : Reler la premère sorte du bloc "Varables" à l'etrée du "géérateur de cosge de posto". Reler la sorte Cosge de sorte EGear du "géérateur de cosge de posto" et l'etrée du bloc "Réducteur électroque". REMARQUE Les blocs octo peuvet être relés etre eux par glsser-déposer. 1958099723 182 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de gesto d'évéemets et de sychrosato 13 Sélectoer le bloc octo "Varables" et le cogurer comme sut : Clquer d'abord sur le bloc octo "Varables" a d'ouvrr la eêtre de réglage des varables das la moté drote de l'écra. Clquer esute sur le bouto [I] (rocess Iput Data = doées-process d'etrée). Régler esute pour l'etrée VAR 15 le "Caal 1" (c'est par ce caal que sera ultéreuremet réceptoé le sgal maître). 1958101643 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 183

13 Exemples Exemple de gesto d'évéemets et de sychrosato Cogurer le bloc octo "Géérateur de cosge de posto" de la maère suvate : Clquer d'abord sur le bloc octo "Géérateur de cosge de posto", a d'ouvrr la eêtre de réglage des varables das la parte drote de l'écra. rocéder esute aux réglages suvats das la eêtre d'achage des varables : aramètres Valeur d'terprétato modulo maxmale / mmale [ms] Temporsato [µs] Temps de ltrage valeur moyee [ms] Réglage 0 ms (car les doées sot trasmses du maître à l'esclave toutes les 1 ms das cet exemple) 2500 µs (1 ms de temps de trasert + 1 ms de trasert de doées au cours du cycle suvat + 500 µs de temps de tratemet supplémetare = 2500 µs) 5.0 ms (réglage du temps de ltrage valeur moyee ; das cet exemple, avec u réglage sur 5 ms, ue valeur moyee est créée à partr de cq télégrammes de posto). 1958103563 184 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de gesto d'évéemets et de sychrosato 13 Sélectoer le bloc octo "Réducteur électroque" et le cogurer comme sut : Clquer d'abord sur le bloc octo "Réducteur électroque" a d'ouvrr la eêtre de réglage des varables das la parte drote de l'écra. rocéder esute aux réglages suvats des varables das la eêtre d'achage des varables : aramètre Type de sychrosato act Adaptato cosge esclave actve Type d'adaptato act Réglage ar gesto e dstace (das l'exemple préset) Ou Cycle maître [cr.] 1 000 000 Cycle esclave [cr.] 500 000 La cosge est addtoée (relat) 1958105483 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 185

13 Exemples Exemple de gesto d'évéemets et de sychrosato Sélectoer le bloc octo "Tampo de doées pour capteur" et eectuer u double-clc a d'ouvrr la eêtre de cogurato. Sélectoer le bloc octo "Capteur d'évéemets 1" et le cogurer comme sut : Clquer d'abord sur le bloc octo "Capteur d'évéemets 1". rocéder esute aux réglages suvats des varables das la eêtre d'achage des varables : aramètre Mode d'explotato Redémarrage automatque Sauvegarde mauelle Etat tratemet terrupto Réglage Iterrupto uque Actvé No Actver terrupto Numéro tampo Tampo de doées 1 Source d'terrupto Etrée bare 5 Seul d'terrupto Frot motat 1958109323 A l'ade de la "Flèche vers la gauche", rever à la vue d'esemble des blocs octo. 186 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de gesto d'évéemets et de sychrosato 13 Sélectoer le bloc octo "Gesto d'évéemets" et eectuer u double-clc a d'ouvrr la eêtre de cogurato. Das le masque "Gesto d'évéemets", procéder aux réglages suvats : aramètre / Varable Réglage [1] Gesto d'évéemets : source Gesto d'évéemets our cela, clquer sur le symbole "Ampoule" et sélectoer, das le bloc "Touchrobe.0", le réglage Compteur d'évéemets. [2] Mode Valeur de réérece Modcato de bt [3] Gesto d'évéemets, valeur de 1 réérece [4] Masque réglage : bts 3-0 Bt 0 sur "hgh" [5] Doées FCB Sélectoer [6] Caal 0 Sélectoer [7] Bloc de doées FCB 0 FCB 17 Réducteur électroque [1] [2] [3] [4] [6] [5] [7] [8] 1958778379 Lorsque la cogurato est eectuée, clquer sur "Flèche vers la gauche", pour rever à la vue d'esemble des blocs octo. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 187

13 Exemples Exemple de gesto d'évéemets et de sychrosato Trasérer esute les réglages à l'axe e utlsat la procédure de chargemet. 1958113163 188 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de gesto d'évéemets et de sychrosato 13 Après la procédure de chargemet, cormer le message "Trasert C-->var. des doées correctemet exécuté!" e clquat sur [OK]. asser esute e "Mode moteur", a de réceptoer les ormatos d'état de l'axe durat la phase de test. L'llustrato suvate motre le bouto d'actvato du mode moteur et la dode sgalat que le mode moteur est actvé. 1958095883 A d'observer les évéemets de trgger, passer e "Gesto d'évéemets". Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 189

13 Exemples Exemple de gesto e dstace 13.4 Exemple de gesto e dstace Le MOVIAXIS ore la possblté de réalser ue gesto e dstace va la gesto d'évéemets. Le bloc octo FCB17 est alors actvé das l'esclave, après cogurato adéquate et selo ue trajectore maître déssable. Les étapes de cette cogurato sot décrtes c-après. 13.4.1 Codtos préalables La mse e servce du maître et de l'esclave a déjà été eectuée. Le trasert de la posto du maître vers l'esclave a déjà été coguré. 13.4.2 Tâche à réalser La mse e sychrosato de l'esclave dot commecer dès que le maître a parcouru 750000 crémets, c.-à-d. que le bloc octo FCB17 est actvé après 750000 crémets du maître. La procédure de base pour la créato d'u projet par édteur techologque Moto est décrte das le chaptre "Déroulemet de la mse e servce" (vor page 12) ; toutes les autres étapes sot décrtes c-après. 13.4.3 rocédure rocéder aux réglages suvats des octos de base : Das u premer temps, cocher les blocs octo écessares : Varables Géérateur de cosge de posto Gesto d'évéemets Réducteur électroque 190 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de gesto e dstace 13 Reler esute les blocs octo etre eux par glsser-déposer de la maère suvate (vor auss cope d'écra) : Reler la premère sorte du bloc "Varables" avec les etrées du "Géérateur de cosge de posto" et de la "Gesto d'évéemets". Reler la sorte Cosge de sorte EGear du "Géérateur de cosge de posto" avec l'etrée du bloc octo "Réducteur électroque". REMARQUE Les blocs octo peuvet être relés etre eux par glsser-déposer. 1982377867 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 191

13 Exemples Exemple de gesto e dstace Sélectoer le bloc octo "Varables" a d'ouvrr la eêtre de réglage des varables das la parte drote de l'écra. Cogurer celu-c comme sut : Clquer sur le bouto [I] (rocess Iput Data = doées-process d'etrée) pour sélectoer u bloc dspoble, das lequel serot écrtes les ormatos maître. Régler esute pour l'etrée VAR 0 le "Caal 1" (c'est par ce caal que sera ultéreuremet réceptoé le sgal maître). 1982375947 192 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de gesto e dstace 13 Cogurer le bloc octo "Géérateur de cosge de posto" comme sut : Clquer d'abord sur le bloc octo "Géérateur de cosge de posto" a d'ouvrr la eêtre de cogurato des varables das la parte drote de l'écra. rocéder esute aux réglages suvats das la eêtre d'achage des varables : aramètre Cycle de cosge de la commade [ms] Temps de ltrage compesato [ms] Temporsato [µs] Temps de ltrage valeur moyee [ms] Réglage 1.0 ms (car les doées sot trasmses du maître à l'esclave toutes les 1 ms das cet exemple) 1.0 ms (temps de ltrage valeur moyee durat la compesato temps mort) 2500 µs (1 ms de temps de trasert + 1 ms de trasert de doées au procha cycle + 500 µs de temps de tratemet supplémetare = 2500 µs) 5.0 ms (réglage du temps de ltrage valeur moyee ; das cet exemple, avec u réglage sur 5 ms, ue valeur moyee est créée à partr de cq télégrammes de posto) 1982383115 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 193

13 Exemples Exemple de gesto e dstace Sélectoer le bloc octo "Réducteur électroque" et le cogurer comme sut : Clquer d'abord sur le bloc octo "Réducteur électroque" a d'ouvrr la eêtre de réglage des varables das la parte drote de l'écra. rocéder esute aux réglages suvats das la eêtre d'achage des varables : aramètre Type de sychrosato act Adaptato cosge esclave actve Type d'adaptato act Réglage ar gesto e dstace (das cet exemple) Ou Cycle maître [cr.] 500 000 Cycle esclave [cr.] 300 000 La cosge est addtoée (relat) 1982387083 194 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de gesto e dstace 13 Sélectoer le bloc octo "Gesto d'évéemets" et eectuer u double-clc a d'ouvrr la eêtre de cogurato. Das le masque "Gesto d'évéemets", procéder aux réglages suvats : aramètre / Varable Réglage [1] Gesto d'évéemets : source Etrée VAR 0 [2] Sélectoer source Aecter à "Compter modcatos" [3] Gesto d'évéemets, valeur de 750000 réérece [4] Mode Valeur de réérece Source valeur de réérece [5] Masque réglage : bts 3-0 Bt 0 sur "hgh" [6] Caal 0 Sélectoer [7] Doées FCB Sélectoer [8] Masque FCB Bt 0 sur "hgh" [9] Bloc de doées FCB 0 FCB 17 Réducteur électroque [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] 1982608267 Lorsque la cogurato est achevée, clquer sur "Flèche vers la gauche" pour rever à la vue d'esemble des blocs octo. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 195

13 Exemples Exemple de gesto e dstace Trasérer à préset les réglages vers l'axe e utlsat la procédure de chargemet. 1982612363 196 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de gesto e dstace 13 Après la procédure de chargemet, cormer le message "Trasert C - var. des doées correctemet exécuté!" e clquat sur [OK]. asser esute e Mode moteur, a de recevor les ormatos d'état de l'axe durat la phase de test. L'llustrato suvate motre le bouto d'actvato du mode moteur et la dode sgalat so actvato. 1982615947 asser e "Gesto d'évéemets", a d'observer les évéemets de trgger. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 197

13 Exemples Exemple de gesto e dstace Lorsque le mode moteur est actvé, l est possble de cosulter les mpulsos maître etrates das le bloc "Compter modcatos". 1983081227 our rétalser la Gesto d'évéemets, mettre à "1" das le Masque eacemet : bts 3-0 u bt qu devra égalemet être rems à "0" après la rétalsato. REMARQUE Das cet exemple, la "gesto d'évéemets" est rétalsée mauellemet va l'terace. Cette rétalsato peut égalemet s'eectuer va la commade, e mettat à "1" le bt correspodat das u objet doées-process (DO). L'adressage exact déped des les DO spécques à l'applcato et e peut doc pas être dqué de maère gée. 198 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de gesto d'évéemets belle mavelle 13 13.5 Exemple de gesto d'évéemets belle mavelle 13.5.1 Tâche à réalser Ue belle mavelle postoée trasversalemet à ue bade trasporteuse eectue u déplacemet cadecé d'u tour par sgal de départ et catapulte ue pèce hors du lux. L'axe dot être prêt pour ue ouvelle mpulso après ue durée mmale. Les masses des pèces peuvet varer ortemet mas e sot pas coues. Le produt e repose sur la bade que durat la premère moté de l'mpulso. 13.5.2 Soluto Ue mpulso modulo s'eectue e ue durée mmale s les accélératos/ décélératos s'eectuet avec u courat d'allure rectagulare. Les masses des pèces état coues et le rapport des masses varat e raso de la mécaque de la belle mavelle, l'accélérato devra s'eectuer tat que la pèce repose sur le coulsseau avec u couple maxmal (bloc octo FCB07 Régulato de couple). A partr d'ue posto modulo de 180, le postoemet cotue de s'eectuer sur la posto de base de 10 (bloc octo FCB09 ostoemet). Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 199

13 Exemples Exemple de gesto d'évéemets belle mavelle 13.5.3 rocédure La posto réelle modulo de l'axe sert de source pour la comparaso das la "Gesto d'évéemets", a de commuter du bloc octo FCB07 au bloc octo FCB09. Reler la sorte Etrée VAR 0 à l'etrée Varable pour la comparaso. Etrée VAR 0 devra ecore être relée ultéreuremet à la posto réelle modulo de l'axe das la cogurato des doées-process. Reler égalemet Etrée VAR 0 au Caal 0 das le lux de doées-process, e clquat d'abord sur le bouto sélectoé das la barre d'outls de la eêtre d'achage des varables (vor cope d'écra suvate). 1960871435 200 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de gesto d'évéemets belle mavelle 13 aramétrage aramétrer la gesto d'évéemets. S la comparaso de Etrée VAR 0 180,00 degré est égale à TRUE, mettre ue os le bt d'état à "1", car le Masque réglage est actvé pour le bt 0. 1960873355 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 201

13 Exemples Exemple de gesto d'évéemets belle mavelle Actver le masque FCB et paramétrer le bloc octo FCB09, p. ex. comme das l'llustrato suvate. 1960856715 202 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de gesto d'évéemets belle mavelle 13 asser à l'étape 4 de la mse e servce de l'édteur techologque Moto. Créer ue ouvelle cogurato utlsateur ou utlser ue cogurato exstate. Aecter la osto modulo à ue sorte de aramètres de routage et reler ce double mot avec le Caal 0 du Mappg DO IN das les Doées-process OUT (comme explqué das la premère étape de cet exemple). La eêtre "Cogurato du lux de doées-process" permet de vérer s les les sot cogurés correctemet : 1961012107 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 203

13 Exemples Exemple de gesto d'évéemets belle mavelle Charger les doées das l'etraîemet et vérer les réglages Das l'étape 5 de la mse e servce de l'édteur techologque Moto, charger les doées das l'etraîemet. Vérer les réglages eectués. Fare tourer l'etraîemet e mode sas e ses post. La posto modulo de l'etraîemet dot être vsble das Etrée VAR 0 (das l'écra 180,65 ). 1961016715 204 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de gesto d'évéemets Demade d'évéemet smple ou 13 La "Gesto d'évéemets" décleche u évéemet s le compteur d'évéemets augmete jusqu'à dépasser le seul de posto. Das ce cas, le compteur d'évéemet s'crémete d'u pot et le bt d'état est ms à "1". E octoemet, l'etraîemet eectue u mouvemet cadecé d'u tour à partr de la posto de base de 10,00, à codto de procéder de la maère suvate : Au sgal de démarrage, l'etraîemet se déplace e ses post jusqu'à la lmte de couple avec le bloc octo FCB07. Lorsque la posto 180,00 est attete, la "Gesto d'évéemets" commute sur le bloc octo FCB09 et l'etraîemet poursut so postoemet sur la posto de base. our ue ouvelle mpulso, l aut que la commade mette à "1" le bt 0 du Masque eacemet tads que le sgal de démarrage 'est pas applqué. 13.6 Exemple de gesto d'évéemets Demade d'évéemet smple ou multple tégrée à ue ormato modulo 13.6.1 Tâche à réalser U dérouleur de bade déplace, e sychrosme avec u etraîemet prcpal, u matérau vers u leu de stockage (magas tampo). Le dérouleur dot être démarré uquemet tous les 45 e sychrosme avec la posto modulo de l'etraîemet prcpal, mas toujours eectuer u postoemet relat avec le même prol de déplacemet. 2276906251 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 205

13 Exemples Exemple de gesto d'évéemets Demade d'évéemet smple ou 13.6.2 Soluto La posto modulo de l'etraîemet prcpal est mesurée das la "Gesto d'évéemets" va la octo Compter modcatos et comparée à la valeur 45. Ue requête est actvée tous les 45. Cette requête de bt peut être trasmse au dérouleur de bade e tat qu'esclave va le lux de doées-process. A chaque ouvelle requête, l'esclave eectue u ouveau postoemet relat. 13.6.3 rocédure La posto réelle modulo de l'etraîemet prcpal sert de source pour la comparaso das la "Gesto d'évéemet", a de mettre à "1" le bt de requête. Reler la sorte Etrée VAR 0 avec l'etrée Varable pour la comparaso. Etrée VAR 0 devra ecore être relée ultéreuremet avec la posto réelle modulo de l'axe das la cogurato des doées-process. Reler égalemet Etrée VAR 0 au Caal 0 das le lux de doées-process, e clquat d'abord sur le bouto sélectoé das la barre d'outls de la eêtre d'achage des varables (vor cope d'écra suvate). 1961020811 206 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de gesto d'évéemets Demade d'évéemet smple ou 13 aramétrage aramétrer la "Gesto d'évéemets". S la comparaso du Compteur 45,00 est à TRUE, mettre ue os le bt d'état à "1", car le Masque réglage est actvé pour le bt 0. Das Modulo M., régler la valeur 0 (valeur modulo de l'etraîemet prcpal). Das Modulo Max., régler la valeur 360,00 (valeur modulo de l'etraîemet prcpal). Régler la valeur de comparaso sur 45 (4500), a que l'évéemet sot décleché tous les 45 (hut os par tour). Das "Compter modcatos", régler la varable Eacer e cas d'évéemet sur "Ou", a que le Compteur sot rems à "0" après l'évéemet. 1961305995 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 207

13 Exemples Exemple de gesto d'évéemets Demade d'évéemet smple ou asser à l'étape 4 de la mse e servce de l'édteur techologque Moto. Créer ue ouvelle cogurato utlsateur ou utlser ue cogurato exstate. Aecter la osto modulo à ue sorte de aramètres de routage et reler ce double mot avec le Caal 0 du Mappg DO IN das les Doées-process OUT (comme explqué das la premère étape de cet exemple). La eêtre "Cogurato du lux de doées-process" permet de vérer s les les sot cogurés correctemet : 1961012107 208 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de gesto d'évéemets Demade d'évéemet smple ou 13 Charger les doées das l'etraîemet. Charger les doées das l'etraîemet lors de l'étape 5 de la mse e servce de l'édteur techologque Moto. Vérer les réglages eectués. Fare tourer l'etraîemet e mode sas e ses post. La posto modulo de l'etraîemet dot être vsble das Etrée VAR 0 (das l'écra 180,65 ). 1961016715 La "Gesto d'évéemets" reste actvée, s le compteur augmete jusqu'à attedre la valeur de comparaso, s ue requête de bt est actvée et s le compteur est rems à zéro. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 209

13 Exemples Exemple de gesto d'évéemets Demade d'évéemet smple ou E octoemet, l'etraîemet prcpal met le bt de requête à "1" tous les 45. our ue ouvelle mpulso de l'esclave, l aut, à partr de la commade, mettre à "1" le bt 0 du Masque eacemet. Le bt Requête 0 est aecté à l'dex 20205.82 et peut être paramétré drectemet das le mot d'état das le lux de doées-process pour la trasmsso à l'esclave. 1961309963 1961316875 210 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de capteur d'évéemets 13 13.7 Exemple de capteur d'évéemets 13.7.1 Tâche à réalser U portque à deux axes décharge des plaches de bos et les dspose sur u covoyeur. U capteur tégré à l'axe de levage dot permettre de détecter l'emplacemet du bord supéreur de la plache suvate. La commade peut as recter la posto cble pour cette mpulso et / ou pour la prochae mpulso va u postoemet par Touchrobe. 13.7.2 Soluto Le capteur est relé à l'etrée bare 5 et sauvegardé das la octo de mesure par capteur va la posto du codeur moteur e cas de rot motat. Lorsque la commade détecte ue ouvelle mesure, la posto cble est recalculée et trasmse à l'etraîemet. 13.7.3 rocédure La posto réelle sert de source pour la comparaso das la octo de mesure par capteur. our utlser la posto réelle pour la comparaso, reler la sorte osto utlsateur codeur 1 à l'etrée Source de posto (survellace de plage). 1967961867 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 211

13 Exemples Exemple de capteur d'évéemets asser das la cogurato de la octo de mesure par capteur et clquer das le rectagle coteat le capteur d'évéemets 1 pour are apparaître la lste des paramètres à drote. rocéder aux réglages suvats des "aramètres gééraux" : Régler le paramètre Redémarrage automatque sur "Actvé". Régler le paramètre Source d'terrupto sur "Etrée bare 5". Régler le paramètre Seul d'terrupto sur "Frot motat". Charger ces réglages, p. ex. par u clc de sours sur "Mode cogurato" (e haut à drote das la eêtre) das l'etraîemet avat de mettre Etat tratemet terrupto sur "Actver terrupto". Ces réglages dovet être actvés avat l'actvato de la octo de mesure par capteur. 1967963787 212 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Exemples Exemple de capteur d'évéemets 13 Clquer sur "Tampo de doées 1" pour are apparaître à drote la lste des paramètres. S u rot motat est détecté sur l'etrée bare, le Compteur d'évéemets s'crémete d'u pot. Cec permet déjà d'obter u octoemet correct des octos de base. 1967965707 ar d'autres réglages, l est par exemple possble d'actver / de désactver la octo de mesure par capteur e aectat Etat tratemet terrupto à u caal du mappg DO IN. Il est égalemet possble d'acher des résultats de mesure o valdes par u réglage correspodat des paramètres Lmte de posto égatve et Lmte de posto postve das la survellace de plage. L'AI devra par alleurs recalculer et écrre la posto cble de l'etraîemet pour la tâche décrte c-dessus. Le paragraphe suvat décrt la procédure d'evo cyclque du Compteur d'évéemets à l'ai a que celu-c pusse détecter la présece de ouvelles mesures à lre das l'etraîemet : our cela, rever au mode cogurato, clquer sur le bouto [O] et reler Compteur d'évéemets par exemple avec le caal 11. 1967535627 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 213

13 Exemples Exemple de capteur d'évéemets Lorsque le capteur a sgalé u rot motat 20 os e tout, le MOVIAXIS evoe à l'ai la valeur 20 s le caal 11 est ecore relé à u mot das le tampo OUT. 1967537547 Lorsque l'ai détecte ue modcato du compteur d'évéemet, l peut alors lre toutes les valeurs écessares au calcul das le tampo de doées va u télégramme de lecture acyclque. S (comme das l'exemple c-dessus) seule la posto du codeur moteur est écessare pour le calcul, Compteur d'évéemets et auss drectemet osto système codeur 1 D peuvet égalemet être trasms à l'ai, p. ex. va le caal 12. S seul osto système codeur 3 D at l objet d u u cotrôle des modcatos a de détecter u ouvel évéemet capteur, l est théorquemet possble qu'u évéemet e sot pas détecté e cas de sauvegarde de valeurs detques pour deux évéemets cosécuts. 214 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Iterace utlsateur (tampo de dstrbuto de doées) 14 14 Iterace utlsateur (tampo de dstrbuto de doées) L'terace utlsateur permettat d'utlser les octos techologques est costtuée par la mémore de doées DDB (Data Dstrbuto Buer). Le DDB, costtué de 4096 dces 32 bts sas dmesos, at oce d'terace de paramètres. Chaque octo techologque utlsée par le DDB comme terace utlsateur compred le paramètre Adresse source. La structure de doées de chaque octo techologque est sauvegardée das le DBB commeçat par ce paramètre. Adresse source = 0 Adresse source 0 Focto techologque désactvée Cette valeur déterme l'adresse source du premer paramètre das le DDB (1 4095) et actve la octo techologque. Lste des adresses source Focto techologque Adresse source Doées système 10097.7 Codeur vrtuel 10097.8 Géérateur de cosge de posto 10097.2 Réducteur électroque (EGear) 10097.13 Came électroque rol de courbe 1 20299.1 rol de courbe 2 20299.2 rol de courbe 3 20299.3 Superposto 20299.4 Géérateur de prol 20299.5 Géérateur de dérvée Système de gesto moteur 20299.6 20299.7 Gesto d'évéemets 10097.12 Capteur d'évéemets Tampo de doées Capteur 1 10097.1 Capteur 2 10097.9 Capteur 3 10097.10 Capteur 4 10097.11 Tampo de doées 1 Tampo de doées 2 Tampo de doées 3 Tampo de doées 4 10097.3 10097.4 10097.5 10097.6 Superposto 20299.4 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 215

14 Iterace utlsateur (tampo de dstrbuto de doées) Idetat du type et de la verso d'ue structure de doées das le DDB Il est possble d'accéder e lecture et e écrture au DDB par des dex, à savor 32 dex prcpaux et 128 sous-dex. Idex prcpal Sous-dex 1 2 3... 128 20200 DDB(0) DDB(1) DDB(2)... DDB(127) 20201 DDB(128) DDB(129) DDB(130)... DDB(255) 20202 DDB(256) DDB(257) DDB(258) DDB(383).................. 20231 DDB(3968) DDB(3969) DDB(3970) DDB(4095) REMARQUE Atteto : e cas d'accès e lecture ou e écrture sur le DDB, toutes les cosges et mesures sot terprétées das le DDB par le MOVIAXIS avec la résoluto des utés de base. Les utés utlsateur évetuellemet dées e sot pas prses e compte das ce cas. Résoluto des utés de base : Vtesse [0,0001 tr/m] Accélérato / décélérato [0,01 tr/(m s)] osto [65536 cr./tour moteur] Jerk [tr/m s 2 ] 14.1 Idetat du type et de la verso d'ue structure de doées das le DDB Chaque structure de doées du DDB est detée claremet par u detat du type et de la verso et par l'dcato de la logueur de la structure. Désgato symbolque Legth Descrpto Idque la logueur de la structure de doées Type Verso Mor Verso Idetat de l'exteso des octos Major Verso Type Type 200 Type 300 Type 400 Type 800 Idetcato de la verso de la octo Type de la structure de doées Structure de doées pour FCB 17 EGear Structure de doées pour codeur physque Structure de doées pour codeur vrtuel Structure de doées pour géérateur de cosge de posto 216 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Descrpto des déauts 15 15 Descrpto des déauts Souscode déaut Les déauts d'explotato du codeur vrtuel sot désgés comme "Déaut 38 : Déaut au veau d'ue octo techologque" (déaut prcpal). Le sous-code de déaut permet de cerer précsémet la cause du déaut. Descrpto du déaut Réacto Remède Came électroque 3 Type du bloc Flow Cotrol correct Arrêt aux lmtes applcato Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. 4 Type du bloc Flow Table correct Arrêt aux lmtes applcato S'assurer que les sortes Output et Reverse Output sot relés das tous les blocs de courbe. 5 Type du bloc Géérateur de prol correct 6 Type du bloc Géérateur de dérvée correct Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. 7 Type du bloc Gesto moteur correct Arrêt aux lmtes applcato Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. 8 Verso du bloc Flow Cotrol plus récete que verso de rmware 9 Verso du bloc Flow Table plus récete que verso de rmware 10 Verso du bloc Géérateur de prol plus récete que verso de rmware 11 Verso du bloc Géérateur de dérvée plus récete que verso de rmware 12 Verso du bloc Gesto moteur plus récete que verso de rmware 13 Adresse source du bloc CAMFlowTable e dehors de DDB 14 Le déomateur d'ue courbe mathématque dot être déret de zéro. 15 Type de courbe de démarrage o admssble Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Actualser le rmware. Actualser le rmware. Actualser le rmware. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Le paramètre Facteur déomateur est ul pour ue ou pluseurs courbes mathématques (courbes basées sur des pots de repère). Les courbes de démarrage e dovet pas être de type octo de commutato (Trasto Fuctos). 16 Type de courbe o admssble Arrêt aux lmtes applcato Le paramètre Type de courbe d'ue courbe a ue valeur o autorsée. 17 18 Le cycle maître d'ue courbe dée par pots de repère dot être supéreur à zéro. 19 Ue sute de octos de commutato (Traser uctos) est terdte. 20 U SpeedCotrol suv d'ue octo de commutato 'est pas autorsé. 21 Ue courbe mathématque suve d'u Speed Cotrol 'est pas autorsée. 22 Ue régulato de posto absolue suve d'u Speed Cotrol 'est pas autorsée. 23 Ue régulato de posto relatve suve d'u Speed Cotrol 'est pas autorsée. Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Le paramètre Cycle maître d'ue courbe mathématque (courbes basées sur pots de repère) dot être réglé >5. Les octos de commutato (Trasto Fuctos) e dovet pas être algées les ues après les autres. Il dot toujours y avor u autre type de courbe etre elles. Ue octo de commutato (Trasto Fucto) e dot pas déboucher de ou vers le type de courbe "Absolute Speed Cotrol". Le type de courbe "Speedcotrol" e dot pas se trouver après ue "Courbe mathématque". Le type de courbe "Speedcotrol" e dot pas se trouver après u "Absolute osto Cotrol". Le type de courbe "Speedcotrol" e dot pas se trouver après u "Relatve osto Cotrol". Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 217

Descrpto des déauts 15 Souscode déaut Descrpto du déaut Réacto Remède 24 Numéro de courbe de démarrage égat (o talsée) 25 Numéro de courbe de démarrage égat terdt (o talsée) 26 Adresse source égatve d'ue courbe math. terdte (o talsée) Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato 27 La sorte "Start" du bloc système 'est pas relée à ue courbe de démarrage. Le paramètre Type de courbe d'ue courbe a ue valeur o autorsée. Le paramètre Type de courbe d'ue courbe a ue valeur o autorsée. Evetuellemet pas de courbe aectée. Vérer le paramètre Déomato courbe. 28 Mode d'talsato o autorsé Arrêt aux lmtes applcato Le paramètre Mode talsato du bloc système a ue valeur o autorsée. 29 Mode de correcto de postoemet par Touchrobe o autorsé 30 Adresse source du bloc CAM_roGe e dehors de DDB 31 Adresse source du bloc CAM1 e dehors de DDB 32 Adresse de la source CAM1 Master e dehors de DDB 33 Adresse source du bloc CAM2 e dehors de DDB 34 Adresse de la source CAM2 Master e dehors de DDB 35 Adresse source du bloc CAM3 e dehors de DDB 36 Adresse de la source CAM3 Master e dehors de DDB 37 Adresse source du bloc CAM_DervateGe e dehors de DDB 38 Adresse de la source Géérateur de dérvée e dehors de DDB 39 Adresse source du bloc Gesto moteur e dehors de DDB 40 Adresse de la source Y pour la gesto moteur e dehors de DDB 41 Adresse de la source V pour la gesto moteur e dehors de DDB 42 Adresse de la source A pour la gesto moteur e dehors de DDB 43 Adresse de la source MVorst pour la gesto moteur e dehors de DDB 44 Adresse de la source JRel pour la gesto moteur e dehors de DDB Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Le paramètre Mode Touchrobe sur gesto d'évéemet (Curve chage evet) a ue valeur o autorsée. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. 218 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Descrpto des déauts 15 Souscode déaut 45 Adresse de la source JRel pour la gesto moteur e dehors de DDB Arrêt aux lmtes applcato Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. 46 47 Mode de gesto moteur o autorsé Arrêt aux lmtes applcato Le paramètre MM Mode de la Gesto moteur a ue valeur o autorsée. 48 Mode d'talsato CAM-ro-Ge o autorsé Arrêt aux lmtes applcato Le paramètre DG Mode du bloc Géérateur de dérvée a ue valeur o autorsée. 100 La structure des doées dépasse la lmte DDB. Arrêt aux lmtes applcato Vérer la structure das DDB. 101 Mauvas type de bloc de codeur vrtuel Arrêt aux lmtes applcato Vérer la structure das DDB. 102 La verso du bloc du codeur vrtuel 'est pas compatble avec le rmware. 103 aramètres de rampe o valdes Arrêt aux lmtes applcato Le codeur vrtuel s'arrête ; Vtesse actuelle [tr/m] = 0 Accélérato actuelle [tr/(m x s)] = 0 104 105 106 107 Mmum modulo [cr.] Maxmum modulo [cr.] Déto de cble e dehors de la plage autorsée La valeur de Valeur d'talsato posto [cr.] 'est pas das la plage autorsée. 108 Mode d'explotato o autorsé 109 Descrpto du déaut Réacto Remède La vtesse du codeur vrtuel est s grade que la Valeur modulo/2 est dépassée e 500 µs. Vtesse de postoemet postve max. [tr/m] ou Vtesse de postoemet 110 égatve max. [tr/m] est éreur à zéro ou Jerk max. [tr/(m x s 2 )] est éreur à zéro. Capteur d'évéemets 120 La structure des doées dépasse la lmte DDB. Le codeur vrtuel s'arrête Vtesse actuelle [tr/m] = 0 Accélérato actuelle [tr/(m x s)] = 0 Le codeur vrtuel s'arrête Vtesse actuelle [tr/m] = 0 Accélérato actuelle [tr/(m x s)] = 0 Le codeur vrtuel s'arrête ; Vtesse actuelle [tr/m] = 0 Accélérato actuelle [tr/(m x s)] = 0 Le codeur vrtuel s'arrête : Vtesse actuelle [tr/m] = 0 Accélérato actuelle [tr/(m x s)] = 0 Arrêt aux lmtes applcato Le codeur vrtuel s'arrête : Vtesse actuelle [tr/m] = 0 Accélérato actuelle [tr/(m x s)] = 0 Arrêt aux lmtes applcato Eectuer ue mse à jour du rmware. Vérer les valeurs pour Accélérato max. [tr/(m x s)] et Décélérato max. [tr/(m x s)], les corrger le cas échéat Vérer les valeurs pour Mmum modulo [cr.] et Maxmum modulo [cr.] : le cas échéat, dmuer la valeur de Mmum modulo [cr.] ou augmeter la valeur de Maxmum modulo [cr.]. Vérer la valeur de Cosge de posto [cr.]. Vérer la valeur de Valeur d'talsato posto [cr.]. Vérer la valeur de Mode d'explotato. Vérer les valeurs pour Maxmum modulo [cr.] et Mmum modulo [cr.]. Vérer les valeurs de Vtesse de postoemet postve max. [tr/m], Vtesse de postoemet égatve max. [tr/m] et Jerk max. [tr/(m x s 2 )]. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. 121 Type correct Arrêt aux lmtes applcato Valeur o admssble das la varable DDB das laquelle dot être dquée la valeur pour la octo techologque Capteur d'évéemets. Vérer la structure das le DDB ou vérer qu'aucu accès e écrture o autorsé e sot eectué sur cette varable DDB. 122 Verso das DDB plus récete que verso de rmware Arrêt aux lmtes applcato Valeur trop élevée das la varable DDB das laquelle dot être dquée la verso de la octo techologque Capteur d'évéemets. Vérer la structure das le DDB ou vérer qu'aucu accès e écrture o autorsé e sot eectué sur cette varable DDB. S ue verso plus récete est écessare pour la commade amot, actualser le rmware du MOVIAXIS. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 219

Descrpto des déauts 15 Souscode déaut Descrpto du déaut Réacto Remède 123 Durée d'terpolato e dehors des lmtes 124 ModuloM Modulomax ou paramètre e dehors des lmtes Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Régler Temps de cycle posto extere das la plage de 1 à 60 ms. Régler Valeur modulo maxmale posto extere et Valeur modulo mmale posto extere das la plage 1000000000 à +1000000000 ; la valeur maxmale dot être paramétrée supéreure à la valeur mmale. 125 Source de posto e dehors de DDB Arrêt aux lmtes applcato Le poteur das la varable Source de posto (survellace de plage) est à l'extéreur de la plage de valeurs 0 4095. Vérer la structure das le DDB ou vérer qu'aucu accès e écrture o admssble e sot eectué sur cette varable DDB. 126 La source d'terrupto a été modée das l'état "Attete terrupto". 127 Le seul d'terrupto a été modé das l'état "Attete terrupto". Tampo de doées 140 La structure des doées dépasse la lmte DDB. Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Source d'terrupto e peut être modée qu'à l'état "Désactvé". Désactver d'abord le tratemet terrupto pus moder la source d'terrupto. Seul d'terrupto e peut être modé qu'à l'état "Désactvé". Désactver d'abord le tratemet terrupto pus moder la source d'terrupto. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. 141 Type correct Arrêt aux lmtes applcato Valeur o admssble das la varable DDB das laquelle dot être dquée la valeur pour la octo techologque Capteur d'évéemets. Vérer la structure das le DDB ou vérer qu'aucu accès e écrture o autorsé e sot eectué sur cette varable DDB. 142 Verso das DDB plus récete que verso de rmware Doées système 160 La structure des doées dépasse la lmte DDB. Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Valeur trop élevée das la varable DDB das laquelle dot être dquée la verso de la octo techologque Capteur d'évéemets. Vérer la structure das le DDB ou vérer qu'aucu accès e écrture o autorsé e sot eectué sur cette varable DDB. S ue verso plus récete est écessare pour la commade amot, actualser le rmware du MOVIAXIS. Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. 161 Type correct Arrêt aux lmtes applcato Valeur o admssble das la varable DDB das laquelle dot être dquée la valeur pour la octo techologque Capteur d'évéemets. Vérer la structure das le DDB ou vérer qu'aucu accès e écrture o admssble e sot eectué sur cette varable DDB. 162 Verso das DDB plus récete que verso de rmware Arrêt aux lmtes applcato Valeur trop élevée das la varable DDB das laquelle dot être dquée la verso de la octo techologque Capteur d'évéemets. Vérer la structure das le DDB ou vérer qu'aucu accès e écrture o autorsé e sot eectué sur cette varable DDB. S ue verso plus récete est écessare pour la commade amot, actualser le rmware du MOVIAXIS. 220 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

Descrpto des déauts 15 Souscode déaut Descrpto du déaut Réacto Remède Gesto d'évéemets 180 Type correct Arrêt aux lmtes applcato Valeur o admssble das la varable DDB das laquelle dot être dquée la valeur pour la octo techologque Capteur d'évéemets. Vérer la structure das le DDB ou vérer qu'aucu accès e écrture o admssble e sot eectué sur cette varable DDB. 181 Verso das DDB plus récete que verso de rmware 182 ModuloM Modulomax ou paramètre e dehors des lmtes Arrêt aux lmtes applcato Arrêt aux lmtes applcato Valeur trop élevée das la varable DDB das laquelle dot être dquée la verso de la octo techologque Capteur d'évéemets. Vérer la structure das le DDB ou vérer qu'aucu accès e écrture o autorsé e sot eectué sur cette varable DDB. S ue verso plus récete est écessare pour la commade amot, actualser le rmware du MOVIAXIS. our l'esemble des quatre caaux de la gesto d'évéemet, régler Valeur modulo maxmale et Valeur modulo mmale das la plage 1000000000 à +1000000000 ; la valeur maxmale dot être paramétrée plus grade que la valeur mmale. 183 Source e dehors de DDB Arrêt aux lmtes applcato Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Boîte à cames 184 Logueur de structure DDB o valde Arrêt aux lmtes applcato Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. 185 Type de structure DDB o valde Arrêt aux lmtes applcato Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. 186 Verso de structure DDB o valde Arrêt aux lmtes applcato Vérer la structure das DDB. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. 187 Source de doées o valde Arrêt aux lmtes applcato Le paramètre Sous-mode de octoemet est réglé sur modulo mas les lmtes de cames sot supéreures à la Valeur modulo max. das le groupe de paramètres Source de doées de la voe de cames. 188 oteur CAM o valde Arrêt aux lmtes applcato Le paramètre Aectato de came est réglé sur u uméro de came 'exstat pas. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. 189 Doées CAM o valdes Arrêt aux lmtes applcato Les doées des cames e sot pas correctes. 190 Déaut de voe Arrêt aux lmtes applcato Source de doées pote sur ue mauvase voe. Evetuellemet charger à ouveau le projet das le servovarateur. Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 221

16 Répertore d adresses Belgque Motage Vete Servce après-vete Bruxelles SEW Caro-Vector S.A. Research park Haasrode Eveemetelaa 7 BE-3001 Leuve Tel. +32 16 386-311 Fax +32 16 386-336 http://www.sew-eurodrve.be o@sew-eurodrve.be Servce Competece Ceter Walloe SEW Caro-Vector S.A. Rue de arc Idustrel, 31 BE-6900 Marche-e-Famee Tel. +32 84 219-878 Fax +32 84 219-879 http://www.sew-eurodrve.be servce-walloe@sew-eurodrve.be Avers SEW Caro-Vector S.A. Glasstraat, 19 BE-2170 Merksem Tel. +32 3 64 19 333 Fax +32 3 64 19 336 http://www.sew-eurodrve.be servce-atwerpe@sew-eurodrve.be Caada Motage Vete Servce après-vete Toroto SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drve Bramalea, ON L6T 3W1 Vacouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. Tlbury Idustral ark 7188 Hoeyma Street Delta, BC V4G 1G1 Motréal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 2555 Rue Leger Lasalle, Q H8N 2V9 Autres adresses de bureaux techques au Caada sur demade Tel. +1 905 791-1553 Fax +1 905 791-2999 http://www.sew-eurodrve.ca l.watso@sew-eurodrve.ca Tel. +1 604 946-5535 Fax +1 604 946-2513 b.wake@sew-eurodrve.ca Tel. +1 514 367-1124 Fax +1 514 367-3677 a.peluso@sew-eurodrve.ca Frace Fabrcato Vete Servce après-vete Hagueau SEW-USOCOME 48-54 route de Soulehem B.. 20185 F-67506 Hagueau Cedex Fabrcato Forbach SEW-USOCOME Zoe dustrelle Techopôle Forbach Sud B.. 30269 F-57604 Forbach Cedex Motage Vete Servce après-vete Bordeaux SEW-USOCOME arc d'actvtés de Magella 62 aveue de Magella - B.. 182 F-33607 essac Cedex Lyo SEW-USOCOME arc d'aares Roosevelt Rue Jacques Tat F-69120 Vaulx e Vel Nates SEW-USOCOME arc d actvtés de la orêt 4 rue des Foteelles F-44140 Le Bgo ars SEW-USOCOME Zoe dustrelle 2 rue Des ap F-77390 Vereul I'Etag Autres adresses de bureaux techques e Frace sur demade Tel. +33 3 88 73 67 00 Fax +33 3 88 73 66 00 http://www.usocome.com sew@usocome.com Tel. +33 3 87 29 38 00 Tel. +33 5 57 26 39 00 Fax +33 5 57 26 39 09 Tel. +33 4 72 15 37 00 Fax +33 4 72 15 37 15 Tel. +33 2 40 78 42 00 Fax +33 2 40 78 42 20 Tel. +33 1 64 42 40 80 Fax +33 1 64 42 40 88 222 01/2011

Luxembourg Motage Vete Servce après-vete Bruxelles SEW Caro-Vector S.A. Research park Haasrode Eveemetelaa 7 BE-3001 Leuve Tel. +32 16 386-311 Fax +32 16 386-336 http://www.sew-eurodrve.be o@sew-eurodrve.be Arque du Sud Motage Vete Servce après-vete Johaesburg SEW-EURODRIVE (RORIETARY) LIMITED Eurodrve House Cr. Adcock Igram ad Aerodrome Roads Aeroto Ext. 2 Johaesburg 2013.O.Box 90004 Bertsham 2013 Tel. +27 11 248-7000 Fax +27 11 494-3104 http://www.sew.co.za o@sew.co.za Cape Tow SEW-EURODRIVE (RORIETARY) LIMITED Rabow ark Cr. Racecourse & Omuramba Road Motague Gardes Cape Tow.O.Box 36556 Chempet 7442 Cape Tow Tel. +27 21 552-9820 Fax +27 21 552-9830 Telex 576 062 coster@sew.co.za Durba SEW-EURODRIVE (RORIETARY) LIMITED 2 Moaco lace etow Durba.O. Box 10433, Ashwood 3605 Tel. +27 31 700-3451 Fax +27 31 700-3847 cdejager@sew.co.za Nelsprut SEW-EURODRIVE (TY) LTD. 7 Chrste Crescet Vtoa.O.Box 1942 Nelsprut 1200 Tel. +27 13 752-8007 Fax +27 13 752-8008 robermeyer@sew.co.za Algére Vete Alger REDUCOM Sarl 16, rue des Frères Zaghoue Bellevue 16200 El Harrach Alger Tel. +213 21 8214-91 Fax +213 21 8222-84 o@reducom-dz.com http://www.reducom-dz.com Allemage Sège socal Fabrcato Vete Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Erst-Blckle-Straße 42 D-76646 Bruchsal B.. ostach 3023 D-76642 Bruchsal Tel. +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 http://www.sew-eurodrve.de sew@sew-eurodrve.de Fabrcato / Réducteur dustrel Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Chrsta-ähr-Str.10 D-76646 Bruchsal Tel. +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-2970 Servce Competece Ceter Cetre SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Erst-Blckle-Straße 1 D-76676 Grabe-Neudor Tel. +49 7251 75-1710 Fax +49 7251 75-1711 sc-mtte@sew-eurodrve.de Nord SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Alte Rcklger Straße 40-42 D-30823 Garbse (Haovre) Tel. +49 5137 8798-30 Fax +49 5137 8798-55 sc-ord@sew-eurodrve.de Ost SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Däkrtzer Weg 1 D-08393 Meerae (Zwckau) Tel. +49 3764 7606-0 Fax +49 3764 7606-30 sc-ost@sew-eurodrve.de 01/2011 223

Allemage Sud SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D-85551 Krchhem (Much) Ouest SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Semesstraße 1 D-40764 Lageeld (Düsseldor) Electroque SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Erst-Blckle-Straße 42 D-76646 Bruchsal Drve Servce Hotle / Servce 24h sur 24 Autres adresses de bureaux techques e Allemage sur demade Tel. +49 89 909552-10 Fax +49 89 909552-50 sc-sued@sew-eurodrve.de Tel. +49 2173 8507-30 Fax +49 2173 8507-55 sc-west@sew-eurodrve.de Tel. +49 7251 75-1780 Fax +49 7251 75-1769 sc-elektrok@sew-eurodrve.de +49 180 5 SEWHEL +49 180 5 7394357 Argete Motage Vete Servce après-vete Bueos Ares SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Cetro Idustral Gar, Lote 35 Ruta aamercaa Km 37,5 1619 Gar Tel. +54 3327 4572-84 Fax +54 3327 4572-21 sewar@sew-eurodrve.com.ar http://www.sew-eurodrve.com.ar Australe Motage Vete Servce après-vete Melboure SEW-EURODRIVE TY. LTD. 27 Beverage Drve Tullamare, Vctora 3043 Tel. +61 3 9933-1000 Fax +61 3 9933-1003 http://www.sew-eurodrve.com.au equres@sew-eurodrve.com.au Sydey SEW-EURODRIVE TY. LTD. 9, Slegh lace, Wetherll ark New South Wales, 2164 Tel. +61 2 9725-9900 Fax +61 2 9725-9905 equres@sew-eurodrve.com.au Autrche Motage Vete Servce après-vete Vee SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Rchard-Strauss-Strasse 24 A-1230 We Tel. +43 1 617 55 00-0 Fax +43 1 617 55 00-30 http://www.sew-eurodrve.at sew@sew-eurodrve.at Bélarus Vete Msk SEW-EURODRIVE BY RybalkoStr. 26 BY-220033 Msk Tel.+375 17 298 47 56 / 298 47 58 Fax +375 17 298 47 54 http://www.sew.by sales@sew.by Brésl Fabrcato Vete Servce après-vete São aulo SEW-EURODRIVE Brasl Ltda. Aveda Amâco Gaoll, 152 - Rodova resdete Dutra Km 208 Guarulhos - 07251-250 - S SAT - SEW ATENDE - 0800 7700496 Tel. +55 11 2489-9133 Fax +55 11 2480-3328 http://www.sew-eurodrve.com.br sew@sew.com.br Bulgare Vete Soa BEVER-DRIVE GmbH Bogdaovetz Str.1 BG-1606 Soa Camerou Vete Douala Electro-Servces Rue Drouot Akwa B.. 2024 Douala Tel. +359 2 9151160 Fax +359 2 9151166 bever@bever.bg Tel. +237 33 431137 Fax +237 33 431137 electrojemba@yahoo.r 224 01/2011

Chl Motage Vete Servce après-vete Satago de Chle SEW-EURODRIVE CHILE LTDA. Las Ecas 1295 arque Idustral Valle Grade LAMA RCH-Satago de Chle B.. Caslla 23 Correo Qulcura - Satago - Chle Tel. +56 2 75770-00 Fax +56 2 75770-01 http://www.sew-eurodrve.cl vetas@sew-eurodrve.cl Che Fabrcato Motage Vete Servce après-vete Use de motage Vete Servce après-vete T'e-Ts SEW-EURODRIVE (Taj) Co., Ltd. No. 46, 7th Aveue, TEDA Taj 300457 Suzhou SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhog Mddle Road Suzhou Idustral ark Jagsu rovce, 215021 Guagzhou SEW-EURODRIVE (Guagzhou) Co., Ltd. No. 9, JuDa Road East Secto o GETDD Guagzhou 510530 Sheyag SEW-EURODRIVE (Sheyag) Co., Ltd. 10A-2, 6th Road Sheyag Ecoomc Techologcal Developmet Area Sheyag, 110141 Wuha SEW-EURODRIVE (Wuha) Co., Ltd. 10A-2, 6th Road No. 59, the 4th Qual Road, WEDA 430056 Wuha X'A SEW-EURODRIVE (X'A) Co., Ltd. No. 12 Jye 2d Road X'A Hgh-Techology Idustral Developmet Zoe X'A 710065 Autres adresses de bureaux techques e Che sur demade Tel. +86 22 25322612 Fax +86 22 25323273 o@sew-eurodrve.c http://www.sew-eurodrve.com.c Tel. +86 512 62581781 Fax +86 512 62581783 suzhou@sew-eurodrve.c Tel. +86 20 82267890 Fax +86 20 82267922 guagzhou@sew-eurodrve.c Tel. +86 24 25382538 Fax +86 24 25382580 sheyag@sew-eurodrve.c Tel. +86 27 84478388 Fax +86 27 84478389 wuha@sew-eurodrve.c Tel. +86 29 68686262 Fax +86 29 68686311 xa@sew-eurodrve.c Colombe Motage Vete Servce après-vete Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No. 132-60 Bodega 6, Mazaa B Sataé de Bogotá Tel. +57 1 54750-50 Fax +57 1 54750-44 http://www.sew-eurodrve.com.co sewcol@sew-eurodrve.com.co Corée du Sud Motage Vete Servce après-vete Asa-Cty SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Baweol Idustral Estate 1048-4, Shgl-Dog Asa 425-120 Tel. +82 31 492-8051 Fax +82 31 492-8056 http://www.sew-korea.co.kr master.korea@sew-eurodrve.com usa SEW-EURODRIVE KOREA Co., Ltd. No. 1720-11, Sogjeog - dog Gagseo-ku Busa 618-270 Tel. +82 51 832-0204 Fax +82 51 832-0230 master@sew-korea.co.kr Côte d'ivore Vete Abdja SICA Socété dustrelle & commercale pour l'arque 165, Boulevard de Marselle 26 B 1115 Abdja 26 Tel. +225 21 25 79 44 Fax +225 21 25 88 28 scamot@avso.c 01/2011 225

Croate Vete Servce après-vete Zagreb KOMEKS d. o. o. Zele dol 10 HR 10 000 Zagreb Tel. +385 1 4613-158 Fax +385 1 4613-158 kompeks@et.hr Daemark Motage Vete Servce après-vete Copehague SEW-EURODRIVEA/S Gemvej 28-30 DK-2670 Greve Tel. +45 43 9585-00 Fax +45 43 9585-09 http://www.sew-eurodrve.dk sew@sew-eurodrve.dk Egypte Vete Servce après-vete Le Care Copam Egypt or Egeerg & Ageces 33 EI Hegaz ST, Helopols, Caro Tél. +20 2 22566-299 + 1 23143088 Fax +20 2 22594-757 http://www.copam-egypt.com/ copam@datum.com.eg Émrats arabes us Vete Servce après-vete Charjah Copam Mddle East (FZC) Sharjah Arport Iteratoal Free Zoe.O. Box 120709 Sharjah Tel. +971 6 5578-488 Fax +971 6 5578-499 copam_me@em.ae Espage Motage Vete Servce après-vete Blbao SEW-EURODRIVE ESAÑA, S.L. arque Tecológco, Edco, 302 E-48170 Zamudo (Vzcaya) Tel. +34 94 43184-70 Fax +34 94 43184-71 http://www.sew-eurodrve.es sew.spa@sew-eurodrve.es Estoe Vete Tall ALAS-KUUL AS Ret tee 4 EE-75301 eetr küla, Rae vald, Harjumaa Tel. +372 6593230 Fax +372 6593231 veko.soots@alas-kuul.ee Etats-Us Fabrcato Motage Vete Servce après-vete Motage Vete Servce après-vete Southeast Rego Northeast Rego Mdwest Rego Southwest Rego Wester Rego SEW-EURODRIVE INC. 1295 Old Spartaburg Hghway.O. Box 518 Lyma, S.C. 29365 SEW-EURODRIVE INC. urelad Id. Complex 2107 Hgh Hll Road,.O. Box 481 Brdgeport, New Jersey 08014 SEW-EURODRIVE INC. 2001 West Ma Street Troy, Oho 45373 SEW-EURODRIVE INC. 3950 latum Way Dallas, Texas 75237 SEW-EURODRIVE INC. 30599 Sa Atoo St. Hayward, CA 94544 Autres adresses de bureaux techques aux Etats-Us sur demade Tel. +1 864 439-7537 Fax Sales +1 864 439-7830 Fax Mauacturg +1 864 439-9948 Fax Assembly +1 864 439-0566 Fax Codetal/HR +1 864 949-5557 http://www.seweurodrve.com cslyma@seweurodrve.com Tel. +1 856 467-2277 Fax +1 856 845-3179 csbrdgeport@seweurodrve.com Tel. +1 937 335-0036 Fax +1 937 332-0038 cstroy@seweurodrve.com Tel. +1 214 330-4824 Fax +1 214 330-4724 csdallas@seweurodrve.com Tel. +1 510 487-3560 Fax +1 510 487-6433 cshayward@seweurodrve.com 226 01/2011

Flade Motage Vete Servce après-vete Laht SEW-EURODRIVE OY Vesmäete 4 FIN-15860 Hollola 2 Tel. +358 201 589-300 Fax +358 3 780-6211 http://www.sew-eurodrve. sew@sew. Fabrcato Motage Karkkla SEW Idustral Gears Oy Valurkatu 6, L 8 FI-03600 Karkkla, 03601 Karkkla Tel. +358 201 589-300 Fax +358 201 589-310 sew@sew. http://www.sew-eurodrve. Gabo Vete Lbrevlle ESG Electro Servces Gabu Feu Rouge Lalala 1889 Lbrevlle Gabu Tel. +241 741059 Fax +241 741059 esg_servces@yahoo.r Grade-Bretage Motage Vete Servce après-vete Normato SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbrdge Idustral Estate Normato West Yorkshre WF6 1QR Tel. +44 1924 893-855 Fax +44 1924 893-702 http://www.sew-eurodrve.co.uk o@sew-eurodrve.co.uk Drve Servce Hotle / Servce 24h sur 24 Tel. 01924 896911 Grèce Vete Servce après-vete Athèes Chrst. Bozos & So S.A. 12, K. Mavromchal Street.O. Box 80136 GR-18545 raeus Tel. +30 2 1042 251-34 Fax +30 2 1042 251-59 http://www.bozos.gr o@bozos.gr Hog Kog Motage Vete Servce après-vete Hog Kog SEW-EURODRIVE LTD. Ut No. 801-806, 8th Floor Hog Leog Idustral Complex No. 4, Wag Kwog Road Kowloo, Hog Kog Tel. +852 36902200 Fax +852 36902211 cotact@sew-eurodrve.hk Hogre Vete Servce après-vete Budapest SEW-EURODRIVE Kt. H-1037 Budapest Kuguda u. 18 Tel. +36 1 437 06-58 Fax +36 1 437 06-50 oce@sew-eurodrve.hu Ide Motage Vete Servce après-vete Vadodara SEW-EURODRIVE Ida rvate Lmted lot No. 4, GIDC OR Ramagamd Vadodara - 391 243 Gujarat Tel. +91 265 3045200, +91 265 2831086 Fax +91 265 3045300, +91 265 2831087 http://www.seweurodrveda.com sales@seweurodrveda.com subodh.ladwa@seweurodrveda.com Motage Vete Servce après-vete Chea SEW-EURODRIVE Ida rvate Lmted lot No. K3/1, Spcot Idustral ark hase II Mambakkam Vllage Srperumbudur - 602105 Kacheepuram Dst, Taml Nadu Tel. +91 44 37188888 Fax +91 44 37188811 c.v.shvkumar@seweurodrveda.com 01/2011 227

Irlade Vete Servce après-vete Dubl Alperto Egeerg Ltd. 48 Moyle Road Dubl Idustral Estate Glasev, Dubl 11 Tel. +353 1 830-6277 Fax +353 1 830-6458 o@alperto.e http://www.alperto.e Israël Vete Tel-Avv Lraz Hadasa Ltd. Ahoer Str 34B / 228 58858 Holo Tel. +972 3 5599511 Fax +972 3 5599512 http://www.lraz-hadasa.co.l oce@lraz-hadasa.co.l Itale Motage Vete Servce après-vete Solaro SEW-EURODRIVE d R. Blckle & Co.s.a.s. Va Ber,14 I-20020 Solaro (Mlao) Tel. +39 02 96 9801 Fax +39 02 96 799781 http://www.sew-eurodrve.t sewt@sew-eurodrve.t Japo Motage Vete Servce après-vete Iwata SEW-EURODRIVE JAAN CO., LTD 250-1, Shmoma-o, Iwata Shzuoka 438-0818 Tel. +81 538 373811 Fax +81 538 373855 http://www.sew-eurodrve.co.jp sewjapa@sew-eurodrve.co.jp Kazakhsta Vete Almaty ТОО "СЕВ-ЕВРОДРАЙВ" пр.райымбека, 348 050061 г. Алматы Республика Казахстан Lettoe Vete Rga SIA Alas-Kuul Katlakala 11C LV-1073 Rga Lba Vete Beyrouth Gabrel Acar & Fls sarl B.. 80484 Bourj Hammoud, Berut Jordae Beyrouth Mddle East Drves S.A.L. (oshore) Koweït S El Fl. Arabe saoudte B.. 55-378 Saoed-Arabë Berut Syre Ltuae Vete Alytus UAB Irseva Statybku 106C LT-63431 Alytus Тел. +7 (727) 334 1880 Факс +7 (727) 334 1881 http://www.sew-eurodrve.kz sew@sew-eurodrve.kz Tel. +371 6 7139253 Fax +371 6 7139386 http://www.alas-kuul.com o@alas-kuul.com Tel. +961 1 510 532 Fax +961 1 494 971 ssacar@co.com.lb Tel. +961 1 494 786 Fax +961 1 494 971 o@medrves.com http://www.medrves.com Tel. +370 315 79204 Fax +370 315 56175 o@rseva.lt http://www.sew-eurodrve.lt Malase Motage Vete Servce après-vete Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jala Seroja 39, Tama Johor Jaya 81000 Johor Bahru, Johor West Malaysa Tel. +60 7 3549409 Fax +60 7 3541404 sales@sew-eurodrve.com.my 228 01/2011

Maroc Vete Casablaca At Route D El Jadda KM 14 R8 rovce de Nouaceur Commue Rurale de Bouskoura MA 20300 Casablaca Tel. +212 522633700 Fax +212 522621588 atma.haquq@premum.et.ma http://www.groupe-premum.com Mexque Motage Vete Servce après-vete Quéretaro SEW-EURODRIVE MEXICO SA DE CV SEM-981118-M93 Tequsquapa No. 102 arque Idustral Quéretaro C.. 76220 Quéretaro, Méxco Tel. +52 442 1030-300 Fax +52 442 1030-301 http://www.sew-eurodrve.com.mx scmexco@seweurodrve.com.mx Norvège Motage Vete Servce après-vete Moss SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Tel. +47 69 24 10 20 Fax +47 69 24 10 40 http://www.sew-eurodrve.o sew@sew-eurodrve.o Nouvelle-Zélade Motage Vete Servce après-vete Aucklad SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD..O. Box 58-428 82 Greemout drve East Tamak Aucklad Tel. +64 9 2745627 Fax +64 9 2740165 http://www.sew-eurodrve.co.z sales@sew-eurodrve.co.z Chrstchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescet, Ferrymead Chrstchurch Tel. +64 3 384-6251 Fax +64 3 384-6455 sales@sew-eurodrve.co.z aksta Vete Karach Idustral ower Drves Al-Fatah Chamber A/3, 1st Floor Cetral Commercal Area, Sulta Ahmed Shah Road, Block 7/8, Karach Tel. +92 21 452 9369 Fax +92-21-454 7365 seweurodrve@cyber.et.pk ays-bas Motage Vete Servce après-vete Rotterdam VECTOR Aadrjtechek B.V. Idustreweg 175 NL-3044 AS Rotterdam ostbus 10085 NL-3004 AB Rotterdam Tel. +31 10 4463-700 Fax +31 10 4155-552 http://www.vector.u o@vector.u érou Motage Vete Servce après-vete Lma SEW DEL ERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos, 120-124 Urbazaco Idustral Vulcao, ATE, Lma Tel. +51 1 3495280 Fax +51 1 3493002 http://www.sew-eurodrve.com.pe sewperu@sew-eurodrve.com.pe ologe Motage Vete Servce après-vete Łódź SEW-EURODRIVE olska Sp.z.o.o. ul. Techcza 5 L-92-518 Łódź Tel. +48 42 676 53 00 Fax +48 42 676 53 45 http://www.sew-eurodrve.pl sew@sew-eurodrve.pl Servce 24h sur 24 Tel. +48 602 739 739 (+48 602 SEW SEW) serws@sew-eurodrve.pl 01/2011 229

ortugal Motage Vete Servce après-vete Combra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15-3050-901 Mealhada Tel. +351 231 20 9670 Fax +351 231 20 3685 http://www.sew-eurodrve.pt osew@sew-eurodrve.pt Républque Tchèque Vete rague SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Busess Cetrum raha Lužá 591 CZ-16000 raha 6 - Vokovce Tel. +420 255 709 601 Fax +420 220 121 237 http://www.sew-eurodrve.cz sew@sew-eurodrve.cz Roumae Vete Servce après-vete Bucarest Salco Tradg SRL str. Madrd r.4 011785 Bucurest Tel. +40 21 230-1328 Fax +40 21 230-7170 salco@salco.ro Russe Motage Vete Servce après-vete Sat- étersbourg ZAO SEW-EURODRIVE.O. Box 36 195220 St. etersburg Russa Tel. +7 812 3332522 +7 812 5357142 Fax +7 812 3332523 http://www.sew-eurodrve.ru sew@sew-eurodrve.ru Séégal Vete Dakar SENEMECA Mécaque Géérale Km 8, Route de Rusque B.. 3251, Dakar Serbe Vete Beograd DIAR d.o.o. Ustacka 128a C Košum, IV loor SCG-11000 Beograd Tel. +221 338 494 770 Fax +221 338 494 771 seemeca@setoo.s http://www.seemeca.com Tel. +381 11 347 3244 / +381 11 288 0393 Fax +381 11 347 1337 oce@dpar.rs Sgapour Motage Vete Servce après-vete Sgapour SEW-EURODRIVE TE. LTD. No 9, Tuas Drve 2 Jurog Idustral Estate Sgapore 638644 Tel. +65 68621701 Fax +65 68612827 http://www.sew-eurodrve.com.sg sewsgapore@sew-eurodrve.com Slovaque Vete Bratslava SEW-Eurodrve SK s.r.o. Rybčá 40 SK-831 06 Bratslava Žla Baská Bystrca Košce SEW-Eurodrve SK s.r.o. Idustry ark - ChZ ulca M.R.Šteáka 71 SK-010 01 Žla SEW-Eurodrve SK s.r.o. Rudlovská cesta 85 SK-974 11 Baská Bystrca SEW-Eurodrve SK s.r.o. Sloveská ulca 26 SK-040 01 Košce Tel. +421 2 33595 202 Fax +421 2 33595 200 sew@sew-eurodrve.sk http://www.sew-eurodrve.sk Tel. +421 41 700 2513 Fax +421 41 700 2514 sew@sew-eurodrve.sk Tel. +421 48 414 6564 Fax +421 48 414 6566 sew@sew-eurodrve.sk Tel. +421 55 671 2245 Fax +421 55 671 2254 sew@sew-eurodrve.sk 230 01/2011

Slovée Vete Servce après-vete Celje akma - ogoska Tehka d.o.o. UI. XIV. dvzje 14 SLO - 3000 Celje Tel. +386 3 490 83-20 Fax +386 3 490 83-21 pakma@sol.et Suède Motage Vete Servce après-vete Jököpg SEW-EURODRIVE AB Gejsväge 6-8 S-55303 Jököpg Box 3100 S-55003 Jököpg Tel. +46 36 3442 00 Fax +46 36 3442 80 http://www.sew-eurodrve.se jokopg@sew.se Susse Motage Vete Servce après-vete Bâle Alred lmho A.G. Jurastrasse 10 CH-4142 Mücheste be Basel Tel. +41 61 417 1717 Fax +41 61 417 1700 http://www.mho-sew.ch o@mho-sew.ch Thaïlade Motage Vete Servce après-vete Chobur SEW-EURODRIVE (Thalad) Ltd. 700/456, Moo.7, Dohuaroh Muag Chobur 20000 Tel. +66 38 454281 Fax +66 38 454288 sewthalad@sew-eurodrve.com Tuse Vete Tus T. M.S. Techc Marketg Servce Zoe Idustrelle Mghra 2 Lot No. 39 2082 Fouchaa Tel. +216 79 40 88 77 Fax +216 79 40 88 66 http://www.tms.com.t tms@tms.com.t Turque Motage Vete Servce après-vete Istabul SEW-EURODRIVE Hareket Sstemler Sa. ve Tc. Ltd. St. Bagdat Cad. Koruma Ckmaz No. 3 TR-34846 Maltepe ISTANBUL Tel. +90 216 4419163 / 4419164 Fax +90 216 3055867 http://www.sew-eurodrve.com.tr sew@sew-eurodrve.com.tr Ukrae Vete Servce après-vete Depropetrovsk SEW-EURODRIVE Str. Rabochaja 23-B, Oce 409 49008 Depropetrovsk Tel. +380 56 370 3211 Fax +380 56 372 2078 http://www.sew-eurodrve.ua sew@sew-eurodrve.ua Veezuela Motage Vete Servce après-vete Valeca SEW-EURODRIVE Veezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpo 84-319 Zoa Idustral Mucpal Norte Valeca, Estado Carabobo Tel. +58 241 832-9804 Fax +58 241 838-6275 http://www.sew-eurodrve.com.ve vetas@sew-eurodrve.com.ve sewazas@catv.et Vêt Nam Vete Hô-Ch-Mh- Vlle Nam Trug Co., Ltd 91-93 Tra Mh Quye Street, Dstrct 10, HCMC Tel. +84 8 8301026 Fax +84 8 8392223 amtrugco@hcm.v.v 01/2011 231

17 Idex 17 Idex A Absolute osto Cotrol...86 Absolute Speed Cotrol...76 B Bloc de courbe Courbe mathématque...91 Bloc de courbe "Absolute osto Cotrol" (came électroque)...86 Bloc de courbe "Absolute Speed Cotrol" (came électroque)...76 Bloc de courbe "Relatve osto Cotrol" (came électroque)...81 Bloc octo FCB16 Came électroque...64 Bloc système (came électroque)...69 Blocs de courbe, tratemet et créato...66 Boîte à cames...149 Aecter aux sortes (édteur DO)...154 Descrpto des paramètres...151 résetato...149 C Came électroque...62 Actvato / désactvato...65 Bloc système...69 CAMFlowTable...66 Exemples d'applcato...63 Géérateur de dérvée...123 Géérateur de prol...120 résetato...63 Système de gesto moteur...125 Capteur d'évéemets...138 Descrpto de la octo...139 Descrpto des paramètres...144 Exemples d'applcato...139 Focto "Iterrupto avec tratemet de la mesure"...141 Focto "Mesure de la logueur du sgal"...142 résetato...138 Codeur vrtuel...28 Descrpto des octos...29 Descrpto des paramètres...32 Gééraltés...28 Mode d'explotato "Sas modulo"...39 Mode d'explotato "Sas "...39 Mode de postoemet "Absolu"...35 Mode de postoemet "Modulo absolu égat"... 37 Mode de postoemet "Modulo absolu plus court chem"... 38 Mode de postoemet "Modulo absolu post"... 36 Mode de postoemet "Modulo relat égat"... 37 Mode de postoemet "Modulo relat plus court chem"... 39 Mode de postoemet "Modulo relat post"... 36 Mode de postoemet "Relat"... 35 Modes d'explotato... 35 Schéma syoptque... 29 Cosges Sécurté... 7, 9 Cosges de sécurté... 9 Autres documetatos... 11 Gééraltés... 9 Mse e servce / Explotato... 11 ersoes cocerées... 10 Remarques prélmares... 9 Structure... 7 Utlsato coorme à la destato des apparels... 10 Courbe mathématque... 91 D DDB (Data Dstrbuto Buer = tampo de dstrbuto de doées)... 215 Déaut... 217 Démarrage... 15 Descrpto de la octo Capteur d'évéemets... 139 Gesto d'évéemets... 131 Descrpto des déauts... 217 Descrpto des octos Codeur vrtuel... 29 Descrpto des paramètres Boîte à cames... 151 Capteur d'évéemets... 144 Codeur vrtuel... 32 Géérateur de cosge de posto... 43 Gesto d'évéemets... 133 Réducteur électroque (FCB17)... 49 Doées système... 27 Drots d'auteur... 8 232 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS

17 E Edteur DO...154 Edteur techologque Moto Cogurato des doées-process...19 Démarrage...12 Documetato...26 Foctos techologques...16 Mse e servce du moteur...16 Mode moteur...26 Réglage-use...15 Trasert C - MOVIAXIS...26 Edteur techologque Moto, démarrage...12 Excluso de la resposablté...8 G Géérateur de cosge de posto...42 Descrpto des octos...42 Descrpto des paramètres...43 Géérateur de dérvée...123 Géérateur de prol...120 LG1...103 LG2...102 Géérateur de prol léare LG1...103 Géérateur de prol léare LG2...102 Gesto d'évéemets...129 Descrpto de la octo...131 Descrpto des paramètres...133 Exemples d'applcato...130 résetato...129 R Recours e cas de déectuosté... 8 Relatve osto Cotrol... 81 Remarques Géérales... 7 Remarques géérales... 7 S Schéma syoptque du codeur vrtuel... 29 Système de gesto moteur... 125 T Tampo de doées... 138 Trasto LG1... 116 Trasto LG2... 112 Trasto polyôme 3ème degré... 104 Trasto polyôme 5ème degré... 108 U Utlsato coorme à la destato des apparels... 10 Utlsato, coorme à la destato des apparels... 10 V Varables... 41 I Iterace utlsateur...215 L LG1 Géérateur de prol léare...103 LG2 Géérateur de prol léare...102 M Marques...8 Mse e servce...12, 15 N Noms de produt...8 ersoes cocerées...10 olyôme 3ème degré...102 olyôme 5ème degré...102 Mauel Foctos techologques MOVIAXIS 233

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