Devoir 3. Système : RobotPilot. Exercice 1. Avec ce devoir, tu vas étudier comment programmer les déplacements du robot présenté ci-dessous.

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1 Devoir 3 3 Page Page 13/23 1/8 Devoir 3 Ce devoir comporte 6 Exercices portant sur les séquences 2 et 3 ainsi qu une feuille avec deux documents, à détacher en dernière page pour la joindre à ton devoir. Les connaissances acquises lors de l étude des séquences 2 et 3 sont transposables dans le cadre de tout système étudié pour ce devoir. Système : RobotPilot Avec ce devoir, tu vas étudier comment programmer les déplacements du robot présenté ci-dessous. Piles Motoréducteur Roue Carte programmable Pare-chocs Microrupteur 2 Microrupteur 1 Ce robot «RobotPilot» est équipé de deux moteurs (motoréducteurs), d un pare-chocs / détecteur d obstacles et d une carte programmable «MotoPilot». Ce robot dispose de deux capteurs (Microrupteur 1 et Microrupteur 2) connectés sur deux entrées de la carte programmable, cela permet de détecter un obstacle à gauche ou à droite. La carte programmable permet de programmer des mouvements simples (avancer, reculer, tourner) et effectuer des manœuvres d évitement au contact d un obstacle. Exercice 1 (3 points) Exemple d organigramme de fonctionnement : organigramme 1 Voici la description d un fonctionnement : Dès que le robot est en marche, il avance tout droit jusqu à ce que le pare-chocs touche un obstacle (les deux capteurs sont branchés sur la même entrée de la carte programmable). Pour que le robot avance tout droit, il faut que les deux motoréducteurs soient alimentés en même temps dans le même sens. Dès qu un des deux capteurs est actionné le robot s arrête. Si l obstacle disparait le robot repart tout droit. Cned Devoirs, Technologie 31 13

2 Devoir 3 Page 2/8 Remarque : (suite) Voici la description d un autre mouvement possible : Pour tourner à droite, il faut alimenter, pendant un court instant, le motoréducteur gauche en marche avant et le motoréducteur droit en marche arrière. Plus le temps sera long plus la courbe du virage sera importante. Pour tourner à gauche il faut faire l inverse. Observe le nouvel organigramme ci-contre, organigramme 2. Les deux capteurs sont branchés sur la même entrée de la carte programmable. Questions 1- En te servant des parties «Document et information», indique comment alimenter les deux motoréducteurs pour que le robot tourne à gauche. 2- Pour l organigramme 2 présenté ci-contre, explique le rôle du bloc «Attendre 1 s». 3- L organigramme 2 ci-dessus présente un autre exemple de fonctionnement du «RobotPilot» que celui présenté dans la partie (organigramme 1) de la page précédente. Rédige un texte pour donner une description de la trajectoire du robot présentée avec l organigramme 2. Exercice 2 (2 points) Remarque : Observe l organigramme ci-contre, organigramme 3. Les deux capteurs sont toujours branchés sur la même entrée de la carte programmable. Description du fonctionnement : Tant qu il n y a pas d obstacle le robot avance tout droit. Questions 1- Que ce passe-t-il quand le robot touche un obstacle, détecté par un des capteurs microrupteurs? 2- Comment faut-il alimenter les motoréducteurs pour que le robot recule? 14 Cned Devoirs, Technologie 31

3 Devoir 3 Page 3/8 Exercice 3 (2 points) Voici l organigramme de fonctionnement, organigramme 4, avec les branchements des deux capteurs du robot «RobotPilot» sur des entrées indépendantes, afin de savoir si le robot touche à gauche ou à droite. Question D après l organigramme ci-dessus, organigramme 4, rédige un texte pour décrire le fonctionnement du robot. Exercice 4 (4 points) Voici la description d un nouveau fonctionnement : On souhaite que le robot continue de tourner à droite ou à gauche quand il détecte un obstacle mais avant qu il reparte en marche avant il doit reculer pendant une seconde. Question Découpe la feuille avec le «Document 1», elle est située en avant dernière page du devoir. Complète le «Document 1 : organigramme 5» pour terminer l organigramme. Cned Devoirs, Technologie 31 15

4 Devoir 3 Page 4/8 Exercice 5 (5 points) À présent, observe la représentation d un autre nouveau parcours souhaité. Voici la description d un autre nouveau fonctionnement, correspondant à la situation ci-dessus : Le robot devra toucher deux fois à droite et la deuxième fois qu il touche à gauche, il devra s arrêter. Afin de pouvoir tourner de cette façon le temps d attente devra être à chaque fois, de 0,4 seconde. Question Prends la feuille découpée située à la fin de ce devoir, avec le «Document 2», au dos du «Document 1». Complète le «Document 2 : organigramme 6» pour terminer l organigramme. Attention dans les organigrammes précédents le robot ne s arrêtait jamais. Aussi, dans le cas de ce fonctionnement, il faudra rajouter un bloc de fin. 16 Cned Devoirs, Technologie 31

5 Devoir 3 Page 5/8 Exercice 6 (4 points) Voici le schéma de câblage de la carte programmable du robot : Observe les parties entourées en pointillés. Questions 1- En t aidant du schéma de câblage de la carte programmable du robot, indique sur quelles bornes de sorties de la carte programmable est branché le «Motoréducteur 1» (moteur droit). 2- En t aidant du schéma de câblage de la carte programmable du robot, indique sur quelles bornes de sorties de la carte programmable est branché le «Motoréducteur 2» (moteur gauche). Cned Devoirs, Technologie 31 17

6 Devoir 3 Page 6/8 pour la question 3 Voici les captures d écran du logiciel de programmation utilisé. Ces captures d écran te permettent de visualiser les actions des moteurs, qui correspondent chacune à une combinaison unique des sorties En observant les deux captures d écran précédentes, donne l état logique des sorties «0», «1», «2» et «4» de la carte programmable, pour que le robot tourne à droite. Pour t aider, observe à nouveau si besoin, le câblage page précédente. 18 Cned Devoirs, Technologie 31

7 Devoir 3 Page 7/8 Page à découper et compléter puis à joindre à ton devoir 3 Devoir 3 : «Document 1 : Organigramme 5» pour la question de l exercice 4 " " Nom :.. Prénom :.... Indicatif :.... Cned Devoirs, Technologie 31 19

8 Devoir 3 Page 8/8 Devoir 3 : «Document 2 : Organigramme 6» pour la question de l exercice 5 20 Cned Devoirs, Technologie 31