Système de dépose de composants électroniques

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1 11PS14 L usage de la calculatrice est autorisé. Si au cours de l épreue, le candidat repère ce qui lui semble être une erreur d énoncé, il le signale au responsable de salle, l indique sur le cahier de réponses et poursuit sa composition en indiquant les initiaties et hypothèses qu il est amené à prendre. Système de dépose de composants électroniques QUESTONNARE Le sujet remis aux candidats comprend : un questionnaire un dossier technique regroupant les annexes un cahier de réponses Le questionnaire est composé de 3 parties indépendantes : Analyse du système existant pp. 03 à 6 Etude et dimensionnement de l axe transersal Y pp. 07 à 12 Etude du déplacement suiant l axe longitudinal X 0 pp. 13 à 14 Chaque partie est décomposée en sous-parties indépendantes les unes des autres pour la plupart des questions. l est précisé que le candidat dera porter l ensemble de ses réponses sur le cahier préu à cet effet, à l exclusion de toute autre copie. TOURNEZ LA PAGE S.V.P.

2 Présentation du système de dépose de composants Les appareils électroniques sont omniprésents dans le monde actuel. ls sont désormais utilisés par le grand public dans tous les domaines d actiités. Ces appareils sont en constante éolution et intègrent de plus en plus de fonctions, ce qui conduit, aec des effets de mode, à leur renouellement très régulier. De plus, dans un contexte très dynamique d éolution permanente des nouelles technologies, le public s attend à une baisse régulière des prix. Cela conduit inéitablement à une très forte augmentation de la production d appareils électroniques et de leurs circuits associés tout en diminuant les coûts de fabrication. Pour répondre aux exigences du marché les fabricants doient utiliser des systèmes de dépose de composants électroniques de plus en plus performants. Ces systèmes permettent la fabrication de cartes électroniques en déposant chaque composant à un emplacement défini (précision de quelques dizaines de micromètres), le plus rapidement possible (itesses de plusieurs mètres par seconde). Le système de placement étudié comprend une tête de dépose (Figure 1) qui permet de prendre jusqu à huit composants et de les déposer sur la carte électronique. La tête de dépose est déplacée par un robot équipé de trois axes cartésiens. La motorisation de chacun des trois axes de déplacement de la tête est classiquement réalisée par l'association d'un motoréducteur et d'un dispositif de transformation du mouement de rotation en mouement linéaire. Cette Figure 1 : Tête de dépose multiple transformation peut être obtenue à l'aide d'une is associée à un écrou à billes. La photo de la Figure 2 représente une enceinte de dépose. Tête de dépose multiple Rail de guidage Vis à billes Zone de stockage des composants à déposer Carte électronique en cours d assemblage Figure 2 : Enceinte de dépose (zone de traail) Questionnaire - Page 2

3 Présentation de l étude à réaliser Le traail proposé portera sur l étude d un système de dépose actuel et sur ses éolutions potentielles permettant d améliorer ses performances. En effet, pour la fabrication des dernières générations de dalles d'écran plat haute définition, les systèmes de dépose doient pouoir traailler sur une zone de 2 m x 3 m, sans changement notable de la cadence et de la précision. Bien que les itesses de déplacement restent inchangées, les masses embarquées et les dimensions du système enisagé sont plus importantes. Ceci impliquera un changement de la motorisation. Enfin, les efforts appliqués au système induiront des déformations à l origine de ibrations pénalisantes en terme de précision qui amèneront à doubler le nombre d actionneurs équipant l axe X. Toutes les caractéristiques du système de dépose actuel sont données dans le dossier technique en annexe A Fin de la présentation du système et de l étude proposée Questionnaire - Page 3 TOURNEZ LA PAGE S.V.P.

4 PARTE Analyse du système existant Cette partie est consacrée à l analyse du système de dépose actuel afin d en connaître les caractéristiques et de mieux identifier les éolutions potentielles. Elle sera réalisée en plusieurs phases distinctes : Définition des fonctions du système Analyse des performances de la fonction «Prendre des composants et les déposer sur une carte électronique» Analyse des solutions techniques retenues pour réaliser la fonction «Prendre des composants et les déposer sur une carte électronique» Analyse des actions et ordonnancement à exécuter pour la fonction «Prendre des composants et les déposer sur une carte électronique» DEFNTON DES FONCTONS DU SYSTEME Le diagramme des interacteurs pour le système étudié est donné dans le dossier technique (annexe B). Question.1 (oir dossier technique annexes A et B) Pour chaque fonction de serice F1 à F5, préciser, en cochant la case directement sur le document réponse, s il s agit d une fonction principale ou d une fonction contrainte. Question.2 (oir dossier technique annexes A et B) Suiant les exemples donnés dans le dossier technique (annexe B), compléter le cahier des charges fonctionnel pour la fonction de serice F1. ANALYSE DES PERFORMANCES DE LA FONCTON «Prendre des composants et les déposer sur une carte électronique» En répondant aux questions suiantes, à l aide des caractéristiques du système données en annexe A, la partie du cahier des charges relatie à la fonction F1 sera complétée. Pour les questions.3 et.4, les mouements possibles suiant l axe transersal Y ne seront pas pris en compte. Seuls seront considérés les déplacements de la tête suiant l axe longitudinal X 0 et suiant l axe ertical Z 0 (prise et dépose). On considérera les accélérations et les décélérations constantes et maximales. Question.3 (oir dossier technique annexe A) Compte-tenu de l utilisation d une tête de dépose à 8 composants et de la cadence maximale à respecter, déterminer le nombre d aller-retour (N) que doit faire la tête de dépose par heure entre la zone de stockage des composants et la carte. En tenant compte des temps de prise et de dépose des composants, tracer l allure de l éolution de la itesse sur l axe longitudinal X 0 pour un cycle complet. Spécifier sur le graphique le temps total du cycle pour la cadence spécifiée. Questionnaire - Page 4

5 Question.4 (oir dossier technique annexe A) Déterminer l expression du temps de cycle minimal (t cycl.mini ) en fonction de la itesse (V Xmax ) et de l accélération ( Xmax ) maximales, de la distance moyenne de dépose ( Xmoy ) et des temps de préhension (t p ) et de dépose (t d ). En réalisant l application numérique du temps de cycle minimal, conclure sur la capacité du système à respecter la cadence maximale. ANALYSE DES SOLUTONS TECHNQUES RETENUES POUR REALSER LA FONCTON «Prendre des composants et les déposer sur une carte électronique» Un extrait du diagramme FAST (Function Analysis System Technic) est donné dans le dossier technique (annexe C). Question.5 (oir dossier technique annexe A Figure 2 et annexe C) Dire pourquoi et comment est réalisée la fonction technique FT122? Compléter le diagramme FAST en précisant les solutions techniques n 11, n 1221 et n 1222 et la fonction technique n 121 utilisées pour la fonction F1. ANALYSE DES ACTONS ET ORDONNANCEMENT A EXECUTER POUR LA FONCTON «Prendre des composants et les déposer sur une carte électronique» On donne en annexe D du dossier technique la définition des grandeurs et les Grafcets de fonctionnement du système de dépose de composants. Dans le mode de fonctionnement décrit, le chargement des composants présents au magasin sur la tête n est ni étudié ni décrit. Chaque moteur est équipé d un codeur rotatif permettant de connaître la position du composant prêt à être placé. Ce codeur est incrémental, c'est-à-dire qu à partir d un index de position zéro, correspondant à un emplacement déterminé de la tête de préhension, la position est connue par comptage d impulsions lues par la tête de lecture lors de la rotation du disque codeur. Les impulsions ainsi comptées sont traitées de façon à obtenir la position en millimètres. On demande d analyser le fonctionnement du système de dépose de composants et de compléter des Grafcets de fonctionnement. Question.6 (oir dossier technique annexe D) On suppose que l étape 1 du Grafcet de sécurité est actie alors que les étapes des autres Grafcets éoluent normalement. L opérateur appuie sur le bouton d arrêt d urgence noté au. Après cet appui, quelles sont les seules étapes acties de l ensemble des Grafcets? Question.7 (oir dossier technique annexe D) Que décrient les étapes 11,12, 13, 21, 22, 23, 31, 32 et 33? Question.8 (oir dossier technique annexe D) A quelles coordonnées (xh, yh, zh) se troue la tête de placement de composants juste après la réalisation de l étape 40? Questionnaire - Page 5 TOURNEZ LA PAGE S.V.P.

6 Question.9 (oir dossier technique annexe D) Combien de composants sont déposés entre deux rechargements de la tête au magasin de chargement? Question.10 (oir dossier technique annexe D) Combien de composants sont déposés lors d un cycle complet de dépose? Question.11 (oir dossier technique annexe D) Quelles sont les coordonnées (xh, yh, zh) du dernier composant placé? On souhaite maintenant programmer la dépose de composants délirés par un noueau magasin placé aux coordonnées (xh = -500 mm, yh = -500 mm, zh = -15 mm). 24 composants seront déposés durant un cycle (3 lignes de 8 composants). Le premier composant sera placé aux coordonnées (xh = -400 mm, yh = -200mm, zh =-10 mm). Les lignes de composants (suiant l axe Y 0 ) seront espacées d une distance xh = +100 mm. Les colonnes de composants (suiant l axe X 0 ) seront espacées d une distance yh = +50 mm. Chaque composant sera déposé à la même altitude que le premier composant déposé. Question.12 (oir dossier technique annexe D) Compléter les Grafcets de conduite (GC) et de dépose de composants (GD) proposés. Les localisations des éléments à ajouter sont matérialisées par des rectangles grisés Fin de la partie Questionnaire - Page 6

7 PARTE Etude et dimensionnement de l axe transersal Y Cette partie a pour but de érifier si les choix technologiques retenus sur le système actuel (moteur rotatif + liaison is/écrou) sont bien conformes aux exigences actuelles et s ils permettent de répondre au noueau cahier des charges (amélioration des performances). Cette partie sera réalisée en trois phases distinctes : Validation de la solution actuelle Choix d une solution pour satisfaire aux nouelles performances Etude des performances du contrôle en position de l axe transersal Y VALDATON DE LA SOLUTON ACTUELLE Le schéma cinématique et les données techniques relaties à la transmission de puissance (moteur + is à billes) sont donnés dans le dossier technique (annexe A et E). La alidation de la solution sera réalisée par la érification du bon dimensionnement de la is à billes. Le synoptique de l axe transersal est proposé à la figure 3 : Energie électrique Position de référence Variateur de itesse Moteur rotatif Vis/écrou et guidage Tête de dépose Position de la tête Capteurs Figure 3 : Synoptique de l axe transersal Question.1 (oir dossier technique annexes A, E et F) Quel théorème faut-il utiliser pour calculer l effort exercé par l écrou de la is à billes (S 2 ) sur le chariot (S 3 ) pendant la phase d accélération? En prenant en compte le frottement, μ, dans la liaison glissière, déterminer l expression de cet effort. La force due au frottement sera considérée comme dépendant seulement de la charge transersale. L effort recherché, nommé F S2/S3 =, sera donné en fonction de M Y,μ, g et Ymax. En déduire la puissance, P S2/S3 fournie par l écrou (S 2 ) au chariot (S 3 ) en fonction de M Y,μ, g, Ymax et V Y. En négligeant la masse de l écrou (S 2 ), en déduire le couple, C S1/S2 =, exercé par la is (S 1 ) sur l écrou (S 2 ) en fonction de M Y, Ymax,μ,, g et p. Le rendement en régime transitoire sera considéré identique au rendement en régime établi. Questionnaire - Page 7 TOURNEZ LA PAGE S.V.P.

8 Question.2 (oir dossier technique annexes E et F) Donner l expression du couple moteur, C m =, en fonction de M y,μ,, p, Cr, m,, g et ymax. Question.3 (oir dossier technique annexes E et F) Afin de alider le dimensionnement de la is à billes, calculer les aleurs suiantes : couple moteur à fournir à la is à bille (Cm), fréquence critique de la is à billes (N cr ), itesse maximale atteinte par la tête de dépose (V cr ). Conclure sur le dimensionnement du système. CHOX D UNE SOLUTON POUR SATSFARE AUX NOUVELLES PERFORMANCES Pour la fabrication des dernières générations de dalles d'écran, le système doit pouoir traailler sur une zone de 2 m x 3 m sans changement notable de la cadence. L axe transersal Y dera aoir une longueur de traail de 2 m aec une précision de positionnement de moins de 20 μm. L accélération et la itesse maximales de l axe transersal sont maintenant fixées respectiement à 20 m/s² et 7 m/s afin de respecter les cadences demandées. Question.4 (oir dossier technique annexe F) Afin de réaliser le dimensionnement de la is à billes pour satisfaire aux nouelles performances du système, calculer les aleurs suiantes : couple moteur à fournir à la is à bille (Cm), fréquence critique de la is à billes (N cr ) itesse maximale atteinte par la tête de dépose (V cr ). Conclure sur le dimensionnement du système. Question.5 (oir dossier technique annexe G) Pour satisfaire aux nouelles exigences du cahier des charges, l axe est maintenant équipé d un moteur linéaire. Sur le document réponse, compléter le synoptique du noueau système. Justifier par une phrase les arguments aancés par les constructeurs de moteurs linéaires : dynamique éleée, contrôle de la itesse optimisé, fiabilité, design très compact, grande précision, maintenance faible. Question.6 (oir dossier technique annexes A et H) Le schéma cinématique de l axe transersal Y équipé d un moteur linéaire est donné sur le document technique (annexe H). Les caractéristiques du guidage de l axe transersal ainsi que la masse en mouement (M Y ) restent inchangés (oir dossier technique annexe A). Compte tenu des nouelles performances à respecter pour la motorisation de l axe transersal, Calculer l effort que doit délirer la oie d aimant (S1) sur le secondaire du moteur (S2) pendant la phase d accélération. Cet effort sera noté F S1/S2. Questionnaire - Page 8

9 Calculer l effort F S1/S2 lors du déplacement à itesse constante. En entourant les références sur le document réponse, retenir les moteurs linéaires parmi ceux proposés en annexe H et justifier ce choix. ETUDE DES PERFORMANCES DU CONTROLE EN POSTON DE L AXE Y L annexe détaille la composition d un axe linéaire. Etude de l asserissement de courant On étudie l asserissement de courant d une seule phase de la machine. La Figure 4 montre le schéma bloc de l asserissement de courant d une phase. E( p) * ( p) ( p) V( p) C ( p) - 1 R+ Lp ( p) Figure 4 : Schéma bloc de l'asserissement de courant d'une phase On repère : p la ariable de Laplace * ( p), ( p ) respectiement la référence de courant et le courant mesuré de la phase du moteur ( p) l erreur en courant C p la transmittance du correcteur de courant ( ) V( p ) la tension d alimentation de la phase E( p ) la force électromotrice induite dans une phase du moteur lorsqu il est en mouement. Cette grandeur est considérée comme une perturbation is-à-is de l asserissement de courant RL, respectiement la résistance et l inductance de la phase du moteur Question.7 (Voir Figure 4 du présent questionnaire) Donner l expression de la fonction de transfert de suii de consigne H 1 (p) = ( ) ( p) E( p) p * = 0 de l asserissement de courant. Question.8 (Voir Figure 4 du présent questionnaire) Donner l expression de la fonction de transfert en régulation H 2 (p) = ( ) ( ) * ( p) p E p = 0 de l asserissement de courant. Questionnaire - Page 9 TOURNEZ LA PAGE S.V.P.

10 1+ p On choisit un correcteur de courant de type Proportionnel-ntegral C( p) = K p qu on règle suiant la méthode de la compensation de pôle dominant. Dans ce cas on fixe les paramètres du correcteur de la façon suiante : L = R K de façon à obtenir les performances spécifiées par le cahier des charges Question.9 (Voir Figure 4 du présent questionnaire) Donner les expressions des fonctions de transfert de suii de consigne et de régulation de l asserissement de courant aec le correcteur de courant réglé par la méthode de la compensation de pôle dominant. Question.10 Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques et réels en amplitude et en phase de la fonction de transfert de suii de consigne. Question.11 A quelle aleur faut-il régler le paramètre K du correcteur de courant si l on souhaite que la fonction de transfert en poursuite ait une bande passante à -3 db égale à la pulsation? c Question.12 Pour cette aleur de K, donner l expression de la fonction de transfert en régulation en fonction des seuls paramètres R, L et. c La génération d une force moteur constante nécessite la génération de courants sinusoïdaux dont la pulsation est proportionnelle à la itesse de déplacement du moteur ( = k. aec la pulsation des courants en rad/s, la itesse de déplacement du moteur en m/s et k une constante). Lorsque le moteur se déplace, les forces électromotrices induites sont de fréquence identique à celle des courants moteur. Question.13 Donner l expression des modules des fonctions de transfert de suii de consigne et de régulation. Le correcteur est supposé réglé par la méthode de K la compensation du pôle dominant aec c =. L Question.14 En éaluant les aleurs prises par les modules des fonctions de transfert, que peut-on dire des performances en suii de consigne et en régulation de la correction en courant pour une itesse telle que les pulsations et? Question.15 On choisit de régler le correcteur tel que c = 1000 rad / s. En considérant la force électromotrice nulle, calculer l amplitude du courant si la référence de courant a comme expression pour une itesse de déplacement = 7 m/ s et un coefficient k = 200 rad/ m. Questionnaire - Page 10

11 Conclure sur les performances de l asserissement en suii de consigne ( ). Question.16 (oir dossier technique annexe Figure 6) Pour une référence de courant nulle et une itesse = 7 m/ s déduire, à l aide des diagrammes donnés en Figure 6 de l annexe du dossier technique, l amplitude et la phase du courant si la force électromotrice est sinusoïdale de aleur maximale 50V. Conclure sur les performances de l asserissement en régulation ( ). Pour pallier le manque de performances en suii de consigne et en régulation lorsque la itesse est éleée, on n asserit plus les courants réels de la machine mais des courants fictifs obtenus par transformation mathématique. Dans ce cas, les courants à asserir ainsi que les forces électromotrices perturbatrices sont constants quelle que soit la itesse de déplacement du moteur. Question.17 Donner l expression dans le domaine de Laplace de la réponse de l asserissement en suii de consigne si la référence de courant est un échelon d amplitude max et que la force électromotrice est nulle. On considérera que le correcteur est réglé par la méthode de la compensation du pôle dominant. Question.18 Donner l expression dans le domaine de Laplace de la réponse de l asserissement en régulation si la référence de courant est nulle et que la force électromotrice est un échelon d amplitude E max. On considérera que le correcteur est réglé par la méthode de la compensation du pôle dominant. Question.19 Dans ces conditions, quelles sont les erreurs statiques des asserissements en poursuite et régulation du système de contrôle des courants? Conclure sur l efficacité de ce mode de contrôle. Etude de l asserissement de la position de la tête de dépose Dans cette partie, l asserissement de courant (ou de force) est supposé parfait. l n apparaît donc pas sur la Figure 5 (ci-dessous) qui décrit le système d asserissement de position. Y h* ( p) h( p) V * ( p) ( p) 1+ p h + K h + K - - p F( p) 1 V ( h p ) 1 f + mp p Y ( ) h p Figure 5 : Schéma bloc du système d'asserissement de position Questionnaire - Page 11 TOURNEZ LA PAGE S.V.P.

12 On repère : p la ariable de Laplace * Yh ( p), Yh( p ) respectiement la référence de position et la position mesurée du composant prêt à être placé suiant l axe Y 0. h ( p) l erreur en position K la transmittance du correcteur de position de type proportionnel h * Vh ( p), Vh( p ) respectiement la référence de itesse et la itesse mesurée du composant prêt à être placé suiant l axe Y 0. p l erreur en itesse 1+ p K le correcteur de itesse de type proportionnel-intégral p ( ) F( p ) la force mettant en mouement la tête de dépose f, m respectiement le coefficient de frottement isqueux et la masse équialents en translation suiant l axe Y 0 de la tête de dépose Question.20 (Voir Figure 5 du présent questionnaire) Donner l expression la fonction de transfert en suii de consigne Vh ( p) H 3 (p) = de l asserissement de itesse. * Vh ( p) Question.21 On désire que la fonction de transfert en suii de consigne de l asserissement de itesse soit comparable à l expression suiante : ( ) ( p) V p 1+ p = h * 2 V 2 h 1 p 1+ p + 2 p1 p1 Donnez les expressions littérales des paramètres K et satisfaire à cette demande. nécessaires pour Question.22 (Voir Figure 5 du présent questionnaire) Y h Exprimer la fonction de transfert de suii de consigne H 4 (p) = de * Y h l asserissement de position en assimilant la fonction de transfert de suii de Vh ( p) 1+ p consigne de l asserissement de itesse à =. * 2 V ( ) 2 h p 1 p 1+ p + 2 p1 p1 Question.23 En déduire l effet de l augmentation de la aleur de h K sur les performances globales de l asserissement de la position Fin de la partie ( p) ( p) Questionnaire - Page 12

13 PARTE Etude du déplacement longitudinal suiant l axe X 0 Cette partie traite de l étude et des choix technologiques à réaliser pour le déplacement suiant la direction longitudinale pour satisfaire aux nouelles performances. Notamment, il sera abordé le type d architecture à utiliser pour réaliser ce déplacement, en justifiant l utilisation de deux moteurs linéaires. Cette étude est décomposée en deux sousparties : Justification de l utilisation de deux axes parallèles motorisés Analyse des performances aec deux axes motorisés en parallèles JUSTFCATON DE L UTLSATON DE DEUX AXES MOTORSES Cette partie permet de réaliser la comparaison entre une structure utilisant un axe motorisé ou deux axes parallèles motorisés pour le déplacement longitudinal de la tête de dépose (oir annexe J, Figure 7). Cette comparaison sera faite en analysant le temps de stabilisation de la tête supportée par l axe Y après un arrêt rapide du déplacement longitudinal (axe X). En effet, lors d un arrêt brutal, la poutre, qui n est pas infiniment rigide, a légèrement osciller aant de se stabiliser. Question.1 (oir dossier technique annexe J) Suiant les mesures des déplacements de la tête réalisées pour les deux systèmes, déterminer le temps minimal, pour effectuer un déplacement de un mètre, aec une précision de 20 μm. Question.2 (oir dossier technique annexes A et J) Pour un déplacement de un mètre, en prenant en compte les temps de pose et de dépose des composants (annexe A), calculer les cadences possibles pour les deux types d architecture. Justifier l utilisation de deux axes motorisés pour le déplacement longitudinal. ANALYSE DES PERFORMANCES AVEC DEUX AXES MOTORSES EN PARALLELE Question.3 (oir dossier technique annexe K) En considérant le schéma cinématique proposé sur le dossier technique (annexe K figure 13), donner le degré d hyperstatisme du système. Afin de réduire l hyperstaticité, une liaison rotule et une liaison rotule à doigt sont utilisées pour relier les chariots des axes longitudinaux à la poutre supportant l axe Y. Le noueau schéma cinématique est fourni en annexe K figure 14. Question.4 (oir dossier technique annexe K) Recalculer le degré d hyperstatisme du système aec l ajout de ces nouelles liaisons. Cette modification n étant pas suffisante, proposer une modification du schéma cinématique afin d aoir un système isostatique. Questionnaire - Page 13 TOURNEZ LA PAGE S.V.P.

14 Lors du maintien en position du système (par exemple pendant la dépose d un composant), les deux chariots ne sont pas forcement très précisément placés sur la position souhaitée. En effet, il existe une erreur de positionnement des chariots sur leur axe respectif (X 1 ou X 2 ). Ces erreurs de position sont notées respectiement ch1 et ch2 pour le chariot 1 et le chariot 2 (oir figure 15 en annexe K). Les deux axes X 1 et X 2 ayant les mêmes caractéristiques, l erreur maximale de position de chaque chariot est identique et est notée max d où : - max ch1 + max - max ch2 + max Question.5 (oir dossier technique annexe K) Réaliser sur le document réponse un schéma montrant la position de la tête de dépose et les deux chariots dans un des cas le plus défaorable. Déterminer la aleur maximale de max à respecter pour que les erreurs de position des axes n entraînent pas une erreur de position de la tête de dépose, t, supérieure à 2 μm. Dans le cas où les chariots ont une erreur de position respectie de + max et de - max, cela a engendrer un effort de maintien de la position. En effet, les liaisons entre la poutre transersale et les chariots ont une raideur sur leur mouement de rotation (raideur torsionnelle - oir figure 16 en annexe K). Les raideurs de ces liaisons autour de l axe Z 0 ont une aleur k = 1,5 x 10 8 Nm/rad. Question.6 (oir dossier technique annexe K) Réaliser sur le document réponse un schéma montrant la position des deux chariots qui engendre l effort de maintien maximal. Déterminer, en fonction de k, L et max, l effort que doit fournir le moteur de la l axe X 1, pour maintenir sa position. Réaliser l application numérique. Conclure sur l importance de cet effort par rapport aux efforts fournis par les moteurs Fin de la partie FN DE L'EPREUVE Questionnaire - Page 14