SCIENCES INDUSTRIELLES (S.I.)

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1 SESSION 005 EPREUVE SPECIFIQUE FILIERE MP SCIENCES INDUSTRIELLES (S.I.) Durée : 3 eures Les calculatrices sont autorisées * * * NB : Le candidat attacera la plus grande importance à la clarté, à la précision et à la concision de la rédaction. Si un candidat est amené à repérer ce qui peut lui semler être une erreur d énoncé, il le signalera sur sa copie et devra poursuivre sa composition en expliquant les raisons des initiatives qu il a été amené à prendre. * * *

2 Etude du Plan Horizontal Réglale (PHR) de l AIRBUS A340 Le tème proposé concerne l aéronautique et plus particulièrement la commande en position du plan orizontal réglale (PHR) de l Airus A340. Gros-porteur très long-courrier, ce quadriréacteur symolise l'aoutissement de la politique de gamme menée par le constructeur européen depuis la commercialisation de son premier avion, l'a300. Spécifications A A Longueur 67,90 m 75,30 m Envergure 63,45 m 63,45 m Surface ailaire 437 m 437 m Capacité en sièges Autonomie (km)/nm 5.800/ /7.500 Poids au décollage 368 t 369 t Capacité des réservoirs Moteurs Trent 553 Trent 556 Puissance des moteurs (ls) L énoncé comporte trois parties indépendantes : La Partie, qui veut montrer la nécessité du Plan Horizontal Réglale (PHR), concerne surtout les notions de statique. La Partie fait intervenir les notions de téorie des mécanismes, de cinématique et de dynamique qui sont aussi indépendantes entre elles. La Partie 3, qui s intéresse à la commande du PHR, fait intervenir les notions d asservissement. Nous remercions la société AIRBUS usine de Toulouse et plus particulièrement le département EYCA pour la qualité de l accueil qui nous a été réservé, la pertinence de l information et la disponiilité lors de l élaoration de ce document.

3 PARTIE : Généralités sur le vol des avions Les éléments d un avion Un avion, pour maîtriser sa trajectoire, possède différents éléments (voir Annexe ) : les ailerons ou gouverne de roulis qui permettent d agir sur le mouvement de roulis ou rotation autour de l axe ( G, x ) de l avion, les gouvernes de profondeur qui ont une action sur le mouvement de tangage ou rotation autour de l axe ( G, y ), la gouverne de direction qui permet d intervenir sur les mouvements de lacet ou rotation autour de l axe ( G, z ). En outre, l empennage (ou plan) orizontal réglale, désigné par la suite PHR, aura un rôle particulier qui va être étudié tant dans sa structure mécanique que dans sa commande. Comment vole un avion Les forces aérodynamiques dues à la vitesse V de l avion s exercent de façon dominante sur la voilure ou ailes. Les profils ou sections droites de l aile ne sont pas anodins, le ouleversement de l écoulement d air qu ils provoquent doit créer des forces de pression d où naîtra la capacité à se sustenter. On distingue (voir Figure ) : l intrados où l air est en surpression l extrados où l air est en dépression. On désigne par : A : le ord d attaque, B : le ord de fuite, l : la longueur de la corde (la corde est le segment joignant le ord d attaque A au ord de fuite du profil B), L : l envergure ou longueur de l aile, D : le centre de poussée (ou point appartenant à la corde et à l axe central du glisseur des actions aérodynamiques). 3

4 Pportance P L T trainée T D B extrados l α > 0 intrados A V vitesse à l'infini amont Figure : profil d aile dans un écoulement amont de vitesse V Au ilan, on aura la possiilité d associer aux actions de l air sur le profil de longueur ou envergure L un torseur de coordonnées : P portance + T trainée D 0 Les repères et paramètres angulaires associés à l avion Afin d étudier le comportement de l avion, on met en place un certain nomre de repères (voir Figure ) passant par le point G, centre de gravité de l avion. On définit ainsi : un repère lié à l avion ( G x, y, z ) un repère aérodynamique ( G xa, ya, z a ) un repère galiléen ( G, x0, y0, z0 ) où 0, tel que la corde du profil d aile soit parallèle à x, tel que la vitesse de l avion V = V. xa z est la verticale descendante du lieu. La mise en place de ces repères permet de définir, dans le cas d un vol symétrique, c'est-à-dire dans le cas où le plan ( G, x, z ) est confondu avec le plan ( G, x, z 0 0 ) position angulaire suivants (voir Figure ) :, les paramètres de l assiette longitudinale ou angle entre l orizontale x 0 et l axe x de l avion : quand augmente, on dit que l avion se care, quand diminue, on dit que l avion pique ; la pente γ ou angle entre l orizontale x 0 et le vecteur vitesse l incidence α ou angle ( x a, x ). V. xa de l avion, 4

5 Portance = P x (Avion) Trainée = T Poussée = F G V α γ x a (Aéronautique) x 0 (Horizontale) D' β D Poids = mg α : Incidence γ : Pente : Assiette = α + γ z 0 z a Figure : Repères associés à l avion Les forces appliquées à l avion Les forces appliquées à l avion sont, entre autres : a) les forces de portance et de traînée appliquées au centre de poussée D de l aile P > 0 si α > 0 P portance = P= -Pza avec P < 0 si α < 0 T trainée = T = -Tx avec T > 0 On étalit que : Cz P = ρ l. LV. Cx T = ρ l. LV. ρ désigne la masse volumique du lieu, a L est l envergure du profil ou dimension suivant y, l est la longueur de la corde, Cz est le coefficient de portance (pour un profil donné, il est essentiellement fonction de α), Cx est le coefficient de traînée ou résistance à l avancement. Question - : En considérant les coures de l annexe, dans la situation d un avion lisse (volets et ecs rentrés) : a) préciser comment varient Cz et Cx en fonction de α. ) Indiquer les valeurs de Cz et Cx pour α = 5. 5

6 ) le poids de l avion agissant suivant ( G, z 0 ) et la force de poussée des réacteurs agissant suivant ( G, x ). F poids = mg z 0 où m est la masse de l avion cargé, F poussée = F x. Stailité de l avion en vol symétrique Le vol symétrique correspond à une situation où l avion est symétrique par rapport à un plan vertical et où seul susiste le mouvement de tangage. Cette rotation s effectue autour de l axe ( G, y ). Le centre de gravité G se déplace vers l'avant ou vers l'arrière en fonction de la répartition de la carge marcande de l avion, qui comprend : le fret cargé en soute, les passagers. Dès lors, le centre de gravité G de l avion cargé peut être : cas : en avant du centre de portance D : GD = d x (d > 0) cas : en arrière du centre de portance D : GD = d x Le vol considéré est stationnaire (vitesse constante et les différents angles fixes). On verra que ceci est possile grâce à l empennage orizontal. La force de propulsion F est portée par ( G, x ). Une perturation entraîne une augmentation rusque de α qui prend la valeur instantanée α i. Question - : Expliquer pourquoi, dans le cas, cette perturation va générer une instailité dans l équilire de l avion. A la lumière de ce résultat, on comprendra : qu il a été facile de satisfaire LINDBERGH qui voulait un avion instale pour rester éveillé lors de la traversée de l Atlantique, pourquoi les pilotes des avions commerciaux actuels veillent au on cargement de leur avion afin de toujours se placer dans le cas. Rôle du PHR Le PHR, ou Plan Horizontal Réglale, peut être assimilé à une mini aile située à l extrémité du fuselage de l avion. Il suit donc, comme la voilure principale, une force de portance P' et une force de traînée T ' appliquées au centre de poussée D du PHR. On note β l angle entre x et la corde du PHR et GD ' = d' x (d > 0). On considère la situation suivante (voir Figure ) : le centre de gravité G est en avant du centre de portance, 6

7 les réacteurs engendrent une poussée F. x (supposée portée par l axe de l avion), les points G, D et D sont alignés sur l axe G, x ). On admet les lois : P = C V α z a ( T = C V α x a P ' = C V ) 3 ( α + β z a T ' = C V α + β 4 x a Question -3 : En statique (trajectoire rectiligne de l avion de pente γ = γ 0 ) : a) Ecrire les équations traduisant l équilire de l avion en projection sur ( x a ya, za ) L information de la coordonnée moment sera linéarisée. ) Si α > 0, en déduire que P.za ' est positif et que ( + β ) < 0 α.,. c) En réglant β, montrer que, pour une vitesse donnée, les autres paramètres angulaires sont imposés. Le vol est maintenant toujours symétrique, mais avec une évolution dynamique des paramètres α ( t), γ ( t),... Le vecteur vitesse du centre de gravité de l avion par rapport à la terre R 0 est : V ( G Avion / R0) = V ( t). x a Question -4 : Déterminer l expression du vecteur accélération a( G Avion / R0). En appliquant le principe fondamental de la dynamique, on montrerait que, pour une vitesse donnée, il est possile, par réglage du PHR, de réduire la poussée des réacteurs et donc d économiser du carurant. 7

8 PARTIE : Dispositif de commande mécanique du PHR Les moteurs ydrauliques manoeuvrent la vis 4 (voir annexe 3) par l intermédiaire d un réducteur à engrenage. Cette vis est reliée à la structure avion par l intermédiaire d une suspension à la CARDAN, c'est-à-dire que la pièce 3 est reliée par deux liaisons pivots en série, d axes ortogonaux, à la structure. L écrou 5 entraîne l équerre 7, solidaire du PHR, par l intermédiaire d une autre suspension à la CARDAN. Le PHR est lié à par l intermédiaire d une liaison pivot. Question - : Quelles solutions tecnologiques pourrait-on préconiser afin d éviter tout jeu entre la vis 4 et l écrou 5. Question - : On considère les solides, 3, 4, 5, 6, 7. a) Comien d équations associées aux lois de la statique peut-on écrire? ) Comien d inconnues de liaison y figurent? c) Quel téorème implique une relation entre le couple moteur Cm agissant sur la vis 4 et les forces P et T agissant sur le PHR? d) En déduire que le montage de la commande mécanique du PHR est isostatique. Commande cinématique du PHR On considère la Figure 3 représentant la commande du PHR avec β, mesuré sur y, négatif. x O 4 x 4 4 H' O 7 β H 7 x 7 5 z z 4 8

9 Figure 3 9

10 On pose : O H = z( t) 4 O O 4 = a. x O H = a = cte z Question -3 : Démontrer la relation suivante : ( asin β ) + ( cos ) z ( t) = a β La taleau ci-dessous donne les évolutions de z(t) en fonction de β(t) pour des valeurs de β variant de - à +, a = m et = 0,5 m. z(t) correspond au déplacement relatif de l écrou par rapport à sa position initiale pour laquelle β = 0. La coure z = f (β ) montre ien que cette évolution peut être considérée comme étant linéaire. Dès lors, on peut écrire : β ( rad) = K. z( m) v Question -4 : Sacant que l angle d inclinaison β du PHR doit être compris entre - et 4, en déduire : a) la valeur de K v ) la longueur utile de la vis. β (degrés) z (mètres) 0,97 0,779 0,64 0,5 0,36 0,3 0,095 z (mètres) 0,47 0,79 0,4 0-0,39-0,77-0,405 0,5 0,4 0,3 0, 0, z 0-0, -0, -0,3-0,4-0, β 0

11 Question -5 : En exploitant la particularité pour H d être commun aux pièces 5 et 7, exprimer : a) V ( H 5/ R ). On désignera par p v le pas de la vis et par ω v sa vitesse de rotation propre. ) V ( H 7 / R ), c est-à-dire la vitesse du point H considéré comme appartenant à la pièce 7 dans son mouvement dans R. Comportement dynamique du PHR On admet le modèle suivant : le PHR est considéré comme un solide rigide d inertie I 0 par rapport à son axe de rotation. La vis de manœuvre, représentée ici par le segment RH, est un élément déformale de raideur k, de longueur lire l 0. On considère la position de calage «zéro» (Figure 4-a), la corde du PHR est alors confondue avec x. Les forces de pesanteur sont négligées devant les autres effets. x PHR H O 7 H x O 7 β(t) x k π/3 R R Figure 4-a Figure 4- Question -6 : Déterminer l équation différentielle régissant l évolution de β(t) quand, écarté de sa position (voir Figure 4-), le PHR oscille dans le cadre de son mouvement propre. Nota : On désignera par H la longueur droite RH n évoluera pas en position. H O 7. Les angles β sont considérés comme petits et la Question -7 : Sous l action de turulences, dans la même configuration, le PHR est soumis à des actions aérodynamiques pulsées dont l effet se traduit par un moment pulsé (par rapport à l axe de rotation du PHR) d expression ρ sin( ). ω e t a) Déterminer l expression de l amplitude du mouvement du PHR (valeur maxi de β) ) Quelle consigne donner au ureau d études pour limiter cette amplitude?

12 La déformailité de la partie centrale du PHR entraîne le scéma associé au comportement dynamique du PHR (voir Figure 5). La partie triord ou zone y > 0 a une inertie I par rapport à l axe de rotation, le paramètre de position est β, la partie âord ou zone y < 0 a une inertie I par rapport à l axe de rotation et un paramètre de position β. Ces deux régions, dont on négligera les forces de pesanteur devant les autres efforts, sont reliées par une pièce cylindrique dont on négligera l inertie mais de raideur de torsion k c, c'est-à-dire que si β est différent de β, cette pièce applique un moment proportionnel à ( β ) β sur les deux parties du PHR. La commande mécanique est modélisée ici pour cacune des deux parties par un ressort d axe parallèle à z et de raideur k / distant de l axe de rotation du PHR de la quantité H. Partie âord β Partie triord k c β x k/ x y k/ Figure 5 Question -8 : Dans le cadre de petits mouvements autour de la position zéro (les deux ressorts ont alors la longueur «lire»), déterminer les équations gérant les évolutions de β et de β.

13 PARTIE 3 : Système de commande asservie du PHR Afin de répondre aux exigences de fiailité qui stipulent, en particulier, que le PHR doit 9 pouvoir fonctionner durant 0 FH (Fly Hour) sans suir de défaillance, un certain nomre de composants de la caîne de commande du PHR sont doulés ou triplés suivant les cas. D autre part, toujours par souci de sécurité, le PHR peut être commandé : soit automatiquement par un ordinateur de ord qui détermine, à partir des paramètres du vol, la valeur optimale de l angle β, soit manuellement par le pilote à partir d un volant de commande situé dans le poste de pilotage et ce en cas de défaillance de la commande automatique du PHR. Dans les deux cas, les consignes émises par le calculateur ou par le pilote agissent sur les tiroirs des distriuteurs alimentant deux moteurs ydrauliques fonctionnant simultanément et dont les arres de sortie entraînent, via un différentiel et un réducteur, la rotation de la vis 4 et donc celle du PHR. En raison de sa complexité, on se limitera, dans le cadre de ce sujet, à une étude «simplifiée» de l asservissement en position angulaire de la vis 4 agissant sur le PHR. La figure ci-dessous présente gloalement la situation des différents éléments intervenant dans cette étude : les moteurs ydrauliques, le différentiel, les distriuteurs, les moteurs électriques (au nomre de trois par sécurité, mais un seul fonctionne à un instant donné), la vis 4. L annexe 4 présente : le scéma de principe du système de commande de la vis 4, le scéma loc de l asservissement en position de la vis 4. La correspondance des couleurs entre les deux figures facilite le repérage des différents constituants. 3

14 Etude de la oucle d asservissement en position du moteur électrique Cette oucle d asservissement est représentée ci-dessous : U e ε U K Moteur électrique m R P U r r K R Le rapport de transmission du réducteur est R =. 50 Le moteur électrique est un moteur à courant continu dont les équations caractéristiques sont : Equations électriques liant la tension u aux ornes du moteur et le courant i le traversant : u( t) = R. i( t) + e( t) e( t) = k e. ω m ( t) Equation mécanique liant le courant i et la vitesse angulaire du moteur ω m : dωm ( t) J e. = k a. i( t) dt Avec : R : résistance de l induit R = Ω Je : inertie équivalente ramenée sur l arre moteur J e = kg.m k e : constante de force contre électromotrice k = 0,0 V/(rad/s) k a : constante de couple k = 0,0 Nm/A e a Question 3- : Fonction de transfert du moteur m ( p) a) Déterminer la fonction de transfert M ( p) = du moteur électrique et montrer U ( p) qu elle peut se mettre sous la forme : m ( p) K m M ( p) = = U ( p) p( + τ m. p) ) Donner les expressions littérales de K m et τ m. c) Application numérique : calculer K m et τ m en précisant leurs unités. Question 3- : Déterminer la fonction de transfert en oucle ouverte déduire l expression du gain de oucle K BO. U r T ( p) = et en ε 4

15 Le scéma loc est simplifié de la façon suivante afin de rendre unitaire la oucle de retour : U e G G U m P M(p) R Question 3-3 : Fonction de transfert en oucle fermée a) Donner les expressions des transmittances G et G. ) En déduire la fonction de transfert en oucle fermée ( ) = et montrer qu elle P F p U e peut se mettre sous la forme d un système du second ordre : K BF F( p) = ξ p + p + ω ω 0 0 c) Donner l expression littérale de K BF et celles de ξ et ω 0 en fonction de K BO et τ m. Question 3-4 : Analyse des performances a) Déterminer la valeur du gain de oucle K BO de telle sorte que la réponse à une entrée de type écelon soit la plus rapide possile sans toutefois produire de dépassement. ) Quel est alors l écart de position ε s? c) Déterminer le temps de réponse à 5% à l aide de la Figure 6. d) Déterminer la marge de pase M ϕ pour cette valeur de K BO. Figure 6 : Aaque T. ω f ( ξ ) r n = 5

16 Etude de l asservissement en position de la vis (4) La oucle d asservissement est représentée ci-dessous : P R 3 PS PS λ Y K d Q MH R 5 d K 3 d R 6 v K d Q MH R5 d PS R 4 P R 7 Le fonctionnement de ce dispositif peut se décomposer en deux pases : Pase : suite à une rotation d un angle m de l axe du moteur électrique, le planétaire couronne P du train épicycloïdal tourne d un angle P. Lors de cette rotation, on considère que le planétaire pignon P, lié à la vis, reste immoile ( ω = P 0 ), le porte satellite PS tourne d un angle PS = R3. P ce qui provoque l ouverture des tiroirs des distriuteurs et l alimentation des moteurs ydrauliques. Pase : les moteurs ydrauliques étant désormais alimentés, leur rotation entraîne celle de la vis 4 via le différentiel et le réducteur 6. La rotation de la vis entraîne celle du planétaire pignon P du train épicycloïdal d un angle P. Lors de cette rotation, on considère que le planétaire couronne P reste immoile ( ω = P 0 ), le porte satellite PS tourne en sens inverse d un angle PS = R4. P ce qui provoque la fermeture des tiroirs des distriuteurs et l arrêt de la rotation de la vis. La rotation du porte satellite PS résultant de ces deux rotations est telle que : PS = PS + PS. Question 3-5 : Fonction de transfert du train épicycloïdal a) A l aide de la description du fonctionnement donnée ci-dessus et des indications fournies en annexe 5 (formule de Willis), déterminer les rapports de transmission R 3 et R 4 du train épicycloïdal. ) Application numérique. On donne : nomre de dents du planétaire couronne P : Z 5 nomre de dents du planétaire pignon P : Z = 0. Calculer les rapports de transmission R 3 et R 4 en les écrivant sous la forme = R i =. n i Indépendamment des valeurs trouvées à la question précédente, nous admettrons, pour la suite du sujet, les valeurs suivantes des rapports de transmission R 3 et R 4 : PS PS R3 = = R4 = =,4 3,5 P P 6

17 Question 3-6 : Déterminer de même les rapports de transmission R d d 5 = = du v P différentiel, R6 = et R 7 = des réducteurs 6 et 7 (le nomre de dents Z i de caque d v pignon est indiqué entre parentèses sur le scéma de l annexe 4). Question 3-7 : Fonction de transfert du différentiel. a) A l aide des indications fournies en annexe 5, déterminer la relation d = f ( d, d ). En déduire la valeur du gain K 3 du différentiel. ) Quelle conséquence, avec un tel dispositif, aurait une défaillance d un moteur ydraulique sur le couple transmis en sortie du différentiel? c) Les moteurs ydrauliques (voir Figure 8) ayant la même fonction de transfert M(p), justifier que le scéma loc puisse se mettre sous la forme de celui représenté Figure 7. P PS PS Y Q R 3 λ K d M (p) R 5 R 6 d v PS R 4 P R 7 Figure 7 : Scéma loc simplifié Figure 8 : Moteur ydraulique 7

18 Le déplacement y du tiroir est proportionnel à l angle PS (en radian) du porte satellite : y( t) = λ. ( t) avec λ (m/rad) > 0 PS Les distriuteurs délivrent un déit q(t) (m 3 /s) proportionnel au déplacement y(t) des tiroirs : q( t) = K. y( t) avec K = 0, (m 3 /s)/m d La fonction de transfert M (p) des moteurs ydrauliques est la suivante : avec : M K ( p) K ( p) = = Q( p) ξ p p + p + ω ω = 5,8.0 5 V = m BVm ω = = 400 rad/s. V J t expressions dans lesquelles : 4 9 B : module de compressiilité du fluide B = 0 ars = 0 Pa 6 3 V m : volume spécifique V =,7.0 m /rad d m V t : volume sous pression J : inertie équivalente sur l arre du moteur V t J = 5.0 = 7,.0 6 m 3 4 kg.m Question 3-8 : Préciser l unité de K et justifier que le gain du moteur ydraulique soit négatif. Afin de se ramener à une représentation plus classique de la oucle d asservissement, on considère positif le gain de toutes les transmittances : > 0 i, R i M ( p) = K ξ p p + p + ω ω avec K > 0 Question 3-9 : Montrer que, dans ces conditions, le scéma loc de la Figure 7 peut se mettre sous la forme de celui de la Figure 9, matématiquement équivalente. 8

19 P PS PS Y Q R 3 λ K d M (p) R 5 R 6 d v PS R 4 P R 7 Figure 9 : Scéma loc simplifié Question 3-0 : Ce scéma loc est à nouveau simplifié (voir Figure 0) afin de rendre unitaire la oucle de retour. a) Montrer alors que T (p) correspond à la fonction de transfert en oucle ouverte PS. En déduire l expression de son gain de oucle K BO. PS ) Déterminer G 3 (p) et montrer que son gain correspond au gain K BF de la fonction de v transfert en oucle fermée F ( p) =. P P G 3 (p) T (p) v Figure 0 : Scéma loc avec retour unitaire On donne sur le document réponse DR, la représentation de Bode (Erreur! Source du renvoi introuvale.) et de Black (Erreur! Source du renvoi introuvale.) de la fonction de transfert en oucle ouverte T (p). Question 3- : Pour cacune des questions suivantes, préciser quelle représentation utiliser et indiquer si nécessaire sur le document réponse DR comment grapiquement otenir ces informations. a) Justifier la forme du tracé dans la représentation de Bode. ) Déterminer les marges de pase et de gain. c) Déterminer le gain K BO de la fonction de transfert en oucle ouverte. d) Proposer une métode grapique permettant de mesurer le coefficient de surtension et en déduire la valeur du coefficient d amortissement réduit ξ du moteur ydraulique. e) Déterminer la ande passante à -6dB du système en oucle fermée. f) Déterminer le coefficient de surtension du système en oucle fermée. 9

20 Indépendamment des valeurs trouvées à la question précédente, on admet que le gain de la fonction de transfert en oucle ouverte est K = 7, et que ξ = 0,. Question 3- : Détermination de λ a) En déduire la longueur du ras de levier λ. BO ) En déduire la valeur limite λ L de λ au delà de laquelle le système serait instale. c) Pour quelle valeur de λ le système présenterait un coefficient de surtension de,3db en oucle fermée et quelle serait alors la pulsation de résonance ω R? On souaite déterminer la valeur limite λ L de λ par application du critère de Rout. On pose : λk T ( p) = p + a p + a p ( ) Question 3-3 : Déterminer quelle condition doit satisfaire λ pour que le système soit stale. En déduire λ L. Analyse des performances gloales Question 3-4 : On admet que la longueur utile de la vis est p =0 mm. Déterminer : v l = 0,6 m. Le pas de la vis est a) le nomre de tours maxi N v effectué par la vis, ) le nomre de tours maxi N P effectué par le planétaire couronne P, c) le nomre de tours maxi N m du moteur électrique. Le capteur de position de gain K de la oucle d asservissement du moteur électrique est un capteur potentiométrique 0 tours (voir annexe 6) dont la tension de sortie varie de - à + Volts. Question 3-5 : En déduire : a) le rapport de transmission du réducteur R (non représenté) dont l arre de sortie entraîne le potentiomètre, ) le gain K du capteur potentiométrique, c) le gain K du régulateur. Dans le cas d une entrée de type rampe u e ( t) = t. u( t), le caier des carges stipule que l écart de traînage ne doit pas excéder la valeur ε 0, 0 V. T 0

21 Question 3-6 : En déduire la valeur de K permettant de satisfaire cette condition. Conclure. Afin de pouvoir satisfaire l ensemle des spécifications du caier des carges, on met en place un correcteur à retard de pase de fonction de transfert : + T p C( p) = K avec >. + T p Le scéma loc devient le suivant : U e ε U C (p) Moteur électrique m R P U r r K R Afin de limiter l influence du correcteur au niveau de la pulsation ω c telle que AdB ( ω c ) = 0, ωc on pose =. T 0 Question 3-7 : Calcul du correcteur a) Représenter sommairement sur la copie la réponse en fréquence dans Bode de ce correcteur en faisant apparaître les points caractéristiques. ) Déterminer K, T et. Fin de l énoncé.