Baudet-Rob, réunion 27 Novembre 2013

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1 Baudet-Rob, réunion 27 Novembre 2013 Présents : Roland Chapuis (Institut Pascal) Noël Mériaux (Institut Pascal) Monir Benchoaib (DGA) Christophe Debain (Irstea) Roland Lenain (Irstea) Sandrine Minéraud (Irstea) Mathieu Pouzet (Effidence) Excusés : Cédric Tessier (Effidence) Benoit Thuilot (Institut Pascal) Présentation du projet et bilan Cf transparents (ASTRID-2011-BAUDET-ROB pdf) Présentation du site web Un site web collaboratif basé sur l outil Joomla a été créé (cf fichier Site_BaudetRob pdf). Pour l instant ce site présente une page d accueil qui donne un aperçu du projet et quelques vidéos se rapportant au projet ( Sur la page d accueil il manque les logos de l ANR et de la DGA (à corriger rapidement) Pour améliorer le référencement du site, il faut changer le nom de la page d accueil et inclure les mots clefs suivants : - mule, Robot compagnons, suivi de motifs visuel, long term tracking, target tracking, commande prédictive, commande adaptative, hybrid inertial visual tracking. Il faudra traduire la page d accueil en anglais. Il faudra également : - Inclure les dates de démonstration, dates de séminaires, les événements -> ex : forum innovation DGA le 21/11 Mettre les publications dans le site Mettre Les délivrables MAIS dans le mode d accès «privée» avec mot de passe

2 Présentation de l outil de bibliographie et de veille Un important travail de recherche bibliographique a été fait par le service IST d Irstea. Ce travail a fourni un grand nombre d article, de site web, de brevets qu il faut maintenant trier et analyser. De cette analyse on déduira un sous ensemble de mots clefs plus pertinents ainsi que les sites web et projets à surveiller. Cette surveillance se fera sous forme de veille assurée par le service IST d Irstea. Les partenaires du projet conseillent de surveiller les projets de la société Robosoft qui ambitionne de concevoir des produits de type mule pour les hôpitaux ( Il est également conseillé de surveiller les recherches de l Institut d Electronique Fondamentale d Orsay. Les résultats de la veille et des recherches bibliographiques seront capitaliser dans une base Zotero afin d être accessibles par tous les partenaires en lecture et écriture (cf fichier BiblioBaudetRob pdf). Présentation du premier prototype (suivi basé GPS) L objet de cette partie était de présenter les travaux concernant le premier prototype du projet dont le suivi est basé sur l utilisation d un GPS bas coût à la fois sur le leader et sur le véhicule suiveur. La localisation des deux entités (leader + véhicule) a été réalisée par Effidence (cf fichier BaudetRob _localisation.pdf). Les résultats sont bons bien que l estimation de l incertitude de position ne soit pas toujours intègre (la position vraie n est pas dans l ellipse donnée par l estimation de la position). Cette perte d intégrité, en partie dûe à l utilisation d un gps non différentiel, est problématique pour la sécurité d utilisation du véhicule suiveur. La commande du véhicule a été réalisée par Irstea (cf fichier BaudetRobCommande18mois2013.pdf). Les résultats sont très bons sur terrains plats. Sur terrains pentus, une erreur est observée. Elle est probablement due à l effet de la pente sur le gyromètre de lacet. Une démonstration réelle sur un véhicule de type Jaguar a été réalisée (cf photo ci-dessous). Elle a montré la robustesse du système. On notera cependant que sa précision est très liée à la qualité de la réception gps (constellation accessible par le récepteur gps).

3 Point Sur les délivrables Un point sur les délivrables a été fait. Dans l ensemble nous sommes à jour. Cependant nous avons commencé par développé les lois de commandes en utilisant une solution de localisation du leader par GPS naturel. Ces travaux été initialement prévu en deuxième moitié de projet. Aujourd hui un prototype de suivi par GPS est opérationnel. De ce fait nous avons reporté en deuxième moitié de projet les travaux concernant le tracking visuel et la fusion entre le tracking visuel et les informations inertielles. Le rapport intermédiaire, en cours de rédaction est à terminer pour la fin du mois de Décembre. Penser à envoyer les publications (même soumises) pour qu elles soient mentionnées dans le rapport. Tracking visuel Les travaux sur le tracking visuel ont commencé à partir de quelques échantillons vidéos réalisés rapidement en Les premières techniques testées, un peu «simplistes», n ont pas donnés de résultats satisfaisants. Elles étaient basées sur des corrélations entre un patch défini sur le leader à suivre et l image courante (cf images ci-dessous).

4 Tracking du leader Erreur de tracking par corrélation En Août 2013, une base de données plus importante et plus réaliste a été réalisée. Elle a été faite avec le véhicule AROCO d Irstea équipée d une caméra Gige (Baumer HXG20C). Grâce à l outil Effibox d Effidence une importante base de données a été enregistrée dans divers conditions (soleil, ombre, forêt, rues étroites ). Ces images présentent non plus une personne mais un groupe de personnes habillées de manière identique dont une seule (le leader) doit être trackée par la caméra du véhicule (cf image ci-dessous). Les premiers résultats de tracking sur ces images ont été obtenus dernièrement en utilisant des techniques de type TLD (association de Tracking, Learning, and detection) (cf fichier BaudetRob _tracking.pdf). Grâce aux techniques TLD on obtient de bons résultats de tracking y compris dans des conditions d éclairement changeantes. Cependant ces techniques supposent que le motif tracké reste dans l image. Il est donc nécessaire de compléter ces résultats par d autres informations permettant de poursuivre le tracking du leader lors d un masquage temporaire de sa silhouette. Pour cela les partenaires du projet Baudet-Rob ont commencé des travaux permettant d associer à l image des informations inertielles (cf fichier baudetrob_27_11_2013_inertiel.pdf). D autres solutions telles que l utilisation d une caméra infrarouge pourraient être testée. Pour l instant nous continuons les améliorations des algorithmes de tracking dans des images standard en les complétant, optionnellement, d informations inertielles. Mise à jour du Planning Contenu de l inversion des actions concernant d une part les algorithmes de commandes, leur implémentation, la réalisation d un prototype basé GPS et

5 d autre part les développements concernant le tracking visuel associé aux informations inertielles nous avons remis à jour le planning de recherche et développement pour la deuxième moitié du projet (cf fichier BaudetRobplanning_proto_visuel.pdf). Si on arrive à suivre ce planning (qu il faudra encore affiner) le projet se terminera en Septembre 2014 ; ce qui nous laisse une marge de 5 mois.

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