Unité motrice MTR-DCI

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1 Unité motrice MTR-DCI Description Type MTR-DCI-...-PB Description fr 1209a [763207]

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3 Contenu et consignes générales de sécurité Version originale... de Edition... fr 1209a Désignation... P.BE-MTR-DCI-PB-FR Référence Festo AG & Co. KG, D Esslingen, 2012 Internet : [email protected] Toute communication ou reproduction de ce document, sous quelque forme que ce soit, et toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites, sauf autorisation écrite expresse. Tout manquement à cette règle est illicite et expose son auteur au versement de dommages et intérêts. Tous droits réservés pour le cas de la délivrance d'un brevet, d'un modèle d'utilité ou d'un modèle de présentation. I

4 Contenu et consignes générales de sécurité II

5 Contenu et consignes générales de sécurité Table des matières Utilisation conforme à la destination... Consignes de sécurité... Utilisateurs... Service après-vente... Fourniture... Instructions importantes d'utilisation... Documentation de l'unité motrice MTR-DCI... Informations relatives à la version... Concepts et abréviations spécifiques aux produits... Concepts et abréviations spécifiques au PROFIBUS... VII VIII IX IX IX X XII XIII XIV XVII 1. Présentation du système Positionnement avec des entraînements électriques Composants Fonctions de commande et de régulation Sécurité de fonctionnement Système de mesure de base Points de base et zone de déplacement Signes et sens Déplacement de référence Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) Montage Consignes générales Dimensions de l'unité motrice Montage des axes électriques Installation Aperçu de l'installation Miseàlaterre III

6 Contenu et consignes générales de sécurité 3.3 Alimentation électrique Exigences concernant l'alimentation électrique Alimentation commune en tension sous charge et logique (pas pour MTR-DCI-32) Alimentation séparée en tension sous charge et logique Interface série Entrée pour un capteur de référence externe Raccordement de la commande de niveau supérieur Câble de bus de terrain Débit binaire du bus de terrain et longueur du bus de terrain Terminaison de bus Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) Structure et fonctionnement du pupitre de commande Structure des menus Appel du menu principal Menu [Diagnostic] Menu [Settings] Menu [Positioning] Commande de menu [HMI control] Mise en service Procéduredemiseenservice Mise en service avec le pupitre de commande (uniquement MTR-DCI-...H2) Sélection du type d'axe Réglage des paramètres de déplacement de référence Exécution d'un déplacement de référence Apprentissage du point zéro de l'axe AZ et des positions de fin de course logicielles Apprentissage des enregistrements de déplacement Déplacement d'essai Réglage de l'adresse PROFIBUS IV

7 Contenu et consignes générales de sécurité 5.3 Mise en service avec FCT Lancement du FCT Procédure Aperçu pour la mise en service avec le PROFIBUS Configuration Installation du fichier des caractéristiques d'appareil (fichier GSD) et des fichiers des icônes Configuration I/O Configuration avec STEP Paramétrage au démarrage Contrôle d'accès Commandes Aperçu des méthodes de commande et de paramétrage DPV DPV Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) Modes de fonctionnement pris en charge Structure des données I/O cycliques Exemples pour les octets de commande et d'état Fonctions de l'entraînement Système de mesure de base Déplacement de référence Mode test pas à pas Apprentissage via bus de terrain Sélection d'enregistrement : exécuter l'enregistrement Fonctionnement direct : définition d'une position ou force Surveillance d'arrêt Consignes de fonctionnement V

8 Contenu et consignes générales de sécurité 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Aperçu des possibilités de diagnostic Indications de l'état par LED Messages d'incident Aperçu Description des erreurs et avertissements Mémoire de diagnostic Diagnostic via PROFIBUS-DP Diagnostic via le canal de paramètres A. Annexe technique... A-1 A.1 Caractéristiques techniques... A-3 A.2 Accessoires... A-6 A.3 Caractéristiques du moteur... A-7 A.4 Conversion des unités de mesure... A-13 B. Informations complémentaires... B-1 B.1 Paramétrage... B-3 B.1.1 Canal de paramètres Festo (FPC) pour données cycliques (données d'i/o)... B-3 B.1.2 Identificateurs d'instruction, identificateurs de réponse et numéros d'erreur... B-5 B.1.3 Règles pour le traitement de l'instruction/la réponse... B-8 B.1.4 Groupes de paramètres... B-12 B.1.5 Vue d'ensemble des paramètres... B-13 B.1.6 Représentation des entrées de paramètres... B-20 B.1.7 Caractéristiques d'appareil... B-21 B.1.8 Diagnostic... B-25 B.1.9 Données du processus... B-29 B.1.10 Tableau des enregistrements de déplacement (liste des enregistrements)... B-30 B.1.11 Données de projet... B-34 B.1.12 Paramètres d'axe entraînements électriques 1... B-41 VI

9 Contenu et consignes générales de sécurité B.2 Interpréteur de commande (Command Interpreter = CI)... B-55 B.2.1 Procédure pour la transmission de données... B-56 B.2.2 Commandes CI... B-59 B.2.3 Objets CI (aperçu)... B-63 B.2.4 Objets CI supplémentaires... B-71 B.3 Machine d'état FHPP... B-85 B.3.1 Mise en service... B-87 B.3.2 Positionnement... B-88 C. Index... C-1 VII

10 Contenu et consignes générales de sécurité VIII

11 Contenu et consignes générales de sécurité Utilisation conforme à la destination L'unité motrice MTR-DCI-... est un servomoteur intelligent constitué d'un moteur à courant continu, d'un réducteur planétaire, d'un codeur et d'une électronique de commande intégrée. Des couples élevés pour une vitesse faible sont caractéristiques pour les fonctions d'asservissement. Le MTR-DCI est optimisé pour l'utilisation avec des axes de Festo (p. ex. DMES-... ou DNCE-...). Le présent manuel décrit les fonctions de base du MTR-DCI et l'interface PROFIBUS. L'unité MTR-DCI ainsi que les modules et câbles qui peuvent y être raccordés doivent toujours être utilisés de la manière suivante : conformément à l'usage prévu, dans le domaine industriel, dans un état fonctionnel irréprochable, dans leur état d'origine sans modification (les transformations ou modifications décrites dans la documentation accompagnant le produit sont autorisées). Respecter les consignes de sécurité et utiliser tous les blocs et les modules conformément à l'usage prévu par la documentation. Respecter toutes les normes indiquées ainsi que les prescriptions des organismes professionnels, les réglementations nationales en vigueur et les règles VDE. Respecter les valeurs limites de tous les composants additionnels (p.ex. capteurs, actionneurs). IX

12 Contenu et consignes générales de sécurité Consignes de sécurité Il est impératif, lors de la mise en service et de la programmation des systèmes de positionnement, de respecter les consignes de sécurité figurant dans ce manuel ainsi que dans les notices d'utilisation des autres composants utilisés. L'utilisateur doit veiller à ce que personne ne stationne dans la sphère d'influence des actionneurs connectés ou du système d'axes. La zone éventuellement dangereuse doit être protégée par des mesures appropriées comme des barrières ou des panneaux d'avertissement. Avertissement Les axes électriques peuvent se déplacer à grande vitesse et avec une force importante. Ils peuvent alors occasionner des collisions qui risquent de causer de graves blessures ou de détruire des composants. Assurez-vous que personne ne peut intervenir dans la sphère d'influence des axes ainsi que d'autres actionneurs reliés et qu'aucun objet ne se trouve dans la zone de déplacement tant que le système est raccordé aux sources d'énergie. Avertissement Les erreurs de paramétrage peuvent provoquer des blessures corporelles ainsi que des dommages matériels. N'activez le régulateur que lorsque le système d'axes a été installé et paramétré de façon correcte. X

13 Contenu et consignes générales de sécurité Utilisateurs Ce manuel s'adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d'asservissement et d'automatisation, possédant une première expérience de l'installation, de la mise en service, de la programmation et du diagnostic sur les systèmes de positionnement. Service après-vente En cas de problème technique, merci de vous adresser au serviceaprès-ventefestoleplusprocheoud'envoyerun courrier électronique à l'adresse suivante : [email protected] Fourniture Les éléments fournis avec l'unité motrice MTR-DCI sont les suivants : Unité motrice avec contrôleur intégré, en option avec pupitre de commande PackdecommandesurCD-ROM: Notice d'utilisation (descriptions) Festo Configuration Tool avec PlugIn MTR-DCI Notice d'utilisation (notice simplifiée). Les accessoires suivants sont disponibles (voir Annexe A.2) : Câble de connexion et connecteur de bus de terrain Câble de programmation Notice d'utilisation sur papier. XI

14 Contenu et consignes générales de sécurité Instructions importantes d'utilisation Catégories de dangers Ce manuel prévient des dangers pouvant résulter de l'utilisation non conforme du produit. Ces instructions sont accompagnées d'un mot d'avertissement (avertissement, attention, etc..), sont imprimées avec un effet d'ombre et repérées par un pictogramme. On distingue les indications de dangers suivantes : Avertissement... signifie qu'il existe un risque de dommages corporels ou matériels graves en cas de non-respect. Attention... signifie qu'il existe un risque de dommages corporels ou matériels en cas de non-respect. Nota... signifie qu'il existe un risque de dommages matériels en cas de non-respect. Composants sensibles aux charges électrostatiques : une manipulation non conforme risque d'entraîner l'endommagement de ces composants. XII

15 Contenu et consignes générales de sécurité Marquage d'informations spéciales Les pictogrammes suivants signalent les passages de texte contenant des informations spéciales. Pictogrammes Information : Recommandations, astuces et renvois à d'autres sources d'informations Accessoires : indications concernant des accessoires nécessaires ou pouvant être utiles Environnement : informations relatives à une utilisation des produits respectueuse de l'environnement Signes d'énumération Les points d'énumération accompagnent une liste d'opérations qui peuvent se dérouler dans un ordre quelconque. 1. Les chiffres sont utilisés lorsque les opérations doivent être effectuées dans l'ordre indiqué. Les tirets précèdent des énumérations d'ordre général. XIII

16 Contenu et consignes générales de sécurité Documentation de l'unité motrice MTR-DCI Le présent manuel contient des informations sur le fonctionnement, le montage, l'installation et la mise en service des servomoteurs électriques avec l'unité motrice MTR-DCI-...-PB (interface PROFIBUS). Vous trouverez des informations concernant des composants additionnels, comme p. ex. les capteurs de référence, dans les notices d'utilisation respectives des produits concernés. Type Nom Contenu Pack d'utilisation avec notice simplifiée + descriptions sur CD-ROM Description Système d'aide du logiciel Notices d'utilisation Instructions de montage P.BP-MTR-DCI Unité motrice MTR-DCI avec interface PROFIBUS P.BE-MTR-DCI-PB-DE P.BE-MTR-DCI-PB-EN P.BE-MTR-DCI-PB-FR P.BE-MTR-DCI-PB-IT P.BE-MTR-DCI-PB-ES P.BE-MTR-DCI-PB-SV Aidedu Festo Configuration Tool (incluse dans le logiciel FCT) Axes, p. ex. DMES-... /DNCE-... Adaptateur de bus de terrain FBA-... conformément au chapitre Accessoires Description sommaire : Consignes importantes de mise en service et premières informations Descriptions sur CD-ROM : relatifs à l'unité moteur MTR-DCI-... (contenu comme décrit ci-après) Installation, mise en service et diagnostic des axes électriques avec l'unité motrice MTR-DCI ; communication via l'interface PROFIBUS. Descriptions des fonctions du progiciel de configuration Festo Configuration Tool (FCT) Montage et mise en service Raccordement et affectation des broches Tab. 0/1 : Documentation relative au MTR-DCI XIV

17 Contenu et consignes générales de sécurité Informations relatives à la version Version de matériel Version de firmware Indique la version du système mécanique et du système électronique de l'unité MTR-DCI. Indique la version du système d'exploitation de l'unité MTR-DCI. Pour trouver les données relatives à la version : Version de matériel et version de firmware dans Festo Configuration Tool lorsque la liaison d'appareils vers l'unité MTR-DCI est active sous Caractéristiques de l'appareil Version de firmware sur le pupitre de commande sous [Diagnostic] [SW-Information] Version de firmware Nouveauté? Quel PlugIn FCT? A partir de version V1.00 prend en charge les tailles indiquées de MTR-DCI-PB en combinaison avec les axes suivants de Festo : Unité motrice axes MTR-DCI DMES-18; DNCE-32 MTR-DCI DMES-25; DNCE-32/40 MTR-DCI DMES-40; DNCE-40/63 MTR-DCI DMES-63; DNCE-63 MTR-DCI V2.0 Tab. 0/2 : Versions firmware XV

18 Contenu et consignes générales de sécurité Concepts et abréviations spécifiques aux produits Les concepts et abréviations suivants, caractéristiques du produit, seront utilisés dans ce manuel : Concept/abréviation Signification API Commande à mémoire programmable ; abrév. : commande (angl. : PLC : programmable logic controller). Axe Capteur de référence CEM Codeur Contrôleur Déplacement de référence Enregistrement de déplacement Entraînement Festo Configuration Tool (FCT) Composant mécanique de l'entraînement, qui convertit les tours du moteur dans un mouvement de déplacement d'une charge utile. Un axe (p.ex. l'axe linéaire DMES-...) permet le montage et le guidage de la charge utile et le montage d'un capteur de référence. Capteur externe servant à déterminer le point de référence et étant raccordé directement au contrôleur. Compatibilité électromagnétique Emetteur d'impulsions optique (indicateur de la position du rotor sur l'arbre moteur du MTR-DCI). Les signaux électriques produits sont envoyés au contrôleur, qui calcule alors la position et la vitesse sur la base des signaux reçus. Electronique qui analyse les signaux de capteurs, calcule les déplacements et les forces et prépare l'alimentation électrique pour le moteur via l'électronique de puissance. Le déplacement de référence permet de déterminer le point de référence et donc l'origine du système de mesure de base de l'axe. Commande de déplacement définie dans le tableau des enregistrements de déplacement et composée des éléments suivants : Numéro de l'enregistrement de déplacement, Base absolue ou relative de la position cible, Position cible Vitesse de déplacement Actionneur complet composé d'un contrôleur, d'un moteur, d'un système de mesure, le cas échéant d'un réducteur et d'un axe Progiciel de mise en service avec une gestion unique des données et du projet pour tous les types d'appareil pris en charge. Les caractéristiques spéciales d'un type d'appareil sont prises en charge par des PlugIns avec les descriptions et boîtes de dialogue nécessaires. XVI

19 Contenu et consignes générales de sécurité Concept/abréviation Fin de course logicielle HMI Homing mode I O I/O Méthodededéplacement de référence Mode d'apprentissage (Mode d'apprentissage) Signification Limite de course programmable (point de référence = point zéro de l'axe) Fin de course logicielle, positive : positionlimitemax.delacoursedanslesenspositif;nedoitpasêtre dépassée lors des positionnements. Fin de course logicielle, négative : position limite min. dans le sens négatif ; ne doit pas être dépassée par le bas lors des positionnements. Human Machine Interface (interface homme-machine IHM), correspond, sur l'unité MTR-DCI, au pupitre de commande avec écran LCD et 4 touches de commande. Mode de fonctionnement dans lequel un déplacement de référence est exécuté. Entrée Sortie Entrée et/ou sortie Méthode pour trouver la position du point de référence REF : contre une butée fixe ou à l'aide du capteur de référence. Mode de fonctionnement pour le réglage des positions par l'accostage de la position cible, p. ex. lors de la création d'enregistrements de déplacement. Mode de fonctionnement Est utilisé dans les situations suivantes : Type d'accès : sélection d'enregistrement, fonctionnement direct Etat logique interne du contrôleur : Profile Position Mode (mode de positionnement), Profile Torque Mode (mode servo), Homing Mode, Demo Mode,... Mode de positionnement Mode servo Mode test pas à pas En mode de positionnement, une position cible est prédéfinie qui doit être accostée par le moteur. Des modifications de position sont détectées par le codeur incrémental interne (codeur optique). Lorsque le point de départ est connu, la position réelle de la charge utile résulte du rapport de réduction et, le cas échéant, de la constante d'avance. Commande de la force parrégulationducourant.la commande d'uncouple moteur a lieu indirectement via la régulation du courant. Toutes les indications concernant les forces/couples se rapportent au couple nominal du moteur (par rapport au courant nominal du moteur). La force effective sur l'axe doit êtredéterminée/contrôléeetrégléelorsdelamiseenserviceàl'aidede dispositifs de mesure externes. Déplacement manuel en sens positif ou négatif. XVII

20 Contenu et consignes générales de sécurité Concept/abréviation Point de référence (REF) Point zéro de l'axe (AZ) Point zéro du projet (PZ) Référencement Signal 0 Signal 1 Tension sous charge, tension logique Unité motrice Signification Le point de référence définit un emplacement ou une position connu dans la course de l'entraînement. Il est le point de base fondamental pour le système de base de mesure. Le point zéro de l'axe AZ se réfère au point de référence REF. Les fins de courses logicielles et le point zéro du projet PZ se rapportent à AZ. Point de base de mesure pour toutes les positions dans les instructions de positionnement (Project Zero point). Le point zéro du projet constitue la base pour toutes les données de position absolues (p. ex. dans le tableau d'enregistrements de déplacement ou pour la commande directe via l'interface de commande ou de diagnostic). Le point de base pour le point zéro du projet est le point zéro de l'axe. Ancrage du système de mesure de base de l'axe sur un capteur de référence ou une butée fixe. Une tension de 0 V est présente sur l'entrée ou la sortie (logique positive, correspond à LOW). Une tension de 24 V est présente sur l'entrée ou la sortie (logique positive, correspond à HIGH). La tension sous charge alimente l'électronique de puissance du contrôleur et, par là, le moteur. La tension logique alimente la logique d'analyse et de commande du contrôleur. Unité intégrée se composant d'un contrôleur, d'un moteur, d'un système de mesure et le cas échéant d'un engrenage (p. ex. unité motrice MTR-DCI). Tab. 0/3 : Liste des termes et des abréviations XVIII

21 Contenu et consignes générales de sécurité Concepts et abréviations spécifiques au PROFIBUS Concept/abréviation 0x1234 ou 1234h AK BCD Canal de paramètres (PKW) Cohérence Données utiles Fichier GSD/GSG FPC Identificateur de la réponse (AK) Identificateur de l'instruction (AK) Identificateur du paramètre (PKE) LSB MSB Numéro du paramètre (PNU) Octet PKE Signification Les nombres hexadécimaux sont repérés par un 0x en préfixe ou en h en postfixe. Voir sous identificateur de la réponse ou identificateur de l'instruction Nombre décimal en codage binaire (binary coded decimal). Partie du télégramme servant à la transmission de paramètres (PKW, Parameter-Kennung-Wert = valeur de l'identificateur du paramètre). Plage de données définie comme cohérente, et transmise de manière cohérente, c.-à-d. dans un cycle de bus. Données du télégramme sans les données de trame du protocole. La longueur des données utiles est définie avec la configuration de l'abonné du bus. Fichier des caractéristiques d'appareil dans lequel sont enregistrées toutes les propriétés distinctives de l'esclave (p. ex. nombre d'i/o, nombre d'octets de diagnostic, etc.). Festo Parameter Channel Partie du canal de paramètres dans le télégramme de réponse qui indique le type de réponse d'un traitement de paramètre. Partie du canal de paramètres dans le télégramme d'ordre qui indique le type d'instruction du traitement de paramètre. Composant du canal de paramètres (PKW) qui contient l'identificateur de l'instruction ou de la réponse (AK) et le numéro de paramètre (PNU). Least Significant Bit (bit du plus faible poids) Most Significant Bit (bit du poids le plus fort) Les paramètres pouvant être transmis via le canal de paramètres sont appelés à l'aide du numéro de paramètre (PNU). Le numéro du paramètre est une composante de l'identificateur du paramètre (PKE) et sert à l'identification ou à l'adressage de chaque paramètre. 8 bits ; type de base pour les télégrammes PROFIBUS. Voir sous identificateur du paramètre XIX

22 Contenu et consignes générales de sécurité Concept/abréviation PKW PNU Répéteur Segment de bus Sous-index (IND) Télégramme de réponse Télégramme d'ordre Signification Voir sous canal de paramètres Voir sous numéro du paramètre Equipement d'amplification des signaux de bus et de couplage de segments sur des distances importantes. Câble de busentre deux résistancesde terminaison. Unsegment de bus contient 32 abonnés max. Un système PROFIBUS se compose d'au moins un segment de bus avec au moins 2 abonnés. Des segments supplémentaires peuvent être raccordés à l'aide de répéteurs. Composanteducanaldeparamètresquiadresseunélémentd'un paramètre Array (sous-paramètre). Télégramme envoyé par l'esclave en direction du maître (réponse de l'esclave). Télégramme envoyé parle maître endirectionde l'esclave (instruction du maître). Tab. 0/4 : Liste des concepts et des abréviations PROFIBUS XX

23 Présentation du système Chapitre 1 Présentation du système 1-1

24 1. Présentation du système Table des matières 1.1 Positionnement avec des entraînements électriques Composants Fonctions de commande et de régulation Sécurité de fonctionnement Système de mesure de base Points de base et zone de déplacement Signes et sens Déplacement de référence Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP)

25 1. Présentation du système 1.1 Positionnement avec des entraînements électriques Composants 1 Commande séquentielle et accès aux paramètres via la commande de niveau supérieur/ maître de bus de terrain 2 Niveau logiciel : mise en service avec le logiciel Festo Configuration Tool 1 2 I/O CANopen Profibus DeviceNet 3 RS232 3 Niveau actionneur avec Unitéde moteur Accouplement Carter d'accouplement Axe Fig. 1/1 : Principe d'un système de positionnement avec le MTR-DCI L'unité motrice MTR-DCI-PB avec PROFIBUS permet le positionnement de l'axe de rotation ou linéaire connecté, en fonction du Festo Handling and Positioning Profile 1-3

26 1. Présentation du système LeparamétrageetlamiseenserviceduMTR-DCIpeuvent s'effectuer : à l'aide du progiciel FCT via l'interface RS232 de votre PC, à l'aide du pupitre de commande optionnel avec écran et 4 touches de fonction (uniquement type MTR-DCI-...-H2) ou via PROFIBUS. Fonctions HMI FCT PROFIBUS Paramétrage Choix du type d'axe et des paramètres de l'axe Prédéfinition d'un coefficient de réduction (pour réducteurs externes) Importation/exportation de données de configuration Enregistrement de différentes configurations dans les projets x x x x x x x x (x) Enregistrements de déplacement Création d'un leau des enregistrements de déplacement avec numéro d'enregistrement, position cible, mode de positionnement, vitesse de déplacement, accélération x x x Mise en service Déplacement de référence Mode test pas à pas Apprentissage de positions Déplacement par pas individuels Lancement et arrêt des opérations de positionnement pendant la mise en service Fonctions de test étendues p. ex. affichages de l'état Test ou démonstration des enregistrements de déplacement x x x x (x) x x x x x x x x x x x x x x x Diagnostic/ maintenance Lecture et affichage des données de diagnostic x x 1-4

27 1. Présentation du système La saisie et l'affichage de tous les paramètres s'effectuent en fonction des unités de mesure réglées. Unités de mesure Pupitre de commande FCT Profibus Axe linéaire Métrique Unités de mesure métriques, par ex. mm, mm/s, mm/s 2 x x Pouces 1) Unités de mesure impériales, par ex. pouce, pouce/s, pouce/s 2 x Pas de progression Unités de mesure sur la base de pas de progression, par ex. inc, inc/s, inc/s 2 x Axe de rotation Degrés Mesurage angulaire 360 = 1 tour par ex. deg, deg/s, deg/s 2 x x Rotations 2) Nombre de rotations x par ex. tours, tr/min, tr/min 2 Pas de progression Unités de mesure sur la base de pas de progression, par ex. inc, inc/s, inc/s 2 x 1) Seulement avec FCT lors de la création d'un projet. 2) Réglage uniquement avec le pupitre de commande [Settings] [Axis type] [Rotation axis] Le réglage des unités de mesure n'a d'incidence que sur l'affichage. Tous les paramètres sont enregistrés en interne en incréments dans le régulateur (inc, inc/s, inc/s 2...) et ne sont convertis que lors de l'écriture ou la lecture. Les mesures transmises via RS232 ou PROFIBUS sont basées sur les valeurs incrémentielles (conversion, voir Annexe A.4). 1-5

28 1. Présentation du système 1.2 Composants Pour configurer un axe électrique avec le MTR-DCI, les composants suivants sont nécessaires : Unité de moteur MTR-DCI Axe Accouplement avec carter d'accouplement Câble d'alimentation Câble de programmation Adaptateur de bus de terrain Câble de bus de terrain Capteur de référence Accessoires Moteur avec contrôleur, disponible en 4 tailles, en option avec le pupitre de commande (type...-h2). Par le biais de divers rapports de réduction, il est possible de répondre à différentes exigences relatives au couple et à la vitesse de sortie (de l'actionneur) (voir Annexe A.1). Des couples élevés pour une vitesse faible sont caractéristiques pour les fonctions d'asservissement. Avec le rapport de réduction le plus faible, la vitesse de déplacement de l'axe peut être augmentée pour une force réduite en conséquence. Axes linéaires ou de rotation conformément au catalogue Pour l'extension axiale des axes de Festo, par ex. de type DMES... ou de type DNCE..., des accouplements et des carters d'accouplement sont disponibles en option. L'assemblage de l'unité motrice avec l'axe se fait par le biais d'un raccord de serrage dans le carter d'accouplement. Il n'est alors pas nécessaire d'utiliser des brides de moteur supplémentaires. D'autres informations sont disponibles dans le manuel d'utilisation de l'axe. Pour l'alimentation électrique du MTR-DCI par un bloc d'alimentation. L'alimentation électrique du système électronique (tension logique) peut également avoir lieu séparément de la tension sous charge (voir paragraphe 3.3). Pour le paramétrage du MTR-DCI lors de la mise en service à l'aide de FCT Pour l'alimentation électrique séparée de la logique. Indice de protection IP 54. Voir paragraphes et A.2. Pour le fonctionnement du MTR-DCI à une commande de niveau supérieur (API/PCI). Capteur selon annexe A.2. Festo propose des accessoires conçus spécialement pour les systèmes de positionnement (voir la gamme ou le catalogue Festo). 1-6

29 1. Présentation du système 1.3 Fonctions de commande et de régulation Le contrôleur effectue principalement les tâches suivantes : commande via FHPP indication des valeurs de consigne régulation des valeurs suivantes : position, vitesse, accélération, courant. 1 Contrôleur de moteur 3 2 Régulateur Générateur de valeur de consigne P 4 PI P M 4 Régulateur de position Régulateur de vitesse 1 6 Régulateur de courant 7 Etage de sortie 8 Transformateur de signaux Fig. 1/2 : Représentation schématique d'un régulateur en cascade Profile Position Mode Mode de positionnement Mode de fonctionnement pour l'exécution d'un enregistrement de déplacement ou d'une instruction directe de positionnement avec régulation de position (closed loop position control). La position cible définit dans quelle position le régulateur d'actionneur doit se déplacer. La position cible est interprétée comme une indication absolue ou relative. La position cible réglée est transmise au générateur de valeur de consigne. Celui-ci crée une valeur de consigne de position pour le régulateur de position. Le réglage actuel notamment de la vitesse, de l'accélération, de la décélération est pris en compte pour la régulation de position. 1-7

30 1. Présentation du système Des modifications de position sont détectées par le codeur incrémental interne (codeur optique). Lorsque le point de départ est connu, la position réelle résulte du rapport de réduction et/ou du pas de vis. Profile Torque Mode Homing Mode Mode servo. Servocommande (open loop transmission control) par régulation du courant de moteur. Ce mode de fonctionnement permet d'indiquer au régulateur une valeur de consigne de couples externe (par rapport au courant nominal du moteur). La servocommande s'effectue indirectement via la régulation du courant moteur. Toutes les indications concernant les forces/couples se rapportent au couple nominal du moteur ou au courant nominal du moteur. Déplacement de référence. Exécution d'une opération de positionnement permettant de déterminer le point de référence et donc l'origine du système de mesure de base de l'axe, par ex. via le capteur de référence à l'intérieur du déplacement possible ou par analyse de surintensité lors du déplacement jusqu'en butée. Les fonctions supplémentaires suivantes sont disponibles pour la mise en service, les tests ou la démonstration par l'intermédiaire du pupitre de commande du MTR-DCI-...-H2 : Déplacement de positionnement pour déterminer la position cible d'un enregistrement de déplacement (mode d'apprentissage), [Settings] [Position set] Déplacement de positionnement pour tester tous les enregistrements de déplacement du tableau des enregistrements de déplacement [Demo posit tab]. Déplacement de positionnement pour tester un enregistrement de déplacement défini du tableau des enregistrements de déplacement [Move posit set]. 1-8

31 1. Présentation du système 1.4 Sécurité de fonctionnement Un système de capteur et des fonctions de surveillance importantes assurent la sécurité du fonctionnement : Surveillance i 2 t Surveillancedelatempérature(mesuredelatempérature du moteur et de la température des étages de sortie de puissance) Surveillance du courant Surveillancedelatension Détection d'erreurs dans l'alimentation électrique interne. MTR-DCI : Détection de surtensions dans le circuit intermédiaire ; résistances de freinage intégrées. Surveillance des erreurs de poursuite Détection des fins de course logicielles. Tenir compte des points suivants : Par la disposition des capteurs de fin de course et le cas échéant en apposant en plus des butées mécaniques, veillez à ce que l'axe se trouve toujours à l'intérieur de la zone de déplacement autorisée. 1-9

32 1. Présentation du système Avertissement Dans le cadre du dispositif d'arrêt D'URGENCE, vérifiez les mesures à prendre pour garantir la sécurité de votre installation en cas d'arrêt D'URGENCE. Si votre utilisation nécessite un circuit d'arrêt D'UR- GENCE correspondant, utiliser des capteurs de fin de course de sécurité distincts supplémentaires (par ex. contacts normalement fermés branchés en série) Pour annuler le signal ENABLE sur l'interface de commande, Le cas échéant pour couper la tension sous charge. 1-10

33 1. Présentation du système 1.5 Système de mesure de base Pour la mise en service, un système de base de mesure pour la prise de référence des coordonnées de base doit être défini. Le système de base de mesure définit toutes les positions (absolues) qui peuvent être accostées Points de base et zone de déplacement Point de référence REF Point zéro de l'axe AZ Point zéro du projet PZ Fins de course logicielles La définition du système de base de mesure s'effectue par : 1. Déplacement de référence pour la détermination du point de référence 2. Réglage du point zéro (décalage du point zéro de l'axe et du point zéro du projet) 3. Limitation de la zone de déplacement (fins de course logicielles). Il ancre le système de mesure de base selon la méthode de déplacement de référence sur un capteur de référence ou une butée fixe. (voir aussi le paragraphe Déplacement de référence ). Il est décalé d'une distance définie par rapport au point de référence REF (décalage du point zéro de l'axe). Il s agit d un point de base libre choisi par l utilisateur dans la course utile auquel se rapportent aussi bien la position réelle que les positions finales issues du tableau d enregistrements de déplacement. Le point zéro du projet est décalé d'une distance définie par rapport au point zéro de l'axe AZ (décalage du point zéro du projet).lepointzéroduprojetpznepeutêtrerégléquevia FCT, l'objet CI21F4 h ou FHPP PNU 500 (pas sur le pupitre de commande). Le réglage des fins de course logicielles permet de limiter la zone de déplacement admissible (course utile). Les fins de course logicielles se rapportent au point zéro de l'axe. Si la position cible d'un ordre de déplacement se trouve hors des fins de course logicielles, l'ordre de déplacement n'est pas exécuté et un état d'erreur est défini. 1-11

34 1. Présentation du système Systèmedemesuredebase Axe linéaire avec méthode de déplacement de référence : Butée fixe e f Axe de rotation avec méthode de déplacement de référence : Capteur de référence REF AZ PZ a b, c d e f Point de référence : point déterminé pendant le déplacement de référence : capteur de référence ou butée. Point zéro de l'axe : point de base pour le point zéro du projet et pour les fins de course logicielles. Point zéro du projet : point de référence pour la position réelle et les positions absolues du tableau d'enregistrements de déplacement. Décalage du point zéro de l'axe : distance entre le point zéro de l'axe AZ et le point de référence REF Décalage des fins de course logicielles : limitent la zone de déplacement admissible (course utile). Décalage du point zéro du projet : distance du AZ Course utile : zone de déplacement admissible Course nominale de l'axe utilisé Tab.1/1: Systèmedemesuredebase 1-12

35 1. Présentation du système Point de référence Consigne de calcul Point zéro des axes AZ =REF+ a Point zéro du projet PZ =AZ+ d =(REF+ a) + d Fin de course logicielle inférieure Fin de course logicielle supérieure LSE =AZ+ b =(REF+ a) + b USE =AZ+ C =(REF+ a) + C Tab. 1/2: Consignes de calcul système de mesure de base avec systèmes de mesure incrémentaux Signes et sens Tous les décalages et toutes les valeurs de position sont des vecteurs (dotés d'un signe). Le sens d'action +/- des vecteurs peut être attribué au sens de rotation de l'arbre du moteur (vue sur l'arbre du moteur). Dans le réglage d'usine, + correspondausensderotationdanslesensdesaiguilles d'une montre et - au sens de rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. L'attribution peut être inversée sur le pupitre de commande (voir chapitre 4.4) ou via FCT. Ceci peut présenter un avantage lors de l'utilisation d'engrenages conique ou à courroie dentée. Après inversion du sens, un déplacement de référence doit de nouveau être effectué. Le sens dans lequel la charge utile se déplace dépend de l'engrenage, du type de broche (avec rotation à gauche/à droite), du signe des positions prédéfinies (+/-) et du sens d'action réglé : 1-13

36 1. Présentation du système Sens d'action réglé à l'usine 2 Inversion du sens en modifiant le sens d'action Fig. 1/3: Réglage du sens d'action (basé sur l'exemple MTR-DCI + DMES, engrenage axial, broche avec rotation vers la droite) 1-14

37 1. Présentation du système Déplacement de référence Pour les actionneurs avec système de mesure incrémentiel, un déplacement de référence doit toujours être effectué après la mise sous tension. Cela est déterminé par le paramètre Déplacement de référence nécessaire (PNU 1014, CI 23F6h) spécifique à l'actionneur. Les modes du déplacement de référence suivants sont admis : recherche de la butée dans le sens négatif ; recherche de la butée dans le sens positif ; recherche capteur de référence dans le sens positif ; recherche capteur de référence dans le sens négatif (par défaut). Pour la recherche du point de référence et le positionnement de l'actionneur au point zéro de l'axe, il est possible de régler deux vitesses différentes. Déroulement du déplacement de référence : 1. recherche du point de référence selon la méthode configurée 2. Déplacement du point de référence au point zéro de l'axe AZ (décalage du point zéro de l'axe) 3. Réglage au point zéro de l'axe : position actuelle = 0 décalage du point zéro du projet PZ Une fois un déplacement de référence effectué avec succès, l'actionneur se trouve au point zéro de l'axe AZ. Lors de la première mise en service ou après la modification de la méthode de déplacement de référence, le décalage du point zéro de l'axe = 0 ; l'actionneur est alors situé après le déplacement de référence sur le point de référence REF. 1-15

38 1. Présentation du système Recherche butée fixe Avec cette méthode de déplacement de référence, l'actionneur se déplace tout d'abord à la vitesse de recherche dans le sens négatif ou positif jusqu'à ce qu'il atteigne une butée fixe. Lorsque la butée est atteinte, le courant moteur augmente. Une fois le courant moteur max. atteint, le moteur étant arrêté, le MTR-DCI détecte l'atteinte de la butée et ainsi la position de référence. Comme l'axe ne doit pas rester sur la butée, le décalage du point zéro de l'axe doit être 0 (min. 0,25 mm). + 1 REF (-) AZ 2 AZ REF (+) 1 Butée dans le sens négatif 2 Butéedanslesenspositif Fig. 1/4: Méthode de déplacement de référence Recherche butée fixe 1-16

39 1. Présentation du système Recherche Capteur de référence Avec cette méthode de déplacement de référence, l'actionneur se déplace tout d'abord avec une vitesse de recherche dans le sens négatif ou positif jusqu'à ce qu'il atteigne le capteur de fin de course. Il revient ensuite en arrière à vitesse rampante : la position de référence se trouve sur le point auquel le capteur de référence est de nouveau inactif lors de la procédure d'arrêt. 1 + REF (-) AZ 2 AZ REF (+) 1 Capteur de référence dans le sens négatif 2 Capteur de référence dans le sens positif Fig. 1/5: Méthode de déplacement de référence Recherche capteur de référence Si l'actionneur est déjà positionné sur le capteur de référence lors du lancement du déplacement de référence, il se déplacera directement dans le sens opposé du capteur de référence. L'actionneur se déplace ensuite comme d'habitude sur le point zéro de l'axe. 1-17

40 1. Présentation du système 1.6 Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) Pour toutes les tâches de manipulation et de positionnement, Festo a développé un profil de données optimisé, le Festo Handling and Positioning Profile (FHPP). Le FHPP permet une commande et programmation unique pour les différents systèmes de bus de terrain et contrôleurs de Festo. Il définit pour l'utilisateur d'une manière homogène les modes de fonctionnement, la structure des données I/O, les objets de paramètres et la commande séquentielle.... Communication avec le bus de terrain Sélection d'enregistrement Fonctionnement direct Canal de paramètres > n Mode Position Vitesse Accès libre à tous les paramètres lors de la lecture ou de l'écriture... Fig. 1/6 : Principe FHPP Pour de plus amples informations concernant le FHPP, reportez-vousauparagraphe

41 1. Présentation du système Octets de commande et d'état La communication via le bus de terrain s'effectue par l'intermédiaire de 8 octets de commande et d'état. Les fonctions et messages d'état nécessaires pendant le fonctionnement peuvent être directement pilotés, le plus souvent par des opérations de bits individuels. Sélection d'enregistrement En mode de fonctionnement sélection d'enregistrement, des enregistrements de déplacement peuvent être exécutés qui sont enregistrés dans le MTR-DCI. Lors de la mise en service, jusqu'à 31 enregistrements de déplacement sont paramétrés avec le Festo Configuration Tool ou appris via le pupitre de commande. Fonctionnement direct En mode de fonctionnement direct, les données de déplacement essentielles sont transmises directement via les octets de commande. Les positions cibles et les vitesses peuvent être déterminées et définies pendant le temps d'exécution par l'automate en fonction de l'état de fonctionnement. Aucune limitation par le nombre d'enregistrements de déplacement. Une alternative consiste à prescrire un couple (ou une force) que le MTR-DCI doit fournir par rapport au courant nominal du moteur. Canal de paramètres Festo (FPC) Le canal de paramètres permet à l'automate de niveau supérieur d'accéder à toutes les valeurs de paramètres du contrôleur via le bus de terrain. 8 octets de commande et d'état supplémentaires sont utilisés à ce fin. 1-19

42 1. Présentation du système 1-20

43 Montage Chapitre 2 Montage 2-1

44 2. Montage Table des matières 2.1 Consignes générales Dimensions de l'unité motrice Montage des axes électriques

45 2. Montage 2.1 Consignes générales Avertissement Risque d'électrocution, de courts-circuits ou de déplacements inopinés de l'entraînement! Avant toute intervention de montage, d'installation et de maintenance, coupez la ou les alimentation(s) électrique(s). Nota Manipulez les modules et les composants avec soin. Portez une attention particulière aux points suivants : Ne pas créer pas de déformation ou de contrainte mécanique lors de l'assemblage par vis. Positionner correctement les vis (ceci évite d'endommager les filetages). Respecter les couples de serrage prescrits. Eviter le décalage entre les modules. Les surfaces de raccordement doivent être propres (pour éviter les faux contacts). 2-3

46 2. Montage 2.2 Dimensions de l'unité motrice 13 T1 H1 D4 D2 D3 D1 H0 H2 5 L1 L5 L2 L4 L3 B1 B2 Dimensions [mm] Rapport de réduction G7/G14 G7 G14 G7 G14 G7/G14/G22 Diamètre bride/arbre D D1 D2 D3 D4 21,5 h8 6 h7 42 g10 42 ±0,1 25 h8 8 h7 52 g10 52 ±0,1 32 h8 12 h7 62 g10 62 ±0,1 40 j7 14 h7 Hauteur H H0 H1 H2 65,3 ±0,4 21,6 ±0,15 41,5 ±0,3 70,8 ±0,4 26,5 ±0,6 54,5 ±0,4 94,8 ±0,4 37 ±0,9 76,5 ±0,4 128 ±0,5 60,8 ±0, ±0,5 Longueur L L1 L2 L3 L4 175,5±1 18,7 ±0,6 2,5 ±0,3 176 ±1 33,3 ±1 25 ±1 2 ±0,2 176 ±1 46,3 ±1 25 ±1 2 ±0,2 194 ±1 39 ±1 33 ±1 3 ±0,3 194 ±1 53 ±1 33 ±1 3 ±0,3 270 ±1 47 ±1 39 ±1 5 ±0,3 Largeur B B1 B2 33,8 ±0,3 46,3 ±0,4 44,8 ±0,4 53,3 ±0,4 63,8 ±0,4 69,5 ±0,4 105,1 ±0,4 105,1 ±0,4 Profondeur T T1 6 M3 : 7/M4 : Tab. 2/1 : Dimensions de l'unité motrice 2-4

47 2. Montage 2.3 Montage des axes électriques Pour le montage de l'axe électrique, respectez les documentations de l'axe utilisé et des composants additionnels. Avertissement Lors d'un montage vertical ou incliné de l'axe, risque de blessures en cas de chute de masses. Utilisez l'unité motrice de préférence avec des axes à vis autobloquants ou à freinage automatique. Cela permet d'éviter, en cas de coupure de courant, la chute soudaine de la masse utile. Pour DMES-... : Vérifiez si des mesures de sécurité supplémentaires externes en cas de rupture de l'écrou de broche sont nécessaires (p. ex. cliquets de retenue ou goujons mobiles). Assurez vous que : l'entraînement est monté de manière fixe et qu'il n'est pas déformé, la zone de travail dans laquelle se déplacent l'axe et la charge utile a des dimensions suffisantes également pour le fonctionnement avec charge utile, la charge utile n'entre pas en collision avec un composant de l'axe lors du déplacement du chariot en fin de course. Veillez à respecter les valeurs maximales admissibles pour les grandeurs caractéristiques suivantes : Le point de base des forces et des couples est le milieu de l'arbre (L3, voir Tab. 2/1). 2-5

48 2. Montage L3 L3 x 0,5 F x F y Fig. 2/1 : Forces et couples Forces et couples MTR-DCI-...-G7 à 1 étage Sollicitation radiale de l'arbre Sollicitation axiale de l'arbre Couple admissible maximum de sortie d'arbre du réducteur 1) F y [N] F x [N] Mx [Nm] , , , MTR-DCI-...-G14/G22 à 2 étages Sollicitation radiale de l'arbre Sollicitation axiale de l'arbre Couple admissible maximum de sortie d'arbre du réducteur 1) F y F x M x [N] [N] [Nm] , , , ) 1) Pour un facteur d'exploitation cb = 1,0 (3 heures de service par jour, pas d'à-coups, direction de rotation constante). En règle générale, le couple de sortie du réducteur de l'unité motrice est significativement inférieur, voir Annexe technique A, caractéristiques mécaniques. 2) MTR-DCI G22 : dans la phase de démarrage, des couples de pointe atteignant 37 Nm à un courantdepointede20a. Tab. 2/2 : Sollicitation admissible de l'arbre réducteur 2-6

49 2. Montage Nota L'unité motrice MTR-DCI G22 peut atteindre des couples de pointe de 37 Nm à un courant de pointe de 20 A dans la phase de démarrage. Par le calcul de la sollicitation dynamique, vérifiez que le couple de sortie maximal admissible de l'arbre réducteur ne soit pas non plus dépassé dans la phase de démarrage (le cas échéant en réduisant la charge). Pour le montage de l'unité MTR-DCI un dispositif d'entraînement mécanique (châssis de machine), utilisez le filetage avant sur le réducteur (voir Fig. 2/2). Afin de minimiser le décalage des arbres : Positionnez l'axeàl'aidedudiamètredecentrage(d1oud3,voir Tab. 2/1) par rapport à l'axe de rotation du mécanisme àentraîner. Fixezl'unitémotriceàl'aidede4visetserrezles4vis aux couples prescrits. L'unité motrice MTR-DCI-32 dispose d'un total de 6 filetages pour différentes variantes de moteur (axial, parallèle). Seules 4 vis sont utilisées. Taille Filetage/prof. Couple de serrage MTR-DCI M3 6mm 1,2 Nm MTR-DCI M3 7mm 1,2 Nm M4 10 mm 2,9 Nm MTR-DCI M5 10 mm 5,9 Nm MTR-DCI M5 10 mm 5,9 Nm Tab.2/3: Couplesdeserrage 2-7

50 2. Montage Pour le montage des axes de Festo, p. ex. de type DMES ou DNCE, des accouplements et des carters d'accouplement sont disponibles en option. L'assemblage de l'unité motrice avec l'axe se fait par le biais d'un raccord de serrage dans le carter d'accouplement. Il n'est alors pas nécessaire d'utiliser des brides de moteur supplémentaires. Vous trouverez d'autres informations dans l'annexe A.2 et dans le manuel d'utilisation de l'axe. MTR-DCI MTR-DCI Ø32 4x 90 Ø36 Ø32 4x 90 M3 x6 (6) M 4 x10(4x) M 3 x7 (4x) MTR-DCI MTR-DCI Ø40 Ø50 4X 90 4x 90 M 5 x10(4x) M 5 x10(4x) Fig. 2/2 : Montage de l'entraînement sur des filetages avant (fixation directe) 2-8

51 Installation Chapitre 3 Installation 3-1

52 3. Installation Table des matières 3.1 Aperçu de l'installation Miseàlaterre Alimentation électrique Exigences concernant l'alimentation électrique Alimentation commune en tension sous charge et logique (pas pour MTR-DCI-32) Alimentation séparée en tension sous charge et logique Interface série Entrée pour un capteur de référence externe Raccordement de la commande de niveau supérieur Câble de bus de terrain Débit binaire du bus de terrain et longueur du bus de terrain Terminaison de bus

53 3. Installation 3.1 Aperçu de l'installation Avertissement Risque d'électrocution, de courts-circuits ou de déplacements inopinés de l'entraînement! Avant toute intervention de montage, d'installation et de maintenance, coupez la ou les alimentation(s) électrique(s). Attention Des boucles de terre ou de masse peuvent entraîner l'inefficacité des mesures de protection CEM et des courants compensateurs élevés peuvent détruire l'unité motrice. Raccordez seulement un blindage de câble à la terre du système FE (de préférence, le blindage du câble d'alimentation). Le raccord GND ne doit pas être relié au carter, au blindageouàlaterredusystèmefe! Attention Des câbles de confection incorrecte peuvent endommager l'électronique et déclencher des mouvements imprévus du moteur. Pour le câblage du système, utiliser les câbles indiqués dans les accessoires (voir Tab. 3/2). Ceci est indispensable pour garantir le parfait fonctionnement du système. 3-3

54 3. Installation 1 Paramétrage 2 Capteur de référence 3 Automate API 4 Alimentation électrique Fig. 3/1 : Raccordements à l'unité MTR-DCI Raccordement à l'unité MTR-DCI 1 Paramétrage M8x1 à 4 pôles Connecteur femelle Description Interface RS232 série pour le paramétrage, la mise en service et le diagnostic avec FCT 2 Capteur de référence M8x1 à 3 pôles Connecteur femelle Entrée du capteur pour type de commutateur contact à fermeture (N.O. - normally open) modèle PNP 3 Automate API Sub-D, à 9 pôles Connecteur femelle Interface pour le raccordement à la commande API souhaitée 4 Alimentation électrique Sub-D, à 2 pôles Connecteur(s) mâle(s) Raccord avec 2 contacts de puissance Tab. 3/1 : Description des raccords Sur les connecteurs non affectés, il existe en cas de contact un risque d'endommagement par décharge d'électricité statique sur l'unité MTR-DCI ou d'autres pièces de l'installation. Pour éviter ces décharges, utilisez des capuchons de protection sur les raccords inutilisés. 3-4

55 3. Installation Les connecteurs des câbles suivants de Festo possèdent la protection IP54 : Raccord Câble(s) Désignation Longueur [m] Paramétrage Câble de programmation KDI-MC-M8-SUB-9-2,5 2,5 (max. 2,5) Capteur de référence Câble d'alimentation KM8-M8-GSGD-... 0,5/1/2/5 Alimentation électrique Câble d'alimentation KPWR-MC-1-SUB-9HC-... 2,5/5/10 (max. 10) Automate API Adaptateur de bus de terrain FBA-... pour le raccordement du câble de bus de terrain FBA-PB-SUB-9-3XM12 Tab. 3/2 : Aperçu des câbles (accessoires) Afin que la protection IP soit respectée : obturer les raccords M8 inutilisés avec des capuchons de protection ISK-M8 (accessoires), serrer les écrous-raccords/vis de verrouillage des connecteurs à la main (couples : voir la documentation des câbles et des fiches). Attention Des câbles longs réduisent l'immunité aux perturbations (CEM). Respectezlalongueurdecâblemaximale. Nota Posez tous les câbles mobiles de moteur et de capteur sans les plier et sans exercer de contrainte mécanique, si nécessaire utilisez une chaîne porte-câbles. 3-5

56 3. Installation 3.2 Mise à la terre Nota Raccorder la borne de terre du MTR-DCI au potentiel de mise à la terre par un câble de faible impédance (câble courtetdefortesection). Cela permet ainsi d'éviter les perturbations dues aux influences électromagnétiques et de garantir la compatibilité électromagnétique conformément aux directives CEM applicables. Pour le raccordement du MTR-DCI au potentiel de mise à la terre, utiliser uniquement labornedemiseàlaterresuivante : tressedemiseàlamasseàl'extrémitélibreducâble d'alimentation, voir la notice de montage du câble KPWR- MC-1-SUB-9HC-... (voir le chapitre 3.3.2) Attention Des boucles de terre ou de masse peuvent entraîner l'inefficacité des mesures de protection CEM et des courants compensateurs élevés peuvent détruire l'unité motrice. Raccorder uniquement le blindage de câble du câble d'alimentation à la terre du système FE. Le raccord GND ne doitpas être relié au boîtier, au blindage ou à la terre fonctionnelle FE! Ne jamais relier une des connexions de l'alimentation électrique (voir chapitre 3.2, A1, A2) au FE ou au boîtier. Cela permet d'éviter d'endommager les appareils et de nuire aux fonctions de protection CEM. 3-6

57 3. Installation 3.3 Alimentation électrique Exigences concernant l'alimentation électrique Avertissement Utilisez exclusivement pour l'alimentation électrique des circuits électriques TBTS selon CEI/DIN EN (Très Basse Tension de Sécurité, TBTS). Tenez compte également des exigences générales qui s'appliquent aux circuits électriques TBTS selon CEI/DIN EN Utilisez exclusivement des sources de courant qui garantissent une isolation électrique fiable de la tension d'alimentation, conformément à la norme CEI/DIN EN L'utilisation des circuits électriques TBTS permet d'assurer l'isolation (protection contre la manipulation directe et indirecte) selon CEI/EN (Equipement électrique des machines, Prescriptions générales). Attention Endommagement des appareils du fait de surtension Les entrées de tension de l'unité motrice ne possèdent pas de fusible interne contre les surtensions. Veillez à ce que la tolérance de tension admissible ne soit jamais dépassée. La tolérance doit aussi être respectée directement sur les raccords d'alimentation de l'unité MTR-DCI (voir Annexe A.1). Installez les fusibles externes (voir Tab. 3/3). 3-7

58 3. Installation Tension sous charge Tension logique L'électronique de puissance et, par là, le moteur, sont alimentés en tension continue via le raccord d'alimentation électrique. } paragraphe La logique est soit également alimentée par le raccord d'alimentation électrique (hormis avec MTR-DCI-32) ou bien elle est alimentée séparément de la tension sous charge via l'adaptateur de bus de terrain FBA-... } paragraphe Vous trouverez les tensions et intensités admissibles dans l'annexe A.1. Recommandation Utilisez pour l'alimentation en tension sous charge un bloc d'alimentationrégléavecuneréservedepuissanceimportante et des fusibles externes. Blocs d'alimentation et fusibles : MTR- -32 MTR- -42 MTR- -52 MTR- -62 Bloc d'alimentation recommandé (régulé) Fusible externe, secondaire DC 24 V /3A DC 24 V/6A DC 24 V/10A DC 48 V/20A 5 A temporisé 7 A temporisé 10 A temporisé 25 A temporisé Tab. 3/3 : Blocs d'alimentation (pour la tension de charge) et fusibles 3-8

59 3. Installation Alimentation commune en tension sous charge et logique (pas pour MTR-DCI-32) A1 A2 A1 A2 Fig. 3/2 : Exemple de raccordement alimentation électrique avec un fusible externe Utiliser le câble d'alimentation KPWR-MC-1-SUB-9HC-... (Longueur max. 10 m). Raccorder uniquement un blindage de câble à la terre du système FE (de préférence le blindage du câble d'alimentation). Le raccord GND ne doit pas être relié au carter, au blindageouàlaterredusystème(fe)! Connecteur(s) mâle(s) Broche Couleur 1) Description A1 noir (1) MTR-DCI-32/42/52 : MTR-DCI-62 : POWER +24 VDC POWER +48 VDC A1 A2 A2 noir (2) MTR-DCI-32/42/52/62 : POWER GND 2) 1) Couleurs du câble avec câble d'alimentation KPWR-MC-1-SUB-9HC-... 2) Le raccord GND ne doit pas être relié au boîtier, au blindage ou à la terre du système (FE)! Tab. 3/4 : Raccordement de l'alimentation à l'unité motrice 3-9

60 3. Installation Alimentation séparée en tension sous charge et logique 1 Connecteur de bus de terrain 2 Câble sortant du bus de terrain ou résistance de terminaison En cas d'alimentation séparée, la tension sous charge peut être coupée (p. ex. en cas d'arret D'URGENCE), le contrôleur restera alors opérationnel tant que la tension logique sera appliquée et il conservera sa position de référence. L'alimentation en tension sous charge a lieu comme décrit précédemment (voir 3.3.2). La tension logique, en revanche, est fournie via l'adaptateur de bus de terrain FBA-... (voir chapitre Accessoires) : 3 Alimentation de la tension logique séparée Vous trouverez l'affectation des broches et les spécifications de connecteur dans la notice de montage de l'adaptateur de bus de terrain. Si le raccord 3 n'est pas utilisé : utiliser un capuchon de protection pour respecter la protection IP (v. A.2). Séquence de commutation N'enclenchez pas la tension logique après la tension sous charge car le MTR-DCI pourrait éventuellement s'éteindre et se remettre en marche de ce fait (réinitialisation). Panne de la tension logique En cas de panne de la tension logique, le contrôleur s'éteint. Avec MTR-DCI-42/52/62 : Si la tension sous charge est encore appliquée, il se remet en marche mais n'est toutefois plus référencé (réinitialisation). 3-10

61 3. Installation 3.4 Interface série Interface série pour le paramétrage, la mise en service et le diagnostic Pour relier un PC à l'unité MTR-DCI, utiliser exclusivement le câble suivant : câble de programmation KDI-MC-M8-SUB-9-2,5 1. Le cas échéant, retirez le capuchon de protection sur l'interface série de l'unité MTR-DCI. 2. Reliez les raccords suivants avec le câble de programmation : le connecteur femelle à l'unité MTR-DCI, une interface série COMx du PC de diagnostic. Connecteur femelle M8x1 Description 1 GND Ground (terre) 2 TXD Câble d'émission RS232 1) 3 RXD Câble de réception RS232 1) Réservépourlepersonnelde service après-vente ne pas raccorder! 1) Les niveaux sont conformes à la norme RS232 et permettent un taux de transfert de données de bits/s. Tab. 3/5 : Affectation des broches de l'interface série sur l'unité MTR-DCI 3-11

62 3. Installation Vous trouverez des informations sur la mise en service et le paramétragedel'unitémtr-dcivial'interfacesériedansle chapitre 5.3 et dans le système d'aide du progiciel FCT. Vous trouverez des informations sur la transmission de commandes CI via l'interface série dans l'annexe B.2.2. Nota L'interface RS232 n'est pas dotée d'une séparation galvanique. Elle n'a ni été conçue pour la connexion permanente avec des systèmes PC ni comme interface de commande. Utiliser le connecteur uniquement pour la mise en service. En fonctionnement permanent, retirer le câble de programmation. Obturer le connecteur inutilisé avec le capuchon de protection joint (type ISK-M8). 3-12

63 3. Installation 3.5 Entrée pour un capteur de référence externe Si aucun capteur de référence n'est utilisé : Obturer le connecteur inutilisé avec le capuchon de protection joint (type ISK-M8). Pour la sélection du capteur de référence : Pour le capteur de référence, utilisez le type de commutateur adéquat contact à fermeture (N.O. normally open) (normalement ouvert), modèle PNP. Utiliser un capteur de référence à raccord vissé (filetage M8x1) à l'extrémité du câble ou en tant qu'adaptateur le prolongateur de câble KM8-M8-... à raccord vissé. Lors du choix du capteur, tenez compte du fait que la précision du point de commutation du capteur détermine la précision du point de référence. Vous trouverez des capteurs de proximité Festo adaptés dans l'annexe A.2 Accessoires. Connecteur femelle M8x1 Description 1 DC +24 V DC +24 V sortie en tension (uniquement pour le capteur de référence) REF Contact du capteur de référence 3 GND Ground (terre) Tab. 3/6 : Raccord REF (capteur de référence) sur le MTR- DCI L'alimentation électrique du capteur de référence (DC24V/Ground)estmiseàdispositionvialabroche1/

64 3. Installation Attention Endommagement des appareils. LatensioncontinueDC24Vsurlabroche1neprésente aucune protection par fusible contre une surcharge, la tension est prélevée sur l'alimentation principale après la protection contre l'électricité statique et l'inversion de polarité. Utilisez le raccord exclusivement pour le capteur de référence (alimentation du capteur). L'utilisation comme alimentation électrique pour d'autres consommateurs est interdite. L'entrée pour le signal de capteur REF est conforme dans ses propriétés électriques à la spécification d'entrée de l'annexe Caractéristiques techniques. 3-14

65 3. Installation 3.6 Raccordement de la commande de niveau supérieur Leraccordementdelacommandedel'unitéMTR-DCI-... permet la communication avec la commande de niveau supérieur. Ce raccord sert de câble entrant et sortant du câble de bus. Raccord Broche Désignation Fonction Blindage/carter Raccordement à la terre du système 2) 2 Logique_GND 1) Potentiel de référence GROUND pour tension logique 3 RxD/TxD-P Données de réception/d'envoi P 4 CNTR-P Signal de commande du répéteur 5 DGND Potentiel de référence des données (M5V) 6 VP Plus de l'alimentation (P5V) 7 Logique_POWER 1) Tension logique DC 24 V. 8 RxD/TxD-N Données de réception/d'envoi N 9 n.c. Non connecté 1) Seulement avec une alimentation en tension logique séparée, voir paragraphe ) Raccordez seulement un blindage de câble à la terre du système FE (de préférence, le blindage du câble d'alimentation). Tab. 3/7 : raccord I/F (raccord de la commande) Attention Endommagements des appareils dans le cas d'autres appareils Profibus En cas d'utilisation de l'alimentation en tension logique séparée via l'adaptateur de bus de terrain FBA-... (voir chap. Accessoires), présence d'une tension de DC 24 V au niveau de la broche 7. Contrôlers'ilyaundangerpourd'autresabonnésde bus de terrain. Respecter l'affectation des broches indiquée dans la notice de montage de l'adaptateur de bus de terrain. 3-15

66 3. Installation Câble de bus de terrain Nota En cas d'installation défectueuse et de vitesses de transmission élevées, des erreurs de transmission de données peuvent survenir en raison d'échos et d'atténuations de signaux. Les erreurs de transmission peuvent être dues à : une résistance de terminaison manquante ou erronée un raccordement défectueux du blindage desdérivations une transmission sur de longues distances des câbles inappropriés Observez les spécifications des câbles! Consultez le manuel de votre commande pour connaître le type de câble à utiliser. Nota Si le MTR-DCI est monté de façon mobile sur une machine, le câble de bus de terrain sur la partie mobile de la machine doit être pourvu d'une décharge de traction. Respectez les instructions correspondantes indiquées dans la norme EN Section 1. Le câble de bus de terrain doit être un câble torsadé à 2 fils, blindé, conforme aux spécifications PROFIBUS (EN 50170, type de câble A) : Impédance : ohms (3-20 MHz) Capacité linéaire : < 30 nf/km Résistance de boucle : < 110 ohms/km Diamètre des conducteurs :> 0,64 mm Section des conducteurs : > 0,34 mm 2 Longueur de bus Les données précises sur la longueur du bus se trouvent au paragraphe suivant et dans les manuels de votre système de commande. 3-16

67 3. Installation Débit binaire du bus de terrain et longueur du bus de terrain Nota Les longueurs de segments du bus de terrain maximales autorisées dépendent du débit binaire utilisé. En cas de raccordement du MTR-DCI sur un segment de bus de terrain, respecter la longueur de segment maximale admissible (longueur de câble sans répéteur). Éviter les câbles de dérivation. Le débit binaire est défini par le maître et automatiquement détecté par le MTR-DCI-...-PB. Débit binaire Longueur de segment maximale 9,6 ; 19,2 ; 45,45 ; 93,75 kbit/s m 187,5 kbits/s m 500 kbits/s 400 m kbits/s 200 m 1, Mbit/s 100 m Tab. 3/8 : Longueur maximale des segments de bus de terrain pour PROFIBUS-DP en fonction du débit binaire 3-17

68 3. Installation Terminaison de bus Nota Une terminaison de bus est nécessaire lorsque le MTR-DCI-...-PB se trouve au début ou à la fin du segment de bus de terrain. Utilisez une résistance de terminaison de bus à chaque extrémité d'un segment de bus. En cas d'utilisation de l'adaptateur de bus de terrain FBA-... (voir chap. A.2 Accessoires ), une résistance de terminaison usuelle du commerce peut, le cas échéant, être raccordée au connecteur de sortie du bus de terrain Connecteur de bus de terrain 2 Câble sortant du bus de terrain ou résistance de terminaison 3 Alimentation en tension logique séparée Vous trouverez l'affectation des broches et les spécifications de connecteur dans la notice de montage de l'adaptateur de bus de terrain. 3-18

69 Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) Chapitre 4 Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) 4-1

70 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) Table des matières 4.1 Structure et fonctionnement du pupitre de commande Structure des menus Appel du menu principal Menu [Diagnostic] Menu [Settings] Menu [Positioning] Commande de menu [HMI control]

71 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) L'unité motrice MTR-DCI-...-H2 offre sur le pupitre de commande toutes les fonctions nécessaires pour la mise en service, la programmation et le diagnostic. Un aperçu des fonctions des touches et des menus figure dans ce chapitre. La mise en service à l'aide du pupitre de commande est décriteàpartirduchapitre5.2. Sur l'unité MTR-DCI-...-R2 (sans pupitre de commande), la mise en service de l'unité MTR-DCI peut être exécutée via l'interface RS232 (avec le logiciel FCT). Pour obtenir des informations à ce sujet, se reporter au chapitre 5.3. Attention L'exécution simultanée des fonctions de commande à partir du FCT et du pupitre de commande peut provoquer des erreurs. Veillez à ne pas utiliser FCT et le pupitre de commande en même temps. Nota Le cas échéant, retirez le film de protection de l'écran avant la mise en service. 4-3

72 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) 4.1 Structure et fonctionnement du pupitre de commande Le pupitre de commande permet la mise en service directement sur l'unité MTR-DCI avec les fonctions suivantes : paramétrage et référencement de l'axe, saisie d'enregistrements de déplacement, fonctions de test, p. ex. pour l'accostage des différents enregistrements de déplacement 1 Ecran LC 2 Touches de fonction DEL Power (verte) I/F (verte/rouge) Error (rouge) Fig. 4/1 : Pupitre de commande du MTR-DCI-...-H2 Les 4 touches du pupitre de commande permettent d'exécuter l'ensemble des fonctions de commande et des réglages en suivant les indications des menus. L'écran LCD graphique affiche tous les textes en anglais. L'affichage peut être pivoté par pas de 90, voir la commande de menu [LCD adjustment]. L'affichage optique des états de fonctionnement se fait par 3 DEL (voir aussi le chapitre 6.2). Power : alimentation électrique I/F : état de communication (rouge), état de positionnement (verte) Error : erreur 4-4

73 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) Fonction MENU ESC EMERG.STOP OK SAVE START/STOP Activé par l'affichage d'état à partir du menu principal Annule la saisie en cours et revient progressivement vers le niveau de menu ou l'affichage d'état supérieur Annule l'opération de positionnement encours (> mode Error ; validation avec <Enter>, puis retour automatique à l'affichage de l'état) Uniquement lorsque HMI = on! Valide la sélection ou la saisie en cours. Enregistre les réglages de paramètre de manière permanente dans la mémoire EEPROM. lance ou arrête (uniquement en mode Demo) une opération de positionnement. Aprèsl'arrêt:affichagedelaposition en cours, avec <Menu>, retour au niveau de menu supérieur. Touche Menu Enter <- -> Défile dans un niveau de menu pour la sélection d'une commande de menu. v EDIT Règle les paramètres. V Tab. 4/1 : Fonction des touches (récapitulatif) 4-5

74 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) 4.2 Structure des menus Appel du menu principal MTR-DCI... X a = 0,00 mm HMI:off <Menu> PB:none A sa mise sous tension, l'unité MTR-DCI effectue automatiquement un test interne. L'écran affiche ensuite brièvement le logo Festo et passe à l'affichage de l'état. L'affichage de l'état montre les informations suivantes : la désignation de type de votre unité MTR-DCI, la position actuelle de l'entraînement x a =..., le réglage actuel de la commande d'appareils (HMI = Human Machine Interface = interface homme/ machine). l'adresse PROFIBUS du MTR-DCI (PB:...). } Diagnostic Positioning Settings V ESC <Menu> <--> OK <Enter> } HMI control LCD adjustment V ESC <Menu> <--> OK <Enter> Lemenuprincipalestappeléàpartirdel'affichagedel'état àl'aidedelatouche<menu>.dansleslignesinférieuresde l'écran LC, la fonction de la touche en cours est affichée. Fonction <- -> Sélectionnez une option de menu de la liste à l'aide des touches fléchées sur le pupitre de commande. La sélection actuelle est marquée d'une flèche ( } Diagnostic). Sélectionnez l'option de menu V pour afficher d'autres options de menu (HMI control...). Touche v V ESC OK L'option <Menu> permet d'annuler la saisie en cours et de revenir progressivement au niveau de menu ou à l'affichage de l'état supérieur. L'option <Enter> permet de valider la sélection ou la saisie actuelle. Menu Enter Tab. 4/2 : Fonction des touches (sélection de menu) 4-6

75 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) Commandedemenu Description } Diagnostic Affichage des données système et des paramètres actuellement utilisés (voir chap. 4.3) } Pos. set table Affichage du tableau d'enregistrements de déplacement } Axis parameter Affichage des paramètres et des données d'axe } System paramet. Affichage des paramètres et des données du système } PROFIBUS Diag Affichage de données concernant le diagnostic PROFIBUS } SW information Affichage de la version du système d'exploitation (firmware) } Positioning 1) 2) Déplacement de référence et déplacements de positionnement pour le test des enregistrements de déplacement (voir chap. 4.5). } Move posit set Lancement du déplacement de positionnement Enregistrement de déplacement } Demo posit tab Lancement du déplacement de positionnement Tableau d'enregistrements de déplacement } Homing Lancement du déplacement de référence } Settings 1) 2) Sélection de l'entraînement, paramétrage, programmation des enregistrements de déplacement... (v. chap. 4.4) } Axis type } Type DMES-... Servo-moteur DMES-... } Type DNCE-... Vérin électrique DNCE-... } Rotation drive Axe de rotation avec butée } User config Axe linéaire au choix } Axis parameter } Zero point 3) Décalage du point zéro de l'axe } Abs.min.pos 3) Limite de course : Position de fin de course logicielle, négative } Abs.max.pos 3) Limite de course : Position de fin de course logicielle, positive } Save... Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM } Homing paramet. } Homing method Choixde la méthode de déplacement de référence (butée, capteur de fin de course logicielle...) } Velocity v_sw Vitesse de déplacement pour la recherche du point de référence } Velocity v_s0 Vitesse de déplacement pour l'accostage du point zéro de l'axe } Save... Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM } Position set } Position nr. Numéro de l'enregistrement de déplacement (0 à 31) } Pos set mode Positionnement absolu ou relatif } Position 3) Position cible de l'enregistrement de déplacement } Velocity Vitesse de déplacement de l'enregistrement de déplacement. } Save... Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM } Password edit Création d'un mot de passe local à 3 chiffres pour le pupitre de commande (v. chap. 4.4) } PBParameter Réglage de l'adresse PROFIBUS } HMI control 1) Préréglage de la commande d'appareils via le pupitre de commande (voir chapitre 4.6) } LCD adjustment Rotation de l'affichage par pas de 90 1) Le cas échéant, protection par mot de passe 3) Mode d'apprentissage 2) L'interface de commande doit être désactivée, voir [HMI control] :HMI = on Tab. 4/3 : Commandes de menu (aperçu) 4-7

76 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) 4.3 Menu [Diagnostic] Pour l'affichage des données système et des réglages actuellement utilisés : } Diagnostic } Pos.set table Axis parameter System paramet. PROFIBUS Diag SW information 1. A l'aide des touches fléchées, sélectionnez dans le menu principal [Diagnostic] et appuyez sur la touche <Enter>. 2. Sélectionnez l'une des commandes de menu suivantes : Tableau d'enregistrements de déplacement [Pos. set table] Paramètres de l'axe [Axis parameter] Paramètres du système [System paramet.] Données de diagnostic PROFIBUS [PROFIBUS Diag] Version de firmware de l'unité MTR-DCI [SW Information] Fonction <- -> Les touches fléchées permettent de faire défiler les données de diagnostic. Touche v V ESC L'option <Menu> permet de revenir au niveau de menu supérieur. Menu 4-8

77 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) [Pos. set table] Commande de menu pour l'affichage des entrées suivantes du tableau d'enregistrements de déplacement : [Pos. set table] Description N Numéro de l'enregistrement de déplacement (0 à 31) a/r Pos Vel Positionnement absolu (a) ou relatif (r) Position cible Vitesse de déplacement [Axis parameter] Commande de menu pour l'affichage des paramètres et des données de l'axe suivants : [Axis param] 1) vmax xmin xmax x0 feed 2) Description Vitesse de déplacement maximale Limite de course : Position de fin de course logicielle, négative Limite de course : Position de fin de course logicielle, positive Décalage du point zéro de l'axe Constante d'avance 1) L'unité de mesure dépend du système de mesure réglé 2) Pas pour le type d'axe Rotation drive 4-9

78 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) [System paramet.] Commande de menu pour l'affichage des paramètres et des données du système suivants : [System param] Description Vpower [V] Tension d'alimentation Imax [A] Courant maximal Iact [A] Courant actuel Temp [ C] Température de service Cycle Nombre d'opérations de déplacement Ref. switch on/off Signal sur l'entrée du capteur de référence Mode p. ex. mm Système des mesures Hom.meth. bl.pos bl.neg sw.pos sw.neg Butéefixedanslesenspos. Butéefixedanslesensnég. Capteur de référence dans le sens pos. Capteur de référence dans le sens nég. Gear p. ex. 6,75 Rapport de réduction de l'unité MTR-DCI 4-10

79 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) [PROFIBUS Diag] Commande de menu pour l'affichage des données de diagnostic PROFIBUS suivantes : [PROFIBUS diag] ConState Débit binaire MasterAdr SlaveAdr ActCFG GbDiagnosis Description Etat de configuration WaitPrm : attendre paramétrage WaitCfg : attendre configuration DataEx : échange de données Débit binaire actuel Adresse du maître Adresse du MTR-DCI-...-PB Configuration de bus actuelle. invalid : configuration par le maître absente ou erronée (p. ex. par un fichier GSD invalide) FHPPStd.: commande par octets de commande. FHPPFPC: commande par octets de commande, paramétrage par le canal de paramètres Diagnostic d'appareil. ON:demandedediagnosticenvoyéeen cas d'erreur. OFF : aucune demande de diagnostic envoyée en cas d'erreur. 4-11

80 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) 4.4 Menu [Settings] Avertissement Risques de dommages corporels et matériels dus à des collisions Lors de toutes les opérations d'apprentissage, le moteur tourne et l'axe connecté est mis en mouvement. Dans la zone de déplacement, assurez-vous que : personne n'entre en contact avec cette zone, il n'y ait aucun corps étranger. } Settings } Axis type Axis parameter Homing paramet. Position set Password edit PB Parameter Pour le paramétrage du système d'axe et des enregistrements de déplacement : 1. A l'aide des touches fléchées, sélectionnez dans le menu principal l'option [Settings] et appuyez sur la touche <Enter>. 2. Sélectionnez letyped'axe[axistype], les paramètres de l'axe [Axis param], les paramètres de référencement [Homing param], le tableau d'enregistrements de déplacement [Position set], le réglage du mot de passe [Password]. l'adresse de bus PROFIBUS [PB Parameter]. Nota Les paramètres réglés sont actifs immédiatement après la validation avec OK <Enter>. Enregistrez de façon durable les réglages de paramètres avec la commande de menu [Save] dans l'eeprom. C'est seulement ainsi que les paramètres sont conservés après mise hors tension ou panne de l'alimentation électrique. 4-12

81 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) [Axis type] Type de l'axe entraîné par l'unité MTR-DCI (paramètre, voir chapitre 5.2.1). [Axis type] [Type DMES-...] [Type DNCE-...] [Rotation drive] [Userconfig] [Save...] Description Axe linéaire Festo Vérin électrique Festo Axe de rotation quelconque Axe linéaire quelconque Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM! [Axis parameter] Mode d'apprentissage pour le réglage des paramètres de l'axe [Axis param] [Zero point] [Abs.min.pos] [Abs.max.pos] [Save...] Description Décalage du point zéro de l'axe Limite de course : Capteur de fin de course logicielle, négative Limite de course : Capteur de fin de course logicielle, positive Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM! 4-13

82 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) [Homing paramet.] Réglage de la méthode du déplacement de référence et des vitesses pendant le déplacement de référence. La vitesse maximale pour le déplacement de référence est limitée à la moitié de la vitesse de déplacement maximale v_max (v_max voir [Diagnostics] [Axis param] ). [Hom. param] Param. Description [Homing method] sw.neg (switch negative) sw.pos (switch positive) bl.neg (block negative) bl.pos (block positive) Référencement sur le capteur de référence, négatif = réglage à l'usine Référencement sur le capteur de référence, positif Référencement sur la butée fixe, négatif Référencement sur la butée fixe, positif [Velocityv_sw] v_sw Vitesse de recherche du point de référence [Velocityv_s0] v_s0 Vitesse d'accostage du point zéro de l'axe [Save...] Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM! 4-14

83 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) [Position set] Mode d'apprentissage pour la programmation du tableau d'enregistrements de déplacement [Position set] Param. Description [Position nr.] N Numéro de l'enregistrement de déplacement [0 à 31] [Pos set mode] [absolu/ relatif ] Mode de positionnement absolu = Indication de position absolue, rapportée au point zéro du projet relatif = Indication de position relative, rapportée à la position actuelle [Position] xt Position cible dans le système de mesure sélectionné par ex. [mm] [Velocity] v Vitesse de déplacement dans le système de mesure sélectionné p. ex. [mm/s] [Save...] Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM! [PB parameter] Réglage de l'adresse PROFIBUS du MTR-DCI-...-PB [PB parameter] [PROFIBUSADR] Description Adresse PROFIBUS du MTR-DCI-...-PB Nota Les paramètres réglés sont actifs immédiatement après la validation avec OK <Enter>. Enregistrez de façon durable les réglages de paramètres avec la commande de menu [Save] dans l'eeprom. C'est seulement ainsi que les paramètres sont conservés après mise hors tension ou panne de l'alimentation électrique. 4-15

84 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) Créationd'unmotdepasse Pour éviter un écrasement ou une modification non autorisé ou involontaire des paramètres de l'appareil, l'accès via le pupitre de commande peut être protégé par un mot de passe local. En usine, aucun mot de passe n'est prédéfini (réglage par défaut 000). [Password] Sélectionnez dans le menu [Settings] [Password] : New password: [?xx] = EDIT <--> ESC <Menu> OK <Enter> Entrezunmotdepasseà3chiffres.Lapositiondesaisie actuelle est marquée d'un point d'interrogation. 1. A l'aide des touches fléchées, sélectionnez un chiffre compris entre 0 et Validez votre saisie avec <Enter>. La position de saisie suivante s'affiche. 3. Enregistrez votre réglage après la saisie du 3e chiffre avec SAVE <Enter>. Enter Password: [?xx] = EDIT <--> ESC <Menu> OK <Enter> Saisie du mot de passe Dès qu'un mot de passe est actif, il est automatiquement demandé lors de l'appel des commandes de menu [Positioning], [Settings] ou [HMI control]. Une fois le mot de passe correct saisi, toutes les fonctions de paramétrage et de commande du pupitre de commande sont activées jusqu'à la coupure de l'alimentation électrique. La position de saisie actuelle est marquée d'un point d'interrogation. 1. A l'aide des touches fléchées, sélectionnez un chiffre compris entre 0 et Validez votre saisie avec <Enter>. La position de saisie suivante s'affiche. 3. Répétez la saisie pour les autres positions de saisie. Une fois le 3e chiffre saisi, l'accès est activé via le pupitre de commande. 4-16

85 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) Modification/désactivation du mot de passe [Password] Sélectionnez dans le menu [Settings] [Password] : Enter Password: [?xx] = EDIT <--> ESC <Menu> OK <Enter> Entrez l'ancien mot de passe à 3 chiffres. La position de saisie actuelle est marquée d'un point d'interrogation. 1. A l'aide des touches fléchées, définissez un chiffre compris entre 0 et Validez votre saisie avec OK<Enter>. La position de saisie suivante s'affiche. 3. Répétez la saisie pour les autres positions de saisie. New password: [?xx] = EDIT <--> ESC <Menu> OK <Enter> 4. Entrez le nouveau mot de passe à 3 chiffres. Pour désactiver le mot de passe, entrez Enregistrez votre réglage après la saisie du dernier chiffre avec SAVE <Enter>. Conserver le mot de passe à un endroit approprié, par ex. dans la documentation interne de votre installation. Si malgré ce soin particulier, le mot de passe actif de l'unité MTR-DCI est perdu : En cas de besoin, le mot de passe peut être supprimé par la saisie d'un mot de passe maître. Pour cela, adressez-vous à votre partenaire de service après-vente Festo. 4-17

86 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) 4.5 Menu [Positioning] Lancement d'un déplacement de référence ou d'un déplacement de positionnement pour le test des enregistrements de déplacement. Avertissement Blessures ou endommagement de la mécanique. Lors de toutes les opérations de positionnement, le moteur tourne ou l'axe connecté est mis en mouvement. Dans la zone de déplacement, assurez-vous que : personne n'entre en contact avec cette zone, il n'y ait aucun corps étranger. Nota Avant le lancement d'un déplacement de référence, assurez-vous : que le système de positionnement est complètement installé, câblé et alimenté en tension, que le paramétrage est terminé. Lancez un déplacement de positionnement uniquement lorsque le système de base a été défini par un déplacement de référence. Nota Notez que les enregistrements de déplacement avec la vitesse v=0 ou une position cible incorrecte ( -> erreur TARGET POSITION OUT OF LIMIT) ne sont pas exécutés. 4-18

87 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) } Positioning Move posit set Demo posit tab } Homing Exécution du déplacement de référence 1. A l'aide des touches fléchées, sélectionnez dans le menu principal [Positioning] et appuyez sur la touche <Enter>. 2. Sélectionnez la commande de menu : Déplacement de référence [Homing] [Positioning] Description Nota [Homing] Déplacement de référence pour l'ancrage du système de mesure de base Définir d'abord les paramètres dans le menu [Settings] [Homing parameter]! Réglage en usine : Référencement sur la butée dans le sens nég.... Attention! Motor moves ESC <Menu> START <Enter> HOMING V_ 0 = 20 mm/s v_sw = 10 mm/s EMERG.STOP<Menu> 3. Veillez à ce qu'aucune personne ni aucun objet étranger ne se trouve dans la zone de déplacement de la charge en mouvement. Lancez le déplacement de référence avec START<Enter>. Les informations suivantes s'affichent sur l'écran : la vitesse de recherche v_sw, la vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe v_0. Fonction EMERG. STOP L'option <Menu> permet d'annuler l'opération de positionnement (> Errormode EMERG.STOP ; validation avec <Enter>, puis retour automatique à l'affichage de l'état). Menu 4-19

88 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) Exécution des enregistrements de déplacement } Positioning } Move posit set Demo posit tab Homing 1. A l'aide des touches fléchées, sélectionnez dans le menu principal [Positioning] et appuyez sur la touche <Enter>. 2. Sélectionnezlacommandedemenu: Déplacement de positionnement Enregistrement de déplacement [Move posit set] ou Déplacement de positionnement Tableau d'enregistrements de déplacement [Demo posit tab] [Positioning] Description Nota [Move posit set ] [Demo posit tab] Déplacement de positionnement pour le test d'un enregistrement de déplacement donné du tableau. Déplacement de positionnement (continuous loop) pour le test de tous les enregistrements de déplacement du tableau. Le paramétrage et le référencement doivent être terminés! Le paramétrage et le référencement doivent être terminés! Au moins deux enregistrements de déplacement doivent être paramétrés avec v > 0!... Attention! Motor moves ESC <Menu> START <Enter> Lors du déplacement de positionnement [Demo posit. tab], tous les enregistrements de déplacement du tableau d'enregistrements de déplacement sont exécutés les uns après les autres. Si le tableau d'enregistrements de déplacement contient un enregistrement avec la vitesse v = 0, cet enregistrement et tous les enregistrements suivants ne sont pas exécutés ; le déplacement de positionnement se poursuit avec le premier enregistrement de déplacement. 3. Veillez à ce qu'aucune personne ni aucun objet étranger ne se trouve dans la zone de déplacement de la charge en mouvement. Lancez l'opération de positionnement avec START<Enter>. Move posit set Pos 1 X t = 100,00 mm v = 20 mm/s X a = 90,00 mm EMERG.STOP<Menu> Les informations suivantes s'affichent sur l'écran pendant le déplacement de positionnement : l'enregistrement de déplacement actif Pos..., la position cible x t la vitesse de déplacement v la position actuelle x a. 4-20

89 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) Fonction EMERG. STOP DEMO STOP L'option <Menu> permet d'annuler l'opération de positionnement actuelle (> Errormode EMERG.STOP ; validation avec <Enter>, puis retour automatique à l'affichage de l'état). Vous pouvez interrompre le déplacement de positionnement Tableau d'enregistrements de déplacement [Demo posit tab] avec <Enter>. L'enregistrement de déplacement en cours est exécuté avant l'arrêt de l'axe. Lors d'un nouveau lancement, l'opération commence avec l'enregistrement de déplacement 0. Menu Enter 4-21

90 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2) 4.6 Commandedemenu[HMIcontrol] Pour la sélection des commandes de menu [Positioning] et [Settings], le réglage HMI: on est nécessaire. L'unité MTR- DCI est alors prête à traiter les saisies des opérateurs sur le pupitre de commande. Elles sont demandées lors de la sélection des commandes de menu pour la sélection du réglage HMI. [HMI control] Il est possible de modifier également directement le réglage vialacommandedemenu[hmicontrol]. HMI 1) on off Commande d'appareils La commande d'appareils se fait manuellement via le pupitre de commande. L'interface de commande de l'unité MTR-DCI est désactivée et l'activation de la commande est définie. L'état réel du bit de commande ENA- BLE est alors inactif. La commande d'appareils se fait via l'interface de commandedel'unitémtr-dci. 1) Human Machine Interface Nota L'accès au MTR-DCI via HMI et FCT peut être bloqué via le bus de terrain ( HMIAccess locked ). 4-22

91 Mise en service Chapitre 5 Mise en service 5-1

92 5. Mise en service Table des matières 5.1 Procéduredemiseenservice Mise en service avec le pupitre de commande (uniquement MTR-DCI-...H2) Sélection du type d'axe Réglage des paramètres de déplacement de référence Exécution d'un déplacement de référence Apprentissage du point zéro de l'axe AZ et des positions de fin de course logicielles Apprentissage des enregistrements de déplacement Déplacement d'essai Réglage de l'adresse PROFIBUS Mise en service avec FCT Lancement du FCT Procédure Aperçu pour la mise en service avec le PROFIBUS Configuration Installation du fichier des caractéristiques d'appareil (fichier GSD) et des fichiers des icônes Configuration I/O Configuration avec STEP Paramétrage au démarrage Contrôle d'accès Commandes Aperçu des méthodes de commande et de paramétrage DPV DPV Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) Modes de fonctionnement pris en charge Structure des données I/O cycliques Exemples pour les octets de commande et d'état Fonctions de l'entraînement Système de mesure de base

93 5. Mise en service Déplacement de référence Mode test pas à pas Apprentissage via bus de terrain Sélection d'enregistrement : exécuter l'enregistrement Fonctionnement direct : définition d'une position ou force Surveillance d'arrêt Consignes de fonctionnement

94 5. Mise en service 5.1 Procédure de mise en service Avantlamiseenservice Avertissement Risque de blessure. Les axes électriques se déplacent à grande vitesse et avec une force importante. Ils peuvent alors occasionner des collisions qui risquent de causer de graves blessures ou de détruire des composants. Assurez-vous que personne ne peut intervenir dans la sphère d'influence des axes ainsi que d'autres actionneurs reliés et qu'aucun objet ne se trouve dans la zone de déplacement tant que le système est raccordé aux sources d'énergie. Nota Dans les cas suivants, l'accès en écriture (par ex. chargement de paramètres) ou en commande (par ex. pour le Déplacement manuel ou pour le lancement du déplacement de référence) à l'aide du FCT à l'unité MTR-DCI n'est pas autorisé : pendant l'exécution d'un déplacement par le MTR-DCI ou si un déplacement est lancé durant l'accès (p. ex. via l'interface de commande ou via le pupitre de commande), pendant le paramétrage ou la commande avec le pupitre de commande sur l'unité MTR-DCI. Tenezcomptedespointssuivants: L'automate ne doit pas être activé via le FCT lorsque l'entraînement est en mouvement ou qu'une commande a lieu via le bus de terrain. 5-4

95 5. Mise en service Avant la mise en service de l'entraînement, assurez-vous que : les dimensions de la zone de travail suffisent également pour une utilisation avec la charge utile, la charge utile n'entre pas en collision avec le moteur ou le réducteur de l'axe lors du déplacement du chariot en fin de course. Respectez les instructions du manuel d'utilisation de votre axe. Mise sous tension Nota Notez que la tolérance de l'alimentation électrique doit être respectée. La tolérance doit aussi être respectée directement sur le connecteur d'alimentation de l'unité MTR-DCI (voir Annexe A.1). Nota Après la mise hors tension, ne remettez l'appareil en marche qu'après env. 5 secondes. 1. Mettez l'unité MTR-DCI sous tension. A sa mise sous tension, l'unité MTR-DCI effectue automatiquement un test interne. 2. Effectuez le paramétrage ou la mise en service avec le pupitre de commande ou le FCT, comme décrit dans les chapitres suivants ou dans l'aide de FCT/PlugIn. 3. Pour terminer la mise en service, respectez les consignes pour le fonctionnement dans l'aide de FCT/PlugIn ou dans le chapitre

96 5. Mise en service 5.2 Miseenserviceaveclepupitredecommande (uniquement MTR-DCI-...H2) Des informations sur les fonctions des touches et la structure des menus du pupitre de commande figurent dans le chapitre 4. Diagnostic Positioning Settings } HMI control LCD adjustment Commande d'appareils Pour que le pupitre de commande puisse commander l'unité MTR-DCI connectée, l'interface de commande de l'unité MTR-DCI doit être désactivée et l'activation du pupitre de commande doit être forcée [HMI = on]. L'état réel du bit de commande ENABLE est alors inactif. Sélectionnez [HMI control] = on puis Ok<Enter>. 5-6

97 5. Mise en service Présentationduparamétrageetdelademiseen service Pour obtenir de informations sur les paramètres actuels de l'unité motrice, utilisez le menu [Diagnostic] du pupitre de commande. Pour la première mise en service de l'unité MTR-DCI avec le pupitre de commande, procédez comme suit : Tenez compte de la description détaillée dans les paragraphes indiqués. Mise en service (aperçu) Sélectionner le type d'axe, adapter les paramètres Définir les paramètres du déplacement de référence : Méthodededéplacementderéférence vitesse de recherche vers le point de référence vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe Effectuer un déplacement de référence Apprentissage du point zéro de l'axe et des positions de fin de course logicielles Apprentissage des enregistrements de déplacement Déplacement d'essai. Si nécessaire, optimiser les réglages Régler l'adresse PROFIBUS Tab. 5/1 : Mise en service (aperçu) Pour rétablir les réglages par défaut, il est possible si nécessaire d'effacer l'eeprom avec la commande CI 20F1h (Data memory control) directement via l'interface série (voir annexe B.2.2). 5-7

98 5. Mise en service Sélection du type d'axe } Settings Axis type Type DMES... Type DNCE... Rotation drive User config 1. Sélectionnez votre type d'axe : Axe linéaire Festo [Type DMES-...] Vérin électrique Festo [Type DNCE-...] Axe de rotation quelconque [Rotation drive] Axe linéaire quelconque [User config] 2. Réglez les paramètres spécifiques à l'axe selon les demandes de saisie à l'aide des touches fléchées, p. ex. la constanted'avance,lesystèmedemesureoulesensde comptage. Type d'axe Type DMES Type DNCE Paramètres Une taille de DMES peut être sélectionnée en fonction de la taille du MTR-DCI. La constante d'avance est déjà configurée. FeedCon: constante d'avance en [mm/tour] (voyez la documentation de votre DNCE). Count Direction: sens d'action (sens de rotation du moteur) vers la gauche ou vers la droite (v. 1.5). Rotation drive 1) Vérin rotatif/oscillant indifférent : [degré] (360 /tour) ou [tours] User config Axe linéaire indifférent : Constante d'avance en [mm/tour] selon la documentation de votre axe linéaire. 1) Lorsqu'un réducteur externe est utilisé, le réglage du facteur de réduction est possible avec le FCT. Tab.5/2: Paramétragedel'axe 3. Enregistrez les réglages avec SAVE <Enter>. 5-8

99 5. Mise en service Réglage des paramètres de déplacement de référence Lors d'un déplacement de référence sur une butée : Attention Détérioration de composants. Le chariot (ou le piston) ne peut être déplacé directement contre une butée fixe que lorsque l'énergie d'impact admissible n'est pas dépassée (énergie d'impact = 0,5 x masse x vitesse 2 ). Vous trouverez la valeur admissible dans la description de votre axe. Si nécessaire, réduisez la vitesse à laquelle le déplacement de référence est effectué (voir l'aide du PlugIn FCT). Le cas échéant, limitez le courant moteur max. pour le déplacement de référence. Limitation de courant Une fois le courant moteur max. atteint, le moteur étant arrêté, le MTR-DCI détecte une butée. Le courant moteur maximum durant le déplacement de référence peut être limité (voir l'aide FCT ou objet CI 6073 h ). Nota En cas de disposition verticale de l'entraînement, une augmentation du courant moteur peut être nécessaire. Si le courant moteur est trop faible, le déplacement de référencenepeutêtreexécuté,éventuellementune butée est détectée de façon erronée. Du fait d'une limitation de courant trop élevée, la vitesse de consigne réglée ne peut être atteinte. 5-9

100 5. Mise en service Limitation de courant 1) % Z 1 x courant moteur nominal Courant moteur Couple moteur A mnm 0, , , , % (par défaut) Z 1,5 x courant moteur nominal Courant moteur Couple moteur A mnm 1,1 46 3, , , % Z 2 x courant moteur nominal Courant moteur Couple moteur A mnm 1, ,8 2) 220 7,7 2) , ) Saisie du paramètre dans le FCT : courant moteur relatif en % du courant nominal. 2) Du fait de la limitation du courant maximal, la valeur n'augmente pas plus. Tab. 5/3 : Limitation de courant L'axe linéaire DMES-... peut exécuter le déplacement de référence avec la limitation de courant définie en usine (150 %). La limitation de courant n'a pas besoin d'être modifiée. 5-10

101 5. Mise en service } Settings Homing parameter Homing method Velocity v_sw Velocity v_s0 Save Réglage des paramètres 1. Réglez les paramètres suivants pour le déplacement de référence : Méthode de déplacement de référence [Homing method], voir paragraphe Vitesse de recherche pour la détermination du point de référence [Velocity v_rp] Vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe [Velocity v_s0] Réglages des paramètres de déplacement de référence effectués à l'usine Vitesses v_sw, v_s0 % 1) inc/s ~41 % ~22 % ~17% ~15% Vitesse nominale du moteur tr/s inc/s , Méthodededéplacementderéférence Capteur de référence, négatif (à proximité du moteur) 1) % de la vitesse nominale du moteur ; max. 50 % pour V_sw; max. 100 % pour v_s0 2. Validez chaque paramètre avec OK<Enter>. Ainsi, le réglage dans l'entraînement est actif. 3. Enregistrez les réglages de paramètre avec la commande de menu [Save]. C'est seulement ainsi que les paramètres sont conservés après mise hors tension ou panne de l'alimentation électrique. 5-11

102 5. Mise en service Exécution d'un déplacement de référence Pour le déplacement de référence, les conditions préalables suivantes doivent être remplies : L'entraînement est complètement installé, câblé et alimenté en tension. L'unité MTR-DCI est correctement paramétrée. Pendant le déplacement de référence, l'actionneur se déplace d'abord à la vitesse de recherche préréglée v_sw en fonction de la méthode de déplacement de référence choisie jusqu'à la butée fixe mécanique ou jusqu'au capteur de référence et, après l'analyse du signal, adopte la position en tant que point de référence REF (Fig. 5/1 1 ). L'actionneur se déplace ensuite à la vitesse v_s0 sur le point zéro de l'axe AZ (Fig. 5/1 2 ). 1 Déplacement vers le point de référence REF REF 2 Déplacement vers le point zéro de l'axe AZ 1 AZ 2 Fig. 5/1 : Déplacement de référence (exemple : butée fixe, négative) 5-12

103 5. Mise en service Lancement d'un déplacement de référence Nota Notez qu'au lancement, l'entraînement doit se trouver, dans le sens de la recherche, avant la butée ou le capteur de référence. 1. Si nécessaire, déplacez l'entraînement en mode d'apprentissage de manière à ce qu'il se trouve, au lancement et dans le sens de la recherche, avant la butée ou le capteur de référence. Sélectionnez p. ex. [Settings] [Position set] [Position] (voir aussi le chapitre 5.2.5). A l'aide des touches fléchées, déplacez manuellement l'entraînement à la position souhaitée. Annulez l'opération avec ESC <Menu> pour que la position ne soit pas enregistrée dans le tableau d'enregistrements de déplacement. } Positioning Demo posit tab Move posit set Homing 2. Sélectionnez [Positioning] [Homing]. 3. Lancez le déplacement de référence avec START <Enter>. Nota Si aucun signal de référence n'est trouvé avec la méthode de déplacement de référence Capteur de référence, avant que l'entraînement atteigne une butée fixe, l'unité MTR-DCI s'arrête et affiche une erreur (HOMING ERROR). Une fois un déplacement de référence effectué avec succès, l'entraînement se trouve sur le point zéro de l'axe AZ. Lors de la première mise en service, le décalage du point zéro de l'axe = 0 ; l'entraînement est alors situé après le déplacement de référence sur le point de référence REF. 5-13

104 5. Mise en service Annulation du déplacement de référence En cas de besoin, il est possible d'annuler le déplacement de référenceàl'aidedelatouche<menu>(emergstop).siun référencement correct a déjà été effectué au préalable, le point de référence utilisé jusqu'alors reste valable. Erreur pendant le déplacement de référence Si, pendant le déplacement de référence, une erreur se produit : Validez le message d'erreur avec <Enter>. Le cas échéant, contrôlez le fonctionnement du capteur de référence Contrôlez le réglage des paramètres. Si nécessaire, déplacez l'entraînement en mode d'apprentissage de manière à ce qu'il se trouve, au lancement et dans le sens de la recherche, avant la butée ou le capteur de référence. Répétezledéplacementderéférence. 5-14

105 5. Mise en service Apprentissage du point zéro de l'axe AZ et des positions de fin de course logicielles Nota Surcharge par pression durable sur une butée mécanique. En cas de référencement sur la butée, réglez le décalage du point zéro de l'axe 0 (min. 0,25 mm). L'actionneur est alors dégagé une fois le déplacement de référence terminé. Effectuez l'apprentissage du point zéro de l'axe AZ : } Settings Axis parameter Zero point Abs.min.pos Abs.max.pos Save 1. Sélectionnez [Settings] [Axis parameter] [Zero point]. 2. A l'aide des touches fléchées, déplacez manuellement l'entraînement sur le point zéro de l'axe souhaité. 3. Validez la position accostée avec OK <Enter>. Ainsi, le réglage dans l'entraînement est actif. La position actuelle x a devient le point zéro de l'axe (x a =0). Nota En cas de modification du point zéro de l'axe : Contrôlez les paramètres existants des positions de fin de course logicielles, du point zéro du projet le cas échéant et des positions cibles du tableau d'enregistrements de déplacement. Notez que ces valeurs sont décalées avec le point zéro de l'axe AZ. Effectuez de nouveau l'apprentissage des positions de fin de course logicielles, du point zéro du projet et des positions cibles. 5-15

106 5. Mise en service Effectuez l'apprentissage des fins de course logicielles : 1. Sélectionnez [Settings] [Axis parameter] [Abs.min.pos] ou [Abs.max.pos]. 2. A l'aide des touches fléchées, déplacez l'entraînement. 3. Validez la position accostée avec OK <Enter>. Ainsi, le réglage dans l'entraînement est actif. 4. Enregistrez les réglages de paramètre avec [Save]. C'est seulement ainsi que les paramètres sont conservés après mise hors tension ou panne de l'alimentation électrique. Nota Le point zéro du projet PZ ne peut être réglé que via FCT ou PNU 500/objet CI 21F4 h. 5-16

107 5. Mise en service Apprentissage des enregistrements de déplacement Conditions préalables : Le point zéro de l'axe et les positions de fin de course logicielles sont correctement réglés. Le déplacement de référence a été effectué avec succès. Entrez les enregistrements de déplacement comme suit : } Settings Position set Position nr Pos set mode Position Velocity Save 1. Sélectionnez [Settings] [Position set] [Position nr] pour activer l'enregistrement de déplacement souhaité (1 à 31). Ok<Enter>. 2. Sélectionnez le mode de positionnement de l'enregistrement de déplacement : Sélectionner [Pos set mode]. Al'aidedestouchesfléchées,réglezlemodedepositionnement : absolu = Indication de position absolue, rapportée au point zéro du projet relatif = Indication de position relative, rapportée à la position actuelle. Validez la valeur avec OK <Enter>. 3. Effectuez l'apprentissage de la position cible de l'enregistrement de déplacement : Sélectionnez [Position]. A l'aide des touches fléchées, déplacez manuellement l'entraînement à la position cible souhaitée. Validez la position accostée avec OK <Enter>. Ainsi, le paramètre de la position cible et du mode de positionnement dans l'entraînement est actif. 4. Réglez la vitesse : Sélectionnez [Velocity]. 5-17

108 5. Mise en service A l'aide des touches fléchées, réglez la vitesse de consigne. Validez le réglage avec OK <Enter>. Ainsi, le réglage dans l'entraînement est actif. Les enregistrements de déplacement avec la vitesse v=0 ou une position cible incorrecte ( -> erreur TARGET POSITION OUT OF LIMIT) ne sont pas exécutés. 5. Enregistrez l'enregistrement de déplacement avec [Save]. C'est seulement ainsi que les paramètres sont conservés après mise hors tension ou panne de l'alimentation électrique. 6. Entrez l'enregistrement de déplacement suivant. Dans le cas de nombreux déplacements relatifs successifs, il est possible que des erreurs de numérisation s'additionnent et conduisent à des écarts des valeurs de positionnement. Le cas échéant, ajoutez un enregistrement de déplacement absolu ou un déplacement de référence dans le cycle de déplacement pour corriger les écarts. 5-18

109 5. Mise en service Déplacement d'essai Avertissement Risques de dommages corporels et matériels Lors de toutes les opérations de positionnement, le moteur tourne et l'axe connecté est mis en mouvement. Dans la zone de déplacement, assurez-vous que : personne n'entre en contact avec cette zone, il n'y ait aucun corps étranger. Attention Détérioration de composants avec DMES-... Lors du fonctionnement, l'accostage des positions de fin de course mécaniques (butées) n'est pas autorisé. Lors du déplacement sur la fin de course avec une charge importante, un blocage en position de fin de course ne peut être exclu Limitezlazonededéplacementendéfinissantdespositions de fin de course logicielles valables lors de la mise en service (voir paragraphe 5.2.4). 1. Saisissez plusieurs enregistrements de déplacement : Réglez les positions cibles sur les limites de la zone de déplacement pour contrôler les positions de fin de course logicielles. Réglez différentes vitesses. } Positioning Demo posit tab Move posit set Homing 2. Sélectionnez [Positioning] [Move posit set] pour exécuter un enregistrement de déplacement donné ou 3. Sélectionnez [Positioning] [Demo posit tab] pour exécuter tous les enregistrements de déplacement. Pour cela, au moins deux enregistrements de déplacement doivent se trouver dans le tableau d'enregistrements de déplacement. 5-19

110 5. Mise en service Lors du cycle de positionnement [Demo posit. tab], tous les enregistrements de déplacement du tableau d'enregistrements de déplacement sont exécutés les uns après les autres. Si le tableau d'enregistrements de déplacement contient un enregistrement avec la vitesse v = 0, cet enregistrement et tous les enregistrements suivants ne sont pas exécutés ; le cycle de positionnement se poursuit à partir du premier déplacement d'enregistrement. 4. Lancez le déplacement d'essai. Nota La commande EMERG.STOP <Menu> permet d'annuler l'opération de positionnement. La commande DEMO STOP <Enter> permet d'interrompre le cycle de positionnement [Demo posit tab]. L'enregistrement de déplacement en cours est exécuté avant l'arrêt de l'entraînement. Contrôlez le positionnement. Contrôlez les positions indiquées. 5. Si nécessaire, optimisez les réglages pour les enregistrements de déplacement ainsi que, le cas échéant, pour les points de base et la zone de travail. 5-20

111 5. Mise en service Réglage de l'adresse PROFIBUS. AvantlamiseenservicesurlePROFIBUS,unnumérode station valide doit être réglé. Numéros de stations admis : Lenuméro de station invalide 255 est préréglé. Ce numéro invalide impose de régler une adresse correctelorsdelamiseenserviceoulorsd'unremplacement. Une attribution d'adresse par le maître n'est pas possible (le service Set_Slave_Address n'est pas pris en charge). Nota Chaque numéro de station ne peut être attribué qu'une seule fois par maître de bus de terrain. Réglez le numéro de station de la façon suivante : } Settings PB parameter PROFIBUS ADR Adresse PROFIBUS 7 EDIT <--> ESC <Menu> SAVE <Enter> 1. Sélectionnez [Settings] [PB parameter] [PROFIBUS ADR] (voir aussi paragraphe 4.4). 2. La touche <Enter> permet d'afficher l'adresse actuelle. 3. A l'aide des touches fléchées, sélectionnez l'adresse souhaitée. 4. Validez l'adresse avec OK<Enter>. L'adresse réglée est immédiatement active et protégée contre les coupures de courant. 5-21

112 5. Mise en service 5.3 Mise en service avec FCT Le Festo Configuration Tool (FCT) est une plate-forme de configuration logicielle qui permet de configurer et de mettre en service différents composants ou appareils de Festo. Le FCT comporte les éléments suivants : une structure d'accueil (Framework) comme point de démarrage du programme et point de commencement avec gestion unique des données et du projet pour tous les types d'appareils acceptés, un PlugIn pour chaque intérêt spécifique d'un type d'appareil (p. ex. MTR-DCI) avec les descriptions et boîtes de dialogue nécessaires. Les PlugIns sont gérés et lancés à partir de la structure d'accueil. Informations imprimées Pour pouvoir utiliser toute l'aide ou des parties de celle-ci sans allumer le PC, il est possible d'utiliser une des possibilités suivantes : Imprimez à l'aide du bouton Print de la fenêtre d'aide directement certaines pages de l'aide ou toutes les pages d'un livre à partir du sommaire de l'aide. Imprimezuneversionimprimablepréparéedel'aideau format Adobe PDF ou Rich Text Format (RTF) : Version imprimable Répertoire Fichier Aide FCT...(Répertoire d'installation FCT)\Help\ FCT_en.pdf FCT_en.rtf Aide PlugIn (MTR-DCI)...(Répertoire d'installation FCT)\HardwareFamilies\ Festo\MTR-DCI\V...\Help\ MTR-DCI_en.pdf MTR-DCI_en.rtf Pour utiliser la version imprimable au format Adobe PDF, vous avez besoin d'adobe Reader. 5-22

113 5. Mise en service Lancement du FCT Nota Le PlugIn MTR-DCI V2.0.0 accepte les unités motrices suivantes : MTR-DCI-...-PB : Versions firmware V1.00 et ultérieures Sur les versions plus récentes de l'unité MTR-DCI, vérifiez s'il existe un PlugIn actualisé pour celles-ci. Le cas échéant, adressez-vous à Festo. Nota Des droits d'administrateur sont nécessaires pour l'installation du FCT. Le FCT est installé avec un programme d'installation sur votre PC. Le PlugIn MTR-DCI est installé avec le programme d'installation du FCT sur votre PC. 1. Fermez toutes les applications. 2. Insérez le CD Festo Configuration Tool dans votre lecteur de CD-ROM. Si l'exécution automatique est activée sur votre système, l'installation démarre automatiquement et vous pouvez ignorer les étapes 3 et Sélectionnez [Exécuter] dans le menu Démarrer. 4. Entrez D:\setup (le cas échéant, remplacer la lettre D par la lettre correspondant à votre lecteur de CD-ROM). 5. Suivez les instructions s'affichant à l'écran. 5-23

114 5. Mise en service Procédure Lancement du FCT 1. Reliez l'unité MTR-DCI à votre PC via l'interface RS232. Respectez pour cela les instructions figurant dans le chapitre Lancez le FCT : Double-cliquez sur l'icône FCT sur le Bureau ou Dans le menu Windows [Démarrer], sélectionnez l'option [Festo Software] [Festo Configuration Tool]. 3. Créez un projet dans FCT ou ouvrez un projet existant. Ajoutez un appareil au projet avec le PlugIn MTR-DCI. 4. Etablissez la liaison d'appareils (liaison en ligne) entre le PC et l'unité MTR-DCI via la barre d'icônes FCT. Le cas échéant, le nom d'appareil doit être aligné. Commande d'appareils Pour que le FCT puisse commander l'unité MTR-DCI connectée,l'interfacedecommandedel'unitémtr-dcidoitêtre désactivée et l'activation de la commande pour le FCT doit être forcée (FCT/HMI=On). L'état réel du bit de commande ENABLE est alors inactif. Pour cela, dans la fenêtre Project output, onglet Operate sous Device control, activez d'abord la case à cocher FCT/HMI, puis la case à cocher Enable. L'interfacedecommandedel'unitéMTR-DCIestainsi désactivée et l'activation de la commande à partir du FCT définie. 5-24

115 5. Mise en service Structure FCT PlugIn MTR-DCI Consignes de mise en service et de paramétrage Vous trouverez des informations concernant le travail avec des projets et l'insertion d'un appareil dans un projet dans l'aiderelativeàlastructurefctaveclacommande[help] [Contents FCT general]. Le PlugIn MTR-DCI pour le FCT prend en charge l'exécution de toutes les étapes nécessaires pour la mise en service d'un MTR-DCI. Les paramétrages nécessaires peuvent être exécutés hors ligne, c.-à-d. sans que le MTR-DCI soit raccordé au PC. Cela permet la préparation de la mise en service réelle, p. ex. dans le bureau d'étude pour la configuration d'une installation. D'autres informations sont disponibles dans l'aide du PlugIn : Commande [Aide] [Sommaire des PlugIns installés] [Festo (nom du fabricant)][mtr-dci (nom du PlugIn)] par ex. : sur la description des boîtes de dialogue de l'unité MTR-DCI, surladescriptiondelaprocéduredemiseenservice, sur les fonctions de base, la liaison d'appareil, les noms d'appareils, la commande d'appareils et la protection par mot de passe. 5-25

116 5. Mise en service 5.4 Aperçu pour la mise en service avec le PROFIBUS Les étapes suivantes sont indispensables pour la mise en service du MTR-DCI en tant qu'abonné du bus : 1. Régler l'adresse PROFIBUS du MTR-DCI : sur le pupitre de commande (uniquement MTR-DCI-...-H2, voir paragraphe 5.2.7), ou avec le Festo Configuration Tool (voir l'aide du FCT). Domaine d'adresses admissible : (éventuellement limité par le maître DP utilisé). Toute modification par l'intermédiaire d'un maître DP est impossible. 2. Installer le fichier GSD et les fichiers d'icônes, voir paragraphe Configurer le maître PROFIBUS avec le logiciel de configuration correspondant (p. ex. avec le configurateur matériel STEP 7), voir paragraphe Tester la connexion bus de terrain en mode Online. Les paragraphes suivants fournissent des détails à ce sujet. 5-26

117 5. Mise en service 5.5 Configuration Installation du fichier des caractéristiques d'appareil (fichier GSD) et des fichiers des icônes. Si dans un programme de configuration lors de la configuration d'un système PROFIBUS-DP un nouvel appareil inconnu jusque là doit être raccordé, un fichier correspondant des caractéristiques d'appareil (fichier GSD) doit être installé pour cet appareil. Le fichier des caractéristiques d'appareil contient toutes les informations nécessaires pour le programme de configuration. Pour une représentation graphique de l'appareil, il faut les fichiers d'icônes correspondants. Fournisseurs Le CD de documentation ci-joint contient dans le dossier PROFIBUS les fichiers GSD et les fichiers d'icônes pour le MTR-DCI. Les fichiers GSD et les fichiers d'icônes à jour sont disponibles sur les pages Internet Festo sous : Fichier GSD Pour le MTR-DCI, il faut l'un des fichiers GSD suivants : mtr_0974.gsd anglais mtr_0974.gsg allemand (avec prise en charge DPV0 et DPV1) mtr00974.gsd anglais mtr00974.gsg allemand (uniquement pour les commandes plus anciennes/sans prise en charge DPV1) 5-27

118 5. Mise en service Fichiers des icônes Pour représenter le MTR-DCI dans votre logiciel de configuration, utilisez les fichiers d'icônes suivants : Etat de fonctionnement normal Cas de diagnostic Etat de fonctionnement spécial Fichier : mtrdci_n.dib ou mtrdci_n.bmp Fichier : mtrdci_d.dib ou mtrdci_d.bmp Fichier : mtrdci_s.dib ou mtrdci_s.bmp Tab. 5/4 : Fichiers des icônes Installation du fichier GSD et des fichiers des icônes Selon le programme de configuration utilisé, installez les fichiers GSD et les fichiers d'icônes à l'aide de la commande de menu correspondante ou copiez les fichiers manuellement dans un répertoire défini de votre console de programmation/pc Configuration I/O Les fichiers GSD supportent deux configurations différentes : Profil Festo de manipulation et de positionnement standard option GSD en tant que FHPP standard, 8 octets de données I/O, transmission cohérente Profil Festo de manipulation et de positionnement avec canal de paramètres option GSD entant que FHPP standard + FPC, 2 x 8 octets de données I/O, transmission cohérente 5-28

119 5. Mise en service Configuration avec STEP 7 Consignes générales Le progiciel Simatic Manager sert à la configuration et à la mise en service en association avec les maîtres PROFIBUS de la société Siemens ou des maîtres compatibles. Une bonne maîtrise du programme de configuration est nécessaire à la compréhension de ce chapitre. Le cas échéant, reportez-vous à la documentation du Simatic Manager. La description suivante se rapporte à la version du logiciel V 5.3. Pour la configuration, un fichier des caractéristiques d'appareil correspondant (fichier GSD) pour le MTR-DCI doit être installé. Avec le configurateur matériel STEP 7, il est possible de chargerlesfichiersparlacommandedemenu[options] [Install GSD file] dans la fenêtre de dialogue HW Config. Lire ( HW Config. ). Programme de configuration Type de fichier Répertoire Configurateur matériel Fichier GSD...\STEP7\S7DATA\GSD STEP 7 1) Fichiers Bitmap...\STEP7\S7DATA\NSBMP 1) Si vous copiez les fichiers GSD, bien que le Simatic Manager soit déjà lancé, vous pouvez mettre à jour le catalogue matériel avec la commande [Options] [Update Catalog]. Tab. 5/5 : Dossier pour les fichiers GSD et fichiers d'icônes STEP

120 5. Mise en service Intégration du MTR-DCI comme esclave La fenêtre de configuration matérielle représente graphiquement la structure du système de commande. Après l'installation du fichier GSD, le MTR-DCI peut être sélectionné dans le catalogue matériel. Il se trouve dans le groupe [PROFI- BUS-DP] [Additional Field Devices] [Drives] [Festo] (voir Fig. 5/2). Pour intégrer le MTR-DCI : 1. Faites glisser le type de station Festo MTR-DCI (DP-V0 et DP-V1) ou Festo MTR-DCI DP-V0 ( 3 ) du catalogue matériel sur la ligne PROFIBUS ( 1 ) du système maître DP (Drag & Drop). 2. Dans la boîte de dialogue Properties PROFIBUS Interface, saisissez l'adresse PROFIBUS que vous avez réglée avec le Festo Configuration Tool ou sur le pupitre de commande et confirmez en appuyant sur OK. 3. Dans la boîte de dialogue Properties DP-Slave, effectuez éventuellement d'autres réglages (p. ex. le contrôle d'accès, voir paragraphe ou le paramétrage au démarrage, voir paragraphe 5.5.4) et confirmez en appuyant sur OK. Le symbole du MTR-DCI s'affiche sur l a ligne du système maître DP ( 2 ). 5-30

121 5. Mise en service Ligne PROFIBUS 3 Entrée Festo MTR-DCI du fichier GSD 2 Icône pour le MTR-DCI Fig. 5/2 : Choix de la station STEP

122 5. Mise en service Configuration des propriétés d'esclave Après avoir cliqué sur l'icône du MTR-DCI, il est possible de configurer les Propriétés d'esclave dans la zone inférieure de l'écran. Définissez dans cette zone le nombre et la taille des plages d'i/o de l'esclave et affectez-leur des domaines d'adresses du maître. Pour configurer les propriétés d'esclave du MTR-DCI : 1. Dans le catalogue matériel, ouvrez les modules (configurations) disponibles sous [Festo MTR-DCI...]. 2. Faites glisser alors à l'aide de la souris la configuration désirée (voir paragraphe 5.5.2) dans la ligne correspondante sous Module/identificateur DP. Sur STEP 7, un module universel ( Universal module ) est proposé en plus pour des raisons de compatibilité. Ne pas utiliser ce module. Le MTR-DCI est certes un esclave modulaire, mais avec un seul module autorisé. La configuration est définie unilatéralement par le maître. 5-32

123 5. Mise en service Identificateurs DP 3 Modules (configurations) 2 Plage d'adresses I/O Fig. 5/3 : Configuration des propriétés d'esclave Une fois la configuration terminée, transmettez les données au maître. 5-33

124 5. Mise en service Paramétrage au démarrage Lors de la connexion, des paramètres sont automatiquement transmis par le maître à l'esclave. Il s'agit de paramètres pour la configuration élargie de l'échange de données. Ils permettent de garantir une meilleure compatibilité avec des maîtres différents. Configuration de l'échange de données (réglages de connexion). Paramètres Type Valeurs Comportement de diagnostic : Diagnostic d'appareil activé/désactivé Bool = 0: En cas d'erreur, le diagnostic est demandé par le maître (par défaut). = 1: En cas d'erreur, aucun diagnostic n'est demandé par le maître. Tab. 5/6 : Configuration de l'échange de données (réglages de connexion) Fig. 5/4 : Properties DP-Slave Paramétrage 5-34

125 5. Mise en service Contrôle d'accès Le contrôle d'accès influence la réaction en cas de coupure de la communication avec le bus de terrain, p. ex. en raison de la rupture d'un câble. Le MTR-DCI peut fonctionner avec un contrôle d'accès activé ou désactivé. Lorsque le contrôle d'accès est activé, l'entraînement est arrêté avec la rampe d'urgence après écoulement du temps de contrôle d'accès et reste immobilisé de façon régulée. Lorsque le contrôle d'accès est inactivé, la fonction d'entraînement actuelle reste inchangée en cas de coupure de la communication avec le bus de terrain Commandes FREEZE, SYNC et CLEAR_DATA sont pris en charge par le MTR-DCI conformément à EN L'appel de ces commandes dépend de votre commande. Ladocumentationdelacommandeapportedesindications àcesujet. 5-35

126 5. Mise en service 5.6 Aperçu des méthodes de commande et de paramétrage DPV0 Commande La commande avec DPV0 est réalisée via les 8 octets de commande et d'état cycliques, voir paragraphe Paramétrage Le paramétrage avec DPV0 est réalisé via le canal de paramètres Festo (FPC, 8 octets I/O supplémentaires), voir paragraphe B DPV1 Paramétrage Le paramétrage avec DPV1 est réalisé via le canal de paramètres selon PROFIdrive V3.1. Ce protocole est une extension compatible du protocole PKW parmi les données utiles DPV1. Ceci signifie que les paramètres sont adressés avec PNU, sous-index, etc. Le fonctionnement du paramétrage avec DPV1 dépend du système maître DP utilisé. Reportez-vous au manuel d'utilisation du fabricant de votre commande. A titre d'exemple pour le paramétrage avec DPV1, une description des fonctions figure dans la documentation relative aux modules S7 pour SFC-DC de type P.BE-SFC-DC-S

127 5. Mise en service 5.7 Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) Le MTR-DCI prend en charge le Profil Festo de manipulation et de positionnement FHPP (voir également paragraphe 1.6) Modes de fonctionnement pris en charge Les modes de fonctionnement se distinguent par leur contenu et la signification des données I/O cycliques et par les fonctions qui peuvent être appelées dans le MTR-DCI. Mode de fonctionnement Sélection d'enregistrement Fonctionnement direct Description 31 enregistrements de déplacement peuvent être mémorisés dans le MTR-DCI. Un enregistrement contient tous les paramètres définis pour une instruction de déplacement. Le numéro d'enregistrement est transmis dans les données I/O cycliques comme valeur de consigne ou comme valeur réelle. L'instruction de positionnement est directement transmise au télégramme I/O. Seules les valeurs de consigne les plus importantes (position, vitesse) sont alors transmises. Des paramètres complémentaires (p. ex. l'accélération) sont définis par le paramétrage. Tab. 5/7 : Aperçu des modes de fonctionnement Sélection d'enregistrement Mode de fonctionnement par défaut lors du lancement du MTR-DCI. Le MTR-DCI dispose de 31 enregistrements ( ) qui contiennent toutes les informations nécessaires pour une instruction de déplacement (+ enregistrement 0 = déplacement de référence). Le numéro d'enregistrement que le MTR-DCI doit exécuter lors du démarrage suivant est transmis dans les données de sortie du maître. Ses données d'entrée contiennent le dernier numéro d'enregistrement exécuté. Il n'est alors plus 5-37

128 5. Mise en service nécessaire que l'instruction de déplacement soit encore activée. Le MTR-DCI ne peut pas travailler en autarcie, c.-à-d. qu'il ne prend en charge aucun programme utilisateur propre. Les enregistrements ne peuvent pas être exécutés automatiquement par une logique programmable. L'entraînement ne peut pas exécuter des tâches utiles dans le mode Stand Alone ; une liaison étroite avec l'api est dans tous les cas nécessaire. Fonctionnement direct En fonctionnement direct, les instructions sont directement formulées dans les données de sortie du maître. Mode de positionnement Mode servo L'application typique calcule de façon dynamique les consignes de position finale pour chaque instruction ou pour une partie des instructions. Ceci permet une adaptation aux tailles différentes des pièces. Il n'est pas recommandé ici de paramétrer à chaque fois de nouveau la liste des enregistrements. Les données de déplacement sont gérées par l'api et envoyées au MTR-DCI. Ici aussi il s'agit d'une liaison étroite entre l'api et le MTR-DCI. Une alternative consiste à prescrire des valeurs de consignes par rapport au courant nominal du moteur en fonctionnement direct. Il en résulte un couple et, en cas d'entraînements linéaires, une force (servocommande). 5-38

129 5. Mise en service Structure des données I/O cycliques Principe Un maître échange les données suivantes à l'aide du FHPP : Octetsdecommandeetd'état, numéro d'enregistrement ou position de consigne dans les données O, signal de retour de la position réelle et du numéro d'enregistrement dans les données I, d'autres valeurs de consigne et réelles en fonction des modes de fonctionnement, paramètres selon FPC. Le protocole FHPP prévoit toujours 8 octets I et 8 octets O. Les deux premiers octets sont fixes. Ils restent inchangés dans tous les modes de fonctionnement et activent la validation MTR-DCI et les modes de fonctionnement. Les octets 3 à 8 dépendent du mode de fonctionnement choisi. Ils permettent de transmettre d'autres octets de commande ou d'état et des valeurs de consigne et réelles. Dans les données cycliques, 8 octets I et 8 octets O supplémentaires sont autorisés pour la transmission de paramètres selon le protocole FPC. De plus, le canal de données acyclique du PROFIBUS (DPV1) est pris en charge. 5-39

130 5. Mise en service Fonctionnement direct Données I/O dans les différents modes de fonctionnement Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Données O CCON CPOS CDIR Valeur de consigne 1 (vitesse) Données I SCON SPOS SDIR Valeur réelle 1 (vitesse, force/ couple) Valeur de consigne 2 (position, force/couple,...) Valeur réelle 2 (position) Sélection d'enregistrement Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Données O CCON CPOS N d'enregistr. Données I SCON SPOS N d'enregistr. Réservé RSB Réservé Position réelle 8 octets données I/O supplémentaires pour paramétrer selon FPC (voir paragraphe B.1) : Festo FPC Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Données O Réservé Sousindex Données I Réservé Sousindex Identificateur de l'instruction + numéro de paramètre Identificateur de la réponse + numéro de paramètre Valeur du paramètre Valeur du paramètre 5-40

131 5. Mise en service Affectation des octets de commande (aperçu) 1) CCON B7 OPM2 B6 OPM1 B5 LOCK B4 B3 (F) RESET B2 BRAKE B1 STOP B0 ENABLE Sélection mode de fonctionnement Accès MMI bloqué Valider le défaut Stop Activer l'entraînement CPOS B7 B6 CLEAR B5 TEACH B4 JOGN B3 JOGP B2 (F) HOM B1 (F) START B0 HALT Effacer la distance restante Effectuer l'apprentissage de la valeur Pas à pas négatif Pas à pas positif Lancement d'un déplacement de référence Lancement d'une instruction de déplacement Halt CDIR B7 FUNC B6 FAST B5 XLIM Désact. limite de course 1) : réservée ; (F) : sensible au front B4 VLIM B3 CONT B2 COM2 B1 COM1 Mode de régulation (position, force/ couple,...) B0 ABS Affectation des octets d'état (aperçu) 1) SCON SPOS SDIR Validation apprentissage (uniquement fonctionnement direct) B7 OPM2 B6 OPM1 Signal de retour mode de fonctionnement B7 REF B7 FUNC B6 STILL Axe référencé Surveillance d'arrêt B6 FAST B5 LOCK Commande d'appareil FCT/HMI B5 DEV Erreur de poursuite B5 XLIM Limite de course atteinte B4 24VL Tension sous charge présente B4 MOV L'axe se déplace B4 VLIM B3 FAULT Défaut B3 TEACH B3 CONT B2 WARN B2 MC Motion Complete B2 COM2 B1 OPEN (uniquement fonctionnement direct) absolu/relatif Avertissement Fonctionnement validé B1 ACK Validation lancement B1 COM1 Signal de retour mode de régulation (position, force/couple,...) B0 ENABLED Entraînement validé B0 HALT Arrêt B0 ABS Limite de vitesse atteinte absolu/relatif 1) : réservée. 5-41

132 5. Mise en service Octetdecommande1(CCON) Bit FR EN Description Description des octets de commande généraux B0 ENABLE Activer l'entraînement Enable Drive = 1 : entraînement (régulateur) validé = 0 : entraînement (régulateur) verrouillé B1 STOP B2 BRAKE Stop Stop = 1 : fonctionnement validé. Une erreur éventuellement présente est effacée. = 0 : stop 1 actif (rejeter la rampe d'urgence + l'instruction de déplacement). L'axe s'arrête avec une rampe de freinage maximale, l'instruction de déplacement est remise à zéro. réservé, doit être sur 0 B3 RESET Valider le défaut Reset Fault Avec un front montant, un défaut présent est validé et le numéro de défaut effacé. B4 réservé, doit être sur 0 B5 LOCK Accès MMI bloqué HMI Access Locked Commande l'accès à l'interface de diagnostic : = 1 : MMI et FCT sont seulement autorisés à observer l'entraînement ; la commande d'appareils (HMI control) ne peut pas être prise en charge par MMI et FCT. = 0 : MMI ou FCT sont autorisés à prendre en charge la commande d'appareils (pour modifier des paramètres ou activer des entrées) B6 OPM1 B7 OPM2 Sélection mode de fonctionnement Select Operating Mode = 00 : sélection d'enregistrement = 01 : fonctionnement direct =10: réservé =11: réservé L'octet de commande 1 (CCON) active l'ensemble des états qui doivent être disponibles dans tous les modes de fonctionnement. L'interaction des octets de commande est décrite dans la description des fonctions d'entraînement dans le paragraphe

133 5. Mise en service Octetdecommande2(CPOS) Bit FR EN Description B0 HALT Arrêt Halt = 1 : l'arrêt n'est pas activé = 0 : l'arrêt est activé (ne pas rejeter la rampe de freinage + l'instruction de déplacement). L'axe s'arrête avec la rampe de freinage définie, l'instruction de déplacement reste activée (en appuyant sur la touche B6, il est possible d'effacer la course résiduelle). B1 START Lancement instruction de déplacement Start Positioning Task Unfront montant déclenche la reprise des données de consigne actuelles et lance un positionnement (enregistrement 0 = déplacement de référence!). B2 HOM Lancement déplacement de référence Start Homing Unfront montant lance le déplacement de référence avec les paramètres réglés. B3 JOGP Pas à pas positif Jog positive L'entraînement se déplace avec la vitesse prédéfinie dans le sens de valeurs réelles plus élevées, tant que le bit est forcé. Le déplacement commence avec le front montant et termine avec le front descendant. B4 JOGN Pas à pas négatif Jog negative L'entraînement se déplace avec la vitesse prédéfinie dans le sens de valeurs réelles plus petites, voir bit 3. B5 TEACH Effectuer l'apprentissage de la valeur Teach Actual Value Un front descendant déclenche la reprise de la valeur réelle actuelle de la position dans le registre de valeurs de consigne de l'enregistrement de déplacement actuellement adressé, voir paragraphe La cible d'apprentissage est définie par PNU 520. B6 CLEAR Effacer la distance restante Clear Remaining Position Dans l'état Arrêt, la présence d'un front provoque l'effacement de l'instruction de positionnement et le passage à l'état opérationnel. B7 Réservé, doit être sur 0. CPOS commande les processus de positionnement dès l'activation de l'entraînement. 5-43

134 5. Mise en service Description des octets de commande spéciaux fonctionnement direct Octet de commande 3 (CDIR) fonctionnement direct Bit FR EN Description B0 ABS Absolu/Relatif Absolute/ Relative = 0 : la valeur de consigne est absolue = 1 : la valeur de consigne est relative par rapport à la dernière valeur de consigne B1 COM1 B2 COM2 Mode de régulation Control Mode = 00 : régulation de la position = 01 : mode servo =10: réservé =11: réservé B3 CONT B4 VLIM réservé, doit être sur 0 réservé, doit être sur 0 B5 XLIM Valeur de limite de course non activée Stroke (X-) Limit not active Mode servo = 0 : surveillance de la course activée = 1 : surveillance de la course désactivée B6 FAST B7 FUNC réservé, doit être sur 0 réservé, doit être sur 0 Octet de commande 4 (valeur de consigne 1) fonctionnement direct Bit FR EN Description B0... B7 Vitesse Velocity Présélection de la vitesse en % de la vitesse maximale. Octets de commande 5 à 8 (valeur de consigne 2) fonctionnement direct Bit FR EN Description B0...B31 Position, force,... Position, Force,... Présélection de la position en incréments ou de la force en % du courant nominal 5-44

135 5. Mise en service Description des octets de commande spéciaux sélection d'enregistrement Octet de commande 3 (numéro d'enregistrement) sélection d'enregistrement Bit FR EN Description B0... B7 Numéro d'enregistrement Record number Présélection du numéro d'enregistrement pour la sélection d'enregistrement Octets de commande 4 à 8 sélection d'enregistrement Bit FR EN Description B0... B7 réservé (= 0) 5-45

136 5. Mise en service Octet d'état 1 (SCON) Bit FR EN Description Description des octets d'état généraux B0 ENABLED Activer le régulateur Drive Enabled = 0 : entraînement verrouillé, régulateur désactivé = 1 : entraînement (régulateur) validé B1 OPEN Fonctionnement validé Operation Enabled = 0 : arrêt activé = 1 : fonctionnement validé, positionnement possible B2 WARN B3 FAULT Avertissement Warning = 0 : absence d'avertissement = 1: présence d'avertissement Défaut Fault = 0 : aucun défaut = 1 : présence d'un défaut ou réaction aux défauts activée. Numéro de défaut dans la mémoire de diagnostic B4 24VL Tension sous charge présente Supply Voltage is Applied = 0 : tension sous charge absente = 1 : tension sous charge présente B5 LOCK Commande d'appareil FCT/MMI Drive Control by FCT/HMI = 0 : Commande d'appareil par API/bus de terrain = 1 : Commande d'appareil par FCT/MMI (SPS control is Locked) B6 OPM1 B7 OPM2 Signal de retour mode de fonctionnement Display Operating Mode = 00 : Sélection d'enregistrement (standard) = 01 : fonctionnement direct =10: réservé =11: réservé 5-46

137 5. Mise en service Octet d'état 2 (SPOS) Bit FR EN Description B0 HALT Arrêt Halt = 0 : l'arrêt est activé = 1 : l'arrêt n'est pas activé, l'axe peut être déplacé B1 ACK Validation lancement Acknowledge Start = 0 : Prêt pour démarrage (référencement, pas à pas) = 1 : démarrage exécuté (référencement, pas à pas) B2 MC Motion Complete Motion Complete = 0 : instruction de déplacement activée = 1 : instruction de déplacement terminée, le cas échéant avec erreur Nota : MC est tout d'abord forcé après le démarrage (état Entraînement verrouillé ) B3 TEACH Validation apprentissage Acknowledge Teach = 0 : prêt pour apprentissage = 1 : apprentissage exécuté, la valeur réelle est reprise B4 MOV L'axe se déplace Axis is moving = 0 : vitesse de l'axe < valeur limite = 1 : vitesse de l'axe >= valeur limite B5 DEV Erreur de poursuite Deviation Warning = 0 : aucune erreur de poursuite = 1 : erreur de poursuite activée B6 STILL Surveillance d'arrêt Standstill warning = 0 : l'axe reste après MC dans la fenêtre de tolérance = 1 : l'axe se trouve après MC en dehors de la fenêtre de tolérance B7 REF Entraînement référencé Axis is Referenced = 0 : référencement à faire = 1 : information de référencement disponible, aucun déplacement de référence n'est nécessaire 5-47

138 5. Mise en service Description des octets d'état spéciaux sélection d'enregistrement Octet d'état 3 (numéro d'enregistrement) sélection d'enregistrement Bit FR EN Description B0... B7 Numéro d'enregistrement Record number Signal de retour du numéro d'enregistrement pour la sélection d'enregistrement (0 à 31) Octet d'état 4 (RSB) sélection d'enregistrement Bit FR EN Description B0... B7 Octet d'état d'enregistrement Record Status Byte Affectation : voir SDIR en fonctionnement direct. Octets d'état (position) sélection d'enregistrement Bit FR EN Description B0...B31 Position,... Position,... Signal de retour de la position pour la sélection d'enregistrement : position en incréments 5-48

139 5. Mise en service Octet d'état 3 (SDIR) mode direct Description des octets d'état spéciaux fonctionnement direct Bit FR EN Description B0-ABS absolu/ relatif Absolute/ Relative = 0 : la valeur de consigne est absolue = 1 : la valeur de consigne est relative par rapport à la dernière valeur de consigne B1-COM1 B2-COM2 Signal de retour mode de régulation Control Mode feed back = 00 : Mode de positionnement = 01 : mode servo =10: réservé =11: réservé B3-CONT Réservé B4-VLIM Limite de vitesse atteinte Speed (V-) Limit reached Mode servo = 1 : limite de vitesse atteinte = 0 : limite de vitesse non atteinte B5-XLIM Limite de course atteinte Stroke (X-) Limit reached Mode servo =1:Limitedecourseatteinte =0:Limitedecoursenonatteinte B6-FAST Réservé B7-FUNC Réservé Octet d'état 4 (valeur réelle 1) fonctionnement direct : Mode de positionnement Bit FR EN Description B0... B7 Vitesse Velocity Signal de retour de la vitesse en % de la vitesse maximale Octet d'état 4 (valeur réelle 1) fonctionnement direct : Mode servo Bit FR EN Description B0... B7 force/couple Torque En % du courant nominal (v , point 7) Octets d'état (valeur réelle 2) fonctionnement direct Bit FR EN Description B0...B31 Position,... Position,... Signal de retour de la position des incréments 5-49

140 5. Mise en service Exemples pour les octets de commande et d'état Aux pages suivantes, vous trouverez des exemples typiques desoctetsdecommandeetd'état: 1. Mise en service sélection d'enregistrement 2. Mise en service fonctionnement direct 3. Dépannage 4. Déplacement de référence 5. Positionnement par sélection d'enregistrement 6. Fonctionnement direct : Mode de positionnement 7. Fonctionnement direct : Mode servo Pour une représentation de la machine d'état du MTR-DCI, reportez-vous au paragraphe B Garantir la commande d'appareils Etape/ Description 0.1 commande d'appareils HMI = activée Octets de commande Octets d'état Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON x 0 0 SCON Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x SPOS : signal 0 ; 1 : signal 1 ; x : non significatif (indifférent) ; F : front positif Tab. 5/8 : Octets de commande et d'état Commande d'appareils activée Description pour 0. Garantir la commande d'appareils : 0.1 La commande d'appareils est activée via le pupitre decommandeoulefestoconfigurationtool. Pour la commande du MTR-DCI par l'interface PROFI- BUS, désactiver d'abord la commande d'appareils via FCT/MMI. 5-50

141 5. Mise en service 1. Mise en service sélection d'enregistrement Etape/ Description 1.1 Etat initial (commande d'appareils HMI = désactivée) 1.2 Verrouiller la commande d'appareils par FCT/MMI (optionnel) 1.3 Activer l'entraînement, activer le fonctionnement (sélection d'enregistrement) Octets de commande Octets d'état Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON x 0 0 SCON Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x SPOS Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON x x 1 x x x x x SCON x x 0 x x x x x Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x x x x Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x SPOS :signal0; 1:signal1; x:nonsignificatif(indifférent); F:frontpositif Tab. 5/9 : Octets de commande et d'état Mise en service sélection d'enregistrement Description pour 1. Mise en service : 1.1 État initial de l'entraînement après la mise sous tension. } Etape 1.2 ou Verrouiller la commande d'appareils par FCT/MMI (optionnel). L'acceptation de la commande d'appareils par FCT/MMI peut être verrouillée avec CCON.B5 = 1 (LOCK). } Etape Activer l'entraînement dans le mode Sélection d'enregistrement. } Déplacement de référence : exemple 4, Tab. 5/12. En cas de panne après la mise en marche ou après le forçage de CCON.B0 (ENABLE) : } dépannage : voir exemple 3, Tab. 5/

142 5. Mise en service 2. Mise en service fonctionnement direct Etape/ Description 2.1 Etat initial (commande d'appareils HMI = désactivée) 2.2 Verrouiller la commande d'appareils par FCT/MMI Octets de commande Octets d'état Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON x 0 0 SCON Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x SPOS Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON x x 1 x x x x x SCON x x 0 x x x x x Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x x x x 2.3 Activer l'entraînement, activer le fonctionnement (fonctionnement direct) Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x SPOS : signal 0 ; 1 : signal 1 ; x : non significatif (indifférent) ; F : front positif Tab. 5/10 : Octets de commande et d'état Mise en service sélection d'enregistrement Description pour 2. Mise en service : 2.1 État initial de l'entraînement après la mise sous tension. } Etape 2.2 ou Verrouiller commande d'appareils par FCT/MMI. Il est possible, de façon optionnelle, de verrouiller l'acceptation de la commande d'appareils par FCT/MMI avec CCON.B5=1(LOCK). } Etape Activer l'entraînement en fonctionnement direct. } Déplacement de référence : exemple 4, Tab. 5/12. En cas de panne après la mise en marche ou après le forçage de CCON.B0 (ENABLE) : } dépannage : voir exemple 3, Tab. 5/

143 5. Mise en service 3. Dépannage Etape/ Description Octets de commande Octets d'état Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 3.1 Erreur CCON x x x x x x x x SCON x x x x 1 x x x Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 3.2 Avertissement CCON x x x x x x x x SCON x x x x x 1 x x Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x 3.3 Valider le défaut avec CCON.B3 (RESET) 3.4 Valider le défaut avec CCON.B0 (ENABLE) Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 x x x F x x 1 SCON 0 x Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x x SPOS x Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 x x x 0 x x N SCON 0 x x 0 Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x x SPOS x x x 0:signal0; 1:signal1; x:nonsignificatif(indifférent); F:frontpositif Tab. 5/11 : Octets de commande et d'état Dépannage 5-53

144 5. Mise en service Description pour 3. Dépannage Pour la description des erreurs et avertissements, se reporter au paragraphe Erreur affichée par SCON.B3 (FAULT). } un déplacement n'est plus possible. 3.2 Erreur affichée par SCON.B2 (WARN). } un déplacement est toujours possible. 3.3 Valider le défaut avec un front positif sur CCON.B3 (RESET). } BitdedéfautSCON.B3(FAULT)ou SCON.B2 (WARN) est remis à zéro. } SPOS.B2 (MC) est forcé. } L'actionneur est opérationnel. 3.4 Valider le défaut avec un front négatif sur CCON.B0 (ENABLE). } BitdedéfautSCON.B3(FAULT)ou SCON.B2 (WARN) est remis à zéro. } SPOS.B2 (MC) est forcé. } Mettre de nouveau en service (voir exemples 1, Tab. 5/9 et 2, Tab. 5/10) 5-54

145 5. Mise en service 4. Déplacement de référence (nécessite les états 1.4ou1.5) Etape/ Description 4.1 Lancement d'un déplacement de référence Octets de commande Octets d'état Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 x x x 0 x 1 1 SCON 0 x Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x F 0 1 SPOS Déplacement de référence en cours Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 x x x 0 x 1 1 SCON 0 x Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x SPOS Déplacement de référence terminé Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 x x x 0 x 1 1 SCON 0 x Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x SPOS :signal0; 1:signal1; x:nonsignificatif(indifférent); F:frontpositif Tab. 5/12 : Octets de commande et d'état Déplacement de référence Description pour 4. Déplacement de référence : 4.1 Un front positif sur CPOS.B2 (HOM, lancement d'un déplacement de référence) lance le déplacement de référence. Le lancement est validé avec SPOS.B1 (validation lancement) tant que CPOS.B2 (HOM) est forcé. 4.2 Ledéplacementdel'axes'afficheparSPOS.B4(MOV, l'axesedéplace). 4.3 Après un déplacement de référence réussi, SPOS.B2 (MC, Motion Complete) et SPOS.B7 (REF) sont forcés. En cas d'incidents lors du déplacement de référence : } dépannage : voir exemple 3, Tab. 5/

146 5. Mise en service 5. Positionnement sélection d'enregistrement (nécessite l'état 1.3/2.3 et 4.) Etape/ Description 5.1 Présélectionner le numéro d'enregistrement (octet de commande 3) 5.2 Lancer l'instruction Octets de commande Octets d'état Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Octet 3 Record-Number Octet 3 Record-Number N d'enregistrement N d'enregistrement (0 à 31) N d'enregistrement N d'enregistrement précédent (0 à 31) Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x F 1 SPOS Instruction en cours Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x SPOS Octet 3 Record-Number Octet 3 Record-Number 5.4 Instruction terminée N d'enregistrement N d'enregistrement (0 à 31) N d'enregistrement N d'enregistrement actuel (0 à 31) Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x SPOS Octet5à8 reserved (réservé) Octet5à8 Position Réservé Pos. réelle Position réelle (incréments) 0 : signal 0 ; 1 : signal 1 ; x : non significatif (indifférent) ; F : front positif Tab. 5/13 : Octets de commande et d'état Positionnement sélection d'enregistrement 5-56

147 5. Mise en service Description pour 5. Positionnement sélection d'enregistrement : (étapes 5.1 à 5.4 : ordre conditionnel) Après la mise en service et l'exécution d'un déplacement de référence, une instruction de positionnement peut être lancée. 5.1 Présélectionner le numéro d'enregistrement : octet 3 des données de sortie 0 = déplacement de référence 1 à 31 = enregistrements de déplacement = programmables 5.2 L'instruction de positionnement présélectionnée est lancée avec CPOS.B1 (START, Start Task). Le lancement est validé avec SPOS.B1 (validation lancement) tant que CPOS.B1 (START) est forcé. 5.3 Ledéplacementdel'axes'afficheparSPOS.B4(MOV, l'axesedéplace). 5.4 Lorsque l'instruction de positionnement est terminée, SPOS.B2 (MC, Motion Complete) est forcé. En cas d'incidents lors du positionnement : } dépannage : voir exemple 3, Tab. 5/

148 5. Mise en service 6. Fonctionnement direct : Mode de positionnement (nécessite l'état 1.3/2.3 et 4.) Etape/ Description Octets de commande Octets d'état Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 6.1 Présélectionner la position et la vitesse (octets de commande 4et5à8) Octet 4 RVelocity Octet 4 RVelocity Présélection vitesse (0 à 100 %) Vitesse Vitesse Signal de retour vitesse (0 à 100 %) Octet 5 à 8 Position Octet 5 à 8 Position Pos. de consigne Position de consigne (incréments) Pos. réelle Position réelle (incréments) 6.2 Lancer l'instruction Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x F 1 SPOS Octet 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Octet 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS CDIR S SDIR S 6.3. Instruction en cours Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x SPOS Instruction terminée Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x SPOS : signal 0 ; 1 : signal 1 ; x : non significatif (indifférent) ; F : front positif S : condition de déplacement : 0 = absolu ; 1 = relatif Tab. 5/14 : Octets de commande et d'état mode de positionnement fonctionnement direct 5-58

149 5. Mise en service Description concernant le fonctionnement direct - mode de positionnement : (étapes 6.1 à 6.4 : ordre conditionnel) Après la mise en service et l'exécution d'un déplacement de référence,unepositiondeconsigneestàprésélectionner. 6.1 La position de consigne est transmise en incréments danslesoctets5à8dumotdesortie. La vitesse de consigne est transmise en % dans l'octet 3 (0 = aucune vitesse ; 100 = vitesse max.). 6.2 L'instruction de positionnement présélectionnée est lancée avec CPOS.B1 START (lancement du déplacement). Le lancement est validé avec SPOS.B1 (validation lancement) tant que CPOS.B1 (START) est forcé. 6.3 Ledéplacementdel'axes'afficheparSPOS.B4 (MOV, l'axe se déplace). 6.4 Lorsque l'instruction de positionnement est terminée, SPOS.B2 (MC, Motion Complete) est forcé. En cas d'incidents lors du positionnement : } dépannage : voir exemple 3, Tab. 5/

150 5. Mise en service 7. Fonctionnement direct mode servo (nécessite l'état 1.3/2.3 et 4) Etape/ Description 7.1 Définition de la valeur de consigne Octets de commande Octets d'état Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 4 non significatif 4 Valeur réelle en % du courant nominal Valeur de consigne en % du courant nominal Position réelle en incréments 7.2 Préparation du mode servo Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x SPOS Octet 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Octet 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 S x SDIR x Lancer l'instruction Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x F 1 SPOS Octet 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Octet 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 S x SDIR Instruction en cours (valeur de consigne non atteinte) Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x 1 SPOS x 1 Octet 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Octet 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 S x SDIR Instruction en cours (valeur de consigne atteinte) Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x 1 SPOS x 1 Octet 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Octet 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 S x SDIR

151 5. Mise en service Etape/ Description Octets de commande Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Octets d'état Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 7.6 Instruction interrompue (limite de course/fin de course logicielle atteinte) Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x 1 SPOS x 1 Octet 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Octet 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 S x SDIR Terminer l'instruction (p. ex. avec STOP) Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1 x x 0 x 0 1 SCON Octet 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x 1 SPOS x 1 Octet 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Octet 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 S x SDIR :signal0; 1:signal1; x:nonsignificatif(indifférent); F:frontpositif S : limitation de course (strokelimit) : 0 = strokelimit activée, 1 = strokelimit non activée Tab. 5/15 : Octets de commande et d'état fonctionnement direct mode servo Description concernant le mode servo : Après la mise en service et l'exécution d'un déplacement de référence,unevaleurdeconsigneestàprésélectionneretle mode servo doit être préparé. 7.1 Présélectionner la valeur de consigne en % du courant nominal du moteur. 7.2 Préparation du mode servo : Forcer le bit CDIR.B1 COM1 et, selon le souhait concernant la limitation de course, le bit CDIR.B5 XLIM. 7.3 Lancer l'ordre avec CPOS.B1 START. Le lancement est validé avec SPOS.B1 (validation lancement) tant que CPOS.B1 (START) est forcé. 7.4ou7.5 Selon que la valeur de consigne est atteinte ou non, l'état des bits correspondants est forcé. 5-61

152 5. Mise en service 7.6 L'instruction est automatiquement terminée lorsque la limite de course ou la fin de course logicielle sont atteintes. Il y a de nouveau commutation en asservissement de position. 7.7 La commande peut interrompre l'instruction par STOP p. ex. Encasd'incidentsdurantlemodeservo: voir exemple 3, tableau 5/13 Dépannage. Nota Unemodificationdelavaleurdeconsigneenmodeservo est uniquement possible une fois que la dernière valeur prédéfinie (MC) a été atteinte par un front de départ! 5-62

153 5. Mise en service 5.8 Fonctions de l'entraînement Système de mesure de base Systèmedemesuredebase 1) e LSE g TP/AP USE f REF Point de référence (Reference Point) a Décalage du point zéro de l'axe AZ Point zéro de l'axe (Axis Zero Point) b, c Décalage des fins de course logicielles PZ Pointzéroduprojet(ProjectZeroPoint) d Décalage du point zéro du projet LSE Fin de course logicielle inférieure (Lower Software End Position) e Course utile USE Fin de course logicielle supérieure (Upper Software End Position) f Course nominale TP, AP Position cible/réelle (Target Position, Actual Position) g Décalage de la position cible/réelle 1) exempledeméthodededéplacementderéférence:butéefixenégative Tab. 5/16 : Système de mesure de base Voir aussi le paragraphe

154 5. Mise en service Consignes de calcul système de mesure de base Point de référence Consigne de calcul Point zéro de l'axe AZ =REF+ a Point zéro du projet PZ =AZ+ d =REF+ a + d Fin de course logicielle inférieure Fin de course logicielle supérieure LSE =AZ+ b =REF+ a + b USE =AZ+ c =REF+ a + c Position cible/réelle TP, AP =PZ+ e =AZ+ d + e =REF+ a + d+e Tab. 5/17 : Consignes de calcul système de mesure de base Déplacement de référence Après la mise en marche, un déplacement de référence doit être effectué avant l'exécution d'une instruction de déplacement. L'entraînement référence contre une butée ou un capteur de référence. Lorsqu'une butée est atteinte, ceci est reconnaissable au fait que le courant moteur augmente alors que l'arbre d'entraînement est immobile. Comme l'entraînement ne peut pas forcer en permanence contre la butée, il doit se redéplacer d'au moins 0,25 mm à l'intérieur de la plage de déplacement (décalage du point zéro de l'axe). Déroulement : 1. recherche du point de référence selon la méthode configurée. 2. Déplacement du point de référence au point zéro de l'axe (décalage du point zéro de l'axe). 3. Définir au point zéro de l'axe : position actuelle = 0 décalage du point zéro du projet (c.-à-d. -PZ). 5-64

155 5. Mise en service Aperçu des paramètres impliqués (voir également paragraphe B.1.12) Paramètres impliqués Description FCT PNU CI Décalage du point zéro de l'axe x Ch Méthodededéplacementderéférence x h Vitesses déplacement de référence x h Déplacement de référence nécessaire F6h Couple maximal déplacement de référence x F7h Start Rétrosignal Condition CPOS.B2 = front positif : Lancement déplacement de référence SPOS.B1 = front positif : Validation lancement SPOS.B7 = entraînement référencé Commande d'appareil par API/bus de terrain Contrôleur dans l'état fonctionnement validé Aucune commande pas-à-pas présente Tab. 5/18 : Paramètres impliqués déplacement de référence Méthodes du déplacement de référence 1) hex déc Description 17h 23 Recherche capteur de référence dans le sens positif. 1Bh 27 Recherche capteur de référence dans le sens négatif. EFh -17 Recherche butée négative. Le point trouvé est la position de référence. Comme l'axe ne doit pas rester sur la butée, le décalage du point zéro de l'axedoitêtre 0. EEh -18 Recherche butée positive. Le point trouvé est la position de référence. Comme l'axe ne doit pas rester sur la butée, le décalage du point zéro de l'axedoitêtre 0. 1) Pour une description détaillée des modes du déplacement de référence, se reporter au paragraphe Tab. 5/19 : Aperçu des méthodes du déplacement de référence 5-65

156 5. Mise en service Mode test pas à pas En état fonctionnement validé, l'entraînement peut être déplacé en pas à pas vers la gauche/droite. Cette fonction est habituellement utilisée pour l'accostage de positions d'apprentissage, déplacer l'entraînement pour l'enlever d'un endroit (p. ex. après une panne de l'installation). le déplacement manuel comme mode de fonctionnement normal. Procédure 1. En forçant un des signaux pas à pas gauche/pas à pas droite, l'entraînement est mis en mouvement lentement. La vitesse lente permet de déterminer de façon très précise une position. 2. Si le signal reste forcé, la vitesse est augmentée jusqu'à ce que la vitesse maximale configurée soit atteinte. Ceci permet de parcourir rapidement des grandes courses. 3. Si le signal passe sur 0, l'entraînement est freiné. 4. Si l'entraînement atteint une fin de course logicielle, il s'arrête automatiquement. La fin de course logicielle n'est pas dépassée, la course jusqu'à l'arrêt est prise en compte en fonction de la rampe réglée. Le mode pas à pas n'est quitté que lorsque Pas à pas =

157 5. Mise en service 1 Vitesse basse phase 1 (déplacement lent) 2 Vitesse maximale pour phase 2 Vitesse v (t) Accélération/temporisation 4 Durée phase 1 CPOS.B3 ou CPOS.B4 (pas à pas positif/ négatif ) t[s] Fig. 5/5 : Schéma synoptique mode pas à pas Aperçu des paramètres impliqués (voir paragraphe B.1.11) Paramètres impliqués Description FCT PNU CI Vitesse phase 2 2 x ED/21h Accélération ou temporisation 3 x EE/21h Durée phase 1 4 x E9/21h Start Rétrosignal Conditions CPOS.B3 = front positif : pas à pas positif (en avant) CPOS.B4 = front positif : pas à pas négatif (en arrière) SPOS.B4 = 1 : l'entraînement se déplace SPOS.B2=0:(MotionComplete) Commande d'appareil par API/bus de terrain Contrôleur dans l'état fonctionnement validé Tab. 5/20 : Paramètres impliqués mode pas à pas 5-67

158 5. Mise en service Apprentissage via bus de terrain Le bus de terrain permet d'effectuer l'apprentissage de valeurs de position. Des valeurs de position apprises précédemment sont alors écrasées. Procédure 1. Amener l'entraînement à la position souhaitée en mode test pas à pas. 2. L'utilisateur doit s'assurer que le paramètre souhaité est sélectionné. Saisir le paramètre Destination apprise et le cas échéant l'adresse d'enregistrement correcte. Destination apprise (PNU 520) Position apprise = 1 (indication) Position de consigne dans l'enregistrement de déplacement. Sélection d'enregistrements : enregistrement de déplacement après l'octet de commande 3 Fonctionnement direct : enregistrement de déplacement après PNU=400 =2 Point zéro de l'axe = 3 Point zéro du projet = 4 Fin de course logicielle inférieure = 5 Fin de course logicielle supérieure Tab. 5/21 : Aperçu des destinations apprises 5-68

159 5. Mise en service 3. L'apprentissageesteffectuévialecontrôledefluxdes bits dans les octets de commande et d'état CPOS/SPOS : 1 Prêt pour apprentissage 2 Valeur prise en compte Effectuer l'apprentissage de la valeur 0 CPOS.B5 Validation SPOS.B Fig. 5/6 : Handshake lors de l'apprentissage Nota : L'entraînement ne doit pas obligatoirement être à l'arrêt pour procéder à l'apprentissage. Une vitesse de 1 m/s signifie cependant que la position réelle varie dans chaque milliseconde de 1 mm. Pour les temps de cycle habituels de API + bus de terrain + contrôleur de moteur, des inexactitudes de plusieurs millimètres en résultent même à seulement 100 mm/s. Aperçu des paramètres impliqués (voir paragraphes B.1.10 et B.1.11) Paramètres impliqués Description FCT PNU CI Destination apprise 1) FCh Numéro d'enregistrement 1) h Start Signal de retour Condition CPOS.B5 = front descendant : effectuer l'apprentissage de la valeur SPOS.B3 = 1 : valeur prise en compte Commande d'appareil par API/bus de terrain Contrôleur dans l'état fonctionnement validé 1) Des fonctions spéciales dans le Festo Configuration Tool permettent la fonction d'apprentissage. Tab. 5/22 : Paramètres impliqués apprentissage 5-69

160 5. Mise en service Sélection d'enregistrement : exécuter l'enregistrement Dans l'état fonctionnement validé, un enregistrement peut être lancé. Cette fonction est habituellement utilisée pour : l'accostage au choix de positions de la liste des enregistrements par l'api, l'exécution d'un profil de déplacement par chaînage d'enregistrements, des positions cibles qui ne changent que rarement (changement de recette). Procédure 1. Dans les données de sortie du maître, réglez le numéro d'enregistrement souhaité. Jusqu'au démarrage, le contrôleur répond toujours avec le numéro du dernier enregistrement exécuté. 2. Avec un front montant sur START (CPOS.B1), le contrôleur prend en compte le numéro d'enregistrement et lance l'instruction de déplacement. 3. Le contrôleur signale avec le front montant à la validation lancement que les données de sortie API ont été prises en compte et que l'instruction de positionnement est maintenant activée. L'ordre de positionnement est exécuté indépendamment du fait que le lancement (CPOS.B1) ait été remis à zéro ou pas. 4. Lorsque l'enregistrement a été terminé, MC (SPOS.B2) est forcé. Causes de défaut : Aucun déplacement de référence n'a été exécuté. La position cible et/ou la position présélectionnée ne peuvent pas être atteintes. Numéro d'enregistrement invalide. 5-70

161 5. Mise en service Lancement d'enregistrement/arrêt Numéro d'enregistrement de consigne données de départ 1 0 N-1 N N+1 Stop CCON.B1 (STOP) 1 0 Start CPOS.B1 (START) Validation lancement SPOS.B1 (ACK) Motion Complete SPOS.B2 (MC) 1 0 L'axesedéplace SPOS.B4 (MOV) 1 0 Numéro d'enregistrement réel Données d'entrées 1 0 N-1 N N+1 1 Condition préalable : Validation lancement = 0 2 Un front montant sur lancement entraîne une prise en compte du nouveau numéro d'enregistrement N et le forçage de Validation lancement. 3 Dès la détection de Validation lancement par l'api, il peut remettre Lancement à 0. 4 Le contrôleur réagit à cela avec un front descendant à Validation lancement. 5 Dès la détection de Validation lancement par l'api, il peut créer le numéro d'enregistrement suivant. 6 Un positionnement en cours peut être interrompu par Arrêt. Fig. 5/7 : Schéma synoptique Lancement d'enregistrement/arrêt 5-71

162 5. Mise en service Numéro d'enregistrement de consigne Données de sortie Pause CPOS.B0 (HALT) Interrompre et continuer un enregistrement avec Arrêt N-1 N N+1 1 Start CPOS.B1 (START) Valider Pause SPOS.B0 (HALT) 1 0 Validation lancement SPOS.B1 (ACK) 1 0 Motion Complete SPOS.B2 (MC) 1 0 L'axesedéplace SPOS.B4 (MOV) 1 0 Numéro d'enregistrement réel Données d'entrée 1 0 N-1 N 1 L'enregistrement est interrompu avec Arrêt, le numéro d'enregistrement réel N est conservé, Motion Complete reste remis à zéro. 2 Un front montant à Lancement redémarre l'enregistrement N, Valider l'arrêt est forcé Fig. 5/8 : Schéma synoptique Interrompre et continuer un enregistrement avec Arrêt 5-72

163 5. Mise en service Numéro d'enregistrement de consigne données de départ Arrêt CPOS.B0 (HALT) Interrompre un enregistrement avec Arrêt et effacer la course résiduelle N-1 N N+1 1 Start CPOS.B1 (START) 1 0 Effacer la distance restante CPOS.B6 (CLEAR) Valider l'arrêt SPOS.B0 (HALT) 1 0 Validation lancement SPOS.B1 (ACK) 1 0 Motion Complete SPOS.B2 (MC) 1 0 L'axesedéplace SPOS.B4 (MOV) 1 0 Numéro d'enregistrement réel Données d'entrées 1 0 N-1 N N+1 1 Arrêter l'enregistrement 2 Effacerladistancerestante Fig. 5/9 : Schéma synoptique Interrompre l'enregistrement avec Arrêt et effacer la course résiduelle 5-73

164 5. Mise en service Paramètres impliqués (sélection d'enregistrement) Les entrées dans le tableau d'enregistrements de déplacements peuvent être inscrites via le bus de terrain (PNU ). La structure du tableau d'enregistrements de déplacements selon FHPP est décrite dans l'annexe B Aperçu des paramètres impliqués (voir paragraphe B.1.10) Paramètres impliqués Description FCT PNU CI Positionnement absolu/relatif x E0/01h Position cible x E0/02h Vitesse x E0/03h Accélération/temporisation x E0/04h Start Rétrosignal Conditions CPOS.B1 = front positif : Start Pas à pas et référencement sont prioritaires. SPOS.B2=0:MotionComplete SPOS.B1 = front positif : Validation lancement SPOS.B4 = 1 : l'entraînement se déplace Commande d'appareil par API/bus de terrain. Contrôleur dans l'état fonctionnement validé. Numéro d'enregistrement valide présent Tab. 5/23 : Paramètres impliqués lors de la sélection d'enregistrement 5-74

165 5. Mise en service Fonctionnement direct : définition d'une position ou force Dans l'état fonctionnement validé, une instruction est directement formulée dans les données I/O qui sont transmises vialebusdeterrain.lesvaleursdeconsignedepositionsou forces sont ici gérées dans l'api. La fonction est utilisée dans les situations suivantes : accostage au choix de positions à l'intérieur de la course utile. les positions cibles sont inconnues lors de la configuration ou varient fréquemment (de nombreuses positions de pièce différentes). Un profil de déplacement par chaînage d'enregistrements peut être réalisé de façon externe par le maître. Déroulement de la définition d'une position : 1. L'utilisateur règle dans les données de sortie API la valeur de consigne de position désirée et le mode de déplacement (absolu/relatif). 2. Avec le front montant au START (CPOS.B1), le contrôleur prendencomptelapositiondeconsigneetlancel'instruction de déplacement. 3. Après le lancement, attendre MC avant un autre lancement. 4. Lorsque la position de consigne a été atteinte, MC (SPOS.B2) est forcé. 5-75

166 5. Mise en service Déroulement de la définition d'un couple/d'une force : Nota Lacommanded'uncouplealieuindirectementvialarégulation du courant. La force effective sur l'axe doit être déterminée/contrôléeetrégléelorsdelamiseenserviceà l'aide de dispositifs de mesure externes. Le mode servo est préparé par la commutation du mode de régulation. L'entraînement s'immobilise ici par régulation de position. Dans ce mode de régulation, le signal MC (Motion Complete = déplacement complet) est utilisé au sens d' exécuté. Aprèsladéfinitiondelavaleurdeconsigneetaveclesignal de lancement (bit de lancement) le couple (et donc, en cas d'entraînement linéaire, la force) est établi dans la direction du signe de la valeur de consigne. La vitesse est alors limitée à la valeur dans le paramètre limitation de vitesse. Une fois cette vitesse atteinte, le bit limitation de vitesse atteinte dans l'octet d'état SDIR est forcé. Unefoislavaleurdeconsigneatteinte,lafenêtrecibleetla fenêtre de temps étant prises en compte, le signal MC est forcé. Force/couple continuent d'être commandés. En cas de dépassement de la course réglée dans la surveillancedecourse(parrapportàlapositiondedépart),lebit limite de course atteinte dans l'octet d'état SDIR est forcé. L'entraînement est freiné avec la rampe d'arrêt d'urgence, maintenu à la position actuelle par régulation de position et le signal MC est forcé. Causes de défaut : Aucun référencement effectué. Position cible ne peut pas être atteinte ou se trouve en dehors des fins de course logicielles. 5-76

167 5. Mise en service Lancement de l'instruction de déplacement Valeurs de consignes données de départ 1 0 N-1 N N+1 N+2 Start CPOS.B1 1 0 Validation lancement SPOS.B1 1 0 Motion Complete SPOS.B2 1 0 Fig. 5/10 : Lancement de l'instruction de déplacement Les autres octets de commande et d'état ainsi que les fonctionsarrêtetstopsecomportentdelamêmemanièreque pour la fonction Sélection d'enregistrement, voir Fig. 5/7, Fig. 5/8 et Fig. 5/

168 5. Mise en service Aperçu des paramètres impliqués (voir paragraphe B.1.11) Description FCT PNU CI Mode de positionnement Accélération/temporisation x EE/34h Mode servo 1) Limite de course x F6/01h Couple minimal x F6/05h Couple maximal x h Fenêtredeforcecible(tolérance) x F6/03h Temps de repos en [ms] x F6/04h Vitesse admissible max. x F6/02h Start Rétrosignal Condition CPOS.B1 = front positif (CDIR.B0 = position de consigne absolue/relative) SPOS.B2=0:MotionComplete SPOS.B1 = front positif : Validation lancement SPOS.B4 = 1 : l'entraînement se déplace Commande d'appareil par API/bus de terrain Contrôleur dans l'état fonctionnement validé 1) Autres paramètres : 6071h Target torque 6077h Actual torque 6088h Torque profile type 6076h Rated torque 6087h Torque slope CDIR.B5 limite de course active/inactive Tab. 5/24 : Paramètres impliqués fonctionnement direct Remarque concernant le mode servo La commande d'un couple moteur a lieu indirectement via la régulation du courant. Toutes les indications concernant les forces/couples se rapportent au couple nominal du moteur (par rapport au courant nominal du moteur). La force effective sur l'axe doit être déterminée/contrôlée et réglée lors de la mise en service à l'aide de dispositifs de mesure externes. 5-78

169 5. Mise en service Surveillance d'arrêt La surveillance d'arrêt permet de détecter quand l'entraînement quitte à l'arrêt la fenêtre de la position cible. Après qu'il a atteint la position cible et après l'envoi du signal MC dans le mot d'état, l'entraînement passe à l'état Arrêt ; le bit SPOS.B6 (surveillance d'arrêt) est remis à zéro. Si dans cet état, l'entraînement est enlevé par des forces externes ou toute autre influence pour une durée définie de la fenêtre de la position d'arrêt, le bit SPOS.B6 est forcé. Dès que l'entraînement se retrouve pour la durée de la surveillance d'arrêt à l'intérieur de la fenêtre de la position d'arrêt, le bit SPOS.B6 est remis à zéro. 1 Position cible 2 Position réelle 3 Surveillance d'arrêt (SPOS.B6) 4 Motion Complete (SPOS.B2) Fenêtredelaposition d'arrêt 6 Fenêtredeposition cible 7 Temps de régulation de correction (Position window time) Durée de surveillance d'arrêt Fig. 5/11 : Surveillance d'arrêt La surveillance d'arrêt ne peut pas être explicitement activée ou désactivée. Elle devient inactive si la fenêtre de la position d'arrêt est réglée sur la valeur

170 5. Mise en service Aperçu des paramètres impliqués (voir paragraphe B.1.12) Paramètres Description FCT PNU CI Position de consigne h Position réelle h Fenêtredelapositiond'arrêt h Durée de surveillance d'arrêt h Start Rétrosignal Condition SPOS.B2 = front positif : Motion Complete SPOS.B6 = 1 : l'entraînement a quitté la fenêtre de la position d'arrêt. Commande d'appareil par API/bus de terrain Contrôleur dans l'état fonctionnement validé Tab. 5/25 : Paramètres impliqués dans la surveillance d'arrêt 5-80

171 5. Mise en service 5.9 Consignes de fonctionnement Comportement au démarrage et référencement Avertissement Blessures corporelles et dégâts matériels provoqués par un paramétrage erroné Pour le réglage correct des points de référence et de la zone de travail, un déplacement de référence doit impérativement être effectué dans les cas suivants : après chaque activation de la tension logique, aprèsmodificationdusystèmedebasedemesure (méthode de déplacement de référence, point zéro de l'axe, sens de rotation (voir objet 607E h )), après un déplacement de référence ayant échoué/ayant été interrompu. Assurez-vous qu'avant le lancement d'un déplacement de référence, l'axe se trouve avant le capteur de référence ou la butée, dans le sens de la marche. Nota En cas de desserrage d'un accouplement ou d'un élément de serrage dans le carter d'accouplement, le moteur peut tourner autour de l'axe longitudinal. La position de référence est alors perdue. Exécutez un nouveau déplacement de référence. Nota Après la mise hors tension, ne remettez l'appareil en marche qu'après env. 5 secondes. 5-81

172 5. Mise en service Liaison d'appareils Attention L'interface RS232 n'est pas dotée d'une séparation galvanique. Elle n'a pas été conçue pour la connexion permanente avec des systèmes PC ni en tant qu'interface de commande. Utilisez le raccord uniquement pour le paramétrage et le diagnostic. Commande en cours de fonctionnement Avertissement Risque de blessure. Les erreurs de paramétrage peuvent provoquer des blessures corporelles et des dommages matériels si le régulateur est activé. N'activez le régulateur que lorsque le système d'axes a été installé et paramétré de façon correcte. Attention Respectez les indications du fabricant concernant les conditions d'utilisation autorisées des moteurs et des entraînements utilisés, p. ex. concernant les vitesses de déplacement autorisées. Attention Détérioration de composants avec DMES-... En cours de fonctionnement, l'accostage des fins de course mécaniques n'est pas autorisé. Lors du déplacement sur la fin de course avec une charge importante, un blocage en position de fin de course n'est pas exclu. Nota Tenez compte en conséquence des fonctions éventuellement réalisées dans le cadre du concept d'arret D'UR- GENCE dans les programmes de commande. 5-82

173 5. Mise en service Protection par mot de passe Lors du réglage en usine, aucune protection par mot de passe n'est activée. Pour éviter un écrasement ou une modification non autorisé ou involontaire des paramètres de l'appareil, les fonctions de téléchargement et de commande peuvent être protégées. Recommandation : Protégez les paramètres de votre axe par un mot de passe contre des modifications involontaires à l'aide : de la protection par mot de passe FCT (8 caractères, voir aide PlugIn MTR-DCI), delaprotectionparmotdepassehmisurle MTR-DCI-...-H2-... (3 caractères, voir chapitre 4.4). Maintenance et entretien Les unités motrices ne requièrent aucune maintenance dans le cadre de la durée de vie indiquée. Respectez les consignes d'entretien des composants accessoires. 5-83

174 5. Mise en service 5-84

175 Fonctionnement, maintenance et diagnostic Chapitre 6 Fonctionnement, maintenance et diagnostic 6-1

176 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Table des matières 6.1 Aperçu des possibilités de diagnostic Indications de l'état par LED Messages d'incident Aperçu Description des erreurs et avertissements Mémoire de diagnostic Diagnostic via PROFIBUS-DP Diagnostic via le canal de paramètres

177 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic 6.1 Aperçu des possibilités de diagnostic Aperçu classé selon le type de l'information de diagnostic : Type de l'information de diagnostic Accès via... voir... Présence d'un incident LED sur le MTR-DCI Paragraphe 6.2 Le message d'incident actuel en clair Mémoiredediagnostic: les 16 derniers messages Diagnostic d'appareil selon CEI type 3 Paramétrages FCT : LED virtuelles dans la fenêtre état de l'appareil Profibus : octets d'état SCON et SPOS Pupitre de commande du MTR-DCI (type...-h2 uniquement) FCT : Champ textuel dans la fenêtre état de l'appareil FCT : dans la fenêtre diagnostic (avec liaison d'appareils existante) FPC : Les seconds 8 octets de la communication du bus de terrain cyclique peuvent également transmettrelecontenudelamémoiredediagnostic. Diagnostic via le service PROFIBUS-DP GetDiag Pupitre de commande : dans le menu [Diagnostic] FCT Aide relative au PlugIn Paragraphe Affichage Aide relative au PlugIn Aide relative au PlugIn Paragraphe B.1.1 et 6.4 Paragraphe 6.5 Paragraphe 4.3 Aide relative au PlugIn Tab. 6/1 : Informations de diagnostic en fonction du type 6-3

178 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Aperçu classé selon le type de l'accès à l'information de diagnostic : Accès Brève description Avantages/car actéristiques Description détaillée LED Les LED signalent l'état de service, l'état de positionnement, les erreurs et l'état du bus. Détection rapide d'erreurs sur place Paragraphe 6.2 Pupitre de commande sur le MTR-DCI-...-H2 Sur l'écran LCD : Messages, avertissements et erreurs Dans le menu [Diagnostic] : Données de diagnostic, mode de fonctionnement, jeu de déplacement actuel, position cible et réelle, vitesse ainsi qu'informations concernant le communication via le bus de terrain. Diagnostic rapide sur place Diagnostic détaillé sur place Paragraphe 6.3 Paragraphe 4.3 Festo Configuration Tool Lorsque la liaison d'appareils est active : affichage de l'enregistrement de déplacement actuel, position cible et réelle ainsi que vitesse. affichagedumodede fonctionnement, des sorties spéciales et des états de fonctionnement ainsi que des messages d'erreur de l'unité MTR-DCI connectée. affichage de l'état du bus. affichagedelamémoirede diagnostic Diagnostic détaillé pendant la mise en service Aide sur le PlugIn MTR-DCI Diagnostic PROFI- BUS-DP Diagnostic standard Diagnostic d'appareil Diagnostic via les octets d'état FHPP SCON et SPOS Diagnostic simple via le bus de terrain Paragraphe 6.5 PROFIBUS via FPC Accès étendu aux données de diagnostic, p. ex. mémoire de diagnostic. Diagnostic détaillé via le bus de terrain Paragraphe 6.4 et 6.6 Tab. 6/2 : Informations de diagnostic selon l'accès 6-4

179 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic 6.2 Indications de l'état par LED Alimentation électrique POWER Etat Tension sous charge et tension logique disponibles. verte Tension logique présente. Absence de tension sous charge. clignote Aucune tension n'est appliquée. éteinte Tab. 6/3 : LED Power Affichage d'incident ERROR Etat Erreur. L'unité motrice n'est pas opérationnelle. rouge clignote Avertissement. Vérifier la cause et l'éliminer le cas échéant, voir également paragraphe 6.3. Aucun incident interne signalé. éteinte Tab. 6/4 : LED Error 6-5

180 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Etat du bus, état de positionnement et activation du régulateur I/F 1) MC (verte) ON OFF est allumée en vert Etat Motion Complete 1) L'opération de positionnement est terminée ou arrêtée (Motion Complete). éteinte ON OFF AucunMotionCompleteouerreur/ avertissement Position cible pas encore atteinte (opération de positionnement en cours) 2) ou erreur. 1) LED bicolore 2) S'il n'y a aucune erreur, c.-à-d. LED ERROR = éteinte Tab.6/5: LED I/F LEDverteMotionComplete I/F 1) PROFIBUS (rouge) ON OFF Etat Echangededonnéesactif Etat de fonctionnement normal. éteinte ON OFF Adresse non paramétrée Adresse de bus invalide réglée. Clignote rapidement en rouge (5Hz) ON OFF Attente de la connexion Clignote lentement en rouge (1Hz) 1) LED bicolore Tab. 6/6 : LED I/F LED rouge PROFIBUS 6-6

181 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic 6.3 Messages d'incident Message d'alerte Incident Message d'erreur Les incidents peuvent être plus ou moins graves. Selon le cas, un avertissement ou un message d'erreur apparaissent Aperçu Catégorie Nom, affichage écran Description Device Error 1) Numéro d'incident LED d'erreur Octets d'état 2) Erreur POSITIONERROR Erreur de poursuite 0x MARCHE FAULT, DEV Erreur MOTOR-STOP Arrêt d'urgence moteur Erreur HOMING ERROR Erreur déplacement de référence Erreur OVERHEATING Surtempérature (ActTemp > 80) 0x MARCHE FAULT 0x MARCHE FAULT 0x MARCHE FAULT Erreur LOAD-POWER- DOWN Tension insuffisante sur le contrôleur (tension sous charge) 0x MARCHE FAULT Erreur I2t-ERROR Surchauffe (surveillance i2t) Erreur HARDWARE-ERROR Paramètres utilisateur détruits (erreur de somme de contrôle) 0x MARCHE FAULT 0x MARCHE FAULT Erreur TARGET POSITION OUT OF LIMIT! Position en dehors desfinsdecourselogicielles 0x MARCHE FAULT Avertissement ILLEGAL RECORD WARNING N d'enregistr. interdit 0x CLIGNO- TANTE WARN 1) voir objet 2FF1/00 2) octets d'état FHPP, voir paragraphe

182 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Catégorie Nom, affichage écran Description Device Error 1) Numéro d'incident LED d'erreur Octets d'état 2) Erreur PLEASE ENFORCE HOMING RUN! Non référencé 0x MARCHE FAULT Avertissement STANDSTILL- WARNING Surveillance d'arrêt 0x CLIGNO- TANTE WARN, STILL Erreur PROFIBUS-INIT- ERROR Erreur d'initialisation de matériel 0x MARCHE FAULT Avertissement HOT TEMPERATURE Sur-température CLIGNO- TANTE WARN Avertissement COLD TEMPERA- TURE Sous-température CLIGNO- TANTE WARN 1) voir objet 2FF1/00 2) octets d'état FHPP, voir paragraphe Tab. 6/7 : Erreurs et avertissements avec numéros d'incidents et bits d'erreur Description des erreurs et avertissements Messages Les messages informent des états de fonctionnement Message Attention! Motor moves... Profile velocity = 0. Please set v. Cause Message avant le début d'un déplacement. Après confirmation avec la touche <ENTER>, l'entraînement se déplace. La commande de menu [Move position set] n'est pas exécutée, car la vitesse de positionnement de l'enregistrement de déplacement est v= 0. Modifiez le paramétrage ou sélectionnez un autre enregistrement de déplacement. 6-8

183 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Avertissements Les avertissements n'ont aucune influence sur le comportement de l'entraînement. La cause de l'avertissement doit pourtant être éliminée afin d'éviter qu'une erreur ne survienne. Lorsqu'un avertissement survient, la LED d'erreur clignote et la sortie WARNING est forcée (bits d'état FHPP, SCON.B2). Avertissement HOT TEMPERATURE COLD TEMPERATURE STANDSTILL-W ARNING ILLEGAL RECORD WARNING Cause Température de service 70 C < T < 80 C, le cas échéant, surcharge de l'entraînement, contrôler la mécanique, par ex. déplacement difficile, réduire la température ambiante. Température de service < -10 C, le cas échéant, augmenter la température ambiante. L'entraînement a quitté la fenêtre de position d'arrêt. Numéro d'enregistrement non valable. Erreur L'entraînement est arrêté en cas d'erreur. La LED d'erreur est allumée. 1. Eliminez la cause de l'erreur. 2. Validez le message d'erreur : sur le pupitre de commande avec <Enter>, via le bus de terrain avec un front descendant du signal ENABLE, via le bus de terrain avec un front ascendant du signal RESET CCON.B3, avec le bouton Valider erreur du Festo Configuration Tool. 6-9

184 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Incident HARDWARE ERROR HOMING ERROR i 2 t-error PLEASE ENFORCE HOMING RUN! MOTOR STOP OVERHEATING POSITIONERROR Cause possible Erreur matérielle, p. ex. mémoire EEPROM défectueuse. Adressez-vous au service après-vente de Festo. Erreur pendant le déplacement de référence Causes possibles : Le déplacement de référence a été interrompu Le capteur de référence est défectueux Le cas échéant, contrôlez le fonctionnement du capteur de référence. Répétez impérativement le déplacement de référence. Surveillance du courant i 2 t Cause possible : L'entraînement est bloqué. Vérifiez le système mécanique de l'entraînement. Au lancement d'un enregistrement de déplacement. Causes possibles : Aucun déplacement de référence valable n'a encore été exécuté. La position de référence a été perdue suite à une panne de la tension logique. Exécutez impérativement un déplacement de référence! Erreur pendant la procédure de positionnement Cause possible : Une procédure de positionnement a été interrompue sur le pupitre de commande avec EMERG.STOP (touche <Menu>). Validez l'erreur sur le pupitre de commande avec <Enter> Surchauffe (température de service > 80 C) Cause possible : surcharge du moteur température ambiante trop élevée Vérifiez : le respect des valeurs limites (caractéristiques du moteur), la mécanique, par ex. l'absence de déplacement difficile. Le cas échéant, réduisez la température ambiante. Erreur de poursuite Causes possibles : L'entraînement est bloqué. La vitesse paramétrée ne peut pas être atteinte. La charge utile est trop lourde. Vérifiez la mécanique de l'entraînement, la vitesse de l'enregistrement de déplacement. 6-10

185 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Incident LOAD-POWER-DOWN TARGET POSITION OUT OF LIMIT! PROFIBUS-INIT-ERROR Cause possible Surveillance de la tension Causes possibles : tension sous charge trop basse MTR-DCI32/42/52 : U < 18 V MTR-DCI62:U<34V chutes de tension sous charge Vérifiez l'alimentation électrique : Bloc d'alimentation trop faible? Câble d'alimentation trop long? La position cible indiquée est en dehors de la zone de déplacement autorisée. Vérifiez les fins de course logicielles, la position cible, la référence de la position cible (absolue ou relative). Erreur d'initialisation du PROFIBUS Panne matérielle ContacterleSAV. Tab.6/8: Messagesd'erreur 6-11

186 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic 6.4 Mémoire de diagnostic La mémoire de diagnostic contient les 16 derniers messages de diagnostic. Si possible, elle est sauvegardée en cas de panne de secteur. Si elle est pleine, l'élément le plus ancien est écrasé (tampon en anneau). Structure de la mémoire de diagnostic Paramètre 1) Format uint8 uint16 uint32 Signification Evénement de diagnostic Numéro d'incident Moment Sous-index 1 Sous-index 2 Message de diagnostic actuel Message de diagnostic précédent Sous-index 16 Messagedediagnosticleplusancien 1) (voir paragraphe B.1.8) Tab. 6/9 : Mémoire de diagnostic : Structure Configuration de la mémoire de diagnostic avec paramètre 204 (voir paragraphe B.1.8) SI Description Sélection de la consigne Min Max 1 = 1: enregistrer des incidents entrants et sortants *) = 2: enregistrer uniquement des incidents entrants 2 = 1: résolution date relative 10 ms = 2: résolution date relative 1 ms 3 Effacement de la mémoire de diagnostic. Ecritureaveclavaleur=1effacelamémoiredediagnostic La lecture reçoit toujours comme réponse la valeur 0. 4 Nombre des enregistrements valides dans la mémoire de diagnostic *) Incident sortant = moment où l'incident est validé. Tab. 6/10 : Mémoire de diagnostic : Configuration 6-12

187 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Groupe Nom Commentaire Les incidents sont répartis en groupes logiques selon les numéros d'incident. 0 Aucun incident actif Erreurs d'exécution Exemples : absence du déplacement de référence, position de consigne en dehors des fins de course logicielles, calcul de la valeur de consigne impossible. Bien que le système soit correct, une commande de l'utilisateur ne peut pas être exécutée. Dans la plupart des cas, une erreur d'utilisation en est à l'origine. Source : Commande séquentielle, régulateur Erreur de paramètre Exemple : fins de course logicielles en dehors de la course utile. Un paramètre se trouve à l'intérieur des limites et pouvait donc être écrit par l'utilisateur. Lors du recalcul du régulateur, le système a constaté qu'il est inadmissible dans le contexte des autres paramètres. Nota : le protocole des paramètres rejette des paramètres inadmissibles ; ceux-ci ne provoquent pas d'incident dans le contrôleur Régulateur Exemples : Timeout de positionnement, déplacement de référence non réussi, erreur de poursuite trop importante,... L'instruction n'a pas pu être exécutée correctement. Aucun incident n'est cependant détectable sur le matériel. Source : Régulateur Initialisation Erreur lors de l'initialisation du contrôleur Temps d'exécution contrôleur Erreur temps d'exécution contrôleur : tension insuffisante, somme de contrôle Réservé Réservé Temps d'exécution moteur Temps d'exécution moteur : tension insuffisante, surtempérature, Réservé Tab. 6/11 : Aperçu des numéros d'incident Pour une description détaillée des avertissements et erreurs, reportez-vous au paragraphe

188 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic 6.5 Diagnostic via PROFIBUS-DP Le MTR-DCI prend en charge les possibilités de diagnostic suivantes via PROFIBUS-DP : octets d'état FHPP (voir paragraphe 5.7.2) : SCON.B2 : WARN avertissement SCON.B3 : FAULT erreur SPOS.B5 : DEV erreur de poursuite SPOS.B6 : STILL surveillance d'arrêt. DiagnosticPROFIBUS-DP: service PROFIBUS GetDiag avec diagnostic d'appareil (GbD), si activé. Le modèle d'alarme selon DPV1 n'est pas pris en charge. Structure du diagnostic DP (GetDiag) Le MTR-DCI prend en charge le diagnostic d'appareil du service Profibus GetDiag selon CEI type 3. Nota Le diagnostic par identificateurs ou par canaux décrit dans la norme CEI type 3 n'est pas pris en charge. Pour savoir comment demander le diagnostic DP d'un esclave, reportez-vous au manuel de votre maître DP. 6-14

189 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Octet Adresse de diagnostic Description 16 octets sont réservés pour le diagnostic DP dans le MTR-DCI : 0 Etat de station 1 Donne un aperçu de l'état de communication et de l'état général du MTR-DCI (voir Tab. 6/13 et suivants). 1 Etat de station 2 2 Etat de station 3 3 Adresse du maître PROFIBUS Adresse PROFIBUS du maître DP par lequel le MTR-DCI a été paramétré et à laquelle il peut accéder en lecture et en écriture. 4 Numéro ID esclave DP Décrit le type de l'esclave DP (pour MTR-DCI = 0974h). 5 6 Header (en-tête) (pour le diagnostic d'appareil) Donne la longueur du diagnostic d'appareil, en-tête compris. 1) 7 Type d'état Surle MTR-DCI toujours0xa0 (pour état spécifique au fabricant ). 8 Numéro de connecteur Sur le MTR-DCI toujours 0x00 (le connecteur est ignoré). 9 Specifier Sur le MTR-DCI toujours 0x00 (aucune spécification des erreurs). 10 Diagnostic d'appareil 1 : numéro de version firmware Diagnostic d'appareil 2 : Numéro de version matériel Diagnostic d'appareil 3 : numéro d'incident 15 Numéro de version firmware du MTR-DCI : 2) Octet 11 : version principale Octet 10 : version secondaire Numéro de version de matériel du MTR-DCI : 2) Octet 13 : version principale Octet 12 : version secondaire Numéro d'incident, voir paragraphe 6.3, Tab. 6/8. 1) Dans cet octet, le MTR-DCI inscrit toujours la valeur 10. 2) P. ex. 0x02 0x01 Z V1.02 Tab. 6/12 : Diagnostic DP (diagnostic d'appareil) 6-15

190 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Etat de station 1 Bit Signification Commentaire Etat de station 1 Avec l'état de station 1, le bit 3 est particulièrement intéressant. Si ce bit est forcé, l'exploitation du diagnostic d'appareil est utile. 0 Diag.Station_Non_Existent Le MTR-DCI n'est plus/pas encore accessible. Causes possibles : Tension d'alimentation absente. Ligne de données interrompue. Incident sur la ligne de données. 1 Diag.Station_Not_Ready Le MTR-DCI n'est pas encore prêt pour la transmission de données. 2 Diag.Cfg_Fault Les données de configuration reçues par le maître ne correspondent pas à celles déterminées par le MTR-DCI. 3 Diag.Ext_Diag Présence d'un diagnostic d'appareil 1) 4 Diag.Not_Supported 1= LeMTR-DCIneprendpasenchargelafonctiondemandée. 5 Diag.Invalid_Slave_Response toujours 0 (toujours remis à 0 par le MTR-DCI). 2) 6 Diag.Prm_Fault Dernier télégramme de paramétrage erroné. 7 Diag.Master_Lock Accès par un autre maître (forcé par le maître) 1) Forcé par le MTR-DCI si une nouvelle erreur survient (nouveau message d'erreur). 2) Forcé sur 1 dans le maître DP lorsque la réponse envoyée par l'esclave ne peut pas être interprétée. Tab. 6/13 : Bits de diagnostic état de station

191 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Etat de station 2 Bit Signification Commentaire Etat de station 2 (uniquement pour les bits liés au MTR-DCI) 0 Diag.Prm_Req 1 = Le MTR-DCI doit être reconfiguré par le maître. 1 Diag.Stat_Diag 1 = Le maître recherche les informations de diagnostic, jusqu'à ce que ce bit soit forcé sur 0. 2 toujours 1 (forcé sur 1 logique par le MTR-DCI) 3 Diag.WD_On 1 = Contrôle d'accès/watchdog activé 4 Diag.Freeze_Mode 1 = mode Freeze activé 1) 5 Diag.Sync_Mode 1 = mode Sync activé 1) 6 Réservé 7 Diag.Deactivated toujours 0 (toujours remis à 0 par le MTR-DCI) 1) Uniquement en lien avec un message de diagnostic. Tab. 6/14 : Bits de diagnostic état de station 2 Etat de station 3 Etat de station_3 Bit Signification Commentaire Réservé 7 Diag.Ext_Diag_Overflow Est toujours 0 logique (forcé par le MTR-DCI). Tab. 6/15 : Bits de diagnostic état de station

192 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic 6.6 Diagnostic via le canal de paramètres Le canal de paramètres Festo ou le canal de paramètres selon PROFIdrive (voir paragraphe 5.6) offre les possibilités suivantes d'accéder aux informations de diagnostic (voir PNU 201 à 205, paragraphe B.1.8) : incident d'appareil actuel (voir erreurs et avertissements, paragraphe 6.3). mémoire de diagnostic (PNU 200, PNU 201, PNU 202), diagnostic PROFIBUS (PNU 206). 6-18

193 Annexe technique Annexe A Annexe technique A-1

194 A. Annexe technique Table des matières A.1 Caractéristiques techniques... A-3 A.2 Accessoires... A-6 A.3 Caractéristiques du moteur... A-7 A.4 Conversion des unités de mesure... A-13 A-2

195 A. Annexe technique A.1 Caractéristiques techniques Notes générales Protection selonen Humidité relative de l'air IP54 (connecteur raccordé ou obturé par un capuchon de protection) %, sans condensation Plagedetempérature Service : C Stockage/transport : C Vibration Selon DIN/CEI 68/EN partie 2-6, Degrédesévérité1 Chocs Selon DIN/CEI 68/EN partie 2-27, Degrédesévérité1 Compatibilité électromagnétique (CEM) 1) Protection contre les chocs électriques (protection contre les contacts directs ou indirects selon la norme CEI/DIN EN ) Type de réducteur Codeur (avec quadruple évaluation) Surveillance de température Résolution de l'affichage Interface série Interface PROFIBUS Voir la déclaration de conformité ( Par un circuit électrique TBTS (Très Basse Tension) Réducteur planétaire 500x4 >2000 inc/tr MTR-DCI-32 : 300 x4 > 1200 inc/tr Messaged'alerteà70 C<T<80 C Arrêt en cas de température 80 C 128 x 64 pixels RS232, bits/s CEI DPV0 et DPV1. 1) Le composant est destiné à être utilisé dans le domaine industriel. A-3

196 A. Annexe technique Caractéristiques mécaniques MTR-DCI-...-G7 : rapport de réduction 6,75:1 ; à 1 étage Réducteur 1) Vitesse de sortie Jeu en torsion Coupledesortie Rendement [tr/min] [ ] [Nm] 481 1,9 0,15 0, ,3 0,59 0, ,1 1,62 0, ,0 3,78 0,8 Moment d'inertie de masse Rotor Réducteur [kg cm 2 ] [kg cm 2 ] 0,024 0, ,0323 0, ,209 0, ,3 0,017 Poids du produit [kg] 0,7 1,7 3,1 7,6 MTR-DCI-...-G14 : rapport de réduction 13,73:1 ; à 2 étages Réducteur 1) Vitesse de sortie Jeu en torsion Coupledesortie Rendement [tr/min] [ ] [Nm] 237 1,55 0,29 0, ,95 1,13 0, ,75 3,08 0, ,5 7,20 0,75 Moment d'inertie de masse Rotor Réducteur [kg cm 2 ] 0,024 0, ,323 0, ,209 0, ,3 0,035 Poids du produit [kg] 0,7 1,8 3,3 8,0 MTR-DCI-...-G22 : Rapport de réduction 22,21:1 ; à 2 étages Réducteur 1) Vitesse de sortie Jeu en torsion Coupledesortie Rendement Moment d'inertie de masse Rotor Réducteur [tr/min] [ ] [Nm] [kg cm 2 ] [kg cm 2 ] 153 1,5 11,66 0,75 3,3 0,022 Poids du produit [kg] 8,0 1) Contrainte admissible de l'arbre réducteur, voir chapitre 2, Tab. 2/2 A-4

197 A. Annexe technique Caractéristiques électriques MTR- -32 MTR- -42 MTR- -52 MTR- -62 Tension nominale DC 24 V ±10 % Charge DC 48 V +5/-10 % Logique *) DC 24 V ±10 % Courant nominal (charge) Courant de pointe (charge) Courant nominal (logique) *) 0,73 A 2A 5A 6,19 A 2,1 A 3,8 A 7,7 A 20 A 0,15 A *) Uniquement pertinent en cas d'alimentation séparée. A-5

198 A. Annexe technique A.2 Accessoires Raccordement Accessoires Désignation Longueur [m] Alimentation électrique Câble d'alimentation KPWR-MC-1-SUB-9HC-... 2,5/5/10 Interface série Câbledeprogrammation KDI-MC-M8-SUB ,5 Capteur de référence Commutateur, magnétique Commutateur, inductif SMT-8M-...-M8D SIEN-...-M8B-... Connecteur de bus de terrain, alimentation logique séparée incluse Câble d'alimentation avec verrouillage par vis Adaptateur de bus de terrain (IP54) Capuchon de protection pour respecter la protection IP 54 en cas de nonutilisation de l'alimentation séparée KM8-M8-GSGD... 0,5/1/2/5 FBA-PB-SUB-9-3XM12 par ex. de Binder : réf Notice d'utilisation sur papier Allemand Anglais Français Italien Espagnol Suédois P.BE-MTR-DCI-PB-DE P.BE-MTR-DCI-PB-EN P.BE-MTR-DCI-PB-FR P.BE-MTR-DCI-PB-IT P.BE-MTR-DCI-PB-ES P.BE-MTR-DCI-PB-SV A-6

199 A. Annexe technique A.3 Caractéristiques du moteur 1 Coupledesortiedel'arbreréducteurM[Nm] 2 Courant I [A] 3 Fonctionnement recommandé 4 Plage non admissible 5 Plage de surpression A-7

200 A. Annexe technique MTR-DCI G7 n [1/min] 1 2 I[A] M[Nm] n [1/min] MTR-DCI G I[A] M[Nm] Fig. A/1: Courbes caractéristiques moteur MTR-DCI A-8

201 A. Annexe technique n [1/min] MTR-DCI G I[A] M[Nm] n [1/min] MTR-DCI G I[A] M[Nm] Fig. A/2: Courbes caractéristiques moteur MTR-DCI A-9

202 A. Annexe technique MTR-DCI G7 n [1/min] 1 2 I[A] n [1/min] MTR-DCI G M[Nm] I[A] M[Nm] Fig. A/3: Courbes caractéristiques moteur MTR-DCI A-10

203 A. Annexe technique MTR-DCI G7 n [1/min] 1 2 I[A] M[Nm] n [1/min] MTR-DCI G I[A] M[Nm] Fig. A/4: Courbes caractéristiques moteur MTR-DCI A-11

204 A. Annexe technique MTR-DCI G22 n [1/min] 1 2 I[A] M[Nm] Fig. A/5: Courbes caractéristiques moteur MTR-DCI A-12

205 A. Annexe technique A.4 Conversion des unités de mesure Systèmed'unitésdemesure Pour l'accès à des paramètres via FCT ou via le pupitre de commande,unsystèmed'unitésdemesuredoitêtredéfini, par ex. : système d'unités de mesure métrique pour mouvements linéaires (mm, mm/s, mm/s 2 ) systèmed'unitésdemesureimpérialpourmouvements linéaires (pouce, pouce/s, pouce/s 2 ) système d'unités de mesure angulaire pour mouvements de rotation (degré, degré/s, degré/s 2 ) ou (tr, tr/s, tr/s 2 ) Conversion Dans le régulateur, tous les paramètres sont enregistrés en incréments (inc, inc/s, inc/s 2 )etnesontconvertisquelors de l'écriture ou la lecture. Pour le pupitre de commande, la conversion du système de base interne au système de mesure réglé a lieu dans le firmware. Pour la représentation sur l'écran du PC, la conversion se fait dans le logiciel FCT. La transmission de valeurs par l'interface série avec commandes CI est toujours réalisée en incréments et exige une conversion dans le logiciel utilisateur (API/PCI). Paramètres Selon le type d'axe réglé, la conversion a lieu via les paramètres : feed : constante d'avance (dépend du type d'axe). enc : Résolution codeur = pas de mesure physiques par tour moteur. Sur le MTR-DCI : quadruplement d'impulsions par interpolation numérique. gear : rapport de réduction. A-13

206 A. Annexe technique Paramètres MTR-DCI-32 MTR-DCI-42 MTR-DCI-52 MTR-DCI-62 feed 1) DMES : [μm/tr] DMES : [μm/tr] DMES : [μm/tr] DMES : [μm/tr] enc 2) 300 x 4 = 1200 [incr/tr] 500 x 4 = 2000 [incr/tr] gear 3) MTR-DCI-...-G7 (6,75:1) } 27:4 MTR-DCI-...-G14 (13,73:1) } 3969:289 MTR-DCI-...-G22 (22,2:1) } 1710:77 1) Constante d'avance : dépend du type d'axe, ici type DMES-... 2) Résolution du codeur pour MTR-DCI : quadruplement d'impulsions par interpolation numérique 3) Rapport de réduction : indication en 2 chiffres naturels pour le compteur ou dénominateur de la fraction Tab. A/1: Paramètres de base Actionneur Facteurs de conversion (UF) Pas de progression { } Millimètre Pas de progression = millimètres*uf Millimètres = pas de progression/uf Pas de progression { }Pouce Pas de progression = pouces*uf Pouces = pas de progression/uf MTR-DCI (+DMES-18) -G7 -G , , MTR-DCI (+DMES-25) -G7 -G , , MTR-DCI (+DMES-40) -G7 -G , , MTR-DCI (+DMES-63) -G7 -G14 -G , , , , Tab. A/2: Facteurs de conversion spéciaux pour l'unité MTR-DCI avec DMES-... A-14

207 A. Annexe technique Facteurs de conversion (UF) généraux [μm] } [inc] [μpouce] } [inc] 1[inch] 1[μinch] = 25, 4 [mm] = 0, 0254 [μm] 1[ ] = [rot] UF μm μm inc enc gear = feed μm UF μinch inc enc gear = μinch feed μinch = enc gear feed μm 1 0,0254 inc rot rot rot μm rot rot inc rot rot μinch rot inc rot rot rot μm μinch rot μm = UF μm 0, 0254 inc μm μm μinch [tr] } [inc] UF rot inc = enc gear rot inc rot rot rot A-15

208 A. Annexe technique Grandeur physique Position Position cible Point de référence Point zéro du projet Position de fin de course logicielle, positive Position de fin de course logicielle, négative Vitesse Vitesse de déplacement vers la position cible Vitesse de recherche pendant le déplacement de référence Vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe pendant le déplacement de référence Conversion en pas de progression POS [inc] [µm] } [inc] =POS ìm xuf ìm [µm] x [inc/µm] [µpouce] } [inc] =POS ìpouce x (0,0254 x UF ìm ) * =POS ìpouce xuf ìpouce [tr] } [inc] =POS tr xuf tr [tr] x [inc/tr) V[inc/s]= [µpouce] x [µm/µpouce] x [inc/µm] [µpouce] x [inc/µpouce] [µm] } [inc] =V ìm xuf ìm [ìm/s] x [inc/ìm] [µpouce] } [inc] =V ìpouce x (0,0254* x UF ìm) * [ìpouce/s] x [ìm/ìpouce] x [inc/ìm] =V ìpouce xuf ìpouce [ìpouce/s] x [inc/ìpouce] [tr] } [inc] =V tr xuf tr [tr/s] x [inc/tr] Accélération a[inc/s 2 ]= Accélération de consigne [µm] } [inc] =a ìm xuf ìm [ìm/s 2 ]x[inc/ìm] [µpouce] } [inc] =a ìpouce x (0,0254* x UF ìm) * [ìm/s 2 ]x[ìm/ìpouce] x [inc/ìm] =a ìpouce xuf ìpouce [ìpouce/s 2 ]x[inc/ìpouce] *Conversion[μm]} [μpouce] : 1 ìpouce = 0,0254 ìm [tr] } [inc] =a tr xuf tr [tr/s 2 ] x [inc/tr] Tab. A/3: Formules générales de conversion A-16

209 Informations complémentaires Annexe B Informations complémentaires B-1

210 B. Informations complémentaires Table des matières B.1 Paramétrage... B-3 B.1.1 Canal de paramètres Festo (FPC) pour données cycliques (données d'i/o)... B-3 B.1.2 Identificateurs d'instruction, identificateurs de réponse et numéros d'erreur... B-5 B.1.3 Règles pour le traitement de l'instruction/la réponse... B-8 B.1.4 Groupes de paramètres... B-12 B.1.5 Vue d'ensemble des paramètres... B-13 B.1.6 Représentation des entrées de paramètres... B-20 B.1.7 Caractéristiques d'appareil... B-21 B.1.8 Diagnostic... B-25 B.1.9 Données du processus... B-29 B.1.10 Tableau des enregistrements de déplacement (liste des enregistrements)... B-30 B.1.11 Données de projet... B-34 B.1.12 Paramètres d'axe entraînements électriques 1... B-41 B.2 Interpréteur de commande (Command Interpreter = CI)... B-55 B.2.1 Procédure pour la transmission de données... B-56 B.2.2 Commandes CI... B-59 B.2.3 Objets CI (aperçu)... B-63 B.2.4 Objets CI supplémentaires... B-71 B.3 Machine d'état FHPP... B-85 B.3.1 Mise en service... B-87 B.3.2 Positionnement... B-88 B-2

211 B. Informations complémentaires B.1 Paramétrage B.1.1 Canal de paramètres Festo (FPC) pour données cycliques (données d'i/o) Le canal de paramètres sert à la transmission de paramètres. Il comporte les composants suivants : Composant Identificateur de paramètre PKE (Parameter identifier ParID) Sous-index (IND) Valeur du paramètre (PWE) (Parameter value ParVal)) Description Comprend : Numéro de paramètre PNU : identifie un paramètre. Identificateur de l'instruction ou de la réponse (AK) : décrit l'instruction/la réponse sous la forme d'un nombre caractéristique. Fournitl'adressed'unélémentd'unparamètreArray. Valeur du paramètre. Lorsqu'une instruction du traitement des paramètres ne peut pas être exécutée, un numéro d'erreur est transmis dans la réponse à la place de la valeur. Le numéro d'erreur décrit la cause d'erreur. Tab. B/1 : Composants du canal de paramètres Le canal de paramètres Festo FPC se compose de 8 octets : FPC Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Données S 0 IND PKE (ParID) PWE (ParVal) Données E 0 IND PKE (ParID) PWE (ParVal) IND Sous-index PKE Identificateur de paramètre : PNU et AK PWE Valeur de paramètre : en cas de mot double : Octets en cas de mot : Octets 7, 8 en cas d'octet : Octet 8 Tab. B/2 : Structure du canal de paramètres Festo (FPC) B-3

212 B. Informations complémentaires Identificateur de paramètre (PKE) L'identificateur de paramètre contient l'identificateur de l'instruction ou de la réponse (AK) et le numéro de paramètre (PNU). Les messages spontanés via le bit 11 ne sont pas pris en charge par le MTR-DCI. PKE (ParID) Octet 3 Octet 4 Bit Instruction ReqID (AK) res. PNU (Numéro de paramètre) Réponse ResID (AK) res. PNU (Numéro de paramètre) ReqID (AK) Request Identifier Identificateur de l'instruction (lire, écrire,...) ResID (AK) Response Identifier Identificateur de la réponse (transférer la valeur, erreur,...) L'identificateur de l'instruction ou de la réponse désigne le type d'instruction ou de réponse (voir paragraphe B.1.2). PNU Parameter Number sert à identifier ou adresser le paramètre respectif (voir paragraphe B.1). Tab. B/3 : Structure de l'identificateur de paramètre (PKE) B-4

213 B. Informations complémentaires B.1.2 Identificateurs d'instruction, identificateurs de réponse et numéros d'erreur Identificateurs d'instruction : ReqID Description Identificateur de réponse positif 0 Aucune instruction 0 1 Demander paramètre 1) 1, Modifier la valeur du paramètre (mot) 1) Modifier la valeur du paramètre (mot double) 1) 2 7 (4) (réservé - demander l'élément de description) 2) (5) (réservé - modifier l'élément de description) 2) 6 Demander le paramètre (Array) 4, Modifier la valeur du paramètre (Array, mot) Modifier la valeur du paramètre (Array, mot double) 5 7 (9) (réservé - demander le nombre d'éléments Array) 2) (10) (réservé) 2) 11 Modifier la valeur du paramètre (octet) 1) Modifier la valeur du paramètre (Array, octet) 12 7 (13) (réservé - demander la valeur limite inférieure) 2) (14) (réservé - demander la valeur limite supérieure) 2) (15) réservé 2) négatif 1) En cas d'accès avec des numéros d'instruction pour des variables simples à des paramètres qui sont implémentés comme Array, le sous-index est ignoré, ou remis à zéro. Ce qui signifie que le premier élément d'un Array est toujours appelé. 2) Les instructions avec des numéros d'instruction (ReqID) non pris en charge reçoivent une réponse avec l'identificateur de réponse 7 et le numéro d'erreur 22. Tab. B/4 : Identificateurs d'instruction B-5

214 B. Informations complémentaires Si l'instruction n'est pas exécutable, l'identificateur de la réponse 7 ainsi que le numéro d'erreur correspondant sont transmis (réponse négative). Le tableau suivant présente les identificateurs de réponse : ResID Description 0 Aucune réponse 1 Transmettre le paramètre (mot) 2 Transmettre le paramètre (mot double) (3) (réservé - transmettre l'élément de description) 1) 4 Transmettre la valeur du paramètre (Array, mot) 5 Transmettre la valeur du paramètre (Array, mot double) 6 Transmettrelenombred'élémentsArray 7 Instruction non exécutable (avec numéro d'erreur) 2) (8) (réservé pasdeprioritédecommandepourinterface du canal de paramètres) 1) (9) (réservé - message spontané mot) 1) (10) (réservé - message spontané mot double) 1) 11 Transmettre la valeur du paramètre (octet) 12 Transmettre la valeur du paramètre (Array, octet) (13) (réservé - transmettre la valeur limite inférieure) 1) (14) (réservé - transmettre la valeur limite supérieure) 1) (15) (réservé) 1) 1) Pas utilisé sur le MTR-DCI 2) Pour les numéros d'erreurs, voir tableau suivant Tab. B/5 : Identificateurs de réponse Lorsque l'instruction du traitement des paramètres ne peut pas être exécutée, un numéro d'erreur correspondant est transmis dans le télégramme de réponse (octets 7 et 8 de la plage FPC). Le tableau suivant présente les numéros d'erreurs possibles : B-6

215 B. Informations complémentaires Numéros d'erreur Description 0 0x00 PNU non autorisé. Le paramètre n'existe pas. 1 0x01 Valeur du paramètre non modifiable (en lecture seulement) (2) 0x02 (réservé - valeur limite inférieure ou supérieure dépassée) 1) 3 0x03 Sous-index défectueux 4 0x04 pas d'array 5 0x05 Type de données erroné (6) 0x06 (réservé - aucun forçage autorisé ne peut être que réinitialisé) 1) (7) 0x07 (réservé - Elément de description non modifiable) 1) (8) 0x08 (réservé - le PPO-Write demandé dans l'ir n'est pas disponible) 1) 9 0x09 Les données de description ne sont pas disponibles (10) 0x10 (réservé - groupe d'accès erroné) 1) 11 0x0A Aucune priorité de commande (12) 0x0B (réservé - mot de passe erroné) 1) 13 0x0C Texte non lisible en circuit cyclique (14) 0x0D (réservé - nom non lisible en circuit cyclique) 1) (15) 0x0E (réservé - aucun array de texte disponible) 1) (16) 0x10 (réservé - absence de PPO-Write) 1) (17) 0x11 (réservé-l'instruction n'est pas exécutable du fait de l'état de fonctionnement.) 1) (18) 0x12 (réservé - erreurs diverses) 1) (19) 0x13 (réservé - date non lisible en circuit cyclique) 1) (20) 0x14 (réservé - valeur non admissible) 1) (21) 0x15 (réservé - réponse trop longue) 1) 22 0x16 Non autorisé : Attribute, Number of Elements, PNU ou IND (23) 0x17 (réservé - Write Request : format non autorisé) 1) 24 0x18 Write Request : nombre de valeurs non autorisé (...99) 0x64 (réservé - PROFIBUS) 100 0x65 (réservé - Festo : ReqID n'est pas pris en charge) 1) (...255) 0xFF (réservé - Festo) 1) Ces numéros d'erreur ne sont pas utilisés. B-7

216 B. Informations complémentaires B.1.3 Règles pour le traitement de l'instruction/la réponse Règles Description 1 Si le maître envoie l'identificateur de Aucune instruction, le MTR-DCI réagit avec l'identificateur de réponse de Aucune réponse. 2 Un télégramme d'instruction ou de réponse se rapporte toujours à un seul paramètre. 3 Le maître doit envoyer une instruction jusqu'à ce qu'il reçoive la réponse correspondante du MTR-DCI. 4 Le maître identifie la réponse sur l'instruction fournie : en analysant l'identificateur de réponse, en analysant le numéro de paramètre (PNU), éventuellement en analysant le sous-index (IND), éventuellement en analysant la valeur du paramètre. 5 Le MTR-DCI met la réponse à disposition jusqu'à ce que le maître envoie une nouvelle instruction. 6 a) Une instruction d'écriture est exécutée une seule fois seulement par le MTR-DCI, même en cas de répétition cyclique de la même instruction. b) Entre deux instructions consécutives ayant les mêmes identificateurs d'instruction (AK), numéro de paramètre (PNU) et sous-index (IND), l'identificateur de l'instruction 0 (aucune instruction) doit être envoyé et l'identificateur de réponse 0 (aucune réponse) doit être attendu. Cela permet ainsi de s'assurer qu'une ancienne réponse n'est pas interprétée comme une nouvelle réponse. Tab. B/6 : Règles pour le traitement de l'instruction/la réponse B-8

217 B. Informations complémentaires Déroulement du traitement des paramètres Attention Respectez les points suivants lors de la modification de paramètres : Une instruction d'écriture FHPP qui se rapporte à un paramètre modifié doit être généré seulement lorsque l'identificateur de réponse Transmettre la valeur du paramètre pour le paramètre et éventuellement l'index correspondant est arrivé. Si p. ex. une valeur de position doit être modifiée dans un tableau d'enregistrements de déplacement, et si cette position doit être atteinte ensuite, la commande de déplacement ne doit se produire que lorsque le MTR-DCI a achevé et confirmé la modification du tableau d'enregistrements de déplacement. Attention Pour s'assurer qu'une ancienne réponse ne soit pas interprétée comme une nouvelle réponse, il faut qu'entre deux instructions consécutives ayant les mêmes identificateurs d'instruction (AK), numéro de paramètre (PNU) et sous-index (IND), l'identificateur d'instruction 0 (aucune instruction) soit envoyé et l'identificateur de réponse 0 (aucune réponse) soit attendu. Analyse des erreurs Avec les instructions non exécutables l'esclave répond de la façon suivante : Emission de l'identificateur de réponse = 7 Emission d'un numéro d'erreur dans les octets 7 et 8 du canal de paramètres (FPC). B-9

218 B. Informations complémentaires Exemple de paramétrage par DPV0 Un enregistrement du tableau d'enregistrements de déplacement peut être paramétré de la façon suivante via FPC : Etape 1 Etat initial des données FPC 8 octets : Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Réservé Sousindex ReqID/ResID + PNU Valeur de paramètre Données O 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Données I 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Etape 2 Ecriture du numéro d'enregistrement 1 avec positionnement absolu : PNU 401, Sous-index 2 Modifier la valeur du paramètre, Array, octet : ReqID 12 (0xC) avec valeur 0x00. Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Réservé Sousindex ReqID/ResID + PNU Valeur de paramètre Données O 0x00 0x02 0xC1 0x91 inutilisée inutilisée inutilisée 0x00 Données I 0x00 0x02 0xC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00 Etape 3 Après réception des données d'entrée avec ResID 0xC, envoi des données de sortie avec ReqID = 0x0 et attente des données d'entrée avec ResID = 0x0 : Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Réservé Sousindex ReqID/ResID + PNU Valeur de paramètre Données O 0x00 0x02 0x01 0x91 inutilisée inutilisée inutilisée 0x00 Données I 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00 B-10

219 B. Informations complémentaires Etape 4 Ecriture du numéro d'enregistrement 1 avec position cible 0x1234 (décimal, 4660 incréments) : PNU 404, Sous-index 2 Modifier la valeur du paramètre, Array, mot double : ReqID 8 (0x8) avec valeur 0x Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Réservé Sousindex ReqID/ResID + PNU Valeur de paramètre Données O 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 Données I 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 Etape 5 Après réception des données d'entrée avec ResID 0x8, envoi des données de sortie avec ReqID = 0x0 et attente des données d'entrée avec ResID = 0x0 : Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Réservé Sousindex ReqID/ResID + PNU Valeur de paramètre Données O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 Données I 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 Etape 6 Ecriture du numéro d'enregistrement 1 avec vitesse 0x7743 (décimal, incréments/s) : PNU 406, Sous-index 2 Modifier la valeur du paramètre, Array, mot double : ReqID 8 (0x8) avec valeur 0x Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Réservé Sousindex ReqID/ResID + PNU Valeur de paramètre Données O 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43 Données I 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43 Etape 7 Après réception des données d'entrée avec ResID 0x8, envoi des données de sortie avec ReqID = 0x0 et attente des données d'entrée avec ResID = 0x0 : Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Réservé Sousindex ReqID/ResID + PNU Valeur de paramètre Données O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 Données I 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 B-11

220 B. Informations complémentaires B.1.4 Groupes de paramètres Groupe PNU Description Caractéristiques d'appareil Identification de l'appareil et réglages, numéros de version, mots de passe spécifiques à l'appareil, etc. Mémoiredediagnostic Mémoire pour les événements de diagnostic : Numéros d'erreur, date de l'erreur, événement entrant/sortant Données du processus Valeurs de consigne et valeurs réelles actuelles, I/O locales, données d'état, etc. Tableau d'enregistrements de déplacement (= liste des enregistrements) Un enregistrement contient les paramètres de consigne nécessaires pour une opération de positionnement. Données de projet Paramétrages de base du projet. Vitesse et accélération maximales, décalage par rapport au point zéro du projet, etc. } Ces paramètres sont la base de la liste des enregistrements de déplacement. Facteur Groupe Réservé Paramètres d'axe Entraînements électriques Tous les paramètres spécifiques à l'axe pour les entraînements électriques. Coefficient de réduction, constante d'avance, paramètres de référence... B-12

221 B. Informations complémentaires B.1.5 Vue d'ensemble des paramètres Cettevued'ensembleprésentetouslesparamètresdéfinis du FHPP. Les paramètres sont décrits au paragraphe B.1.7. Quelques paramètres supplémentaires sont seulement disponibles via des commandes CI, voir le paragraphe B.2.4. Nom FHPP Objet CI PNU Ss-ind. 1) Type Accès 2) Index Caractéristiques de l'appareil (voir paragraphe B.1.7) Paramètres standard Manufacturer Hardware Version BCD (version de matériel du constructeur) Manufacturer Firmware Version BCD (version de firmware du constructeur) 100 uint16 ro 2069h 101 uint16 ro 206Ah Version FHPP (version FHPP) 102 uint16 ro 2066h Controller Serial Number (numéro de série du contrôleur) d car ro 2072h Paramètres étendus Manufacturer Device Name (nom de l'appareil donné par le fabricant) User Device Name (nom de l'appareil donné par l'utilisateur) d car ro 1008h car rw 20FDh Drive Manufacturer (fabricant de l'entraînement) d car ro 6504h HTTP Drive Catalog Address (adresse HTTP du fabricant) d car ro 6505h Festo Order Number (référence Festo) d car ro 6503h 1) Sous-index du paramètre pour FHPP avec DPV0 (1...n) 2) ro = read only (lecture seule), wo = write only (écriture seule), rw = lecture et écriture B-13

222 B. Informations complémentaires Nom FHPP Objet CI PNU Ss-ind. 1) Type Accès 2) Index Suite paramètres étendus Device Control (commande d'appareils) LCD Parameter (paramètre LCD) Data Memory Control (Data Memory Control) 125 uint8 rw 207Dh uint8 r(w) 20FFh uint8 wo 20F1h Mémoire de diagnostic (voir paragraphe B.1.8) Diagnostic Event (événement de diagnostic) Fault Number (numéro d'incident) Time Stamp (date relative) Diagnosis Memory Parameter (paramètres de la mémoire de diagnostic) Device Error (panne d'appareil) PROFIBUS Diagnosis (diagnostic PROFIBUS) d uint8 ro 20C8h d uint16 ro 20C9h d uint32 ro 20CAh uint8 rw 20CCh 205 uint16 rw 2FF1h uint8 ro 2FF2h Données du processus (voir paragraphe B.1.9) Local Digital Inputs (entrées TOR locales) Local Digital Outputs (sorties TOR locales) 303 uint32 ro 60FDh uint32 ro 60FEh Cycle Number (nombre de cycles) 305 uint32 ro 2FFFh Keypad status (état du clavier) 306 uint8 ro 2FFEh 1) Sous-index du paramètre pour FHPP avec DPV0 (1...n) 2) ro = read only (lecture seule), wo = write only (écriture seule), rw = lecture et écriture B-14

223 B. Informations complémentaires Nom FHPP Objet CI PNU Ss-ind. 1) Type Accès 2) Index Tableau d'enregistrements de déplacement (liste des enregistrements, voir paragraphe B.1.10) Record Number (numéro d'enregistrement) 400 uint8 rw 2033h Record Control Byte 1 (octet de commande d'enregistrement 1) Record Target Position (position cible enregistrement de déplacement) Record Velocity (vitesse enregistrement de déplacement) Record Acceleration (accélération/décélération enregistrement de déplacement) d uint8 rw 20EAh d int32 rw 20ECh d uint32 rw 20EDh d uint32 rw 20EEh Données du projet (voir paragraphe B.1.11) Données du projet Données du projet générales Project Zero Point (décalage point zéro du projet) Software End Positions (fins de course logicielles) Max. Velocity (vitesse admissible max.) Max. Acceleration (accélération admissible max.) 500 int32 rw 21F4h int32 rw 607Bh 502 uint32 rw 21F6h 503 uint32 rw 21F7h Données du projet mode servo Stroke limit (limite de course) Min torque (couple min. admissible) 510 uint32 rw 60F6h 511 uint16 rw 60F6h 1) Sous-index du paramètre pour FHPP avec DPV0 (1...n) 2) ro = read only (lecture seule), wo = write only (écriture seule), rw = lecture et écriture B-15

224 B. Informations complémentaires Nom FHPP Objet CI PNU Ss-ind. 1) Type Accès 2) Index Max torque (couple max. admissible) 512 uint16 rw 6072h Données du projet Apprentissage Teach Target (destination apprise) 520 uint8 rw 21FCh Données du projet Mode test pas à pas Jog Mode Velocity Phase 2 (mode test pas à pas vitesse phase 2) Jog Mode Acceleration (mode test pas à pas accélération) JogModeTimePhase1 (mode test pas à pas durée phase 1) 531 int32 rw 20EDh 532 uint32 rw 20EEh 534 uint32 rw 20E9h Données du projet Fonctionnement direct mode de positionnement Direct Mode Acceleration (fonctionnement direct accélération/ décélération) 541 uint32 rw 20EEh Données du projet fonctionnement direct mode servo Force target window (fenêtre cible servo) Damping time (temps de repos) Speed limit (vitesse admissible max.) 552 uint16 rw 60F6h 553 uint16 rw 60F6h 554 uint32 rw 60F6h 1) Sous-index du paramètre pour FHPP avec DPV0 (1...n) 2) ro = read only (lecture seule), wo = write only (écriture seule), rw = lecture et écriture B-16

225 B. Informations complémentaires Nom FHPP Objet CI PNU Ss-ind. 1) Type Accès 2) Index Paramètres d'axe Entraînements électriques 1 (voir paragraphe B.1.12) Paramètres d'axe Entraînements électriques 1 Mécanique Polarity (inversion de sens) Encoder Resolution (résolution codeur) Gear Ratio (Rapport de réduction) Feed Constant (constante d'avance) Position Factor (facteur de position) Axis Parameter (paramètres d'axe) 1000 uint8 rw 607Eh uint32 rw 608Fh uint32 ro(wo) 6091h uint32 rw 6092h uint32 rw 6093h uint32 rw 20E2h 1) Sous-index du paramètre pour FHPP avec DPV0 (1...n) 2) ro = read only (lecture seule), wo = write only (écriture seule), rw = lecture et écriture B-17

226 B. Informations complémentaires Nom FHPP Objet CI PNU Ss-ind. 1) Type Accès 2) Index Paramètres d'axe Entraînements électriques 1 Déplacement de référence Offset Axis Zero Point (décalage du point zéro de l'axe) Homing Method (méthode de déplacement de référence) Homing Velocities (vitesses déplacement de référence) Homing Required (déplacement de référence nécessaire) Homing Max. Torque (déplacement de référence, couple max.) 1010 int32 rw 607Ch 1011 int8 rw 6098h uint32 rw 6099h 1014 uint8 ro 23F6h 1015 uint8 rw 23F7h Paramètres d'axe Entraînements électriques 1 Paramètres de régulateur Halt Option Code (arrêt code d'option) Fault Reaction Option Code (réaction sur erreur code d'option) Target Position Window (fenêtre de position cible) Position Window Time (temps de régulation de correction position) Position Control Parameter Set (paramètres du régulateur de position) Données du moteur (caractéristiques moteur) Drive Data (Caractéristiques de l'actionneur) 1020 uint16 rw 605Dh 1021 uint16 rw 605Eh 1022 uint32 rw 6067h 1023 uint16 rw 6068h , 23, 32 d uint16 rw 60FBh , 3 uint32 ro(wo) 6410h uint32 ro(wo) 6510h 1) Sous-index du paramètre pour FHPP avec DPV0 (1...n) 2) ro = read only (lecture seule), wo = write only (écriture seule), rw = lecture et écriture B-18

227 B. Informations complémentaires Nom FHPP Objet CI PNU Ss-ind. 1) Type Accès 2) Index Paramètres d'axe Entraînements électriques 1 Plaque signalétique électronique Motor Type (typedemoteur) Max. Current (courant maximum) Motor Rated Current (courant nominal moteur) Motor Rated Torque (force nominale/couple nominal) 1030 uint16 ro 6402h 1034 uint16 rw 6073h 1035 uint32 ro 6075h 1036 uint32 ro 6076h Paramètres d'axe Entraînements électriques 1 Surveillance d'arrêt Position Target Value (position de consigne) Position Actual Value (position réelle actuelle) Standstill Position Window (fenêtre de position d'arrêt) Standstill Timeout (durée de surveillance d'arrêt) 1040 int32 ro 6062h 1041 int32 ro 6064h 1042 uint32 rw 2040h 1043 uint16 rw 2041h 1) Sous-index du paramètre pour FHPP avec DPV0 (1...n) 2) ro = read only (lecture seule), wo = write only (écriture seule), rw = lecture et écriture Tab. B/7 : Vue d'ensemble des paramètres FHPP B-19

228 B. Informations complémentaires B.1.6 Représentation des entrées de paramètres Encoder Resolution (résolution codeur) PNU uint32 rw Description Encoder Increments (incréments du codeur) Motor Revolutions (tour moteur) Résolution du codeur en incréments/tour La résolution du codeur est fixe et ne peut pas être modifiée par l'utilisateur. La valeur de calcul est définie à partir de la fraction (incréments du codeur/tour de moteur) Plage de valeurs : Valeur par défaut : Fixe = 1 Accès CI 608Fh 01h...02h uint32 rw 1 Nom du paramètre en anglais (français entre parenthèses) 2 Numéro du paramètre (PNU) 3 Sous-index du paramètre pour FHPP avec DPV0 : L'objet n'a pas de sous-index (variable simple) : L'objet a un sous-index de Sous-index du paramètre pour FHPP avec DPV1 5 Type de variable d'un élément. Si un sous-index est disponible, il s'agit pour le paramètre d'un Array, les enregistrements (Records) ne sont pas utilisés. 6 Description du paramètre 7 Si disponible : Explication du sous-index 8 Droit de lecture/écriture : ro = read only (lecture seule) wo = write only (écriture seule) rw = lecture et écriture 9 Objet CI correspondant (voir paragraphe B.2) Fig. B/1 : Représentation des entrées de paramètres B-20

229 B. Informations complémentaires B.1.7 Caractéristiques d'appareil Paramètres standard Manufacturer Hardware Version BCD (version de matériel) PNU 100 uint16 ro Description Version de matériel, indication en BCD (Binary Coded Decimal = nombre décimal en codage binaire) : xxyy (xx = version principale, yy = version secondaire) Accès CI 2069h 00h uint16 ro Voir Objet CI 1009h Manufacturer Firmware Version BCD (version de firmware du constructeur) PNU 101 uint16 ro Description Version de firmware, indication en BCD (Binary Coded Decimal = nombre décimal en codage binaire) : xxyy (xx = version principale, yy = version secondaire) Accès CI 206Ah 00h uint16 ro Voir Objet CI 100Ah Version FHPP (version FHPP) PNU 102 uint16 ro Description Numéro de version du FHPP, indication en BCD (Binary Coded Decimal = nombre décimal en codage binaire) : xxyy (xx = version principale, yy = version secondaire) Accès CI 2066h 00h uint16 ro Controller Serial Number (numéro de série du contrôleur) PNU d d car ro Description Code à 12 caractères pour l'identification du contrôleur p. ex. : TD15P Accès CI 2072h 00h V-String ro B-21

230 B. Informations complémentaires Paramètres étendus Manufacturer Device Name (nom de l'appareil donné par le fabricant) PNU d d car ro Description Nom de l'entraînement. Exemple : MTR-DCI-42S-VCSC-EG7-H2PB Accès CI 1008h 00h V-String ro User Device Name (nom de l'appareil donné par l'utilisateur) PNU car rw Description Nom de l'appareil donné par l'utilisateur. Max. 8 caractères (ASCII, 7 bits). Valeur par défaut : motor001 Accès CI 20FDh 00h V-String rw Drive Manufacturer (fabricant de l'entraînement) PNU d d car ro Description Nom du fabricant de l'entraînement. Fixe : Festo AG & Co. KG Accès CI 6504h 00h V-String ro HTTP Drive Catalog Address (adresse HTTP du fabricant) PNU d d car ro Description Adresse Internet du fabricant. Fixe : Accès CI 6505h 00h V-String ro Festo Order Number (référence Festo) PNU d d car ro Description La référence du MTR-DCI-PB Accès CI 6503h 00h V-String ro B-22

231 B. Informations complémentaires Device Control (commande d'appareils) PNU 125 uint8 rw Description Active la commande d'appareils du contrôleur via l'interface de commande. Correspond à HMI control sur le pupitre de commande et FCT/HMI sur le FCT. 0 (0x00) : commande par interface de commande DESACTIVEE (PROFIBUS), via MMI (pupitre de commande) et FCT ACTIVEE 1 (0x01) : commande par interface de commande ACTIVEE (par défaut) Accès CI 207Dh 00h uint8 rw LCD Parameter (paramètre LCD) PNU uint8 ro Description Réglages du pupitre de commande (uniquement sur MTR-DCI-...-H2) LCD Current (tension LCD) Plage de valeurs : (0x x05). Valeur par défaut : 5 En cas de réglage de paramètres incorrect, l'écran LCD reste noir. LCD Contrast Contraste LCD Plage de valeurs : (0x x3F). Valeur par défaut : 0 Measure (système des mesures) Scaling Factor (facteur d'échelle) CI : rw Définition du système des mesures pour le pupitre de commande. 1: unités de mesure métriques (mm, mm/s, mm/s 2 ) 4: degrés 8: tours CI : rw Nombre de décimales après la virgule Fixe : 2 (0x02) : 2 décimales après la virgule Accès CI 20FFh 01h...04h uint8 r(w) B-23

232 B. Informations complémentaires Data Memory Control (Data Memory Control) PNU uint8 wo Description Commandes pour l'eeprom (conservation non volatile des données) Delete EEPROM (effacer EEPROM) Save Data (enregistrer les données) Après écriture de l'objet et arrêt/mise en marche, les réglages d'usine des données de l'eeprom sont rétablis. Fixe : 16 (0x10) : Effacer les données de l'eeprom et rétablir les réglages d'usine Les données dans l'eeprom sont écrasées par des réglages actuels spécifiques à l'utilisateur. Fixe 1 (0x01) :enregistrerlesdonnées. Accès CI 20F1h 01h...02h uint8 wo Nota Tous les réglages spécifiques à l'utilisateur sont perdus lorsdel'effacement(sauflenombredecycles).l'état après l'effacement correspond au réglage en usine standard. Après l'effacement du EEPROM, toujours suivre la procédure d'une première mise en service. Le réglage des paramètres LCD est perdu lors de l'effacement de la mémoire EEPROM et doit éventuellement être renouvelé. En cas de réglage de paramètres incorrect, l'écran LCD reste noir. Lors de l'effacement de l'eeprom, l'adresse du bus de terrain est également réinitialisée! B-24

233 B. Informations complémentaires B.1.8 Diagnostic Description du fonctionnement de la mémoire de diagnostic : voir paragraphe 6.4. En plus, erreur d'appareil et diagnostic PROFIBUS. Diagnosis Event (événement de diagnostic) PNU d d uint8 ro Description Event 1 (événement 1) Event 2 (événement 2) Event... (événement...) Event 16 (événement 16) Type d'incident ou information de diagnostic enregistré dans la mémoire de diagnostic. Affichage si un incident entrant ou sortant a été enregistré. Valeur Type de l'événement de diagnostic 0 (0x00) Pas d'incident (ou message de diagnostic effacé) 1 (0x01) Incident entrant 2 (0x02) Incident sortant 3 (0x03) (réservé) 4 (0x04) Dépassement date relative Evénement de diagnostic actif Evénement de diagnostic précédent Evénement de diagnostic enregistré le plus ancien Accès CI 20C8h h uint8 ro B-25

234 B. Informations complémentaires Fault Number (numéro d'incident) PNU d uint16 ro Description Event... (événement...) Numéro d'incident enregistré dans la mémoire de diagnostic, sert à identifier l'incident. Numéros d'incident voir voir PNU 200. Accès CI 20C9h 01h...10h uint16 ro Time Stamp (date relative) PNU d uint32 ro Description Event... (événement...) Moment d'apparition de l'événement de diagnostic dans l'unité depuis la mise en marche conformément à PNU 204/ voir PNU 200. Accès CI 20CAh 01h...10h uint32 ro B-26

235 B. Informations complémentaires Diagnosis Memory Parameter (paramètres de la mémoire de diagnostic) PNU uint8 rw Description Configuration de la mémoire de diagnostic. Fault Type (type d'incident) Resolution (résolution) Clear Memory (effacer la mémoire) Incidents entrants et sortants 1 (0x01) : enregistrer les incidents entrants et sortants *) (par défaut) 2 (0x02) : enregistrer uniquement les incidents entrants *) incident sortant = moment où l'incident a été validé (0x01) : résolution de la date relative 10 ms (par défaut) 2 (0x02) : résolution de la date relative 1 ms Effacer la mémoire de diagnostic en écrivant la valeur = 1. La lecture reçoit toujours comme réponse la valeur 1. Number of Entries (nombre d'entrées) Lecturedunombred'entréesdanslamémoiredediagnostic. Accès CI 20CCh 01h...04h uint8 rw/ro Device Error (panne d'appareil) PNU 205 uint16 rw Description Lecture ou effacement de l'incident actif. Lecture [bits 0 à 15] : Voir paragraphe 6.3, Tab. 6/7. Ecriture de 0 (0x0000) : effacer tous les incidents. Accès CI 2FF1h 00h uint16 rw B-27

236 B. Informations complémentaires PROFIBUS Diagnosis (diagnostic PROFIBUS) PNU uint8 ro Description Lecture des données de diagnostic PROFIBUS Connection State (état de connexion) Etat actuel de la connexion 0 (0x00) : attente de paramétrage 16 (0x10) :attente de configuration 32 (0x20) :échange de données Débit binaire Débit binaire actuel 0 (0x00) : 12 Mbit/s 6 (0x06) : 93,75 kbits/s 1 (0x01) : 6 Mbit/s 7 (0x07) : 45,45 kbits/s 2 (0x02) : 3 Mbit/s 8 (0x08) : 19,2 kbits/s 3 (0x03) : 1,5 Mbit/s 9 (0x09) : 9,6 kbits/s 4 (0x04) : 500 Mbit/s 15, 255 (0x0F, 0xFF) : pas de débit binaire (par défaut), 5 (0x05) : 187,5 kbits/s Recherche de débits binaires active Master Address (adresse du maître) Slave Address (adresse de l'esclave) Plage de valeurs : (0x x7D). Valeur par défaut : 255 (0xFF) Plage de valeurs : (0x x7D). Valeur par défaut : 255 (0xFF) Configuration (configuration) Settings (réglages de la connexion) Configuration actuelle 0 (0x00) : configuration non valide 1 (0x01) : Festo FHPP Standard (8 octets I/O) 2 (0x02) : Festo FHPP Standard + FPC (2 x 8 octets I/O) (0x00) : diagnostic d'appareil ON (par défaut) 1 (0x01) : diagnostic d'appareil OFF Accès CI 2FF2h 01h...06h uint8 ro B-28

237 B. Informations complémentaires B.1.9 Données du processus Local Digital Inputs (entrées TOR locales) PNU 303 uint32 ro Description Représentation des entrées TOR Bits 0, 1 : réservés (= 0) Bit 2 : capteur de référence (1 = capteur de référence est actionné) Bit : réservé (= 0) Bit : numéro d'enregistrement actuel (voir octet de contrôle 3) Bit 21 : STOP (CCON.B1) Bit 22 : ENABLE (CCON.B0) Bit 23 : START (CPOS.B1) Bit : réservé (= 0) Accès CI 60FDh 00h uint32 ro Local Digital Outputs (Sorties TOR locales) PNU uint32 ro Description Local digital outputs Représentation des sorties TOR Bit réservé Bit 16 MC Bit 17 READY Bit 18 EA_ACK Bit 19 ERROR Bit réservé Bit réservé Accès CI 60FEh 01h...02h uint32 ro B-29

238 B. Informations complémentaires Cycle Number (nombre de cycles) PNU 305 uint32 ro Description Nombre d'enregistrements de déplacement, de déplacements de référence exécutés, etc. Plage de valeurs : 0... (2 32-1) Accès CI 2FFFh 00h uint32 ro Keypad status (état du clavier) PNU uint8 ro Description Interrogation du clavier du pupitre de commande (uniquement MTR-DCI-...-H2) Bit Valeur Touche 0 1 Enter 1 2 Menu 2 4 Left 3 8 Right Accès CI 2FFEh 05h uint8 ro B.1.10 Tableau des enregistrements de déplacement (liste des enregistrements) PNU 400 Numéro d'enregistrement uint8 PNU 401 RCB1 1) uint8 PNU 404 Position cible int32 PNU 406 Vitesse uint32 PNU 407 Accélération 2) uint32 0 Déplacement de référence ) RCB = Record Control Byte. Détermine si le positionnement est relatif ou absolu. 2) Vaut sur le MTR-DCI-...-PB aussi pour la décélération lors du freinage. Tab. B/8 : Structure du tableau d'enregistrements de déplacement (liste d'enregistrements) B-30

239 B. Informations complémentaires Record Number (numéro d'enregistrement) Avec FHPP, la sélection de l'enregistrement pour la lecture et l'écriture s'effectue par l'intermédiaire du sous-index des PNU PNU 400 permet de sélectionner l'enregistrement actif pour le positionnement ou l'apprentissage (pointeur d'enregistrement). PNU 400 uint8 rw Description L'enregistrement actif/sélectionné. Est également valable si l'entraînement n'est pas en mode de sélection d'enregistrement (p. ex. pour l'apprentissage). En mode de sélection d'enregistrement, ce paramètre est transféré dans les données d'i/o cycliques. Plage de valeurs : (0x x1F) Accès CI 2033h 00h uint8 rw Accès CI Nota : pour l'accès via CI, l'objet CI 2032h est prévu. Record Control Byte 1 (octet de commande d'enregistrement 1) PNU d d uint8 rw Description L'octet de commande d'enregistrement 1 (RCB1) commande les réglages les plus importants pour l'instruction de positionnement lors de la sélection d'enregistrement. Bit 0 : Valeur de consigne absolue/relative Bit : réservé (= 0) Valeurs : 0 (0x00) : Valeur de consigne absolue (par défaut) 1 (0x01) : La valeur de consigne est relative à la dernière valeur de consigne/valeur de poursuite Record 0 (enregistrement de déplacement 0) Record... (enregistrement de déplacement...) Record 31 (enregistrement de déplacement 31) Octet de commande d'enregistrement de déplacement 0 (déplacement de référence) Octetdecommanded'enregistrementdedéplacement Octetdecommanded'enregistrementdedéplacement31 Accès CI 20EAh 01h... 20h uint8 rw Nota : pour l'accès via CI, l'objet CI 20E0h/01h est prévu. B-31

240 B. Informations complémentaires Record Target Position (position cible enregistrement de déplacement) PNU d d int32 rw Description Record 0 (enregistrement de déplacement 0) Record... (enregistrement de déplacement...) Record 31 (enregistrement de déplacement 31) Position cible du tableau d'enregistrements de déplacement. Position de consigne selon PNU 401/RCB1 absolu ou relatif en incréments. Valeur par défaut : 0 Plage de valeurs : (2 31-1) (0x x7FFFFFFF) Position de consigne enregistrement de déplacement 0 (déplacement de référence) Position de consigne enregistrement de déplacement Position de consigne enregistrement de déplacement 31 Accès CI 20ECh 01h... 20h int32 rw Nota : pour l'accès via CI, l'objet CI 20E0h/02h est prévu. Record Velocity (vitesse enregistrement de déplacement) PNU d d uint32 rw Description Vitesse de consigne en incréments/s. Par défaut : 0. Plage de valeurs : MTR-DCI-32 : MTR-DCI-42/52 : MTR-DCI-62 : Record 0 (enregistrement de déplacement 0) Record... (enregistrement de déplacement...) Record 31 (enregistrement de déplacement 31) Vitesse de consigne enregistrement de déplacement 0 (déplacement de référence) Vitesse de consigne enregistrement de déplacement Vitesse de consigne enregistrement de déplacement 31 Accès CI 20EDh 01h... 20h uint32 rw Nota : pour l'accès via CI, l'objet CI 20E0h/03h est prévu. B-32

241 B. Informations complémentaires Record Acceleration (enregistrement de déplacement accélération) PNU d d uint32 rw Description Valeur de consigne d'accélération pour l'accostage et le freinage en incréments/s 2. La valeur vaut uniquement pour le positionnement, en mode servo, la valeur est ignorée. Plage de valeurs : MTR-DCI-32/42 : MTR-DCI-52/62 : Valeur par défaut : MTR-DCI-32 : MTR-DCI-42 : MTR-DCI-52 : MTR-DCI-62 : Record 0 (enregistrement de déplacement 0) Valeur de consigne d'accélération enregistrement de déplacement 0 (déplacement de référence) Record... (enregistrement de déplacement...) Record 31 (enregistrement de déplacement 31) Valeur de consigne d'accélération enregistrement de déplacement Valeur de consigne d'accélération enregistrement de déplacement 31 Accès CI 20EEh 01h... 20h uint32 rw Nota : pour l'accès via CI, l'objet CI 20E0h/04h est prévu. B-33

242 B. Informations complémentaires B.1.11 Données de projet Données du projet générales Project Zero Point (décalage point zéro du projet) PNU 500 int32 rw Description Ecart entre le point zéro de l'axe et le point zéro du projet. Point de référence pour les positions cibles dans le tableau d'enregistrements de déplacement (voir PNU 404). Plage de valeurs : (2 31-1). Par défaut : 0 Accès CI 21F4h 00h int32 rw Software End Positions (fins de course logicielles) PNU int32 rw Description Lower Limit (valeur limite inférieure) Upper Limit (valeur limite supérieure) Fins de course logicielles en incréments. Le décalage par rapport au point zéro de l'axe est saisi. Les positions cibles en dehors des fins de course ne sont pas admissibles et entraînent une erreur. Unesaisiede0pourlesdeuxfinsdecoursedésactivelesfinsdecourse logicielles. Règle de vraisemblance : Min-Limit Max-Limit Plage de valeurs : (2 31-1) Fin de course logicielle inférieure Fin de course logicielle supérieure. Accès CI 607Bh 01h...02h int32 rw B-34

243 B. Informations complémentaires Max. Velocity (vitesse max. admissible) PNU 502 uint32 rw Description Vitesse max. admissible en [inc/s]. Les indications en fonctionnement direct et dans le tableau d'enregistrements de déplacement se basent sur cette valeur. MTR-DCI-32 : MTR-DCI-42 : MTR-DCI-52 : MTR-DCI-62 : Accès CI 21F6h 00h uint32 rw Max. Acceleration (accélération admissible max.) PNU 503 uint32 rw Description Accélération/décélération max. admissible en [inc/s 2 ]. Les indications en fonctionnement direct et dans le tableau d'enregistrements de déplacement se basent sur cette valeur. MTR-DCI-32/42 : MTR-DCI-52/62 : Accès CI 21F7h 00h uint32 rw B-35

244 B. Informations complémentaires Mode servo Stroke limit (limitation de course) PNU 510 uint32 rw Description Course maximale admissible en mode servo actif. En mode servo actif, l'écart entre la position réelle et la position de départ ne doit pas dépasser la valeur indiquée dans ce paramètre. Ainsi, l'utilisateur peut s'assurer que l'axe ne se déplacera pas à une distance incontrôlée au cas où le mode servo serait activé par erreur (p. ex. en l'absence de pièce). Ce paramètre est pris en compte dans tous les mode de régulation dans lesquels le régulateur de positionnement n'est pas actif en état fonctionnement validé. La surveillance peut être désactivée en forçant le bit RCB1.B5. Plage de valeurs : Inc Accès CI 60F6h 01h uint32 rw Min. Torque (force/couple min. admiss.) PNU 511 uint16 rw Description Cette valeur représente le couple (force) admissible le plus bas du moteur. La valeur est indiquée en 1/1000 du couple nominal (6076h/PNU 509). Plage de valeurs : (0x03E8) Accès CI 60F6h 05h uint16 rw Max. Torque (force/couple max. admiss.) PNU 512 uint16 rw Description Cette valeur représente le couple (force) admissible le plus élevé du moteur. La valeur est indiquée en 1/1000 du couple nominal (6076h/PNU 509). Plage de valeurs : (0x03E8) Accès CI 6072h 00h uint16 rw B-36

245 B. Informations complémentaires Apprentissage Teach Target (destination apprise) PNU 520 uint8 rw Description Définition du paramètre qui est décrit avec la position réelle lors de la commande d'apprentissage suivante (voir paragraphe 5.8.4). Valeurs : 1 (0x01) : Position cible dans l'enregistrement de déplacement (par défaut). Pour la sélection d'enregistrement : Enregistrement de déplace- ment en fonction de l'octet de commande FHPP Pour le fonctionnement direct : Enregistrement de déplacement en fonction de PNU=400 2 (0x02) : Point zéro de l'axe 3 (0x03) : Point zéro du projet 4 (0x04) : Fin de course logicielle inférieure 5 (0x05) : Fin de course logicielle supérieure Accès CI 21FCh 00h uint8 rw B-37

246 B. Informations complémentaires Mode test pas à pas Jog Mode Velocity Phase 2 (mode test pas à pas vitesse phase 2) PNU 531 int32 rw Description Vitesse en phase 2 (déplacement rapide) en [inc/s] Plage de valeurs : MTR-DCI-32 : MTR-DCI-42 : MTR-DCI-52 : MTR-DCI-62 : Valeur par défaut : MTR-DCI-32 : 6600 MTR-DCI-42 : MTR-DCI-52 : MTR-DCI-62 : Accès CI 20EDh 21h int32 rw Jog Mode Acceleration (mode test pas à pas accélération) PNU 532 uint32 rw Description Accélération et décélération en [inc/s 2] Plage de valeurs : MTR-DCI-32/42 : MTR-DCI-52/62 : Valeur par défaut : Accès CI 20EEh 21h uint32 rw Jog Mode Time Phase 1 (mode test pas à pas durée phase 1) PNU 534 uint32 rw Description Durée de la phase 1 (déplacement lent) en [ms]. Plage de valeurs : 0...+(2 32-1) Valeur par défaut : 2000 (0x000007D0) Accès CI 20E9h 21h uint32 rw B-38

247 B. Informations complémentaires Fonctionnement direct : Mode de positionnement Direct Mode Acceleration (fonctionnement direct accélération) PNU 541 uint32 rw Description Accélération et décélération en fonctionnement direct en [inc/s 2 ] Plage de valeurs : MTR-DCI-32/42 : MTR-DCI-52/62 : Valeur par défaut : MTR-DCI-32 : MTR-DCI-42 : MTR-DCI-52 : MTR-DCI-62 : Accès CI 20EEh 22h uint32 rw B-39

248 B. Informations complémentaires Fonctionnement direct : Mode servo Force Target Window (fenêtre cible force/couple) PNU 552 uint16 rw Description Divergenceautoriséeentrelaforceréelle(lecoupleréel)etlaforcedeconsigne (le couple de consigne) pour que la force réelle puisse encore être interprétée comme se trouvant dans la fenêtre cible. La largeur de la fenêtre est donc de 2 fois la valeur transmise, avec la force de consigne au milieu de la fenêtre. La valeur est indiquée en 1/1000 du couple nominal (6076h/PNU 509). Plage de valeurs : Valeur par défaut : 100. Accès CI 60F6h 03h uint16 rw Damping time (temps de repos) PNU 553 uint16 rw Description Si la force réelle (couple réel) s'est trouvée pendant cette période dans la fenêtre cible, le bit Target reached est forcé dans le mot d'état (motion complete). Plage de valeurs : ms. Valeur par défaut : 100 ms. Accès CI 60F6h 04h uint16 rw Speed limit (limitation de vitesse) PNU 554 uint32 rw Description Vitesse maximale admissible en mode servo actif. Ainsi, l'utilisateur peut s'assurer que l'axe ne sera pas accéléré de façon incontrôlée et déplacé sans amortissement contre une butée au cas où le mode servo serait activé par erreur (p. ex. en l'absence de pièce). Ce paramètre est pris en compte dans tous les mode de régulation dans lesquels le régulateur de positionnement n'est pas actif en état fonctionnement validé. Plage de valeurs : inc/s Accès CI 60F6h 02h uint32 rw B-40

249 B. Informations complémentaires B.1.12 Paramètres d'axe entraînements électriques 1 Paramètres mécanique Polarity (inversion de sens) PNU 1000 uint8 rw Description Grâce à ce paramètre, le sens de rotation du moteur peut être inversé (voir Fig. 1/3). Un nouveau déplacement de référence est ensuite nécessaire. Valeurs : 0 (0x00) = réglage d'usine 128 (0x80) = sens de rotation du moteur inversé Accès CI 607Eh 00h uint8 rw Encoder Resolution (résolution codeur) PNU uint32 ro Description Encoder Increments (incréments de codeur) Motor Revolutions (tours de moteur) Résolution du codeur en [incréments de codeur/tours de moteur] Valeurs (fixes) : MTR-DCI-32 : 300 (0x012C) MTR-DCI-42/52/62 : 500 (0x01F4) Fixe = 1 Accès CI 608Fh 01h...02h uint32 ro B-41

250 B. Informations complémentaires Gear Ratio (rapport de réduction) PNU uint32 ro Description Rapport entre les tours de moteur internes et les tours externes de l'arbre de sortie du MTR-DCI. Les valeurs sont réglées fixement en fonction du réducteur interne (voir plaque signalétique du MTR-DCI). Motor Revolutions (tours de moteur) Shaft Revolutions (rotations de la broche) Tours de moteur internes (rapport de réduction numérateur) Réducteur G7 : Fixe : 27 (0x1B) Réducteur G14 : Fixe : 3969 (0xF81) Réducteur G22 : Fixe : 1710 (0x6AE) Tours externes de l'arbre de sortie du MTR-DCI (rapport de réduction dénominateur). Réducteur G7 : Fixe : 4 (0x04) Réducteur G14 : Fixe : 289 (0x121) Réducteur G22 : Fixe : 77 (0x4D) Accès CI 6091h 01h...02h uint32 ro Feed Constant Linear Axis (constante d'avance de l'axe linéaire) PNU uint32 rw Description La constante d'avance indique le déplacement (=avance) effectué par le rotor/ chariot lorsque l'arbre d'entraînement (la broche) de l'axe linéaire effectue un tour (constante d'avance = avance/rotation de la broche). Feed (avance) Indication de l'avance (constante d'avance compteur) en [μm] Lors de la sélection de types d'axe connus via le pupitre de commande ou FCT, la valeur est inscrite automatiquement. Shaft Revolutions (rotations de la broche) Constante d'avance dénominateur. Fixe : 1 (0x01) Accès CI 6092h 01h...02h uint32 rw B-42

251 B. Informations complémentaires Position Factor (facteur de position) PNU uint32 ro Description Numerator (numérateur) Lecture du coefficient de conversion du nombre d'incréments codeur pour 1 unité de mesure d'avance sur la broche. Les réducteurs externes supplémentaires ne sont pas pris en compte dans ce paramètre (voir PNU1005). Facteur de position = Facteur de position numérateur. Résolution codeur * Rapport de réduction Constante d'avance Denominator (dénominateur) Facteur de position dénominateur. Accès CI 6093h 01h...02h uint32 ro B-43

252 B. Informations complémentaires Axis Parameter (paramètres de l'axe) PNU uint32 rw Description Axis Length (longueur d'axe) Indication et lecture des paramètres d'axe Longueur d'axe en incréments. Plage de valeurs : 0...+(2 31-1) Gear Numerator (numérateur du réducteur) Gear Denominator (réducteur dénominateur) Axis type (type d'axe) Axis Size (taille d'axe) En cas d'utilisation d'un réducteur externe : Rapport de réduction numérateur Plage de valeurs : 0...+(2 31-1) En cas d'utilisation d'un réducteur externe : Rapport de réduction dénominateur Plage de valeurs : 0...+(2 31-1) Type de l'axe : 01 = DMES, 02 = DNCE, 03 = rotation deg, 04 = rotation rev, 05 = USER Grandeur nominale de l'axe conformément à la plaque signalétique. Lors de la sélection de types d'axe connus via FCT, la valeur est inscrite automatiquement (p. ex. DMES-25 = 0x19). Accès CI 20E2h 01h...05h uint32 rw B-44

253 B. Informations complémentaires Paramètres déplacement de référence Offset Axis Zero Point (décalage du point zéro de l'axe) PNU 1010 int32 rw Description Décalage point zéro de l'axe en incréments (écart du point de référence) Plage de valeurs : (2 31-1). Accès CI 607Ch 00h int32 rw Homing Method (méthode du déplacement de référence) PNU 1011 int8 rw Description Définit la méthode avec laquelle l'entraînement effectue le déplacement de référence. L'unité MTR-DCI prend en charge les méthodes suivantes : Valeurs Fonction -17 (0xEF) : recherche butée dans le sens négatif (par défaut) -18 (0xEE) : recherche butée dans le sens positif 23 (17h) : recherche capteur de référence dans le sens positif 27 (0x1B) : recherche capteur de référence dans le sens négatif Accès CI 6098h 00h int8 rw B-45

254 B. Informations complémentaires Homing Velocities (vitesses déplacement de référence) PNU uint32 rw Description Vitesses pendant le déplacement de référence Search REF (recherche REF) Search AZ (recherche AZ) Vitesse de recherche du point de référence REF en [inc/s]. Plage de valeurs : MTR-DCI-32 : MTR-DCI-42 : MTR-DCI-52 : MTR-DCI-62 : Valeur par défaut : MTR-DCI-32 : MTR-DCI-42 : MTR-DCI-52/62 : Vitesse lors du déplacement vers le point zéro de l'axe AZ en [inc/s] Plage de valeurs : MTR-DCI-32 : MTR-DCI-42 : MTR-DCI-52/62 : Accès CI 6099h 01h...02h uint32 rw Homing Required (déplacement de référence nécessaire) PNU 1014 uint8 ro Description Définitsiledéplacementderéférencedoitêtreexécutéaprèslamiseenmarche pour pouvoir effectuer des instructions de déplacement. Avec le MTR-DCI-PB, un déplacement de référence doit obligatoirement être exécuté après chaque mise en marche de l'alimentation en tension logique! Valeur : 0 (0x00) : réservé (aucun déplacement de référence nécessaire 1 (0x01) : le déplacement de référence doit être effectué (fixe) Accès CI 23F6h 00h uint8 ro B-46

255 B. Informations complémentaires Homing Max. Torque (déplacement de référence, couple max.) PNU 1015 uint8 rw Description Consommation électrique maximale pendant le déplacement de référence en pourcentage du courant nominal (voir PNU 1035/objet CI 6075h). Voir PNU 1034 (indication en pour mille). Plage de valeurs : (0xC8) Valeur par défaut : 150 (0x96) Accès CI 23F7h 00h uint8 rw B-47

256 B. Informations complémentaires Paramètres du régulateur Halt Option Code (code d'option arrêt) PNU 1020 uint16 ro Description Décrit la réaction à une commande d'arrêt. Fixe = 1 : Freinage avec rampe d'arrêt Accès CI 605Dh 00h uint16 ro Fault Reaction Option Code (code d'option réaction à l'erreur) PNU 1021 uint16 ro Description Décrit la réaction à un incident. Fixe = 2 : Freinage avec rampe d'arrêt d'urgence Accès CI 605Eh 00h uint16 ro Target Position Window (fenêtre de position cible) PNU 1022 uint32 rw Description Fenêtre de tolérance en incréments [inc] Valeur de laquelle la position actuelle peut varier par rapport à la position cible pour qu'elle soit encore interprétée comme se trouvant dans la fenêtre cible. La largeur de la fenêtre est de 2 fois la valeur transmise, avec la position cible au milieu de la fenêtre. Plage de valeurs : (2 32-1). Par défaut : 750 (0x2EE) Accès CI 6067h 00h uint32 rw Position Window Time (temps de régulation de correction position) PNU 1023 uint16 rw Description Temps de régulation de correction en millisecondes [ms] Si la position réelle s'est trouvée pendant cette période dans la fenêtre de la position cible, le bit Target reached est fixé dans le mot d'état (motion complete). Plage de valeurs : (0x7530) Valeur par défaut : 100 (0x64). Accès CI 6068h 00h uint16 rw B-48

257 B. Informations complémentaires Position Control Parameter Set (paramètres du régulateur de position) PNU , 32 d , 31 d uint16 rw Description Paramètres de régulation. Une modification est uniquement autorisée en cas d'entretien! Le cas échéant, adressez-vous à Festo. Gain Position (gain position) Gain Velocity (gain vitesse) I-Fraction Velocity (proportion I vitesse) Gain Current (gain courant) I-Fraction (proportion I régulateur de courant) Gain Velocity Trajectory (gain vitesse de trajectoire) Save Position (enregistrer position) d (CI : 12h) 17 d Gain du régulateur de position. Plage de valeurs : MTR-DCI-32 : ; MTR-DCI-42/52/62 : Valeur par défaut : MTR-DCI-32 : 20 ; MTR-DCI-42 : 15 ; MTR-DCI-52 : 10 ; MTR-DCI-62 : d (CI:13h) 18 d Gain du régulateur de vitesse. Plage de valeurs : MTR-DCI-32 : ; MTR-DCI-42/52/62 : Valeur par défaut : MTR-DCI-32 : 2800 ; MTR-DCI-42/52 : 600 ; MTR-DCI-62 : d (CI:14h) 19 d Proportion I du régulateur de vitesse. Plage de valeurs : Valeur par défaut : MTR-DCI-32 : 80 ; MTR-DCI-42/52/62 : d (CI:15h) 20 d Gain du régulateur de courant. Plage de valeurs : MTR-DCI-32 : ; MTR-DCI-42/52/62 : Valeur par défaut : MTR-DCI-32 : 110 ; MTR-DCI-42/52/62 : d (CI:16h) 21 d proportion I régulateur de courant. Plage de valeurs : MTR-DCI-32/42/52 : Valeur par défaut : MTR-DCI-32 : 90 ; MTR-DCI-42 : 420 ; MTR-DCI-52 : d (CI:17h) 22 d Gain du régulateur de vitesse générateur de trajectoire. Plage de valeurs : Valeur par défaut : d (CI:20h) 31 d Lors de l'arrêt, enregistrement de la position actuelle dans l'eeprom. Fixe = 240 (0x00F0) : La position actuelle n'est pas enregistréeàlamisehorstension Accès CI 60FBh 12h...17h, 20h uint16 rw B-49

258 B. Informations complémentaires Motor Data (caractéristiques moteur) PNU , 3 0, 2 uint32 ro/rw Description Serial number (numéro de série) Données spécifiques au moteur ro Numéro de série du moteur Time Max. Current (durée courant maximal) rw Durée admissible du courant du moteur maximum (voir objet 6073h). UnefoisletempsI 2 t écoulé, le courant est limité automatiquement pour protéger le moteur sur le courant nominal du moteur (Motor Rated Current, PNU 1035/objet CI 6075h). L'indication de la durée dépend de l'appareil (pour le MTR-DCI env. 20 ms) Plage de valeurs : Valeur par défaut : 100 (Z 2s) Nota : Des valeurs trop élevées peuvent endommager le moteur! Accès CI 6410h 01h, 03h uint32 ro/rw B-50

259 B. Informations complémentaires Drive Data (caractéristiques de l'entraînement) PNU uint32 rw Description Output Stage Temp. (temp. étage de sortie) Output Stage Max. Temp. (Temp.max. étage de sortie) Caractéristiques générales de l'actionneur (CI: 01h) 0 uint32 rw Température de l'étage de sortie en C. Plage de valeurs : (CI:02h) 1 uint32 rw Température maximale de l'étage de sortie en C. Fixe : 80 (0x0050) Motor Rated Current (courant nominal moteur) Current Limit (Courant moteur max.) (CI: 03h) 2 uint32 rw Courant nominal du moteur en [ma] La valeur est automatiquement entrée par la sélection du type d'axe (PNU 1005/4) (CI:04h) 2 uint32 rw Courant moteur max. en pour mille du courant nominal. Identique à PNU Plage de valeurs : Lower Current Limit (courant moteur min.) (CI: 05h) 4 uint32 rw = PNU1026,4 * (-1) Device Control (commande d'appareils) Controller Serial Number (numéro de série du régulateur) Following error (erreur de poursuite admissible) (CI: 06h) 5 uint32 rw Réglage de la commande d'appareils (voir PNU 125/objet 207Dh). 0 : commande via HMI (pupitre de commande) ou FCT, pas de commande par bus de terrain 1 : commande par bus de terrain interface de commande (par défaut) (CI: 07h) 6 uint32 rw Numéro de série du régulateur au format 0xJJMAASSS : JJ (Jour) : 8 bits : 0x01...0x1F M (mois) : 4 bits : 0x1...0xC AA (année) : 8 bits : 0x00...0x63 SSS (N de série) :12 bits : 0x xFFF (CI: 08h) 7 uint32 rw Surveillance erreur de poursuite B-51

260 B. Informations complémentaires Drive Data (Caractéristiques de l'actionneur) CI 6510h 01h... Enregistrement ro/rw Caractéristiques de 6510h 01h...08h uint32 rw l'actionneur 1) 6510h 31h, 32h, 40h, 41h 42h, 43h, A0h, 22h uint16, uint16, uint32, uint16, int16, uint16, uint32, uint32 ro, ro ro, ro ro, rw ro, ro Valeur réelle du courant (Current actual value) h int 16 ro Valeur réelle actuelle du courant. Remarque : non disponible par FHPP. Version firmware 6510 A1h uint32 ro (Firmware Version firmware, indication en BCD (Binary Coded Decimals = nombres décimaux en codage binaire) : xxyy number) (xx = version principale, yy = version secondaire) Nota : identique à FHPP/objet PNU 101 (CI 206A) 1) Description analogue FHPP 1026/1...8 Plaque signalétique électronique Motor Type (type de moteur) PNU 1030 uint16 ro Description Classement du moteur. Fixe : 0x0000. Accès CI 6402h 00h uint16 ro Max. Current (courant maximum) PNU 1034 uint16 rw Description Courant moteur maximum lors du déplacement de référence en 1/1000 du courant nominal (voir PNU 1035). Nota : Notez que la limitation de courant limite également la vitesse maximale (ou force) possible et que des vitesses de consignes plus élevées ne peuvent de ce fait pas être atteintes le cas échéant. Plage de valeurs : (0x x07D0) Valeur par défaut : 1500 (0x05DC) Accès CI 6073h 00h uint16 rw B-52

261 B. Informations complémentaires Motor Rated Current (courant nominal moteur) PNU 1035 uint32 ro Description Courant nominal du moteur en [ma], voir plaque signalétique. Identique à PNU 1026/3. Accès CI 6075h 00h uint32 ro Motor Rated Torque (couple nominal moteur) PNU 1036 uint32 ro Description Couple nominal du moteur en [mnm] Accès CI 6076h 00h uint32 ro Position Target Value (position cible) Objets de la surveillance d'arrêt PNU 1040 int32 ro Description Position cible de la dernière instruction de positionnement en incréments. Plage de valeurs : (2 31-1) Accès CI 6062h 00h int32 ro Position Actual Value (position réelle) PNU 1041 int32 ro Description Position actuelle de l'entraînement en incréments. Plage de valeurs : (2 31-1) Accès CI 6064h 00h int32 ro B-53

262 B. Informations complémentaires Standstill Position Window (fenêtre de position d'arrêt) PNU 1042 uint32 rw Description Fenêtre de position d'arrêt en incréments : Déplacement en direction de Motion Complete pouvant être effectué par l'entraînement avant que la surveillance d'arrêt ne réagisse. Plage de valeurs : 0...+(2 32-1). Par défaut : 750 (0x02EE) Accès CI 2040h 00h uint32 rw StandstillTimeout(duréedesurveillanced'arrêt) PNU 1043 uint16 rw Description Durée de surveillance d'arrêt en [ms] : Durée pendant laquelle l'entraînement doit être hors de la fenêtre de position d'arrêt pour que la surveillance d'arrêt réagisse. Plage de valeurs : (0xFFFF). Valeur par défaut : 200 (0xC8) Accès CI 2041h 00h uint16 rw B-54

263 B. Informations complémentaires B.2 Interpréteur de commande (Command Interpreter = CI) Les commandes mises en œuvre dans le Command Interpreter de l'unité MTR-DCI sont inspirées dans leur contenu directement des objets normalisés CANopen (CiA Draft Standard 402) : Groupe 1xxx Description des appareils Groupe 2xxx Commandes Festo Groupe 6xxx Commandes selon CANopen Le CiA Draft Standard 402 porte sur la mise en œuvre de CA- Nopen dans les régulateurs d'actionneurs. Répertoire d'objets Accès L'ensemble des possibilités de commande et de paramétrage est appelé répertoire d'objets. Un numéro univoque (index, sous-index) permettant d'y accéder est attribué à chaque objet. La commande de niveau supérieur envoie au contrôleur soit unecommanded'écriture(write),pourmodifierunparamètredurépertoired'objets,soitunecommandedelecture (READ) pour lire un paramètre. A chaque commande, la commande de niveau supérieur reçoit une réponse qui comprend la valeur lue ou, en cas de commande d'écriture, sert de validation. La valeur transmise (1, 2 ou 4 octets de données) dépend du type de données de l'objet à lire ou à écrire. Nota Pour rétablir les réglages par défaut, il est possible si nécessaire d effacer l EEPROM avec la commande CI 20F1h (Data memory control) via l interface série (voir chapitre B.2.). Les réglages spécifiques à l'utilisateur sont alors perdus. Les commandes CI ne doivent être utilisées que par des personnes qui ont de l expérience en matière d objets de données de service. Le cas échéant, s'adresser à Festo. B-55

264 B. Informations complémentaires B.2.1 Procédure pour la transmission de données Attention L'accès avec les commandes CI permet dans des cas d'application particuliers le paramétrage et la mise en service de l'unité MTR-DCI directement via l'interface RS232, mais ne convient toutefois pas pour une communication en temps réel, p. ex. pour la commande. Une commande du MTR-DCI via l'interface RS232 exige entre autres : une analyse des risques par l'utilisateur, des conditions ambiantes sûres, laprotectiondelatransmissiondedonnéesp.ex.viale programme de commande de l'hôte. Pour le paramétrage ou la mise en service, utilisez de préférence le pupitre de commande ou le FCT. Notez que la commande du MTR-DCI via l'interface RS232 ne rentre pas dans le cadre de l'utilisation conforme à l'usage prévu. Avertissement Blessures corporelles ou dommages matériels. Les commandes CI permettent l'accès complet aux variables internes du contrôleur. Des erreurs de commande peuvent provoquer des réactions inattendues du contrôleur et le fonctionnement incontrôlé du moteur. Utilisez les commandes CI uniquement si vous possédez déjà de l'expérience dans le domaine des objets Service-Data. Informez-vous dans la norme CiA Draft Standard 402 sur l'utilisation des objets avant d'exécuter les commandes CI de l'unité MTR-DCI avec le Command Interpreter. Pour le transfert des données, il vous faut un programme terminal courant ou le terminal CI du PlugIn MTR-DCI dans le Festo Configuration Tool. B-56

265 B. Informations complémentaires Procédez comme suit : Reliez l'unité MTR-DCI à votre PC via l'interface RS232. Respectez pour cela les instructions figurant dans le chapitre 3.4. Adaptez le cas échéant l'interface du PC au protocole de transmission suivant. Protocole de transmission Vitesse de transmission bits/s Format de données Trame de caractères asynchrone : 1 bit de démarrage 8 bits de données aucun bit de parité 1 bit d'arrêt Tab. B/9 : Caractéristique du protocole de transmission Vous pouvez initialiser la transmission de données grâce àlacommandesuivanteetvérifierquelemtr-dciest prêt à répondre : Commande 310D h Réponse 31310D h 1 <CR> 11 <CR> Sélectionnez les commandes en fonction de la liste d'objets correspondante du paragraphe B.1 ou B.2.4. N'utilisez que des commandes CI dont vous connaissez les effets et qui sont autorisées pour votre unité MTR-DCI. Transmettez les commandes via le logiciel FCT ou un programme terminal. Respectez la syntaxe des commandes (Annexe B.2.2). B-57

266 B. Informations complémentaires Plages de valeurs admissibles Les paramètres et les valeurs transférés sont contrôlés par l'unité MTR-DCI avant d'être acceptés. Nota En cas de paramètres ou de valeurs non admissibles, aucun message d'erreur n'apparaît dans la réponse, la valeur reçue est toujours retournée. Les paramètres non admissibles ne sont pas repris. Les valeurs hors de la plage de valeurs admissibles sont limitées à la valeur admissible la plus proche. Recommandation : Contrôlez que l'écriture des valeurs et des paramètres a réussi en chargeant avec une commande de lecture le contenu actuel du paramètre ou de la valeur. Messages d'erreur En cas de commandes erronées (p. ex. erreurs de syntaxe, erreurs de transmission), la valeur <0xFF> est transmise à la place de la réponse normale. Causes possibles : caractères de démarrage, caractères de séparation ou espaces incorrects chiffre hexadécimal incorrect typedevaleurincorrect B-58

267 B. Informations complémentaires B.2.2 Commandes CI Attention Pertededonnées. Le Command Interpreter (CI) comporte des commandes qui réorganisent ou suppriment des parties de la mémoire. Les données existantes sont alors détruites : Pour le paramétrage ou la mise en service, utilisez de préférence le pupitre de commande ou le FCT. N'utilisez les commandes CI que pour des applications spécifiques demandant un accès direct au contrôleur. N'utilisez que des commandes CI dont vous connaissez les effets et qui sont autorisées pour votre unité MTR-DCI. WRITE (W) READ (R) Les commandes d'écriture (W) transmettent une valeur dans le format prescrit vers l'unité MTR-DCI. Comme réponse, le MTR-DCI reflète des commandes d'écriture exactement caractère par caractère. Une somme de contrôle <PS> est insérée avant le <CR>. Les commandes de lecture (R) lisent une valeur de l'unité MTR-DCI. La réponse contient la valeur lue. Une somme de contrôle <PS> est insérée avant le <CR>. Toutes les commandes sont saisies comme une suite de caractères sans aucun espace. Un caractère Hex correspond à un caractère Char au format hexadécimal. Acc 1) Commande Réponse W =IIIISS :<valeur><cr> 2) =IIIISS:<valeur> <PS> <CR> R?IIIISS<CR> 2) =IIIISS:<valeur> <PS> <CR> 1) Accès (Access) : W = write, R = read 2) Lorsque le test de somme de contrôle est activé (objet 20F3h) : W : =IIIISS :<valeur><ps><cr>?iiiiss<ps><cr> Tab. B/10 : Syntaxe commande/réponse CI B-59

268 B. Informations complémentaires Syntaxe Explication =,? Marque de départ pour les commandes d'écriture ou de lecture IIII SS Index en 4 chiffres hexadécimaux (4H) Sous-index en 2 chiffres hexadécimaux (2H) Si l'objet appelé n'a pas de paramètre indexé, le sousindex <00> s'affiche. : Séparateur <Valeur> <PS> <CR> Données dans un format spécifique en fonction du type de données Somme de contrôle en 2 chiffres hexadécimaux (2H) Marque de fin <Carriage Return> ($0D) Tab. B/11 : Eléments de syntaxe commande/réponse CI <Valeur> La valeur transmise (1, 2 ou 4 octets de données comme chiffre hexadécimal) dépend du type de données de l'objet à lire ou à écrire, (voir paragraphe B.1 ou B.2.4). Les types de données suivants sont pris en charge : Type Hex Format UINT8 2H 8bitssanssigne: INT8 8 bits avec signe : UINT16 4H 16 bits sans signe : INT16 16 bits avec signe : UINT32 8H 32 bits sans signe : 0... (2 32-1) INT32 32 bits avec signe : (2 31-1) V-String selon la chaîne réglée Tab. B/12 : Types de données B-60

269 B. Informations complémentaires Nota Lors de l'écriture des objets, les conditions suivantes s'appliquent : Valeurs discrètes (valeurs issues d'un tableau de valeurs) : une valeur inadmissible n'est pas validée, la valeur valide jusqu'à présent est conservée. Valeurs continues (p. ex. longueurs, vitesses) : une valeur inadmissible est limitée à la valeur admissible la plus proche. Nota La transmission de valeurs par l'interface série avec commandes CI présuppose une conversion en incréments. Tous les paramètres sont enregistrés dans le régulateur sous forme d'incréments. Ils sont seulement convertis dans le système de mesure correspondant lors de l'écriture ou la lecture. Pour de plus amples informations relatives à la conversion, reportez-vous au chapitre A.4. Toutes les valeurs sont transmises sous forme de chiffres hexadécimaux. Un caractère représente 4 bits. Il est appelé tétrade <Tn>. La première tétrade transmise contient les bits les plus significatifs de la valeur. Notes générales : La tétrade <Tn> contient les bits b n...b n+3 Exemple : UINT8 Déc 26 Hex 1 A Bin b 7 b 6 b 5 b 4 b 3 b 2 b 1 b 0 Tétrade T 4 Tétrade T 0 B-61

270 B. Informations complémentaires Somme de contrôle <PS> La commande de niveau supérieur doit comparer la commande envoyée avec l'écho du MRT-DCI et analyser sa somme de contrôle. Si le test de la somme de contrôle pour les télégrammes reçus par le TR-DCI a été activé (voir objet CI 20F3h), la commande de niveau supérieur doit insérer une somme de contrôle avant la marque de fin (CR = Carriage return). Somme de contrôle (PS) Formation de la somme de contrôle Format de la somme de contrôle Syntaxe Somme de tous les octets envoyés, réduite à 1 octet (modulo 256). W: asc(char) =IIIISS:<valour> modulo 256 R: asc(char)?iiiiss modulo chiffres hexadécimaux, UINT8 W: =IIIISS :<valeur><ps><cr> R:?IIIISS<PS><CR> Tab. B/13 : Somme de contrôle Objet 2FF0 Erreur de transmission entre Host (PC) et appareil cible, p. ex. en raison de défaut dans la commande hôte : mauvais marqueurs de départ, séparateurs ou espaces, chiffre hex incorrect, typedevaleurincorrect. Nom Classe IIII SS Type Acc communication_ error Var 2FF0 00 UINT16 R Valeur 0xFF 0xFFFF Commentaire En cas d'erreur de transmission, la valeur <0xFF> est transmise à la place de la réponse normale. Absence de somme de contrôle (voir objet CI 20F3h). B-62

271 B. Informations complémentaires B.2.3 Objets CI (aperçu) Nota Le tableau suivant contient un aperçu des objets CI. Les objets doivent être utilisés en partie uniquement pour des variantes de produit données ou de manière limitée (p. ex. écriture uniquement par le service après-vente Festo). Respectez la notice détaillée pour l'utilisation des objets : au paragraphe B.1 (classé par numéro de paramètre (PNU), voir colonne du tableau FHPP PNU) ou dans l'annexe B.2.4 (objets CI supplémentaires). Nom Objets CI FHPP Classe Type Index Ss-ind Accès PNU Paragraphe Groupe 1xxx Device Type (type d'appareil) Manufacturer Device Name (nom de l'appareil donné par le fabricant) Manufacturer Hardware Version (version de matériel du constructeur) Manufacturer Firmware Version (version de firmware du constructeur) Var uint h r B.2.4 Var V-String 1008h r 120 B.1.7 Var V-String 1009h r B.2.4 Var V-String 100Ah r B.2.4 Groupe 2xxx Record Number (numéro d'enregistrement) Record Number (numéro d'enregistrement) Standstill Position Window (fenêtre de position d'arrêt) Array uint8 2032h 01h rw B.2.4 Var uint8 2033h rw 400 B.1.10 Var uint h rw 1042 B.1.12 Suitegroupe2xxx r = read only (lecture seule), w = write only (écriture seule), rw = lecture et écriture B-63

272 B. Informations complémentaires Nom Objets CI FHPP Classe Type Index Ss-ind Accès PNU Paragraphe Standstill Timeout (durée de surveillance d'arrêt) Version FHPP (Version FHPP) Version FCT PlugIn Min. (version min. PlugIn FCT) Version FCT PlugIn Opt. (version opt. PlugIn FCT) Manufacturer Hardware Version (version de matériel du constructeur) Manufacturer Firmware Version (version de firmware du constructeur) Controller Serial Number (numéro de série du contrôleur) Device Control (commande d'appareils) Var uint h rw 1043 B.1.12 Var uint h r 102 B.1.7 Var V-String 2067h r B.2.4 Var V-String 2068h r B.2.4 Var uint h r 100 B.1.7 Var uint16 206Ah r 101 B.1.7 Var V-String 2072h r 114 B.1.7 Var uint8 207Dh rw 125 B.1.7 Diagnostic Event (événement de diagnostic) Fault Number (numéro d'incident) Time Stamp (date relative) Diagnosis Memory Parameter (paramètres de la mémoire de diagnostic) Scaling (réglages pupitre de commande) Array uint8 20C8h 01h... 10h Array uint16 20C9h 01h... 10h Array uint32 20CAh 01h... 10h Array uint8 20CCh 01h... 04h Array uint8 20D0h 01h... 02h r 200 B.1.8 r 201 B.1.8 r 202 B.1.8 rw/r 204 B.1.8 rw/r B.2.4 Record Table Element (élément de tableau d'enregistrements de déplacement) Struct uint16, int32 20E0h 01h... 04h rw B.2.4 Suitegroupe2xxx Axis Parameter (paramètres d'axe) Struct uint32 20E2h 01h... 05h rw 1005 B.1.12 r = read only (lecture seule), w = write only (écriture seule), rw = lecture et écriture B-64

273 B. Informations complémentaires Nom Objets CI FHPP Classe Type Index Ss-ind Accès PNU Paragraphe Controller Type (type de contrôleur) Jog Mode Time Phase 1 (mode test pas à pas durée phase 1) Var uint8 20E3h r B.2.4 Array uint32 20E9h 21h rw 534 B.1.11 Record Control Byte 1 (octet de commande d'enregistrement 1) Record Target Position (position cible enregistrement de déplacement) Record Velocity (vitesse enregistrement de déplacement) Array uint8 20EAh 01h... 20h Array int32 20ECh 01h... 20h Array uint32 20EDh 01h... 20h rw 401 B.1.10 rw 404 B.1.10 rw 406 B.1.10 Jog Mode Velocity Phase 2 (mode test pas à pas vitesse phase 2) int32 21h rw 531 B.1.11 Record Acceleration (enregistrement de déplacement accélération) Array uint32 20EEh 01h... 20h rw 407 B.1.10 Jog Mode Acceleration (mode test pas à pas accélération) Direct Mode Acceleration (fonctionnement direct accélération) 21h rw 532 B h rw 541 B.1.11 Data Memory Control (Data Memory Control) Array uint8 20F1h 01h, 02h w 127 B.1.7 CI_ReceiveChecksumActive (somme de contrôle CI) Var uint8 20F3h rw B.2.4 Password (mot de passe) Array V-String 20FAh 01h, 02h rw/w B.2.4 r = read only (lecture seule), w = write only (écriture seule), rw = lecture et écriture B-65

274 B. Informations complémentaires Nom Objets CI FHPP Classe Type Index Ss-ind Accès PNU Paragraphe Suitegroupe2xxx Local Password (mot de passe HMI) User Device Name (nom de l'appareil donné par l'utilisateur) Var V-String 20FBh rw B.2.4 Var V-String 20FDh rw 121 B.1.7 LCD Parameter (paramètre LCD) Array uint8 20FFh h rw 126 B.1.7 Project Zero Point (décalage point zéro du projet) Max. Velocity (vitesse admissible max.) Max. Acceleration (accélération admissible max.) Teach Target (destination apprise) Homing Required (déplacement de référence nécessaire) Homing Max. Torque (déplacement de référence, couple max.) Communication Error (erreur de transmission) Device Fault (panne d'appareil) Var int32 21F4h rw 500 B.1.11 Var uint32 21F6h rw 502 B.1.11 Var uint32 21F7h rw 503 B.1.11 Var uint8 21FCh rw 520 B.1.11 Var uint8 23F6h r 1014 B.1.12 Var uint8 23F7h rw 1015 B.1.12 Var uint16 2FF0h r B.2.2 Var uint16 2FF1h rw 205 B.1.8 PROFIBUS Diagnosis (diagnostic PROFIBUS) Array uint8 2FF2h 01h... 06h r 206 B.1.8 PROFIBUS Address (adresse PROFIBUS) Keypad status (état du clavier) Var uint8 2FF3h rw B.2.4 Array uint8 2FFEh 05h r 306 B.1.9 r = read only (lecture seule), w = write only (écriture seule), rw = lecture et écriture B-66

275 B. Informations complémentaires Nom Objets CI FHPP Classe Type Index Ss-ind Accès PNU Paragraphe Cycle Number (nombredecycles) uint32 2FFFh 1 r 305 B.1.9 Groupe 6xxx Control Word (mot de commande) Status Word (mot d'état) Halt Option Code (arrêt code d'option) Fault Reaction Option Code (réaction sur erreur code d'option) Operation Mode (mode de fonctionnement) Operation Mode Display (affichagedumodede fonctionnement) Position Target Value (position de consigne) Position Actual Value (position réelle actuelle) Position Window (fenêtre de tolérance position) Position Window Time (temps de régulation de correction position) Velocity Demand Value (valeur de consigne de vitesse) Velocity Actual Value (valeur réelle actuelle de vitesse) Target Torque (force/couple de consigne) Var uint h rw B.2.4 Var uint h r B.2.4 Var uint16 605Dh r 1020 B.1.12 Var uint16 605Eh r 1021 B.1.12 Var int8 6060h rw B.2.4 Var int8 6061h r B.2.4 Var int h r 1040 B.1.12 Var int h r 1041 B.1.12 Var uint h rw 1022 B.1.12 Var uint h rw 1023 B.1.12 Var int32 606Bh r B.2.4 Var int32 606Ch r B.2.4 Var int h rw B.2.4 Suitegroupe6xxx r = read only (lecture seule), w = write only (écriture seule), rw = lecture et écriture B-67

276 B. Informations complémentaires Nom Objets CI FHPP Classe Type Index Ss-ind Accès PNU Paragraphe Max. Torque (force/couple max. admissible) Max. Current (courant maximum) Motor Rated Current (courant nominal moteur) Motor Rated Torque (couple nominal moteur) Actual Torque (force/couple réels) Target Position (position cible) Var uint h rw 512 B.1.11 Var uint h rw 1034 B.1.12 Var uint h r 1035 B.1.12 Var uint h r 1036 B.1.12 Var int h r B.2.4 Var int32 607Ah rw B.2.4 Software End Positions (fins de course logicielles) Array int32 607Bh 01h, 02h rw 501 B.1.11 Offset Axis Zero Point (décalage du point zéro de l'axe) Polarity (inversion de sens) Profile Velocity (vitesse) Profile Acceleration (accélération) Torque Slope (modification de couples) Torque Profile Mode (profil de couples) Var int32 607Ch rw 1010 B.1.12 Var uint8 607Eh rw 1000 B.1.12 Var int h rw B.2.4 Var int h rw B.2.4 Var uint h r B.2.4 Var int h r B.2.4 Encoder Resolution (résolution codeur) Array uint32 608Fh 01h, 02h r 1001 B.1.12 r = read only (lecture seule), w = write only (écriture seule), rw = lecture et écriture B-68

277 B. Informations complémentaires Nom Objets CI FHPP Classe Type Index Ss-ind Accès PNU Paragraphe Suitegroupe6xxx Gear Ratio (rapport de réduction) Feed Constant Linear Axis (constante d'avance) Position Factor (facteur de position) Array uint h 01h, 02h Array uint h 01h, 02h Array uint h 01h... 02h r 1002 B.1.12 rw 1003 B.1.12 r 1004 B.1.12 Homing Method (méthodededéplacement de référence) Var int8 6098h rw 1011 B.1.12 Homing Velocities (vitesses de dépl. de référence) Array uint h 01h... 02h rw 1012 B.1.12 Stroke limit (limitation de course) Speed limit (limitation de la vitesse) Force Target Window (fenêtre cible, force/couple) Damping time (temps de repos) Min. Torque (force/couple min. admissible) Array uint32 60F6h 01h rw 510 B.1.11 Array uint32 60F6h 02h rw 554 B.1.11 Array uint16 60F6h 03h rw 552 B.1.11 Array uint16 60F6h 04h rw 553 B.1.11 Array uint16 60F6h 05h rw 511 B.1.11 Position Control Parameter Set (paramètres du régulateur de position) Array uint16 60FBh 12h... 18h, 20h rw 1024 B.1.12 Local Digital Inputs (entrées TOR locales) Var uint32 60FDh r 303 B.1.9 Local Digital Outputs (sorties TOR locales) Array uint32 60FEh 01h... 02h r 304 B.1.9 Motor Type (type de moteur) Var uint h r 1030 B.1.12 r = read only (lecture seule), w = write only (écriture seule), rw = lecture et écriture B-69

278 B. Informations complémentaires Nom Objets CI FHPP Classe Type Index Ss-ind Accès PNU Paragraphe Suitegroupe6xxx Motor Data (caractéristiques moteur) Enregistrement uint h 01h, 03h r/rw 1025 B.1.12 Supported Drive Modes (fonctions d'entraînement prises en charge) Festo Order Number (référence Festo) Drive Manufacturer (nom du fabricant) HTTP Drive Catalog Address (adresse HTTP du fabricant) Var uint h r B.2.4 Var V-String 6503h r 124 B.1.7 Var V-String 6504h r 122 B.1.7 Var V-String 6505h r 123 B.1.7 Drive Data (caractéristiques de l'actionneur) Array uint h 31h, 32h, 40h, 41h, 42h, 43h, A0h, 45h, A1h r/rw 1026 B.1.12 r = read only (lecture seule), w = write only (écriture seule), rw = lecture et écriture Tab. B/14 : Aperçu des objets CI B-70

279 B. Informations complémentaires B.2.4 Objets CI supplémentaires Il existe quelques objets auxquels vous ne pouvez pas accéder via le bus de terrain mais uniquement via l'interface CI. Ces objets sont cités ici. Représentation des objets CI supplémentaires Password (mot de passe) 6 7 Accès CI 20FAh 01h...02h Array V-String rw/r Description FCT Password (mot de passe FCT) Super Password (super mot de passe) Gestion du mot de passe FCT, saisie du super mot de passe. 20FAh 01h V-String Mot de passe pour le logiciel FCT Valeur : <...> (fixe 8 caractères, ASCII, 7 bits) Par défaut :< > (état à la livraison et après réinitialisation) 20FAh 02h V-String Saisie du super mot de passe. Réinitialise tous les mots de passe (mot de passe FCT et mot de passe HMI, objet 20FB). Adressez-vous au service après-vente Festo si vous avez besoin du super mot de passe. 1 Nom du paramètre en anglais (français entre parenthèses) 2 Numéro d'objet CI 3 Sous-index du paramètre 4 Classe de l'élément 5 Type de l'élément 6 Description du paramètre 7 Si disponible : Description du sous-index 8 Droitdelecture/écriture: r = read only (lecture seule), w = write only (écriture seule), rw = lecture et écriture Fig. B/2 : Représentation des objets CI supplémentaires B-71

280 B. Informations complémentaires Objets CI supplémentaires Groupe 1xxx Device Type (type d'appareil) Accès CI 1000h 00h Var uint32 r Description Classement du type d'appareil. Fixe = 0. Manufacturer Hardware Version (version de matériel du constructeur) Accès CI 1009h 00h Var V-String r Description Version de matériel au format = Vxx.yy (xx = version principale, yy = version secondaire) Manufacturer Firmware Version (version firmware du fabricant) Accès CI 100Ah 00h Var V-String r Description Version firmware au format = Vxx.yy (xx = version principale, yy = version secondaire) B-72

281 B. Informations complémentaires Objets CI supplémentaires groupe 2xxx Record Number (numéro d'enregistrement) Accès CI 2032h 01h Array 1) uint8 rw Description Sélection d'un enregistrement de déplacement par le numéro d'enregistrement. Il y a un lien direct avec l'objet 2033 (PNU 400). Le numéro d'enregistrement est enregistré comme cible pour les opérations d'écriture et de lecture pour les objets suivants : prévu pour l'accès via l'interface CI : Objet 20E0/01h...05h : Position Table Element ou Objet 607Ah : Target Position Objet 6081h : Profile Velocity Objet 6083h : Profile Acceleration Objet 6084h : Profile Deceleration Record Number (numéro d'enregistrement) 2032h 01h uint8 rw Lecture ou écriture du numéro d'enregistrement. Valeurs : 0 (0x00) : réservé ne pas utiliser (bloc direct bus de terrain) 1 (0x01) : réservé ne pas utiliser (bloc direct FCT) 2 (0x02) : déplacement de référence (enregistrement de déplacement 0) 3 (0x03) : enregistrement de déplacement 1 (par défaut) 4 (0x04) : enregistrement de déplacement 2... enregistrement de déplacement (0x21) : enregistrement de déplacement 31 1) Pseudo-Array pour des raisons de compatibilité B-73

282 B. Informations complémentaires Version FCT PlugIn Min. (version PlugIn FCT min.) Accès CI 2067h 00h Var V-String r Description Version minimale du PlugIn FCT MTR-DCI qui est nécessaire pour la mise en service du MTR-DCI. Format = xx.yy (xx = version principale, yy = version secondaire) Version FCT PlugIn Opt. (version PlugIn FCT opt.) Accès CI 2068h 00h Var V-String r Description Version du PlugIn FCT MTR-DCI qui convient de façon optimale pour la mise en service du MTR-DCI. Format = xx.yy (xx = version principale, yy = version secondaire) Scaling (réglages pupitre de commande) Accès CI 20D0h 01h, 02h Array uint8 rw/r Description Définition des unités de mesure utilisées sur le pupitre de commande et du nombre de chiffres après la virgule. Voir objet 20FFh/PNU 126. Measuring Unit (unité de mesure) Scaling Size (grandeur d'échelonnement) 20D0h 01h uint8 rw Définition de l'unité de mesure (Z 20FF03h). Le réglage du système d'unités de mesure influe uniquement sur l'affichage à l'écran. Tous les paramètres sont enregistrés dans la régulation en incréments. Ils sont seulement convertis dans l'unité de mesure correspondante lors de l'écriture ou la lecture. Valeurs : 1 (0x01) : unités de mesure métriques : p. ex. mm, mm/s, mm/s 2 4 (0x04) : unités de mesure angulaire (360 ), p. ex. degré, degré/s, degré/s 2 8 (0x08) : tours : tr, tr/min, tr/min 2 15 (0x0F) :incréments 20D0h 02h uint8 r Nombre de chiffres après la virgule. Fixe : 2. (Z 20FF04h). B-74

283 B. Informations complémentaires Record Table Element (élément du tableau d'enregistrements de déplacement) Accès CI 20E0h 01h... 04h Struct uint16, int32 rw Description Edition des entrées dans le tableau d'enregistrements de déplacement : 1. Sélection de la ligne (= numéro d'enregistrement de déplacement) avec l'objet 2032 (pointeur d'enregistrement). 2. Sélection de la colonne via le sous-index 20E0 : E0/01 20E0/02 V 20E0/03 20E0/04 Record Number Pos Mode Target Position Profile Velocity Profile Acc. 02 Positioning mode (modedepositionnement) Target Position (position cible) Velocity (vitesse) 2032h} 03 <1> <...>... Avec cette commande, les valeurs sont simplement enregistrées dans le tableau de positions ; aucun déplacement n'a lieu. Via l'objet 20E0, on a partiellement accès aux mêmes paramètres qu'avec les objets correspondants 607A, 6081, 6083, 6084 ou les objets prévus pour PROFIBUS 20EA à 20EF. Les types de données différents sont convertis lors de l'écriture et de la lecture. 20E0h 01h uint16 rw Mode de positionnement. Valeurs : 0 (0x0000) : positionnement absolu (par défaut) 1 (0x0001) : positionnement relatif 20E0h 02h int32 rw Position cible en incréments (correspond à l'objet 607Ah). Plage de valeurs : (2 31-1) (0x x7FFFFFFF) Valeur par défaut : 0 20E0h 03h int32 rw Vitesse de déplacement en incréments/s (correspond à l'objet 6081h). Plage de valeurs : MTR-DCI-32 : (0x101D0) MTR-DCI-42 : (0x186A0) MTR-DCI-52 : (0x186A0) MTR-DCI-62 : (0x1BAF8) Valeur par défaut : 0 B-75

284 B. Informations complémentaires Record Table Element (élément du tableau d'enregistrements de déplacement) Acceleration (accélération) 20E0h 04h int32 rw Accélération en incréments/s 2 (Z objet 6083h). Plage de valeurs : MTR-DCI-32/42 : MTR-DCI-52/62 : Valeur par défaut : MTR-DCI-32/42 : MTR-DCI-52 : MTR-DCI-62 : Controller Type (type de contrôleur) Accès CI 20E3h 00h Var uint8 r Description Type du contrôleur. Valeurs : 0 = sans affichage ; 1 = avec affichage CI_ReceiveChecksumActive (somme de contrôle CI nécessaire) Accès CI 20F3h 00h Var uint8 rw Description En cas de test de la somme de contrôle activé, les commandes CI sur le MTR-DCI doivent être dotées d'une somme de contrôle (voir Tab. B/10). La somme de contrôle est calculée conformément à Tab. B/13. Exemple : désactiver la somme de contrôle : =20F300:0012 (12 = somme de contrôle) Le terminal CI intégré dans FCT utilise, le cas échéant, automatiquement des sommes de contrôle. Valeurs : 0x00 désactivé (par défaut) 0x01 activé Password (mot de passe FCT) Accès CI 20FAh 01h, 02h Array V-String rw/w Description Gestion du mot de passe FCT, saisie du super mot de passe. FCT Password (mot de passe FCT) 20FAh 01h V-String rw Mot de passe pour le logiciel FCT Valeur : <...> (fixe 8 caractères, ASCII, 7 bits) Par défaut : < > (état à la livraison et après réinitialisation) B-76

285 B. Informations complémentaires Password (mot de passe FCT) Super Password (super mot de passe) 20FAh 02h V-String w Saisie du super mot de passe. Réinitialise tous les mots de passe (mot de passe FCT et mot de passe HMI, objet 20FB). Adressez-vous au service après-vente Festo si vous avez besoin du super mot de passe. Local Password (mot de passe LCD) Accès CI 20FBh 00h Var V-String rw Description Gestion du mot de passe (local) HMI pour la validation de certaines fonctions exécutables par le pupitre de commande. Valeur : <...> (fixe 8 caractères, ASCII, 7 bits) Seuls les 3 premiers caractères sont analysés. Par défaut : < > (état à la livraison et après réinitialisation) Communication Error (erreur de transmission) Accès CI 2FF0h 00h Var uint16 r Description Objet spécial, voir paragraphe B.2.2. En cas d'erreur de transmission, la valeur <0x00FF> est transmise à la place de la réponse normale. PROFIBUS Address (adresse PROFIBUS) Accès CI 2FF3h 00h Var uint8 rw Description Adresse PROFIBUS du MTR-DCI. Valeurs : (0x x7D) Par défaut : 255 (0xFF, adresse non valide) B-77

286 B. Informations complémentaires Objets CI supplémentaires groupe 6xxx Control Word (mot de commande) Accès CI 6040h 00h Var uint16 rw Description Modification de l'état actuel du régulateur ou déclenchement d'une action. Comme des modifications d'état nécessitent un certain laps de temps, les modifications déclenchées par le Control Word (mot de commande) doivent être relues par le Status Word (mot d'état). C'est seulement lorsque l'état demandé peut être lu dans le Status Word (mot d'état) qu'une autre commande peut être écrite par le Control Word (mot de commande). Valeurs typiques, voir Tab. B/15. Description voir Tab. B/16. Valeur 0x000F 0x000D 0x001F 0x005F 0x010F 0x008F 0x004F Fonction ENABLE OPERATION, activation du régulateur VOLTAGE DISABLE, arrêt de l'étage de sortie Démarrer le déplacement ABSOLU Démarrer le déplacement RELATIF Arrêter le déplacement Réinitialisation de l'erreur + ENABLE OPERATION. Forcer la position cible comme RELATIVE. Tab. B/15 : Valeurs typiques mot de commande B-78

287 B. Informations complémentaires Bit Valeur Description 0 0x0001 Selon le mode de fonctionnement (objet 6060) : 1 0x0002 Profile Position mode/homing Mode : change_set_immediatly Profile Torque Mode 2 0x x x x x0040 Selon le mode de fonctionnement (objet 6060) : Profile Position mode : absolute/relative (Homing Mode/Profile Torque Mode : réservé, forcer sur 0) 7 0x0080 reset_fault (réinitialiser l'erreur) 8 0x0100 Selon le mode de fonctionnement (objet 6060) : Profile Position mode/homing Mode : halt Profile Torque Mode : arrêt, régulation de position active 9 0x0200 réservé (= 0) 10 0x x0800 Jog Mode positif (comme FHPP CPOS.B3) 12 0x1000 Jog Mode négatif (comme FHPP CPOS.B4) 13 0x2000 Apprentissage (comme FHPP CPOS.B5) 14 0x4000 réservé (= 0) 15 0x8000 Tab. B/16 : Description mot de commande B-79

288 B. Informations complémentaires Status Word (mot d'état) Accès CI 6041h 00h Var uint16 r Description Lecture de l'état actuel du contrôleur ou du régulateur. Valeurs typiques, voir Tab. B/17. Description voir Tab. B/18. Bit Valeur Commentaire 0x0000 NOT_READY_TO_SWITCH_ON Etat avant l'initialisation 0x0021 READY_TO_SWITCH_ON Etat après l'initialisation 0x0027 SWITCHED_ON + OPERATION_ENABLE L'électronique de puissance et le positionnement sont activés. 3 0x000F Une erreur FAULT est présente. (masque sur le bit 3 : 0x0008) 4 0x0010 VOLTAGE_DISABLED Etat 1 : ARRET de l'étage de sortie 0 : ACTIVATION de l'étage de sortie (masque sur le bit 4 : 0x0010) 9 0x0200 1: enable logic, 0: disable logic 10 0x0400 1: TARGET_REACHED/MOTION_COMPLETE 0: MOTION_NOT_COMPLETE. (masque sur le bit 10 : 0x0400) 11 0x : Internal limit active 0 : Internal limit not active I 2 testactif (masque sur le bit 11 : 0x0800) 12 0x : la nouvelle instruction de positionnement aétérepriseouledéplacementderéférence est terminé. 13 0x : HOMING_ERROR 0 : HOMING_NO_ERROR (masque sur le bit 13 : 0x2000) Tab. B/17 : Valeurs typiques mot d'état B-80

289 B. Informations complémentaires Bit Valeur Description 0 0x0001 Readytoswitchon Les bits , 5 et 6 indiquent l'état de l'appareil (x... ne concerne pas cet état) 1 0x0002 Switched on Valeur (binaire) état 2 0x0004 Operation enabled xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled 3 0x0008 Fault xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011 Switched on 4 0x0010 Voltage enabled xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active 5 0x0020 Quick stop xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active xxxx xxxx x0xx 1000 Fault 6 0x0040 Switch on disabled 7 0x0080 Warning (présence d'une petite erreur qui n'exige pas d'arrêt d'urgence) 8 0x0100 L'actionneur se déplace (correspond au bit 4 de SPOS pour FHPP) 9 0x0200 Priorité de commande (correspond au bit 5 de SCON pour FHPP) 10 0x0400 Target reached (voir aussi l'objet 6067 et 6068) 11 0x0800 Internal limit active 12 0x1000 Selon le mode de fonctionnement (objet 6060) : Profile Position mode : Setpoint_acknowledge Homing Mode : Homing_attained Profile Torque Mode : est exécuté 13 0x2000 Selon le mode de fonctionnement (objet 6060) : Profile Position mode : Following_error (erreur de poursuite) Homing Mode : Homing_error Profile Torque Mode : Limite de course atteinte 14 0x4000 Manufacturer specific: Teach acknowledge (correspond au bit 3 de SPOS pour FHPP) 15 0x8000 Manufacturer specific: le référencement s'effectue (correspond au bit 7 de SPOS pour FHPP) Tab. B/18 : Description mot d'état B-81

290 B. Informations complémentaires Operation Mode (mode de fonctionnement) Accès CI 6060h 00h Var int8 rw Description Mode de fonctionnement du régulateur. Valeurs : 0xFE : Demo Mode (déroulement fixe) 0x01 : Profile Position Mode (mode de positionnement) 0x03 : (réservé) 0x04 : Profile Torque Mode (mode servo) 0x06 : Homing Mode (déplacement de référence) OperationModeDisplay(affichagedumodedefonctionnement) Accès CI 6061h 00h Var int8 r Description Lecture du mode de fonctionnement du régulateur. Valeurs, voir objet 6060h. Velocity Demand Value (consigne de vitesse actuelle) Accès CI 606Bh 00h Var int32 r Description Consigne de vitesse actuelle du régulateur de vitesse en incréments/s. Plage de valeurs : (2 31-1) Velocity Actual Value (valeur réelle actuelle de vitesse) Accès CI 606Ch 00h Var int32 r Description Valeur réelle actuelle de vitesse du régulateur de vitesse en incréments/s. Plage de valeurs : (2 31-1) TargetTorque(valeurdeconsignedeforce/couple) Accès CI 6071h 00h Var int16 rw Description Valeur de consigne pour le mode servo Indication de la valeur en pour mille de la valeur nominale (6072h) B-82

291 B. Informations complémentaires Actual Torque (valeur réel de force/couple) Accès CI 6077h 00h Var int16 r Description Valeur réel en mode servo Indication de la valeur en pour mille de la valeur nominale (6072h) Target Position (position cible) Accès CI 607Ah 00h Var int32 rw Description Définition ou lecture d'une position cible en incréments. Celle-ci est enregistrée dans le tableau de positions dans la ligne adressée par l'objet 2032 dans la colonne prévue. Il n'y a pas encore de déplacement. Plage de valeurs : (2 31-1) Profile Velocity (vitesse) Accès CI 6081h 00h Var int32 rw Description Vitesse finale pour une opération de positionnement en incréments/s. Celle-ci est enregistrée dans le tableau de positions dans la ligne adressée par l'objet 2032 dans la colonne prévue. Il n'y a pas encore de déplacement. Plage de valeurs et valeur par défaut : voir 20E003h. Profile Acceleration (accélération) Accès CI 6083h 00h Var int32 rw Description Accélération pour une opération de positionnement (voir 6081) en incréments/s 2. Plage de valeurs et valeur par défaut : voir 20E004h. Torque Slope (modification de couples) Accès CI 6087h 00h Var uint32 r Description Vitesse de modification du couple (ou de la force) Unité : pour mille du couple nominal (6076h) par seconde Fixe : (0x2710) B-83

292 B. Informations complémentaires Torque Profile Type (profil de couple) Accès CI 6088h 00h Var uint32 r Description Type du profil avec lequel une modification de couple a lieu. Fixe : 0x rampe linéaire Supported Drive Modes (fonctions d'entraînement prises en charge) Accès CI 6502h 00h Var uint32 r Description Modes de régulation pris en charge. Fixe = 29h (41d) Bit 0 : Profile position mode Bit 1 : réservé (Velocity mode) Bit 2 : réservé (Profile Velocity Mode) Bit 3 : Profile torque mode Bit 4 : (réservé) Bit 5 : Homing mode Bit 6 : réservé (Interpolated positioning mode) Bit : (réservé) Bit : spécifique au fabricant B-84

293 B. Informations complémentaires B.3 Machine d'état FHPP Remarques relatives à l'état Fonctionnement validé La transition T3 passe à l'état S4, qui contient lui-même à son tour une propre sous-machine d'état dont les états sont désignés par SAx et les transitions par TAx, voir Fig. B/4. Cela permet également d'utiliser un schéma synoptique (Fig. B/3) ne mentionnant pas les états internes SAx. Désactivé Àpartirdetous les états T7* S1 Contrôleur activé S5 S5 Réaction aux incidents S2 T1 Actionneur fermé T9 S6 T8 Incident T11 T2 T5 S3 Actionneur activé T10 T6 T4 T3 S4 Exploitation activé Fig. B/3 : Schéma synoptique de machine d'état Les transitions T4, T6 et T7* sont extraites de chaque sousétat SAx et ont automatiquement une priorité plus élevée qu'une Transition TAx quelconque. Réaction face aux incidents T7 ( incident reconnu ) a la priorité absolue (et obtient pour cela l'astérisque * ). T7 est exécuté à partir de S5 + S6 dès qu'une erreur avec une plus grande priorité survient. Ceci signifie qu'une erreur grave peut repousser une erreur plus légère. B-85

294 B. Informations complémentaires Désactivé De tous les états T7* a en principe la priorité la plus grande. T7* S1 Contrôleur missoustension S5 Réaction à un incident T1 T8 T11 S2 Entraînement verrouillé T9 S6 Incident T6 T5 T2 S3 Entraînement validé T10 T4 T3 SA5 Pas à pas positif TA9 SA1 SA6 Pas à pas négatif TA10 TA11 Opérationnel TA7 TA8 SA4 Le déplacement de référence est exécuté TA12 TA2 TA1 SA2 Instruction de déplacement activée TA5 TA6 TA4 TA3 S4 Fonctionnement validé SA3 Arrêt intermédiaire Fig. B/4 : Machine d'état B-86

295 B. Informations complémentaires B.3.1 Mise en service T Conditions internes Actions del'utilisateur T1 T2 L'entraînement a été activé. Aucune erreur n'est constatée. Tension sous charge présente. Priorité de commande pour le maître du bus de terrain. Débloquer l'entraînement = 1 CCON = xxx0.xxx1 T3 Arrêt = 1 CCON = xxx0.xx11 T4 Arrêt = 0 CCON = xxx0.xx01 T5 Débloquer l'entraînement = 0 CCON = xxx0.xxx0 T6 Débloquer l'entraînement = 0 CCON = xxx0.xxx0 T7* Incident reconnu. T8 T9 T10 Réaction à un incident terminée, l'entraînement est arrêté. Il ne reste plus d'incident. Il s'agissait d'une erreur grave. Il ne reste plus d'incident. Il s'agissait d'une erreur légère. Valider l'incident = 0 1 CCON = xxx0.pxxx Valider l'incident = 0 1 CCON = xxx0.pxx1 T11 L'incident est encore présent. Valider l'incident = 0 1 CCON = xxx0.pxx1 Légende : P = front positif, N = front négatif, x = indifférent B-87

296 B. Informations complémentaires B.3.2 Positionnement Onadmetleprincipesuivant: Les transitions T4, T6 et T7* ont toujours la priorité! TA Conditions internes Actions del'utilisateur TA1 Présence d'un référencement. Lancer l'instruction de déplacement = 0 1 Arrêt = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.00P1 TA2 Motion Complete = 1 L'enregistrement actuel est terminé. L'enregistrement suivant ne doit pas être exécuté automatiquement L'état Arrêt est indifférent CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxx0 TA3 Motion Complete = 0 Arrêt = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxx0 TA4 Arrêt = 1 Lancer l'instruction de déplacement = 0 1 Effacerlacourserésiduelle=0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 00xx.xxP1 TA5 Sélection d'enregistrements : Un seul enregistrement est terminé. L'enregistrement suivant doit être exécuté automatiquement. Fonctionnement direct : Une nouvelle instruction de déplacement est arrivée. CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxx1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xx11 TA6 Effacerlacourserésiduelle=0 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 01xx.xxxx TA7 Lancement d'un déplacement de référence = 0 1 Arrêt = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.0Px1 Légende : P = front positif, N = front négatif, x = indifférent B-88

297 B. Informations complémentaires TA Conditions internes Actions de l'utilisateur TA8 Référencement terminé ouarrêt. Uniquement pour Arrêt : Arrêt = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN TA9 TA10 Pas à pas positif = 0 1 Arrêt = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.Pxx1 Soit Pas à pas positif = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.0xx1 ou Arrêt = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN TA11 Pas à pas négatif = 0 1 Arrêt = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxP.xxx1 TA12 Soit Pas à pas négatif = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxN.xxx1 ou Arrêt = 1 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN Légende : P = front positif, N = front négatif, x = indifférent Mode de fonctionnement Sélection d'enregistrement Fonctionnement direct Particularités spécifiques au mode de fonctionnement : Remarques relatives aux particularités Aucune limitation. TA2 : La condition qu'aucun nouvel enregistrement ne doit être exécuté, ne s'applique pas. TA5 : Un nouvel enregistrement peut être lancé à tout moment. B-89

298 B. Informations complémentaires B-90

299 Index Annexe C Index C-1

300 C. Index Table des matières C. Index... C-1 C-2

301 C. Index A Absolu , 5-51, B-31 Accès... B-55 Accouplement Actionneur Adresse PROFIBUS Alimentation électrique , 3-7 Exigences concernant l' API... XIV Apprentissage de la position cible Apprentissage via bus de terrain Axe... XIV,1-3,1-6 B BCD... XVII Bloc d'alimentation Blocs d'alimentation Blocs d'alimentation et fusibles, Spécifications C Câble , 3-5 Câble de bus de terrain Câble(s), Bus de terrain Canal de paramètres... B-3 Canal de paramètres (PKW)... XVII Caractéristiques techniques... A-3 CEM... XIV, 3-6 CLEAR_DATA Codeur... XIV, XV, 1-9 C-3

302 C. Index Cohérence... XVII Commande , 3-4, 3-15 Commande d'appareils , 5-7, 5-25 Commandes de menu (aperçu) Comportement au démarrage Composants , 1-6 Consignes de sécurité... VIII Contrôle d'accès Contrôleur... XIV Course nominale Course utile D Débit binaire du bus de terrain Décharge de traction Dépannage Déplacement de référence... XIV, 5-13, 5-57, 5-66 Annuler Exécution Lancement Limitation de courant Paramètres Diagnostic Aperçu Canal de paramètres d'appareil Messages d'erreur PROFIBUS-DP Diagnostic DP Dimensions Données d'i/o, cycliques Données I/O cycliques Données utiles... XVII C-4

303 C. Index E Enregistrement de déplacement... XIV, 1-4 Exécution Entraînement... XIV Erreur de transmission... B-58 F FCT... XV Installer Lancement Festo Configuration Tool (FCT)... XV Festo Parameter Channel (FPC)... B-3 FHPP Fichier GSD... XVII, 5-28 Fichiers des icônes Fin de course logicielle , 5-16, B-34 Négative... XV Positive... XV Fonctionnement direct , 5-39, 5-60, 5-77 Fourniture... IX FREEZE Fusibles G GetDiag H HMI (voir Commandes d'appareils)... XV Homing mode... XV Homing Mode (voir Référencement) C-5

304 C. Index I Identificateur d'instruction (AK)... B-4, B-5 Identificateur de l'instruction (AK)... XVII Identificateur de la réponse (AK)... XVII Identificateur de paramètre (PKE)... B-3, B-4 Identificateur de réponse (AK)... B-4, B-6 Identificateur du paramètre (PKE)... XVII Instructions d'utilisation... X Interface série , 3-11 I/O, Diagnostic L LED Liaison d'appareils Longueur de segment Longueur du bus de terrain LSB... XVII M Mémoiredediagnostic Messages d'erreur Messages d'incident Méthodededéplacementderéférence Butée fixe Capteur de référence Miseàlaterre Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT) Avec le pupitre de commande Procédure C-6

305 C. Index Mode d'apprentissage... XV, 4-13, 4-15, 5-16 Mode de fonctionnement... XV, 5-38 Déplacement de référence Fonctionnement direct Mode d'apprentissage... XV Sélection d'enregistrement Mode de positionnement Mode Demo Mode servo , 5-62, 5-77, B-36 Mode test pas à pas Montage Mot de passe Création Modification/désactivation Saisie MSB... XVII N Numéro du paramètre (PNU)... XVII Numéros d'erreur... B-6 Numéros d'incident O Octet... XVII P Parameter Number (PNU)... B-4 Paramétrage , B-3 Paramétrages par défaut Paramètres de l'axe , 4-13, 5-16 Paramètres du système C-7

306 C. Index Pas de progression , A-13 Password (voir Mot de passe) PKE... XVII PKW... XVIII Plages de valeurs, admissibles... B-58 PNU... XVIII Point zéro de l'axe... XVI, 5-16, B-45 Point zéro des axes Point zéro du projet... XVI, 1-12, B-34 Points de base Points de référence PROFIBUS-DP Diagnostic Diagnostic via le canal de paramètres Profile Position Mode (voir mode de positionnement) Profile Torque Mode (voir mode servo) Protection Protocole de transmission... B-57 Pupitre de commande Appel du menu principal Fonction des touches (aperçu) Commandes de menu (aperçu) Structure des menus R Raccords Référencement... XVI Capteur de référence... XIV, 1-7, 3-4, 3-13 Méthode de référencement... XV Point de référence... XVI, 1-12 Réglage de l'adresse Profibus Réglage du numéro de station Relatif , 5-51, B-31 C-8

307 C. Index Répertoire d'objets... B-55 Répéteur... XVIII S Segment de bus... XVIII Sélection d'enregistrement , 5-72 Sens de rotation du moteur Séquence de commutation Service après-vente... IX Signe Somme de contrôle... B-59, B-62 Sous-index (IND)... XVIII, B-3 Structure des menus Surveillance d'arrêt SYNC Systèmedemesuredebase ,1-13 Consignes de calcul Présentation T Tableau d'enregistrements de déplacement Affichage Création , 5-18 Exécution Télégramme d'ordre... XVIII Télégramme de réponse... XVIII Tension logique Définition Panne Tension sous charge, Définition Type d'axe , 5-9 C-9

308 C. Index Type d'utilisation Profile Position Mode (voir mode de positionnement) Profile Torque Mode (voir mode servo) U Unitédemoteur Unité motrice... XVI Dimensions Unités de mesure , A-13 Utilisateurs... IX V Valeur du paramètre (PWE)... B-3 Version... XIII Vitesse de transmission Z Zone de déplacement C-10