Contrôle de la trajectoire d un véhicule automobile

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Dimension: px
Commencer à balayer dès la page:

Download "Contrôle de la trajectoire d un véhicule automobile"

Transcription

1 Contrôle de la trajectoire d un véhicule automobile Guillermo Pita Gil, doctorant CIFRE en collaboration avec Renault Encadrants : Emmanuel Godoy, Didier Dumur GT MOSAR 3 Janvier 009

2 Objectif : contrôler la trajectoire d un véhicule automobile afin de sécuriser la conduite. Différentiel piloté Angle roue Moteurs aux roues Modèle de différentiel Freinage découplé Contrôle de la dynamique longitudinale et latérale GT MOSAR 3 Janvier 009

3 Systèmes commercialisés aujourd hui Honda Legend: SH-AWD. Mitsubitsi Evo: torque distribution. Subaru Impreza: torque distribution AWD. BOSCH & BMW X5: ESP with DWT-B (Dynamic Wheel Torque control by Brake. GT MOSAR 3 Janvier 009 3

4 Sommaire :. Nouvelle structure de commande. Observateurs 3. Guidage 4. Pilotage 5. Résultats de simulation 6. Conclusions 7. Perspectives GT MOSAR 3 Janvier 009 4

5 .- Nouvelle structure de commande Guidage : interprétation de la volonté du conducteur et génération des consignes de vitesse longitudinale et de lacet. Observateurs : estimation de l état réel du véhicule grâce aux mesures et à des modèles internes. Pilotage : assure (dans la mesure du possible le suivi des consignes de vitesse. Sens conducteur Guidage Consignes Pilotage Couples moteur et freins Mesures Observateurs GT MOSAR 3 Janvier 009 5

6 Sommaire :. Nouvelle structure de commande. Observateurs 3. Guidage 4. Pilotage 5. Résultats de simulation 6. Conclusions 7. Perspectives GT MOSAR 3 Janvier 009 6

7 Sens conducteur.- Observateurs Guidage Consignes Pilotage Couples moteur et freins Mesures Observateurs Entrées et sorties : Vitesses des roues Accélération longitudinale Accélération latérale Mesure vitesse de lacet Rapport boîte de vitesses Angle volant Observateurs Angle de dérive Vitesse longitudinale Efforts latéraux GT MOSAR 3 Janvier 009 7

8 .- Observateurs Estimation de l angle de dérive : le modèle bicyclette d dt ( D + D β m ψ & D l J z D l CoGvCoG mcogvcog Dl Dl Dl. β y ψ 0 δ w ψ & [ 0 ] + [ ][ ] J D l z v CoG D β mcogv + ψ & Dl J z CoG [ δ ] w v CoG Im{ },4 0 3 Re{ } GT MOSAR 3 Janvier 009 8

9 .- Observateurs Structure de l observateur : En imposant :. Im. Re On obtient : K k k xˆ& A( v zˆ Cxˆ CoG xˆ + B( v CoG u + K( v CoG ( z zˆ { vp( A( vcog K( vcog C } 0 { vp( A( v K( v C } χ Re{ vp( A( v } ( v CoG CoG a χ Re CoG [( χ Re{ vp( A( vcog } a a + a a + a k ( v ] CoG CoG ( vcog ( vcog ( D + D ( D l + D l { vp( A( vcog } mv CoG I zz v CoG GT MOSAR 3 Janvier 009 9

10 Sommaire :. Nouvelle structure de commande. Observateurs 3. Guidage 4. Pilotage 5. Résultats de simulation 6. Conclusions 7. Perspectives GT MOSAR 3 Janvier 009 0

11 Sens conducteur 3.- Guidage Guidage Consignes Pilotage Couples moteur et freins Mesures Observateurs Entrées et sorties : Pédale accélération RV / LV Ou Guidage Pédale accélération Pédale embrayage Vitesse longitudinale Génération consigne vitesse longitudinale Consigne vitesse longitudinale Rapport boîte de vitesse Angle de dérive Mode de conduite Eco, Sport, automatique Génération consigne vitesse de lacet Consigne vitesse lacet GT MOSAR 3 Janvier 009

12 3.- Guidage Génération de la consigne de vitesse longitudinale u ref k + u est k + γ ref l T e Guidage Génération consigne vitesse longitudinale Génération consigne vitesse de lacet Pédale d accélération Pédale de frein Pédale embrayage Rapport de BV Interprétation volonté conducteur ref l γ + Te + Consigne vitesse longitudinale Vitesse longitudinale GT MOSAR 3 Janvier 009

13 3.- Guidage Loi d interprétation de la volonté conducteur : Décélération Souhaitée GT MOSAR 3 Janvier 009 3

14 3.- Guidage Génération de la consigne de vitesse de lacet : Guidage Génération consigne vitesse longitudinale Génération consigne vitesse de lacet Neutre : ψ& neutral ref u α L cos( β wheel Sous/Sur vireur : ψ& sous / sur ref u cos( β L(cos ( β + Ku α roue K mg l L D l D ; et K > 0 sous vireur K < 0 sur vireur GT MOSAR 3 Janvier 009 4

15 Sommaire :. Nouvelle structure de commande. Observateurs 3. Guidage 4. Pilotage 5. Résultats de simulation 6. Conclusions 7. Perspectives GT MOSAR 3 Janvier 009 5

16 4.- Pilotage Sens conducteur Guidage Consignes Pilotage Couples moteur et freins Mesures Observateurs A. Obtention du modèle Q-LPV pour la commande B. Synthèse des lois de commande:. Q-LPV H.. Retour linéarisant plus H. 3. Retour linéarisant plus Pis optimisés. GT MOSAR 3 Janvier 009 6

17 4.A.- Obtention du modèle Q-LPV pour la commande Couple moteur Couples frein Modèle non-linéaire pour la commande Vitesse longitudinale Vitesse de lacet Hypothèses simplificatrices : Pas d effets aérodynamiques, Pas de pente sur la route, Pas de couplage en roulis. Ces limitations nous obligent à synthétiser des correcteurs qui rejettent de façon efficace les perturbations additives sur les commandes. GT MOSAR 3 Janvier 009 7

18 4.A.- Obtention du modèle Q-LPV pour la commande Principe fondamental de la dynamique : GT MOSAR 3 Janvier 009 8

19 4.A.- Obtention du modèle Q-LPV pour la commande Formulation sous forme Quasi-LPV : ~ θ <,635 θ 0 <,846 GT MOSAR 3 Janvier 009 9

20 4.A.- Obtention du modèle Q-LPV pour la commande Modèle des actionneurs : Le système de freinage : freins électro-mécaniques Principe de fonctionnement : chaque étrier est composé d un moteur asynchrone et d un système vis-écrou qui serre les plaquettes de frein contre les disques. Une boucle interne permet d asservir l effort de freinage. Modélisation : retard de 0 ms, premier ordre avec une constante de temps de 30 ms et une saturation à 000 Nm. Le groupe motopropulseur : F4RT : moteur essence litres turbocompressé, 00 chevaux. Modélisation : retard de 0 ms, premier ordre avec une constante de temps et saturation variables en fonction du régime moteur. Modélisation/Identification du différentiel GT MOSAR 3 Janvier 009 0

21 4.- Pilotage Sens conducteur Guidage Consignes Pilotage Couples moteur et freins Mesures Observateurs A. Obtention du modèle Q-LPV pour la commande B. Synthèse des lois de commande:. Q-LPV H.. Retour linéarisant plus H. 3. Retour linéarisant plus Pis optimisés. GT MOSAR 3 Janvier 009

22 4.B..- Correcteur Polytopique Quasi-LPV H : Schéma de synthèse : O O 3 u ref ψ& ref W ( s W ( s K(θ W ( s + + W ( s + + W 3 I 3 S(θ W I 3 4 u m ψ& m O O Correcteur polytopique d ordre 6 GT MOSAR 3 Janvier 009

23 4.B..- Correcteur Polytopique Quasi-LPV H : Diagramme de bode du correcteur : GT MOSAR 3 Janvier 009 3

24 4.B..- Correcteur Polytopique Quasi-LPV H : Valeurs singulières GT MOSAR 3 Janvier 009 4

25 4.B..- Correcteur Polytopique Quasi-LPV H : La stabilité quadratique à été vérifiée en trouvant une matrice X symétrique définie positive tel que : De plus, les pôles de la boucle fermée aux sommets du polytope sont correctement amortis : GT MOSAR 3 Janvier 009 5

26 GT MOSAR 6 6 Les marges de stabilités MIMO ont été calculées avec le gain L : 4.B..- Correcteur Polytopique Quasi-LPV H : Les marges de stabilités MIMO sont : < < < < 55,79 ] Marge Phase[ 55,79 3,85 MargeGain[dB] 9,65 ( ( S L T L α α ] [ + + ; arcsin arcsin ; arcsin arcsin Margede phase ; ; Margede gain α α α α α α α -α 3 Janvier 009

27 4.B..- Correcteur Polytopique Quasi-LPV H : Réduction : Suppression des dynamiques haute fréquence, Compensation des couples pôle-zéro à la même fréquence, Projection sur l axe réel des pôles bien amortis, Remplacement de la pseudo action intégrale par une action intégrale effective. Discrétisation : Transposition des fonctions de transfert du correcteur par transformation bilinéaire analytique : a0 + az anz a, b ~ T kl ( z ; avec a, ( θ, θ0 n i bi f i b + b z b z 0 n n 4 transferts avec une allure PI + avance de phase GT MOSAR 3 Janvier 009 7

28 4.- Pilotage Sens conducteur Guidage Consignes Pilotage Couples moteur et freins Mesures Observateurs A. Obtention du modèle Q-LPV pour la commande B. Synthèse des lois de commande:. Q-LPV H.. Retour linéarisant plus H. 3. Retour linéarisant plus Pis optimisés. GT MOSAR 3 Janvier 009 8

29 4.B..- Retour linéarisant : Structure de commande : Pilotage Système linéarisé u ref ψ& ref Correcteur Véhicule Observateurs - + Non-linear Feedback GT MOSAR 3 Janvier 009 9

30 GT MOSAR B..- Retour linéarisant : Application au système de freinage : + ψ& & u x h y u u x g x f x ( ~ ~ ( ( + ψ θ ψ β θ & & u x h x h x h x g u u u x f Avec ( ( ( 0 0 ( tan( (, 0 4 r : u x h L f ( 0 0 ( ( 0 0 x h L L x h L L f g f g r r : ψ& ( 0 x h L f ( 0 ( 0 0 x h L L x h L L f g f g r r Il existe un retour d état linéarisant et statique. 3 Janvier 009

31 GT MOSAR B..- Retour linéarisant : Application au système de freinage : + ( ( ( ( ( v v x D x h L x h L x D x u f f ( ( ( ( ( Avec, x h L L x h L L x h L L x h L L x D f g f g f g f g Dans cette application l inverse de D(x existe toujours, car : I x h L L x h L L x h L L x h L L x D f g f g f g f g ( ( ( ( ( Janvier 009

32 4.B..- H Boucle «externe» u ψ&ref ref ++- PilotageCorrecteur VéhiculeObservateurs Non-linearFeedback Système linéarisé Schéma de synthèse : GT MOSAR 3 Janvier 009 3

33 4.B..- H Boucle «externe» u ψ&ref ref ++- PilotageCorrecteur VéhiculeObservateurs Non-linearFeedback Système linéarisé Diagramme de Bode du correcteur : Réduction, Remplacement de l action intégrale PI filtrés GT MOSAR 3 Janvier

34 4.B..- H Boucle «externe» Valeurs singulières : u ψ&ref ref ++- PilotageCorrecteur VéhiculeObservateurs Non-linearFeedback Système linéarisé GT MOSAR 3 Janvier

35 4.B..- H Boucle «externe» Marges de stabilité : GT MOSAR 3 Janvier

36 4.- Pilotage Sens conducteur Guidage Consignes Pilotage Couples moteur et freins Mesures Observateurs A. Obtention du modèle Q-LPV pour la commande B. Synthèse des lois de commande:. Q-LPV H.. Retour linéarisant plus H. 3. Retour linéarisant plus Pis optimisés. GT MOSAR 3 Janvier

37 4.B.3.- Correcteur de structure imposée ++- (PI +++ mono. : + Non-linearFeedback linéarisé u ψ&ref ref Structure imposée : PilotageCorrecteur - VéhiculeObservateurs Système GT MOSAR 3 Janvier

38 4.B.3.- Correcteur de structure imposée (PI mono. : Evolution des réponses temporelles : GT MOSAR 3 Janvier

39 4.B.3.- Correcteur de structure imposée (PI mono. : Marges de stabilité : GT MOSAR 3 Janvier

40 Sommaire :. Nouvelle structure de commande. Observateurs 3. Guidage 4. Pilotage 5. Résultats de simulation 6. Conclusions 7. Perspectives GT MOSAR 3 Janvier

41 5.- Résultats de simulation : modèle de simulation MADA Modèle de simulation : MADA Modèle développé par RENAULT, l INRETS et PSA. Modèle très non-linéaire, très fin : un modèle différent par véhicule de la gamme Renault. Le modèle prend en compte : les non-linéarités des pneus (glissements, moments d auto-alignement, etc. les forces et les moments aérodynamiques, la géométrie précise des trains (effets Brouilhet, braquages induits et micro-braquages, carrossage, etc., Les caractéristiques tridimensionnelles (pour chaque roue de la route (base de données de routes réelles, Le modèle permet aussi de rajouter un modèle de conducteur dans les simulations. Le modèle utilisé pour les simulations est une LAGUNA II GT. GT MOSAR 3 Janvier 009 4

42 5.- Simulations MADA Scénario # : échelon de vitesse longitudinale Suivi de consigne sans erreur statique, Dépassement < 5% de la valeur finale, Découplage efficace, Bon rejet de perturbations dues aux conditions initiales. Q-LPV H RL+H RL+PIs GT MOSAR 3 Janvier 009 4

43 5.- Simulations MADA Scénario # : échelon de vitesse de lacet Couple moteur Augmentation du couple moteur Couple de freinage t 0 sec t 5 sec GT MOSAR 3 Janvier

44 5.- Simulations MADA t 0 sec Scénario # : échelon de vitesse de lacet t 5 sec Suivi de consigne sans erreur statique, Découplage efficace, Bon rejet de perturbations dues aux conditions initiales. Q-LPV H RL+H RL+PIs GT MOSAR 3 Janvier

45 5.- Simulations MADA Scénario #3 : consignes en vitesse longitudinale et de lacet Suivi de consigne sans erreur statique, Découplage efficace, Bon rejet des perturbations dues aux conditions initiales. Q-LPV H RL+H RL+PIs GT MOSAR 3 Janvier

46 5.- Simulations MADA : rond-point Q-LPV H RL+H RL+PIs GT MOSAR 3 Janvier

47 5.- Simulations MADA Amélioration de la stabilité dans un rond-point 85 Vitesse longitudinale max (km/h km/h Le conducteur compense l angle volant LF+PIs LF+H H Q-LPV Angle volant ( GT MOSAR 3 Janvier

48 5.- Simulations MADA Implications sur l accélération transversale : Gamma_t (R 7 6,5 Gamma_t max 6 5,5 5 4,5 4 78, , , , , , , ,58833 Rayon trajectoire GT MOSAR 3 Janvier

49 Sommaire :. Nouvelle structure de commande. Observateurs 3. Guidage 4. Pilotage 5. Résultats de simulation 6. Conclusions 7. Perspectives GT MOSAR 3 Janvier

50 6.- Conclusions Les correcteurs assurent le découplage du suivi de consigne de vitesse longitudinale et de vitesse de lacet, Le choix de génération des vitesses de consigne permet de modifier la dynamique angulaire du véhicule. On peut typer le véhicule en fonction de l état d esprit du conducteur : Sportif, Neutre, Sécurisant. GT MOSAR 3 Janvier

51 6.- Conclusions Le conducteur ne doit plus rajouter (enlever de l angle volant pour compenser le comportement naturellement sous (sur vireur du véhicule. Augmentation du plaisir de conduite. La stabilité du véhicule est améliorée pour toute condition d adhérence. On peut rouler 5-0% (en fonction de l adhérence plus vite dans un rondpoint avant de perdre le contrôle du véhicule. GT MOSAR 3 Janvier 009 5

52 Sommaire :. Nouvelle structure de commande. Observateurs 3. Guidage 4. Pilotage 5. Résultats de simulation 6. Conclusions 7. Perspectives GT MOSAR 3 Janvier 009 5

53 7.- Perspectives Test des lois de commande sur véhicule réel : Essais préliminaires : utilisation du freinage dissymétrique et d un modèle de différentiel pour contrôler le couple moteur sur chaque roue avant. Base pour les essais : Velsatis munie d un système de freinage hydraulique qui permet d appliquer une pression de freinage indépendante sur chaque étrier. Outil de prototypage rapide : Dspace avec une micro-autobox. Lieu des essais : Centre technique d Aubevoye (CTA Renault. GT MOSAR 3 Janvier

54 7.- Perspectives Outil de mise au point des lois de commande : Les personnes qui réalisent la mise au point des lois de commande ne sont pas familiarisés avec tout correcteur non-pid. D où le besoin d introduire une étape intermédiaire qui facilite la tâche des metteurs au point : GT MOSAR 3 Janvier

55 7.- Perspectives Outil de mise au point des lois de commande : Idée : utiliser des algorithmes d optimisation par essaims particulaires pour faire le choix des filtres de pondération (dans le cas d une commande H qui optimisent des critères «classiques» pour les metteurs au point. Avantages : l avantage d utiliser cette méthode d optimisation est qu il existe un jeu de paramètres de réglage standard qui évite d avoir besoin de metteurs au point avec des connaissances en réglage d algorithmes d optimisation. GT MOSAR 3 Janvier

56 7.- Perspectives Synthèse d actions anti-windup robustes : Dans le domaine automobile, les actionneurs sont rarement surdimensionnés (car coûteux. C est le cas du groupe motopropulseur. Dans les simulations nous avons utilisé des techniques d antiwindup «classiques» qui ne prennent pas en compte le caractère LPV de notre système. Une piste pour la suite est de construire des actions anti-windup robustes qui soient aussi LPV. GT MOSAR 3 Janvier

57 Merci de votre attention. Des questions? GT MOSAR 3 Janvier

58 Identification du différentiel : Modélisation à partir du PFD : GT MOSAR 3 Janvier

59 Identification du différentiel : Modèle physique : Relations cinématiques: Ω3 + Ω 4 n Ω m R Ω ( 5/ 6 k Ω3 Ω4 R Relations dynamiques: J Ω& C χ ( C + C 4 m m r3 r I z k J & & ( Ω 3 Ω4 Cr3 Cr 4 J l m n R b L R R p I + y n R L R R p 4nl Rp R J + LR axeroue χ lr R LR R p p GT MOSAR 3 Janvier

60 GT MOSAR Identification du différentiel : 3 Janvier 009 Modèle physique : + Cx y Bu Ax x& Ω Ω 4 3 x 4 3 r r m C C C u Ω Ω Ω m y A d c a b b a B e e C nr R e kj I JR nr d kj I JR nr c JR nr b J R nr a axeroue z axeroue z χ χ χ

61 Identification du différentiel : Recalage des paramètres : Essais avec véhicule sur pont : meilleure connaissance des efforts appliqués sur les roues. Rapport BV αˆ.365e e e e e e-00 var(α ˆ 9.395e e e e e e-005 Rapport BV Ĵ var(j ˆ e e e e e e e e e e e e-005 χˆ.9686e e e e e e-00 var(χ ˆ 8.80e e e e e e-004 Rapport BV Ĵ rel var( J ˆ rel e e e e e e e-00.80e e e-00.66e e+00 GT MOSAR 3 Janvier 009 6

62 Identification du différentiel : Modèles boîte noire : Type ARX: A ( q y( t B( q u( t + e( t A n x n y y R, B R n x n y u Avec, u(t le vecteur des n u entrées, y(t le vecteur des n y sorties, e(t un bruit blanc. Type représentation d état : x& y Ax Cx + + Bu + Ke Du + e Modèles boîte grise : x& y Ax Cx + + Bu + Ke Du + e A B a a b c b d 0 C 0 e e GT MOSAR 3 Janvier 009 6

63 Identification du différentiel : Conclusions : Le modèle qui offre un meilleur compromis «représentativité/compléxité» est le modèle «boîte grise». Retour GT MOSAR 3 Janvier

Le Système de Récupération de l Energie Cinétique (SREC)

Le Système de Récupération de l Energie Cinétique (SREC) Concours EPITA 011 Epreuve de Sciences Industrielles pour l ingénieur Le Système de Récupération de l Energie Cinétique (SREC) Tous documents interdits Calculatrice autorisée Durée : h L augmentation de

Plus en détail

EME 31 : Mécatronique : énergie et motricité TD n 3 : Modélisation du freinage d une automobile Amélioration à l aide d un ABS

EME 31 : Mécatronique : énergie et motricité TD n 3 : Modélisation du freinage d une automobile Amélioration à l aide d un ABS TD n 3 : Modélisation du freinage d une automobile Amélioration à l aide d un ABS 1 Objectif Letravail àeffectuer consisteàmodéliser le système defreinage ABSd unevoiture. Nousdébuterons par une modélisation

Plus en détail

M1/UE CSy - module P8 1

M1/UE CSy - module P8 1 M1/UE CSy - module P8 1 PROJET DE SIMULATION AVEC MATLAB MODÉLISATION D UNE SUSPENSION ET ÉTUDE DE SON COMPORTEMENT DYNAMIQUE La suspension d une automobile est habituellement assurée par quatre systèmes

Plus en détail

Commande auto-adaptative par auto-séquencement, avec application à un avion instable

Commande auto-adaptative par auto-séquencement, avec application à un avion instable Commande auto-adaptative par auto-séquencement, avec application à un avion instable Patrice ANTOINETTE 1 2 Gilles FERRERES 1 1 ONERA-DCSD, Toulouse 2 ISAE, Toulouse GT MOSAR, 4 juin 2009 Plan Introduction

Plus en détail

La BOITE de VITESSES ROBOTISEE B.V. Robotisée 1/8

La BOITE de VITESSES ROBOTISEE B.V. Robotisée 1/8 La BOITE de VITESSES ROBOTISEE B.V. Robotisée 1/8 I Frontière de l étude - - - II Fonction globale Calculateurs moteur et ABS / ESP Energie Présence M.O électrique Freinage Réglages Ouverture porte Puissance

Plus en détail

EP 1 894 815 A1 (19) (11) EP 1 894 815 A1 (12) DEMANDE DE BREVET EUROPEEN. (51) Int Cl.: B62D 6/04 (2006.01) B62D 5/04 (2006.01)

EP 1 894 815 A1 (19) (11) EP 1 894 815 A1 (12) DEMANDE DE BREVET EUROPEEN. (51) Int Cl.: B62D 6/04 (2006.01) B62D 5/04 (2006.01) (19) (12) DEMANDE DE BREVET EUROPEEN (11) EP 1 894 815 A1 (43) Date de publication: 05.03.2008 Bulletin 2008/10 (51) Int Cl.: B62D 6/04 (2006.01) B62D 5/04 (2006.01) (21) Numéro de dépôt: 06300901.3 (22)

Plus en détail

E/ECE/324/Rev.1/Add.12/Rev.7/Amend.4 E/ECE/TRANS/505/Rev.1/Add.12/Rev.7/Amend.4

E/ECE/324/Rev.1/Add.12/Rev.7/Amend.4 E/ECE/TRANS/505/Rev.1/Add.12/Rev.7/Amend.4 6 décembre 2012 Accord Concernant l adoption de prescriptions techniques uniformes applicables aux véhicules à roues, aux équipements et aux pièces susceptibles d être montés ou utilisés sur un véhicule

Plus en détail

M1/UE CSy - module P8 1

M1/UE CSy - module P8 1 M1/UE CSy - module P8 1 PROJET DE SIMULATION AVEC MATLAB RÉGULATION DU NIVEAU ET DE LA TEMPÉRATURE DANS UN BAC En vue de disposer d un volume constant de fluide à une température désirée, un processus

Plus en détail

Automatique Linéaire 1 Travaux Dirigés 1A ISMIN

Automatique Linéaire 1 Travaux Dirigés 1A ISMIN Automatique Linéaire 1 Travaux Dirigés Travaux dirigés, Automatique linéaire 1 J.M. Dutertre 2014 TD 1 Introduction, modélisation, outils. Exercice 1.1 : Calcul de la réponse d un 2 nd ordre à une rampe

Plus en détail

S2I 1. Modélisation d un hayon de coffre électrique

S2I 1. Modélisation d un hayon de coffre électrique S2I 1 TSI 4 heures Calculatrices autorisées Modélisation d un hayon de coffre électrique 213 L industrie automobile propose sur les véhicules modernes de plus en plus de systèmes d aide à l utilisateur,

Plus en détail

ESTACA: La Formation Transports

ESTACA: La Formation Transports E S T A C A ESTACA: La Formation Transports Automobile, Aéronautique, Ferroviaire et Transports Guidés Ecole Supérieure des Techniques Aéronautiques et de Construction Automobile 1 Formation Michelin Technologie

Plus en détail

Commande H prédictive pour l asservissement par vision d un stabilisateur cardiaque actif

Commande H prédictive pour l asservissement par vision d un stabilisateur cardiaque actif Commande H prédictive pour l asservissement par vision d un stabilisateur cardiaque actif W. Bachta, E. Laroche, P. Renaud, J. Gangloff LSIIT, CNRS, Université de Strasbourg, INSA de Strasbourg, France

Plus en détail

Commande robuste et extensions Pierre Apkarian. Travail Sous-Marin 15-16 Janv. 2014

Commande robuste et extensions Pierre Apkarian. Travail Sous-Marin 15-16 Janv. 2014 Commande robuste et extensions Pierre Apkarian Travail Sous-Marin 15-16 Janv. 2014 Sommaire Introduction Techniques fondamentales de commande robuste Extensions Travail Sous-Marin 15-16 Janv. 2014 - -

Plus en détail

Analyse et Commande des systèmes linéaires

Analyse et Commande des systèmes linéaires Analyse et Commande des systèmes linéaires Frédéric Gouaisbaut LAAS-CNRS Tel : 05 61 33 63 07 email : fgouaisb@laas.fr webpage: www.laas.fr/ fgouaisb September 24, 2009 Présentation du Cours Volume Horaire:

Plus en détail

Exercice 1 : 3 points

Exercice 1 : 3 points BACCALAUREAT PROFESSIONNEL MAINTENANCE de VEHICULES AUTOMOBILES MATHEMATIQUES (15 points) Exercice 1 : 3 points PARTIE 1 : Détermination du diamètre de la roue La géométrie des trains roulants, désigne

Plus en détail

Essais Presse Mercedes-Benz 4 MATIC LIVE. Isola 2000 - jeudi 16 et vendredi 17 février 2012

Essais Presse Mercedes-Benz 4 MATIC LIVE. Isola 2000 - jeudi 16 et vendredi 17 février 2012 Essais Presse Mercedes-Benz 4 MATIC LIVE Isola 2000 - jeudi 16 et vendredi 17 février 2012 MBF - Direction de la Communication Opération presse 4MATIC HP 18-01-2010 Sommaire 1. La gamme 4MATIC Mercedes-Benz

Plus en détail

Développement de lois et de structures de réglages destinées à la téléopération avec retour d effort

Développement de lois et de structures de réglages destinées à la téléopération avec retour d effort Développement de lois et de structures de réglages destinées à la téléopération avec retour d effort Thomas Delwiche, Laurent Catoire et Michel Kinnaert Faculté des Sciences Appliquées Service d Automatique

Plus en détail

Concours EPITA 2009 Epreuve de Sciences Industrielles pour l ingénieur La suspension anti-plongée de la motocyclette BMW K1200S

Concours EPITA 2009 Epreuve de Sciences Industrielles pour l ingénieur La suspension anti-plongée de la motocyclette BMW K1200S Concours EPIT 2009 Epreuve de Sciences Industrielles pour l ingénieur La suspension anti-plongée de la motocyclette MW K1200S Durée : 2h. Calculatrices autorisées. Présentation du problème Le problème

Plus en détail

OPTIMISATION EN CONCEPTION AUTOMOBILE Comment mieux exploiter le HPC?

OPTIMISATION EN CONCEPTION AUTOMOBILE Comment mieux exploiter le HPC? OPTIMISATION EN CONCEPTION AUTOMOBILE Comment mieux exploiter le HPC? SMAI 22/03/2011 Yves TOURBIER PROPRIÉTÉ RENAULT SOMMAIRE 01 02 03 04 PERIMETRE DE LA PRESENTATION LE PROCESSUS DE CONCEPTION NUMERIQUE

Plus en détail

IUT Toulouse II - Automatique et Systèmes Génie Industriel et Maintenance GIM 2 Promo 14 Année 2007-2008. AUTOMATIQUE et SYSTEMES

IUT Toulouse II - Automatique et Systèmes Génie Industriel et Maintenance GIM 2 Promo 14 Année 2007-2008. AUTOMATIQUE et SYSTEMES IUT Toulouse II - Automatique et Systèmes Génie Industriel et Blagnac Maintenance GIM 2 Promo 14 Année 2007-2008 AUTOMATIQUE et SYSTEMES Les cours, TD et TP seront entièrement programmés en 2 ème année.

Plus en détail

Essais Presse 4MATIC Mercedes-Benz. Megève lundi 1 et mardi 2 février 2010

Essais Presse 4MATIC Mercedes-Benz. Megève lundi 1 et mardi 2 février 2010 Essais Presse 4MATIC Mercedes-Benz Megève lundi 1 et mardi 2 février 2010 Opération presse 4MATIC HP 18-01-2010 Sommaire 1. La marque Mercedes-Benz A. Le marché français B. Le marché de la transmission

Plus en détail

Electronic Stability Program : ESP ESP 1/10

Electronic Stability Program : ESP ESP 1/10 Electronic Stability Program : ESP ESP 1/10 I ) L équilibre dynamique d un véhicule II ) Les trajectoires d un véhicule dans un virage Les roues avant perdent leur capacité directionnelle et le véhicule

Plus en détail

Puissance = 7.4 La puissance mécanique

Puissance = 7.4 La puissance mécanique Nous avons vu comment le travail effectué par une force peut faire varier l énergie cinétique d un objet. La puissance mécanique développée par une force est une autre grandeur physique qui est reliée

Plus en détail

DOSSIER DE PRESSE MÉGANE R.S. N4

DOSSIER DE PRESSE MÉGANE R.S. N4 DOSSIER DE PRESSE MÉGANE R.S. N4 SOMMAIRE UNE NOUVELLE RÉFÉRENCE TAILLÉE POUR L ASPHALTE...3 DE LA PRODUCTION À LA COMPÉTITION...4 LIAISONS AU SOL : COLLÉE À LA ROUTE!...5 MOTEUR ET BOÎTE DE VITESSES :

Plus en détail

SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L INGÉNIEUR

SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L INGÉNIEUR SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L INGÉNIEUR Conducteur virtuel pour véhicule automobile L'accroissement de la circulation automobile dans les grandes agglomérations menace de saturation leur réseau d'autoroutes

Plus en détail

Utilisation d informations visuelles dynamiques en asservissement visuel Armel Crétual IRISA, projet TEMIS puis VISTA L asservissement visuel géométrique Principe : Réalisation d une tâche robotique par

Plus en détail

2105-2110 mm 1695 mm. 990 mm Porte-à-faux avant. Modèle de cabine / équipage Small, simple / 3. Codage 46804211 46804311 46804511

2105-2110 mm 1695 mm. 990 mm Porte-à-faux avant. Modèle de cabine / équipage Small, simple / 3. Codage 46804211 46804311 46804511 CANTER 3S13 2105-2110 mm 1695 mm 990 mm Porte-à-faux avant 3500 3995 4985 Longueur max. de carrosserie** 2500 2800 3400 Empattement 4635 4985 5785 Longueur hors tout Masses/dimensions Modèle 3S13 Modèle

Plus en détail

I Stabilité, Commandabilité et Observabilité 11. 1 Introduction 13 1.1 Un exemple emprunté à la robotique... 13 1.2 Le plan... 18 1.3 Problème...

I Stabilité, Commandabilité et Observabilité 11. 1 Introduction 13 1.1 Un exemple emprunté à la robotique... 13 1.2 Le plan... 18 1.3 Problème... TABLE DES MATIÈRES 5 Table des matières I Stabilité, Commandabilité et Observabilité 11 1 Introduction 13 1.1 Un exemple emprunté à la robotique................... 13 1.2 Le plan...................................

Plus en détail

: Mathématiques, physique et sciences de l'ingénieur (MPSI) Mathématiques et physique (MP)

: Mathématiques, physique et sciences de l'ingénieur (MPSI) Mathématiques et physique (MP) : scientifique : Mathématiques, physique et sciences de l'ingénieur (MPSI) Mathématiques et physique (MP) : Sciences industrielles de l ingénieur Première et seconde s PROGRAMME DE SCIENCES INDUSTRIELLES

Plus en détail

Mini-projet guidé 09 Octobre 17 Décembre 2015

Mini-projet guidé 09 Octobre 17 Décembre 2015 Projet d Investigation et d Intégration 215-216 1/5 4 OPTIMISTION DU FONCTIONNEMENT D UN SCENSEUR Mini-projet guidé 9 Octobre 17 Décembre 215 Introduction : Le projet «Optimisation du fonctionnement d

Plus en détail

LA PUISSANCE DES MOTEURS. Avez-vous déjà feuilleté le catalogue d un grand constructeur automobile?

LA PUISSANCE DES MOTEURS. Avez-vous déjà feuilleté le catalogue d un grand constructeur automobile? LA PUISSANCE DES MOTEURS Avez-vous déjà feuilleté le catalogue d un grand constructeur automobile? Chaque modèle y est décliné en plusieurs versions, les différences portant essentiellement sur la puissance

Plus en détail

Réalisation d un véhicule hybride à partir d un véhicule grand public

Réalisation d un véhicule hybride à partir d un véhicule grand public Réalisation d un véhicule hybride à partir d un véhicule grand public Rodolfo Orjuela 1, Jérôme Ferrari 2, Mickaël Jondeau 2, Guillaume Girardin 2 et Michel Basset 1 1 Laboratoire MIPS EA2332, 12 rue des

Plus en détail

PRECISION - REJET DE PERTURBATIONS T.D. G.E.I.I.

PRECISION - REJET DE PERTURBATIONS T.D. G.E.I.I. PRECISION - REJET DE PERTURBATIONS T.D. G.E.I.I.. Donner les erreurs en position, en vitesse et en accélération d un système de transfert F BO = N(p) D(p) (transfert en boucle ouverte) bouclé par retour

Plus en détail

Contrôle de la stabilité dynamique du Châssis d un véhicule routier, en situations critiques

Contrôle de la stabilité dynamique du Châssis d un véhicule routier, en situations critiques Contrôle de la stabilité dynamique du Châssis d un véhicule routier, en situations critiques Carine Bardawil Cotutelle entre l UTC et l Université Libanaise Encadrée par : Reine Talj Ali Charara Clovis

Plus en détail

Capteurs de vitesse de rotation de roue ATE

Capteurs de vitesse de rotation de roue ATE Capteurs de vitesse de rotation de roue ATE Pourquoi utiliser les capteurs de vitesse de rotation de roue ATE? Un besoin de plus en plus grand de confort et de sécurité : l ABS est aujourd hui un standard

Plus en détail

TD 8 Dynamique. 1 Nacelle à flèche téléscopique H21 TX 1. Compétences travaillées :

TD 8 Dynamique. 1 Nacelle à flèche téléscopique H21 TX 1. Compétences travaillées : Compétences travaillées : Déterminer tout ou partie du torseur cinétique d un solide par rapport à un autre. Déterminer tout ou partie du torseur dynamique d un solide par rapport à un autre. Déterminer

Plus en détail

Présentation du plan de cours et du site Internet

Présentation du plan de cours et du site Internet Cours #1: Introduction à la modélisation et au contrôle de procédés industriels Guy Gauthier, ing., Ph.D. 6 janvier 015 Source de l image: www.mlssystems.com/thermoforming.htm Présentation du plan de cours

Plus en détail

Identification et réglage assisté par ordinateur d un processus thermique

Identification et réglage assisté par ordinateur d un processus thermique I- But de la manipulation : Identification et réglage assisté par ordinateur d un processus thermique Le but est de procéder à la modélisation et à l identification paramétrique d un procédé considéré

Plus en détail

Irréductiblement Subaru. Indiscutablement issu du rallye.

Irréductiblement Subaru. Indiscutablement issu du rallye. I M P R E Z A W R X S T I Irréductiblement Subaru. Indiscutablement issu du rallye. Il n y a pas d erreur possible sur son look ou son intention. Vous êtes au plus près de la SUBARU IMPREZA WRC (véhicule

Plus en détail

AWD 1. Index. 1. Introduction AWD 2. Utilisation & indicateurs DCCD 3. Fonctionnement DCCD 4. Fonctionnement Helical

AWD 1. Index. 1. Introduction AWD 2. Utilisation & indicateurs DCCD 3. Fonctionnement DCCD 4. Fonctionnement Helical AWD 1 Index 1. Introduction AWD 2. Utilisation & indicateurs DCCD 3. Fonctionnement DCCD 4. Fonctionnement Helical AWD 2 Introduction AWD Sur l essieu avant et arrière, un différentiel LSD sensible au

Plus en détail

MOTORISATION DIRECTDRIVE POUR NOS TELESCOPES. Par C.CAVADORE ALCOR-SYSTEM WETAL 2013 10 Nov

MOTORISATION DIRECTDRIVE POUR NOS TELESCOPES. Par C.CAVADORE ALCOR-SYSTEM WETAL 2013 10 Nov 1 MOTORISATION DIRECTDRIVE POUR NOS TELESCOPES Par C.CAVADORE ALCOR-SYSTEM WETAL 2013 10 Nov Pourquoi motoriser un télescope? 2 Pour compenser le mouvement de la terre (15 /h) Observation visuelle Les

Plus en détail

SUR CIRCUIT AVEC PIRELLI CONSEILS PRATIQUES

SUR CIRCUIT AVEC PIRELLI CONSEILS PRATIQUES SUR CIRCUIT AVEC PIRELLI CONSEILS PRATIQUES PROPRIETES ET FONCTIONS DU PNEUMATIQUE Produit complexe de haute technologie, le pneu constitue le seul point de liaison du véhicule avec le sol. De ce fait,

Plus en détail

Automatisation d une scie à ruban

Automatisation d une scie à ruban Automatisation d une scie à ruban La machine étudiée est une scie à ruban destinée à couper des matériaux isolants pour leur conditionnement (voir annexe 1) La scie à lame verticale (axe z ), et à tête

Plus en détail

COMMANDE PAR RETOUR ACCELEROMETRIQUE APPLICATION A UN ROBOTS CARTESIENS 3 AXES. Frédéric Colas

COMMANDE PAR RETOUR ACCELEROMETRIQUE APPLICATION A UN ROBOTS CARTESIENS 3 AXES. Frédéric Colas SEPRO R O B O T I Q U E COMMANDE PAR RETOUR ACCELEROMETRIQUE APPLICATION A UN ROBOTS CARTESIENS 3 AXES Frédéric Colas ERT CEMODYNE (int. 1022) - ENSAM 8, Bd Louis XIV 59046 Lille Cedex barre@lille.ensam.fr

Plus en détail

SOMMAIRE. Feuille de réglage de la moto

SOMMAIRE. Feuille de réglage de la moto Réglage de suspensions Utilisation : Réglage pour Suzuki SV 650 modèle 2006-2008 muni d un amortisseur arrière EMC avec réglage de précharge, de compression, de détente haute et basse vitesse. Intérieur

Plus en détail

SCIENCES INDUSTRIELLES (S.I.)

SCIENCES INDUSTRIELLES (S.I.) SESSION 2014 PSISI07 EPREUVE SPECIFIQUE - FILIERE PSI " SCIENCES INDUSTRIELLES (S.I.) Durée : 4 heures " N.B. : Le candidat attachera la plus grande importance à la clarté, à la précision et à la concision

Plus en détail

Châssis Véhicules légers

Châssis Véhicules légers Description Domaine de compétences P1 Châssis Véhicules légers Examen professionnel Diagnosticien d automobiles orientation voitures de tourisme Publication de la Commission de surveillance de la qualité

Plus en détail

Chapitre 2. Optimisation de la consigne de couple du conducteur.

Chapitre 2. Optimisation de la consigne de couple du conducteur. Chapitre 2. Optimisation de la consigne de couple du conducteur. 49 1.Introduction. L objectif poursuivi dans cette étude est l augmentation de l autonomie du véhicule en modifiant la consigne de couple

Plus en détail

Châssis véhicules utilitaires

Châssis véhicules utilitaires Module 10 Châssis véhicules utilitaires Orientation véhicules légers Diagnosticien d'automobiles avec brevet fédéral Orientation véhicules utilitaires Modules 7 à 9 Modules 10 à12 Modules 1 à 6 UPSA, Mittelstrasse

Plus en détail

Robotique Manipulation et commande. Université de Strasbourg Telecom Physique Strasbourg, option ISAV Master IRIV, parcours AR Chapitre 5 Commande

Robotique Manipulation et commande. Université de Strasbourg Telecom Physique Strasbourg, option ISAV Master IRIV, parcours AR Chapitre 5 Commande Robotique Manipulation et commande Université de Strasbourg Telecom Physique Strasbourg, option ISAV Master IRIV, parcours AR Chapitre 5 Commande Plan du chapitre 1. Introduction 2. Commande articulaire

Plus en détail

LA FONCTION REGULATION DE RALENTI. ( Pilotage de l'air additionnel.)

LA FONCTION REGULATION DE RALENTI. ( Pilotage de l'air additionnel.) LA FONCTION REGULATION DE RALENTI. ( Pilotage de l'air additionnel.) 1 / But : La régulation de ralenti permet d assurer un régime de ralenti stable et le plus faible possible. 2 / Principe : Pour pouvoir

Plus en détail

Systèmes mécatroniques asservis Projet : Modélisation du freinage d une automobile Amélioration à l aide d un ABS

Systèmes mécatroniques asservis Projet : Modélisation du freinage d une automobile Amélioration à l aide d un ABS Systèmes mécatroniques asservis Projet : Modélisation du freinage d une automobile Amélioration à l aide d un ABS 1 Présentation L évaluation a lieu sous forme d un projet. L étude est à faire individuellement

Plus en détail

S2I. La robotique au service du handicap

S2I. La robotique au service du handicap I Introduction S2I PSI 4 heures Calculatrices autorisées La robotique au service du handicap 2010 Les avancées technologiques récentes des actionneurs électriques ont permis le développement du champ d

Plus en détail

Etude Annuelle. Analyse expérimentale et données constructeur. Comportement «durable» Contenu. Citroën C4-Coupé, Entreprise.

Etude Annuelle. Analyse expérimentale et données constructeur. Comportement «durable» Contenu. Citroën C4-Coupé, Entreprise. décembre 8 Yann DUCHEMIN Citroën C4-Coupé, Entreprise Etude Annuelle Analyse expérimentale et données constructeur Au terme d une année d utilisation d un véhicule de marque Citroën, et de type C4- coupé

Plus en détail

Les liaisons au sol. Première STI Page 1 version 10-06

Les liaisons au sol. Première STI Page 1 version 10-06 Les liaisons au sol Première STI Page 1 version 10-06 1-Généralités 1.1-Définition d un train roulant Ensemble des éléments qui permettent au conducteur de définir dans les meilleures conditions la trajectoire

Plus en détail

BOITE DE VITESSES AUTOMATIQUE BVA 1/7

BOITE DE VITESSES AUTOMATIQUE BVA 1/7 BOITE DE VITESSES AUTOMATIQUE BVA 1/7 I CONDITIONS A REMPLIR L obtention de trois, quatre rapports ( et plus ) en marche avant. Le contrôle des paramètres principaux : Une marche arrière, la mise au point

Plus en détail

Nacelle de Prise de Vue Aérienne Etudes et projets autour d une nacelle asservie sur 2 axes et embarquée sur un drone Hexacopter

Nacelle de Prise de Vue Aérienne Etudes et projets autour d une nacelle asservie sur 2 axes et embarquée sur un drone Hexacopter Nacelle de Prise de Vue Aérienne Etudes et projets autour d une nacelle asservie sur 2 axes et embarquée sur un drone Hexacopter Descriptif du support technologique Le drone Hexacopter est un appareil

Plus en détail

DISQUE DUR. Figure 1 Disque dur ouvert

DISQUE DUR. Figure 1 Disque dur ouvert DISQUE DUR Le sujet est composé de 8 pages et d une feuille format A3 de dessins de détails, la réponse à toutes les questions sera rédigée sur les feuilles de réponses jointes au sujet. Toutes les questions

Plus en détail

ZI SAINT-JOSEPH - B.P. 221-04102 MANOSQUE 04.92.72.52.53-Fax 04.92.87.60.48-Email : contact@astriane.com ERICC 3 EXTRAIT DU DOSSIER PÉDAGOGIQUE

ZI SAINT-JOSEPH - B.P. 221-04102 MANOSQUE 04.92.72.52.53-Fax 04.92.87.60.48-Email : contact@astriane.com ERICC 3 EXTRAIT DU DOSSIER PÉDAGOGIQUE ZI SAINT-JOSEPH - B.P. 221-04102 MANOSQUE 04.92.72.52.53-Fax 04.92.87.60.48-Email : contact@astriane.com ERICC 3 EXTRAIT DU DOSSIER PÉDAGOGIQUE 05/07/05 A. VITELLI Mise à jour Emission initiale B A DATE

Plus en détail

DIRECTION A ASSISTANCE ELECTRIQUE

DIRECTION A ASSISTANCE ELECTRIQUE DIRECTION A ASSISTANCE ELECTRIQUE SEQUENCE DE TRAVAUX PRATIQUES N 1 Fonctionnement et performances 1/18 2/18 SOMMAIRE 1. PROBLEME TECHNIQUE:... 5 2. DEROULEMENT DE LA SEANCE... 6 3. MISE EN SITUATION...

Plus en détail

Consomini - 2 000 km avec un litre d essence. Thierry Robert Laboratoire Energie & Mobilité Rue de la Serre 7 2610 St-Imier

Consomini - 2 000 km avec un litre d essence. Thierry Robert Laboratoire Energie & Mobilité Rue de la Serre 7 2610 St-Imier Consomini - 2 000 km avec un litre d essence Thierry Robert Laboratoire Energie & Mobilité Rue de la Serre 7 2610 St-Imier Apéro énergie 2014 2 avril 2014 HE-ARC ingénierie Présentation Arts appliqués

Plus en détail

Châssis véhicules légers

Châssis véhicules légers Module 7 Châssis véhicules légers Orientation véhicules légers Diagnosticien d'automobiles avec brevet fédéral Orientation véhicules utilitaires Modules 7 à 9 Modules 10 à12 Modules 1 à 6 UPSA, Mittelstrasse

Plus en détail

Exercice 1 : DIRECTION ASSISTÉE ELECTRIQUE DE RENAULT TWINGO

Exercice 1 : DIRECTION ASSISTÉE ELECTRIQUE DE RENAULT TWINGO TD 20 - Loi Entrée-Sortie à l'aide d'un produit scalaire constant de deux vecteurs d orientation Page 1/6 Exercice 1 : DIRECTION ASSISTÉE ELECTRIQUE DE RENAULT TWINGO (Selon le concours CCP 2004 filière

Plus en détail

1 Préparation : asservissement de position

1 Préparation : asservissement de position EPU ELEC 3 Travaux Pratiques d Automatique n 4 Asservissement de position d un moteur Le but de cette manipulation est d étudier l asservissement de position d un moteur à courant continu. Le châssis comprend

Plus en détail

Le moteur roue électrique dans les transports terrestres

Le moteur roue électrique dans les transports terrestres Le moteur roue électrique dans les transports terrestres Robert BERNARD Directeur, NOVELTÉ Système, 6 avenue des usines 90000 BELFORT robert.bernard@novelte-systeme.fr En collaboration avec : Christophe

Plus en détail

PILOTAGE D UN VÉHICULE AUTONOME À L AIDE DE RÉSEAUX DE NEURONES

PILOTAGE D UN VÉHICULE AUTONOME À L AIDE DE RÉSEAUX DE NEURONES MÉCANIQUE INDUSTRIELLE ET MATÉRIAUX, Vol. 51 N 3, septembre 1998 PILOTAGE D UN VÉHICULE AUTONOME À L AIDE DE RÉSEAUX DE NEURONES Isabelle RIVALS Laboratoire d Électronique de l ESPCI, 10 rue Vauquelin,

Plus en détail

Optimisation des transitions de phases de vol pour un drone capable de vol stationnaire et de vol en translation rapide

Optimisation des transitions de phases de vol pour un drone capable de vol stationnaire et de vol en translation rapide Damien Poinsot 1/6 Optimisation des transitions de phases de vol pour un drone capable de vol stationnaire et de vol en translation rapide Damien POINSOT Directeur(s) de thèse : Caroline Bérard et Alain

Plus en détail

D.A.E. DIRECTION ASSISTEE ELECTRIQUE DE TWINGO

D.A.E. DIRECTION ASSISTEE ELECTRIQUE DE TWINGO Lycée Chevalier d Eon - Tonnerre D.A.E. DIRECTION ASSISTEE ELECTRIQUE DE TWINGO MODULE 1 Station de mesure Calculateur Régime Capteur de couple Capteur de Vitesse Prise diagnostique MODULE 4 Diagnostic

Plus en détail

Domaine : Liaison au sol. ENERGIE CINETIQUE E. Fonctions Sous-systèmes Cahier des charges imposé au constructeur

Domaine : Liaison au sol. ENERGIE CINETIQUE E. Fonctions Sous-systèmes Cahier des charges imposé au constructeur Institut Supérieur des Formations Automobiles. Bordeaux Formation : BTS AVA Nature du document : RESSOURCES 1 Technologie Professionnelle Version : Formateur Domaine : Liaison au sol. Le freinage. 1. Rappel

Plus en détail

AUTOMATIQUE Glossaire

AUTOMATIQUE Glossaire AUTOMATIQUE Glossaire J.J. Orteu 22 septembre 2005 Table des matières 1 Français Anglais 2 2 Anglais Français 5 1 1 Français Anglais Action dérivée Action intégrale Action proportionnelle Actionneur Amorti

Plus en détail

CABLECAM de HYMATOM. Figure 1 : Schéma du système câblecam et détail du moufle vu de dessus.

CABLECAM de HYMATOM. Figure 1 : Schéma du système câblecam et détail du moufle vu de dessus. CABLECAM de HYMATOM La société Hymatom conçoit et fabrique des systèmes de vidéosurveillance. Le système câblecam (figure 1) est composé d un chariot mobile sur quatre roues posé sur deux câbles porteurs

Plus en détail

Domaines d application, exemples La démarche de l Automatique Un premier exemple. Automatique. Dynamique et Contrôle des Systèmes

Domaines d application, exemples La démarche de l Automatique Un premier exemple. Automatique. Dynamique et Contrôle des Systèmes Automatique Dynamique et Contrôle des Systèmes NICOLAS PETIT Centre Automatique et Systèmes Unité Mathématiques et Systèmes Mines ParisTech nicolas.petit@mines-paristech.fr 28 novembre 2008 Informations

Plus en détail

Mesure acoustique de la cinématique des véhicules routiers

Mesure acoustique de la cinématique des véhicules routiers Mesure acoustique de la cinématique des véhicules routiers Pilar LESAGE Frédéric BERNARDIN CETE de Lyon - LRPC de Clermont-Ferrand Francis GOLAY Guillaume DUTILLEUX ERA32 Acoustique LCPC CETE de l Est

Plus en détail

Analyse des trajectoires acceptables en approche de virage assistance aux conducteurs

Analyse des trajectoires acceptables en approche de virage assistance aux conducteurs DIVAS Analyse des trajectoires acceptables en approche de virage assistance aux conducteurs N 3.C.1 Décembre 2008 Projet financé par l Agence Nationale de la Recherche Responsable : S. Espié Projet ANR

Plus en détail

CARACTERISTIQUES TECHNIQUES - 508 RXH Synthèse

CARACTERISTIQUES TECHNIQUES - 508 RXH Synthèse Synthèse GENERALITES Diesel - Cylindrée (cm 3 ) 1.997 Diesel - Puissance maxi en kw (ch) / régime (tr/min) 120 (163) / 3 850 Diesel - Couple maxi (Nm) / régime (tr/min) 300 / 1 750 Electrique - Puissance

Plus en détail

L3200 TRACTEUR DIESEL KUBOTA. Tracteur standard Série L

L3200 TRACTEUR DIESEL KUBOTA. Tracteur standard Série L TRACTEUR DIESEL KUBOTA L L3200 Tracteur standard Série L Encore amélioré, le nouveau tracteur L3200 est idéal pour tous les petits travaux ainsi que pour les paysagistes. TRACTEUR DIESEL KUBOTA L3200 Les

Plus en détail

BOITE AUTOMATIQUE AL - 4

BOITE AUTOMATIQUE AL - 4 Spécialité : MAINTENANCE ET APRES-VENTE AUTOMOBILE Session : Durée : 6h Coef : 6 BOITE AUTOMATIQUE AL - 4 DOSSIER TECHNIQUE 1. PRESENTATION : PAGE DT 1/13 2. POSTE DE CONDUITE : PAGE DT 2/13 2.1. Levier

Plus en détail

MODÉLISATION D UNE SUSPENSION DE VOITURE T.D. G.E.I.I.

MODÉLISATION D UNE SUSPENSION DE VOITURE T.D. G.E.I.I. 1. Modèle de voiture MODÉLISATION D UNE SUSPENSION DE VOITURE T.D. G.E.I.I. Un modèle simpli é de voiture peut être obtenu en supposant le véhicule soumis uniquement à la force de traction u dûe au moteur

Plus en détail

Découvrir le système objet de l étude. Utiliser un logiciel de simulation

Découvrir le système objet de l étude. Utiliser un logiciel de simulation Lycée PE MARTIN TP N 6 durée : 2h CENTRE D INTERET : CI.5 : transmission de puissance, transformation de mouvement MECANISME D ESSUIE GLACE BOSCH TP de découverte. Application - mise en œuvre de savoirs/savoir-faire.

Plus en détail

Variateurs de vitesse pour moteurs asynchrones 0

Variateurs de vitesse pour moteurs asynchrones 0 Caractéristiques Caractéristiques d environnement Conformité aux normes Les variateurs ont été développés en correspondance avec les niveaux les plus sévères des normes internationales et selon les recommandations

Plus en détail

1.1 Feuille n 2 : Modélisation et analyse d un système linéaire à partir des équations différentielles

1.1 Feuille n 2 : Modélisation et analyse d un système linéaire à partir des équations différentielles CHAPITRE 1 ANALYSE DES SYSTÈMES 1.1 Feuille n 2 : Modélisation et analyse d un système linéaire à partir des équations différentielles L objectif de ce TD est de montrer que l outil équation différentielle

Plus en détail

Régulation par PID Mickaël CAMUS Etienne DEGUINE Daniel ROSS

Régulation par PID Mickaël CAMUS Etienne DEGUINE Daniel ROSS Régulation par PID Mickaël CAMUS Etienne DEGUINE Daniel ROSS 26/02/10 Plan Définition 1. Proportionnel 2. Intégral 3. Dérivé Réglages des coefficients 1. Différentes approches 2. Ziegler-Nichols 3. Process

Plus en détail

La boîte de vitesses

La boîte de vitesses Lycée professionnel Gaston Barré Baccalauréat professionnel MAINTENANCE des VEHICULES AUTOMOBILES SESSION 2013-2014 Nom : Prénoms : 1 1/16 1- Introduction Organe existant pratiquement depuis le début

Plus en détail

Modélisation et commande d un drone miniature à voilure tournante

Modélisation et commande d un drone miniature à voilure tournante A 2 SI MP ECOLE DES PONTS PARISTECH, SUPAERO (ISAE), ENSTA PARISTECH, TELECOM PARISTECH, MINES PARISTECH, MINES DE SAINT-ETIENNE, MINES DE NANCY, TELECOM BRETAGNE, ENSAE PARISTECH (FILIERE MP) ECOLE POLYTECHNIQUE

Plus en détail

Installation et mise en place d un simulateur physiquement réaliste pour valider des algorithmes de platooning 1 er Septembre 2010 Guillaume de Cagny

Installation et mise en place d un simulateur physiquement réaliste pour valider des algorithmes de platooning 1 er Septembre 2010 Guillaume de Cagny Installation et mise en place d un simulateur physiquement réaliste pour valider des algorithmes de platooning 1 er Septembre 2010 Guillaume de Cagny Encadré 01/09/2010 par Clément Boussard (INRIA) et

Plus en détail

Une approche pour un contrôle non-linéaire temps réel

Une approche pour un contrôle non-linéaire temps réel Une approche pour un contrôle non-linéaire temps réel L. Mathelin 1 L. Pastur 1,2 O. Le Maître 1 1 LIMSI - CNRS Orsay 2 Université Paris-Sud 11 Orsay GdR Contrôle des décollements 25 Nov. 2009 Orléans

Plus en détail

ÉCOLINE MOTORISATION

ÉCOLINE MOTORISATION ÉCOLINE MOTORISATION Cinématique PRÉSENTATION DU VÉHICULE Pour cette étude, vous disposez d une voiture FG ECOLINE à motorisation thermique entièrement montée et fonctionnelle. Cette voiture radiocommandée

Plus en détail

Comment limiter l effort au volant dans des limites acceptables pour le. - Augmenter le diamètre du volant. ===> Inconfort des manoeuvres.

Comment limiter l effort au volant dans des limites acceptables pour le. - Augmenter le diamètre du volant. ===> Inconfort des manoeuvres. 1) GENERALITES: LE RAPPORT DE DEMULTIPLICATION: Le rapport de démultiplication est égal à : ANGLE DE BRAQUAGE DU VOLANT ANGLE DE BRAQUAGE DE LA ROUE PROBLEME: conducteur? Comment limiter l effort au volant

Plus en détail

Travaux Pratiques. :Direction assistée électrique Proposition d un modèle mécanique Temps alloué 2 heures

Travaux Pratiques. :Direction assistée électrique Proposition d un modèle mécanique Temps alloué 2 heures PSI* 28/11/12 Lycée P.Corneille tp_modele_mecanique_dae.doc Page 1/1 Travaux Pratiques. :Direction assistée électrique Proposition d un modèle mécanique Temps alloué 2 heures Vous disposez : De la direction

Plus en détail

Travail pratique : Contrôle actif des vibrations des structures type poutre

Travail pratique : Contrôle actif des vibrations des structures type poutre Adrien Badel Fabien Formosa POLYTECH ANNECY CHAMBERY Travail pratique : Contrôle actif des vibrations des structures type poutre Ce document est le support d'un travail pratique qui s'inscrit dans un module

Plus en détail

SENSIBILISATION. A l ECO-CONDUITE

SENSIBILISATION. A l ECO-CONDUITE SENSIBILISATION A l ECO-CONDUITE Plan I. Qu est-ce que l éco-conduite?...p. 6 II. Quel est l intérêt de l éco-conduite?...p. 7 III. Les cinq règles de l éco-conduite...p. 9 IV. Les principes fondamentaux

Plus en détail

TIMIN J-Louis. le 15.02.12. Le marché de la Réduction des émissions de CO2 et des consommations de carburant.

TIMIN J-Louis. le 15.02.12. Le marché de la Réduction des émissions de CO2 et des consommations de carburant. Le marché de la Réduction des émissions de CO2 et des consommations de carburant. TIMIN J-Louis le 15.02.12 Bibliographie [1] Motorisation des Véhicules Electriques B. MULTON Techniques de l ingénieur

Plus en détail

LE SYSTEME DE TRANSMISSION (3) Pierre DUYSINX Université de Liège Année Académique 2013-2014

LE SYSTEME DE TRANSMISSION (3) Pierre DUYSINX Université de Liège Année Académique 2013-2014 LE SYSTEME DE TRANSMISSION (3) Pierre DUYSINX Université de Liège Année Académique 2013-2014 1 Références bibliographiques T. Gillespie. «Fundamentals of vehicle Dynamics», 1992, Society of Automotive

Plus en détail

LE V.A.E Vélo à Assistance Electrique

LE V.A.E Vélo à Assistance Electrique LE V.A.E Vélo à Assistance Electrique Un Projet potentiel pour l initiation aux sciences de l Ingénieur? Présentation par Luc THOMAS 6 juin 2007 Définitions VAE :ce sont les initiales de vélo à assistance

Plus en détail

Pour allier sécurité routière et préservation de l environnement. Renaud MICHEL ADEME Bretagne

Pour allier sécurité routière et préservation de l environnement. Renaud MICHEL ADEME Bretagne Pour allier sécurité routière et préservation de l environnement Renaud MICHEL ADEME Bretagne Adopter un mode de conduite écologique, c est aussi moins consommer, moins polluer et conduire plus sûrement.

Plus en détail

CONCOURS 3 ANNEE GENIE MECANIQUE ECOLE NORMALE SUPERIEURE DE CACHAN COMPOSITION DE MECANIQUE ET AUTOMATIQUE

CONCOURS 3 ANNEE GENIE MECANIQUE ECOLE NORMALE SUPERIEURE DE CACHAN COMPOSITION DE MECANIQUE ET AUTOMATIQUE CONCOURS 3 ANNEE GENIE ECANIQUE ECOLE NORALE SUPERIEURE DE CACHAN Session 2003 COPOSITION DE ECANIQUE ET AUTOATIQUE Durée : 4 heures AUCUN DOCUENT N'EST AUTORISE oyens de calcul autorisés : Calculatrice

Plus en détail

Optimisation des transitions de phases de vol pour un drone capable de vol stationnaire et de vol en translation rapide

Optimisation des transitions de phases de vol pour un drone capable de vol stationnaire et de vol en translation rapide Optimisation des transitions de phases de vol pour un drone capable de vol stationnaire et de vol en translation rapide Damien Poinsot 1,2, Alain Piquereau 2, Caroline Bérard 1,2 1 SUPAERO, 2 ONERA-DCSD

Plus en détail

Chrysler Cabriolet 200 2012 FICHE TECHNIQUE POUR LE CANADA

Chrysler Cabriolet 200 2012 FICHE TECHNIQUE POUR LE CANADA Chrysler Cabriolet 200 2012 FICHE TECHNIQUE POUR LE CANADA Les renseignements présentés sont préliminaires et basés sur les données disponibles au moment de l autorisation de la publication. Toutes les

Plus en détail

Variation de vitesse. d'un moteur asynchrone

Variation de vitesse. d'un moteur asynchrone Variation de vitesse d'un moteur asynchrone Définition : 7 - Réalisations technologiques : 7.3 Fonction commande de puissance 7.3.2 Circuits de puissance électrique - Actionneurs électriques : typologie,

Plus en détail

Introduction générale.

Introduction générale. Introduction générale. 1 Introduction générale. Le véhicule électrique suscite actuellement un regain d intérêt car il présente l avantage d être non polluant. Sa vocation urbaine est d autre part renforcée

Plus en détail