Objectifs. Un complément au projet TEOR (Rouen) Bus à Haut Niveau de Service (BHNS) Guidage optique. Amélioration de fonctions existantes

Transcription

1 Le projet

2 Objectifs Un complément au projet TEOR (Rouen) Bus à Haut Niveau de Service (BHNS) Guidage optique Amélioration de fonctions existantes Développement de nouvelles fonctionnalités

3 Objectifs Système de guidage optique de bus latéral et et longitudinal Le projet 1) assistance au pilotage longitudinal Positionnement du véhicule grâce à l'équipement de guidage Zone 30 Priorité des bus aux feux et multiplexage 2) Limitation des largeurs d emprises Aménagement approprié du site Réduction des «excursions» Voie unique alternée assistance au suivi de trajectoire 3) Optimisation de l accessibilité

4 Les partenaires Veolia Transport (coordinateur du projet) 1 er opérateur privé de transport terrestre de voyageurs en Europe INRETS Institut National de Recherche sur les Transports et leur Sécurité Siemens Transportation System A la fois pôle international d expertise du groupe pour les automatismes de transport urbain et leader mondial des métros entièrement automatiques Iveco France Deuxième constructeurs européen d autobus et d autocars

5 Les taches Accessibilité Confort passager Localisation Modélisation dynamique Restitution au conducteur Maintenance/télédiagnostic

6 «Accessibilité» Réduction de la lacune horizontale Nez de quai Développement d un comble lacune pneumatique

7 «Confort Passager» Evaluation de l impact sur le futur system Stabilité du voyageur debout Emplacement des sujets Bouton poussoir Caméscope

8 «Localisation» Localiser le bus sur la ligne avec une précision fine < 5m > 5m Profil tridimensionnel de la ligne T1 Cartographie des performances GPS attendues

9 «Modélisation dynamique» déterminer un profil de conduite optimum Assistance pour une conduite souple et économique Centrale d acquisition Débitmètre MECEL CAN + MuxyClips Véhicule non multiplexés ( < Euro III ) Véhicule multiplexés ( > Euro IV ) Aide à la conduite rationnelle

10 «Restitution Conducteur» Développement d une interface homme/machine pour indiquer au chauffeur si il suit ou non le profil de conduite optimal IHM Temps réel IHM d analyse post-conduite

11 «Maintenance / Télédiagnostic» Déterminer les anomalies anticiper les éventuelles pannes Télédiagnostic Calculateur VIDAC

12 Planning Démarrage : 10 Fevrier 2006 Durée : 36 mois T0 Phase 1 Specifications Programme : 36 mois T Localisation Véhicule ANGO Été 2007 Intégration des équipement et premiers tests en embarqué Début 2006 Début 2009 Phase 2 Equipment Development T Phase 3 Road tests T Mars 2007 Intégration d un prototype sur un véhicule (Béziers) Confortmètre Été 2007 Déploiement du produit sur un échantillon de véhicule (Béziers)

13 Groupe de travail localisation Objectifs et travaux du LEOST

14 La localisation : objectifs Fournir une position longitudinale précise tout le long du trajet du véhicule Impacts: Confort Consommation de carburant Egalement utilisation classique de gestion de flotte

15 Objectif consommation Transmettre au conducteur une consigne de vitesse optimale, via un IHM Réduire les freinages Réduire la consommation superflue IHM Temps réel

16 Les besoins 2 types de zones : Zones guidées Inter-stations Besoin en positionnement : 25 cm en zones guidées (approches de quai) 5 m ailleurs.

17 Les systèmes retenus (1/2) GPS / Galileo + Positionnement continu - Indisponibilité dans certaines zones urbaines, imprécision

18 RFID Les systèmes retenus (1/2) + Une position précise - Une solution discrète, Besoin de modifier l infrastructure

19 Quai 2 ANGO - Localisation : Zone guidée : localisation par marquage Etude des performances GPS sur piste (précision) : Zone hors guidage : localisation par capteurs + Map Matching + balise RFID si besoin Recalage premier pointillé Etude de la disponibilité satellitaire le long de la ligne Quai 1 Recalage courbure Construction d une BDD de caractérisation des performances Recalage premier pointillé Arbre Arbre Arbre

20 Les taches LEOST 1. Evaluation des performances de plusieurs GPS en site «ouvert» et en milieu urbain (2006) Pierre-Louis Girard, Juliette Marais, Mesures GPS sur le circuit du LIER à Lyon, Rapport interne au projet ANGO, Oct Pierre-Louis Girard, Juliette Marais, Disponibilité GPS sur la ligne T1 de Rouen, Rapport interne au projet ANGO, Oct Pierre-Louis Girard, Juliette Marais, Disponibilité GPS sur la ligne T1 de Rouen, Résultats issus de PREDISSAT, Rapport interne au projet ANGO, Juil construction d une base de données affichant la «fiabilité» de la mesure GPS le long du parcours (2007) Laurent Facon, Nicolas Viandier, Juliette Marais, Développement d une base de données de la disponibilité GPS le long de la ligne T1, Rapport interne au projet ANGO, Oct

21 Les performances GPS 1. En environnement libre Error (metres) 5 Number of measurements Virage Tim e (secondes) Septentrio trimble Tfac 0,5 1 1,5 2 2,5 3 4 Errors (m eters) Septentrio Trimble TFAC

22 Les performances GPS 2. En environnement urbain Deux méthodes : Expérimentation Simulation PREDISSAT ERGOSPACE

23 Résultats expérimentaux Précision Nombre de satellites reçus

24 Résultats de simulation : PREDISSAT

25 Résultats de simulation : Ergospace Constellation Nb moyen de satellites directs Nb moyen de satellites GPS GALILEO GPS + GALILEO Constellation Indisponibilité (Satellites directs seulement) GPS % 3.54 % GALILEO % 2.43 % GPS + GALILEO 0.37 % 0 % Indisponibilité (Tous satellites)

26 Cartographie des performances GPS le long de la ligne T1 Objectif : Construire une base de données cartographique caractérisant les performances GPS le long de la ligne - Dans quelles zones n a t on pas de service utilisable? - Dans quelles zones peut on atteindre une précision inférieure à 5m (3m?)?

27 Cartographie des performances GPS le long de la ligne T1 Travaux réalisés (à partir de simulation et de mesures) : Etude des différents paramètres affectant la localisation et de leur impact (Rapport signal sur bruit, élévation des satellites, géométrie des satellites ) Etude de la précision et de la disponibilité en fonction de l évolution de ces paramètres Génération d une base de données

28 Cartographie des performances GPS le long de la ligne T1 Exemple de résultats Scénario optimal : exclusion des satellites au rapport signal sur bruit inférieur à 38 db» 92.1% de points <5 m < 5m > 5m

29 Cartographie des performances GPS le long de la ligne T1 Nouvelle étude réalisée avec une précision souhaitée de 3 mètres Précision souhaitée % de points avec cette précision Nombre de zones dont la longueur est >50m Nombre de zones dont la longueur est >100m Nombre de zones dont la longueur est >300m 5 mètres mètres Format de la base de données

30 Système de localisation final à tester Système de localisation hybride (tache STS) GPS RFID Base de données Système de localisation Carte de la trajectoire Disponibilité maximale ~ 100% Précision < 5m le long de la ligne