B. GRAFCET srucure 1. Srucures de bse ) Séquence unique (srucure linéire) Dns un cycle à séquence unique les épes e les rnsiions se succèden de mnière linéire. r 10 b) Sélecion de séquences Un GRAFCET es di à sélecion de séquences lorsque à prir d une épe plusieurs évoluions son possibles. Figure 3 Séquences exclusives Séquence unique Une sélecion de séquence es die exclusive lorsque les récepiviés ssociées ux rnsiions ne peuven ps êre vries simulnémen. Pour réliser un choix exclusif enre les brnches, les récepiviés ssociées ux rnsiions doiven êre exclusives En foncion des récepiviés l'épe 11, 21 ou 31 v êre civée. Les 3 récepiviés doiven êre exclusives. r c 10 1 r 13 r10 c1 c2 21 A21 r 21 22 A22 r 22 23 A13 r10 c1 c2 31 A31 r 31 32 A32 r32 Représenion grphique de l divergence Les rnsiions précisen les possibiliés d évoluion. r23 Représenion grphique de l convergence Chque brnche peu civer l épe suivne Figure 4 Séquences exclusives Les récepiviés exclusives peuven correspondre soi à des informions logiques complémenires (comme sur l exemple ci dessus) soi à des informions physiquemen exclusives Cf. exemple ci conre les deux cpeurs ne son jmis vris simulnémen. 10 0 r r10 1 1 0 Figure 5 Exclusion physique
Reprise e su d épes Le su d épes e l reprise d épes son deux formes priculières de sélecion de séquences. Le su d épe es une sélecion de séquence permen de suer plusieurs épes en foncion des condiions d évoluion. L reprise d épes u conrire perme de recommencer plusieurs fois si nécessire une même séquence. r c 10 r 13 r 14 Figure 6 Su d épes r10 c r 10 r14 c r 14 r14 c Figure 7 Reprise d épes c) Séquences simulnées Prllélisme srucurl Ce ype de cycle es surou uilisé sur des mchines du ype rnsfer ou des mchines comporn plusieurs sous mchines rvilln de mnière indépendne. Le frnchissemen de l rnsiion enrîne l civion simulnée de oues les épes immédiemen suivnes (11, 21, 31). r11 r10 21 A21 r21 22 A22 31 A31 r31 32 A32 Représenion grphique des séquences simulnées. Une seule rnsiions uorise oues les évoluions L rnsiion de regroupemen ne peu êre frnchie que si oues les épes immédiemen précédene. 13 23 r123 r14 r 22 Représenion grphique du regroupemen des séquences simulnées. Il es conseillé,vn le regroupemen de prévoir des épes sns cions, fin de synchroniser les différenes brnches (l plus rpide «end» les ures). Figure Séquences simulnées
Dns un cycle à séquences simulnées, les séquences débuen en même emps, finissen en même emps, mis les épes de chque brnche évoluen de fçon indépendne. Prllélisme inerpréé Le prllélisme inerpréé es une forme priculière qui perme de gérer à l fois les séquences exclusives e les séquences simulnées. Le grphisme ssocié es celui de l sélecion de séquences vec des récepiviés de choix qui ne son plus exclusives. Cee forme grphique es à évier ou à uiliser vec précuions. Les deux récepiviés ne son ps exclusives. si c1 es vrie e c2 fux, seule l épe 11 es civée si c2 e vri e c1 fux, seule 21 es civée si c1 e c2 son vris, 11 e 21 son civés Aenion, les deux récepiviés r13 e r22 doiven permere à l fois, le regroupemen de brnches exclusives e de brnches simulnées 2. Acions e récepiviés priculières Les cions son précisées dns un cdre lié à l épe, de mnière générle, l cion n es vrie (on di que l cion es ssignée) que si l épe correspondne es cive. ) Acions à niveu Dns une cion à niveu, l sorie n es vrie que si l épe es cive, elle rese cive oue l durée de l épe. c 1 r 13 Figure 9 Prllélisme inerpréé r 14 c 2 21 A21 r 21 22 A22 r 22 7 B B 9 B X9 X r9 Figure 10 Acions coninues Figure 11 Chronogrmme
b) Acions mémorisées Dns une cion mémorisée on disingue l mise à 1 e l mise à 0 de l cion. L cion es ffecée de l vleur 1 à l insn de l civion de l épe 7, elle rese à l é 1 près l déscivion de l épe 7 (effe mémoire). Elle es mise à 0, à l insn de l déscivion de l épe 9. 7 :=1 ph 9 :=0 r9 Figure 12 Acions mémorisées X9 X Figure 13 Chronogrmme No : les flèches sur le cdre d cion précisen si l ffecion doi êre rélisée à l insn de l civion de l épe ( ) ou de l déscivion ( ). c) Acions condiionnelles Une cion condiionnelle n es rélisée que si l épe es cive ET l condiion d ssignion es vrie. 7.b b X Figure 14 Acions condiionnelles Figure 15 Chronogrmme d) Prise en compe du emps
L prise en compe du emps dns un grfce peu êre riée soi u niveu de l descripion des cions ou dns l écriure des récepiviés. On disingue 2 ypes d cions, les cions rerdées e les cions à durée limiée. Acions à durée limiée L cion es exécuée n que l emporision n es / X 7 ps erminée. L cion 7 de dure que 3 s à prir du débu de l épe. Remrque : l prise en compe dns une récepivié (emporision) Figure 16 Chronogrmme Acion durée limiée perme d obenir le même foncionnemen (voir plus bs) Acions rerdées L cion n es exécuée que si le déli es écoulé. / L cion ne débue que 3 7 s à prir du débu de l épe. Figure 17 Chronogrmme Acion rerdée Temporision L prise en compe du emps peu ussi êre rélisée dns l récepivié. L emporision es lncée dès l civion de l épe, elle n es effecive qu u bou du emps T=. L récepivié én vrie, l rnsiion es frnchie.
7 / X Figure 1 Temporision Figure 19 Chronogrmme emporision e) Prise en compe de l é d une épe Il es possible d uiliser pour fire évoluer un grfce, de prendre en compe l é logique d une épe. L norme précise que l é logique d une épe es noé X suivi du numéro de l épe. 7 B 25 26 L rnsiion ne peu êre frnchie que si l épe 7 es cive L rnsiion ne peu êre frnchie que si l épe 27 es cive 9 X27 27 r9 Figure 20 Prise en come de l é d une épe Cee uilision perme de synchroniser les évoluions de plusieurs grfces connexes. f) Prise en compe des événemens Fron monn / fron descendn On ppelle fron monn de l vrible binire, l vrible, noée, qui prend l vleur 1 à l insn du pssge de 0 à 1 de l vrible. On ppelle fron descendn de l vrible binire, l vrible, noée, qui prend l vleur 1 à l insn du pssge de 1 à 0 de l vrible. Figure 21 Frons
10 m. Cpeur 11 12 Arrêer ere en roue moeur Un moeur perme de mere en roue le disque si le cpeur es cionné e si m es ppuyé, il fi lors un our Figure 22 Uilision des frons monns g) Récepivié oujours vrie Une récepivié oujours vrie peu êre ssociée à une rnsiion. Cee récepivié es noée = 1. Avn d uiliser cee récepivié, il es imporn de vérifier que les cions ssignées de l épe précédenes ne son ps des cions à niveu mis des cions mémorisées ou des clculs inernes à l prie commnde. h) Compge Il es souven nécessire de comper un nombre de cycle ou de pièces, d évènemens dns un grfce. Un cycle de compge comprend en générl Une iniilision de l vrible de compge. 10 C :=0 C=0 Une incrémenion (ou décrémenion) de cee vrible 20 Des récepiviés qui esen l vleur de l vrible de compge. Dns le cycle ci-conre, l séquence 20 à 29 es répéée 15 fois 27 C :=C+1 L noion C : = C + 1 se li : l somme de l vleur courne (cuelle) de l vrible numérique C e 1 es ffecée à l vrible C. L ffecion d un clcul à une vrible numérique es noée : «: =» C <15 C =15 30 Figure 23 Cycle vec compge