Artefacts Radio-Fréquence en IRM : une méthode ultra-rapide de résolution numérique de l'équation de Bloch

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1 Artefacts Radio-Fréquence en IRM : une méthode ultra-rapide de résolution numérique de l'équation de Bloch Stéphane Balac (& Laurent Chupin) stephane.balac@univ-rennes1.fr Laboratoire Foton, CNRS UMR 6082 ENSSAT - 6 rue de Kérampont, F Lannion 19/12/2013

2 Plan de l'exposé Introduction : Artefacts RF en IRM Principe de l'irm Eets d'un objet métallique électriquement conducteur L'équation de Bloch Une méthode ultra-rapide de résolution de l'équation de Bloch Illustrations numériques Précision et ecacité de la méthode Exemple de simulation numérique Conclusion et perspectives

3 Introduction Principe de l'irm Technique d'imagerie mesurant l'aimantation magnétique des tissus biologiques Utilise trois types de champs magnétiques Champ statique B 0 : pour créer l'aimantation magnétique Champ RF B 1 : pour mesurer l'aimantation par résonance Gradients : pour créer la dépendance spatiale du signal

4 Introduction Artefacts RF En présence d'un implant métallique composé d'un métal électriquement conducteur, le champ RF est à l'origine de courants de Foucault entrainant : 1 une perturbation du champ RF B 1 se traduisant par un artefact sur l'image K. Yassi et col., Evaluation of the risk of overheating and displacement of orthodontic devices in magnetic resonance imaging, Journal de Radiologie, 88(2), p , (2007)

5 Introduction Échauement et nécrose des tissus 2 un phénomène d'échauement de l'implant pouvant entrainer la nécrose des tissus environnants Stent vasculaire Prothèse de hanche H. Bouk'hil, Contribution à la caractérisation des eets thermiques liés aux biomatériaux métalliques en Imagerie par Résonance Magnétique. Rennes : Thèse Université Rennes 1 ; 2003

6 Introduction Calcul du champ RF induit Étape préliminaire : calculer le champ RF induit par un implant médical dans les conditions d'une IRM Le champ RF induit a la même fréquence que le champ RF source C'est la thèse de Patrice Boissoles Problèmes mathématiques et numériques issus de l'imagerie par résonance magnétique nucléaire IRMAR, UR1, 2005

7 Introduction Simulation des eets du champ RF induit Simulation des eets thermiques liés aux courants de Foucault dans un implant : travail en cours avec Fabrice Mahé Simulation des artefacts RF : travail réalisé avec Laurent Chupin S. Balac & L. Chupin, Fast approximate solution of Bloch equation for simulation of RF artifacts in Magnetic Resonance Imaging, Math. Comput. Model., 48 : (2008) Objet de l'exposé

8 Introduction : Artefacts RF en IRM Principe de l'irm Eets d'un objet métallique électriquement conducteur L'équation de Bloch Une méthode ultra-rapide de résolution de l'équation de Bloch Illustrations numériques Précision et ecacité de la méthode Exemple de simulation numérique Conclusion et perspectives

9 L'équation de Bloch Moment magnétique macroscopique Principe de la RMN : L'évolution du moment magnétique macroscopique M soumis à un champ magnétique B = B 0 + B 1 est régi par l'équation de Bloch : d dt M = γ(m B) M xx + M y y M z M 0 z T 2 où T 1, T 2 temps de relaxation des tissus, γ rapport gyromagnétique de spin T 1

10 L'équation de Bloch Écriture Matricielle L'équation de Bloch peut être écrite sous forme du système diérentiel d M(t) = C(t) M(t) + b t R+ dt τ 2 γb 0 γb y (t) 0 où C(t) = γb 0 τ 2 γb x (t) et b = 0 γb y (t) γb x (t) τ 1 z τ 1 M 0 avec τ 1 = 1/T 1 et τ 2 = 1/T 2. On a la condition initiale M(t = 0) = M 0 z x M 0 y

11 L'équation de Bloch Écriture Matricielle L'équation de Bloch peut être écrite sous forme du système diérentiel d M(t) = C(t) M(t) + b t R+ dt τ 2 γb 0 γb y (t) 0 où C(t) = γb 0 τ 2 γb x (t) et b = 0 γb y (t) γb x (t) τ 1 z τ 1 M 0 avec τ 1 = 1/T 1 et τ 2 = 1/T 2. On a la condition initiale M(t = 0) = M 0 z x La matrice C n'est pas bien équilibrée pour un traitement numérique... (γb autres termes) M 0 y

12 L'équation de Bloch Introduction du repère tournant On pose M(t) = R(t) m(t) où R(t) est la matrice de rotation cos(ω 0 t) sin(ω 0 t) 0 R(t) = sin(ω 0 t) cos(ω 0 t) 0 ω 0 = γb Le vecteur m est solution du système diérentiel où avec d dt m(t) = A(t) m(t) + b t R+, m(t = 0) = M 0 z τ 2 0 ω a (t) A(t) = 0 τ 2 ω b (t) ω a (t) ω b (t) τ 1 ω a (t) = γb y (t) cos(ω 0 t) + γb x (t) sin(ω 0 t) ω b (t) = γb x (t) cos(ω 0 t) γb y (t) sin(ω 0 t)

13 Résolution de l'équation de Bloch En l'absence de perturbation La matrice du système diérentiel est : τ A = 0 2 τ ω 1 0 ω 1 τ 1 où ω 1 = γb 1 La matrice A est constante : on peut résoudre le système diérentiel explicitement : z La solution est 0 m(t) = M 0 sin(ω 1 t) M 0 cos(ω 1 t) On prend T RF temps nal tel que ω 1 T RF = π/2 ou π M 0 M(T)

14 Résolution de léquation de Bloch En présence d'un champ RF perturbateur La matrice A n'est plus constante mais elle est périodique τ 2 0 ω a (t) A(t) = 0 τ 2 ω b (t) ω a (t) ω b (t) τ 1 avec ω a (t) = γb y (t) cos(ω 0 t) + γb x (t) sin(ω 0 t) ω b (t) = γb x (t) cos(ω 0 t) γb y (t) sin(ω 0 t) où B x, B y sont les composantes du champ RF total (champ IRM B 1 et champ perturbateur) qui sont périodiques de période T 0 = 2π/ω 0 B x (t) = (B 1 + u 1 ) cos(ω 0 t) + v 1 sin(ω 0 t) B y (t) = ( B 1 + v 2 ) sin(ω 0 t) + u 2 cos(ω 0 t)

15 Résolution de l'équation de Bloch Objectifs On souhaite : Déterminer la solution de l'équation de Bloch avec terme de perturbation RF au temps nal T RF = π 2ω ou 1 T RF = π ω 1 en chaque voxel du volume imagé (par ex voxels) Trop couteux en temps de calcul si ce système est résolu par une approche standard type schéma RK (ce n'est qu'une des étapes du processus de simulation des artefacts!) Proposer une méthode permettant d'obtenir rapidement la solution au temps T RF en exploitant la périodicité de la matrice A

16 Introduction : Artefacts RF en IRM Principe de l'irm Eets d'un objet métallique électriquement conducteur L'équation de Bloch Une méthode ultra-rapide de résolution de l'équation de Bloch Illustrations numériques Précision et ecacité de la méthode Exemple de simulation numérique Conclusion et perspectives

17 Une méthode ultra-rapide de résolution de l'équ. de Bloch La théorie de Floquet pour les systèmes diérentiels périodiques La matrice A étant continue et périodique de période T 0 = 2π/ω 0, la résolvante du système diérentiel a pour forme où X (t) = Q(t) e tf Q est une matrice continue et périodique de periode T 0 F est une matrice constante Mais pas de méthode pour déterminer Q et F

18 Une méthode ultra-rapide de résolution de l'équ. de Bloch Comment exploiter en pratique la théorie de Floquet? Deux approches possibles en pratique : 1 Approche perturbative : on considère un développement en série des 2 matrices Q et F : Q(t) = + n=1 Q n(t) and F = + n=1 F n où chaque terme F n est choisi de sorte que Q n (t) soit périodique et Q n (t) est choisie an de satisfaire la forme imposée par le thm de Floquet à tout ordre de troncature.

19 Une méthode ultra-rapide de résolution de l'équ. de Bloch Comment exploiter en pratique la théorie de Floquet? Deux approches possibles en pratique : 1 2 Approche perturbative : on considère un développement en série des 2 matrices Q et F : Q(t) = + n=1 Q n(t) and F = + n=1 F n où chaque terme F n est choisi de sorte que Q n (t) soit périodique et Q n (t) est choisie an de satisfaire la forme imposée par le thm de Floquet à tout ordre de troncature. On part d'un pseudo développement en série de Fourier de la solution. On obtient un système inni d'équations diérentielles à coecients constants que l'on tronque. C'est l'approche retenue ici.

20 Une méthode ultra-rapide de résolution de l'équ. de Bloch Principe de notre méthode La matrice périodique A admet la décomposition en S.F. : A(t) = 1 k= 1 A 2k e 2ikω 0t = A 2 e 2iω 0t + A 0 + A 2 e 2iω 0t où A 0 = avec τ 2 0 w (0) a 0 τ 2 w (0) b w (0) a w (0) b τ 1 A 2 = 0 0 ω (2) a 0 0 ω (2) b ω (2) a ω (2) b 0 ω a (0) = 1 2 γ (u 2 + v 1 ) ω a (2) = 1 4 γ (v 1 u 2 + i(u 1 + v 2 )) ω (0) b = 1 2 γ (2 B 1 + u 1 v 2 ) ω (2) b = 1 4 γ (u 1 + v 2 + i(u 2 v 1 )) et A 2 = A 2.

21 Une méthode ultra-rapide de résolution de l'équ. de Bloch Principe de notre méthode La solution m(t) n'est pas périodique. Néanmoins on cherche à l'exprimer sous la forme d'une S.F. à coecients non cst : m(t) = k Z m k (t) e 2ikω 0t La décomposition n'est pas unique!

22 Une méthode ultra-rapide de résolution de l'équ. de Bloch Principe de notre méthode La solution m(t) n'est pas périodique. Néanmoins on cherche à l'exprimer sous la forme d'une S.F. à coecients non cst : m(t) = k Z m k (t) e 2ikω 0t La décomposition n'est pas unique! En substituant dans l'équation de Bloch, on trouve que (m k (t)) k Z doit satisfaire le système diérentiel inni à coef. constants d dt m k(t) = m k (0) = δ k M 0 1 A 2j m k j (t) 2ikω 0 m k (t) + δ k b j= 1 k Z.

23 Une méthode ultra-rapide de résolution de l'équ. de Bloch Principe de notre méthode Le résultat essentiel est le suivant : Théorème Il existe une unique solution (m k ) k Z C 1 (R +, l 2 (Z)) au système diérentiel inni telle que t R + p N (k 2p + 1) m k (t) 2 < + k Z i.e. m k (t) tend vers 0 quand k tend vers ± plus vite que n'importe quelle puissance de 1/k. On va pouvoir calculer une solution approchée en tronquant très rapidement le système diérentiel inni S. Balac & L. Chupin, Fast approximate solution of Bloch equation for simulation of RF artifacts in Magnetic Resonance Imaging, Math. Comput. Model., 48 : (2008)

24 Une méthode ultra-rapide de résolution de l'équ. de Bloch Mise en uvre de la méthode On considère la forme matricielle du système diérentiel inni d M(t) = A M(t) + B dt où M(t) = (m k (t)) k Z, B = (b k ) k Z et A est la matrice innie constante tridiagonale par bloc A = A 2 A 0 (1) A 2 A 2 A 0 A 2 A 2 A 0 ( 1) A avec la notation A 0 (k) = A 0 + 2ikω 0 Id pour tout k Z

25 Une méthode ultra-rapide de résolution de l'équ. de Bloch Mise en uvre de la méthode On tronque le système diérentiel entre N et N d dt M[N] (t) = A [N] M [N] (t) + B [N] où A [N] est la matrice constante de taille 3(2N + 1) tridiagonale par bloc A 0 (N) A [N] = et B [N] = (b k ) k { N,...,N}. A 2 A 2 A 0 (N 1) A A 2 A 0 ( N) A 2

26 Une méthode ultra-rapide de résolution de l'équ. de Bloch Mise en uvre de la méthode D'après la formule de Duhamel, la solution du S.D. tronqué sous la cond. initiale M [N] (0) = (0,..., 0, M 0, 0,..., 0) est ( t M [N] (t) = e ta[n] M [N] (0) + e (t s)a[n] 0 Considérant la décomposition A [N] = P D P 1 où D = diag(d i, i = 3N,..., 3N) on obtient ) ds M [N] (t) = P e td P 1 M [N] (0) + P S(t) P 1 B [N] où S(t) { = ( diag(s i (t), i = 1,..., N) et e s i (t) = td i ) 1 /d i si d i 0 t sinon B [N].

27 Une méthode ultra-rapide de résolution de l'équ. de Bloch Algorithme Algorithme de résolution de l'équ. de Bloch (pour un voxel) 1 Choisir l'ordre de troncature N et la durée T RF du pulse Calculer les valeurs propres et vecteurs propres de la matrice tridiagonale par blocs A [N] et former les matrices P, D et P 1 Calculer S(t) = diag(s i (t), i = 1,..., N) Calculer M [N] (T RF ) = (m k (T RF )) k { N,...,N} = P e T RF D P 1 M [N] (0) + P S(T RF ) P 1 B [N] 5 Vecteur magnétisation dans le repère tournant N m(t RF ) m k (T RF )e 2ikω0T RF k= N 6 Vecteur magnétisation dans le repère du laboratoire M [N] (T RF ) = R(T RF ) m [N] (T RF )

28 Une méthode ultra-rapide de résolution de l'équ. de Bloch Coût de l'algorithme Le coût principal de l'algorithme réside dans le calcul des éléments propres de la matrice A [N] qui est tridiagonale par blocs Peut se faire à moindre coût compte-tenu de la structure tridiagonale. En IRM sont utilisés des séquences d'impulsions RF Cette factorisation n'a à être eectuée qu'une seule fois

29 Introduction : Artefacts RF en IRM Principe de l'irm Eets d'un objet métallique électriquement conducteur L'équation de Bloch Une méthode ultra-rapide de résolution de l'équation de Bloch Illustrations numériques Précision et ecacité de la méthode Exemple de simulation numérique Conclusion et perspectives

30 Précision et ecacité de la méthode Comparaison des temps de calcul au solver ode45 de Matlab ➊ Comparaison à la solution exacte en l'absence de perturbation RF pour B 0 = 1 T, B 1 = 10 3 T, M 0 = (0, 0, 1), T 1 = 750 ms, T 2 = 50 ms et θ = π 2 Temps CPU correspondant à 16 3 = 4096 exécutions N = 0 N = 1 N = 2 N = 3 ode45(tol = 10 3 ) CPU times Error in%

31 Précision et ecacité de la méthode Comparaison des temps de calcul au solver ode45 de Matlab ➋ Comparaison des solutions avec perturbation RF pour B 0 = 1 T, B 1 = 10 3 T, M 0 = (0, 0, 1), T 1 = 750 ms, T 2 = 50 ms et θ = π 2 Perturbation du champ RF aléatoire de même intensité que B 1 Temps CPU correspondant à 8 3 = 512 exécutions N = 0 N = 1 N = 2 ode45(tol = 10 6 ) CPU M(T RF )

32 Précision et ecacité de la méthode Comparaison des temps de calcul au solver ode45 de Matlab ➋ Comparaison des solutions avec perturbation RF pour B 0 = 1 T, B 1 = 10 3 T, M 0 = (0, 0, 1), T 1 = 750 ms, T 2 = 50 ms et θ = π 2 Perturbation du champ RF aléatoire de même intensité que B 1 Temps CPU correspondant à 8 3 = 512 exécutions N = 0 N = 1 N = 2 ode45(tol = 10 6 ) CPU M(T RF ) On montre que M(T RF ) M [0] (T RF ) Cste B 1 /B 0

33 Exemple de simulation numérique Évolution du vecteur aimantation au cours de la résonance Comparaison de l'évolution du vecteur aimantation au cours de la résonance pour un pulse RF de π/2 avec et sans champ RF perturbateur Repère tournant (e 1, e 2, z) Repère du laboratoire (x, y, z)

34 Exemple de simulation numérique Artefact engendré sur une image IRM Simulation de l'artefact engendré par une bille de cuivre (σ = , χ m = ) de 1 cm de rayon soumise à un champ B 0 = 1.5 T et un champ RF d'intensité 10 3 T.

35 Conclusion et perspectives On dispose d'une méthode de résolution de l'équation de Bloch rapide et originale permettant d'obtenir la solution en un temps T donné sans passer par une discrétisation de l'intervalle [0, T ]. On s'intéresse à présent à l'équation de Bloch-Torrey qui permet de prendre en compte des phénomènes de diusion M t (x, t) = γ(m(x, t) B(x, t)) M xx + M y y M z M 0 z T 2 + div(d(x, t) M(x, t)) T 1