Programme prévisionnel des 28 et 29 mars

Dimension: px
Commencer à balayer dès la page:

Download "Programme prévisionnel des 28 et 29 mars"

Transcription

1 I-a I-b I-c I-d I-e I-f I-g I-h I-i I-j I-k I-l Programme prévisionnel des 28 et 29 mars Mardi 28 mars SIMSED : un environnement de modélisation et de simulation des systèmes transitiques Simulation d une gestion de production (max,+) linéaire sous SIMAN / ARENA Atelier logiciel dédié à la modélisation de partie opérative et à la synthèse de lois de commande optimales Utilisation de la simulation proactive : une aide au pilotage des systèmes de production Plate-forme expérimentale pour analyser le comportement des systèmes contrôlés en réseau SALSA : un outil d aide pour la détection et le diagnostic de défaillances TELMA : plate-forme de recherche pour la maintenance 3D virtual P.O.I. (Plan d Opération Interne) PREVISE: Une plate-forme de réalité virtuelle pour la simulation et l expérimentation Open Metaheuristic : une plate-forme de développement et de test pour les métaheuristiques d optimisation Commande des procédés industriels avec des logiciels libres CONTSID : une boîte à outils MATLAB pour l identification directe de modèles à temps continu à partir de données échantillonnées I-m Conduite d un robot mobile opto-guidé par logiciels temps-réel Open-source I-n Réseau de neurones : Prédiction de charge de pointe et de charge minimale de la courbe de charge électrique II-a Robot mobile tout-terrain pour l évaluation de lois de commande dédiées au suivi de trajectoire de véhicules dans le cadre de la mobilité accrue II-b Navigation autonome de véhicules urbains par différentes modalités capteurs (RTK-GPS et vision monoculaire) II-c Commande visuelle et orale d un robot mobile II-d Robot mobile Type 1 II-e Structure semi active pour la robotique chirurgicale II-f Projet de développement de Drone miniature : AURYON (unmanned aerial robotic eye with outdoor navigation) II-g Briques technologiques et dispositifs d aide à la conduite automobile II-h Simulateur d autoroute automatisée à échelle 1 :10 e II-i Simulateur de conduite automobile SHERPA

2 III-a III-b III-c III-d III-e III-f III-g III-h III-i III-j Mercredi 29 mars Prototype SEAREV : système électrique autonome de récupération d énergie des vagues Banc d essais pour la commande et la surveillance d un système mécanique Positionneur souple hautes précision et cadence (prototype : positionneur HPC) Bancs d essais Fluid Power Plate-forme d essais de commande et d observation d actionneur électrique pilotable à distance Démonstrateurs pour l évaluation de lois de commande de systèmes électromécaniques Mise au point et comparaison d observateurs-contrôleurs non linéaires pour un modèle réduit de grue Micro-canal expérimental de Valence Le four solaire principal : un démonstrateur pour l expertise Dispositifs de caractérisation de matériaux composites! "#$ Fin des journées Thèmes : I - Systèmes de production / Réalité virtuelle / Ateliers logiciels II - Robotique / Véhicules / Transport III Prototypes / Bancs d essais / Plates-formes

3 Section Automatique

4 SOMMAIRE I - Systèmes de production / Réalité virtuelle / Ateliers logiciels I-a I-b I-c I-d I-e I-f I-g I-h I-i I-j I-k I-l I-m I-n SIMSED : un environnement de modélisation et de simulation des systèmes transitiques Simulation d une gestion de production (max,+) linéaire sous SIMAN / ARENA Atelier logiciel dédié à la modélisation de partie opérative et à la synthèse de lois de commande optimales Utilisation de la simulation proactive : une aide au pilotage des systèmes de production Plate-forme expérimentale pour analyser le comportement des systèmes contrôlés en réseau SALSA : un outil d aide pour la détection et le diagnostic de défaillances TELMA : plate-forme de recherche pour la maintenance 3D virtual P.O.I. (Plan d Opération Interne) PREVISE : Une plate-forme de réalité virtuelle pour la simulation et l expérimentation Open Metaheuristic : une plate-forme de développement et de test pour les métaheuristiques d optimisation Commande des procédés industriels avec des logiciels libres CONTSID : une boîte à outils MATLAB pour l identification directe de modèles à temps continu à partir de données échantillonnées Conduite d un robot mobile opto-guidé par logiciels temps-réel Open-source Réseau de neurones : Prédiction de charge de pointe et de charge minimale de la courbe de charge électrique II - Robotique / Véhicules / Transport II-a Robot mobile tout-terrain pour l évaluation de lois de commande dédiées au suivi de trajectoire de véhicules dans le cadre de la mobilité accrue II-b Navigation autonome de véhicules urbains par différentes modalités capteurs (RTK-GPS et vision monoculaire) II-c Commande visuelle et orale d un robot mobile II-d Robot mobile Type 1 II-e Structure semi active pour la robotique chirurgicale II-f Projet de développement de Drone miniature : AURYON (unmanned aerial robotic eye with outdoor navigation) II-g Briques technologiques et dispositifs d aide à la conduite automobile II-h Simulateur d autoroute automatisée à échelle 1 :10 e II-i Simulateur de conduite automobile SHERPA III Prototypes / Bancs d essais / Plates-formes III-a Prototype SEAREV : système électrique autonome de récupération d énergie des vagues III-b Banc d essais pour la commande et la surveillance d un système mécanique III-c Positionneur souple hautes précision et cadence (prototype : positionneur HPC) III-d Bancs d'essais Fluid Power III-e Plate-forme d essais de commande et d observation d actionneur électrique pilotable à distance III-f Démonstrateurs pour l évaluation de lois de commande de systèmes électromécaniques III-g Mise au point et comparaison d observateurs-contrôleurs non linéaires pour un modèle réduit de grue III-h Micro-canal expérimental de Valence III-i Le four solaire principal : un démonstrateur pour l expertise III-j Dispositifs de caractérisation de matériaux composites

5

6 I - Systèmes de production / Réalité virtuelle / Ateliers logiciels

7

8 I-a SIMSED UN ENVIRONNEMENT DE MODÉLISATION ET DE SIMULATION DES SYSTÈMES TRANSITIQUES Auteurs : J.-L. LALLICAN, P.BERRUET, J.-L. PHILIPPE SYDEL/LESTER, Lorient. Résumé : Cet article présente un environnement de réalité virtuelle pour la conception et la simulation des systèmes transitiques nommé SimSED (SIMulation des Systèmes à Evénements Discrets). L'objectif est de tester et de valider le code de commande du système avant sa mise en oeuvre sur site. Le code de commande est validé par la simulation conjointe d un modèle de la partie opérative du système transitique et de sa partie commande. Le système est seulement validé par rapport à un ensemble de scénarii. L'environnement de réalité virtuelle fournit un outil permettant de représenter un système transitique en trois dimensions, qui encapsule le comportement dynamique des différents composants du système. L'animation 3D améliore l'affichage graphique et l'utilisation d'un moteur physique appelé ODE (Open Dynamics Engine) fournit une solution technique permettant d obtenir un comportement réaliste et précis de la partie opérative. Mots clés : Simulation conjointe, moteur physique, composant, IEC , système transitique. I-b SIMULATION D UNE GESTION DE PRODUCTION (MAX,+) LINÉAIRE SOUS SIMAN/ARENA Auteurs : O. BOUTIN, B. COTTENCEAU, A. L ANTON, J.-L. BOIMOND, M.-F. GÉRARD - IRCCyN, Nantes/LISA, Angers Résumé : Les systèmes à événements discrets (SED) constituent une classe très vaste de systèmes dynamiques, comprenant en particulier les systèmes manufacturiers, les réseaux de transport et les réseaux informatiques. Ces systèmes, généralement complexes, nécessitent pour être maîtrisés d être décrits au moyen d outils de modélisation pour les simuler par la suite. Cette démarche de modélisation et de simulation a tout intérêt à suivre un processus logique et cohérent. Nous proposons dans ce papier une démarche de modélisation et de simulation de SED, utilisant les réseaux de Petri et l algèbre (max,+) linéaire. La plate-forme logicielle présentée facilite la mise en oeuvre de la simulation d un système de production (max,+) linéaire car elle permet d identifier clairement la partie pilotage et la partie flux de production. En effet, le simulateur est synchronisé en temps réel avec un programme client qui joue le rôle de correcteur dynamique. Cette architecture permet notamment de pouvoir extraire de chaque simulation un nombre important d indicateurs de performance qu il n est pas toujours possible d obtenir analytiquement. Mots-clés : systèmes (max,+) linéaires, lois de commande, simulation.

9 I-c ATELIER LOGICIEL DÉDIÉ À LA MODÉLISATION DE PARTIE OPÉRATIVE ET À LA SYNTHÈSE DE LOIS DE COMMANDE OPTIMALES Auteurs : S. HENRY, E. DESCHAMPS, P. BELLEMAIN, E. ZAMAI LAG, Grenoble Résumé : dans le contexte industriel actuel, la conception des lois de commande discrètes, répondant aux exigences de la norme IEC , reste généralement à la charge d une équipe d experts automaticiens. Ceci est la conséquence directe d un manque de méthodes formelles et génériques pour la synthèse automatique de lois de commande, s appuyant sur des techniques de capitalisation et de modélisation des capacités offertes par la partie opérative. Dans ce cadre, l approche proposée vient apporter une solution pragmatique pour d une part l aide à la modélisation de la connaissance et d autre part la synthèse automatique de lois de commande optimales interprétables ou exécutables. Ces résultats sont la concrétisation directe de travaux de recherches menés depuis plusieurs années dans le domaine de la reconfiguration dynamique des systèmes manufacturiers au Laboratoire d Automatique de Grenoble. La version actuelle de l atelier logiciel mettant en oeuvre cette approche, exploitable pour la configuration hors ligne, laisse présager d une utilisation future dans un contexte de reconfiguration dynamique pour la prise en compte d aléas de fonctionnement. Mots-clés : Supervision, Reconfiguration, Commande des SED, Optimisation, Réseaux de Petri, Contexte incertain. I-d UTILISATION DE LA SIMULATION PROACTIVE : UNE AIDE AU PILOTAGE DES SYSTÈMES DE PRODUCTION Auteurs : O. CARDIN, P. CASTAGNA - IRCCyN, Nantes Résumé : La simulation est un outil puissant utilisé depuis longtemps comme aide à la conception des systèmes de production. La simulation proactive est une nouvelle approche qui permet une aide précieuse à la conduite de ces systèmes. Dans cet article, nous présentons une architecture de commande permettant l utilisation de cet outil, ce qui permet d expliciter les obstacles restant à surmonter avant un développement optimal. Le démonstrateur présenté ici se focalise sur l approfondissement de cette notion d atelier virtuel en proposant une nouvelle application de la simulation dans la prise de décision du pilote de production. En effet, outre donner une vue plus complète du système de production, une application de simulation proactive permettra de simuler le comportement futur du système. Mots-clés : Simulation proactive, simulation temps-réel, aide au pilotage

10 I-e PLATE-FORME EXPÉRIMENTALE POUR ANALYSER LE COMPORTEMENT DES SYSTÈMES CONTRÔLÉS EN RÉSEAU Auteurs : B. BRAHIMI, J.-P. GEORGES, N. VATANSKI, E. RONDEAU, C. AUBRUN - CRAN, Nancy Résumé: L étude des Systèmes Contrôlés en Réseau (SCR) nécessite de prendre en compte dans la boucle d asservissement le comportement du système de communication (délai, gigue, perte d information, ). Les SCR correspondent à une nouvelle thématique de recherche en automatique (cf nouveau TC IFAC «Networked Systems») et doivent s appuyer sur des compétences en réseau. Le but de ce démonstrateur développé dans le cadre du projet Européen NeCST est de mettre en évidence les problèmes d instabilité des SCR en fonction de la dégradation de la Qualité de Service du réseau. Mots-clés : Systèmes contrôlés en réseau, systèmes temps-réel, systèmes distribués I-f SALSA UN OUTIL D'AIDE POUR LA DÉTECTION ET LE DIAGNOSTIC DE DÉFAILLANCES Auteurs : T. KEMPOWSKY, A. SUBIAS, J. AGUILAR-MARTIN LAAS, Toulouse Résumé : SALSA, est un outil de surveillance de processus industriels, qui utilise les données du procédé en ligne pour identifier les situations ou états fonctionnels. Les données issues du procédé peuvent être des mesures quantitatives et/ou des interprétations qualitatives des variables. L'objectif de SALSA est double : la phase hors ligne permet la construction d'un modèle de référence du comportement du système surveillé (sous la forme d'un automate à états finis). Ce modèle est mis en place à partir de données historiques et en coopération avec les experts du procédé pour obtenir une représentation interprétable des états fonctionnels. Pendant la phase en ligne l'automate permet de suivre l'évolution temporelle des modes de fonctionnement de l'unité déjà identifiés et de détecter une déviation du comportement. Dans ce cas il est alors possible de caractériser cette situation inconnue en réalisant un nouvel apprentissage. Une analyse détaillée est ensuite transmise à l expert afin de l aider à diagnostiquer l origine de la situation détectée. Mots-clés : Surveillance des procédés, détection de défaillances, classification, aide à l opérateur

11 I-g TELMA PLATE-FORME DE RECHERCHE POUR LA MAINTENANCE Auteurs : E. LEVRAT, B. IUNG, A. MULLER, G. MOREL, M.-C. SUHNER, A.VOISIN, P. WEBER CRAN, Nancy Résumé : Dans cet article nous présentons la plate-forme pédagogique et de recherche TELMA dont l objectif est de supporter les enseignements de la maintenance et d illustrer l apport des nouvelles technologies de l information dans le processus de maintenance et les nouvelles architectures qui en découlent. Cette plateforme est utilisable en local et à distance. La partie opérative de la plate-forme simule un processus de production semi-continu, répandu dans l industrie. La plate-forme est pilotée par des composants communiquant par réseau de terrain (Ethernet industriel), ouverts vers le niveau Entreprise (Ethernet AIPL et Intranet) et son environnement (Ethernet). La plate-forme est capable de générer un ensemble de défaillances qui viennent nuire au fonctionnement «normal». Le système d information de maintenance de la plate-forme est basé sur le progiciel CASIP (MAO) et sur la GMAO Empacix. Il s agit également d une plate-forme d expérimentation support à des recherches développées dans le cadre d un projet de recherche du CRAN. Mots clés : Plate-forme expérimentale, Maintenance, Télémaintenance, E-maintenance, Maintenance prévisionnelle, enseignement à distance. I-h 3D VIRTUAL P.O.I. (Plan d Opération Interne) Auteurs : V. IDASIAK, R. PENSEC, N. OLIVIER - LVR, Bourges/ TOTALGAZ, Puteaux Résumé : 3D virtual POI, apporte un ensemble de solutions techniques, à l établissement, la formation et l exécution d un Plan d Opération Interne (POI). Il représente une chaîne de traitements de l information dont la partie visible est utilisable dans un navigateur WEB afin d en faciliter l usage. La réalisation du monde virtuel dynamique du site industriel permet à l utilisateur de s immerger dans la réplique exacte de l installation industrielle et ainsi obtenir grâce à des balises, les informations techniques des systèmes fonctionnels et de sécurité référencés dans le P.O.I.. Il est possible de consulter des fiches de renseignements et de simuler des accidents. Il est nécessaire de respecter des règles de constructions rigoureuses, afin de garantir un niveau de sûreté de fonctionnement identique au niveau des installations simulées. Dans cet article, nous présentons la méthode de conception employée, ainsi que l outil, tout deux orientés par la problématique de numérisation du processus de conception d un P.O.I. et son exploitation en situation de crise. Mots-clés : Modélisation fonctionnelle et dysfonctionnelle, simulation 3D, sûreté de fonctionnement, Matlab

12 I-i PREVISE UNE PLATE-FORME DE RÉALITÉ VIRTUELLE POUR LA SIMULATION ET L EXPÉRIMENTATION Auteurs : M. NAUD, D. CHAMARET, G. GAUDIN, P. RICHARD LISA, Angers Résumé : Cette communication décrit, d une part le développement d une plate-forme de réalité virtuelle appelée PREVISE (Plate-forme de REalité VIrtuelle pour la Simulation et l Expérimentation) et d autre part trois applications qui reposent sur l utilisation de cette plate-forme. Un système de visualisation permet la restitution, en rétro-projection stéréoscopique passive d un monde virtuel de grande dimension. La taille de la surface de projection offre un espace de travail relativement important et permet une immersion visuelle pour la plupart des applications ou expérimentations. L interaction haptique avec les environnements ou objets simulés repose sur une interface à retour d effort de grande dimension développée en collaboration avec l Institut de Technologie de Tokyo. Cette interface bi-manuelle permet de suivre en temps réel les mouvements de l utilisateur et de les contraindre afin de lui faire ressentir les caractéristiques physiques (masse, surface, rigidité) des objets qu il manipule. Les applications présentées touchent aux domaines de la conception de produit, de la maintenance industrielle et du télé-travail collaboratif. Mots-clés : Réalité virtuelle, environnement virtuel, interaction haptique, application I-j OPEN METAHEURISTIC UNE PLATEFORME DE DÉVELOPPEMENT ET DE TEST POUR LES "MÉTAHEURISTIQUES" D OPTIMISATION Auteurs : Y. COOREN, J. DRÉO, W. TFAILI, P. SIARRY LISSI, Créteil Résumé : Dans cet article, nous présentons Open Metaheuristic, une nouvelle librairie d aide au développement et au test des "métaheuristiques" d optimisation. Open Metaheuristic permet à toute personne voulant développer une métaheuristique de son choix de bénéficier de tout un panel d outils qui lui faciliteront, tout d abord, le développement puis, lors des tests, la collecte de toutes les informations nécessaires pour comprendre le comportement de la métaheuristique choisie et la comparer à d autres. Mots-clés : Optimisation, métaheuristiques

13 I-k COMMANDE DES PROCÉDÉS INDUSTRIELS AVEC DES LOGICIELS LIBRES Auteurs : S. MANNORI, R. NIKOUKHAH, S. STEER INRIA, Rocquencourt Résumé : Il existe aujourd hui des logiciels libres pour la conception, le développement, la génération automatique de code et le test de régulateurs suffisamment matures et stables pour être des alternatives aux solutions propriétaires dans le cadre de la recherche, de l éducation et des applications industrielles. Nous présentons, sur un exemple réel, une chaîne complète de développement depuis les outils d analyse et de conception du régulateur jusqu à la génération automatique du code pour les contrôleurs embarqués et son interface utilisateur. Cette chaîne est basée sur les logiciels libres Scicos, Scilab, Comedi, RTAI et Linux. Mots-clés: Commande temps réel; simulation des systèmes dynamiques; logiciels de simulation; systèmes hybrides; Scilab; Scicos; RTAI; Comedi I-l CONTSID UNE BOÎTE À OUTILS MATLAB POUR L IDENTIFICATION DIRECTE DE MODÈLES À TEMPS CONTINU À PARTIR DE DONNÉES ÉCHANTILLONNÉES Auteurs: H. GARNIER, M. GILSON, A. RICHARD - CRAN, Nancy Abstract: The main purpose of this contribution is to describe the CONtinuous-Time System IDentification (CONTSID) toolbox for Matlab, which supports continuous-time transfer function or state-space model identification directly from regularly or irregularly time-domain sampled data. The paper also presents the recently developed flexible Graphical User Interface (GUI), which allows the user to perform data analysis, model parameter estimation as well as model validation by mouse-click operations. The advantages of direct continuoustime model identification from time-domain sampled data are also briefly discussed. Keywords: continuous-time model, discrete-time data, graphical user interface, irregular sampled data, linear system, Matlab toolbox, software tools, system identification.

14 I-m CONDUITE D UN ROBOT MOBILE OPTO-GUIDÉ PAR LOGICIELS TEMPS-RÉEL OPEN-SOURCE Auteurs : M. SILLY-CHETTO, C. PLOT, T. GARCIA-FERNANDEZ - IRCCyN, Nantes /CRTTI, Carquefou Résumé : Le travail présenté ici a été réalisé dans le cadre du projet Cléopatre1, projet national de R&D dans le domaine des technologies logicielles dédiées aux applications temps-réel, terminé en juin Ce projet avait pour finalité la conception d un système d exploitation temps réel baptisé «système Cléopatre» à code source ouvert, gratuit et téléchargeable à partir d un site public de façon à en faciliter la diffusion. Ce système d exploitation temps réel a la particularité de se présenter sous forme d un assemblage de composants sélectionnables par l utilisateur. Ces derniers peuvent être définis comme des briques logicielles disponibles sur les étagères d une bibliothèque et implémentant des mécanismes novateurs principalement issus de la recherche en ordonnancement temps réel. Nous présentons le démonstrateur de ce projet, un AGV (Automated Guided Vehicle) conduit en temps-réel par l O.S. Cléopatre. L objectif était d évaluer ses performances d un point de vue temporel, le gain engendré par l approche composant en termes d empreinte mémoire et d accessibilité mais aussi vérifier l inter-opérabilité des composants logiciels développés. L application mise en oeuvre consiste à conduire cet AGV opto-guidé muni de son informatique embarquée, en exécutant en temps-réel des ordres de mission émis par une liaison sans fil à partir d une station de supervision. Mots-clés : temps-réel, chariot optoguidé, système d exploitation, logiciel libre I-n RÉSEAUX DE NEURONES PRÉDICTION DE CHARGE DE POINTE ET DE CHARGE MINIMALE DE LA COURBE DE CHARGE ÉLECTRIQUE Auteurs : T. P. NGUYEN, M. BARREAU, S. GRIEU - LPAA, Perpignan Résumé : Nous présentons ici la méthode, basée sur l utilisation des deux types de réseaux de neurones (perceptron multicouche et les réseaux récurrents), permettant la résolution du problème d estimation des deux valeurs maximales et minimales de consommation électrique. En entrée de l algorithme de prédiction nous utilisons les conditions météorologiques, la consommation d énergie électrique et le chronogramme d activités à Hanoi. La solution à ce problème est directement appliquée à la prospective des charges de consommation électrique pour le court terme à Hanoi. Mots-clés : Prévision par réseau de neurones, courbe de charge électrique, période de pointe

15

16 II - Robotique / Véhicules / Transport

17

18 II-a ROBOT MOBILE TOUT-TERRAIN POUR L ÉVALUATION DE LOIS DE COMMANDE DÉDIÉES AU SUIVI DE TRAJECTOIRE DE VÉHICULES DANS LE CADRE DE LA MOBILITÉ ACCRUE Auteurs : R. LENAIN, B. THUILOT, C. CARIOU, P. MARTINET, M. BERDUCAT, R. CHAPUIS, F. CHAUSSE, C. TESSIER, C. DEBAIN Cemagref/LASMEA, Clermont Résumé : L hypothèse de roulement de roulement sans glissement est fréquemment utilisée pour le suivi de trajectoire de robots mobiles. Malheureusement, celle-ci n est valide pour les véhicules évoluant en milieu naturel. En effet, les faibles propriétés d adhérence des terrains d évolution nécessitent la prise en compte de ce phénomène dans la commande dédiée à ce type d engin. En outre les propriétés géométriques et dynamiques des engins évoluant sur de tels terrains (inertie, garde au sol, ) ainsi que les actionneurs employés génèrent des phénomènes de retard augmentant, lors de phases transitoires, les erreurs de suivi enregistrées. Dans cet article plusieurs développements théoriques (basés sur des principes d observateur, de commande adaptative et prédictive), visant à conserver le même niveau de précision que celui enregistré dans le cas des véhicules routiers, sont étudiés et testés en vraie grandeur sur des engins agricoles et sur le démonstrateur présenté. Mots clefs : Robots mobiles, Commande non linéaire, Commande adaptative, Commande prédictive, Observateurs

19 II-b NAVIGATION AUTONOME DE VÉHICULES URBAINS PAR DIFFÉRENTES MODALITÉS CAPTEURS (RTK-GPS ET VISION MONOCULAIRE) Auteurs : B. THUILOT, E. ROYER, F. MARMOITON, P. MARTINET, M. DHOME, M. LHUILLIER, J.-M. LAVEST, L. MALATERRE, S. ALIZON, L. TRASSOUDAINE, J.-P. DÉRUTIN - LASMEA, Clermont Résumé : La Fédération de Recherche TIMS (FR 2856 du CNRS), qui regroupe les laboratoires LASMEA, Cemagref, LAMI et LIMOS, développe sur le site de Clermont- Ferrand une activité forte dans le domaine des véhicules et infrastructures innovantes pour les milieux urbains. Un élément important est la mise en oeuvre de la plate-forme PAVIN, labellisée plate-forme expérimentale Véhicules intelligents pour l environnement urbain par le Département STIC du CNRS. Elle proposera prochainement un site de 4000 m2 reproduisant un environnement urbain dans lequel évolueront 5 véhicules électriques (3 Cycabs et 2 RobuCabs) de la société Robosoft. PAVIN est l un des sites expérimentaux des projets Robea-Bodega du CNRS et Predit3-MobiVip du MENRT. Du point de vue de l Automatique, le LASMEA s intéresse à la navigation autonome des véhicules, dans un contexte urbain où les hypothèses de roulement sans glissement sont valides. Des techniques de commande non-linéaire, s appuyant sur le formalisme systèmes chaînés, ont été mises en oeuvre. Ces techniques permettent, d une part, de prendre explicitement en compte les non-linéarités des modèles de véhicules, ce qui permet d assurer un guidage très précis, y compris le long de trajectoires présentant de fortes courbures. D autre part, ces techniques de commande permettent de découpler de manière exacte les commandes latérale et longitudinale des véhicules. De la sorte, les performances du suivi de trajectoire sont complètement indépendantes de la vitesse du véhicule, qui peut alors être librement contrôlée. Dans les travaux en cours, cette propriété est exploitée pour contrôler les inter-distances lorsque les véhicules sont guidés en convoi. L état de tous les véhicules formant le convoi, transmis par liaison sans fil WiFi, est utilisé pour la commande longitudinale de chaque véhicule. Cette approche globale permet de contrôler avec précision et sécurité des convois très longs, et notamment d éviter les accumulations d erreurs inhérentes aux commandes de proche en proche. Ces lois de commande ont été mises en oeuvre sur les véhicules Cycab en envisageant pour ceux-ci deux systèmes de localisation : soit un récepteur GPS cinématique (d une précision centimétrique), soit une caméra grandangle (offrant un champ de vision de 130 ). Dans ce dernier cas, la position du véhicule est reconstruite en comparant la séquence vidéo courante à celle préalablement enregistrée lors de l apprentissage de la trajectoire, réalisé en conduite manuelle. Les résultats expérimentaux en suivi de trajectoire, obtenus avec ces deux modalités de localisation, sont détaillés dans l article. Lors des journées Démonstrateurs en Automatique, la navigation autonome d un véhicule Cycab par vision monoculaire sera présentée. Mots-clés : Robots mobiles non holonomes, commande non linéaire, navigation autonome, navigation en convoi, communication inter-véhicules

20 II-c COMMANDE VISUELLE ET ORALE D UN ROBOT MOBILE Auteurs : B. BUTTICE, D. GEPNER, N. CARBONELL, F. LEPAGE CRAN/LORIA, Nancy Résumé : Le but de ce papier est de présenter une interface de commande multimodale d un robot mobile distant, équipé d une caméra orientable en direction et azimut. Les modalités utilisées sont le regard associé à la parole ou au geste. Le champ d applications que permet d envisager le démonstrateur réalisé couvre des domaines variés, télé-surveillance, handicap moteur, exploration de sites hostiles ou inaccessibles. Cet article décrit l architecture matérielle, l architecture logicielle et les différents protocoles de communication mis en oeuvre sur une plateforme démonstrative réalisée dans le cadre d une collaboration régionale entre des équipes du CRAN et du LORIA. Mots-clés : robot, téléopération, Interface Homme Machine, oculométrie. II-d LE ROBOT MOBILE TYPE 1 Auteurs : P. LUCIDARME, O. SIMONIN LISA, Angers/LST, Belfort Résumé : au cours des dernières années, les roboticiens ont pris conscience de l importance d implémenter les méthodes et algorithmes proposés par la recherche sur de véritables robots afin de valider et de compléter les résultats de simulations. Le robot Type 1, présenté ici, est un robot mobile de petite taille permettant de réaliser en laboratoire de nombreuses expériences. Ce papier présente et justifie dans un premier temps les choix techniques lors de la conception du robot. La seconde partie du papier présente des extensions qui ont été ajoutées au robot : une caméra, un bras manipulateur miniature et une caméra panoramique. La dernière partie décrit quelques expériences qui ont été menées à l aide de ce robot depuis sa création. Mots-clés : Robot mobile, multi-agents, algorithme génétique, réseaux de neurones

21 II-e STRUCTURE SEMI ACTIVE POUR LA ROBOTIQUE CHIRURGICALE Auteurs : R. CHAUMONT, E. VASSELIN, M. GORKA, J. F. BRETHE, F. GUERIN, S. ZERKAOUI, F. DRUAUX, E. LECLERCQ, O. CACHARD, D. LEFEBVRE - GREAH, Le Havre/ Dental View, Villepinte Résumé : Récemment, la robotique a trouvé un nouveau type d application dans le milieu chirurgical où elle participe à l assistance du chirurgien offrant au patient une chirurgie moins traumatisante et a minima invasive. A la demande des chirurgiens dentistes, notre travail a pour ambition de proposer in fine, à l ensemble de la profession un robot médical dédié à l implantologie dentaire. L implant dentaire est un montage fixé dans la mâchoire du patient, servant à remplacer une ou plusieurs dents. Le positionnement de cet implant est une opération délicate, nécessitant une grande précision. Notre démonstrateur est un système de navigation chirurgicale semi actif destiné à assister le chirurgien lors de la pose des implants dentaires. Mots clés : robotique chirurgicale, stéréovision, modèle géométrique, modèle géométrique inverse, modélisation dynamique, étalonnage, système non linéaire, identification, commande. II-f PROJET DE DÉVELOPPEMENT DE DRONE MINIATURE : AURYON (UNMANNED AERIAL ROBOTIC EYE WITH OUTDOOR NAVIGATION) Auteurs : J. DE MIRAS, B. VIDOLOV, S. BONNET - HEUDIASYC, Compiègne Résumé : Ce document présente les développements concernant la mise au point d un système de drone miniature. Ce projet a été mis en place dans le cadre du Concours International Universitaire de Drones miniatures organisé par l ONERA et financé par la DGA. Pendant 3 ans une équipe formée d enseignants chercheurs et d étudiants a travaillé pour mettre au point ce système complet. Cette activité prend place dans la thématique vol autonome du laboratoire HEUDIASYC. A travers le concours, l objectif est d obtenir un démonstrateur fonctionnel apte à servir de plateforme de test pour différents algorithmes de localisation et de vol. Une première phase a été passé avec la mise au point de la mécanique de deux prototypes, un électrique et un thermique, sur lesquels ont été fait les premiers essais de stabilisation angulaire. Mots-clés : Vol autonome, commande saturée, mécatronique

Valorisez. pleinement vos recherches. Avec Aroccam * Recherche Recherche opérationnelle. Enseignement. Produit

Valorisez. pleinement vos recherches. Avec Aroccam * Recherche Recherche opérationnelle. Enseignement. Produit Avec Aroccam * Valorisez pleinement vos recherches Recherche Recherche opérationnelle Enseignement Produit Roland CHAPUIS, Christophe DEBAIN, Cédric TESSIER * Créé par LASMEA, Cemagref, Effidence Problématiques

Plus en détail

PROBLÉMATIQUE «Comment améliorer la motricité du modèle réduit de la voiture 4 roues motrices en phase d accélération?»

PROBLÉMATIQUE «Comment améliorer la motricité du modèle réduit de la voiture 4 roues motrices en phase d accélération?» D après les productions de l équipe du lycée Clément Ader de Dourdan Mme Fabre-Dollé, Mr Dollé et Mr Berthod THÈME SOCIÉTAL Mobilité PROBLÉMATIQUE «Comment améliorer la motricité du modèle réduit de la

Plus en détail

Génie Industriel et Maintenance

Génie Industriel et Maintenance Visite du département Génie Industriel et Maintenance Pour qu aucun de ces systèmes ne tombe en panne. Plan de la visite 1 2 3 4 6 5 1 er Etage 7 8 Rez-de-chaussée 1 Laboratoire de recherche Rôles : L

Plus en détail

Utilisation d informations visuelles dynamiques en asservissement visuel Armel Crétual IRISA, projet TEMIS puis VISTA L asservissement visuel géométrique Principe : Réalisation d une tâche robotique par

Plus en détail

Domaines d application, exemples La démarche de l Automatique Un premier exemple. Automatique. Dynamique et Contrôle des Systèmes

Domaines d application, exemples La démarche de l Automatique Un premier exemple. Automatique. Dynamique et Contrôle des Systèmes Automatique Dynamique et Contrôle des Systèmes NICOLAS PETIT Centre Automatique et Systèmes Unité Mathématiques et Systèmes Mines ParisTech nicolas.petit@mines-paristech.fr 28 novembre 2008 Informations

Plus en détail

Optimisation des transitions de phases de vol pour un drone capable de vol stationnaire et de vol en translation rapide

Optimisation des transitions de phases de vol pour un drone capable de vol stationnaire et de vol en translation rapide Damien Poinsot 1/6 Optimisation des transitions de phases de vol pour un drone capable de vol stationnaire et de vol en translation rapide Damien POINSOT Directeur(s) de thèse : Caroline Bérard et Alain

Plus en détail

UNIVERSITÉ DE TECHNOLOGIE COMPIÈGNE. Mécatronique Mécanique UTC 2022

UNIVERSITÉ DE TECHNOLOGIE COMPIÈGNE. Mécatronique Mécanique UTC 2022 UNIVERSITÉ DE TECHNOLOGIE COMPIÈGNE Mécatronique Mécanique UTC 2022 Mécatronique UTC 2022 2 Méthode de travail Groupe de travail: Christine Prelle, Didier Lemoine, M Bricogne, F. Lamarque, Guy Friedrich

Plus en détail

: scientifique. : Physique, technologie et sciences de l ingénieur (PTSI) Physique et technologie (PT) : Sciences industrielles de l ingénieur

: scientifique. : Physique, technologie et sciences de l ingénieur (PTSI) Physique et technologie (PT) : Sciences industrielles de l ingénieur : scientifique : Physique, technologie et sciences de l ingénieur (PTSI) Physique et technologie (PT) : Sciences industrielles de l ingénieur Première et seconde s PROGRAMME DE SCIENCES INDUSTRIELLES DE

Plus en détail

Modélisation d'un axe asservi d'un robot cueilleur de pommes

Modélisation d'un axe asservi d'un robot cueilleur de pommes Modélisation d'un axe asservi d'un robot cueilleur de pommes Problématique Le bras asservi Maxpid est issu d'un robot cueilleur de pommes. Il permet, après détection d'un fruit par un système optique,

Plus en détail

INTRODUCTION AU PILOTAGE D UN VÉHICULE AUTONOME

INTRODUCTION AU PILOTAGE D UN VÉHICULE AUTONOME Deuxième partie : introduction. 137 INTRODUCTION AU PILOTAGE D UN VÉHICULE AUTONOME I. OBJET ET ENJEUX DE L ÉTUDE. La conception des véhicules automatisés, ou robots mobiles, à roues est un domaine de

Plus en détail

Utilisation de l'outil GATeL pour l'évaluation des tests de logiciels critiques à l'irsn

Utilisation de l'outil GATeL pour l'évaluation des tests de logiciels critiques à l'irsn Journée SEE "Certification et méthodes formelles" Utilisation de l'outil GATeL pour l'évaluation des tests de logiciels critiques à l'irsn ONERA Toulouse, 3 février 2004 Jean Gassino (jean.gassino@irsn.fr).

Plus en détail

Ingénieur conception mécanique R&D : allègement siège cabine Référence AKKA/DEC/CKO/ATR/QUALIV/81 (ref akka research : AERO_01)

Ingénieur conception mécanique R&D : allègement siège cabine Référence AKKA/DEC/CKO/ATR/QUALIV/81 (ref akka research : AERO_01) Ingénieur conception mécanique R&D : allègement siège cabine Référence AKKA/DEC/CKO/ATR/QUALIV/81 (ref akka research : AERO_01) Dans le cadre des activités aéronautiques d Akka Research, vous interviendrez

Plus en détail

Managements des risques industriels : quelques verrous scientifiques et techniques à résoudre pour le futur. Le point de vue d'un industriel.

Managements des risques industriels : quelques verrous scientifiques et techniques à résoudre pour le futur. Le point de vue d'un industriel. Managements des risques industriels : quelques verrous scientifiques et techniques à résoudre pour le futur. Le point de vue d'un industriel. Workshop du GIS 3SGS Reims, 29 septembre 2010 Sommaire Missions

Plus en détail

Horaire élève réglementaire : 1h30 (groupe) 25 élèves

Horaire élève réglementaire : 1h30 (groupe) 25 élèves Séance N Lycée : A. HONNORAT BARCELONNETTE Planification prévisionnelle des enseignements de technologie. Mise en œuvre des programmes de 4 ème (00/0). La planification prévisionnelle est le résultat de

Plus en détail

Découvrez le prototypage virtuel avec LabVIEW NI SoftMotion et SolidWorks

Découvrez le prototypage virtuel avec LabVIEW NI SoftMotion et SolidWorks Découvrez le prototypage virtuel avec LabVIEW NI SoftMotion et SolidWorks Maxime RENAUD Ingénieur marketing, National Instruments Sommaire Les défis de la mécatronique Prototypage virtuel Avantages économiques

Plus en détail

Rapport d activité. Plate-forme Technologique. Robotique Médicale

Rapport d activité. Plate-forme Technologique. Robotique Médicale Rapport d activité Plate-forme Technologique Robotique Médicale Avril 2007 Responsable scientifique et technique Philippe POIGNET Université Montpellier 2 LIRMM Rapport de la Plate-forme Technologique

Plus en détail

Automatisation d une scie à ruban

Automatisation d une scie à ruban Automatisation d une scie à ruban La machine étudiée est une scie à ruban destinée à couper des matériaux isolants pour leur conditionnement (voir annexe 1) La scie à lame verticale (axe z ), et à tête

Plus en détail

Présentation du BTS Maintenance Industrielle SOMMAIRE. 1 Qu est ce que la maintenance? 2 Pourquoi le BTS Maintenance Industrielle?

Présentation du BTS Maintenance Industrielle SOMMAIRE. 1 Qu est ce que la maintenance? 2 Pourquoi le BTS Maintenance Industrielle? SOMMAIRE 1 Qu est ce que la maintenance? 2 Pourquoi le BTS Maintenance Industrielle? 3 Les principales missions du technicien en maintenance 4 Les compétence du technicien en maintenance 5 Le contenu de

Plus en détail

La Formation aux Essais

La Formation aux Essais La Formation aux Essais Sopemea, Organisme de Formation professionnelle n 11780077078 Edition 2015 Flasher ce code pour télécharger ce catalogue PAGE 1 Depuis 1948, notre groupe occupe une place unique

Plus en détail

IUT Toulouse II - Automatique et Systèmes Génie Industriel et Maintenance GIM 2 Promo 14 Année 2007-2008. AUTOMATIQUE et SYSTEMES

IUT Toulouse II - Automatique et Systèmes Génie Industriel et Maintenance GIM 2 Promo 14 Année 2007-2008. AUTOMATIQUE et SYSTEMES IUT Toulouse II - Automatique et Systèmes Génie Industriel et Blagnac Maintenance GIM 2 Promo 14 Année 2007-2008 AUTOMATIQUE et SYSTEMES Les cours, TD et TP seront entièrement programmés en 2 ème année.

Plus en détail

Thierry BELLET INRETS-LESCOT

Thierry BELLET INRETS-LESCOT Modélisation et simulation cognitive du conducteur automobile : De l analyse des représentations mentales à la simulation dynamique de la prise de décision Thierry BELLET INRETS-LESCOT Le programme COSMODRIVE

Plus en détail

Pôle éolien en Picardie : Contribution du pôle universitaire de Saint-Quentin

Pôle éolien en Picardie : Contribution du pôle universitaire de Saint-Quentin Pôle éolien en Picardie : Contribution du pôle universitaire de Saint-Quentin Valéry BOURNY INSSET, 48 Rue Raspail, 02100 Saint-Quentin valery.bourny@u-picardie.fr Jeudi 21 octobre 2010, Région Picardie

Plus en détail

Épreuve n 11 : contrôle de gestion

Épreuve n 11 : contrôle de gestion Épreuve n 11 : contrôle de gestion Nature : épreuve écrite portant sur l étude d une ou de plusieurs situations pratiques et/ou un ou plusieurs excercices et/ou une ou plusieurs questions. Durée : 4 heures.

Plus en détail

PROJET DE FIN D ÉTUDES Asservissement visuel d un robot parallèle à câbles pour la réalisation d une fresque verticale de grande taille

PROJET DE FIN D ÉTUDES Asservissement visuel d un robot parallèle à câbles pour la réalisation d une fresque verticale de grande taille Résumé de PFE PROJET DE FIN D ÉTUDES Asservissement visuel d un robot parallèle à câbles pour la réalisation d une fresque verticale de grande taille Introduction Dans le domaine de la robotique, la robotique

Plus en détail

Les sections 6 et 7. du ComitéNational de la RechercheScientifique

Les sections 6 et 7. du ComitéNational de la RechercheScientifique Les sections 6 et 7 du ComitéNational de la RechercheScientifique (CoNRS) Frédérique Bassino et Michèle Basseville Plan Le comité national Les missions des sections Les sections 6 et 7 Le comiténational

Plus en détail

Développement de nouveaux convertisseurs d énergie: Etude du moteur Stirling

Développement de nouveaux convertisseurs d énergie: Etude du moteur Stirling Développement de nouveaux convertisseurs d énergie: Etude du moteur Stirling Bert Juliette Ingénieur R&D juliette.bert@danielson-eng.fr 24 janvier 2013 SOMMAIRE Présentation Danielson Engineering de l

Plus en détail

Analyse abstraite de missions sous PILOT

Analyse abstraite de missions sous PILOT Analyse abstraite de missions sous PILOT Damien Massé EA 3883, Université de Bretagne Occidentale, Brest damien.masse@univ-brest.fr Résumé Nous étudions la possibilité de réaliser un analyseur par interprétation

Plus en détail

S8 : STRATÉGIE DE MAINTENANCE

S8 : STRATÉGIE DE MAINTENANCE S8 : STRATÉGIE DE MAINTENANCE FINALITÉ L enseignement de la stratégie de maintenance doit apporter à l étudiant les connaissances, les outils d analyse et les outils méthodologiques lui permettant de remplir

Plus en détail

Ecole des Mines. Option AII. de Nantes. PROJETS INDUSTRIELS de fin d étude. Automatique et Informatique Industrielle

Ecole des Mines. Option AII. de Nantes. PROJETS INDUSTRIELS de fin d étude. Automatique et Informatique Industrielle Ecole des Mines de Nantes PROJETS INDUSTRIELS de fin d étude > 27 juin 2012 29 juin 2012 3 juillet 2012 août 2012 Salle A002 Amphithéâtre Evariste Galois Amphithéâtre Alfred Kastler Option AII Automatique

Plus en détail

Baccalauréat professionnel Technicien d'usinage. C 1. S INFORMER, ANALYSER, COMMUNIQUER Données Actions Indicateurs de performance

Baccalauréat professionnel Technicien d'usinage. C 1. S INFORMER, ANALYSER, COMMUNIQUER Données Actions Indicateurs de performance COMPÉTENCES C 1. S INFORMER, ANALYSER, COMMUNIQUER C 1.1. Analyser des données fonctionnelles et des données de définition : D un ensemble : Le modèle numérique d'un système mécanique. Des représentations

Plus en détail

Préparation des données d entrée pour la définition d un plan de validation

Préparation des données d entrée pour la définition d un plan de validation L ingénierie des systèmes complexes Préparation des données d entrée pour la définition d un plan de validation Référence Internet 22745.010 Saisissez la Référence Internet 22745.010 dans le moteur de

Plus en détail

SERVICES D INGENIERIE

SERVICES D INGENIERIE SERVICES D INGENIERIE Le Centre Technique PPS rassemble plus d une centaine d experts, chefs de projet, ingénieurs et techniciens expérimentés en recherche et développement, intégration produit et assistance

Plus en détail

Nacelle de Prise de Vue Aérienne Etudes et projets autour d une nacelle asservie sur 2 axes et embarquée sur un drone Hexacopter

Nacelle de Prise de Vue Aérienne Etudes et projets autour d une nacelle asservie sur 2 axes et embarquée sur un drone Hexacopter Nacelle de Prise de Vue Aérienne Etudes et projets autour d une nacelle asservie sur 2 axes et embarquée sur un drone Hexacopter Descriptif du support technologique Le drone Hexacopter est un appareil

Plus en détail

Evaluation de l'influence d un réseau de communication sans fil sur la commande d un SED

Evaluation de l'influence d un réseau de communication sans fil sur la commande d un SED Evaluation de l'influence d un réseau de communication sans fil sur la commande d un SED Gilbert Habib (1), Pascale Marangé (2), Jean François Pétin (1), Thierry Divoux (1) (1) Centre de Recherche en Automatique

Plus en détail

Introduction à l informatique temps réel Pierre-Yves Duval (cppm)

Introduction à l informatique temps réel Pierre-Yves Duval (cppm) Introduction à l informatique temps réel Pierre-Yves Duval (cppm) Ecole d informatique temps réel - La Londes les Maures 7-11 Octobre 2002 -Définition et problématique - Illustration par des exemples -Automatisme:

Plus en détail

PLANIFICATION ET OPERATIONS INTEGREES DU TRANSPORT MULTIMODAL

PLANIFICATION ET OPERATIONS INTEGREES DU TRANSPORT MULTIMODAL PLANIFICATION ET OPERATIONS INTEGREES DU TRANSPORT MULTIMODAL KEYWORDS : SYSTEMX, Transport, Multimodal, Simulation, Optimisation, Supervision CONTEXTE de l IRT SYSTEMX L IRT SystemX est un institut de

Plus en détail

Système à enseigner : Robot M.I.M.I. MultipodeIntelligent à Mobilité Interactive. Version 1.0

Système à enseigner : Robot M.I.M.I. MultipodeIntelligent à Mobilité Interactive. Version 1.0 Système à enseigner : Robot M.I.M.I. MultipodeIntelligent à Mobilité Interactive Sommaire - Le Robot M.I.M.I. (Multipode Intelligent à Mobilité Interactive) - Présentation du Système à Enseigner. - Composition

Plus en détail

www.ensta-bretagne.fr Programme de formation 1 er année 2 e année 3 e année Semestres : 1 2 3 4 5

www.ensta-bretagne.fr Programme de formation 1 er année 2 e année 3 e année Semestres : 1 2 3 4 5 www.ensta-bretagne.fr Programme de formation Année scolaire 2015 / 2016 Vous trouverez dans ce feuillet, des informations sur le programme de formation. Les enseignements sont composés d un tronc commun,

Plus en détail

SCIENCES INDUSTRIELLES

SCIENCES INDUSTRIELLES SCIENCES INDUSTRIELLES Ligne d imprimerie Remarque préliminaire : les calculatrices sont autorisées. Document remis La présente notice, comporte 11 pages dactylographiées et 1 document réponse. Mise en

Plus en détail

Bienvenue à l IUT de Belfort-Montbéliard

Bienvenue à l IUT de Belfort-Montbéliard Bienvenue à l IUT de Belfort-Montbéliard Sommaire Les systèmes électroniques embarqués dans l automobile -Définition d un système embarqué -Les systèmes embarqués et l automobile -Le multiplexage -Les

Plus en détail

HAPTION. La simulation physique au service du montage et de la maintenance

HAPTION. La simulation physique au service du montage et de la maintenance 1 HAPTION La simulation physique au service du montage et de la maintenance Une approche interactive qui révolutionne la maquette numérique Les industries mécaniques conçoivent chaque jour des produits

Plus en détail

MATHEMATIQUES ET SCIENCES POUR L INGENIEUR

MATHEMATIQUES ET SCIENCES POUR L INGENIEUR MASTER SCIENCES, TECHNOLOGIES, SANTE / STAPS MATHEMATIQUES ET SCIENCES POUR L INGENIEUR Spécialité Ingénierie Numérique, Signal-Image et Informatique Industrielle (INS3I) www.univ-littoral.fr OBJECTIFS

Plus en détail

Convention CIFRE SEGULA Lab-STICC / CRPCC Université de Bretagne Sud

Convention CIFRE SEGULA Lab-STICC / CRPCC Université de Bretagne Sud Convention CIFRE SEGULA Lab-STICC / CRPCC Université de Bretagne Sud SUJET DE RECHERCHE Introduction de critères ergonomiques dans une démarche de génération automatique d'interfaces de supervision Le

Plus en détail

NOTRE OFFRE GLOBALE STAGES INTER-ENTREPRISES

NOTRE OFFRE GLOBALE STAGES INTER-ENTREPRISES NOTRE OFFRE GLOBALE STAGES INTER-ENTREPRISES HYDRAULIQUE MOBILE 5 Stages de 4 jours ----- HM1 HM2 HM3 HM4 HM5 2 Stages SAUER DANFOSS de 2 jours ----- PVG 32 ----- POMPE 90 MOTEUR 51 ELECTRONIQUE EMBARQUEE

Plus en détail

Etude expérimentale des modes d onde de surface piégés

Etude expérimentale des modes d onde de surface piégés Etude expérimentale des modes d onde de surface piégés P. J. COBELLI a, P. PETITJEANS a, A. MAUREL b, V. PAGNEUX b,c a. Laboratoire de Physique et Mécanique des Milieux Hétérogènes, UMR CNRS 7636 Ecole

Plus en détail

Présentation de l épreuve

Présentation de l épreuve MÉTHODO Présentation de l épreuve 1. Programme de l arrêté du 22 décembre 2006 DURÉE DE L ENSEIGNEMENT ÉPREUVE N 11 CONTRÔLE DE GESTION (à titre indicatif) : 210 heures 18 crédits européens 1. Positionnement

Plus en détail

L Informatique aujourd hui : Nouveaux défis scientifiques et réflexions sur la recherche

L Informatique aujourd hui : Nouveaux défis scientifiques et réflexions sur la recherche L Informatique aujourd hui : Nouveaux défis scientifiques et réflexions sur la recherche Joseph Sifakis Directeur de Recherche CNRS Laboratoire VERIMAG Paris, 23 juin 2008 L évolution de l Informatique

Plus en détail

Etude Annuelle. Analyse expérimentale et données constructeur. Comportement «durable» Contenu. Citroën C4-Coupé, Entreprise.

Etude Annuelle. Analyse expérimentale et données constructeur. Comportement «durable» Contenu. Citroën C4-Coupé, Entreprise. décembre 8 Yann DUCHEMIN Citroën C4-Coupé, Entreprise Etude Annuelle Analyse expérimentale et données constructeur Au terme d une année d utilisation d un véhicule de marque Citroën, et de type C4- coupé

Plus en détail

Programme scientifique Majeure INTELLIGENCE NUMERIQUE. Mentions Image et Réalité Virtuelle Intelligence Artificielle et Robotique

Programme scientifique Majeure INTELLIGENCE NUMERIQUE. Mentions Image et Réalité Virtuelle Intelligence Artificielle et Robotique É C O L E D I N G É N I E U R D E S T E C H N O L O G I E S D E L I N F O R M A T I O N E T D E L A C O M M U N I C A T I O N Programme scientifique Majeure INTELLIGENCE NUMERIQUE Langage Java Mentions

Plus en détail

Bases de la Robotique. Actionneurs

Bases de la Robotique. Actionneurs Bases de la Robotique Actionneurs Dr Mohamed Bouri, Novembre 2014 Mohamed Bouri, EPFL, 2014 1 Actionneurs Electrohydrauliques Electropneumatiques, Electromécaniques. Mohamed Bouri, EPFL, 2014 2 Actionneurs

Plus en détail

Expert ou chef de projet en contrôle-commande

Expert ou chef de projet en contrôle-commande Expert ou chef de projet en contrôle-commande C1C25 Electronique, électrotechnique ou contrôle-commande - IR Spécialités L expert ou chef de projet en contrôle-commande peut être amené à se spécialiser

Plus en détail

COMMANDE PAR RETOUR ACCELEROMETRIQUE APPLICATION A UN ROBOTS CARTESIENS 3 AXES. Frédéric Colas

COMMANDE PAR RETOUR ACCELEROMETRIQUE APPLICATION A UN ROBOTS CARTESIENS 3 AXES. Frédéric Colas SEPRO R O B O T I Q U E COMMANDE PAR RETOUR ACCELEROMETRIQUE APPLICATION A UN ROBOTS CARTESIENS 3 AXES Frédéric Colas ERT CEMODYNE (int. 1022) - ENSAM 8, Bd Louis XIV 59046 Lille Cedex barre@lille.ensam.fr

Plus en détail

INDUSTRIE AUTOMOBILE SYSTÈMES ET ÉQUIPEMENTS. centres r&d usines mécaniques usines terminales

INDUSTRIE AUTOMOBILE SYSTÈMES ET ÉQUIPEMENTS. centres r&d usines mécaniques usines terminales INDUSTRIE AUTOMOBILE SYSTÈMES ET ÉQUIPEMENTS centres r&d usines mécaniques usines terminales Pour vos centres R & D SYSTÈMES D ESSAIS HYDRAULIQUES, AÉRAULIQUES ET MÉCANIQUES Nos systèmes permettent la

Plus en détail

«Vers le véhicule connecté»

«Vers le véhicule connecté» «Vers le véhicule connecté» Le cercle des idées Quimper Technopole-Cornouaille Jeudi 26 septembre 2013 Philippe COSQUER : Chargé de Projets ] Moteur d idées pour véhicules spécifiques [ Le Pôle de compétitivité

Plus en détail

Mastère Systèmes Electriques

Mastère Systèmes Electriques Mastère Systèmes Electriques Année Universitaire 2008-2009 Université Tunis El Manar Etablissement : ENIT : BP.37 1002 Tunis le Belvédère - Tel :71 874 700 Fax : 71 872 729, http://www.enit.rnu.tn Ecole

Plus en détail

RESUME DESCRIPTIF DE LA CERTIFICATION (FICHE OPERATIONNELLE METIERS)

RESUME DESCRIPTIF DE LA CERTIFICATION (FICHE OPERATIONNELLE METIERS) RESUME DESCRIPTIF DE LA CERTIFICATION (FICHE OPERATIONNELLE METIERS) Intitulé (cadre 1) DUT Génie électrique et informatique industrielle (GEII) 3 Parcours possibles : Automatismes et Réseaux Locaux Energies

Plus en détail

Installation et mise en place d un simulateur physiquement réaliste pour valider des algorithmes de platooning 1 er Septembre 2010 Guillaume de Cagny

Installation et mise en place d un simulateur physiquement réaliste pour valider des algorithmes de platooning 1 er Septembre 2010 Guillaume de Cagny Installation et mise en place d un simulateur physiquement réaliste pour valider des algorithmes de platooning 1 er Septembre 2010 Guillaume de Cagny Encadré 01/09/2010 par Clément Boussard (INRIA) et

Plus en détail

Open SD2S 1. DESCRIPTION 2. HISTORIQUE 3. ARCHITECTURE 3.1. MODULARITE

Open SD2S 1. DESCRIPTION 2. HISTORIQUE 3. ARCHITECTURE 3.1. MODULARITE Open SD2S 1. DESCRIPTION OpenSD2S (Open Scalable Driving Simulation Software) a été une initiative de l ENSAM en collaboration avec Renault (Centre Technique de Simulation) pour développer un logiciel

Plus en détail

CONCEPTS GENERIQUES POUR LA SUPERVISION DES RESEAUX MULTIMODAUX

CONCEPTS GENERIQUES POUR LA SUPERVISION DES RESEAUX MULTIMODAUX CONCEPTS GENERIQUES POUR LA SUPERVISION DES RESEAUX MULTIMODAUX G. Scemama, Mustapha Tendjaoui, Olivier Carles INRETS_GRETIA Principe de la supervision (1) Optimisation du triangle Homme/Système Système/Monde

Plus en détail

Génie Industriel et Maintenance

Génie Industriel et Maintenance Génie Industriel et Maintenance Pour qu aucun de ces systèmes ne tombe en panne. Plan de la visite 1 2 3 6 4 5 Guide visite du département Génie Industriel et Maintenance 1 Salles Informatiques Utilisation

Plus en détail

Intégration de la plateforme de simulation SOFA dans un simulateur de chirurgie laparoscopique

Intégration de la plateforme de simulation SOFA dans un simulateur de chirurgie laparoscopique Intégration de la plateforme de simulation SOFA dans un simulateur de chirurgie laparoscopique Darina Dimitrova Laboratoire Recherche et Développement de l IRCAD (Institut National de Recherche contre

Plus en détail

GROUPE DE TRAVAIL MACHINES INTELLIGENTES. 29 octobre 2014 Présentation au GdR Robotique

GROUPE DE TRAVAIL MACHINES INTELLIGENTES. 29 octobre 2014 Présentation au GdR Robotique GROUPE DE TRAVAIL MACHINES INTELLIGENTES 29 octobre 2014 Présentation au GdR Robotique 1 PLAN ROBOTIQUE ET GROUPE DE TRAVAIL MACHINE INTELLIGENTE : CHAMPS D ACTIONS La Machine Intelligente au cœur des

Plus en détail

ANALYSE MULTI CAPTEUR DE SIGNAUX TRANSITOIRES ISSUS DES SYSTEMES ELECTRIQUES

ANALYSE MULTI CAPTEUR DE SIGNAUX TRANSITOIRES ISSUS DES SYSTEMES ELECTRIQUES ANALYSE MULTI CAPTEUR DE SIGNAUX TRANSITOIRES ISSUS DES SYSTEMES ELECTRIQUES Bertrand GOTTIN Directeurs de thèse: Cornel IOANA et Jocelyn CHANUSSOT 03 Septembre 2010 Problématique liée aux Transitoires

Plus en détail

Analyse des erreurs de mesure lors d une opération de soudage ; Définition d une instrumentation optimale.

Analyse des erreurs de mesure lors d une opération de soudage ; Définition d une instrumentation optimale. Analyse des erreurs de mesure lors d une opération de soudage ; Définition d une instrumentation optimale. Morgan DAL 1, Philippe LE MASSON 1, Michel DUMONS 1, Didier LAWRJANIEC 2 1 LIMATB, Université

Plus en détail

Banc d essais expérimental national Commande et Diagnostic de l IRCCyN

Banc d essais expérimental national Commande et Diagnostic de l IRCCyN Banc d essais expérimental national Commande et Diagnostic de l IRCCyN http://www2.irccyn.ec-nantes.fr/bancessai/ État actuel et propositions d améliorations Emmanuel Schaeffer, Robert Boiliveau, Alain

Plus en détail

«Vers une méthode rapide de l évaluation de la tendreté»

«Vers une méthode rapide de l évaluation de la tendreté» Matthieu ALRIC - matthieu.alric@adiv.fr Chargé d Etudes en Génie Mécanique et Robotique «Vers une méthode rapide de l évaluation de la tendreté» Développement d un système robotique équipé de capteurs

Plus en détail

Réalisation d un véhicule hybride à partir d un véhicule grand public

Réalisation d un véhicule hybride à partir d un véhicule grand public Réalisation d un véhicule hybride à partir d un véhicule grand public Rodolfo Orjuela 1, Jérôme Ferrari 2, Mickaël Jondeau 2, Guillaume Girardin 2 et Michel Basset 1 1 Laboratoire MIPS EA2332, 12 rue des

Plus en détail

MAP-AUT1 Principes fondamentaux de l Automatique

MAP-AUT1 Principes fondamentaux de l Automatique MAP-AUT1 Principes fondamentaux de l Automatique Dynamique et Contrôle des Systèmes NICOLAS PETIT Centre Automatique et Systèmes MINES ParisTech nicolas.petit@mines-paristech.fr 27 novembre 2015 Amphi

Plus en détail

Le partenaire de votre innovation technologique

Le partenaire de votre innovation technologique w w w.. s y n e r r v v i a i a. f. r f r Quelques chiffres Création en 2002 Association loi 1901 20 salariés 17 Ingénieurs et techniciens experts dans leurs domaines et présents dans les centres de compétences

Plus en détail

Etudier et mettre en œuvre un variateur de vitesse. Banc variation de vitesse Altivar 71 avec frein à poudre

Etudier et mettre en œuvre un variateur de vitesse. Banc variation de vitesse Altivar 71 avec frein à poudre Etudier et mettre en œuvre un variateur de vitesse Banc variation de vitesse Altivar 71 avec frein à poudre 1. Présentation de l Equipement Cet équipement est destiné à l apprentissage des différents

Plus en détail

IV - MOTORISATION, BATTERIES, LIAISON AU SOL... page 6. VI - SIMULATIONS ET HOMOLOGATION... page 8

IV - MOTORISATION, BATTERIES, LIAISON AU SOL... page 6. VI - SIMULATIONS ET HOMOLOGATION... page 8 La HEULIEZ Friendly Boulevard Georges Pompidou - BP 20240 - F - 79142 CERIZAY Cedex Tél. +33 (0)5 49 81 32 44 - Fax +33 (0)5 49 80 58 96 - Internet: www.heuliez.com Sommaire I - DESCRIPTIF GENERAL... page

Plus en détail

TITRE : OPTIMISATION ROBUSTE : CREATION D UNE PLATEFORME ET

TITRE : OPTIMISATION ROBUSTE : CREATION D UNE PLATEFORME ET TITRE : OPTIMISATION ROBUSTE : CREATION D UNE PLATEFORME ET APPLICATIONS INDUSTRIELLES MOTS CLEFS : OPTIMISATION, ANALYSE DE SENSIBILITE, REDUCTION DE MODELES, FIABILITE, SYSTEMX CONTEXTE de l IRT SYSTEMX

Plus en détail

Annexe 4 Programmes des classes préparatoires aux Grandes Ecoles

Annexe 4 Programmes des classes préparatoires aux Grandes Ecoles Annexe 4 Programmes des classes préparatoires aux Grandes Ecoles Filière : scientifique Voie : Technologie et biologie (TB) Discipline : Informatique Première et seconde années Programme d informatique

Plus en détail

Cartographie et localisation par radar hyperfréquence

Cartographie et localisation par radar hyperfréquence Cartographie et localisation par radar hyperfréquence Pour mieux affirmer ses missions, le Cemagref devient Irstea www.irstea.fr IRSTEA Unité de Recherche Technologie et systèmes d information pour les

Plus en détail

Identification de conditions limites en flux par thermographie infrarouge appliquée à la caractérisation de moyens d essai thermique à haut flux

Identification de conditions limites en flux par thermographie infrarouge appliquée à la caractérisation de moyens d essai thermique à haut flux Identification de conditions limites en flux par thermographie infrarouge appliquée à la caractérisation de moyens d essai thermique à haut flux J.C. BATSALE*, JP LASSERRE**, A. DESCUNS*,**, G. LAMOTHE*,**

Plus en détail

Guide Utilisateur des Techniques Alternatives au Ressuage et à la Magnétoscopie

Guide Utilisateur des Techniques Alternatives au Ressuage et à la Magnétoscopie Guide Utilisateur des Techniques Alternatives au Ressuage et à la Magnétoscopie Fiche thématique A01 Les techniques alternatives au ressuage et à la magnétoscopie Cette fiche liste les techniques qui peuvent

Plus en détail

Dimensionnement d'un vérin électrique

Dimensionnement d'un vérin électrique Dimensionnement d'un vérin électrique Problématique Pour restituer les mouvements (et les accélérations) d'un vol par exemple, une solution classique est l'architecture appelée plate-fome Stewart. Celle-ci

Plus en détail

PLATEFORME MÉTIER DÉDIÉE À LA PERFORMANCE DES INSTALLATIONS DE PRODUCTION

PLATEFORME MÉTIER DÉDIÉE À LA PERFORMANCE DES INSTALLATIONS DE PRODUCTION PLATEFORME MÉTIER DÉDIÉE À LA PERFORMANCE DES INSTALLATIONS DE PRODUCTION KEOPS Automation Espace Performance 2B, rue du Professeur Jean Rouxel BP 30747 44481 CARQUEFOU Cedex Tel. +33 (0)2 28 232 555 -

Plus en détail

Référentiel professionnel CQPI Technicien de Maintenance Industrielle

Référentiel professionnel CQPI Technicien de Maintenance Industrielle Référentiel professionnel CQPI Technicien de Maintenance Industrielle Dans le respect des procédures, des règles d hygiène et de sécurité, afin de satisfaire les clients ou fournisseurs internes/externes

Plus en détail

Moteur d idées pour véhicules spécifiques. Le Pôle de compétitivité Véhicules et Mobilités du grand Ouest

Moteur d idées pour véhicules spécifiques. Le Pôle de compétitivité Véhicules et Mobilités du grand Ouest ] Moteur d idées pour véhicules spécifiques [ Le Pôle de compétitivité Véhicules et Mobilités du grand Ouest ] [Notre mission] Développer la compétitivité des entreprises par le biais de l innovation :

Plus en détail

ÉdIteur officiel et fournisseur de ServIceS professionnels du LogIcIeL open Source ScILab

ÉdIteur officiel et fournisseur de ServIceS professionnels du LogIcIeL open Source ScILab ÉdIteur officiel et fournisseur de ServIceS professionnels du LogIcIeL open Source ScILab notre compétence d'éditeur à votre service créée en juin 2010, Scilab enterprises propose services et support autour

Plus en détail

Département Énergie et Environnement

Département Énergie et Environnement Département Énergie et Environnement David Bouquain -27 mars 2012 Formation d ingénieurs en énergie Présentation UTBM CS du 14 Avril 1 Le réseau des Universités de Technologie Les Universités de Technologie

Plus en détail

Quelques éléments sur la conception et l ingénierie des EIAH

Quelques éléments sur la conception et l ingénierie des EIAH Quelques éléments sur la conception et l ingénierie des EIAH Lium Université du Maine Pierre.Tchounikine@lium.univ-lemans.fr EIAH : définition EIAH = Environnement Informatique pour l Apprentissage Humain

Plus en détail

PC SCOTT: Comment ça marche? Direction de la Circulation 1

PC SCOTT: Comment ça marche? Direction de la Circulation 1 PC SCOTT: Comment ça marche? Direction de la Circulation 1 GENERALITES Le système PC SCOTT permet la mise en œuvre d un ensemble de fonctionnalités essentielles pour la gestion du trafic, notamment : Le

Plus en détail

EMPLOI DU TEMPS SEMESTRE I 2014/2015 CLASSE : 1A-GM- G1 08.30-10.00 10.00-11.30 11.30-13.00 14.00-15.30 15.30-17.00 17.00--18.30

EMPLOI DU TEMPS SEMESTRE I 2014/2015 CLASSE : 1A-GM- G1 08.30-10.00 10.00-11.30 11.30-13.00 14.00-15.30 15.30-17.00 17.00--18.30 EMPLOI DU TEMPS SEMESTRE I 0/0 CLASSE : A-GM- G 08.30-0.00 0.00-.30.30-3.00.00-.30.30-.00.00--8.30 Atelier Physique LAB MECA Atelier Physique LAB MECA Algorithmique & Programmation B8 E0 Atelier Matériaux

Plus en détail

Objet : A : examen de l habilitation arrivant à échéance en phase avec le calendrier national périodique D : habilitation d une nouvelle formation

Objet : A : examen de l habilitation arrivant à échéance en phase avec le calendrier national périodique D : habilitation d une nouvelle formation Avis n 2010/07-01 relatif à l habilitation de l Université de technologie de Belfort-Montbéliard (UTBM) à délivrer des titres d ingénieur diplômé Objet : A : examen de l habilitation arrivant à échéance

Plus en détail

Olivier Coulaud Projet ScAlApplix. 8 janvier 2008

Olivier Coulaud Projet ScAlApplix. 8 janvier 2008 Simulation de la propagation de fissures dans les lentilles du Laser Méga Joule : de la physique des matériaux au calcul haute performance en passant par l'algorithmique, la visualisation et le pilotage

Plus en détail

possibilités et limites des logiciels existants

possibilités et limites des logiciels existants possibilités et limites des logiciels existants Dominique Groleau CERMA, UMR CNRS 1563, Ecole d Architecture de Nantes Journée thématique SFT- IBPSA, Outils de simulation thermo-aéraulique du bâtiment.

Plus en détail

AXES DE RECHERCHE - DOMAINE D'INTERET MAJEUR LOGICIELS ET SYSTEMES COMPLEXES

AXES DE RECHERCHE - DOMAINE D'INTERET MAJEUR LOGICIELS ET SYSTEMES COMPLEXES 1 AXES DE RECHERCHE - DOMAINE D'INTERET MAJEUR LOGICIELS ET SYSTEMES COMPLEXES 2 Axes de recherche L activité du DIM LSC concerne la méthodologie de la conception et le développement de systèmes à forte

Plus en détail

FIT / IoT-LAB Une plateforme expérimentale sur l'internet des Objets. Fête de la Science 11 Octobre 2013

FIT / IoT-LAB Une plateforme expérimentale sur l'internet des Objets. Fête de la Science 11 Octobre 2013 FIT / IoT-LAB Une plateforme expérimentale sur l'internet des Objets Fête de la Science 11 Octobre 2013 Plan Introduction : C'est quoi l'internet des Objets? Technologie : Comment ça marche? La plateforme

Plus en détail

Compte-rendu des workshops du 4 et 5 décembre 2013 «E-maintenance dans les EMR, innovations et solutions»

Compte-rendu des workshops du 4 et 5 décembre 2013 «E-maintenance dans les EMR, innovations et solutions» Compte-rendu des workshops du 4 et 5 décembre 2013 «E-maintenance dans les EMR, innovations et solutions» ~ 1 ~ Table des matières Table des matières 2 4 Décembre dans les Salons André Michel, gare Maritime

Plus en détail

ACRONYME et titre du projet

ACRONYME et titre du projet Présentation des projets financés au titre de l édition 2009 du programme «Contenus et Interactions» Défi Robotique : Cartographie par Robot d un Territoire ACRONYME et titre du projet CARTOMATIC : CARTographie

Plus en détail

Traitement de l image

Traitement de l image Traitement de l image Vidéosurveillance + + Détection et reconnaissance d objets + + Suivi d objets et de personnes + + Analyse automatique de scènes Multimédia + + Classification interactive de données

Plus en détail

SOMMAIRE. II L organisation du projet. 15 II.1 La place du projet dans la structure de l entreprise. 15 II.2 Les acteurs. 18

SOMMAIRE. II L organisation du projet. 15 II.1 La place du projet dans la structure de l entreprise. 15 II.2 Les acteurs. 18 SOMMAIRE CHAPITRE 1 INTRODUCTION I Définition du projet et de la gestion de projets. 7 I.1 Définition du projet. 7 I.2 Définition de la gestion des projets. 10 I.3 Interaction formulation - résolution

Plus en détail

TP - S2I Centre d intérêt N 4 : prévoir et vérifier les performances des systèmes linéaires continus invariants. TP «Ericc 4» ROBOT ERICC

TP - S2I Centre d intérêt N 4 : prévoir et vérifier les performances des systèmes linéaires continus invariants. TP «Ericc 4» ROBOT ERICC TP «Ericc 4» ROBOT ERICC 0. Objectifs du TP Documents à disposition - le dossier d étude (disponible ci-après) comprend les activités à mener pendant la durée de cette séance de travaux pratiques - le

Plus en détail

La cartographie des 4 programmes de recherche

La cartographie des 4 programmes de recherche 1 La cartographie des 4 programmes de recherche Première étape des séances de think tank créativité du pôle «identification des thèmes de recherche» visant à structurer les 4 programmes de recherche, ce

Plus en détail

Tests expérimentaux d'un variateur industriel sur le Benchmark Commande sans capteur de la machine asynchrone

Tests expérimentaux d'un variateur industriel sur le Benchmark Commande sans capteur de la machine asynchrone Tests expérimentaux d'un variateur industriel sur le Benchmark Commande sans capteur de la machine asynchrone D. TRAORE 1, A. GLUMINEAU 1, L. LORON 2 1 Institut de Recherche en Communications et Cybernétique

Plus en détail

Les systèmes embarqués et les tendances technologiques: une évolution constante, une innovation continue!

Les systèmes embarqués et les tendances technologiques: une évolution constante, une innovation continue! Les systèmes embarqués et les tendances technologiques: une évolution constante, une innovation continue! Vasiliki Sfyrla Une approche des systèmes embarqués Les systèmes embarqués existent depuis longtemps.

Plus en détail