Analyse et synthèse robustes des systèmes linéaires Cours 7 Modélisation incertaine pour l analyse robuste

Transcription

1 Analyse et synthèse robustes des systèmes linéaires Cours 7 Modélisation incertaine pour l analyse robuste

2 Formulation standard du problème d analyse robuste 2 e Incertitudes u Modèle Généralisé G Correcteur K y s -, : entrées et sorties exogènes à contrôler -, : entrées et sorties exogènes fictives - u, y : signaux de commande et de mesures Problème 1 : Pour K admissible donné, analyser les propriétés de la boucle pour toute réalisation de = L u (, N) = S(K, ) N(K) = (N 22 + N 21 (1 N 11 ) 1 N 12 )

3 Algèbre du schéma standard (suite) 3 Modèle d analyse robuste : boucle fermée incertaine N(K) u P K y = N 11(K) N 21 (K) N 12 (K) N 22 (K) N(K) = et 1 N 11 (K) inversible = L u (, N) = S(K, ) N(K) = (N 22 + N 21 (1 N 11 ) 1 N 12 ) Notation : L u (, N) est la transformation fractionnaire linéaire supérieure

4 Incertitude paramétrique réelle : exemple 4 Mise sous forme standard avec incertitude paramétrique réelle : (1 + k) 0 ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) A = B = 1 k k 1 (1 + k) 1 y m (t) = Cx(t) k = δ δ 1 C = [ 0 1 ] A(k) = δ 0 0 δ b 1 (k) = 1 0.2δ δ δ 1 2 δ 0 0 δ r K u 1 1 (s1 A) 1 [ 0 1 ] y m

5 Incertitude paramétrique réelle : exemple (2) r u (s1 A) 1 [ 0 1 ] y m u P y y = r [ = = u = P u y = ζ = r y m ] e u δ δ δ Modèle Généralisé P Correcteur K y s

6 Incertitude paramétrique réelle dans l espace d état 6 Les matrices systèmes sont des fonctions rationnelles des paramètres : A(δ) C(δ) B(δ) D(δ) = R + P (1 L ) 1 M L P M R où l incertitude structurée est = diag(δ 1,, δ N ) R N N < 1 δ i < 1 i Incertitude paramétrique (nature réelle) Définition 1 : La structure et l ordre du système sont connus mais certains paramètres du modèle sont incertains et bornés : α α α α = α m (1 + r α ) : α m = α + α 2 1 r α = α α α + α R

7 Incertitude paramétrique réelle dans l espace d état 7 Exemple : le cas affine 1 + k 2 + k α k = 2 + A(k, α) = k δ k α = 1 + α δ α 1 + k + 2α 1 + k δ k 1 δ α 1 On écrit A(k, α) = δ k k k k k + δ α 0 α 2 α 0 Comme rang k k k k = 1 rang 0 α 2 α 0 = 2 on a : A = k 0 α k 2 α 0 diag(δ k, δ α, δ α )

8 Incertitude paramétrique et représentation fréquentielle 8 Soit F(s) = k Ts + 1 e τs 1 k, T, τ 2 1 Im(s) ω = 2.2 ω = 0.01 Re(s) Lieux de Nyquist pour k = 1, T = 2, τ = 1 et k = 2, T = 1, τ = ω = 1.2 ω = 0.05 ω = 0.2 Régions d incertitude pour ω = 0.01, 0.05, 0.2, 0.5, 1.2, ω = 0.5 Approximations par un disque des régions d incertitude Incertitude non paramétrique complexe enveloppe de l incertitude paramétrique réelle F(s) = F(s) + (s) (s) (s) 1 (s) C

9 Incertitude fréquentielle 9 Soit le système SISO pour lequel une série d identifications fréquentielles donnent un ensemble de réponses F(ω). Afin de décrire le modèle, on le recouvre par un modèle analytique : F(ω) H(jω) + a (jω) c - H(s) : fraction rationnelle propre, a (s) : pondération rationnelle stable - c : disque unitaire centré en 0 : c = { c (s) C : c < 1} 0 a 1 H H H(s) = L u (s), 0 a(s) (s) 1 H(s) = { (s) RH : (jω) c }

10 Incertitude fréquentielle additive 10 F(s) = F(s) + W 1 (s) (s)w 2 (s) = L u (s), 0 W 2 (s) W 1 (s) F(s) avec : - L incertitude normalisée rationnelle propre et stable < 1 - La matrice de transfert nominale F(s) - Les pondérations fréquentielles rationnelles propres, stables et à minimum de phase W i (s) Calcul dans le cas SISO : F(s) = F(s) + a (s) (s) a (jω) Im(s) Re(s) F(jω) - Choix d un modèle nominal F(s) - ω, trouver le plus petit l a (ω) = max F(jω) F(jω) F Π Choisir une fonction rationnelle a (jω) l a (ω) ω

11 Les dynamiques négligées 11 Soit le modèle incertain de fonction de transfert F(s) = F 0 (s)f(s) Π F - F 0 (s) modèle nominal - f(s) Π f terme à négliger L amplitude relative occasionnée par le fait de négliger f(s) est donnée par : l m (ω) = max F Π F F(jω) F 0 (jω) F 0 (jω) = max f(jω) 1 f(s) Π f Exemple : premier ordre f(s) = 1 τs + 1 m (s) = l m (s) = 1 0 τ τ max 1 τ max s + 1 = τ maxs τ max s + 1

12 Incertitude fréquentielle multiplicative 12 F(s) = (1 + W 1 (s) 1 (s))f(s)(1 + W 2 (s) 2 (s)) = L u 0 F(s)W 2 (s) F(s) 1(s) 0, (s) W 1 (s) F(s)W 2 (s) F(s) Im(s) m (jω) 1 F(jω) F(jω) Re(s) Calcul dans le cas SISO : F(s) = (1 + m (s) m (s))f(s) - Choisir un modèle nominal F(s) - Calculer la pondération fréquentielle m (s) l m (jω) = max F(jω) F Π F(jω) 1 m(jω) ω Nota : équivalence entre incertitudes additives et multiplicatives m (jω) = a(jω) F(jω)

13 Les dynamiques négligées : le retard 13 Soit f(s) = e τs où 0 τ τ max - On trace le Bode de 1 e jωτ max = 2(1 cos ωτ max ) - Π f = { e jωτ : 0 τ τ max } lm(jω), Wm(jω) et Wmc(jω) (db) Pulsations (rad/sec) - Calcul de la pondération : 1 e jωτ max ω < π τ l m (ω) = max 2 ω π τ max - Approximation rationnelle : m (s) = τ maxs τ max 2 s + 1 Nota : mc (s) = τ maxs τ max 2 s + 1 ( τmax ) 2 s ( τmax ) 2 s ( τmax ) s ( τmax ) s

14 Incertitude fréquentielle multiplicative inverse 14 Hypothèse : F 1 2 (s) propre F(s) = (F 1 (s) + 1 (s))(f 2 (s) + 2 (s)) 1 = L u 1(s) 2 (s), 0 1 F2 (s) F2 1 (s) 1 F 1 (s)f 1 2 (s) F 1 (s)f 1 2 (s) Exemple SISO : incertitude sur un coefficient du polynôme caractéristique G(s) = 1 s 2 + as + 1 pour 0.4 a 0.8 a = G(s) = G(s) 1 + i (s)g(s) G(s) = 1 s s + 1 i (s) = 0.2s

15 Dynamiques non modélisées 15 - Dynamiques inconnues et ordre inconnu (possiblement infini) - Représentation par des incertitudes multiplicatives : où F(s) = (1 + m (s) m (s))f(s) m (s) = τs + r 0 (τ/r )s + 1 avec : - r 0 = ǫ r0 : incertitude relative en régime permanent - 1 τ : pulsation pour laquelle l incertitude relative ǫ r = 100% - r : amplitude de la pondération aux hautes fréquences (r 2)

16 Modèle fréquentiel de paramètres incertains réels : exemples 16 Exemple 1 : incertitude sur un gain F(s) = kf(s) kmin k k max On écrit k = k(1 + r k ) R 1 avec k = k max + k min 2 et r k = k max k min k max + k min F(s) = kf(s) [1 + r k ] 1 }{{} F n (s) nominal 0 1 kf(s)r k kf(s) G i Exemple 2 : incertitude sur une constante de temps F(s) = 1 τs + 1 F(s) τ min τ τ max On écrit τ = τ(1 + r τ ) R 1 avec τ = τ max + τ min 2 F(s) = F(s) 1 + τs + r τ τs = F(s) 1 + τs }{{} F n (s) nominal et r τ = τ max τ min τ max + τ min i (s) i(s) = r ττs 1 + τs

17 Remarques importantes 17 - Incertitude non structurée structurée : 1 0 < 1 < Incertitude réelle et incertitude complexe : incertitude mixte [ ] G(s) = = G(s) + W(s) G(s) = [ s+2 1 s+2 1 s (s) 2 (s) s+1 ] W(s) = [ 1 s+2 2 (s) s+1 ] (s) 1 R 2 C - Approximation pessimiste : recouvrement de l incertitude paramétrique par de l incertitude dynamique : < 1 (jω) < 1