POSTE DE PALETTISATION DE BIDONS avec robot Kuka KR PA

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Jean Tassé
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1 PSI CCP MP Qusion ELEMES DE CRRECI DE CCP MP PSE DE PALEISAI DE BIDS v obo Ku KR 8- PA L hi s hs ios un ouion L/j, à ison bions 5L, l ésn on : /54 Bions/jous b L blu onn los : xnxx5x55 Bions/ls Il fu on oui :4/56 ls/jous Su un ouion 8h, on on suln 3n à ons l. L s nsf én n, il n s on qu 8n ou l li. Pou 5 bions, l ésn los 68s/56.7s/bion. Qusion - Cs ous vons un éléion onsn, nous vons insi : θ.& x. 8,375 L hs ééléion oui qun à ll l ê viion, il s on, ou l hs à 9 8, , 5 viss onsn xi :,5s 5 / s x Cs3 ous n vons ns s s hs à viss onsn, hqu hs éléion n.7,5 oui qu 5 /7,5, où :, s & x n olè los l blu : Cs Ax Aliu - 3 i A 45,35,8,35,78 A 9,35,5,35, 3 A3 5,,,44 Qusion - L o s ouvns ls s osonns son ls suivns : P P P is P P i P j éos P i P,8,5,,5,,5,,5,8 soi un ol 5s P su

2 PSI CCP MP Qusion -3 Ls oéion s ffun n séi à flux nu, s l s l lus ion qui oniionn l lin, o 6s, 3 3s, 6 5s. n bion iv on ous ls 6s u obo qui lui liss l s l lis vni n l n P. Il n y on s so su l lin l s n à l é s on nul. Qusion -4 Pnn l hnn l, ls bions n son lus hés s uuln on à ison ous ls 6s. En n, on on /6 bions soés, soi Q x D ès l fiu, nous svons qu ls bions son isosés suivn lu lonuu. ous vons on un lonuus soé x 4<4 L ié so s on suffisn. Qusion -5 n n éuè qu 6-5s nsf, il fu on bions nsféés ou n ls s us, soi x5s6s, soi 3 n. Ayn los hé bions, il n s los 5-3 à h. n on 4 3x5n 5s. Qusion -6 L s yl s onné n 5s<3n, l fonion s on vlié. Qusion 3- n isol 8, l Biln s Aions Méniqus Exéius onn los : -ion 4 su 8 n 9 -ion 7 su 8 n 8 L sysè én souis à ux lissus, ils son on in oosés suivn l lin uuu uu uuu ion, on os on : R48 R48. x3 R78 uuu u uuu n isol los 4, l BAME onn los : 9, R84 ; 4, P ;, R34 L héoè l Résuln Siqu founi los : uuu u uuu R84 P R34 uu x3 : R48 X 34 uu z : P Y 3 34 P su

3 PSI CCP MP L héoè u Mon Siqu n founi los : uu uuu uu u uu uuu M R84 M P M R34 uuuuuu uu uuuuuu uu 9 R48. x3 4 P. z4 uu uu uu uu uu 5. os 4. x3 sin 4. z3 R48. x3 5.os 4. x3 P. z4 uu y : 5. R.sin 4 5. P.os ous vons insi : P R84 n 4 P X 34 R48 ; Y34 P n 4 b n isol l nsbl [34], l BAME nous onn : -ion 8 su 4 n 9, -ion u ois n 4, -ion l ivo n 3, -oul fin L MS n 3 los éi : uu uuu uu u uuuu uu M R84 M P M M. 3 f y 3 3 uuuuu P uu uuuuu uu uu uu uu 39. x3 34 P. z3 L. x 3 3. z 3 3 M f. y 3 3 n 4 uu P y3 : 5.sin 4. P.35 5.os 4 M f 3 n 4 Soi : M 35. P f Qusion 3- â u éuu, l oul fin isonibl n soi s 5x.>675. L fonion s on ssué onvnbln. Qusion 3-3 n isol 7, l BAME founi los : uuu P uu - ion 8 su 7 n 8, R87. x3 n 4 -ion l ivo n 3, uuu uu -ion 6 su 7 n 7, R67 Z67. z3. P 3 su

4 PSI CCP MP L MS n 3 onn : uu uuu uuuu uu uuu M R87 M M R 3 67 uuuuu P uu uu uu uuuuu uu 38. x3 L. x 3 3. z Z67. z3 n 4 uu uu P uu uu uu uu uu uu 5.os 4. x3 sin 4. z3. x3 L. x 3 3. z os3. x3 sin 3. z3 Z67. z3 n 4 uu P y3 : 5.os 4. 5.os 3. Z67 n 4 Soi : Z67 os 4. P os3 n isol los l sysè [3478], l BAME onn : -ion u ois n 4, -ion l ivo n, -ion 6 su 7 n 7, -oul fin M. uu f y L MS n onn : uuuuu u uu uu uu uuuuu uu 4 P L. x 3 3. z 3 3 Mf. y 7 Z67. z3 uu uu uu uu uu uu uu uu uu 35 5os4. x3 5. z3 P. z3 L. x 3 3. z 3 3 Mf. y 5.os3. x3 5 5.sin3. z3 Z67. z3 uu os4 y3 :35 5.os4. P Mf 5.os3.. P os3 Soi : M M 35P f f L fonion fin s on vlié. Qusion 4- L zon obléiqu s l l n hu l zon évoluion. L s iiqu oson à l huu xil s bions su ls ls, nous vons l blu : y bion H x H bi.5x3 5l 95 l 8 l 775 4l L s l lus éfvobl s on obnu ou ls bions 4L. P 4 su

5 PSI CCP MP Qusion 4- Poin L vlu s l hi s hs. P 5 su

6 PSI CCP MP Qusion 4-3 D ès ls onnés u suj vu l onfiuion u obo l fiu 6, nous vons : uuuuu u 3 uu 4 V 4 / z4 7 u u u uuuuu uu uu V 4 7 / V 3 7 / V 7 / 3. y3 3.. x3 u u uuuuu u uu u V 4 / V / 4. z os 4. x3. z u uu V / 7 5.os 4.. y 4 3 Qusion 4-4 uu uu L oin 4 on, o à, un ouvn nslion n z3 n x3 insi qu un oion uou, u z, qui onvin ès bin à s fonion lision. L inéê o à un obo 6 xs s vn ou un qusion oû ns s ls oions s xs A4, A5 A6 son inuils. Qusion 5- n isol l bion, l BAME onn los : -son ois liqué n, -ion u oin 4. uu u u L héoè l Résuln Dyniqu nous onn los : R4 P M. Γ 4 / R uu u z uu 4, Γ 4 / R 35. & 3. z4 uu n insi, su z4 : R4 P,35. & 3. M Il nous nqu los l vlu M ou u hs snu. ous osons los /s². ous obnons insi : R4 M.,35. & < 8 L fonion sbl on vlié. P 6 su

7 PSI CCP MP Qusion 5- én fix ns R, nous vons : uuu uu σ S / R δ S / R R uuu σ S / R J ; S ; b. Ω S / A F uuu u Il vin los : σ S / R F B.. C. z C b b uu u Puis : δ S / R C. &. z L MD su, u z onn los : C. & M.3. π Qusion 5-3 L uissn 4,5W l viss oion 35/n nous n lul l P 45 oul ou : C,3. π En soi éuu, nous vons on : C. C 457. > 47. L uissn u ou onvin on. Qusion 5-4 C fois-i, l oin lul n s s fix, on on : σ S / R δ S / R V. / R V S / R R uuuuu Av : σ S / R M. V S / R J S, Ω S / R Il onvin on lul hun s s ou fi il nous fu ls ooonnés u oin, n ss u sysè. nous n vons ouvé uun onné ns l suj. on, l 6 nous i qu «l ois ous ls iès s nélié», nous nons on ous ouvons insi lul : A F.sin A..sin F. uuu σ S / R J S, Ω /...sin. S R F B F B C.os C..os b b b P 7 su

8 PSI CCP MP Puis il vin los : A..sin F. A..sin F. σ S / R b u δ S / R F..sin B. / R F..sin B. Ω R C..os C..os b A. &.sin..os F.&.sin A..sin F. δ S / R F. &.sin..os B. & F..sin B. C..os..sin.os & C..os b b b b Soi : A. &.sin..os F. &.os.sin B...os C...os δ S / R C A..os.sin F. &.sin..os B. & C. &.os..sin A...sin F..sin B...sin b Qusion 5-5 ui l soli s ouv ns un éfénil n oion. Qusion 6- En uilisn l héoè l éni inéiqu, nous lulons : Soi E Σ/R E /R E /R v E / R J. E Σ / R E, J J J J J E E C Σ / R R ΣP x ΣP / in J Σ / R J J J Qusion 6- Av s oniions iniils nulls : u R i R I E E Ω 3 J J Ω C 4 i C I J P 8 su

9 PSI CCP MP Qusion 6-3 R I C Ω J E Qusion 6-4 R J M. R J M R J M R J Av M R J n s n s - V - Qusion ,5,,,65 s 5% 3,7875 s 3,8 s 3 9,,,45 s 5% 3,35 s, s Qusion 6-6 Plus l ini équivln s ion, lus l sysè s ln. L in l énéi hyéiqu 6 3 s éi : 3,7 V.. s 36 π 3 3,7 V.. s P 9 su

10 PSI CCP MP P su Qusion 6-7 H H Ω H v Av : Ω H v n s - V - n s Qusion 6-8 li li li li où H Qusion 6-9 n v s oniions iniils nulls Soi Ω Ω Soi Ω D où R Ω D où 8 π D où 6,98 - V/

11 PSI CCP MP P su Qusion 6- L fonion nsf n boul ouv u s éi : h:// Qusion 6- L hs s éfini 8 in j M ϕ D où j j 8 45 n soi D où j b Av on obin : , sns unié L é osiion s éfini : li li S ou éhlon liu li S Pou un osiion onné soi S li

12 PSI CCP MP P su S li soi li S S C ésul éi évisibl l sysè s lss. Qusion 6- Si nous vons un onsin viss 5 s -. 5 D où 5 Qusion 6-3 L é in s éfini : li li ou offiin iu. 5 li 5 li soi 5 5 li 5 Av on 5,5 V Si on onsui un shé blo à ou unii à i u oosé nous obnons l ésul lssiqu. 5 soi 5 soi,37 l hi s hs s sé.

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