Pratique de la technique d entraînement Codeurs SEW

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1 Systèmes d etraîemet \ Systèmes d automatsato \ Itégrato de systèmes \ Servces ratque de la techque d etraîemet Codeurs SEW Verso 11/ / FR

2 SEW-USOCOME - E mouvemet perpétuel

3 Sommare Sommare 1 Itroducto Noms de produt et marques Qu'est-ce-qu'u codeur? Quelles sot les tâches d'u codeur? Quels sot les types de codeur dspobles? Commet octoe u codeur? Quel codeur pour quel moteur? Commet sot utlsés les codeurs chez SEW? Quels sot les codeurs utlsés chez SEW? Quels élémets ormet la désgato des codeurs? A quels produts les codeurs sot-ls assocés? Commet les codeurs sot-ls détermés? Quelles sot les caractérstques techques de ces codeurs? Codeurs rotats crémetaux avec arbre expasble et arbre à embrochage rapde Codeurs rotats crémetaux à arbre sortat Codeurs absolus SSI Résolveurs Codeurs absolus avec terace-sére asychroe Codeurs tégrés Détecteurs de proxmté lates d'adaptato Commet u codeur est-l moté mécaquemet? Codeurs à arbre expasble (moteurs DR et DT / DV) Arbre à embrochage rapde et taraudage rotal (uquemet moteurs DR) Codeurs tégrés (uquemet moteurs DR) lates d'adaptato (moteurs DR et DT / DV) Codeurs à arbre creux (uquemet DR 315) Codeurs avec arbre coque (moteurs CM) Quelles sot les prescrptos de réglage e cas d'adaptato d'u codeur? rescrpto de réglage pour moteurs avec codeur HIERFACE rescrpto de réglage pour résolveurs pour moteurs SEW CM Quelles sot les cosges d'stallato géérales à respecter? Bldage de la laso codeur au veau du varateur Bldage de la laso codeur au veau du codeur Termologe Idex Fasccule Codeurs 3

4 1 Itroducto Noms de produt et marques Codeurs 1 Itroducto Le groupe SEW est u des leaders modaux das le domae des systèmes d'etraîemet. Le sège du groupe se trouve e Allemage. Les uses de abrcato e Allemage, e Frace, e Flade, aux Etats-Us, au Brésl et e Che produset les élémets de la gamme modulare SEW das u souc costat de qualté. Les 67 utés de motage, mplatées das 47 pays dustralsés, assemblet le groupe d'etraîemet à partr de ses composats das u déla très court et selo des ormes de qualté très strctes. Le réseau de bureaux techques SEW das plus de 60 pays assure le cosel, la vete et les servces après-vete. Ue présece modale, ue large gamme de produts et ue ore de servces varés ot de SEW le parteare déal pour les solutos d'automatsato les plus exgeates. Le préset asccule das la sére "ratque de la techque d'etraîemet" s'adresse à des persoels techces qualés. Il regroupe toutes les ormatos sur la cocepto et le octoemet des systèmes de codeurs les plus courats et resege sur leurs domaes d'utlsato et leur détermato. 1.1 Noms de produt et marques Les marques et oms de produt ctés das ce asccule sot des marques déposées dot la proprété revet aux déteteurs des ttres. 4 Fasccule Codeurs

5 Qu'est-ce-qu'u codeur? Quelles sot les tâches d'u codeur? 2 2 Qu'est-ce-qu'u codeur? 2.1 Quelles sot les tâches d'u codeur? Selo les besos, les codeurs motés sur u système d'etraîemet ot des tâches déretes. Ue des tâches prcpales d'u codeur est de permettre le postoemet d'u système d'etraîemet. Ce postoemet peut se are sot e mode crémetal sot e mode absolu. Le codeur peut être moté sur le moteur ou sur la lge. Les codeurs peuvet égalemet être utlsés pour la régulato de vtesse. Grâce au retour moteur drect, ls améloret sgcatvemet la précso de vtesse et la qualté de régulato, même e cas de ortes varatos de charge. Avec u moteur sychroe, le retour d'ormato sur la posto du rotor pour le réglage du champ tourat est écessare pour obter ue régulato dyamque sous les codtos de charge les plus varables. Le chox du bo codeur et la combaso optmale des sgaux pour les processus de régulato et le postoemet permet de réalser u système d'etraîemet paratemet ajusté. 2.2 Quels sot les types de codeur dspobles? Codeurs les plus courats selo l'terace électrque Codeur crémetal absolu aalogque aalogque bare aalogque bare mootour mootour multtour s/cos TTL, HTL Résolveur sérel asychroe, sérel sychroe Gé. tachy. Codeurs les plus courats Fasccule Codeurs 5

6 2 Qu'est-ce-qu'u codeur? Quels sot les types de codeur dspobles? Les dérets codeurs délvret les ormatos suvates. Doées délvrées Type de codeur Agle rotor osto Vtesse Codeur absolu mootour x x (x) Codeur absolu multtour x x (x) Codeur crémetal (x) (x) (x) Résolveur x (x) x Géératrce tachymétrque - - x x explotable drectemet, (x) explotable après tratemet complémetare U crtère majeur pour le chox du codeur est la robustesse du système. E eet, certas codeurs sot motés drectemet sur le moteur ; ls dovet doc être sesbles à la varato de température et aux vbratos a de e pas être edommagés. Le veau de sesblté du codeur joue auss u rôle prmordal. E cas de coupure de l'almetato, le codeur absolu mémorse l'ormato de déplacemet actuelle, le codeur crémetal la perd. C'est pourquo u codeur absolu est égalemet sesble aux perturbatos parastes exteres. Comme l'ormato de déplacemet mémorsée 'a pas chagé, l repred le octoemet sas déaut après suppresso de la perturbato. Sur u codeur crémetal, ue mpulso perdue ou surumérare 'est pas eregstrée et codut à u déaut de mesure restat Avatages et covéets des prcpaux types de codeur Type de codeur Avatages Icovéets Codeur crémetal Exécutos relatvemet robustes possbles Large chox de résolutos, ormes et teraces Très grade résoluto possble Motage sur u moteur possble Codeur absolu Même après ue coupure de l'almetato, l'ormato de posto est mémorsée. Aectato explcte d'ue posto à ue valeur de sorte Très grade résoluto possble Avec u codeur rotat, possblté de représeter ue posto sur pluseurs tours Motage sur u moteur possble Résolveur Exécuto robuste Isesble aux vbratos et à la varato de température Motage sur u moteur possble E cas de coupure de l'almetato, l'ormato de posto est perdue. Coût élevé Moyes ms e oeuvre pour le tratemet mportats Uquemet ormato de posto mootour 6 Fasccule Codeurs

7 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? Commet octoe u codeur? Codeurs rotats Codeurs crémetaux Système optque Les codeurs rotats crémetaux covertsset la vtesse e mpulsos électrques à l'ade d'u dsque codé avec ecoches traslucdes radales balayé optoélectroquemet. La résoluto est détermée par le ombre d'ecoches. [1] [2] Codeur rotat crémetal [1] Dsque crémetal [2] Uté de balayage Système magétque Les capteurs balayet des amats rotats ou des règles métallques erromagétques pour e géérer u sgal. E prcpe, ces systèmes sot plus robustes que des systèmes optques. Il exste auss des varates à la orme classque ; sur u codeur tégré das u moteur DR, les amats sot echâssés das la roue de vetlateur. Ces amats sot détectés par des capteurs de champ magétque et leur posto trasmse à u module codeur xé sur le boulo leté. ar terprétato, ces mesures sot trasormées esute e sgaux crémetaux. Codeur tégré das u moteur DR Fasccule Codeurs 7

8 2 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? Structure et octoemet E règle géérale, les codeurs crémetaux dsposet de deux voes plus ue voe avec mpulso zéro. Grâce à l'verso des sgaux, o dspose alors e tout de sx voes. Deux élémets de balayage décalés de 90 l'u par rapport à l'autre mettet à dsposto deux voes de sgaux : A (K1) et B (K2). Vue sur l'arbre moteur, la voe A (K1) est e avace de 90 par rapport à la voe B (K2). Le décalage de phase permet as de détermer le ses de rotato du moteur. L'mpulso zéro (ue mpulso par tour) est mesurée par ue trosème uté de balayage et mse à dsposto sous orme de sgal de réérece par la voe C (K0). Les sgaux A (K1), B (K2) et C (K0) sot versés das le codeur et ms à dsposto esute sous orme de sgaux A (K1), B (K2) et C (K0). A (K1) A ( K1) B (K2) B ( K2) 90 C (K0) Sgaux TTL avec voe zéro, avec sgaux versés Sgaux HTL avec voe zéro, sas sgaux versés C ( K0) Nveau de sgal O dstgue deux veaux de sgal pour les codeurs bares crémetaux : TTL (Trasstor-Trasstor-Logc) HTL (Hgh-voltage-Trasstor-Logc) 8 Fasccule Codeurs

9 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? 2 TTL (Trasstor- Trasstor-Logc) Les veaux de sgal sot U low 0,5 V et U hgh 2,5 V. De l'expédteur au destatare, u sgal post et u sgal égat (par exemple A, A) sot trasms et explotés de maère déretelle. La trasmsso symétrque du sgal et so explotato déretelle permettet doc de mmser le taux de réjecto e mode commu et d'obter des réqueces de doées plus élevées. 5.0 U [V DC ] A [1] [2] TTL 5.0 U [V DC ] A Nveau de sgal TTL [2] TTL [1] [1] lage "1" [2] lage "0" HTL (Hgh-voltage- Trasstor-Logc) Les veaux de sgal sot U low 3V et U hgh U B -3,5 V. Les sgaux sot trasms e mode symétrque et explotés de maère déretelle. C'est pour cela et e raso du veau élevé de teso que les codeurs HTL ot u très bo comportemet CEM K [1] U [V DC ] Nveau de sgal HTL [1] lage "1" [2] lage "0" [2] HTL Das la plupart des cas, les sgaux HTL versés e dovet pas être raccordés drectemet sur l'etrée codeur du varateur. E eet, sous certaes codtos, les étages prmares rsquet d'être surchargés et doc edommagés. Fasccule Codeurs 9

10 2 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? Codeurs rotats crémetaux avec voes s/cos Structure et octoemet Les codeurs s/cos, égalemet appelés codeurs sus, délvret deux sgaux sus décalés de 90 l'u par rapport à l'autre. Sot tratés le ombre et l'allure des courbes sus (terpolato et détermato de l'arc tagete). Ces valeurs permettet de détermer la vtesse avec ue très grade résoluto. Cec est partculèremet avatageux lorsqu'l s'agt de respecter très exactemet de larges plages de réglage et de pettes vtesses. Cette techologe permet auss de garatr ue précso de régulato élevée. E règle géérale, les codeurs s/cos dsposet de deux voes plus ue voe avec mpulso zéro. Grâce à l'verso des sgaux, o dspose alors e tout de sx voes. Les deux sgaux décalés de 90 l'u par rapport à l'autre se trouvet e voe A (K1) et B (K2). Ue dem-ode sus par tour sur la voe C (K0) at oce d'mpulso zéro. Les voes A (K1), B (K2) et C (K0) sot versées das le codeur et mses à dsposto esute sous orme de sgaux versés sur les voes A (K1), B (K2) et C (K0). Voe A = cos Voe B = s 0.5V A (K1) A (K1) B (K2) 90 B (K2) C (K0) C (K0) Sgaux s/cos avec voe zéro et sgal versé Fasccule Codeurs

11 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? 2 Nveau de sgal E règle géérale, les sgaux s/cos sot superposés à ue teso cotue de 2,5 V. Comme les sgaux s/cos sot trasms e symétrque et tratés de maère déretelle (U SS = 1 V), ls sot sesbles aux perturbatos asymétrques et ot u très bo comportemet CEM. U [V DC ] 3.0 [1] V SS [2] Nveau de sgal d'u codeur rotat crémetal avec voes s/cos [1] B - B [2] A - A S/Cos Codeurs absolus Codeurs absolus avec teracesére asychroe Structure Ces derères aées, les codeurs bocto ot gagé des parts de marché. Ces codeurs sot des codeurs s/cos avec ormato de valeur absolue. E plus de la vtesse actuelle du moteur, ls oursset égalemet les ormatos de valeur absolue et sot doc ue alteratve techque et acère téressate lorsqu'u codeur absolu est écessare. Les codeurs absolus avec terace asychroe sot des codeurs bocto typques. E plus d'u sgal s/cos pour la mesure de la vtesse et d'ue ormato de valeur absolue, ces codeurs dsposet auss d'ue plaque sgalétque électroque permettat etre autres d'y stocker les caractérstques moteur. Ce qu smple la mse e servce et rédut les évetuelles erreurs de sase par l'utlsateur pusqu'l 'a pas beso d'etrer les caractérstques de l'etraîemet. Les codeurs absolus avec terace asychroe sot proposés comme : 1. Codeurs pour moteurs asychroes et servomoteurs sychroes 2. Codeurs tégrés pour servomoteurs sychroes Les deux varates sot proposées e exécuto mootour et e exécuto multtour. Fasccule Codeurs 11

12 2 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? Foctoemet Au début de la mse e marche, le module du codeur absolu eregstre la posto absolue. A partr de cette doée, le varateur pour moteurs sychroes calcule esute l'ormato de commutato. Le varateur lt cette ormato de posto va ue laso RS485 (caal-paramètres) et dét u état compteur. Les modcatos de posto par rapport à cette valeur absolue sot eregstrées va les voes du codeur s/cos et trasmses au varateur e mode aalogque va le caal de doées-process. Esute, la vércato de la posto absolue e se at esute plus que cyclquemet à des s de cotrôle de plausblté. [1] [2] [5] [3] [4] Flux des ormatos [1] Système de retour d'ormatos moteur [2] Sgal s/cos [3] Caal-paramètres RS485 [4] Teso d'almetato [5] Varateur U varateur avec terace-sére asychroe réceptoe, va le caal-paramètres, tat l'ormato de posto que le momet pour lequel cette posto est valable. E parallèle, les sgaux aalogques etrats (sgaux s/cos) sur le caal de doéesprocess sot réceptoés et comptés e permaece. Les codeurs sot proposés sot e exécuto mootour, sot e exécuto multtour. Mootour sge que l'ormato de posto absolue se rapporte toujours à seulemet u seul tour. Grâce à des dsques codés étagés motés e aval ou u compteur de rotatos électroque, les codeurs multtours dquet e plus le ombre de tours (valeur typque : 4096). Selo le varateur, o obtet par exemple après le ombre maxmal de tours codeur u dépassemet codeur qu est éamos comptablsé das la mémore o volatle (NVS) du varateur. Jusqu'à 256 dépassemets codeur peuvet être eregstrés (pour 4096 tours). Dès que la teso sur les broches d'almetato desced e dessous de la valeur mmale (p. ex. e cas de coupure réseau), la mémore o volatle détecte l'cdet et eregstre les doées de maère o volatle. 12 Fasccule Codeurs

13 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? 2 Exemple de dépassemet Au momet de la remse sous teso, l'eerom édte les ormatos suvates das le varateur : Valeur absolue e cas de dépassemet (typque 4096 x 4096) Nombre de dépassemets (0 255) S, après coupure de la teso d'almetato, l'etraîemet se trouvat juste avat u dépassemet, se déplace au-delà du pot de dépassemet du codeur, l y aura u décalage etre la valeur mesurée et la valeur absolue mémorsée au momet de la remse sous teso. L'électroque du codeur corrge alors automatquemet les valeurs mémorsées avec les valeurs mesurées. Ic. [3] [1] [2] Dépassemet codeur [1] remer dépassemet codeur [2] Deuxème dépassemet codeur [3] osto absolue vsble à l'utlsateur abs. os Les dépassemets codeur sot comptablsés par le varateur ce qu permet de dér la posto absolue. L'utlsateur e vot pas les dépassemets codeur ; ls sot mémorsés par le varateur. U codeur avec terace-sére asychroe est doc u vértable codeur absolu. Fasccule Codeurs 13

14 2 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? Codeurs absolus avec SSI (terace-sére sychroe) Codeurs mootours L'ormato de valeur absolue est géérée par u dsque codé Gray par exemple ; ce dsque est habtuellemet balayé de maère optque. U code spécque est pour cela aecté à chaque posto agulare. La posto absolue de l'arbre moteur peut as être détermée. La partcularté du code Gray cyclque par rapport à u code bare est la modcato de seulemet 1 bt, ce qu permet de détecter mmédatemet tout balayage erroé. Dsque codé avec code Gray Décmal Code Gray Codage bare U tel codeur est appelé codeur mootour car la posto absolue de l'arbre moteur peut être détermée avec seulemet u tour. 14 Fasccule Codeurs

15 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? 2 Codeurs multtours Il exste égalemet des codeurs multtours avec lesquels la posto absolue est détermée sur pluseurs tours. our mesurer les tours, dverses solutos techques sot proposées. Largemet répadus, des mcro-tras de réducto balayés e mode magétque ou optque par des dsques codés. Le compteur électroque o volatle est ue autre varate des codeurs multtours. Das le cas d'u codeur rotat optque, les dsques codés sot découplés les us des autres par u tra de réducto de = 16. Avec tros dsques codés supplémetares (valeur usuelle), o obtet doc ue résoluto absolue de 16 x 16 x 16 = 4096 tours. [1] [2] [2] [2] = 16 = 16 = 16 Dsposto des dsques codés [1] Dsque codé pour la mesure de la posto agulare [2] Dsque codé pour la mesure du ombre de tours Fasccule Codeurs 15

16 2 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? Résolveurs Structure Le résolveur est le type de codeur le plus courammet utlsé avec u servomoteur sychroe. U résolveur est capable de détermer la posto absolue de l'arbre moteur e u seul tour moteur. La vtesse et la posto absolue par tour sot dérvées du sgal résolveur. U résolveur est costtué de deux modules octoels : le stator et le rotor. α U 1 U 2 U R Représetato schématque du résolveur [1] [2] Résolveur [1] Stator du résolveur [2] Rotor du résolveur 16 Fasccule Codeurs

17 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? 2 Foctoemet Le varateur délvre u sgal d'exctato haute réquece d'ampltude et de réquece costates. Ce sgal haute réquece est trasms au rotor du résolveur va le stator. La rotato du rotor résolveur dut des tesos spécques e octo de la posto du rotor das le bobage statorque du trasormateur rotat. R1 S2 [1] [2] [1] U e U R U 2 R2 S4 [1] S1 Schéma équvalet d'u équvalet U 1 S [1] Stator [2] Rotor U cos U s Teso de sorte U cos et U s du résolveur Allure des sgaux L'allure des sgaux est dée comme sut : U ré = A x s (ω exctato x t) U cos (t) = A x ü x s(ω exctato x t) x cos(p x α) U s (t) = A x ü x s(ω exctato x t) x s(p x α) p x α = arcta (U s / U cos ) U ré U cos U s A ω exctato α ü p Teso de réérece Teso de sorte 1 du stator Teso de sorte 2 du stator Valeur maxmale de la teso d'etrée Fréquece agulare de U e Agle rotor Rapport de réducto Nombre de pares de pôles du résolveur Fasccule Codeurs 17

18 2 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? Selo la posto du rotor, les ampltudes des tesos U s et U cos varet et sot ajoutées au résultat du tratemet va u amplcateur déretel. U amplcateur déretel ltre les sgaux de perturbato (taux de réjecto e mode commu) des sgaux de voe hors potetel U s et U cos. La posto mécaque actuelle peut être détermée à part des sgaux de voe balayés : px = arcta( Us / Ucos ) L'llustrato suvate est ue représetato schématque de la structure matérelle de tratemet du résolveur octoat e mode balayage. Commutato exctato lotage exctato résolveur U ré Tratemet du sgal Doées Mcrocotrôleur U cos U s Structure matérelle tratemet du résolveur (représetato schématque) Fasccule Codeurs

19 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? Codeurs léares Télémètres laser Sur les systèmes d'etraîemet, o utlse souvet des télémètres laser pour mesurer des dstaces jusqu'à 250 m. Les dodes laser tégrées das ces télémètres laser evoet u rayo lumeux modulé sous orme d'mpulso ou d'ue réquece dée. Ce rayo lumeux est revoyé par u rélecteur et capté par u système de photododes tégré à l'apparel. La vtesse de propagato se stue à 30 s/m. La dstace par rapport à la surace de rélexo est détermée à partr de l'tervalle de temps etre le rayo lumeux evoyé et le rayo lumeux réceptoé. our des dstaces jusqu'à evro 50 m, l'utlsato de dodes laser sas rélecteur et du procédé de tragulato sot possbles pour la mesure de la dstace. [3] [1] [2] [4] [5] Télémètre laser et système de mesure de la dstace [1] Rélecteur ou surace plae [2] Sgal revoyé [3] Sgal éms [4] Dstace [5] Décalage des phases Fasccule Codeurs 19

20 2 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? Lecteurs de code-barres Ue bade avec des codes-barres lue par u lecteur de code-barres, est placée le log de la lge de déplacemet. A l'ade d'u rayo laser rouge, le lecteur de code-barres déterme sa posto relatve par rapport à la bade avec les codes-barres. Ce processus se déroule e tros étapes prcpales. 1. Lecture d'u code sur la bade avec codes-barres 2. Détermato de la posto du code lu par scag avec le rayo laser 3. Calcul au mllmètre près de la posto à partr de l'ormato et de la posto de codage La valeur de posto est esute trasmse au système d'etraîemet du charot à postoer va l'terace stadardsée (p. ex. terace SSI). L'avatage d'u tel procédé est le postoemet au mllmètre près sur de logues lges de déplacemet. De plus, des perturbatos telles que la presso de l'ar et la température qu ot des répercussos avec des systèmes de mesures par laser classques, sot élmées. Le déplacemet e courbes est auss possble avec u tel système. Lecteur de code-barres Fasccule Codeurs

21 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? 2 Ral à code-barres Le codeur de trajectore WCS est précosé pour le postoemet sur de logues dstaces de déplacemet. Il est partculèremet adapté aux stallatos avec des courbes, des agullages et des sectos e motée et e descete. Ce type de codeur est recommadé pour des dstaces de mesure jusqu'à 327 m etre autres pour la déto de posto das les domaes d'applcato suvats. Systèmes de stockage et de covoyage Istallatos scéques ostoemet de grues Istallatos de galvasato Elévateurs Le système WCS covet e outre pour l'detcato de charots das des systèmes de covoyage avec postoemet sychrosé au mllmètre près du charot. Codeur de trajectore WCS Règles léares U système de mesure est écessare pour le octoemet d'u moteur léare sychroe a de détecter la posto du prmare. Le varateur raccordé e dédut la vtesse léare et plote le postoemet. Selo l'applcato, les crtères de sélecto suvats retret e lge de compte pour le chox du système appropré. Vtesse léare maxmale Dstace de déplacemet maxmale Résoluto (exgece de précso) Ecrassemet Codtos CEM Fasccule Codeurs 21

22 2 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? Structure et octoemet des systèmes optques de mesure du déplacemet U système optque de mesure du déplacemet est composé d'u élémet de mesure e verre et e acer stallé sur la trajectore et d'ue tête de lecture qu se déplace le log de cette trajectore. our ue lecture optmale, la tête de lecture est équpée d'ue source de lumère, d'élémets photographques et d'u ltre optque. Le rayo dusé par la source de lumère est drgé sur l'élémet de mesure, réléch selo la graduato utlsée et détecté par les élémets photographques. us l'électroque de tratemet géère u sgal crémetal à partr de ces ormatos. [1] [2] [5] [4] Représetato schématque d'u système optque de mesure du déplacemet [3] [1] Source de lumère et élémet photographque [2] Letlle [3] laque à balayer [4] Rélecteur [5] Odes lumeuses Selo la résoluto, le prcpe de octoemet du système optque de mesure du déplacemet dère : rcpe de reproducto avec graduato de 20 à 100 µm rcpe teréretel avec graduato de 4 à 8 µm Selo les codtos d'utlsato et les lueces evroemetales, l'exécuto des systèmes optques sera dérete. 22 Fasccule Codeurs

23 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? 2 Systèmes hermétques Systèmes ouverts Structure et octoemet des systèmes magétques de mesure du déplacemet Vtesse de déplacemet maxmale d'evro 2 m/s Boe protecto cotre les lueces evroemetales Avec gudage mécaque Le système octoe sas gudage mécaque. La tête de lecture est motée sur la parte moble et est e suspes au-dessus de la trajectore ; c'est pourquo, la vtesse de déplacemet maxmale est d'evro 8 m/s. rotecto mmale cotre les lueces evroemetales Les systèmes magétques de mesure du déplacemet sot composés d'ue bade magétque et d'u capteur. La bade magétque se présete sous orme d'ue bade de mesure motée le log de la trajectore. Le capteur xé sur le prmare se déplace au-dessus de cette bade. [1/s] l [mm] S N S N [A] Système magétque de mesure du déplacemet [A] Résoluto Au momet du déplacemet, u capteur mesure les modcatos d'ampltude du champ magétque qu servrot à l'électroque de tratemet pour géérer u sgal sus. La dsposto décalée par phase de deux utés de balayage à l'téreur du capteur permet de géérer des sgaux sus et cosus. La résoluto des sgaux sus des élémets de balayage peut être augmetée grâce à l'terpolato (covertsseur A/D). Ces sgaux sus sot coverts e sgaux d'terace classques, par exemple TTL, par u système de commutato électroque optoel tégré das le codeur. E opto, ces bades de mesure peuvet être équpées d'u code prémagétsé pour valeur absolue. Les codeurs avec ormatos de valeurs absolues 'ot pas beso d'être réérecés à la mse e marche. Das le cas de codeurs absolus léares, le sgal de posto est covert e protocole bare. Fasccule Codeurs 23

24 2 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? Structure et octoemet des systèmes ducts de mesure du déplacemet Les systèmes ducts de mesure du déplacemet octoet selo le prcpe de la réluctace varable. Les marques sur la bade métallque de mesure détoure le champ magétque gééré par la tête de lecture. L'électroque de tratemet détecte ces varatos de champ et les covertt e sgaux sus. La dsposto décalée par phase de deux utés de balayage à l'téreur du capteur permet de géérer des sgaux sus et cosus. [1] N S [2] [3] Représetato schématque d'u système duct de mesure du déplacemet [1] Lges de champ magétque [2] Capteurs magétque [3] Coupe trasversale de la bade de mesure La bade de mesure posée le log de la lge de déplacemet est détermate pour la précso de la mesure. Elle est costtuée de pluseurs couches. Le coeur est ue bade métallque das laquelle sot gravées des marques avec ue extrême précso. E opto, ces bades sot proposées avec ue marque de réérece. Selo l'exécuto du système de mesure léare, le sgal de réérece est mesuré e parte par u capteur propre. Cette bade métallque est ecastrée etre ue bade support et ue bade de recouvremet. [1] [2] [3] [4] [5] Structure e couches d'ue bade de mesure [1] Bade de recouvremet [2] Graduato [3] Marque de réérece [4] Bade support e acer [5] Couche de collage 24 Fasccule Codeurs

25 Qu'est-ce-qu'u codeur? Commet octoe u codeur? 2 E opto, l est possble de compléter les systèmes ducts de mesure avec ue électroque de tratemet qu covertt les sgaux sus et cosus e sgaux TTL. Les proprétés suvates sot à predre e compte lors de la détermato des systèmes ducts de mesure du déplacemet. Vtesses de déplacemet jusqu'à evro 20 m/s Résoluto : 1000 µm / pérode sus (sgal s/cos) 5-50 µm (sgal TTL) récso : ev. 10 µm/m Das la plupart des cas, exécuto e I66 Isesbles à l'ecrassemet Codeurs à câble Les codeurs à câble sot e règle géérale composés d'u tambour de mesure, d'u retour à ressort et d'u mécasme de déroulemet. U codeur classque est moté sur ce mécasme de déroulemet va u accouplemet. Les codeurs à câble sot précosés pour les applcatos vertcales das les secteurs du stockage et de la logstque as que pour les applcatos scéques. Codeur à câble Fasccule Codeurs 25

26 2 Qu'est-ce-qu'u codeur? Quel codeur pour quel moteur? 2.4 Quel codeur pour quel moteur? Codeurs pour moteurs trphasés et servomoteurs asychroes E règle géérale, les codeurs sot utlsés avec les moteurs asychroes pour deux octos prcpales. Régulato de la vtesse (pour obter ue précso de vtesse élevée et réagr de maère optmale à des varatos de charge) ostoemet Le type de codeur chos se at souvet selo les crtères suvats. Les codeurs crémetaux avec ue able résoluto e peuvet être utlsés que pour le postoemet, pas pour la régulato de vtesse. e octoet que pour du postoemet smple (vtesse rapde / vtesse lete). oret u dyamsme modre. exget ue prse de réérece. Codeurs rotats crémetaux pour régulato de vtesse pour postoemet rse de réérece oblgatore Codeurs absolus pour postoemet as de prse de réérece écessare E l'absece d'u caal e temps réel (codeur bocto avec au chox sgal s/cos, TTL, HTL), u codeur supplémetare est écessare pour la régulato de vtesse. 26 Fasccule Codeurs

27 Qu'est-ce-qu'u codeur? Quel codeur pour quel moteur? Codeurs pour servomoteurs sychroes our ue régulato dyamque des servomoteurs sychroes, le système de régulato a beso de coaître la posto du rotor. E règle géérale, o chost etre deux systèmes de détecto de la posto du rotor pour les servomoteurs sychroes. Résolveurs pour détecto de la posto du rotor pour régulato de vtesse pour postoemet rse de réérece écessare Codeurs absolus pour détecto de la posto du rotor Les codeurs absolus pour servomoteurs se présetet e règle géérale sous orme de codeurs boctos avec u caal e temps réel (s/cos) pour la régulato de vtesse. pour postoemet rse de réérece écessare e prcpe pour les codeurs mootours rse de réérece utle pour les codeurs multtours Codeurs pour systèmes servo léares Règles léares pour postoemet avec ormato de valeur absolue sur la bade de mesure, prse de réérece utle avec ormato crémetale pure sur la bade de mesure, prse de réérece écessare Fasccule Codeurs 27

28 2 Qu'est-ce-qu'u codeur? Quel codeur pour quel moteur? Codeurs pour mesure léare du déplacemet our le postoemet précs de systèmes sujets au glssemet, l aut, e plus du codeur moté sur le moteur, staller u système de mesure le log de la lge de déplacemet. Télémètres laser pour mesure de dstaces jusqu'à ev. 250 m as de déplacemet e courbes Lecteurs de code-barres pour mesure de très grades dstaces Déplacemet e courbes et agullages possbles Rals à code-barres pour mesure de dstaces jusqu'à ev. 320 m Système très robuste Déplacemet e courbes et agullages possbles Codeurs à câble Système robuste déaux pour applcatos vertcales 28 Fasccule Codeurs

29 Commet sot utlsés les codeurs chez SEW? Quels sot les codeurs utlsés chez SEW? 3 3 Commet sot utlsés les codeurs chez SEW? Régulato de vtesse Géérato de cosge ostoemet Atcpato Régulateur de vtesse lotage moteur osto rotor M G Géérateur cosges de plotage Cos. N Cos. X Régulateur de posto Vtesse Iormato posto Crcut de régulato de vtesse et de posto d'u système d'etraîemet Quels sot les codeurs utlsés chez SEW? Codeurs crémetaux avec ue able résoluto types NV.. / EI.. / ES12/16/22/26 Les codeurs crémetaux à able résoluto permettet de réalser du postoemet smple o dyamque. Ils représetet e plus u moye smple et écoomque pour vérer s le moteur toure. E cas d'utlsato d'u détecteur de proxmté à deux capteurs, l est possble de détermer et cotrôler le ses de rotato du moteur Codeurs crémetaux types E..T / E..C / E..S / E..R Les codeurs crémetaux sot adaptés pour la régulato de vtesse et le postoemet. Ce sot des codeurs à double caal avec mpulso zéro. Les codeurs crémetaux sot proposés sous orme de codeurs à arbre creux, de codeurs à arbre expasble, de codeurs avec arbre à embrochage rapde et taraudage rotal ou de codeurs à arbre sortat avec accouplemet. Sorte de sgal : TTL, HTL ou s/cos Codeurs boctos mootours types E..H / E..W Les codeurs absolus E..H et E..W sot des codeurs boctos. Ils sot composés d'u codeur absolu mootour et d'u codeur sus à haute résoluto. Ue terace-sére asychroe sert au trasert des doées de valeur absolue. Ils coveet pour l'explotato de moteurs sychroes. Ils peuvet doc être utlsés pour la régulato de vtesse et le postoemet sur u tour. Les codeurs absolus E..H et E..W sot e plus équpés d'ue plaque sgalétque électroque Codeurs absolus types A..Y / A..H / A..W Les codeurs absolus A..Y, A..H et A..W sot des codeurs boctos. Ils sot composés d'u codeur absolu multtour et d'u codeur sus à haute résoluto. our la trasmsso des doées de valeur absolue, l est possble de chosr etre ue terace SSI et ue terace-sére asychroe. Les codeurs absolus A..H et AS7W sot e plus équpés d'ue plaque sgalétque électroque. Fasccule Codeurs 29

30 3 Commet sot utlsés les codeurs chez SEW? Quels élémets ormet la désgato des codeurs? 3.2 Quels élémets ormet la désgato des codeurs? E S 7 S Type de sgal T U B = DC 5 V, TTL A Exécuto sous orme de plate d'adaptato C U B = DC 4,75 (9) 30 V, HTL ou TTL H HIERFACE R U B = DC 7 (9) 30 V, TTL S U B = DC 7 (9) 30 V, s/cos 1 V SS W U B = DC 7 30 V, RS485, s/cos 1 V SS Y SSI [terace-sére sychroe] érode(s) par tour M Sgal résolveur L Sgal résolveur Type de costructo Adaptato / Arbre F Laso postve bloquée avec goujo S Cetré(e), à arbre expasble G Cetré(e), avec arbre à embrochage rapde I tégré(e) V Cetré(e) sur lasque, à arbre sortat H Cetré(e), à arbre creux K Cetré(e), à arbre coque L Codeur léare Type de codeur E Codeur (codeur crémetal ou codeur bocto mootour) A Codeur absolu N Détecteur de proxmté X late d'adaptato pour codeur spécal R Résolveur 30 Fasccule Codeurs

31 Commet sot utlsés les codeurs chez SEW? A quels produts les codeurs sot-ls assocés? A quels produts les codeurs sot-ls assocés? Codeurs rotats pour moteurs trphasés et servomoteurs asychroes Codeurs crémetaux pour moteurs DR Type de codeur Type de motage Moté sur Iterace électrque Nombre de tops Almetato [V DC ] EH1T Codeur à arbre creux DR63 TTL EH1S s/cos 9 26 EH1R TTL EH1C HTL EI7C / EI76 / EI72 / EI71 Codeur tégré DR HTL 24 / 6 / 2 / ES7S ES7R ES7C EG7S EG7R EG7C Codeur avec arbre expasble Codeur avec arbre à embrochage rapde DR s/cos TTL TTL à HTL, e octo de l'almetato DR s/cos TTL TTL à HTL, e octo de l'almetato EV7S Codeur avec accouplemet DR s/cos EV7R TTL EV7C TTL à HTL, e octo de l'almetato EH7T Codeur à arbre creux DR315 TTL EH7S s/cos EH7R TTL EH7C HTL Codeurs crémetaux pour moteurs DT / DV Type de codeur ES1T / ES2T Type de motage Moté sur Iterace électrque Nombre de tops Almetato [V DC ] Codeur avec arbre DT71 DV225 TTL expasble CT71 CV200 ES1S / ES2S s/cos 9 26 ES1R / ES2R ES1C / ES2C EV1T / EV2T* Codeur avec accouplemet DT71 DV225 TTL EV1S CT71 CV200 s/cos EV1R EV1C ES12 Codeur avec arbre DT71 DV100 HTL 1 / ES16 expasble HTL 6 ES22 DV112 DV132S HTL 1 / 2 ES26 HTL 6 * Codeur e exécuto Ex TTL HTL TTL HTL Fasccule Codeurs 31

32 3 Commet sot utlsés les codeurs chez SEW? A quels produts les codeurs sot-ls assocés? Codeurs absolus mootours / multtours Type de codeur Type de motage Moté sur Iterace électrque AS7W Codeur avec arbre expasble DR RS485 (multtour) + 1V s/cos AG7W Codeur avec arbre à embrochage rapde DR RS485 (multtour) + 1V s/cos AS7Y Codeur avec arbre expasble DR M-SSI (multtour) + 1V s/cos AG7Y Codeur avec arbre à embrochage rapde DR M-SSI (multtour) + 1V s/cos AH7Y Codeur à arbre creux DR315 M-SSI (multtour) + TTL AV7Y Codeur avec accouplemet DR M-SSI (multtour) + 1V s/cos AV7W Codeur avec accouplemet DR RS485 (multtour) + 1V s/cos AS3H / AS4H AV1H / AV6H Codeur avec arbre expasble DT71 DV132S CT71 CV132S Codeur avec accouplemet DT71 DV225 CT71 CV200L AV1Y Codeur avec accouplemet DT71 DV225 CT71 CV200L HIERFACE (multtour) + 1V s/cos HIERFACE (multtour) + 1V s/cos M-SSI (multtour) + 1V s/cos Nombre de tops Almetato [V DC ] M-SSI : Iterace-sére sychroe multtour Détecteurs de proxmté Type de codeur NV11 Type de motage Moté sur Iterace électrque Nombre de tops Almetato [V DC ] Capot de vetlateur e ses DT71 DV132S HTL NV21 radal 1 NV12 2 NV22 2 NV16 6 NV Fasccule Codeurs

33 Commet sot utlsés les codeurs chez SEW? A quels produts les codeurs sot-ls assocés? Codeurs rotats pour servomoteurs sychroes Codeurs absolus mootours / multtours Type de codeur AK0H EK0H AS1H ES1H AK1H EK1H Type de motage Codeur tégré avec arbre coque Codeur tégré avec arbre coque Codeur tégré avec arbre expasble Codeur tégré avec arbre expasble Codeur tégré avec arbre coque Codeur tégré avec arbre coque Moté sur CM40 CMD55, 70 CM40 CMD55, 70 CM50, 63 CMD93, 138 DS / CM CM50, 63 CMD93, 138 DS / CM CM CMD CM CMD Iterace électrque HIERFACE (multtour) + 1V s/cos HIERFACE (mootour) + 1V s/cos HIERFACE (multtour) + 1V s/cos HIERFACE (mootour) + 1V s/cos HIERFACE (multtour) + 1V s/cos HIERFACE (mootour) + 1V s/cos AV1H Codeur avec accouplemet DS / CM HIERFACE (multtour) + 1V s/cos AV1Y Codeur avec accouplemet DS / CM M-SSI (multtour) + 1V s/cos AF1H EF1H Codeur tégré avec arbre expasble moobloc avec laso par arbre Codeur tégré avec arbre expasble moobloc avec laso par arbre CM71 CM112 HIERFACE (multtour) + 1V s/cos CM71 CM112 HIERFACE (mootour) + 1V s/cos Nombre de tops Almetato [V DC ] M-SSI : Iterace-sére sychroe multtour Fasccule Codeurs 33

34 3 Commet sot utlsés les codeurs chez SEW? A quels produts les codeurs sot-ls assocés? Résolveurs Type de résolveur RH1M RH1L RH3M RH3L RH4M / RH4L RH5M / RH5L RH6M / RH6L Type de motage Moté sur Codeur tégré à arbre creux Codeur tégré avec arbre creux pour le deuxème bout d'arbre Servomoteurs sychroes DS / CM / CM / CMD Servomoteurs-re sychroes CM Servomoteurs sychroes DS / CM / CM / CMD Servomoteurs-re sychroes CM Exécuto spécale Exécuto spécale Exécuto spécale Iterace électrque Sgaux résolveur 2 pôles Nombre de tops Almetato [V AC ] - 7 Codeurs absolus léares Type de codeur AL1H Type de motage Moté sur Iterace électrque Codeurs pour servomoteurs léares sychroes Servomoteurs léares sychroes SL2 HIERFACE (multtour) + 1V s/cos Nombre de tops Almetato [V DC ] 0,5/100 mm 7 12 Codeurs léares avec capteur à eet Hall Type de codeur NL16 Type de motage Moté sur Iterace électrque Codeurs pour servomoteurs léares sychroes SLC 3 sgaux TTL décalés de 120 Nombre de tops Almetato [V DC ] 6/100 mm Fasccule Codeurs

35 Commet sot utlsés les codeurs chez SEW? Commet les codeurs sot-ls détermés? Commet les codeurs sot-ls détermés? Le chox d'u codeur spécque est octo des exgeces de l'applcato. S l'applcato 'est pas très dyamque, u postoemet à vtesse rapde / vtesse lete va u codeur crémetal à able résoluto peut sure das certaes codtos. our le postoemet dyamque, la régulato de vtesse est touteos écessare. our ue précso élevée de la régulato de vtesse, u codeur haute résoluto est dspesable. SEW recommade doc les codeurs s/cos. Les sgaux sot balayés avec u covertsseur aalogque/bare, ce qu permet d'obter ue résoluto plus élevée que les 1024 crémets typques (4096 par explotato e quadrature) d'u codeur crémetal TTL ou HTL. our le postoemet sur des dstaces de déplacemet, o utlse souvet des systèmes léares stallés sur la trajectore. Ils ot l'avatage de mesurer drectemet la trajectore et doc d'être dépedats du glssemet du système d'etraîemet. Le tableau suvat cotet les prcpales caractérstques des codeurs. Codeur [type SEW] Codeur s/cos Codeur crémetal Codeur crémetal à able résoluto Caractérstques Sgal de sorte 1024 pérodes s/cos 1024 pérode(s)/tour 1 à 24 pérode(s) (veau HTL / TTL) récso < 2 mute(s) d'agle < 7 mute(s) d'agle < 300 mute(s) d'agle (EI7C) Résoluto dspoble maxmale < 22 bts < 14 bts < 5 bts (EI7C) Température de octoemet -30 C à +100 C -30 C à +85 C -30 C à +60 C Ilueces mécaques Chocs 200 g / 1 ms Vbrato 10 g / Utlsato our régulato de vtesse et postoemet "crémetal" Chocs 200 g / 6 ms Vbrato 10 g / our régulato de vtesse et postoemet "crémetal" - our postoemet "crémetal" smple Covet pour Servomoteurs asychroes Moteurs asychroes trphasés Moteurs asychroes trphasés Régulato de vtesse Autres caractérstques Covet pour applcatos dyamques Mse e servce smple grâce à la plaque sgalétque électroque Covet pour applcatos dyamques, avec restrctos pour plage des pettes vtesses Codeur smple pour applcatos stadards - - Fasccule Codeurs 35

36 3 Commet sot utlsés les codeurs chez SEW? Commet les codeurs sot-ls détermés? Codeur [type SEW] Caractérstques Sgal de sorte Résoluto dspoble maxmale Résolveur Sgal s/cos à ampltude modulée, 2 pôles Codeur absolu avec teracesére asychroe (codeur s/cos à valeur absolue) jusqu'à 2048 pérodes s/cos jusqu'à mpulsos/ tour (absolu) jusqu'à mpulsos/ tour (absolu) < 16 bts < 22 bts < 22 bts Codeur SSI à valeur absolue jusqu'à 2048 pérodes s/cos jusqu'à 4096 mpulsos/tour (absolu) jusqu'à 4096 mpulsos/tour (absolu) récso < 40 mute(s) d'agle < 2 mute(s) d'agle < 2 mute(s) d'agle Température de octoemet -55 C à +125 C -20 C à +115 C -40 C à +100 C Ilueces mécaques Chocs 100 g / 11 ms Vbrato 20 g / Utlsato our régulato de vtesse et déto de la posto du rotor sur u tour moteur as que pour postoemet "crémetal" Chocs 100 g / 10 ms Vbrato 20 g / our régulato de vtesse, déto de la posto du rotor et de la posto absolue Covet pour Servomoteurs sychroes Servomoteurs sychroes Servomoteurs asychroes Moteurs trphasés Régulato de vtesse Covet pour applcatos dyamques Covet pour applcatos dyamques et hautemet dyamques Autres caractérstques Mécaque très robuste Mse e servce smple grâce à la plaque sgalétque électroque Chocs 100 g / 10 ms Vbrato 20 g / our régulato de vtesse, déto de la posto du rotor et de la posto absolue Servomoteurs sychroes Servomoteurs asychroes Moteurs trphasés Covet pour applcatos dyamques et hautemet dyamques - 36 Fasccule Codeurs

37 Quelles sot les caractérstques techques de ces codeurs? Codeurs rotats crémetaux avec arbre expasble et arbre à embrochage 4 4 Quelles sot les caractérstques techques de ces codeurs? 4.1 Codeurs rotats crémetaux avec arbre expasble et arbre à embrochage rapde Type de codeur ES7S EG7S pour moteurs DR DR Teso d'almetato U B DC 7 V 30 V Absorpto max. de courat I 140 ma RMS Fréquece d'mpulso max. max 150 k érode(s) par tour A, B 1024 C 1 Ampltude de sorte par caal U hgh 1 V SS Sorte de sgal U low s/cos Ampltude de sorte par caal I out 10 ma RMS Taux d'mpulsos s/cos Déphasage etre les voes A : B 90 ± 3 Mémore de doées 1920 octets Résstace à l'oscllato 100 m/s² Résstace aux chocs 1000 m/s² 2000 m/s² Vtesse maxmale max 6000 m -1 ods m 0.35 kg 0.65 kg Idce de protecto I66 Température ambate ϑ amb -30 C à +60 C Raccordemet Boîte à bores sur le codeur crémetal Type de codeur ES7R EG7R pour moteurs DR DR Teso d'almetato U B DC 7 30 V Absorpto max. de courat I 160 ma RMS Fréquece d'mpulso max. max 120 k érode(s) par tour A, B 1024 C 1 Ampltude de sorte par caal U hgh DC 2.5 V U low DC 0.5 V Sorte de sgal TTL Ampltude de sorte par caal I out 25 ma RMS Taux d'mpulsos 1 : 1 ± 10 % Déphasage etre les voes A : B 90 ± 20 Mémore de doées - Résstace à l'oscllato 100 m/s² 200 m/s² Résstace aux chocs 1000 m/s² 2000 m/s² Vtesse maxmale max 6000 m -1 ods m 0.35 kg 0.65 kg Idce de protecto I66 Température ambate ϑ amb -30 C à +60 C Raccordemet Boîte à bores sur le codeur crémetal Fasccule Codeurs 37

38 4 Quelles sot les caractérstques techques de ces codeurs? Codeurs rotats crémetaux avec arbre expasble et arbre à embrochage Type de codeur ES7C EG7C pour moteurs DR DR Teso d'almetato U B DC V Absorpto max. de courat I 240 ma RMS Fréquece d'mpulso max. max 120 k érode(s) par tour A, B 1024 C 1 Ampltude de sorte par caal U hgh DC 2.5 V U low DC 1.1 V Sorte de sgal HTL Ampltude de sorte par caal I out 60 ma RMS Taux d'mpulsos 1 : 1 ± 10 % Déphasage etre les voes A : B 90 ± 20 Mémore de doées - Résstace à l'oscllato 100 m/s² Résstace aux chocs 1000 m/s² 2000 m/s² Vtesse maxmale max 6000 m -1 ods m 0.35 kg 0.65 kg Idce de protecto I66 Température ambate ϑ amb -30 C à +60 C Raccordemet Boîte à bores sur le codeur crémetal ES1T ES1S ES1R Type de codeur ES2T ES2S ES2R pour moteurs DT71 DV225, CT71 200CV Teso d'almetato U B DC 5 V DC 9 26 V ES1C ES2C Absorpto max. de courat I 180 ma RMS 160 ma RMS 180 ma RMS 340 ma RMS Fréquece d'mpulso max. max 120 k érode(s) par tour A, B 1024 C 1 Ampltude de sorte par caal U hgh DC 2.5 V 1 V SS DC 2.5 V U B - DC 3.5 V U low DC 0.5 V DC 0.5 V DC 1.5 V Sorte de sgal TTL s/cos TTL HTL Ampltude de sorte par caal I out 20 ma RMS 40 ma RMS 20 ma RMS 60 ma RMS Taux d'mpulsos 1 : 1 ± 20 % s/cos 1 : 1 ± 20 % Déphasage etre les voes A : B 90 ± ± 20 Mémore de doées - Résstace à l'oscllato 100 m/s² Résstace aux chocs 1000 m/s² Vtesse maxmale max m -1 ods m 0.38 kg Idce de protecto I66 Température ambate ϑ amb -30 C à +60 C Raccordemet Boîte à bores sur le codeur crémetal 38 Fasccule Codeurs

39 Quelles sot les caractérstques techques de ces codeurs? Codeurs rotats crémetaux à arbre sortat 4 Type de codeur EH7S pour moteurs DR315 Teso d'almetato U B DC 10 V 30 V Absorpto max. de courat I 140 ma RMS Fréquece d'mpulso max. max 180 k érode(s) par tour A, B 1024 C 1 Ampltude de sorte par caal U hgh 1 V SS Sorte de sgal U low s/cos Ampltude de sorte par caal I out 10 ma RMS Taux d'mpulsos s/cos Déphasage etre les voes A : B 90 ± 10 Mémore de doées - Résstace à l'oscllato 100 m/s² Résstace aux chocs 2000 m/s² Vtesse maxmale max 6000 m -1 à 70 C / 3500 m -1 à 80 C ods m 0.8 kg Idce de protecto I65 Température ambate ϑ amb -20 C à +60 C Raccordemet Coecteur 12 pôles 4.2 Codeurs rotats crémetaux à arbre sortat Type de codeur EV1T EV1S EV1R EV1C EV7S pour moteurs DT71 DV225, CT71 200CV DR Teso d'almetato U B DC 5 V DC 10 V 30 V DC 7 V 30 V Absorpto max. de courat I 180 ma RMS 160 ma RMS 180 ma RMS 340 ma RMS 140 ma RMS Fréquece d'mpulso max. max 120 k 150 k érode(s) par tour A, B 1024 C 1 Ampltude de sorte par caal U hgh DC 2.5 V 1 V SS DC 2.5 V U B - DC 3.5 V 1 V SS U low DC 0.5 V DC 0.5 V DC 1.5 V Sorte de sgal TTL s/cos TTL HTL s/cos Ampltude de sorte par caal I out 20 ma RMS 40 ma RMS 20 ma RMS 60 ma RMS 10 ma RMS Taux d'mpulsos 1 : 1 ± 20 % s/cos 1 : 1 ± 20 % s/cos Déphasage etre les voes A : B 90 ± ± ± 3 Mémore de doées - Résstace à l'oscllato 300 m/s² Résstace aux chocs 1000 m/s² Vtesse maxmale max 6000 m -1 ods m 0.3 kg Idce de protecto I66 Température ambate ϑ amb -30 C à +60 C Raccordemet Boîte à bores sur le codeur crémetal Fasccule Codeurs 39

40 4 Quelles sot les caractérstques techques de ces codeurs? Codeurs absolus SSI 4.3 Codeurs absolus SSI Type de codeur AS7Y AG7Y pour moteurs DR DR Teso d'almetato U B DC 7 30 V Absorpto max. de courat I 140 ma RMS Fréquece d'mpulso max. lmt 200 k érode(s) par tour A, B 2048 C - Ampltude de sorte par caal U hgh 1 V SS Sorte de sgal U low s/cos Ampltude de sorte par caal I out 10 ma RMS Taux d'mpulsos s/cos Déphasage etre les voes A : B 90 ± 3 Code de sorte Code Gray Résoluto mootour 4096 mpulsos/tour Résoluto multtour 4096 tours Trasert des doées sychroe sérel Sorte sérelle de doées lote selo EIA RS485 Etrée sérelle de doées Optocoupleur, plote selo EIA RS485 cosellé Fréquece d'échatlloage lage admssble : k (logueur max. de câble pour 300 k : 100 m) Temps de raraîchssemet µs Mémore de doées 1920 octets Résstace à l'oscllato 100 m/s² Résstace aux chocs 1000 m/s² 2000 m/s² Vtesse maxmale max 6000 m -1 ods m 0.4 kg 0.7 kg Idce de protecto I66 Température ambate ϑ amb -20 C à +60 C Raccordemet Borer das le couvercle de raccordemet débrochable 40 Fasccule Codeurs

41 Quelles sot les caractérstques techques de ces codeurs? Codeurs absolus SSI 4 Type de codeur AV1Y pour moteurs CT71 DV200L, DT71 DV225, DS / CM Teso d'almetato U B DC V Absorpto max. de courat I 250 ma RMS Fréquece d'mpulso max. lmt 100 k érode(s) par tour A, B 512 C - Ampltude de sorte par caal U hgh 1 V SS Sorte de sgal U low s/cos Ampltude de sorte par caal I out 10 ma RMS Taux d'mpulsos s/cos Déphasage etre les voes A : B 90 Code de sorte Résoluto mootour Résoluto multtour Trasert des doées Sorte sérelle de doées Etrée sérelle de doées Fréquece d'échatlloage Code Gray 4096 mpulsos/tour 4096 tours sychroe sérel lote selo EIA RS485 Optocoupleur, plote selo EIA RS485 cosellé lage admssble : k (logueur max. de câble pour 300 k : 100 m) Temps de raraîchssemet µs Mémore de doées - Résstace à l'oscllato Résstace aux chocs 300 m/s² 1000 m/s² Vtesse maxmale max 6000 m -1 ods m 0.3 kg Idce de protecto I64/67 Température ambate ϑ amb -40 C à +60 C pour câble e pose xe, -10 C à +60 C pour câble e pose souple Raccordemet Câble de 1 m (3.3 t) avec coecteur rod 17 pôles Fasccule Codeurs 41

42 4 Quelles sot les caractérstques techques de ces codeurs? Résolveurs Type de codeur AH7Y pour moteurs DR315 Teso d'almetato U B DC 9 30 V Absorpto max. de courat I 150 ma RMS Fréquece d'mpulso max. lmt 120 k érode(s) par tour A, B 2048 C - Ampltude de sorte par caal U hgh 2.5 V SS Sorte de sgal U low 0.5 V SS TTL Ampltude de sorte par caal I out 20 ma RMS Taux d'mpulsos 1 : 1 ± 20 % Déphasage etre les voes A : B 90 ± 20 Code de sorte Code Gray Résoluto mootour 4096 mpulsos/tour Résoluto multtour 4096 tours Trasert des doées sychroe sérel Sorte sérelle de doées lote selo EIA RS485 Etrée sérelle de doées Optocoupleur, plote selo EIA RS485 cosellé Fréquece d'échatlloage lage admssble : k (logueur max. de câble pour 300 k : 100 m) Temps de raraîchssemet µs Mémore de doées - Résstace à l'oscllato 100 m/s² Résstace aux chocs 2000 m/s² Vtesse maxmale max 3500 m -1 ods m < 3 kg Idce de protecto I56 Température ambate ϑ amb -20 C à +60 C Raccordemet Borer sur codeur 4.4 Résolveurs Type de codeur RH1M / RH1L pour moteurs Servomoteurs sychroes DS / CM / CM / CMD Teso d'almetato U 12 7V AC_e / 7 k Nombre de pôles 2 Rapport de réducto ü 0.5 ± 10 % Impédace de sorte Z SS 200 à 330 Ω Température ambate ϑ amb -40 C à +60 C Raccordemet Coecteur rod 12 pôles (Itercotec) ou raccordemet das la boîte à bores 42 Fasccule Codeurs

43 Quelles sot les caractérstques techques de ces codeurs? Codeurs absolus avec terace-sére asychroe Codeurs absolus avec terace-sére asychroe Type de codeur AS7W AG7W pour moteurs DR DR Teso d'almetato U B DC 7 30 V Absorpto max. de courat I 150 ma RMS Fréquece d'mpulso max. max 200 k érode(s) par tour A, B 2048 C - Ampltude de sorte par caal U hgh 1 V SS Sorte de sgal U low s/cos Ampltude de sorte par caal I out 10 ma RMS Taux d'mpulsos s/cos Déphasage etre les voes A : B 90 ± 3 Code de sorte Codage bare Résoluto mootour 8192 mpulsos/tour Résoluto multtour tours Trasert des doées RS485 Sorte sérelle de doées lote selo EIA RS485 Etrée sérelle de doées Optocoupleur, plote selo EIA RS485 cosellé Fréquece d'échatlloage 9600 bauds Temps de raraîchssemet - - Mémore de doées 1920 octets Résstace à l'oscllato 100 m/s² 200 m/s² Résstace aux chocs 1000 m/s² 2000 m/s² Vtesse maxmale max 6000 m -1 ods m 0.4 kg 0.7 kg Idce de protecto I66 Température ambate ϑ amb -20 C à +60 C Raccordemet Borer das le couvercle de raccordemet débrochable Fasccule Codeurs 43