Développement d un superviseur flou appliqué à la commande d un moteur à induction

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1 N Ode.../Faculté/UMBB/3 REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRAIQUE E POPULAIRE MINISERE DE L ENSEIGNEMEN SUPERIEUR E DE LA RECHERCHE SCIENIFIQUE UNIVERSIE M HAMED BOUGARA-BOUMERDES Faculté de Hydocabue et de la Chiie hèe de Doctoat Péentée pa Laoui Kouide Filièe : Génie Electique Option : Autoatique Appliquée et aiteent du Signal Développeent d un upevieu flou appliqué à la coande d un oteu à induction Devant le juy : BENARZI Haid Pof UMBB Péident BOUMEDIENE Labi M.C(A) UMS Exainateu SEBAA Kai M.C(A) UYFM Exainateu ZELMA Mioun Pof UMBB Encadeu Année Univeitaie : 3/4

2 Etat Reecieent de l At ملخص شھدت السنوات الاخیرة تقدما في تقنیات الالكترونیات والالة الكھرباي یة استخدمت في عمل اشكال مختلفة تلاي م طبیعة العمل المكلف بھ وتتكون صناعة الالة الكھرباي یة في العصر الحدیث من اللات المبرمجة التي تستطیع ان تنفذ عدة عملیات بواسطة تعدیل طفیف في مخزون المعطیات وھي معقدة الاستعمالات وقادرة على التكیف الذاتي بناء على الظروف المحیطة.وأدى الى استخدام الالة الكھرباي یة الى تقدم في جمیع التطبیقات سواء منھا المدنیة او العسكریة.وظھرت منھ اجیال ذكیة تستطیع التعامل مع المواقف التغیرة باستشعار تلك المواقف المتغیرة واعادة برمجة معطیاتھا وفقا لنتاي ج تلك الاستشعار. في ھذا المجال یسجل عملنا العلمي الذي نعرضھ خلال رسالة الدكتوراه ھذه استعمال المنطق الغامض الذي یمكننا توظیفھ في ایجاد تمثیل لفظي لتصمیم نظام مراقبة وتحكم لتشخیص خاص بنظام صناعي محل الدراسة والذي یتمثل في نظام المحرك الكھرباي ي المستعمل في میدان صناعة الالة الكھرباي یة.المحرك الكھرباي ي الى تحول الطاقة الكھرباي یة الى قدرة میكانیكیة لانجاز عمل.وتستخدم لمحركات الكھرباي یة لتشغیل عدة الات ومعدات میكانیكیة مثل غسلات الملابس واجھزة التكییف والمكانس الكھرباي یة ومجففات الشعر والات الخیاطة والمثاقب الكھرباي یة والمناشیر.وتشغل انواع شتى من المحركات الادوات المیكانیكیة والروبوتات وایضا المعدات التي تسھل العمل داخل المصانع لابراز جدوى ھذا الطرح نستعرض تطبیقا قمنا بانجازه في مختبر التحكم الي التطبیقي بجامعة بومرداس تلقاي یا والمتعلق بتصمیم نظام مراقبة و تحكم خاص بنظام المحرك الكھرباي ي مما یو دي الى رفع ممیزات ھذا النظام واستدراك نقاي ص المراقبة التقلیدیة للانظمة الصناعیة كلمات البحث : محرك غیر متزامن مشرف التحكم بمنطق الضباب التحكم في اتجاه التدفق منطق الضباب. Réué La iplicité de la tuctue decontôleu claiquelui peet de poéde un chap d application dan le ilieu l'indutie odene. outefoi, ce contôleuont de liitationet ne peuvent éagi d une façon optiale face à la dynaique non linéaie et de la vaiation de paaète du ytèe. Dan la littéatue, pluieu tatégie d'adaptation ont été développée pou éliine ce liitation. Dan cette thèe, nou décivon une achitectue généale de upevieu de paaète de contôle claique l'adaptation de paaète PI. Nou appliquon cette tuctue obtenue à la coande de la vitee de la achine à induction Mot clé: Moteu à induction, coande floue, coande hybide, l'oientation du chap, upevieu

3 Etat Reecieent de l At Abtact he iplicity of taditional contolle ake the popula and ot ued olution in oden induty. Howeve thoe egulation uffe fo oe liitation and cannot deal with nonlinea dynaic and yte paaete vaiation. In the liteatue, eveal tategie of adaptation wee Ben to eove thee liitation. In thi thei, we decibe a geneal achitectue of upevio and a contol of induction achine peed; we popoe a cobination of two tategie fo PIpaaete upeviion and adaptation. We apply the obtained tuctue to the contol of induction achine Key wod: Induction oto, fuzzy contol, hybid contol, field oientation, upevio

4 Etat Reecieent de l At À Raona À e paent À e fèe et œu À tou ceux que j aie Pou faie de gande choe, il ne faut pa ête un i gand génie, il ne faut pa ête au-deu de hoe, il faut ête avec eux Montequieu

5 Etat Reecieent de l At Reecieent Ecie le eecieent peut paaîte une tâche facile, ca à ce oent, l eentiel du tavail d écitue et déjà paé. La tâche la plu pénible c et de faie un etou en aièe u l époque dont l auteu et fouvoyé devant le publication de aute checheu et de faie eéoe tou qui ont poé u le ail. C e éoie péente le tavaux de echeche que j ai effectué depui octobe au ein de l équipe coande et diagnotic de ytèe (CDS) du laboatoie d autoatique appliquée de Bouede. Je ne eai jaai aez éloquent pou expie a pofonde gatitude et a incèe econnaiance enve le peonne et le oganie dont la collaboation était efficace, le dévoueent et le outien atéiel, technique ou pychologique ont notaent pei la éaliation du pojet de echeche et la finaliation de ce éoie de doctoat en cience. Que oit donc eecie Monieu Zelat Mioun, Pofeeu au Dépateent d autoatique de Bouede pou la confiance qu il a accodée en ayant accepté de diige e tavaux de echeche. Son eneigneent a u ucite on intéêt pou l étude de la Logique floue et de Sytèe d inféence floue (SIF). La patience et l etie dont il a u faie peuve tout au long de la péiode de echeche, ont été une aide pécieue lo de l élaboation du Méoie. Une penée toute paticulaie et au fond du cœu au défunt Mac Roff Monieu, Pofeeu titulaie à l univeité de Veaille et Péident du Coneil cientifique du dépateent d autoatique qui a bien voulu ête le co-encadeu du péent éoie et de avoi accueilli au ein du laboatoie IRIS, LUSAC. Se uggetion et e ecoandation ont été utile et indipenable pou l aélioation de la qualité du tavail de echeche. Me eecieent adeent égaleent, au ebe du coneil cientifique du dépateent et de la faculté d avoi accepté d exaine ce odete tavail. Je ui tè econnaiant à : Monieu le doyen de la faculté de hydocabue et de la chiie, au péident et, au ebe du coneil cientifique de la faculté, au chef et au vice-péident chage de pote gaduation du dépateent d autoatiation de leu outien et encouageent ont été une aide tè pécieue.

6 Etat Reecieent de l At Me eecieent adeent égaleent à Monieu, Bouediene Labi, Sebaa Kai de l honneu qu il ont fait en acceptant de juge ce tavail de echeche et d ête le appoteu et exainateu de cette thèe. Leu eaque ont pleineent contibué à l aélioation de ce tavail. Enfin je tien égaleent à eecie : Monieu Bentazi Haid Pofeeu à l Univeité de Bouede, qui a fait l honneu de péide le juy,

7 C Contexte global du éoie Avant-popo Contexte global du éoie L e péent éoie et un docuent de ynthèe concenant le tavaux de echeche que j ai effectué au ein de l équipe coande et diagnotic de ytèe (CDS) du laboatoie d autoatique appliquée de Bouede en collaboation avec le pofeeu feu Mac Roff du laboatoie de IRIS de l univeité de Veaille à l iue de toi tage de echeche ucceif éalié en 3-4 et 5-6. Ce éoie peut ête conidéé coe le fuit de la collaboation univeitaie ente l Univeité de Bouede qui et on établieent d oigine et l Univeité de Veaille qui et l oganie d accueil. Ce éoie a été élaboé en vue de l obtention du tite doctoat en cience. C et une continuité de docuent que j ai outenu en juin en thèe de agitèe intitulé «coande hybide appliquée à un oteu électique» à l univeité de Bouede, dont le tavaux nou ont pei de défini la pobléatique de ce péent tavail intitulé «développeent d un upevieu flou appliqué à la coande d un actionnaie électique». A l iu de ce tavaux deux pojet de echeche nationale dan le cade CNPRU à l univeité de Djelfa ont été ené, de êe que la paticipation à de conféence nationale intenationale avec de publication dan de evue indexée ont accopagné ce pojet. Il et à appele que le thèe du éoie pote u la logique floue et le ytèe d inféence floue «SIF». Le tavail a poté en paticulie u l auto adaptation de ytèe de coande de pocédé indutiel dan le doaine de cience et de technique, avec coe pécialité : génie électique dan l option : autoatique. Le tavaux de echeche péenté dan ce éoie contituent donc le éultat et le fuit de effot de echeche au cou de toi éjou cientifique au laboatoie IRIS à Veaille et cinq année au laboatoie d autoatique de Bouede. Le docuent de ynthèe aini que le tavaux de echeche ont été ené ou la

8 C Contexte global du éoie diection cientifique du Pofeeu Mioun Zelat, et ente dan le chap d intéêt et de copétence cientifique de l encadeu. Le ujet du éoie et aini intitulé «développeent d un upevieu flou appliqué à la coande d un actionnaie électique». En effet la upeviion pa logique floue et un doaine de echeche d actualité peettant de éoude le poblèe d adaptation de paaète du égulateu claique, tout en auant la obutee du ytèe.

9 I Intoduction généale Intoduction généale L e actionneu électique ont de plu en plu péent tant dan note quotidien en atièe d utiliation doetique que dan un tè gand nobe de pocédé indutiel touchant la fabication ai égaleent la anutention, le evice De la taction électique (tain, taway, véhicule électique aujoud hui encoe hybide, navie), généateu d énegie (le éolienne), à tou le doaine de l indutie et à la vie couante (le obot de cuiine, ai aui le jouet). Le achine électique ont tè utiliée pou leu caactéitique de la ouplee et de confot. Le coût, la faible aintenance, la flexibilité de la coande et leu capacité d évolution ont le atout incontetable de actionneu électique. Le avancée technologique de l électonique de puiance et de la icoélectonique (icopoceeu en paticulie) ont endu le achine électique facile à coande et faiant d elle un concuent edoutable dan le ecteu de la vitee vaiable et du contôle apide du couple et ont élagi leu chap d utiliation. []. Du point de vue de coande, la difficulté de la coande de la achine aynchone éide dan le fait, qu il exite un couplage coplexe ente le vaiable d entée et de otie et le vaiable intene de la achine coe le flux, le couple et la vitee []. L application de la coande vectoielle intoduite pa Blachk en 97 contitue une évolution pou le contôle de la achine aynchone. Cette technique conite à aene le copoteent de la achine eblable à celui d un oteu à couant continu en effectuant un découplage ente le flux et le couple électoagnétique. La obutee epéente la capacité d une coande à gade e pefoance algé le aléa et le petubation qui l affectent. À cela, on doit ajoute le ipefection de odèle iplifié et leu évolution tepoelle. Ce denièe année ont vu l appaition de nobeux algoithe et de technique développée dan l objectif de ende obute une coande. Dan le doaine de l électotechnique, pai le algoithe le plu utilié, on peut cite : l obevation et l identification en ligne [68], la coande à odèle [84] et la coande pa ode gliant [8], la coande ulti-algoithique [34]. 3

10 I Intoduction généale Au ein du laboatoie d autoatique appliquée de Bouede, une éthode altenative, appelée la upeviion pa logique floue de paaète du coecteu et cette denièe faite l objet du péent tavail. Le égulateu le plu utilié dan le application indutielle, ont le coecteu du type PID, ca il poède une tuctue iple et de bonne pefoance dan cetaine condition [3]. Dan la littéatue le coecteu PID peuvent ête divié en deux patie : La peièe patie, le paaète du contôleu ont fixé duant l opéation du contôle. Ce paaète ont choii d une façon optiale pa de éthode connue telle que l ipoition de pôle, et l appoche de Zeigle et Nichol. Ce coecteu ont iple, ai leu inconvénient et : qu il ont linéaie et ne peuvent pa contôle le ytèe ayant de changeent de paaète et une gande non linéaité. La econde patie, le contôleu ont une tuctue identique aux coecteu PID, avec une adaptation en tep éel de leu paaète, Néanoin, la loi d'adaptation n'et pa aez apide pou détecte de changeent buque de paaète du pocédé, le pefoance tanitoie ne ont pa aez atifaiante. Ce égulateu ont dit égulateu PID adaptatif [4]. Aujoud'hui, le églage pa la logique floue avec a tuctue non linéaie a péenté de bonne pefoance et de obutee dan le contôle de la MAS. Il 'agit d'une nouvelle technique taitant la coande nuéique de poceu et de pie de déciion. La logique floue epoe u la théoie de eneble flou développé pa Lotfi Zadah. L intéêt de la coande pa logique floue povient du fait que, la théoie de eneble flou peet de taite et de aionne à l aide de vaiable qui intègent la notion d ipéciion, d incetitude de appéciation ubjective ou encoe de quantification linguitique. Ce qui peet au contôleu flou d ête conçu pou eplace un opéateu huain expéienté [6]. Le égulateu flou peuvent ête conidéé coe de PID non- linéaie et leu paaète ont déteiné en tep éel en e baant u l eeu et a déivée. L inconvénient de contôleu FLC éide dan le fait, qu il ont beoin beaucoup d infoation pou copene la nonlinéaité, loque le paaète changent, de plu i le nobe de entée du FLC augente la dienion de la bae de ègle augentent et pa conéquent une augentation dan le tep de taiteent [7]. Le poblèe de l aélioation de capacité du coecteu PID claique ou flou à égle au ieux un ytèe petubé dan un unive petubé, aocie à un églage tè fin de paaète du égulateu afin d atteinde de objectif optiaux ont donc poé. Pou aue une égulation optiale, qui épond aux exigence de l utiliateu, êe dan un envionneent difficile et vaiable, il et néceaie de développe un écanie d adaptation de gain du PI peettant d incopoe un cetain degé d intelligence dan la tatégie de égulation [7]. 4

11 I Intoduction généale Donc le poblèe du choix d un type de upevieu de gain du PI e poe aintenant. De ce fait, le objectif que nou nou oe fixé dan cette naation ont donc : d une pat, la copaaion ente le difféente technique exitante dan la littéatue de la upeviion de gain de égulateu claique, et d aute pat, la conception d une nouvelle appoche de la upeviion. Ce éoie et contitué de quate chapite aticulé coe uit : Le peie chapite, nou avon péenté un bef hitoique u le difféente coande exitant dan la littéatue, enuite nou avon dévoilé le poblèe de la égulation de la vitee d une achine aynchone, et pou abouti à la définition de la pobléatique du thèe taité, nou avon ucité le olution exitant dan la littéatue Le econd chapite pote u l étude de la coande indiecte pa oientation du flux otoique, en utiliant difféente tatégie d oientation du flux, et en véifiant le découplage pa iulation ente le gandeu de coande (flux, couple). Une évaluation de l eneble de pefoance de coecteu de vitee du type PI claique et PI flou et donnée. Le odèle de l eneble achine-convetieu et utilié pou contôle d une pat, le égie de fonctionneent au déaage et lo de l inveion de en de otation à vide et en chage, et évalué d aute pat, la obutee du ytèe ou l influence de la chage et la vaiation de la éitance otoique. Le toiièe chapite, et conacé à la théoie de eneble floue. Il taite égaleent le elation floue. Ce quelque notion de bae ont uffiante pou abode l utiliation de la logique floue en upeviion. Dan ce chapite, le poblèe délicat de l acquiition de ègle de connaiance et de l écitue de ègle de coande floue et abodé. Le difféente étape dan le taiteent de ègle floue ont détaillée. Ce connaiance ont uffiante pou abode la upeviion de gain du PI pa logique floue d un oteu à induction. Le quatièe chapite et conacé à la copaaion ente le difféente technique exitant dan la littéatue de la upeviion de gain de égulateu claique. out d abod, le difféent éléent de la upeviion ont péenté et e paaète ont i en évidence. Le choix de la tuctue du upevieu et égaleent jutifié. Enfin, dan ce chapite de éultat pa iulation ont péenté et pou valide l appoche popoée un tet d expéientation et égaleent éalié en collaboation avec le défunt Pofeeu Mac Roff à l iue de deux tage effectué au ein du laboatoie de l IRIS à Veaille. Enfin nou l étude achève pa une concluion u l eneble de note étude, où nou avon péenté le difféente pepective dan ce doaine. 5

12 Chapite Etat de de l At l At Chapite L'objectif de ce chapite et de péente le technique utiliée dan la coande de la achine aynchone afin de jutifie l'appoche eployée dan le péent tavail. 6

13 Chapite I Etat de l At Chapite I. Intoduction Le but de cette patie ne conite pa à e de donne de outil coplet et péci pou l utiliation de divee coande, ai plutôt de décie quelque achitectue de contôle-coande de achine électique. L utiliation de achine électique et en pleine expanion, gâce aux pefoance qu elle offent cette évolution et liée aux pogè éalié dan de nobeux doaine. Le atéiaux ont donné naiance à de copoante de plu en plu pefoante (Aiant peanent, ei-conducteu, de puiance, cicuit intégé, upaconducteu ). Ce copoant ont pei à leu tou de cée d eneble convetieu-achine de plu en plu évolué (péciion et apidité de fonctionneent via le convetieu et le calculateu de la denièe généation). Aujoud hui, de nobeux ytèe utilient de achine électique pou aue une conveion électoagnétique églable (poition, vitee ou couple vaiable via la odéliation de ouce électique) le gae de puiance ont tè vaiée (de W au MW) et le application ont tè divee (électoénage, obotique, taction ). Afin de éponde à de citèe et de pefoance toujou coiant, de algoithe de coande, de plu en plu coplexe, ont été développé endent ce achine de plu en plu eployée pou aue la vaiation de vitee de poceu indutiel. L'objectif de ce algoithe de coande en généal et de la achine aynchone en paticulie et d'obteni un ytèe de haute pefoance. Pluieu citèe de pefoance peuvent ête défini [3, 35,36, 49], À avoi: - péciion en pouuite; - péciion en égulation : tep de ontée; tep de épone; dépaeent; tabilité; 3 - obutee vi-à-vi de petubation (chage, oent d'inetie); 4 - enibilité a la vaiation de paaète. À pati de ce point de vue, nou pouvon appote le tavaux déjà effectué dan la littéatue, qui eflètent le difféente technique de la coande vectoielle et l'utiliation de pincipe avancé de la théoie de coande. Afin de jutifie l'appoche eployée dan le péent tavail, un bef hitoique u l évolution de éthode de coande ea alo fait, où nou allon détaille la éthode de coande vectoielle. 7

14 Chapite I Etat de l At Le pincipe de coande conventionnelle eont bièveent éué. Le pincipe avancé de coande de la achine aynchone eont dicuté en copaant leu avantage et leu inconvénient.. Deciption et pincipe de fonctionneent du oteu à induction. Un oteu à induction et un tanfoateu électique dont le cicuit agnétique ont épaé en deux patie (piaie et econdaie) peuvent e ouvoi l une pa appot à l aute (figue I.). La tuctue claique [,8] d un oteu à induction conite en un tato de foe cylindique potant u a patie péiphéique intene le enouleent du piaie, et du oto qui peut pende pluieu apect : - Roto bobiné, un bloc de foe cylindique potant le enouleent du econdaie identique à ceux du piaie à on péiphéique, - Roto à cage d écueuil, de bae étallique (cuive ou aluiniu) foant un cylinde elié ente elle pa leu extéité à l aide de couonne conductice. Figue I. : Moteu aynchone La upepoition de toi chap agnétique tounant céé pa leu enouleent de toi phae du tato, poduient un chap éultant inuoïdal tounant en ynchoniation céée une f.e.. induite dan le enouleent du oto qui ont en cout-cicuit qui povoquent une ciculation d un couant électique, l inteaction du chap éultant du tato et le couant induit du oto povoque une foce électootice elon LAPLACE, qui entaînent le oto dan une otation. Le ouveent elatif ente le piaie et le econdaie éulte de la foce électootice poduite pa l inteaction de deux cicuit. C et le point eentiel du oteu à induction : le couant céé dan le oto ont uniqueent iu de l induction. San couple de chage, le oteu à induction toune à la vitee de ynchonie (le appot ente la pulation électique et le nobe de paie de pôle). En péence d un couple de chage, le oteu à induction voit a vitee diffée de la vitee de ynchonie ; 8

15 Chapite I Etat de l At c et pou cette aion que le oteu à induction et quelquefoi appelé pa abu de langage oteu aynchone [, 8]. 3. Hitoique du contôle de la vitee. 3.. Péabule Le oteu à induction a intéêt ajeu pa appot aux aute type de oteu (couant continu, ynchone, ), c et-à-die a obutee et on faible coût de fabication et d entetien. Pou que l intéêt pincipal du oteu à induction ete une foce, il a fallu développe de outil peettant de contôle la vitee aui bien qu il était poible de la faie avec d aute type de oteu et notaent de oteu ynchone. Le oteu à induction étant lageent utilié dan l indutie (pope, achine à outil, ventilateu, levage, ) de nobeux indutiel popoent de vaiateu pou le oteu à induction. Citon pa exeple Schneide Electic, ohiba, Mitubihi, Yakawa, ABB, Sieen, le vaiateu de vitee appote de olution dan le difféent doaine : la conoation de l énegie, la duée de vie de oteu, le pefoance, La coande de achine à couant altenatif epéente un axe ipotant de la echeche. La coande vectoielle avec oientation de flux otoique intoduite pa Blachke en 97 et devenue une éféence dan le ilieu indutiel et univeitaie [8]. Ce type de coande n a plu à faie e peuve en atièe de obutee et de fiabilité. Dan la littéatue, nou touvon pincipaleent quate gande faille de coande : coande calaie coande vectoielle coande diecte de couple coande non linéaie 3.. Déaage et déaeu Le déaage diect u le éeau intoduit un fot couant (juqu à 6 ou 7 foi le couant noinal) dan le oteu pendant le peie tep de la ie ou tenion. De plu, i le oteu et connecté à une chage top ipotante, celui-ci ne peut pa déae et ique de ubi une fote élévation de tepéatue. En effet, dan ce ca de fonctionneent, le oteu et entaîné pa la chage (ou bloque pa un fein) et le couant à l intéieu et calé à a valeu de déaage. À ce niveau de couant, le oteu échauffe tè apideent ; il ne faut pa plu d une dizaine de econde pou faie fonde le enouleent et le détuie [7, 8,, 8]. De ode de déaage oin butaux ont été développé. Le but pincipal et d évite le pic du couant. Le pincipe et de ette deux thyito pa phae du oteu, onté en tête-bêche en paallèle et de coande leu ouvetue en altenance. Loque le toi phae ont paante en êe tep, la tenion du éeau et diecteent envoyée u le oteu. Initialeent, une eule phae et paante à la foi. Pui, le ythe d ouvetue de thyito augente, deux, pui toi phae, étant paante en êe tep. Si on choiit judicieueent le tep de coutation de thyito, il et poible de liite le niveau de couant dan le oteu. Pou ce type de déaage, le couant axial et généaleent 9

16 Chapite I Etat de l At inféieu à celui obtenu avec un déaage diect. outefoi, il n et pa poible d aue que le niveau de couant ete faible (envion foi le couant noinal) Coande calaie Ce ode de fonctionneent et fondé u la odéliation en égie peanent du oteu à induction. Effectiveent, la elation ente d une pat, l aplitude U et la féquence f de la tenion tatoique et d aute pat, l aplitude du flux peut-ête appochée pa la elation = U/f (foule valable qu en égie peanent). Il et clai qu en choiiant de tavaille à flux contant, il faut ipoe à la tenion tatoique de epecte le appot U/f =contant. Pa contuction cette technique et enible dan le phae tanitoie. Le couant peut ête liité de anièe hadwae ou logiciel. Le pincipe i en place pou ce type de coande ne contôle pa le valeu intantanée de gandeu électique. Pa conéquent, la dynaique du couple n et pa coplèteent aîtiée. outefoi, a iplicité conduit à de nobeue application en vitee vaiable [4,, 8] Coande vectoielle Pa analogie au oteu à aiantation peanente, cette technique apie à découple le coande de anièe à contôle le flux et le couple électoagnétique indépendaent [7, 8, 9]. Cela peet d obteni de pefoance dynaique intéeante et un contôle péci du couple juqu à une vitee nulle, elle et lageent épandue chez le fabicant de vaiateu de vitee. Le niveau de couant axiu dan la achine et ipoé pa de liitation hadwae ou logiciel. Cette liite et aux alentou de.8 foi le couant noinal. Selon l oientation de flux on ditingue pluieu tatégie de coande vectoielle, dan lequel on ditingue deux éthode de contôle de flux diect et indiect [8,, 8] Méthode diecte Cette éthode a été popoée pa Blachke (Feed-back), elle conite à déteine la poition et le odule de flux diect. Pou cela, deux pocédé ont utilié [4, 7, 8, 8] : - La eue du flux dan l entefe de la achine à l aide de capteu intégé au tato, la fagilité de onde de eue du flux, le ucoût du oteu à la poduction du oteu et la pete de obutee de celui-ci endent cette éthode peu attayante [, 8]. - L etiation de flux à l aide de odèle athéatique à pati de gandeu plu facile à acquéi (vitee, couant, tenion) et d un odèle de la achine. Pluieu odèle du flux peuvent ête obtenu, aui bien pou le flux otoique que pou le flux tatoique et agnétiant. L etiation du odule de flux otoique et a poition ont obtenue pa le équation uivante déduite du odèle de P.Va [8]. d L id dt d dt L i q (I.)

17 Chapite I Etat de l At D aute odèle peuvent ête obtenu pa eue de tenion tatoique ; L etiation de flux pa le odèle dynaique dépend foteent de paaète intene de la achine (contante de tep otoique, conductance ), ce qui entaînea, en ca de auvaie identification, de eeu u l oientation de flux et le découplage dan ce ca n et jaai total [5, 4, 9, ] Méthode indiecte Le contôle indiect et popoé pa haue ; la connaiance du odule de flux otoique n et pa néceaie, ca le flux n et pa églé pa conte éaction, il et fixe en boucle ouvete, dan ce ca-là, le découplage et aué pa le tenion ou le couant. Mai on a beoin de connaîte la poition du flux pou le changeent du epèe de Pak qui et évalué pa la loi d autopilotage uivant : dt p dt (I.) e e l Du point de vue iplicité cette éthode et la plu utiliée [7,, 8] Coande diecte de couple (diecte toque contol) La coande diecte du couple a été intoduite pa Depenbock en 987 ou la teinologie uivante : Diecte Self Contôle (DSC) []. L idée diectice de ce type de coande et de echeche à tou le intant une cobinaion de inteupteu auant de objectif du flux et de couple [, 8]. Cetain auteu popoent l utiliation de pluieu convetieu offant aini un plu gand nobe de cobinaion [, 8]. En copaaion avec la coande vectoielle avec oientation du flux otoique, nou contaton que la odulation de lageu d ipulion (MLI) contitue le noyau de cette coande. Pa conéquent, cela peet d obteni de gande dynaique u le couple ca il n y aua plu la containte de oyennage de tenion de coande à chaque péiode d échantillonnage. De plu, cette tatégie de coande péente une intabilité aux vaiation de paaète otoique. De ce fait on intéee dan ce pojet à la coande vectoielle diecte pa oientation du flux otoique, ai cette denièe néceite une odéliation athéatique. 4. Modéliation de la achine La odéliation de la achine électique et piodiale aui bien pou le concepteu que pou l autoaticien. Au niveau de la conception, l utiliateu aua ecou aux équation de Maxwell afin d analye fineent le copoteent de la achine électique. Su un apect coande, un odèle baé u le équation de cicuit et en généal uffiant pou faie la ynthèe de la coande. La iplicité de la foulation algébique conduit à de tep de iulation cout. En oute, la péciion de la odéliation et acceptable. Dan la littéatue, nou dicenon pincipaleent cinq appoche concenant la odéliation de achine électique la odéliation de Pak La odéliation pa éeaux de peéance. La odéliation pa logique floue. La odéliation pa le bond-gaphe.

18 Chapite I Etat de l At La odéliation pa le éléent fini. 4.. La odéliation de Pak La odéliation de Pak et contuite à pati de équation de la achine [4,, 8]. Ce odèle fait un cetain nobe de hypothèe iplificatice. L induction dan l entefe et inuoïdale, la atuation du cicuit agnétique, le pete fe, le haonique d encoche et d epace ne ont pa pie en copte dan la odéliation. En aion de la iplicité de la foulation algébique, ce type d appoche et bien adapté à l élaboation d algoithe de coande. 4.. La odéliation pa le éléent fini. Ce type de odéliation et le plu péci. Héla, le tep de calcul offet pa cette appoche et édhibitoie dan un contexte de coande de achine électique. Néanoin, lo d un dienionneent ou lo d une etiation de paaète de la achine, a péciion jutifie on utiliation. De logiciel tel que FluxD peettent la odéliation pa éléent fini de dipoitif électoagnétique [8]. Ce type d appoche et égaleent utilié lo d un dienionneent de achine électique [] La odéliation pa éeaux de peéance La odéliation pa éeaux de peéance peet d obteni une eilleue péciion avec un coût de calcul inféieue aux odèle baé u la éthode pa éléent fini. Cela conite à odélie le cicuit agnétique de la achine pa un chéa électique équivalent [8]. La pincipale difficulté de la odéliation pa éeaux de peéance e itue au niveau de la epéentation de l entefe de la achine. L eeu de la odéliation et tè enible au odèle utilié pou la peéance de l entefe. Cette éthode contitue un inteédiaie ente la odéliation de Pak et la odéliation pa éléent fini La odéliation pa le bond-gaphe Elle conite à odélie le cicuit agnétique de la achine pa un chéa électique équivalent et de ybolie chaque éléent contitue le cicuit électique pa une epéentation gaphique. La pincipale difficulté de la odéliation pa le bond-gaphe e itue au niveau de la epéentation de l entefe de la achine La odéliation pa logique floue Elle conite à linéaie le copoteent du ytèe dan tout l epace d état, pa un jeu de ègle qui couvet tout le doaine de fonctionneent et une identification du ytèe éel ou éféence pa l appoche de la boîte noie. L objectif de la pocédue de l identification et l appoxiation pa un odèle flou de la fonction yboliant un poceu non linéaie (I.3) [8, 7]. dx ( X, U ) (I.3) dt Un odèle flou et diecteent développé à pati de donnée nuéique iu du ytèe à odélie. L objectif de entée appliquée au ytèe et de pacoui l eneble

19 Chapite I Etat de l At de l epace d état où l on echeche un odèle d état. Le odèle flou obtenu offe une faible capacité d extapolation en deho de cet epace. On ouhaite obteni de ègle de la foe uivante. j j j dx ' x et A et x et A eti x et A alo x, x,... x i... i i dt i Où ' x x,... x i et une cobinaion linéaie de entée du odèle x, x,... x i, ai cette éthode néceite un tep de calcul et epace de éoie tè ipotant. 5. Coande appochée Su le chéa ou-cité, nou ituion la patie coande appochée : L unité de calcul founit de tenion en tep dicet à applique au oteu électique qu il agit de tanfoe en équence de coutation de l onduleu. Le choix d une tatégie de odéliation peut effectue en fonction de objective ouhaitée pa l utiliateu. Cetaine tatégie ont plu adaptée à une diinution de ondulation de couple ou une diinution de pete [7, ]. Le paagaphe uivant epéentent bièveent le pincipaux type de coande appochée. v a t v b t v b t Coande Rappochée E Figue.I. : Contexte de la coande appochée 5.. Pleine onde C et une coande iple : le ba de l onduleu ont coandé tou le tie de péiode. L inconvénient ajeu et la foe de la tenion qui génèe beaucoup d haonique petubant la qualité du couple. De plu, il n exite aucun degé de libeté u la tenion [7, 6, 63]. 3

20 Chapite I Etat de l At 5.. Inteective La odéliation e fait pa copaaion de éféence à une fonction tiangulaie. Elle conite à déteine le lageu d ipulion de façon à obteni la valeu oyenne de éféence u une péiode de coutation. Coande appochée un peu plu évoluée, elle peet d obteni de eilleu ignaux, ai le odule de la vectice tenion et liité [7, 4, 35] Vectoielle La MLI vectoielle et une tatégie de éféence. Son pincipe et la pouuite de la vectice tenion. À chaque péiode de odulation, l algoithe de coande founit le tenion tiphaée, qu il faut applique à un oteu ou à une chage tiphaée quelconque. Ce tenion peuvent expie dan un epèe diphaé othogonal fixe pa appot au tato de la achine. Il exite une cobinaion de deux vecteu adjacent coepondant à deux état de coutation de l onduleu peettant d obteni le vecteu de tenion de coande [7,, 8]. Ce type de tatégie peet une bonne aîtie du vecteu tenion et une diinution de haonique Stochatique Cette éthode et intéeante, ca elle peet une éduction de haonique. Elle engende une diinution de pete fe dan le achine électique. Néanoin, ceci accopagne d une augentation de pete de l onduleu en aion de l augentation du nobe de coutation du convetieu []. Cette tatégie de odulation poua ête utiliée dan la gae de petite puiance Siga-delta Si l on veut diinue le ou-haonique ou haonique indéiable lo de la coande d une achine altenative, il et néceaie d augente la féquence de coutation de l onduleu. Néanoin, ceci intoduit inévitableent de pete en coutation plu ipotante. Du fait d une faible féquence de coutation, la tatégie iga-delta peet une aélioation au niveau de la éduction de haonique. Pincipaleent utiliée en onophaé, cette technique a été étendue aux convetieu tiphaé à l aide d une appoche vectoielle [4, 7, 36]. Le pincipe de cette éthode et le uivant : Miniie l écat oyen exitant ente la tenion de otie et la tenion de conigne. 6. Poblèe de égulation de la vitee Dè on appaition (égulateu claique) le autoaticien e ont vite apeçu on handicap, en effet un contôleu avec de paaète fixe n était pa toujou capable d aue le pefoance voulue et paticulièeent dan le ca où le paaète du ytèe vaiaient avec le tep. Pluieu technique en vue le jou pou eanie à le handicap de ce type de égulateu. Pou atifaie le onde indutiel et de éalie une pouuite adéquate toi déache peettent l aélioation de la obutee face à la petubation et la vaiation paaétique [58] : 4

21 Chapite I Etat de l At Faie évalue le paaète loque l envionneent change, pluieu algoithe ont été développé dan cette appoche, nou citon pa exeple le égulateu auto ajutable, adaptatif, tochatique. Recheche le coecteu auant le eilleu copoi pefoance obutee dan cette appoche le contôleu flou a été développé. Faie aocie le deux appoche et utout quand chacune une d elle ie en avant e pope point fot, cette philoophée exhote un tè gand nobe de la counauté cientifique de faie cobine la coande adaptative avec d aute coande telle que la coande pa logique floue. 6.. Coande adaptative Le défi de autoaticien de faie eanie à le handicape de égulateu claique a fait l objet de l appaition de pluieu tavaux de echeche pai ce tavaux, nou citon la coande adaptative. Bien que la naiance de la coande adaptative eonte aux année 95, elle edevient à l ode du jou où un tè gand nobe de la counauté cientifique ont inveti leu effot dan ce doaine ce qui à lui peet de poéde un chap d application tè vate dan le ilieu indutiel, donc il et tè intéeant de péente l hitoique de cette coande pou e convaince de l ipotance de ce développeent. Un peu d hitoie En 958, Whittake, Yaon et Keze ont été le peie à l oigine du chéa de bae de ytèe de coande adaptative à odèle de éféence. L idée pincipale de cette technique et adapté en continu le paaète dan le but d aélioe le pefoance du pocéde. Depui, pluieu echeche ont été développée pou abouti à divee tuctue de ytèe adaptatif à odèle de éféence (abéviation anglaie tè utiliée MRAC odèle de éféence adaptative contôle). Dan le année 97, Atö et Wittenak intoduiient l auto-égleu, la conception de ce ytèe et baée u le pincipe de épae le poblèe d identification et de coande. Naenda et Lude en 973 aini que Caoll et Lindoff popoèent l obevateu table adaptatif. En 978, Naenda et Valavani élaboèent un contôleu adaptatif pou de ytèe d ode elatif n = et. En 979 Feue et Moe donna la peièe olution pou le ca où n > ; néanoin, cette éthode était elativeent coplexe et il fallut attende Monopoli qui intoduiit l eeu augentée afin de égle le paaète du contôleu : le ancien algoithe étaient baé u l eeu de pouuite de tajectoie. Finaleent, d aute checheu (Naenda et Lin, Valavani, Moe, Landau...) utilient cette idée pou onte la validité de la coande adaptative. En 979 Landau élaboe un contôleu adaptatif. Qui appelle la coande adaptative pa odèle de éféence ou MRAC [8], 5

22 Chapite I Etat de l At Un MRAC et epéenté pa la Figue : Modèle de éféence y Contôleu - u p Pocédé y p + e c Loi d adaptation de paaète du contôleu Figue : Schéa de pincipe de la coande adaptative pa odèle de éféence Le odèle de éféence va ipoe, en boucle feée, le dynaique à la patie odéliable du ytèe. L objectif de la loi d adaptation et d ajute le paaète du contôleu afin de faie tende l eeu de copoteent ou l eeu de pouuite de tajectoie ec(t) ve zéo. De théoie claique coe celle de Lyapunov peuvent ête eployée pou atteinde ce but. La tuctue de la loi de coande et telle que le copoteent du ytèe bouclé oit table et équivalant au odèle de éféence, algé la péence de dynaique non-odéliée et d incetitude paaétique. Ce type de coande et égaleent noé coande diecte ou à identification iplicite. En 99 Slotine et Li ont épetoié le algoithe d adaptation le plu connu dan la coande adaptative en ontant le avantage et le inconvénient de ce algoithe. En 995 Ato élaboe un auto-égleu (Self uning Contôle) [] epéenté pa la Figue (). Dan ce type de chéa, la boucle d adaptation copote un bloc d identification de paaète inacceible du ytèe founiant de valeu etiée utiliée pa la loi de coande coe il étaient le vai paaète (baé u le pincipe d équivalence cetaine). L hypothèe de bae conite à uppoe que le bloc d identification et capable de founi une bonne etiation de l état du ytèe à chaque intant pécédant le calcul popeent dit de la loi de coande. L avantage de la épaation ente identification et coande et de pouvoi etie le paaète d un ytèe tout en atifaiant le objectif de coande. Néanoin, la gaantie de tabilité d une loi de coande indiecte dépenda foteent de la copatibilité de odèle utilié pou le tâche d identification et de calcul de la coande. Dan le ca de ytèe linéaie, de nobeue technique ont ie à note dipoition pou etie le paaète du odèle dont l une de plu connue et l algoithe de oinde caé écuif. Celle utiliée pou le contôleu ont en généal : LQG, PID, H, placeent de pôle. En élangeant le loi de coande avec le loi d etiation, il et poible d obteni une lage vaiété d auto-égleu. Noton que la éthode d auto-églage peut applique à cetain ytèe non linéaie. Cette econde appoche et égaleent noée coande indiecte ou à identification explicite. 6

23 Chapite I Etat de l At Contôleu u p + Pocédé y p Calcul de paaete du contôleu Identification Figue : Schéa de pincipe d un auto-égulateu En 996 De tavaux de echeche potant u la coande adaptative appau, l attention a été potée u le elâcheent de cetaine hypothèe concenant le pocédé linéaie ai égaleent u la notion d excitation peanente et uffiante de ignaux : cette denièe influence la vitee de convegence paaétique et conditionne l unicité d identification de paaète. Le algoithe pécité pennent en copte ce délicat poblèe. Où il a été taité avec uccè et nou citeon pou éféence [58] et [3] qui ont taité en détail tou le elâcheent de hypothèe. Réceent, en 997 Landau et Kaii ont développé un nouvel algoithe d'identification en boucle feée : CLOE Algoithe (Cloed Loop Output Eo Adaptation Algoith) [44]. L avantage pincipal de l algoithe CLOE et qu il end la coande adaptative plu obute, ca peièeent, gâce à on inenibilité au buit, il donne un odèle avec oin d incetitude ; deuxièeent, gâce à on filtage iplicite, le odèle identifié et plu péci dan la zone citique pou la coande obute et l algoithe d adaptation et oin enible aux incetitude en haute féquence. Une aute popiété intéeante de cet algoithe et le gel autoatique de paaète en abence d excitation, ce qui aue la tabilité du ytèe face aux petubation. En 998 Aent dan ce tavaux a taité la coande adaptative indiecte dan le but d'évite le poblèe de l'annulation pôle-zéo []. En 999 Batolini a popoé un chéa de coande adaptative indiecte pou de pocédé linéaie dont le degé elatif et inconnu [8]. L'auteu popoe une loi d'adaptation bae u l'eeu de pédiction qui et obtenue en foçant le ytèe à péente un copoteent ode de glieent. Oute la bonétude de l'eeu de pouuite, le pefoance tanitoie ont aélioée en ca de petubation. En Miyaato a popoé un MRAC avec un degé elatif inconnu n = ou + ou + ( et connu) et le igne du gain tatique inconnu [54]. L'auteu a étendu le tavaux de Moe pou n = ou et il a en plu utilié une pocédue de backtepping. Il gaantit la tabilité ayptotique de la tuctue adaptative. Enfin, nou citeon le tavaux de Makoudi et al. qui ont popoé un MRAC indiect dan le ca de ytèe dicet à non-iniu de phae et en péence d'un etad inconnu ou vaiant dan le tep [5]. L'idée et de filte le entée otie avant l'étape d'identification. Le zéo du pocéde ont aini eplacé à l'intéieu du dique unité. 7

24 Chapite I Etat de l At Avec tou ce effot le PI adapté ete en difficulté face à de petubation où vaiation paaétique du ytèe, le PI ne éagit pa aez apideent et le poblèe d aélioation de gain du égulateu e poé à nouveau. 6.. La coande adaptative et floue Bien que l évolution et l intene d invetieent de effot de la counauté cientifique dan la coande adaptative pou égle au ieux un ytèe petube dan un unive petubé, tel que la achine aynchone, et loin d ête achevée. En effet, en ca de changeent buque de paaète du pocédé, la loi d'adaptation n'et pa aez apide pou détecte ce changeent. Le pefoance tanitoie ne ont pa aez atifaiante. Le lecteu poua e éfée aux tavaux de Johanen qui appelle dan on intoduction le liitation de difféente appoche utiliée [33]. De ce fait et dè l appaition de l intelligence atificielle dan la conféence de Datouth Collège en 965, où elle a été définie coe étant le poceu infoatique peettant d iite la penée huaine caactéiée pa la éoie et l intelligence [55]. Cette denièe a ucité un intéêt an cee coiant en autoatique et notaent dan la coande de pocédé indutiel. La echeche dan l intelligence atificielle et tè facinante et incitante, où un tè gand nobe de la counauté cientifique ont inveti leu effot dan ce doaine. Et ce effot ont abouti à la conception à de ytèe flou qui ont été claé en toi goupe : le ytèe flou linguitique ou ytèe de Madani, le ytèe flou elationnel le ytèe à conéquence fonctionnelle ou encoe connue ou le no de ytèe flou de type akagi-sugeno-kang (SK). Le contôleu flou du type SK ont quaient onipéent dan la littéatue elative à la coande floue, ai nou etouvon aui le ytèe flou de Madani avec l'intoduction de égulateu flou à tuctue PID. Dan la éféence [6], Pocyk et Madani intoduient le SOC : Self-Oganized Contolle, capable de contôle une lage vaiété de ytèe non linéaie. Le SOC, avec de ègle linguitique, obeve l envionneent tout en founiant le loi de coande appopiée ; il utilie le éultat de ce coande afin de le aélioe pa la uite. De nobeux tavaux potent u ce deux type de contôleu nou citon le ouvage de éféence de R. Pal et al, D. Diankov et al [3], [6]. Cependant, l'obtention de ce contôleu n'et pa focéent tiviale : le choix judicieux de concluion de contôleu flou du type SK n'et pa toujou évident. De plu, de poblèe lié à la tabilité ont vite appau et de éthode qualitative et géoétique ont été développée. Le lecteu poua e éfée aux tavaux de A. Kandel et al qui analyent en détail le difféente appoche de la tabilité de ytèe flou [4], et aux tavaux de M. Sugeno qui taite la tabilité de ytèe flou avec de concluion de type ingleton dan le ca continu et le ca dicet [77]. De ce fait l'obtention de ce contôleu n'était pa toujou évidente. 8

25 Chapite I Etat de l At C'et pouquoi le poblèe de l aélioation de capacité du égulateu claique à égle au ieux un ytèe petubé dan un unive petubé et d un églage tè fin de paaète du égulateu claique afin d atteinde de objectif optiaux, ont donc poé à nouveau 6.3. Ve un upevieu flou Le égulateu «PID flou», et ouvent péenté coe exeple didactique pou ce faie, une idée u la logique floue, péente coe intéêt pincipal de éalie un PID non linéaie, ce qui jutifie aeent de l utilie à la place d un PID claique et en plu i l expetie qualitative et athéatique, l autoatique claique et à favoie pou plu de détail le lecteu poua e éfée aux tavaux de Laoui et al [5]. La foulation de la pobléatique de égulateu claique à nouveau et l appaition de la logique floue, exhote un tè gand nobe de la counauté cientifique de faie cobine la coande adaptative avec d aute coande telle que la coande pa logique floue. Ce aociation ont heueue quand chaque appoche et en avant e pope point fot, et cette aociation a poté e fuit et elle a été ouce de nobeux tavaux et pai ce tavaux nou citon le algoithe de la upeviion de égulateu PID. Le peièe utiliation de ytèe upevieu de égulateu PID eontent au début de année 98. Dan [7] le paaète du PID ont ajuté de façon à obteni une épone plu apide, tant que le dépaeent et le facteu d aotieent axiu ne ont pa dépaé et Ato en 985 dan [] a popoé un upevieu on but et de choii le eilleu algoithe nuéique de égulation en fonction de pécifique de l utiliation, l idée de Kau a été epie pa Pote et al en 987dan [87]. Le upevieu popoé déteine la clae du ytèe conidéé à pati d analye en boucle ouvete, et utilie de ègle anipulant de pécification u le dépaeent et le facteu d aotieent, en 988 Devanathan et al ont popoé un upevieu qui calcule duant chaque égie tanitoie le paaète du ytèe et l eeu u le pefoance atteinte afin de pouvoi égle optialeent le paaète du PID. zafeta et Papanikolopoulo en 99 utilient un ytèe expet flou pou la déteination de paaète du égulateu. Dan [85] et [86], Wang a popoé un contôleu flou adaptatif du type akagi-sugeno avec adaptation en-ligne de concluion (éthode diecte) : la loi d adaptation agit u le concluion nuéique et Wang appuie u la théoie de Lyapunov pou déonte la tabilité globale. Le tee de Babalat onte la convegence de l eeu de pouuite de tajectoie. Wang epend l opéateu de pojection couaent eployé dan l adaptatif claique. Il intoduit en oute un upevieu on ôle et de containde le état du ytèe à ete dan une égion définie. Cette idée a été epie pa Mukinja dan le ca dicet [57]. Wang popoe un contôleu flou adaptatif indiect où le fonction f et g ont d abod. etié (ytèe non linéaie de la foe : x n f x gxu p où x et le vecteu d état) [86]. Le loi d adaptation agient non euleent u le concluion nuéique, ai aui u le paaète de fonction d appatenance gauienne de antécédent : écat-type et oyenne. Wang ne pale pa du poblèe de la convegence de paaète. Une application au pendule inveé [86] avec une conigne de faible aplitude et à la obotique obile onte le uccè de la éthode [87]. En 999, Wang popoe à pati de e 9

26 Chapite I Etat de l At algoithe une nouvelle voie : le contôleu flou adaptatif ont appi avec de condition initiale difféente [89]. La bae de ègle finale et déduite de ce eneble de paaète éoié. Dan tou ce tavaux de echeche, deux clae en adaptatif flou ont définie : la coande diecte (ynthèe iédiate de la loi de coande) et la coande indiecte. Dan la peièe catégoie, citon le tavaux de Kong et al. [43], ceux de He et al. dan [3], ceux de Moudgal et al. dan [56] dan le cade de la coande d un obot à deux axe. Citon l application de Fichle et Schöde à un ytèe électique de conduite dan le cade d'une coande adaptative floue diecte [6]. Nou citeon ente aute [] qui ynthétie un contôleu adaptatif diect avec de éeaux de neuone, ai il et poible de faie une équivalence ente le ytèe flou de type SK et le éeaux de neuone. Dan [9], Yin et Lee popoent la coande pa odèle de éféence floue adaptatif. Le fonction d appatenance ont gauienne (le écat-type et le oyenne ont églé ho-ligne avec un algoithe du gadient) ai le concluion nuéique ont adaptée en-ligne. Noton d une pat que le chéa d adaptation pend en copte l eeu de pédiction et l eeu de pouuite de tajectoie (adaptation copoite popoée pa Slotine [7]). La tabilité globale et ontée via la théoie de Lyapunov. Yin et Lee y ont intoduit la atice de gain avec facteu d oubli à gain boné [7]. La coande pa odèle de éféence a été taitée dan le ca d'un ytèe flou de Madani dan [49] ; de plu, un gain adaptatif et itué à la otie du contôleu flou. Dan [75], Su popoe dan a tuctue un contôleu flou adaptatif claique afin d'annule le non-linéaité et un tee ode de glieent; chacune de e coande et pondéée. Son choix et baé en effet u le fait que le chéa adaptatif et table i l'eeu d'appoxiation intoduite pa le flou et bonée dan un doaine de l'epace d'état. En deho de ce doaine, Su popoe de toppe l'adaptation et d'applique un ode de glieent qui aène l'état dan le doaine pévu. Dan [3], Jin popoe un contôleu copoé d un feedfowad qui copene le non-linéaité du obot baé u le algoithe génétique et d un popotionnel déivé flou adaptatif pou faie face aux incetitude du obot. Le deux paaète du coecteu flou adaptatif ont églé en-ligne via un algoithe du gadient. Dan le ca indiect, nou citeon Aza qui popoe l'adaptation de concluion et de antécédent du pédicateu flou et du contôleu flou via l'eeu de pédiction [4]. Dan [5], Fichle et al. ont pati de la coande linéaiante et ont eplacé ce denie pa un contôleu adaptatif flou claique. Il ont conidéé la conigne coe entée du ytèe flou oute le vecteu d'état. Une econde éthode de coande adaptative floue indiecte peut ête eployée pa une plu gande clae de ytèe non linéaie. L'idée et epie dan [8] ai avec l'intoduction d'un obevateu gand-gain afin d'avoi accè à l'état et la obutee et étudiée puique la pefoance H et auée. Dan [], Chin et al. ont voulu e evi à la foi de la coande floue adaptative diecte et indiecte. L'eploi du ot hybide peut pote à une confuion, ai ce denie ignifie dan ce papie que le deux type de coande ont utilié et pondéée pa un facteu copi ente et. Cette notion de pondéation ea expliquée en détail dan le pochain paagaphe ca elle e appoche d appoche popoée. Une étude u la coande floue adaptative et popoée

27 Chapite I Etat de l At dan [63]. La coande adaptative floue a été taitée égaleent pou de ytèe ultivaiable dan []. Pou le ytèe dicet, nou citeon Jagannathan et al. qui font la ynthèe d'un contôleu contitué d'une pat d'un ytèe flou adaptatif pou annule le non-linéaité et d'aute pat d'un tee obute de type ode de glieent baée u un filte de l'eeu de pouuite de tajectoie [3]. La théoie de Lyapunov onte la tabilité UUB (bonitude unifoe) du chéa global. De plu, la loi d'adaptation choiie gaantit la paivité de la boucle feée. Enfin, cette appoche peut 'applique aux ytèe MIMO (ulti-entée ulti-otie). Nou citon aui le tavaux de Boukkezzoula, on idée et de taduie en flou la coande linéaiante adaptative [], le tanfoation linéaiante inconnue ont eplacée pa un ytèe flou que l on append en ligne. L appoxiation floue de la tanfoation linéaiante et taitée elon deux appoche ditincte donnant lieu à deux éthode d appentiage difféente. La éthode diecte conite à appoxie diecteent le contôleu linéaiant alo que dan la éthode indiecte, on append un odèle flou du pocédé qui et enuite inveé pou obteni le contôleu linéaiant. Le but de cette éthode et de faie l appentiage de loi de coande. La obutee a fait égaleent l'objet de nobeux tavaux don [78, 3] où Chen et al. gaantient la pefoance H vi-à-vi de eeu intoduite pa le contôleu flou adaptatif. De tavaux de echeche ont poté u la coande floue pa ode de glieent : citon le tavaux de Pal [6], Yoo et Ha [93] : le auteu intéeent à la coande, d un ytèe non linéaie de la foe : x n f x, t bx, tu p. Connaiant f et b, il popoent une coande pa ode de glieent. Enuite, il uppoent ne pa connaîte f pui f et b. Il popoent alo une tuctue adaptative de leu coande pa ode de glieent : f pui f et b ont appoxié pa un odèle de type akagi-sugeno à concluion contante adaptée (Méthode indiecte). Il appliquent leu éthode au pendule inveé. Citon dan le êe doaine le tavaux de Shaocheng et al. [66], ceux de Jiwei [35], et Chen dan (Coande adaptative indiecte pa ode de glieent) []. Nou citon aui le tavaux de Ki et Lee utilient un ytèe flou de Madani où l'entée et la ditance ente la uface de glieent et le point epéentatif du ytèe [46]. Dan [89] où là aui l'auteu a u cobine la coande pa ode de glieent et la coande floue en jouant u le popiété du ytèe flou, la uface de glieent (généaleent pécifiée à l'avance) et vue coe un eneble de uface éléentaie pa oceaux. Ha et al. popoent une coande pa ode de glieent : l'hype-uface de glieent et en eue d'évolue et cette denièe poua ubi une tanlation ou une otation. Le paaète de ce déplaceent ont calculé via un ytèe flou. Aini, la duée pou atteinde la uface de glieent et conidéableent diinuée [6]. 7. Concluion Dan ce peie chapite, nou avon appelé quelque généalité u la coande de achine électique où nou avon péenté de anièe uccincte le difféente achitectue de cette dicipline. Dan le but de déteine le éléent contitutif de la chaîne d entaîneent et le choix de la tatégie de la coande, pou éponde aux