Commande sans capteur mécanique

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1 Chapite V : Commande an capteu mécanique Chapite V Commande an capteu mécanique Chapite V : Commande an capteu mécanique 45

2 Chapite V : Commande an capteu mécanique 46

3 Chapite V : Commande an capteu mécanique. Intoduction Pace que le outil de calcul le pemettent et que le modèle e ont affiné, de exigence nouvelle vi à vi de la commande voient le jou. Une echeche de la implicité de conception et de la obutee devient un de citèe le plu impotant dan de nombeue application. Cette demande mobilie paticulièement le checheu. On 'évetue utout à e débaae du capteu mécanique de vitee ou de poition. Il et le maillon faible de la chaîne. En effet, oute l'encombement et la difficulté d'adaptation et de montage u tou le type d'entaînement, il et fagile et onéeux. On eaye donc de faie empli a fonction pa de capteu de gandeu électique et d'algoithme de calcul afin de econtitue la vitee de la machine. Avec de moyen de calcul numéique de plu en plu puiant, de méthode dont l'implantation était impoible il y a quelque année, deviennent éaliable u de DSP de faible coût. On touve maintenant dan la littéatue de nombeue méthode de commande an capteu mécanique. Nou nou intéeeon, dan ce qui uit, à celle qui peuvent 'utilie dan le cade d'une commande vectoielle de la machine aynchone. De aticle généaux u l'état de l'at ont déjà fait l'objet de nombeue publication [E 98], [RAJ 96], [IA 94], [HO 93]. Dan ce chapite, nou péenteon difféente méthode et commenteon leu implantation, le difficulté encontée, leu avantage et inconvénient. Nou abodeon, pa la uite, une méthode imple que nou popoon pou la commande vectoielle an capteu d'une machine munie d'enoulement en quadatue de captue de f.e.m.. Elle péente l'avantage d'utilie une méthode de compenation en ligne de l'offet. Ce denie e touve ête le facteu déteminant de méthode de commande an capteu mécanique. Enfin, nou veon bièvement qu'actuellement, de étude potent u un contôle, dit "intelligent", utiliant de technique de éeaux de neuone et de logique floue. 2. e méthode de commande an capteu mécanique 2.. Méthode à bae d'etimateu A pati de équation d'état de la machine, on peut abouti à pluieu fomulation qui pemettent d'etime la vitee. Cependant, afin d'avoi un contôle vectoiel pefomant, il convient de ne pa utilie la vitee aini etimée pou econtuie l'angle θ. Une meilleue façon de faie et d'implante une commande vectoielle diecte qui ne epoe pa u la connaiance de la pulation de gliement et de la vitee pou calcule l'angle de la matice de otation. On etime cet angle à pati de compoante α et β du flux, dan le ca d'une oientation du flux tatoique, on a : ϕ βs θ S = Actg ( 5. ) ϕαs Toute la difficulté et dan l'etimation de flux. En utiliant le couant meué et le tenion d'alimentation de la machine, on econtitue le f.e.m. pui le flux : 47

4 Chapite V : Commande an capteu mécanique 48 ( ) ( )dt I R V dt I R V = = β β β α α α ϕ ϕ ( 5.2 ) On peut aui opte pou une oientation du flux otoique, mai cela intoduit de paamète upplémentaie pou l'etimation : ) ( ) ( I M I M β β β α α α σ ϕ ϕ σ ϕ ϕ = = ( 5.3 ) Dan ce ca, on et tibutaie de plu de paamète électomagnétique. C'et pou cela que l'on péfèe utilie, en commande diecte, un chéma d'oientation du flux tatoique, plutôt que otoique [De D 94a]. Deux poblème ubitent encoe, le pemie et dû à la éitance tatoique dont la valeu vaie avec la tempéatue et la féquence, le econd, et non de moinde, et celui de l'intégation effectuée en boucle ouvete. En effet, utout à bae vitee, le moinde décalage ( offet ) u le ignaux va lui aui ête intégé. Il donne lieu à une ampe qui 'ajoute à l'allue inuoïdale de flux et end ce ignal inutiliable pou le calcul de θ qui contitue le cœu même de toute commande vectoielle Méthode à bae d'obevateu e poblème poé pa le taitement en boucle ouvete peut ête évité en utiliant de obevateu afin de econtitue l'état du ytème. En fait, un obevateu n'et qu'un etimateu en boucle femée qui intoduit une matice de gain pou coige l'eeu u l'etimation. Si le ytème à obeve et déteminite alo le econtucteu d'état et appelé obevateu. e plu connu et le plu imple et l'obevateu de uenbege. Dan le ca contaie, loque le ytème et tochatique, on pale de filte. Nou veon également cet etimateu dan la patie qui taite du filte de Kalman. Afin de pouvoi obeve le gandeu non meuable de la machine, il et néceaie que le ytème oit obevable. Dan le ca de la machine aynchone, le équation de la machine dan le epèe fixé au tato ont : + Ω Ω Ω + Ω + = q d V V X M M M M M M X p p - p p σ σ σ σ σ σ σ σ! ( 5.4 )

5 Chapite V : Commande an capteu mécanique avec comme vecteu d'état X=[ I d I q ϕ d ϕ q, on voit bien que l'on et confonté à un ytème non-linéaie vaiable. On peut utilie l'obevateu, tel quel, en lui founiant la vitee comme la otie d'un coecteu PI dont l'eeu et baée u la difféence ente le couant etimé et ceux meué, à la manièe d'un MRAS [IA 94], [KAT 97]. Une aute manièe de pocéde et de conidée le ytème éellement comme non-linéaie et de pende comme vaiable d'état upplémentaie la vitee. Dan ce ca, on dipoe d'un obevateu de uenbege étendu ( EO ). ] t Pa appot au ytème pécédent, on ajoute donc une équation. e ytème devient : X! n ( t) = fn ( X n ( t), Ω) + BnVdq ( t) Ω! ( t) = ( 5.5 ) Si l'on déie également etime un couple éitant contant, le modèle augmenté devient : X! n( t) = fn( X n( t), Ω) + BnVdq( t) 3 Ω! M ( t) = p( ϕ di q ϕ I d ) C J 2 ( 5.6 ) C! ( t) = Noton : X n fn B X =, f = X, B = n p f et U = [ V dq ] le ytème aini augmenté. ( 5.7 ) p [] 'obevateu de uenbege étendu et baé u la fome linéaiée du ytème pécédent, c'et à die : X! t) = f X ( t ) X ( t) + BU( t) + g X ( t ) ( 5.8 ) ( ) ( ) ( X ( t ) où g ( X t )) f ( X ( t )) f ( X ( t )) X ( ) ( = X ( t ) t ( 5.9 ) ont le teme conidéé comme contant. Alo l'eo 'écit :! Xˆ ( t) = f X ˆ ( t ) X ˆ ( t) + BU ( t) + K X ˆ ( t ) Y ( t) CX ˆ ( t ) + g X ˆ ( t ) Xˆ ( t ) ( ) ( )[ ] ( ) ( 5. ) Evidemment lo d'une implantation u poceeu numéique, on dicétie l'obevateu et X ˆ ( t ) devient contant u la péiode d'échantillonnage T, avec =T. 'EO péenté ici et un obevateu d'ode complet puiqu'il etime tou le état du moteu. D'aute fome d'obevateu ( d'ode éduit ) exitent i l'on ne cheche à etime que le compoante du flux pa exemple, en utiliant toute le vaiable d'état meuable. On en aive au fonctionnement de l'obevateu. A chaque itéation, on pocède à la linéaiation autou du point Xˆ ( t ), pui on ecalcule la matice de gain K en fonction de T 49

6 Chapite V : Commande an capteu mécanique pôle que l'on déie donne au ytème. Souvent ce pôle ont fixé pou toute la plage de fonctionnement de l'obevateu afin de diminue le temp de calcul. Ce ont cependant ce pôle qui vont caactéie la épone de l'etimateu. On le choiit avec une patie éelle négative plu gande en module que celle de pôle du ytème à obeve, de manièe à ce que l'obevateu oit plu apide que le ytème. Néanmoin, on ne peut le choii infiniment gande puique cela augmente aui leu enibilité au buit [BOR 9]. De tè nombeue publication taitent du ujet, citon pami elle : [FRA 9], [BEN 92], [OUR 92], [HO 93], [DU 94], [IA 94], [JAN 94], [DU 95]. Nou pouvon eteni que le obevateu ont utout utilié pou de ytème déteminite, que leu pefomance peuvent ête ajutée avec une facilité elative pa l'action u la matice de gain, qu'il conviennent aux ytème aux paamète incetain ou lentement vaiable et qu'il equièent moin de temp de calcul que leu homologue filte de Kalman. Nou avon implanté de obevateu d'ode complet et éduit en imulation et même expéimentalement, mai le poblème qui e poe concene le ignaux de tenion avec lequel on attaque l'obevateu. Su une péiode de 2 µ, nou ne dipoon que d'une eule meue de couant, qui coepond à la valeu intantanée du couant à cet intant ( Annexe 3 ). O le tenion que l'on envoie à l'obevateu ont celle iue de égulateu de couant. Elle coepondent au mieux ( à une péiode pè ) aux valeu moyenne de tenion appliquée à la machine u deux péiode de MI. e éultat qui en découlent ont elativement coect en ce qui concene le flux, mai pou une etimation de la vitee à l'aide de ce gandeu econtituée et pou on utiliation dan le contôle vectoiel ( bouclage intene en commande an capteu de vitee ), le éultat ne donnent pa atifaction Commande diecte du couple ( DTC ) a commande diecte de couple e bae u l'oientation du "vecteu" flux tatoique pa l'action diecte u l'état de inteupteu. Suivant un découpage angulaie en ix zone, on détemine la poition de ce vecteu dan le epèe ( α, β ) fixé au tato. On maintient le vecteu flux poche de a valeu de éféence ( cecle en pointillé u la figue 5. ). 5

7 Chapite V : Commande an capteu mécanique β V " V " V " ϕ " V " 5 V " 6 V " α Figue 5. Pincipe du DTC Si l'on déigne pa ϕ l'augmentation du flux et pa Γ e celle du couple électomagnétique, on peut éume comme uit l'action du vecteu patial de tenion appliqué dè lo que l'on e touve dan la zone i : Γ e > ϕ > Γ e > ϕ < Γ e < ϕ > Γ e < ϕ < V " i+ V " i+2 V " i V " i 2 Tableau 5. Table de vecteu de tenion Dan la zone 2, pa exemple, i le flux tatoique et upéieu à a éféence et i l'on déie augmente le couple, il convient d'applique le vecteu V ". On obtient aini ϕ 4 < et Γ e > ( figue 5. ). a commande diecte du couple a été intoduite en 985 pa Depenbock et Takahahi [TAK 85]. Elle a connu de développement à la fin de année 8, notamment pa ABB [JAN 89]. Egalement appelée Diect Self-Contol, elle et utout utiliée en taction de fote puiance. De nombeue vaiante et amélioation peuvent ête intoduite comme l'utiliation de vecteu nul de tenion V " et V " 5. Pendant cette phae, le vecteu 7 ϕ " ne toune plu, ce qui entaîne une décoiance du couple électomagnétique. Cela pemet cependant de diminue la 5 V " coepond aux toi phae de la machine eliée en même temp à la bone poitive de l'onduleu tandi V ", ce phae ont eliée à la bone négative. 7 que pou 5

8 Chapite V : Commande an capteu mécanique féquence moyenne de commutation de inteupteu et d'obteni un contôle moin violent [CHA 96]. Cette féquence et également fonction de la lageu de la bande d'hytééi, donc de la mage de vaiation d'amplitude que l'on tolèe pou le flux tatoique Vitee (t/mn) Ia (A) Figue 5.2 Evolution de la vitee ( DTC ) Figue 5.3 Evolution du couant I a ( DTC ) Phi beta (Wb).5..5 Phi alpha (Wb) Figue 5.4 Tajectoie de l'extémité du vecteu flux tatoique dan le epèe ( α, β ) lié au tato 52

9 Chapite V : Commande an capteu mécanique e figue 5.2 à 5.4 epéentent une imulation effectuée u la machine à l'aide du logiciel MASVECT en mode de commande DTC. Nou impoon apè établiement du flux une vitee de éféence de -6 t/mn pui de 6 t/mn, enfin à t=,8 une chage de 2 Nm et appliquée. Noton tout d'abod, que contaiement à la commande vectoielle, il n'y ni égulation, ni limitation de couant dan une commande DTC. Si on ne pend pa de dipoition paticulièe, comme une augmentation pogeive de la éféence de flux, il y a un tè fot appel en couant lo de l'établiement du flux ( figue 5.3, t <, ). De même pou le tanitoie en couple qui peuvent ête tè apide et qui ont maqué pa l'appel de couant intantané qui en éulte. Il faut également conidée le poblème poé pa de mauvaie condition initiale au démaage du contôle alo que la machine et déjà fluxée. Ceci povoque une tajectoie ciculaie mai non centée u le zéo du flux de la machine [ZO 96]. Ce poblème n'exite pa en commande vectoielle ou même la epie à la volée e fait an difficulté. a figue 5.4 epéente la poition de ϕ " pendant deux péiode en égime quai-tationnaie. On voit bien que a valeu et aujettie autou de la valeu de éféence. 'un de avantage du DTC et la facilité du paage en mode pleine onde loque la machine doit toune à haute vitee et que la tenion et en limite de capacité de l'onduleu. A ce moment, le cecle devient un hexagone et le couant ont plu iche en hamonique. e nombe de commutation de inteupteu et alo minimum pou une péiode tatoique donnée. e défluxage peut aui 'opée avec un chéma de contôle tè imple. C'et pou cela que le DTC convient tout paticulièement pou la taction feoviaie. De olution ont été popoée afin de gade le avantage du DTC tout en y intégant de amélioation qui elèvent de la commande vectoielle, notamment à l'aêt et à bae vitee [KAZ 95]. Cependant, le même poblème e poe à nouveau, à avoi une difficulté à obteni de ignaux coect de flux dan le epèe tatoique pou connaîte on module et avoi dan quel ecteu de commutation l'on e touve et quel ont le inteupteu à commute Sytème adaptatif utiliant un modèle de éféence ( MRAS ) e MRAS ( Sytème Adaptatif à Modèle de Réféence ) et baée u la compaaion de otie de deux etimateu. e pemie, qui n'intoduit pa la gandeu à etime ( la vitee dan note ca ), et appelé modèle de éféence et le deuxième et le modèle ajutable. 'eeu ente ce deux modèle pilote un mécanime d'adaptation qui génèe la vitee. Cette denièe et utiliée dan le modèle ajutable. a pemièe étude du MRAS pou la machine aynchone et due à Schaude [SCH 89]. a figue 5.5 péente le chéma ynoptique du MRAS. 53

10 Chapite V : Commande an capteu mécanique V d, V q, I d, I q Modèle de éféence ( Equation tatoique ) X dv X qv + - Modèle adaptatif ( Equation otoique ) X di X qi Ωˆ Mécanime d'adaptation Figue 5.5 Pincipe du MRAS e MRAS le plu couant e bae u le modèle tenion et couant de la machine aynchone écit dan le epèe tatoique. e modèle de éféence ( tenion ) et epéenté pa : dϕ dt dϕ dt αv βv = V M = V M α β R I α R I β σ σ di dt di α β dt ( 5. ) e modèle adaptatif ( couant ) et lui décit pa : dϕαi M = ϕα i pωˆ ϕ βi + Iα dt dϕ βi M = pωˆ ϕα i ϕ βi + I β dt 'eeu detinée au coecteu et calculée uivant le poduit coié : e = ϕ ϕ ϕ ϕ αi βv αv βi ( 5.2 ) ( 5.3 ) A l'examen de ce équation, il appaaît évident, que l'on va e touve confonté aux poblème d'intégation en boucle ouvete. De nombeux auteu, pami eux [HO 93] et [IA 94] popoent d'utilie de filte pae-ba à la place de intégateu pu. a féquence de coupue et à choii avec oin, elle fixe le euil de vitee ou plutôt de pulation tatoique en deou duquel la commande ne peut plu fonctionne coectement. Cete, i une inveion de vitee 'opèe apidement, le ytème peut continue à fonctionne. Néanmoin, i l'on ete top longtemp à tè bae vitee, voi à l'aêt, le contôle et pedu. 54

11 Chapite V : Commande an capteu mécanique Afin de palie e poblème, de olution de MRAS plu obute ont été popoée, pami elle, citon celle popoée pa Peng et Fukao [PEN 94]. e auteu évitent l'intégation et utilient le compoante E α et E β de f.c.e.m. de la machine. eu poduit coié ente le modèle tenion et le modèle couant, définit le citèe d'eeu. Il fuent également pami le pemie à popoe d'utilie un MRAS baé u l'obevation de l'énegie éactive intantanée plutôt que u le flux otoique. Cette méthode e ditingue également pa l'abence de la éitance tatoique dan a fomulation, la endant plu obute aux vaiation de ce paamète pa appot à e pédéceeu. Un appochement peut e faie pa appot à un obevateu ( non étendu ) dan la manièe dont e fait le bouclage u le modèle adaptatif. Toutefoi, dan le ca de l'obevateu, le modèle de éféence et le ytème phyique lui-même. Nou y etouvon donc le poblème enconté dan le ca de obevateu. En définitive, e poe toujou le même poblème à bae vitee, d'où l'utiliation dan cetaine application de filte pae-ba au lieu d'intégateu pu. Il faut également ajoute la quetion de convegence ( tabilité et apidité ) de l'etimation et de la dépendance vi à vi de paamète de la machine utout en ce qui concene le modèle de éféence Filte de Kalman e filte de Kalman et un obevateu tochatique. Il pemet de touve la matice de gain optimale au en de la minimiation de buit u le meue et de l'incetitude u le état du ytème [BEN 9]. e ouce de buit ont uppoée génée de buit blanc, Gauien et non coélé. Il exite également de la même manièe que l'eo, le filte de Kalman étendu ( EKF ) pou le ytème non linéaie. Puique la matice de gain et pédéteminée pa l'algoithme du filte, le églage 'opèent alo uniquement u le matice de covaiance R et Q du filte. Cependant, ce ajutement peuvent conduie à un écat pa appot au églage optimum utout dan le ca du filte étendu [DU 94]. Souvent, le filte de Kalman étendu intoduit un biai dan l'etimation, alo que l'eo n'intoduit pa d'eeu tatique. Ce biai peut ête compené pa l'etimation de la éitance otoique [MAN 94]. Enfin, le calcul néceaie au filte de Kalman et loud et néceite, ente aute, une inveion de matice, ce qui conduit à de temp de calcul qui peuvent ête pohibitif. e figue 5.6 à 5. epéentent une imulation effectuée avec une veion de MASVECT qui incopoe un filte de Kalman étendu d'ode 5. e ignaux iu du filte ne ont pa utilié pou la éaliation de la commande vectoielle qui ete celle intoduite dan le chapite II. a péiode d'échantillonnage du filte a été fixée à 5 µ ce qui coepond à l'ode de gandeu d'exécution de l'algoithme u le poceeu de ignaux [MAN 94], [WES 97]. e contôle epend le caactéitique évoqué en Annexe 3. Tout d'abod, on laie le flux 'établi, pui à t=,8, on applique une conigne de vitee de éféence de -4 t/mn, à t=,3, une conigne de 4 t/mn, enfin la machine et chagée à 2 Nm à t=,8. 55

12 Chapite V : Commande an capteu mécanique En ce qui concene la vitee, on obeve u la figue 5.6 une dynamique de épone aez faible et la péence d'une eeu tatique. Quant aux couant I α et I β ( figue 5.7 et 5.8 ), aini que le flux otoique ϕ α et ϕ β ( figue 5.9 et 5. ), le filte de Kalman étendu le econtitue avec une bonne péciion auf quand la vitee et poche de zéo. a péciion et meilleue u ce gandeu ca il y a nettement moin d'incetitude u leu état que u celui de la vitee, puique c'et un filte d'ode 5. a vitee et alo conidéée comme un paamète qui change lentement pa appot aux gandeu électomagnétique Vitee (t/mn) -2-4 Filte de Kalman Etendu Wm Machine Wm EKF Figue 5.6 Evolution de la vitee 2 I (A) Filte de Kalman Etendu - I alpha Machine I alpha EKF Figue 5.7 Evolution du couant tatoique ( compoante alpha ) 56

13 Chapite V : Commande an capteu mécanique 2 Filte de Kalman Etendu I beta Machine I beta EKF I (A) Figue 5.8 Evolution du couant tatoique ( compoante beta ).5..5 Flux (Wb) Filte de Kalman Etendu Phi alpha Machine Phi alpha EKF Figue 5.9 Evolution du flux otoique ( compoante alpha ).5..5 Flux (Wb) Filte de Kalman Etendu Phi beta Machine Phi beta EKF Figue 5. Evolution du flux otoique ( compoante beta ) 57

14 Chapite V : Commande an capteu mécanique a figue 5. monte l'évolution de la vitee dan le ca d'un filte de Kalman étendu d'ode 6 qui etime aui le couple éitant ( tatique ) ( équation 5.6 ). e ytème et beaucoup plu table que le pécédent et a une meilleue dynamique à vide. Cependant, il et difficile de le égle utout en ce qui concene le buit u l'état du couple. Une petite valeu de l'incetitude u l'état va pemette d'avoi une tè bonne épone de la vitee à vide ( ca péenté dan cette imulation, figue 5. ) alo qu'une gande valeu pemet d'avoi une épone dynamique mai buitée u le couple éitant et donc u la vitee Vitee (t/mn) Filte de Kalman Etendu ode 6 Wm Machine Wm EKF Figue 5. Evolution de la vitee, ca d'un EKF d'ode 6 Weteholt et al. ecommandent d'etime le couple tatique auquel on ne peut, bien û, aocie aucune équation phyique donnant e vaiation. a convegence de etimation et accéléée en utiliant un EKF d'ode 6 qui intoduit le couple de chage comme vaiable d'état. e auteu expiment également l'impotance de la dicétiation et de la linéaiation au econd ode [WES 92], [MAN 94]. e gand poblème de filte de Kalman étendu, et de égle le matice R et Q. Elle coepondent à la confiance accodée aux meue et aux équation d'état. e temp de calcul equi pou exécute l'algoithme et également un fein à l'implantation de cet etimateu u de mico-contôleu ou de poceeu peu puiant Aute méthode Dan ce paagaphe, nou egoupon le méthode d'etimation de la vitee et/ou de la poition de la machine aynchone qui epoent u le caactéitique géométique et phyique de contuction de la machine. a pemièe méthode que nou péenton et celle de hamonique d'epace due aux encoche otoique [RAJ 96], [ZIN 9]. a féquence de gliement et déteminée gâce aux hamonique d'encoche qu'on etouve dan le tenion de phae tatoique. On élimine le fondamental pa la ommation de toi tenion de phae, pui l'on e débaae de l'hamonique 3. a méthode n'et cependant pa exploitable u toute le machine et ne fonctionne coectement que pou de vitee upéieue à une vitee de l'ode de 58

15 Chapite V : Commande an capteu mécanique 3 t/mn i l'on n'utilie que l'amplitude du ignal. D'aute vaiante pennent en compte la détection de la féquence de hamonique d'encoche. Janen et oenz [JAN 95] ont mi au point une méthode d'etimation de la poition et de la vitee de la machine aynchone baée u la vaiation inuoïdale de l'inductance de fuite tout autou de la ciconféence du oto. Ce auteu mettent en avant l'exitence d'hamonique du à la atuation de encoche. e poceu d'extaction de l'infomation pae pa l'injection d'un ignal de 555 Hz [JAN 96] upepoé aux ignaux de commande claique de l'onduleu. e couant et enuite filté et débaaé de on fondamental et de la compoante diecte de la poteue. Un obevateu et alo utilié pou extaie l'infomation patiale contenue dan la compoante invee de la poteue. Il et alo poible, à l'aide de ce chéma hétéogène en boucle femé, d'obteni la vitee pui la poition du oto de toute machine péentant une aillance qui dépend de la poition otoique. Cette méthode fonctionne coectement pou le égime atué. Il n'et donc pa poible de l'utilie au-deu de la vitee de bae, en mode de défluxage. Néanmoin, pou cette plage de vitee, l'etimation du flux pa le f.e.m. et efficace. On peut alo pene à un chéma hybide avec une logique de baculement. a méthode a toutefoi monté cetaine complication et limitation u de machine à encoche femée [JAN 96]. Elle ne doit donc ête utiliée que pou le machine à encoche ouvete ou emi-femée. Cilia et al. [CI 97a],[CI 97b] ont pa ailleu utilié cette méthode avec une poteue de 283,5 Hz u de oto à double cage. a cage extéieue à été modifiée de manièe à obteni une inductance qui vaie inuoïdalement avec la poition du oto u un pa polaie. e auteu ont également étudié le ondulation de couple qui en éulte dan un chéma de contôle vectoiel claique. D'aute auteu ont exploité l'excenticité dynamique exitante de fait dan une machine. Cependant, l'utiliation d'aymétie pévue pa contuction conduit à de meilleu éultat en ce qui concene le vibation. 'avantage fondamental pa appot aux méthode baée u de obevateu et qu'avec de obevateu, quand la pulation tatoique et nulle, le ytème n'et plu obevable et il n'et pa poible de econtitue la vitee de la machine [HO 93]. Alo qu'ici, l'injection d'une poteue difféente du fondamental va pemette de uive la poition et la vitee de la machine même à féquence tatoique fondamentale nulle puique l'etimation ne dépend plu de cette féquence. 3. Méthode popoée Nou venon de pae en evue de nombeue méthode de commande viant à e libée du capteu mécanique. Ce méthode, n'ont cependant pa ceé de coîte en complexité. A tave l'étude, le imulation, le eai et la mie au point de cetaine de ce commande, il nou et appau claiement que le poblème cucial éide dan l'intégation de teme de tenion tatoique. Tout d'abod, avant de pocéde à une commande en vitee, il faut déjà obteni une commande en couple pefomante. Si l'on déie avoi une commande vectoielle en égulation de couple qui e pae de la meue de vitee, il et clai que c'et ve une commande diecte plutôt qu'indiecte que l'on va e toune. 59

16 Chapite V : Commande an capteu mécanique Vient alo le choix du flux à oiente 6. Dan le ca d'une commande indiecte on péfèe une commande vectoielle pa oientation du flux otoique à caue du haut degé de découplage ente le deux axe qu'elle pocue quand le paamète dan la fomule de calcul du gliement ont coect. Pou une commande diecte, la olution d'oiente le flux tatoique paaît plu intéeante. 'etimation du flux tatoique et plu obute ca elle intoduit moin de paamète de la machine. Elle et plu efficace, en teme de getion de tenion tatoique, fot appéciable en égime de défluxage [XU 9], [De D 94a]. a tabilité n'et pa en ete. Xu et al. [XU 88] aini que Pofumo et al. [PRO 9] ont monté que, dan le ca du DRFO ( commande Diecte pa Oientation du Flux Rotoique ), en égime pemanent, le couple de décochage vaie avec l'eeu u la connaiance de l'inductance de fuite et de l'inductance otoique. Alo que dan le ca d'une commande diecte pa oientation du flux tatoique ( DSFO ), ce couple de décochage n'et pa fonction de l'eeu de ce etimation. Il et alo plu facile de fixe la limite u la éféence du couple afin d'aue la tabilité. Du point de vue dynamique, la commande DRFO fait inteveni le teme de l'inductance de fuite dan l'etimation du flux otoique. Cette etimation e etouve dan la boucle de etou du ytème. O le pefomance d'un ytème fonctionnant en boucle femée dépendent eentiellement de la qualité du ignal de etou. e DSFO utilie, lui, comme ignal de etou le flux tatoique dont l'etimation et plu pécie que ne l'et celle du flux otoique. En concluion, il appaaît natuel de choii le flux tatoique dan le ca d'une commande vectoielle diecte. a machine u laquelle nou avon tavaillé ( Annexe ) dipoe d'enoulement upplémentaie dipoé en quadatue au tato [KHE 95]. e but de ce enoulement et de e pae de la connaiance de la éitance tatoique et d'accéde diectement aux f.e.m. de la machine à de fin de commande. D'aute étude ont déjà eu lieu utiliant de pie de meue u le bobine tatoique ( tapped tato winding ) [IP 86], [ZIN 9], [De D 94b]. a f.e.m. d'une phae étant alo etimée à pati de la difféence de tenion ente deux bobine d'une même phae. [IP 86] utilie ce bobine afin de pouvoi etime le flux et le couple électomagnétique de la machine. [ZIN 9] etime le flux d'entefe pui l'utilie afin de econtitue le flux otoique pou une commande vectoielle diecte. [De D 94b] utilie cette technique de meue afin d'implante une commande hybide indiecte et diecte ( mai avec capteu mécanique ) de on contôleu vectoiel "univeel" [De D 94a]. Ce auteu 'accodent u le fait que le flux iu de l'intégation de f.e.m. ecueillie de cette manièe coepond en fait au flux d'entefe de la machine à quelque fuite pè [ZIN 9]. Il et difficile de die i c'et le flux d'entefe ou le flux tatoique qui et écolté. Dan le ca de bobine upplémentaie de note machine, il 'agit du flux tatoique puique le capteu ne ont pa itué au milieu de l'entefe mai à l'intéieu de encoche tatoique, pè de l'entefe. Il n'y donc pa l'inductance de fuite dan a totalité qui intevient. Nou en venon au poblème d'intégation. Peu d'auteu taitent diectement de ce poblème extêmement impotant. [XU 9] pocède au calibage de convetieu A/N à chaque foi que le ytème et mi en oute. Ce convetieu ont tout d'abod lu de centaine de foi alo que le ytème n'et pa encoe activé. a valeu moyenne aini obtenue et utiliée comme offet et elle et etanchée de la meue pendant la mache nomale. Il adjoint à cette coection une féquence d'échantillonnage impotante de 64, khz. a moyenne de 6 6 En véité, c'et le ytème d'axe d-q tounant au ynchonime que l'on oiente de manièe à faie pote entièement le flux choii u l'axe d. 6

17 Chapite V : Commande an capteu mécanique meue conécutive et utiliée dan le calcul. Cela pemet d'avoi un pa d'intégation effectif de 5,6 µ alo que l'intégation n'et effectuée que toute le 25 µ. [CHA 96] pocède, quant à lui, pa intégation de ce deux ignaux indépendamment pui le etanche. e poblème d'offet et de quantification contituent le maillon faible de cette intégation en boucle ouvete. Au bout d'un cetain temp de fonctionnement du contôle, le teme continu intégé peut deveni tè gand juqu'à aive à la limite de epéentation numéique du calculateu utilié. Généalement, le ytème e é-initialie de lui-même généant néanmoin un à-coup de couple. Il aive également, i le valeu d'offet ont mal identifiée ou i elle ont changé au cou du fonctionnement, que le ignaux de flux aient une allue inuoïdale mai avec une valeu moyenne qui déive dan le temp. D'aute auteu utilient de filte pae-ba, imple ( [HO 93], [VRA 98], [HUR 98] ) ou multiple, ( en cacade [BOS 95] ), avec une féquence de coupue tè faible au lieu d'intégateu pu afin de diminue la enibilité aux faible vitee. a méthode que nou popoon pat de contatation de [DOD 98] u la poibilité d'inteveni u le ignaux de flux en temp éel. e compoante ϕ α et ϕ β du flux tatoique étant déphaée de 9. Il 'avèe que pou élimine l'offet d'un de deux ignaux, il uffiait de lui ôte la valeu qu'a ce ignal quand on homologue pae pa un extemum. Nou avon donc développé un algoithme qui pemet de uive le deux ignaux ϕ α et ϕ β u une fenête gliante à cinq valeu afin d'y epée le minimum ou le maximum. a coection 'opéant u l'aute ignal et vice vea. Aini, tou le quat de péiode, une coection 'opèe, diminuant fotement la déive de ignaux. a figue 5.2 monte le poceu de coection opéant u le ignaux expéimentaux de flux. De plu, apè calcul de l'angle de la tanfomation de Pak et de la pulation tatoique, l'offet à élimine en amont u le ignaux de f.e.m. et etimé et ajuté de manièe plu lente que ne l'et celui de flux. Ceci pemet de diminue le coection butale u le ignaux de flux et aini de moin petube l'angle θ. Apè convegence de offet ve leu valeu nominale, le flux ϕ α et ϕ β ont la fome epéentée pa la figue 5.3. Ce offet ont limité afin d'évite de coection inefficace dan le ca où le ytème e etouve bloqué. Pa ailleu, nou upendon le coection pou le échantillonnage uivant l'ajutement de manièe à ne pa avoi d'ocillation indéiable. De publication écente 'intéeent à l'utiliation de méthode imple d'etimation et aux poblème d'intégation de tenion tatoique [VRA 98], [HUR 98], [DOD 98], [BAG 98], [TZO 96]. [KAT 97] utilie un obevateu adaptatif dont la vitee et la otie d'un coecteu PI. Dan [VRA 98] et [HUR 98], le auteu utilient une commande RDFO baée u une etimation du flux tatoique. eu méthode de détection et baée u le uivi du paage pa zéo de ignaux flux. a coection 'opèe u l'extemum du flux en lui ôtant a valeu moyenne picà-pic. Pa appot à celle que nou popoon, cette méthode et ujette à une eeu u la détection du "vai" paage pa zéo dan le ca où le flux compoteait un offet. 6

18 Chapite V : Commande an capteu mécanique.5. Flux (Wb) Figue 5.2 Signaux expéimentaux de flux ϕ α et ϕ β quand le offet ne ont pa ajuté.5. Flux (Wb) Figue 5.3 Signaux expéimentaux de flux ϕ α et ϕ β apè que le offet auto-ajutable aient atteint leu valeu nominale e figue 5.4 à 5.6 pemettent la compaaion ente le f.e.m. econtituée pa appot à celle iue de la meue à l'aide de enoulement upplémentaie [BAG 98]. a econtitution utilie en guie de tenion, le teme V * α et V * β iu, apè tanfomation, de égulateu de couant. Il faut note que V * d et V * q ont contant u deux péiode MI. On emaque que le f.e.m. econtituée ont plu défomée à bae vitee et qu'il exite un déphaage avec le ignaux meué. Il dépend pincipalement de la valeu de la éitance tatoique utiliée. Aini, le chéma de contôle péenté ici et meilleu ca il ne dépend pa de ce paamète. 62

19 Chapite V : Commande an capteu mécanique f.e.m. à t/mn E alpha meué 5 E alpha econtituée 25. f.e.m. (V) Figue 5.4 f.e.m. à t/mn f.e.m. (V) f.e.m. à 35 t/mn E alpha meuée E alpha econtituée Figue 5.5 f.e.m. à 35 t/mn f.e.m. (V) f.e.m. à 6 t/mn E alpha meuée E alpha econtituée Figue 5.6 f.e.m. à 6 t/mn a méthode de compenation dynamique aini développée pemet d'obteni une commande vectoielle DSFO en couple aui pefomante que la commande IRFO. En effet, la qualité de econtitution de l'angle θ et emaquable juqu'à de vitee de 3 t/mn, la vitee nominale de la machine étant de 42 t/mn. A de fin de compaaion, nou péenton le coube expéimentale coepondant à une inveion de vitee en DSFO ( figue 5.7 à 5.2 ) et en IRFO ( figue 5.2 à 5.24 ). a vitee et meuée et utiliée pou la égulation de vitee dan le deux ca. Cependant, en DSFO, la commande vectoielle en couple et bien an capteu mécanique, alo que dan le ca du IRFO, l'angle de Pak et calculé à pati de ignaux iu de l'encodeu incémental. Bien qu'il n'y ait pa de égulateu de flux ( le flux étant impoé pa le couant I d ef qui et contant dan cette plage de vitee ), on obeve de flux d'amplitude contante ( figue 5.2 et 5.24 ). Noton également que le couant I d et I q ont bien égulé autou de leu conigne et que I d n'et pa petubé pa le changement impotant de I q, ce qui pouve l'efficacité du découplage intoduit pa le contôle vectoiel. 63

20 Chapite V : Commande an capteu mécanique A tave la figue 5.8, loque I q ef et en buté à 6,5 A, le couant I q n'atteint pa cette limite. En effet, à cet intant, la vitee change tè apidement et le égulateu de couant PI, qui ont élaboé pou un ytème totalement découplé ( équation 5.4 ), ne ont pa aez apide pou compene le teme de couplage qui exitent ente le axe d et q. I q = R + V pσ * q ( 5.4 ) En ce qui concene le contôle vectoiel pa oientation du flux otoique, il et imple de calcule le teme de découplage à injecte dan le boucle de égulation [BAG 96a]. Alo que pou le contôle DSFO, ce fomule ont plu complexe et equièent top de temp de calcul du DSP pa appot au gain de pefomance qu'elle appotent. Comme on le emaque u la figue 5.22, on calcule ce teme pou le contôle IRFO. Il en éulte un couant I q qui uit paticulièement bien a éféence. a difféence n'et cependant peceptible que u le lage changement de vitee. Ce teme ne ont pa à confonde avec le couant de compenation ( également appelé de découplage ) qu'il faut ajoute au couant I d ef dan le ca du DSFO [De D 94a], [BOS 95], [BAG 98], I dq σ ω I q = ( 5.5 ) + pσ qui compene en patie la chute de flux tatoique en chage. e égulateu de vitee utilié ici et un peu plu lent que ceux péenté dan le chapite pécédent afin d'évite de ocillation néfate et de phénomène de pompage u le couant I q, paticulièement à bae vitee. En effet, on emaque que le couant I q du DSFO et légèement plu petubé ( figue 5.8 ) que ne l'et celui du IRFO ( figue 5.22 ). Ceci et dû à la tanfomation de Pak invee appliquée aux couant meué. En effet, elle fait inteveni l'angle θ qui et affecté pa le coection d'offet. Ce coection ont intepétée pa le égulateu de couant comme de vaiation de couant Echelon de vitee 5 t/mn à 6 t/mn Iq ef Iq Vitee (t/mn) Echelon de vitee 5 t/mn à 6 t/mn Wm ef Wm Couant (A) Figue 5.7 Vitee de la machine, DSFO Figue 5.8 Couant I q ef et I q, DSFO 64

21 Chapite V : Commande an capteu mécanique 5..5 Echelon de vitee 5 t/mn à 6 t/mn Phi alpha Phi beta. Couant (A) 5. Echelon de vitee 5 t/mn à 6 t/mn Flux (Wb) Id ef Id Figue 5.9 Couant I d ef et I d, DSFO Figue 5.2 Flux ϕ α et ϕ β, DSFO Echelon de vitee 5 t/mn à 6 t/mn Iq ef Iq Vitee (t/mn) 4 3 Echelon de vitee 5 t/mn à 6 t/mn Wm ef Couant (A) 5. 2 Wm Figue 5.2 Vitee de la machine, IRFO Figue 5.22 Couant I q ef et I q, IRFO 65

22 Chapite V : Commande an capteu mécanique 5..5 Echelon de vitee 5 t/mn à 6 t/mn Phi alpha Phi beta..5 Couant (A) Flux (Wb) 5. Echelon de vitee 5 t/mn à 6 t/mn Id ef Id Figue 5.23 Couant I d ef et I d, IRFO Figue 5.24 Flux ϕ α et ϕ β, IRFO Ce chéma de commande a été expéimenté juqu'à 5 t/mn avec de épone atifaiante. En deou de cette vitee, il n'et pa poible d'effectue de changement butaux u la éféence de vitee an pede le contôle vectoiel. Nou pouvon faie de changement lent juqu'à 3 t/mn mai le fonctionnement et intable à cette vitee en mode diect. A faible vitee et à l'aêt, il et impoible d'utilie cette méthode. En effet, le f.e.m. deviennent d'amplitude top faible et de péiode top lage. Elle ont petubée pa le buit de meue et l'algoithme de compenation d'offet n'et d'aucun ecou. e flux obtenu alo pa intégation ont inutiliable pou le contôle vectoiel. Boe et al. [BOS 95] ecommandent de pae en contôle vectoiel indiect à tè bae vitee. Cependant, cela uppoe la connaiance de la vitee afin de econtitue la pulation tatoique et l'angle de Pak. Une appoximation et faite en poant la vitee comme nulle, la pulation tatoique et alo égale à la pulation otoique donnée pa : ω = S ( + pσ ) I ϕ σ I d d q ( 5.6 ) Nou utilion également cette elation en contôle diect, l'etimation de vitee étant égale à la difféence ente la pulation tatoique et otoique. Il peut ête intéeant de ne pa utilie le teme "déivé" afin de ne pa amplifie le buit u le couant I q et ne pa le epote dan l'etimation de la vitee [XU 9]. Cela veut die que l'on e contente d'une etimation baée u le égime pemanent ( du couant décit dan le epèe d-q ). Néanmoin, comme le contôle vectoiel éalié pa la méthode diecte n'implique pa l'utiliation de cette etimation de vitee, et qu'il n'et utilié que pou la vitee de la machine, cette appoximation peut e jutifie. 66

23 Chapite V : Commande an capteu mécanique 3.. Commande vectoielle an capteu avec égulation de vitee Juqu'à péent, nou avon péenté une commande vectoielle an capteu mécanique avec égulation de couant ; c'et à die une commande en couple. Nou abodon maintenant la commande en vitee avec une égulation u une vitee etimée et non pa meuée. Dan le ouci de implicité, l'etimateu élémentaie de vitee et utilié. De plu, afin de pouvoi démae ou écupée le contôle en ca de décochage, un chéma de contôle vectoiel hybide a été implanté. Il pemet de pae d'un ISFO à un DSFO et vice vea. e figue 5.25 à 5.28 epéentent la épone du ytème à un échelon de vitee de -3 t/mn à 3 t/mn. Il et impotant de note que, comme l'inveion de vitee 'effectue apidement, il n'y pa pete de contôle vectoiel. Cependant, quand la vitee et poche de zéo, le découplage n'et plu pafait et cela e eent u le petubation engendée pa le vaiation de I q u I d ( figue 5.27 ). Il et à note la difféence qui exite ente la vitee etimée ( utiliée comme ignal de etou dan la égulation de vitee ) et celle meuée ( uniquement à de fin de compaaion ) ( figue 5.25 ). e ocillation obevée ont déjà été amoindie pa l'utiliation de filte u le etimation de pulation tatoique et otoique. Malheueuement, cela intoduit également un etad u la vitee econtituée qui doit joue u le phénomène de pompage contaté Inveion de vitee -3 t/mn à 3 t/mn 2 Iq ef Iq Vitee (t/mn) - -2 Inveion de vitee -3 t/mn à 3 t/mn Wm ef Couant (A) Wm meuée Wm etimée Figue 5.25 Vitee de la machine Figue 5.26 Couant I q ef et I q 67

24 Chapite V : Commande an capteu mécanique 5..5 Inveion de vitee -3 t/mn à 3 t/mn Phi alpha Phi beta..5 Couant (A) Flux (Wb) 5. Inveion de vitee -3 t/mn à 3 t/mn -.5 Id ef Id Figue 5.27 Couant I d ef et I d Figue 5.28 Flux ϕ α et ϕ β e figue 5.29 à 5.32 montent une inveion de vitee de -6 t/mn à 6 t/mn. 'échelle de temp étant plu petite et le vaiation plu gande, il et plu aié de contate de la qualité de l'etimation de vitee. On voit bien que la égulation e fait coectement pa appot à la vaiable etimée. Cependant, l'etimation n'et pa igoueue et l'on obeve également en plu de ocillation de la vitee éelle de la machine, une eeu tatique due à une ou-etimation de la pulation otoique Inveion de vitee -6 t/mn à 6 t/mn Iq ef Iq Vitee (t/mn) 2-2 Inveion de vitee -6 t/mn à 6 t/mn Couant (A) Wm ef Wm meuée Wm etimée Figue 5.29 Vitee de la machine Figue 5.3 Couant I q ef et I q 68

25 Chapite V : Commande an capteu mécanique 5..5 Inveion de vitee -6 t/mn à 6 t/mn Phi alpha Phi beta..5 Couant (A) Flux (Wb) 5. Inveion de vitee -6 t/mn à 6 t/mn -.5 Id ef Id Figue 5.3 Couant I d ef et I d Figue 5.32 Flux ϕ α et ϕ β Dan l'eai uivant ( figue 5.33 à 5.36 ), nou emetton à nouveau le égulateu de vitee u l'entée de la meue de vitee, bien que nou n'utilion pa cette meue dan la commande vectoielle ( commande en couple an capteu ). Nou voulon mette en évidence le paage du mode diect au mode indiect. A bae vitee, nou opéon une inveion de - t/mn à t/mn. Su la figue 5.36, nou obevon ve t=, de flux qui 'annulent et une pete du contôle vectoiel diect. 'algoithme de élection du contôle epèe cette anomalie et e met en contôle indiect ( ISFO ). Toute la pulation tatoique vient alo uniquement de la pulation otoique, puique le contôle uppoe la vitee nulle. Il et alo nomal de e etouve pou de i faible couple éitant avec de gliement tè élevé et de couant I q conéquent. Au bout de,4, le flux ont à nouveaux établi et l'algoithme d'adaptation en ligne ecommence à e égle. e paage à nouveau ve le mode diect et alo imminent. Apè un petit lap de temp, néceaie à la tabiliation de flux, le baculement en mode diect e fait avec un lége à-coup de couple coepondant au changement u la manièe de ynthétie l'angle de Pak. e gliement evient alo à de valeu aionnable de même que le couant I q. 69

26 Chapite V : Commande an capteu mécanique 2 5. Vitee (t/mn) - Inveion de vitee - t/mn à t/mn Wm ef Wm Couant (A) Inveion de vitee - t/mn à t/mn Iq ef Iq Figue 5.33 Vitee de la machine Figue 5.34 Couant I q ef et I q Inveion de vitee - t/mn à t/mn Phi alpha Phi beta Mode de fonctionnement Couant (A) Flux (Wb).5 5. Inveion de vitee - t/mn à t/mn -.5 Id ef Id Figue 5.35 Couant I d ef et I d Figue 5.36 Flux ϕ α et ϕ β 4. Technique "intelligente" de commande an capteu Dan ce dix denièe année, une nouvelle généation de contôle baée u l' "intuition" et le "jugement" a vu le jou. e checheu l'ont nommé "contôle intelligent" ( IC ) [E-S 97]. eu but pincipal étant de paveni à un contôle imple, adaptatif et pefomant. Ce contôleu offent la poibilité d'obteni la epoduction de dynamique d'un ytème complexe non linéaie eulement à tave ce entée / otie, an avoi ecou à un modèle 7

27 Chapite V : Commande an capteu mécanique tuctuel. Il peuvent expime de objectif qui ont difficile à expime mathématiquement. e plu commune de ce technique ont la logique floue et le éeaux de neuone. Nou n'abodon ici que le méthode de commande an capteu mécanique faiant appel à ce technique. On peut ditingue deux catégoie : En pemie, il y a le méthode qui utilient de contôleu flou, neuonaux, neuo-flou au ein d'un chéma de commande dan lequel l'etimation de la vitee e fait pa le pocédé conventionnel déjà mentionné [VAS 95], [MIR 94]. Il n'et cependant pa évident que l'utiliation de tel égulateu monte leu upéioité u de égulateu conventionnel elativement ophitiqué. Effectivement, dan la plupat de ca, un contôleu claique et lagement uffiant pou veni à bout de tâche à accompli. Ce qui et intéeant, c'et plutôt la poibilité que l'on a, avec un contôleu intelligent, d'implante de connaiance d'expet. e églage et la mie au point de ce coecteu e font aui avec une appoche difféente pa appot aux égulateu claique. a deuxième catégoie et celle où le etimation de vitee e font à l'aide de ce technique. C'et pincipalement pa de éeaux de neuone [KU 97], [BUR 97] que l'etimation a lieu. En effet, a capacité d'appentiage lui pemet de calque le fonctionnement du ytème en céant un modèle inveé comme le monte la figue ( I d [i], I d [i-],, I d [i-n] ) ( I q [i], I q [i-],, I q [i-n] ) ( V d [i], V d [i-],, V d [i-m] ) ( V q [i], V q [i-],, V q [i-m] ) NN ( Pecepton ) Etimateu de vitee Ω ˆ [ i ] Figue 5.37 Stuctue d'un etimateu de vitee à bae de éeau de neuone Cet etimateu, péenté dan [KU 97], utilie, en entée, le quate denièe valeu de couant I d et I q et le toi denièe valeu de tenion V d et V q. Avec une couche cachée de à 2 neuone, il aive, apè appentiage, à etime la vitee avec une péciion de 3 % u tout un cycle de vaiation de vitee. Il et toutefoi, tè impotant de bien compende le fonctionnement et l'eence même du éeau de neuone, inon, on tombe vite dan une coue ve de ytème inutilement compliqué, an appot d'efficacité. e type du éeau de neuone, la méthode d'appentiage, le choix de l'enemble d'appentiage et de l'enemble de validation ont autant de poblème auxquel doit faie face le concepteu d'un tel ytème [PIE 96]. Un mauvai choix de méthode d'appentiage, pa exemple, conite à continue l'appentiage en ligne même quand le ytème de commande vectoielle de la machine et en égime pemanent. Ceci va faie pede l'infomation acquie pendant le tanitoie qui et néceaie à un balayage lage de tout l'epace de fonctionnement du ytème. 7

28 Chapite V : Commande an capteu mécanique 5. Concluion a commande an capteu mécanique et en pleine évolution. Si le contôle pou de vitee élevée ne poe plu beaucoup de poblème, il n'en et pa de même pou le faible vitee et le poitionnement. Deux voie de echeche, coepondant à deux technique difféente, font l'objet de echeche intenive dan le laboatoie. a pemièe et baée u le uivi de phénomène dépendant de la vitee ( f.c.e.m. ). a deuxième concene le aillance patiale [HO 98 ]. Etant donné que le technique qui chechent à etime le flux ou la vitee du oto à tave l'utiliation de f.c.e.m. e baent u une gandeu qui et fonction de la vitee, elle pèchent pa un manque de péciion à vitee faible et nulle. Ce technique ont cependant tè efficace pou le vitee plu élevée. e méthode baée u le aillance patiale peuvent ête diviée en deux ou-goupe uivant qu'elle utilient le fondamental de gandeu électique ou un ignal additionnel indépendant de ce gandeu. Ce denièe ont plu appopiée pou le tè bae vitee puiqu'elle ne dépendent pa de l'amplitude ou de la féquence du fondamental [DEG 97]. Note contibution dan ce domaine concene l'implantation d'une commande vectoielle diecte an capteu mécanique. Elle a comme avantage de ne pa dépende de la éitance tatoique et ne néceite qu'une modification mineue à la contuction de la machine. De plu, un algoithme de compenation d'offet en ligne a été mi au point. Il et de ucoît utiliable pou d'aute type de commande qui néceitent une etimation apide de compoante du flux tatoique comme, pa exemple, la commande diecte du couple ( DTC ). Un état de l'at u le technique de commande an capteu mécanique a été deé. Nou avon mi en évidence l'impotance conidéable de cetain poblème de meue u la qualité du contôle. Pa une amélioation de ce condition, l'utiliation de imple etimateu de flux uffit à la éaliation d'une commande an capteu pefomante dan on domaine d'utiliation. 72