oursuite et localisation Ariane : Ariane tracking and localization real-time applications on a classical IP network

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1 DOSSIER oursute et localsaton Arane : une applcaton temps réel sur un réseau IP classque Mots-clés : Applcaton temps réel, Protocole IP, Réseau Ethernet, Poursute, Télémétre, Localsaton Arane trackng and localzaton real-tme applcatons on a classcal IP network par N. HUGUES, L. BECQUEY, B. DELLERY, B. FROMENT, M.STUDNIA, CNES, Sous-Drecton Développements So, Dvson Statons et Mesures Le Centre spatal guyanas, en charge de la localsaton et du suv de la fusée Arane, et responsable de la sauvegarde des personnes et des bens, dot assurer la fablté et la dsponblté des données en temps réel. OBJECTIFS ET CONTRAINTES TEMPS RÉEL DU SYSTÈME DE MESURE ARIANE En 1992, le CNES et l'esa ont décdé de renouveler la plupart des systèmes opératonnels du Centre Spatal Guyanas à Kourou, pour les lancements Arane 4 et Arane 5. Une nouvelle archtecture a été proposée pour le système de mesure Arane, et sx projets ont été décdés. Les nterfaces entre tous les systèmes opératonnels ont été standardsées : le protocole IP sur un réseau Ethernet étendu a été chos pour les échanges de données à la fos nternes et externes aux systèmes, ncluant les échanges temps réel. Contexte Les mssons temps réel du Centre Spatal Guyanas pendant un lancement Arane sont prncpalement : - suvre et localser Arane depus le décollage jusqu'à la fn de msson, après satellsaton des charges utles, - recevor, stocker, et trater les données de télémesure AraneTdatas, - vérfer à partr des données de localsaton par radar et de télémesure que le vol Arane est nomnal et sans danger pour la populaton, - coordonner les opératons de la base de lancement Arane. Parm les contrantes de msson dentfées, les plus délcates étaent la fablté et la dsponblté requses pour délvrer les nformatons en temps réel à l'opérateur responsable de la sauvegarde des personnes et des bens. Plus précsément, les objectfs étaent de : - fournr au mons deux nformatons ndépendantes sur la trajectore du lanceur et d'éventuels dangers pour la populaton, utlsant des moyens d'acquston, de transport et de tratement des données physquement séparés de bout en bout, - affcher les nformatons au plus tard 200 ms après l'acquston des données au sol à Kourou. In 1992, CNES and ESA decded to renew most of the operatonal systems of the Guana Space Centre n Kourou, n order to prepare for the launch of both Arane 4 and Arane 5. A new archtecture had been desgned for the measurement system of the Arane Launch Complex, and sx concurrng projects were decded on. Interfaces between all operatonal systems have been standardsed : IP transmsson protocol over an extended Ethernet network has been chosen for ether nter or ntra system data communcatons, ncludng real-tme applcatons. ARCHITECTURE DU SYSTÈME DE MESURE Quatre systèmes opératonnels prncpaux sont mplqués dans les applcatons temps réel et les décsons Sauvegarde pendant un lancement Arane. La fgure 1 présente l'archtecture fonctonnelle des applcatons temps réel du système de mesure Arane, et la fgure 2, un synoptque des systèmes opératonnels mplqués dans les applcatons temps réel. Jun

2 ESSAIS ET TÉLÉMESURES EN AÉRONAUTIQUE ET SPATIAL Récepton Extracton Poursute Radar Le Réseau de Télécommuncatons (ROMULUS) fournt les servces de communcaton de la vox, des données et de la vdéo entre tous les systèmes, y comprs pour les applcatons temps réel. Tratement Affchage à la sauvegarde ROMULUS Centre de contrôle Centre de Tratement Localsaton Affchage à la sauvegarde Trajectore ANALYSE SYSTÈME Lors de la concepton du nouveau système de mesure Arane, le CNES a décdé de standardser les nterfaces et les servces de communcaton. L'utlsaton de réseaux Ethernet et du protocole IP a été mposée pour l'échange de données entre et au sen de tous les systèmes opératonnels. 1. Archtecture fonctonnelle. Le Système de s Arane (SYSTA) reçot la télémesure du lanceur, la stocke, extrat et transmet les prncpaux paramètres à Kourou, où ls sont tratés et affchés en temps réel. Le Système de Localsaton et de Trajectographe (SLT) poursut le lanceur à l'ade de radars, calcule en temps réel sa poston dans l'espace, avec les données radars ou les données des centrales nertelles ssues de la télémesure bord, et affche la trajectore et les dangers potentels afn d'assurer la sauvegarde des personnes et des bens. Le Centre de Contrôle (CDC Jupter II) contrôle les opératons au plus haut nveau. Pour ce fare, l centralse les nformatons d'état de tous les systèmes opératonnels de la base de lancement et affche des synoptques à chaque responsable opératonnel. Dans le cas partculer des applcatons temps réel, l a été de plus décdé que la synchronsaton des échanges de données serat contrôlé, s nécessare, au nveau applcaton, dans le but de se protéger d'éventuelles perturbatons lées au non-détermnsme des réseaux Ethernet et du protocole IP (collsons, répéttons, jtter...). En outre, un recensement de toutes les données à transmettre a été réalsé pour chaque système opératonnel, dans le but de spécfer les performances du réseau, et la bande passante mnmale à garantr pour chaque échange. Horms cette spécfcaton, chaque projet état lbre de proposer l'archtecture de son système, à la fos sur le plan matérel et sur le plan logcel (operatng system, progcels et applcatons spécfques). Les chox de chaque projet dépendaent prncpalement des exgences fonctonnelles et des équpements exstants. Statons de Arane Kourou 1 Kourou 2 Natal Ascenson Lbrevlle Malndl Réseau WAN TM Arane "' Centre tratement Télémesul (SYSTAISCET) Interface /Localsaton Réseau de Télécommuncatons (ROMULUS) Affchage Affchage Trajectore Sale Sauvegarde vol Centre de contrôle (CDe) Centre de tratement Trajectographe (S LT) 2. Synoptque de l'archtecture du système de mesure temps réel Arane. Jun 1999

3 Poursute et localsaton Arane, une applcaton temps réel sur un réseau IP classque I SCETt Il.1 SCET 2 IIr.ast ; SCS.lï`r.2! : 1 :..., SC. E T 2 mscs 3. Synoptque fonctonnel de SYSTA. LE SYSTÈME DE TÉLÉMESURE ARIANE (SYSTA) Archtecture générale de SYSTA Le système SYSTA comprend : - cnq statons de bande S stuées à Kourou, à Natal au Brésl, sur l'île d'ascenson dans l'océan Atlantque, à Lbrevlle au Gabon, et à Malnd au Kenya, - un centre de tratement de la stué à Kourou (SET/SCET). Les statons de appartennent au CNES ou à l'esa. Elles sont utlsées pour les trs vers l'est (GTO). Dans le cas des trs vers le nord (SSO), elles sont remplacées par des statons amércanes ou canadennes. Chaque staton de comprend : - une antenne (deux à Kourou), - un équpement de démodulaton et de décommutaton pour l'acquston des données, - des enregstreurs pour le stockage, - un processeur temps réel pour extrare les paramètres mportants de la télémesure, - et des moyens de communcaton. Le système SYSTA nclut un réseau numérque prvé qu nterconnecte les statons aval et le centre de tratement (SET/SCET) de Kourou en utlsant les formats NASCOM ou HDLC. Le centre de tratement de la télémesure de Kourou comprend deux sous-systèmes redondants, chacun trate les mêmes données de télémesure et affche en temps réel les paramètres aux opérateurs qu analysent l'état du lanceur pendant le vol. Deux termnaux dstants, stués en salle sauvegarde, affchent les paramètres à présenter au Responsable Sauvegarde. Contrantes Les prncpales temps réel de SYSTA contrantes temps réel de SYSTA sont lées au débt de télémesure à trater. Pour Arane 5, les statons de télémesure dovent : - recevor et stocker 1 Mbt/s de télémesure pendant 10 mnutes (250 kbt/s pour A4), - extrare en temps réel et envoyer à Kourou 38,4 kbt/s de télémesure (9,6 kbt/s pour A4). Les données des centrales nertelles bord extrates de la télémesure Arane (à Kourou) dovent être envoyées au centre de tratement de localsaton et trajectographe mons de 200 ms. Concepts systèmes de SYSTA Dans le but de bénéfcer de la qualté de servce TCP/IP et de respecter les performances spécfées, les sous-systèmes de tratement de la télémesure utlsent pluseurs réseaux locaux séparés, chacun consacré à une foncton, certans ayant très peu de machnes connectées. Les réseaux suvants ont été fourns : - deux réseaux locaux, un pour chaque système de tratement temps réel de la télémesure (SST) et leurs frontaux temps réel (STR), - un réseau local pour l'affchage de la télémesure (PV) et le plotage du système (PIL), - un réseau local pour l'édton (QMS), - un réseau local pour la geston et le contrôle de l'état du système (SCS), - et deux réseaux dstants, un pour chaque termnal Sauvegarde vol (CVI SVG). LE SYSTÈME DE LOCALISATION ET TRAJECTOGRAPHIE (SLT) Archtecture générale du SLT Le système SLT comprend : en N,6 jun 1999

4 ESSAIS ET TÉLÉMESURES EN AÉRONAUTIQUE ET SPATIAL - tros radars bande S, deux stués à Kourou et un à Cayenne (60 km), - deux ordnateurs nterfacés au centre de tratement de la télémesure ayant pour foncton d'extrapoler les données de localsaton bord à partr des nformatons des centrales nertelles extrates de la télémesure, - un centre de tratement qu reçot les données de localsaton externes des radars et les données de localsaton bord. Pour attendre ses objectfs, le système SLT est archtecturé autour de pluseurs fonctons répartes. Ces fonctons répartes sont couplées et dovent avor une grande cohérence entre elles. Des statons de traval et des applcatons nformatques sont utlsées pour réalser ces fonctons. Ce prncpe de base a été détermnant pour la structure du réseau.. Sur chaque ste radar, un ordnateur monté en bae (EIR) est drectement nterfacé au radar dans le but de successvement : - récupérer les données brutes du radar (à 20 Hz), - ntégrer les données dans une trame coordonnée (à 10 Hz), - les corrger des effets de réfracton, - les dater, - les envoyer sur le réseau (à 10 Hz) vers le centre de tratement de localsaton et trajectographe, - et enfn transmettre en retour des données de désgnaton lanceur vers le radar. * Au centre de tratement de la télémesure, deux statons de traval (MITE) reçovent les données de localsaton bord ssues des processeurs SYSTA dans le but de successvement : - récupérer les données (à 2,5 Hz pour A4, à 3,48 Hz pour AS), - extrapoler et ntégrer les données dans une trame coordonnée (à 10 Hz), - les dater, - les envoyer sur le réseau (à 10 Hz) vers le centre de tratement de localsaton et trajectographe, - et enfn transmettre en retour vers le système de télémesure des données de désgnaton lanceur et de pont de contact.. Au centre de tratement de localsaton et trajectographe, deux statons de traval (TRI nformatons & 2) reçovent les mêmes (ssues des EIR et des MITE) à travers deux réseaux physquement séparés. TRI & 2 successvement : - récupèrent les données de localsaton radar (EIR) et bord (MITE) (à 10 Hz), - fltrent les données radar pour rédure le brut, - élaborent les données de localsaton et de trajectographe du lanceur, - évaluent en temps réel les dangers potentels qu devraent condure à une destructon du lanceur, - datent les données, - et enfn les envoent sur le réseau (à 10 Hz) vers les termnaux de vsualsaton.. En salle Sauvegarde vol, deux statons de traval, RSV & ISV, reçovent de TRI & TR2 les données de trajectore et de sauvegarde et les affchent pour le responsable sauvegarde (10 Hz). e Les autres statons de traval, non utlsées en temps réel sont connectées à un réseau de préparaton solé du trafc temps réel pendant les opératons. ÈSÊtË Centre de tratement localsaton et trajectographe he S avf_ ", _.. ra E'ar Radars 1 Contrantes temps réel du SLT Les nformatons de localsaton dovent être fournes au respoau responsable sauvegarde en mons de 300 ms après leur acquston par un radar (temps mesuré < 270 ms), et en mons de 200 ms pour les données ssues de la télémesure bord (temps mesuré < 170 ms). Les nformatons au responsable fournes sauvegarde vol dovent être élaborées et rafraîches toutes les 100 ms. I 9s Sauvegarde Vol La précson de dataton des données de localsaton dot être melleure que 100 mcrosecondes. 4. Synoptque fonctonnel du SLT. N, 6 jun 1999

5 Poursute et localsaton Arane, une applcaton temps réel sur un réseau tp classque Concepts systèmes du SLT TCP/IP est un protocole de type connecté, qu fournt une communcaton full-duplex fable. Ce protocole est utlsé pour tous les messages non temps réel pendant la préparaton. Inversement, UDP/IP est utlsé pour toutes les communcatons temps réel pendant les opératons, ben que ce protocole de type déconnecté ne garantsse pas que les messages attegnent leur destnaton. En fat, en rason de la ve très brève de chaque datagram, la perte d'un message n'est pas un gros problème s le message suvant arrve à destnaton à temps. Ans, la melleure soluton a été de ne pas répéter le message mas plutôt de lasser le réseau dsponble pour le transfert du message suvant. Une autre contrante état d'évter les collsons sur le réseau. Sachant que chaque ordnateur reçot une horloge à 1000 Hz, l a été décdé que tous les tratements logcels seraent dvsés en cycles de 10 Hz, et chacun des cycles dvsés en tros phases, durant lesquelles chaque nformaton serat transmse à un nstant précs. Les phases A (20 ms) et C (10 ms) sont utlsées pour transmettre les données crtques et la phase B (70 ms) pour transmettre les données d'état et de contrôle du système. La synchronsaton des données émses par chaque ordnateur durant les tros phases du cycle 10 Hz est donnée fgure 5. LE CENTRE (CDC JUPITERIIJ DE CONTROLE Archtecture générale du CDC Les responsables de plus haut nveau des systèmes opératonnels sont regroupés dans la salle prncpale du Centre de Contrôle (CDC Jupter II). Les équpements du centre de contrôle ncluent 35 termnaux et deux serveurs d'applcaton qu collectent et tratent les données d'état de tous les systèmes opératonnels et affchent des synoptques dédés à chaque opérateur. Les serveurs fournssent également aux opérateurs des procédures opératonnelles et des plannngs. MITEI CR MITE2 1 CR EIRs LCR RSV CR TRI BR CR TR RCR CR CO RCTDL CR CO MM Jhe - A_J _B. _... S 5. Chronogramme des transferts SLT. 1 = Données de localsaton CO = Commandes BR = Broadcast de synchronsaton CR = Compte Rendu d'etat TR = Trajectore/Désgnaton MM = Melleur Moyen L'applcaton de collecte des états est nterfacée avec les centres de tratement de la télémesure (SYSTA), de la localsaton (SLT) et les autres systèmes opératonnels (optque et vdéo, énerge et clmatsaton, météo...) dans le but de recuellr des nformatons synthétques sur l'état de chaque système. Contrantes temps réel du CDC La prncpale contrante temps réel du CDC est de permettre d'arrêter le lancement avant le décollage en mons de 200 ms, s une défallance mportante est détectée sur l'un des systèmes. Cet objectf a été asément attent par l'utlsaton Concepts des protocoles TCP/IP et UDP/IP. systèmes du CDC Deux réseaux dfférents sont utlsés pour collecter et affcher les données acquses auprès des systèmes opératonnels. Le premer réseau qu utlse le protocole TCP/IP est dédé aux communcatons externes du CDC pour la transmsson des données d'état des systèmes opératonnels de la base de lancement vers les serveurs du CDC. Un connecteur ( «socket») spécfque est utlsé pour nterconnecter chaque entté et un numéro de port est dédé à chaque type de données. Le second réseau est dédé aux communcatons nternes du CDC. Il utlse le protocole UDP/IP pour dffuser les données tratées par les serveurs du CDC vers toutes les statons de traval sur lesquelles chaque opérateur peut affcher le synoptque qu le concerne. Ce réseau est auss utlsé pour mettre à jour le serveur CDC en redondance chaude. LE RÉSEAU (ROMULUS) Contrantes Le réseau ROMULUS DE TÉLÉCOMMUNICATIONS fournt des servces de communcaton de la vox, des données, des mages et du temps sur un ste étendu. Les servces de communcaton de données dovent être offerts : - avec un haut nveau de fablté au regard de son mportance pendant les lancements Arane, - avec un haut nveau de performances pour respecter les exgences temps réel des systèmes de télémesure et de localsaton, - avec un haut nveau d'adaptatvté, d'évolutvté et de standardsaton au regard des systèmes opératonnels à nterconnecter mantenant et dans le futur. Pour ces rasons, le protocole de transmsson IP et l'nterface Ethernet 1OBaseT ont été choss et mposés aux nouveaux systèmes opératonnels comme l'unque standard pour les communcatons de données. jun 1999

6 ESSAIS ET TÉLÉMESURES EN AÉRONAUTIQUE ET SPATIAL Concept système du réseau IP Le réseau IP dot supporter à la fos des communcatons temps réel et des communcatons asynchrones et garantr la dsponblté de ses servces et de ses performances. Il a été conçu en deux sous-réseaux, l'un pour les servces temps réel, et l'autre pour les servces asynchrones. Servces de communcaton temps réel La compatblté du réseau IP aux exgences des communcatons temps réel a été obtenue en utlsant des règles très smples qu garantssent les performances du réseau. L'archtecture donnée fgure 6. L'archtecture du réseau de communcaton temps réel est du réseau est basée sur une topologe en étole, utlsant des lasons séres 2 Mbt/s entre des routeurs, et un mécansme de réservaton de bande passante : 80% est réservée au protocole IP (transmsson des données), 20% pour les autres (.e. SNMP pour le management du réseau). Les éléments de réseau dédés aux deux sous-systèmes redondants du centre de tratement des données de localsaton sont doublés, et les lasons depus les stes dstants ont été sogneusement créées de façon à garantr une ndépendance physque des deux sous-systèmes, de bout en bout. D'autre part, des lens drects nterconnectent les routeurs mplqués dans les communcatons temps réel. Les routes sont statques et l n'y a pas de route secondare en cas de congeston du trafc ou de panne. Ans, le len physque utlsé pour chaque échange partculer est dentfé à tout moment et le déla de transfert est garant pour chaque paquet UDP/IP transms entre les routeurs. Enfn, un réseau local Ethernet est dédé à chaque soussystème fonctonnel. Dans cette archtecture, l n'y pas de congeston du réseau, car chaque applcaton contrôle son propre trafc : quand c'est nécessare, la synchronsaton de l'émsson est assurée au nveau de l'applcaton pour chaque datagram afn d'être sûr qu'l n'y aura pas en même temps d'émsson de trafc par le destnatare. Performances du réseau Les lasons 2 Mbt/s utlsées pour nterconnecter routeurs IP sont crées sur le réseau de transport ROMU- LUS, qu est composés de tros couches (cf. fgure 7) : - la premère couche est un anneau SDH à 155 Mbt/s sur fbres optques ; elle fournt des lasons séres numérques 2 Mbps sur 8 stes dstants (jusqu'à 63 lasons). - la seconde couche est basée sur des multplexeurs flexbles et des lasons de transmssons de type PDH (2, 8 et 34 Mbt/s hertzens ; elle fournt les et nféreur) sur fbres optques ou fasceaux des lasons pont à pont bas et moyen débt jusqu'à 2 Mbt/s ; elle est auss utlsée pour fournr des lasons pont à pont audo. - La trosème couche est dédée aux accès Ethernet, à l'nterconnexon de réseaux locaux, et au protocole de routage IP. Les lasons 2 Mbt/s fournes par les couches Radars Centre n de tratement Statons de Arane 'a?./ Tctcmesurc M " "' _*T** NTL LBV MAL,',' E [ Yaa _- \j/,' KRU TLS,' Mp : " \X\ X.... ; I I Ulsateurs 'tthjbbljbl *" Comhej. Couche 3 Hubs et Rou ter$ L.j t,t'h! tt!.ct! 1 : >CI : >c : >c Trajectographe MbUs » Couche 2 Mulcplexeurs PDH flexbles ;.8IIk : Couche 1 S, : Boucle SDIF SalléS üvëgardé-voi a l 11 lé-'gà7jïêgddë-vo é'gà7jïêddëvo Archtecture du réseau de communcaton temps réel. 7. Couches du réseau de transport ROMULUS. 80 :. 1999

7 Poursute et localsaton Arane, une applcaton temps réel sur un réseau IP classque 1 & 2 sont utlsées pour nterconnecter les équpements de réseau WAN. Les routeurs à nterconnecter les plus dstants concernent le centre de tratement de la localsaton et le radar de Cayenne, dstant de 60 km de Kourou, et raccordé au réseau ROMULUS par un fasceau hertzen. Dans ce cas, le déla de transfert maxmum d'un paquet de 256 octets entre le radar de Cayenne et le centre de tratement de la localsaton est : Emsson Ethernet LAN Emsson Router Transmsson sur PDH et SDH Récepton Router Récepton Ethernet LAN Total 250 us 1300 ps 825 ls 1300 ps 250 ps 3925 ps Cette valeur est compatble avec les 5 ms allouées au réseau au sen du cycle à 100 ms de l'applcaton réel du SLT. temps Néanmons, ce déla de transmsson n'nclut pas les aléas de protocole tels que " tme-out " (15 ms), transmssons addtonnelles (5 ms) ou temps d'acquttement (5 ms), la somme de ces aléas pouvant attendre 30 ms. Mas ces aléas potentels sont élmnés au nveau applcatf en attendant un top horloge avant tout envo de données sur le réseau. Après plus d'un an d'utlsaton en opératon, l est mantenant clarement établ qu'en rason de l'archtecture du réseau, ces aléas de protocole, n'apparassent quasment jamas. Servces de communcaton ben qu'acceptables, non temps réel Le centre de contrôle nécesste des servces de communcaton asynchrones. Ils sont prncpalement dédés à la collecte des données d'état des systèmes. Néanmons, ce trafc devat être sogneusement consdéré afn d'être transparent pour les communcatons temps réel. Ces servces de communcaton asynchrones ont été fourns en foncton des concepts suvants. Chaque centre de tratement (SYSTA, SLT...) acquert les états des équpements de chacun de ses sous-systèmes. Immédatement après un changement d'état, le centre de tratement envoe les données collectées au CDC. Cette donnée TCP/IP est routée à travers le réseau par le protocole OSPF. Cette parte du réseau est auss basée sur une topologe en étole, mas avec des lasons 2 Mbt/s ndépendantes des lasons dédées aux communcatons temps réel. Ces communcatons asynchrones sont fltrées dans le but de garantr les performances et la sécurté. En rason de la topologe en étole, les fltres sont regroupés sur un seul routeur auto-redondant. Ans, la confguraton du fltrage est grandement smplfée et a très peu de conséquences sur les performances du réseau. CONCLUSION Le développement des nouveaux systèmes opératonnels du système de mesure Arane a commencé en Ils ont été nstallés entre 1995 et 1997 et sont mantenant opératonnels. Le 21 décembre 1997, le 104ème vol Arane fut le premer lanceur suv en temps réel par des applcatons dstrbuées dstantes utlsant le protocole de transmsson IP sur un réseau Ethernet étendu. Ben que l'archtecture de chaque système opératonnel at été conçue dfféremment, et après plus d'un an d'utlsaton opératonnelle, l est mantenant établ qu'en rason de l'archtecture globale du système, de la geston synchronsée de l'émsson des données par les applcatons, et au mécansme de réservaton de bande passante sur le réseau ROMULUS, les servces de communcaton temps réel peuvent être fourns en utlsant des routeurs IP et des concentrateurs Ethernet standards. Ncolas HUGUES, ngéneur Supelec (1989), a ntégré le CNES en 1991 en qualté de responsable Télécom à la Sous-Drecton Opératons et Moyens Technques du Centre Spatal Guyanas. Il a rejont la Sous-Drecton Développement Sol en 1997 où l assure la responsablté d'ingéneur Système pour l'ensemble des projets confés à la dvson Statons et Mesures concernant le Centre Spatal Guyanas. Laurent BECQUEY, ngéneur ISEP (1978), entré au CNES en 1987 après 8 ans dans l'ndustre, est chef de projet du Département Communcatons et Tratement de l'nformaton depus Bernard DELLERY, ngéneur CNAM (1983), entré au CNES en 1975, est chef du projet Système de Localsaton et Trajectographe depus Bernard FROMENT, ngéneur ENAC (1979), docteur-ngéneur Supaéro (1982), entré au CNES en 1982, est responsable des développements nformatques pour le tratement en temps réel de la Arane depus Mchel STUDNIA, ngéneur ENSEEIHT (1981), entré au CNES en 1982, est chef du projet Centre de Contrôle depus 1993, adjont au chef du département Communcatons et tratement de l'nformaton depus Addendum Les nouveaux systèmes opératonnels décrts dans cet artcle ont été respectvement conçus et fourns au CNES par les contractants européens suvants : SYSTA : Dassault Avaton (F), Trasys (B), CIR (CH) SLT : Logca (UK), Sema Group (F) CDC : GTD (E) ROMULUS : Matra Marcon Space (F), Spacebel Informatque (B), Nortel (UK) Jun 1999